Aula Teórica 5: Erro estacionário e erro

actuante
Conteudo
• Classificação de sistemas de controle
• Erro do estado estacionário
• Relação do Erro permanente com o tipo de Sistema
 CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS CONTROLE

Podemos classificar um sistema de controle acordo com a sua

habilidade para seguir entradas em degrau, rampa, parábola, etc...

Considerando um sistema em malha fechada da forma:

O número de integradores é frequentemente chamado de TIPO do

sistema (N).
 CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS CONTROLE

EXEMPLOS

5
segunda ordem tipo zero GH ( s ) 
S 2  3S  4
5
segunda ordem tipo um GH ( s ) 
S ( S  4)
5
segunda ordem tipo dois GH ((ss ) 
S2
5
terceira ordem tipo um GH ( s) 
S ( S 2  3S  4)

5
quarta ordem tipo dois GH ( s) 
S 2 ( S 2  3S  4)
 Desempenho em Regime Permanente

A análise do desempenho em regime permanente de um sistema

consiste no estudo do comportamento da resposta do sistema
quando o tempo tende a infinito.
Este comportamento tem muita relação com uma classificação para os
sistemas de controle que até agora vocês não conhecem.

A especificação que denota o comportamento em estado estacionário ou de

regime é
ERRO EM ESTADO ESTACIONÁRIO

Ess
 Erro em Estado Estacionário

Voltando para laço fechado

o erro atuante Ea(s) é

dado por:

Aplicando o teorema do valor final, temos

que o erro atuante estacionário ou de
regime é dado por:

OBSERVAÇÃO IMPORTANTE
A entrada de referencia está na expressão do erro, por
isso que o erro dependerá de cada tipo de sinal
 Erro em Estado Estacionário

Relação do erro do estado estacionário com as entradas típicas (degrau,

rampa e parábola)
Primeiro: Entrada Degrau

O erro de regime para uma entrada degrau de magnitude A é:

O erro de regime de entrada degrau será dado por:

Segundo: Entrada Rampa

O erro de regime para uma entrada rampa de magnitude A é:

O erro de regime de entrada rampa será dado por:

 Erro em Estado Estacionário
Terceiro: Entrada Parábola
O erro de regime para uma entrada parábola de magnitude A é:

O erro de regime de entrada parábola será dado por:

Entrada Degrau

Resumindo Entrada Rampa

Entrada Parábola

Que relação guarda isto com o tipo de sistema?

 Relação do Erro permanente com o tipo de Sistema

Suponha esta função de transferência de um sistema

K (T1S  1)(T2 S  1)............(T3 S  1)
GH ( s ) 
S N (Ta S  1)(Tb S  1)........( AS 2  BS  1)

O valor de N definirá o tipo de N 0 N 1 N 2 N 3

sistema

Vejamos como é que o erro ante cada entrada segundo o tipo do sistema

Tipo N 0
zero
Entrada Degrau

Entrada Rampa
=0
Entrada Parábola =0

Um sistema tipo zero segue a uma entrada degrau com um erro e, nunca seguirá a
uma rampa ou uma parábola
 Relação do Erro permanente com o tipo de Sistema
Tipo um N 1

Entrada Degrau

Entrada Rampa

Entrada Parábola

Um sistema tipo um segue com total exatidão a entrada degrau,

pode seguir uma entrada rampa com um erro e, nunca seguirá
uma parábola

Tipo dois N  2

Entrada Degrau

Entrada Rampa

Entrada Parábola

Um sistema tipo dois pode seguir com exatidão uma entrada

degrau e uma entrada rampa mas a uma parábola a segue
com um erro
Relação do Erro permanente com o tipo de Sistema

Resumo