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Apostila de Pneumática
Pneumática
Índice
1. Introdução .........................................................................................6
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14. Eletropneumática.....................................................................................108
16. Bibliografia..............................................................................................121
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1. Introdução
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2. Comportamento do Ar Comprimido
2.1 Pressão
Onde:
0 - zero absoluto da pressão;
1 - pressão atmosférica;
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Assim, no ponto 1 a pressão absoluta vale 2,5 bar e a relativa 1,5 bar, enquanto
no ponto 2 a pressão absoluta vale 0,2 bar e a relativa vale -0,8 bar.
O valor da pressão é normalmente indicado com um manômetro. Existem três
tipos de manômetro: manômetro de tubo de Bourdon (ver figura 2.1.3), diafragma
ondulado, êmbolo com mola.
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2.3 Ar e Ar Comprimido
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Exercício 2.3.1
Exercício 2.3.2
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1. Por quanto tempo a ferramenta poderá ser operada com o cilindro, em operação
contínua?
2. Qual o tempo de funcionamento com 20% de vazão de utilização?
3. A qual valor de pressão se reduz o cilindro de gás que foi preenchido à 20ºC quando
este for empregado ao ar livre a uma temperatura ambiente de -5ºC?
Solução:
1. A operação ocorre até que a pressão final seja igual à 5 bar, assim:
Pi = 205 bar; Vi= 40 L; Pf =4+1 = 5 bar ; Vf=40 L
205*40= (1 bar ) * Vi1 Vi1=8200 L; 5*40=(1 bar)*Vf2 Vf2=200 L
Assim: Vutil = 8200-200=8000L e portanto: tuso=8000/200=40 min
Exercício 2.3.3
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ϕ=50% V0=6 m3
fmax=17,2 g/m3 T0=20 °C
f=ϕ*fmax m=0,5*17,2*6 = 51,6g
2. Compressor: P1=8bar
fmax > 600 g/m3 T1=120 °C e V1=1 m3
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P2 ≅ P1 = 8 bar T2 303
3. Resfriador: V2 = * V1 = *1 = 0,77 m3
T1 393
fmax=30 g/m3 T2=30 °C e V2=0,77 m3
51,6
f = = 67 g/m 3 condensa: 51,6 - 30*0,77 = 51,6 - 23,1 = 28,5 g
0,77
T3 293
4. Rede ponto 1: P3 ≅ P1 V3 = * V2 = * 0,77 = 0,74 m3
T2 303
fmax=17,2 g/m3 T3=20 °C e V3=0,74 m3
23,1
f = = 31,2 g/m3 > f max 23,1 − 17,2 * 0,74 = 23,1 − 12,7 = 10,4 g (condensa)
0,74
T4 273
5. Rede Ponto 2: P4 ≅ P1 V4 = * V3 = * 0,74 = 0,69 m3
T3 293
fmax=4,9 g/m3 T4=0 °C e V4=0,69 m3
12,7
f = = 18,7 g/m3 > f max 12,7 − 4,9 * 0,69 = 12,7 − 3,9 = 9,3g
0,69
T5 293
6. Consumo: P5 ≅ P1 V5 = * V4 = * 0,69 = 0,74 m3
T4 273
fmax=17,2 g/m3 T5=20 °C e V5=0,74 m 3
3,9
f = = 5,3 g/m3 < f max não condensa
0,74
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Tabela 3.1 - Comparação da energia, comando e acionamento entre os sistemas elétrico, pneumático,
hidráulico e mecânico.
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A figura 5.2.1 mostra as etapas que o ar comprimido passa desde a sua geração e
tratamento até ser distribuído nas máquinas. Em geral, o ar comprimido é produzido de
forma centralizada e distribuído na fábrica. Para atender às exigências de qualidade, o ar
após ser comprimido sofre um tratamento que envolve:
• Filtração
• Resfriamento
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• Secagem
• Separação de impurezas sólida e líquidas inclusive vapor d'água
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5.3 Compressores
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Trata-se de um rotor que gira no interior de uma carcaça acionado por um motor
elétrico ou de combustão. O rotor está excêntrico à carcaça e apresenta palhetas ao seu
redor que podem deslizar em guias como mostrado na figura 5.3.2.1.1.
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5.3.3 Turbo-Compressores
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compressores axiais (altas vazões e baixas pressões). Observa-se pelo figura 5.3.2 que
esse compressor apresenta uma larga faixa de operação.
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• Absorção
• Sobrepressão
5.4.1 Resfriamento
O ponto de orvalho (umidade) alcançado com esse método situa-se entre 2ºC e
5ºC. Note que na figura 5.2.1 que logo após o compressor o ar comprimido é resfriado.
Dessa forma, a região após o resfriador é uma região onde há grande ocorrência de
condensação na linha pneumática.
5.4.2 Adsorção
Opera através de substâncias secadoras que por vias físicas (efeito capilar)
adsorvem (adsorver - admitir uma substância à superfície da outra) o vapor d'água do ar,
as quais podem ser regeneradas através de ar quente. Assim os sistemas de adsorção
possuem um sistema de circulação de ar quente em paralelo para realizar a limpeza do
elemento secador como mostrado na figura 5.4.2.1. Devem ser usados dois secadores
em paralelo, pois enquanto um está sendo limpo o outro pode ser usado.
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5.4.3 Absorção
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5.4.4 Sobrepressão
As tubulações pneumáticas exigem manutenção regular, razão pela qual não devem,
dentro do possível, serem mantidas dentro de paredes ou cavidades estreitas, pois isto
dificulta a detecção de fugas de ar. Pequenos vazamentos são causas de consideráveis
perdas de pressão. Existem três tipos de redes de distribuição de pressão principais:
• Rede em circuito aberto
• Rede combinada
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Essas linha principais são feitas de tubos de Cobre, latão, aço liga, etc… Conectadas
às linhas principais estão as linhas secundárias, em geral, mangueiras de borracha ou
material sintético.
A rede em circuito aberto mostrada na figura 5.5.1 é a mais simples e deve ser
montada com um declive de 1% a 2% na direção do fluxo para garantir a eliminação da
água que condensa no interior da linha. Isso ocorre porque o ar fica parado no interior
da linha quando não há consumo.
Já a rede em circuito fechado mostrada na figura 5.5.2 permite que o ar flua nas
duas direções e que fique circulando na linha reduzindo o problema de condensação.
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5.6.1 Filtro
O filtro serve para eliminar partículas sólidas e líquidas (impurezas, água, etc..).
A filtração ocorre em duas fases. Uma pré-eliminação é feita por rotação do ar gerando
uma força centrífuga como mostrado na figura 5.6.1.1. A eliminação fina é feita pelo
elemento filtrante. O filtro apresenta um dreno (manual ou automático) para a
eliminação de água. A porosidade do elemento filtrante é da ordem de 30 a 70 µ m.
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saída (pressão secundária), no entanto tanto menor será essa oscilação quanto melhor
forem dimensionados os componentes da válvula.
5.6.3 Lubrificador
Essencialmente quando o fluxo de ar passa por uma seção de menor área, a sua
velocidade aumenta e a sua pressão diminui, e portanto o óleo contido no tubo é
pulverizado no ar. A figura 5.6.2.3 ilustra um lubrificador e seu símbolo. O nível do
óleo deve ser verificado periodicamente e a sua dosagem controlada.
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6. Atuadores Pneumáticos
Os atuadores pneumáticos são classificados em atuadores lineares que geram
movimentos lineaes e atuadores rotativos que geram movimentos rotativos que serão
descritos a seguir.
As principais caracterísitcas dos atuadores penumáticos são:
• Apresentam baixa rigidez devido à compressibilidade do ar;
• Não há precisão na parada em posições intermediárias;
• Apresentam uma favorável relação peso/potência;
• Dimensões reduzidas;
• Segurança à sobrecarga;
• Facilidade de inversão;
• Proteção à explosão.
A tabela 6.1 descreve os tipos de atuadores pneumáticos e suas aplicações.
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A figura 6.1.1.1 descreve esse tipo de atuador juntamente com o seu símbolo e
características construtivas. Consiste de um pistão com uma mola. Ao se reduzir a
pressão a mola retorna o pistão. Entre as suas características temos:
• Consumo de ar num sentido;
• Forças de avanço reduzida (em 10%) devido à mola;
• Maior comprimento e cursos limitados;
• Baixa força de retorno (devido à mola).
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A figura 6.1.2.1 descreve esse tipo de atuador juntamente com o seu símbolo e
características construtivas. A atuação é feita por ar comprimido nos dois sentidos.
Entre as suas características temos:
• Atuação de força nos dois sentidos, porém com força de avanço maior do que a de
retorno;
• Não permite cargas radiais na haste;
A figura 6.1.3.1 descreve esse tipo de atuador. Consiste num cilindro de simples
ação com grande diâmetro possuindo uma membrana ao invés de um pistão. A idéia é
fornecer altas forças (até 25000 N) num curso limitado (60 mm) (por problemas de
espaço, por exemplo).
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A figura 6.1.4.1 descreve esse tipo de atuador. Consiste num cilindro de dupla ação
com haste em ambos os lados. Entre as suas características temos:
• Possibilidade de realizar trabalho nos dois sentidos;
• Absorve pequenas cargas laterais;
• Força igual nos dois sentidos.
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Estes cilindros são aplicados onde são necessários cursos muito grandes e
surgem problemas de flambagem na haste de um cilindro comum. Apresentam a mesma
área em ambos os lados e por isso mesma força de avanço e retorno. São aplicados em
acionamento de portas, alimentador de peças, etc... Existem três tipos descritos a seguir.
A figura 6.1.5.1 descreve esse tipo de cilindro. Essa montagem permite absorver
elevados momentos e forças transversais, no entanto a vedação consiste num ponto
crítico. É utilizado em particular em catapultas de porta aviões, onde é acionado por
vapor superaquecido.
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2. Com imã
A figura 6.1.5.2 descreve esse tipo de cilindro. Não tem problemas de vedação
como o anterior, mas a transmissão da força é limitada pelo imã. É utilizado em robõs
cartesianos.
A figura 6.1.6.1 descreve esse tipo de atuador juntamente com o seu símbolo e
exemplo de aplicação. Consiste em dois ou mais cilindros montados em conjunto para
alcançar várias posições. Com n cilindros de cursos desiguais, pode-se obter 2n posições
distintas.
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A figura 6.1.7.1 descreve esse tipo de atuador juntamente com o seu símbolo e
característica construtiva. Consiste em dois cilindros acoplados mecanicamente em
série. É aplicado principalmente em pregadores penumáticos. Entre as suas
características temos:
• Grande força com pequeno diâmetro;
• Grande dimensão de comprimento;
• Somente para pequenos cursos.
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A figura 6.1.8.1 descreve esse tipo de cilindro juntamente com o seu símbolo e
característica construtiva. É usado para gerar um alta força de impacto e alta velocidade
(7,5 a 10 m/s). Funciona da seguinte forma:
• Inicialmente é aplicado pressão nas câmaras A e B (ver figura 6.1.8.1), e o valor da
pressão é aumentado em ambos os lados;
• Num certo instante, a câmara A é exaurida (pressão atmosférica) e o pistão é
empurrado pela pressão da câmara B;
• Ao se movimentar um pouco a área em que a pressão da câmara B atua tem seu
diâmetro aumentado bruscamente como mostrado na figura, o que faz com que o
pistão seja acelerado violentamente;
• A energia cinética do pistão é convertida em força de impacto.
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6.6.1 Exercícios
Exercício 6.6.1.1
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Exercício 6.6.1.2
Considere o cilindro de dupla ação mostrado na figura 6.6.1.2 e dado as
informações abaixo.
Diâmetro do êmbolo d1 63 mm
Diâmetro da haste d2 20 mm
Pressão de trabalho pe 6 bar (relativa)
Curso h 500 mm
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FV1 950
A força efetiva vale: FV= = = 1055 N
η 0,9
FV 1055
A área e diâmetro do êmbolo valem: A = = = 21,1 cm 2
P 50
4A
e d= = 5,2cm = 52mm , mas o diâmetro mais próximo no catálogo é 63mm.
π
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A figura 7.2.1 ilustra um dispositivo que atua como uma pinça em máquinas
ferramentas para prender a ferramenta de usinagem. Trata-se essencialmente de um
pistão de simples ação. Permite a fixação rápida e com grandes forças da ferramenta.
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8. Motores Pneumáticos
O gráfico da figura 8.2 indica a curva de torque (M) e potência (P) em função da
rotação (n) de um motor pneumático.
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Figura 8.2 - Curva de torque e potência em função da rotação dos motores pneumáticos.
,
de arranque MW o torque de parada por sobrecarga e PN a potência nominal. Dado que
n
M = Mw 1 − (8.1.1)
n0
n2
P = Mn = M w n − (8.1.2)
n0
e portanto existe uma rotação que nos dá a potência máxima, que é a rotação nominal.
Entre os critérios para a escolha de um motor pneumático temos:
• Torque necessário sob carga e no arranque;
• Rotação com carga correspondente;
• Desvio admissível da rotação com variação de carga;
• Consumo de ar e rendimento.
A construção mecânica desses motores é similar a dos compressores pneumáticos já
descrita. A seguir são descritos brevemente cada tipo de motor.
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A geração do torque ocorre pela pressão do ar exercida nos flancos dos dentes de
duas engrenagens engrenadas. Uma engrenagem está fixa ao eixo e a outra livre. Podem
ser fabricados com dentes retos, helicoidais ou em "V". Nos motores de dentes retos
não há aproveitamento da expansão de volume de ar. A faixa de rotação varia de 1000
r.p.m. à 3000 r.p.m. e a faixa de potência vai até 70 kW. O motor roots apresenta o
mesmo princípio sendo de igual construção ao compressor roots.
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9. Válvulas Pneumáticas
As válvulas são representadas por símbolos gráficos. A figura 9.2 ilustra como o
símbolo é usado para representar a comutação de uma válvula direcional. O símbolo é
formado por dois “quadrados”, cada um representando uma posição da válvula. Assim
na posição de “retorno” a câmara do pistão está ligada na atmosfera enquanto que na
posição de avanço a rede está alimentando o pistão.
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Essa válvula possui duas posições de comutação e 3 conexões, sendo por isso,
chamada válvula 3/2 vias. Assim a nomenclatura das válvulas obedece à seguinte regra:
uma válvula m/n vias significa que é uma válvula que possui m conexões e n posições e
comutação. A tabela 9.1 ilustra diversos tipos de válvulas direcionais.
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A figura 9.1.1 ilustra o funcionamento de uma válvula 3/2 vias acionada por
botão e com retorno por mola, mostrando a sua posição de repouso e a posição
acionada.
Figura 9.1.1 – Funcionamento de uma válvula 3/2 vias acionada por botão e com retorno por mola.
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Figura 9.1.4.1 - Válvula 3/2 vias com exaustão cruzada. A parte escura representa ar.
Figura 9.1.4.2 - Válvula 3/2 vias sem exaustão cruzada. A parte escura representa ar.
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Figura 9.1.5.1 - Válvula 3/2 vias com acionamento pneumático e exemplo de circuito. A parte escura
representa ar.
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Figura 9.1.5.2 - Válvula 5/2 vias bi-estável e exemplo de circuito. A parte escura representa ar.
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A figura 9.1.5.5 ilustra uma válvula 5/2 vias de êmbolo deslizante acionada
pneumaticamente.
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A figura 9.1.5.6 ilustra duas válvulas 3/2 vias acionadas por solenóide
(acionamento eletromagnético) que são usadas em eletropneumática.
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A figura 9.2.2.1 ilustra esse tipo de válvula (e seu símbolo) que é equivalente ao
elemento lógico "OU" da eletrônica digital. Ela somente fornece sinal de saída quando
pelo menso tiver um sinal de pressão numa conexão de entrada. É usada quando se
deseja acionar o atuador pneumático por dois tipos de válvulas como mostrado na figura
9.2.2.1.
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A figura 9.2.3.1 ilustra esse tipo de válvula (e seu símbolo) que é equivalente ao
elemento lógico "E" da eletrônica digital. Somente fornece saída em A quando
existirem dois sinais de entrada Px e Py simultâneos e de mesmo valor. Existindo
diferença de tempo nos sinais de entrada Px e Py, o sinal atrasado vai para saída. Quando
há diferença de pressão dos sinais de entrada, a pressão maior fecha um lado da válvula
e a pressão menor vai para a saída A. É muito usada em comandos de segurança quando
se deseja que o atuador seja acionado somente quando duas válvulas são pressionadas
simultaneamente como mostrado no circuito da figura 9.2.3.1.
A figura 9.2.4.1 ilustra esse tipo de válvula e seu símbolo. Através dessa válvula
é possível exaurir grandes volumes de ar comprimido aumentando a velocidade dos
cilindros. Quando há pressão em P o elemento de vedação adere ao assento do escape e
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circuito dá mais rigidez ao movimento do pistão que não fica sujeito à oscilações devido
a variações da carga.
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• Regulagem na rotação
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São usados para pressões de comando de 0,1 a 0,5 bar. A figura 11.1.1 ilustra
esse tipo de amplificador. Inicialmente P está bloqueado e A está em exaustão.
Recebendo o sinal X, o diafragma é atuado erguendo o pistão de comando e abrindo a
passagem de P para A. P está conectado à pressão normal de até 8 bar. O sinal de A é
usado para o comando de elementos que trabalham com média pressão. Eliminando o
sinal em X, o pistão de comando fecha a passagem de P para A que retorna para
exaustão. A amplificação de pressão é dada pela razão PA/PX. O ganho desse
amplificador pode chegar até 10 vezes.
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Os elementos de trabalho são numerados como 1.0, 2.0, etc.. Para as válvulas, o
primeiro número está relacionado a qual elemento de trabalho elas influem. Para as
válvulas de comando, que acionam diretamente o pistão, o número a direita do ponto é
1. Para as válvulas de sinais o número a direita do ponto é par (maior do que zero) se a
válvula é responsável pelo avanço do elemento de trabalho e ímpar (maior do que 1) se
a válvula válvula é responsável pelo retorno do elemento de trabalho. Para os elementos
de regulagem (válvulas de fluxo) o número a direita do ponto é o número "0" seguido de
um número par (maior do que zero) se a válvula afeta o avanço e ímpar (maior do que
1) se a válvula afeta o retorno do elemento de trabalho.
Para os elementos de alimentação o primeiro número é "0" e o número depois do
ponto corresponde à seqüência com que eles aparecem. A figura 12.4 ilustra como fica a
numeração completa de um circuito pneumático.
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Essas válvulas são acionadas somente num sentido e não no outro como
mostrado na figura 12.2.2. Na representação de sua posição devemos desenhar uma seta
indicando o sentido de acionamento (ver figura 12.2.2).
A desvantagem da utilização desse tipo de válvula é que ela deve ser montada
alguns mílimetros antes do final (ou começo) do curso do cilindro, o que faz com que,
por alguns segundos, ocorra superposição dos movimentos dos dois cilindros, o que
nem sempre é desejável. Por exemplo, enquanto o pistão que executa uma prensagem
não parar o pistão que fixa a peça não pode se mover.
Uma outra solução seria usar válvulas temporizadoras como mostrado abaixo
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Assim, devemos ligar os pilotos de avanço dos cilindros A e B nas linhas I e II,
respectivamente, e os pilotos de retorno dos cilindros B e A nas linhas III e IV,
respectivamente.
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Figura 13.4 - Dispositivo de injeção para decoração de bolos e seu circuito penumático.
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14. Eletropneumática
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No entanto, devido às altas correntes que são em geral necessárias para acionar a
válvula o circuito de acionamento é separado do circuito de controle. Assim o
interruptor S1 acionaria um relé de baixa corrente K1 que acionaria o solenóide Y1
como mostrado na figura 14.4.
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A figura 14.6 ilustra dois circuitos em que o relé se mantém ligado ao ser
acionado somente desligando quando acionado o botão desliga. Ao lado temos um
exemplo de aplicação. O circuito é chamado "ligar dominante" quando ao pressionar
simultaneamente os botões liga e desliga o circuito liga, e "desligar dominante" caso
contrário.
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Assim, note que cada relé Ki se mantém ligado, arma o subcircuito do evento
seguinte e desarma o subcircuito do evento anterior. A figura 14.9 ilustra um circuito
eletropneumático que comanda a seqüência indireta A+B+C+C-A-B-.
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Note que, como no circuito pneumático o último subcircuito deve estar ligado
para que o circuito possa ser iniciado, por isso é necessário o botão de rearme mostrado.
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São em geral sensores de presença (veja também a seção 9), podendo ser usado em
alguns casos para verificar dimensões de peças. Substituem os sensores elétricos de
presença em locais que há risco de explosão. Os sensores pneumáticos são baseados em
3 princípios básicos:
• Princípio de reflexão;
• Princípio de barreira de ar;
• Princípio pressostático;
A figura 15.1 ilustra esses 3 princípios.
a) b) c)
Figura 15.1- Princípios de reflexão (a), barreira de ar (b) e pressostático (c), respectivamente.
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A figura 15.1.3 ilustra curvas características mais detalhadas do sensor de reflexão não
somente variando a distância axial, mas também a distância radial.
A figura 15.1.4 ilustra a montagem desse sensor num circuito pneumático em que um
cilindro é acionado toda vez que o sensor detecta a presença de uma peça. Como o
sensor é alimentado com uma baixa pressão é necessário uma válvula redutora de
pressão na alimentação e uma amplificação na saída do sensor.
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15.2 Barreira de ar
Figura 15.2.1 - Sensor barreira de ar com bico receptor passivo e alimentado e seus respectivos símbolos.
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A figura 15.2.3 ilustra uma montagem desse tipo de sensor chamada "garfo" e
seu respectivo símbolo. Nesse caso, o bico sensor e receptor são alojados no mesmo
corpo.
São aplicados na detecção de peças finas, leitura de código de barra (no caso
"rasgos" numa chapa), etc…
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A figura 15.2.4 ilustra um circuito pneumático simples que emprega esse tipo de sensor.
No caso um cilindro é acionado quando ocorre a detecção de uma peça. Como o sensor
é alimentado com uma baixa pressão é necessário uma válvula redutora de pressão na
alimentação e uma amplificação na saída do sensor.
Bico pressostático
A figura 15.3.1 ilustra esse tipo de sensor e seu símbolo.
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Pelo efeito do fluxo de ar que sai livremente do bico, cria-se uma pressão
negativa no canal decomando (efeito "Venturi"). Cobrindo-se parcialmente o canal de
saída, gera um incremento de comando que pode chegar à pressão de alimentação, caso
a obstrução do bico seja total. Com um projeto adequado e um estrangulamento na
alimentação pode-se utilizar a pressão normal tornando supérfluo o uso de
amplificadores com um consumo reduzido de ar.
Interruptor pressostático
A figura 15.3.2 ilustra esse tipo de sensor e seu símbolo. O princípio é similar ao
anterior, no entanto agora, há uma válvula 3/2 vias que comuta quando o canal de
comando é obstruído.
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16. Bibliografia
1. Hasebrink, J.P, "Manual de Pneumática - Fundamentos", Vol.1 Parte 1, Rexroth -
Divisão Pneumática, Diadema, SP, Brasil, 1990.
2. Meixner, H. e Kobler, R., "Introdução à Pneumática", Livro Didático, FESTO
Didactic, São Paulo, SP, Brasil, 1977.
3. "Manutenção de Instalações e Equipamentos Pneumáticos", Livro Didático, FESTO
Didactic, São Paulo, SP, Brasil, 1977.
4. Moreira, I. S., "Técnicas de Comando Pneumático", SENAI-SP, São Paulo, SP,
Brasil, 1991.
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