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Controle de Sistemas Lineares
Prof. Reinaldo M. Palhares
Contato: Sala 2605 (BLOCO 1) — mailto: palhares@cpdee.ufmg.br
www.cpdee.ufmg.br/∼palhares/controlelinear.html
Terças- e Quintas-Feiras – 07h30 a 09h10

Aspectos Burocráticos
Livro Texto
R. C. Dorf and R. H. Bishop, Modern Control Systems, 8a Ed., Addison Wesley, 1998.
Avaliações
• Três provas de 30 pontos cada (10/04/2008; 20/05/2008; 17/06/2008)
• Trabalhos computacionais – 8 pontos
• 2 pontos – conceito
(Pré-)Requisitos Desejáveis
• Paciência e perseverança...
• Análise de sistemas lineares
pag.2 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

c Reinaldo M. Palhares

Escopo do Curso
Não-Linear SISO
Linear MIMO
Sistemas Contı́nuos sem Memória
Sistemas Discretos com Memória
Não-Causal Distrı́buido
Causal Limitado
Variante no Tempo Estocástico
Invariante no Tempo Determinı́stico
Espaço de Estado (-) Entrada-Saı́da (+)


Motivação e Contexto – Sistema Geral de Controle
Dado um modelo do sistema a ser controlado e um conjunto de especificações,

encontrar um controlador adequado
pertubações
atuadores Sistema sensores
sinais sinais
de atuação medidos
Controlador
sinais monitorados sinais de comando


Motivação e Contexto
Especificações de desempenho
• resposta adequada aos sinais de controle
• atenuação de pertubações
• limitação de sinais crı́ticos
• redução de ı́ndices de sensibilidade
Especificações de controlador
• Linear, simples e eficiente
• metodologia de projeto? Técnicas baseadas em transformadas dependem de
experiência, talento e sorte...


Ferramentas Computacionais
• Utilização de pacotes computacionais especı́ficos
SISOTOOL


Linhas Gerais do Curso
1. Uma rápida revisão... Sistemas Dinâmicos
• Equações diferenciais de sistemas fı́sicos

• Funções de transferência de sistemas lineares
• Álgebra dos diagramas de blocos
• Diagramas de fluxo de sinais
• Modelagem matemática de sistemas fı́sicos


2. Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados
• Sinais de teste
• Desempenho de sistemas de segunda ordem
• Localização das raı́zes no plano-s e sua relação com a resposta transitória
• Erro em estado estacionário de sistemas de controle realimentados
• Índices de desempenho
• Simplificação de sistemas lineares
• Exemplo de projeto: controle de posicionamento do telescópio Hubble
• Exemplo de Projeto Seqüencial: sistema de leitura de um drive


Telescópio Hubble


Drive de Leitura


3. Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados
• Conceito de estabilidade
• Critério de estabilidade de Routh-Hurwitz
• Estabilidade relativa de sistemas de controle realimentados
• Estabilidade de sistemas de variáveis de estado
• Exemplo de projeto: controle de direção de um veı́culo com tração
independente


Controle de direção de um veı́culo com tração independente


4. Método do Lugar das Raı́zes
• Conceito do “Lugar das Raı́zes”

• Procedimento para determinação do Lugar das Raı́zes
• Seleção de valores de parâmetros pelo método do Lugar das Raı́zes
• Controladores de 3 termos (PID)
• Sensitividade e o Lugar das Raı́zes.
• Projeto de um sistema de controle de robô
• Exemplo de Projeto Seqüencial: sistema de leitura de um drive – PRIMEIRA
PROVA
• Gráficos de Lugar das Raı́zes de funções de transferência tı́picas


5. Métodos de Resposta em Freqüência
• Motivação
• Gráficos de resposta em freqüência
• Exemplo de traçado do diagrama de Bode
• Medidas da resposta em freqüência
• Especificações de desempenho no domı́nio da freqüência
• Exemplo de projeto: sistema de controle de uma máquina de Inscultura
• Diagramas de Bode de funções de transferência tı́picas


Máquina de Inscultura


6. Estabilidade no Domı́nio da Freqüência
• Mapas de contorno no Plano-s

• Critério de Nyquist – SEGUNDA PROVA
• Estabilidade relativa e o critério de Nyquist
• Critérios de desempenho especificados no domı́nio da freqüência
• Especificações de desempenho no domı́nio da freqüência
• Faixa de passagem do sistema em malha fechada
• Estabilidade de sistemas de controle com tempo morto
• Exemplo de projeto: veı́culo de reconhecimento remotamente controlado
• Gráficos de funções de transferência tı́picas


Opportunity em Marte, 2004: veı́culo de reconhecimento


7. Projeto de Sistemas de Controle Realimentados
• Metodologias de projeto
• Redes de compensação em cascata
• Projeto de avanço de fase usando diagramas de Bode
• Projeto de avanço de fase usando Lugar das Raı́zes
• Projeto de sistemas usando integração de redes
• Projeto de atraso de fase usando diagramas de Bode
• Projeto de atraso de fase usando Lugar das Raı́zes
• Exemplos


8. Introdução aos Sistemas de Controle Digitais
• Análise de sistemas dinâmicos digitais

• Aplicações de sistemas controlados por computador
• Efeitos do processo de amostragem – Desempenho de um sistema amostrado
• Projeto via emulação
• Projeto via Lugar das Raı́zes – TERCEIRA PROVA


Fly-by-wire Airbus A380 - controle digital


Detalhe do joystick do Airbus A380 - Fly-by-Wire


Representação e Análise de Sistemas Dinâmicos Lineares
1. Introdução
1.1. Componentes Básicos de um Sistema de Controle
2. Fundamentos matemáticos
2.1. Singularidades: Pólos e zeros
2.2. Equações diferencias ordinárias
2.2.1 Equações de estado na forma vetorial
2.2.2 Solução de equações diferencias ordinárias


Introdução
Componentes básicos
• Entradas (sinais de atuadores, variáveis manipuladas): u

• Saı́das (variáveis controladas): y
• Sistemas em malha aberta (sem realimentação)
• Sistemas em malha fechada (realimentados)
Efeitos da realimentação
• Efeito da realimentação no ganho total

• Efeito da realimentação na estabilidade
• Efeito da realimentação na “Sensitividade”
• Efeito da realimentação na “perturbação externa” ou ruı́do


Fundamentos Matemáticos
Variáveis Complexas Funções de uma variável complexa

s = σ + jω
G(s) = Re {G(s)} + j Im {G(s)}
B G(s) é injetiva ...
Exemplo
1
G(s) = → G(s) = ∞ para s = 0 e s = −1
s(s + 1)


Singularidade de uma Função
Pólos
r
0 6= lim (s − si ) G(s) < ∞
s→si
Zeros n o
−r
0=
6 lim (s − si ) G(s) < ∞
s→si
Exemplo G(s) = 10(s + 2)/(s + 1)(s + 3)2 tem um zero em s = −2,

um pólo em s = −1 e dois pólos em s = −3
Toda função racional (i.e., razão de dois polinômios em s), o número total de
zeros é igual ao número de pólos (consideradas suas multiplicidades e os zeros no
infinito)


Equações Diferencias
Equação diferencial ordinária linear de ordem n

dn y(t) dn−1 y(t) dy(t)
an + an−1 + . . . + a1 + a0 y(t) = f (t)
dtn dtn−1 dt
Exemplo Circuito RLC série

Z
di(t) 1
Ri(t) + L + i(t)dt = e(t)
dt C
Equação diferencial não-linear Pêndulo simples

d2 θ(t)
ML + M g {senθ(t)} = 0
dt2


Equações de Estado
Sistemas dinâmicos são freqüentemente descritos por equações

diferenciais ...
Estado resumo completo do status do sistema em um instante de tempo

particular
B No tempo t = t0 , as variáveis de estado definem os estados iniciais do sistema
B As variáveis de estado são definidas como o conjunto mı́nimo de variáveis,

x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t), tais que o conhecimento dessas variáveis em qualquer
tempo t0 e do sinal de entrada aplicado é suficiente para determinar o estado do
sistema em qualquer tempo t > t0


A saı́da do sistema é uma variável que pode ser medida (não deve ser confundida
com variável de estado)
dx1 (t)
x1 (t) = y(t) = x2 (t)
dt
dy(t) dx2 (t)

x2 (t) = = x3 (t)
dt dt
.. ..
. ⇔ .
dy n−1 (t) dxn (t) a0 an−1 f (t)
xn (t) = =− x1 (t) − . . . − xn (t) +
dtn−1 dt an an an


    
ẋ1 (t) 0 1 0 ··· 0 x1 (t)
    
 ẋ (t)   0 0 1 ··· 0   x (t) 
 2    2 
    
 ẋ3 (t)   .. .. .. .. ..   x3 (t) 
  =  . . . . .  
 .    . 
 .    . 
 . 
 

 0 0 0 ··· 1  . 
 
ẋn (t) −a0 /an −a1 /an −a2 /an ··· −an−1 /an xn (t)
| {z } | {z } | {z }
ẋ(t) A x(t)
 
0
 
 0 
 
 
 .. 
+  .  f(t)
  | {z }
 
 0  u(t)
 
1/an
| {z }
B


Exemplo Para o circuito RLC série, definem-se

Z
x1 (t) = i(t)dt
e
dx1 (t)
x2 (t) = = i(t)
dt
dx1 (t) dx2 (t) 1 R 1

∴ = x2 (t) e =− x1 (t) − x2 (t) + e(t)
dt dt LC L L
      
ẋ (t) 0 1 x (t) 0
ou  1  =   1  +   u(t)
1
ẋ2 (t) − LC −RL
x2 (t) 1/L


Expansão em Frações Parciais
N (s)
Considere G(s) = , com grau de D > N
D(s)
N (s) N (s)
1o. Caso – Pólos reais distintos G(s) = =
D(s) (s + s1 ) . . . (s + sn )

k1 kn
G(s) = +... + , sendo ki = (s + si )G(s)
s + s1 s + sn s=−s i
8s + 10 5 3
Exemplo G(s) = = +
s(s + 2) s s+2


N (s) N (s)
2o. Caso – Pólos reais múltiplos G(s) = =
D(s) (s + s1 )(s + s2 )r
k1 k21 k22 k2r

G(s) = + + + . . . +
s + s1 s + s2 (s + s2 )2 (s + s2 )r
r−j

1 d r

sendo k2j = ((s + s2 ) G(s)) , j = 1, . . . , r
(r − j)! dsr−j s=−s i
2s + 3 3 −3 −1
Exemplo G(s) = = + +
s(s + 1)2 s s+1 (s + 1)2


N (s)
3o. Caso – Pólos conjugados complexos G(s) =
(s + (α + jω))(s + (α − jω))
k1 k2
G(s) = +
s + (α + jω) s + (α − jω))
2
ωn
Exemplo Sistema de 2a. ordem G(s) = 2 2
s + 2ζωn s + ωn
p
B Pólos: s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ2
p
B Definem-se α = ζωn e ω = ωn 1 − ζ 2 , tal que s1,2 = −α ± jω


2
ωn
k1 = (s + (α − jω))
(s + (α + jω))(s + (α − jω)) s=−α+jω
2 2
ωn ωn
= =
−α + jω + α + jω 2jω
2
ωn
k2 = (s + (α + jω))
(s + (α + jω))(s + (α − jω)) s=−α−jω
2 2
ωn −ωn
= =
−α − jω + α − jω 2jω


Portanto
2 2
ωn /(2jω) −ωn /(2jω)
G(s) = +
(s + (α + jω)) (s + (α − jω))
B Particularmente aplicando a transformada de Laplace inversa, obtém-se a

função no tempo
2
ωn (−αt) jωt

g(t) = e e −e −jωt
2jω
ωn p
= p e(−ζωn t) sen ωn 1 − ζ2t
1 − ζ2


Solução de Equações Diferenciais Ordinárias
1. Transformada de Laplace da equação diferencial

2. Resolver a equação algébrica em s para a variável de saı́da
3. Expandir em frações parciais
4. Obter a Transformada de Laplace inversa
d2 y(t) dy(t)
Exemplo + 3 + 2y(t) = 5udegrau (t), com y(0) = 1 e ẏ(0) = 2
dt2 dt
s2 Y (s) − sy(0) − ẏ(0) + 3sY (s) − 3y(0) + 2Y (s) = 5/s
−s2 − s + 5 5/2 −5 3/2

ou Y (s) = = + +
s(s + 1)(s + 2) s s+1 s+2
5 3
B y(t) = − 5e−t + e−2t , t ≥ 0
2 2


2
ωn
Exemplo Encontre y(t) para Y (s) =
s s2 + 2ζωn s + 2
ωn
p
B Define-se ω = ωn 1 − ζ2
B Note que Y (s) pode ser reescrita como
1 s + 2ζωn
Y (s) = −
s s2 + 2ζωn s + ωn
2
1 s + ζωn ζωn
= − −
s (s + ζωn )2 + ω2 (s + ζωn )2 + ω 2


Como

s + ζωn
L −1
= e−ζωn t cos ωt
(s + ζωn )2 + ω 2

ω
L −1
= e−ζωn t sen ωt
(s + ζωn )2 + ω 2
Portanto
!
−ζωn t ζ
y(t) = 1−e cos ωt + p sen ωt
1− ζ2
e−ζωn t p
= 1− p 1 − ζ 2 cos ωt + ζsen ωt
1 − ζ2


p
B Raı́zes do sistema de 2a. ordem s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 . Então
p !
Im(s) 1 − ζ2
θ = tan−1
= tan−1
Re(s) ζ
p
ie, triângulo com hipotenusa “1”, cateto oposto 1 − ζ 2 e cateto adjacente ζ,
tal que
p
θ = sen −1
1 − ζ 2 ou θ = cos−1 ζ
Portanto
e−ζωn t
y(t) = 1− p (cos ωt sen θ + sen ωt cos θ)
1−ζ 2
e−ζωn t
= 1− p (sen ωt + θ) , θ = cos−1 ζ
1−ζ 2


Representação e Análise de Sistemas Dinâmicos Lineares
1. Funções de transferência de sistemas lineares
2. Diagramas de blocos
3. Gráfico de fluxo de sinais
4. Modelagem matemática de sistemas fı́sicos


Funções de Transferência
Sistema de entrada e saı́da únicas
• A função de transferência, G(s) de um sistema Linear e Invariante no Tempo

(LIT), é definida como a transformada de Laplace de sua resposta impulsiva, com
todas as condições iniciais nulas:
Y (s)
G(s) = L {g(t)} =
U (s)
B A resposta impulsiva (ou resposta ao impulso), g(t), caracteriza um sistema

linear e corresponde à saı́da desse sistema, y(t), quando sua entrada, u(t), é o
impulso unitário, δ(t)
B Dificuldade? Sempre obter a resposta impulsiva ...


• No entanto, é mais conveniente obter a função de transferência diretamente a

partir da equação diferencial aplicando a transformada de Laplace...
n n−1
+ . . . + a1 s + a0 Y (s) = (bm sm + . . . + b1 s + b0 ) U (s)

s + an−1 s
Y (s) bm sm + . . . + b1 s + b0
⇒ G(s) = =
U (s) sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0
Exemplo Controle de posição de satélite
d2 θ 2 Θ(s) 1
J = T ⇒ J s Θ(s) = T (s) ∴ =
dt2 T (s) J s2


Propriedades
B vale apenas para sistemas LIT
B aplicam-se apenas a sistemas com condições inicias nulas
B independete do sinal de entrada
B é função racional da variável complexa “s”
B não inclui qualquer informação sobre a estrutura fı́sica do sistema (a mesma

FT pode descrever sistemas fı́sicos completamente diferentes!)
B pode ser determinada a partir de medições dos sinais de entrada e saı́da


Propriedades de FT
Para a FT

Y (s)  m = grau do numerador
G(s) = ,
U (s)  n = grau do denominador
• G(s) é própria sse G(∞) = c < ∞, c ∈ R (ie, n = m)
• G(s) é estritamente própria sse G(∞) = 0 (ie, n > m)
• G(s) é imprópria sse G(∞) = ∞ (ie, n < m)
Um pólo de uma função de transferência própria, é todo escalar λ tal que

|G(λ)| = ∞, e um zero é um valor λ tal que G(λ) = 0


Equação caracterı́stica
Para a FT
Y (s) bm sm + . . . + b1 s + b0
G(s) = =
U (s) sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0
B Equação caracterı́stica é obtida igualando-se o denominador da FT a zero
ec = sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0 = 0
Nota Como será mostrado, as raı́zes ou pólos da equação caracterı́stica

determinam o comportamento dinâmico do sistema em termos de caracterı́sticas
de resposta temporal, particularmente, estabilidade


Diagrama de Blocos
B Representação ilustrada das funções desempenhadas por cada um dos

componentes de um sistema e do fluxo de sinais correspondentes
B Inclui apenas informações sobre comportamento dinâmico, ie, sistemas

diferentes podem ter mesmo diagrama
B FT são introduzidas nos blocos correspondentes nos quais a saı́da = entrada ∗ FT
U (s) Y (s) = G(s)U (s)

G(s)


Diagrama de Blocos
R(s) + U (s) Y (s)

G(s)
−
Ponto de soma Ponto de junção

B(s)
H (s)
B R(s) – sinal de referência (set-point)

B Y (s) – sinal de saı́da (variável controlada)
B U (s) – desvio (sinal de erro, E(s), quando H (s) = 1)
B H (s) – FT da realimentação (sensor)
Y (s) G(s)
B M (s) = = – FT da malha fechada
R(s) 1 + G(s)H (s)


Sistema Sujeito a Sinais de Pertubações
W (s) D(s)
R(s)+ E(s) U (s) + + Y (s)
C(s) G(s)
− + +
+ N (s)
H (s) +
G(s)C(s) 1
Y (s) = R(s) + D(s)
1 + G(s)C(s)H (s) 1 + G(s)C(s)H (s)
G GCH
+ W (s) − N (s)
1 + G(s)C(s)H (s) 1 + G(s)C(s)H (s)
1 H
E(s) = R(s) − D(s)
1 + G(s)C(s)H (s) 1 + G(s)C(s)H (s)
HG H
− W (s) − N (s)
1 + G(s)C(s)H (s) 1 + G(s)C(s)H (s)


Construção de um Diagrama de Blocos
Exemplo Circuito RC série cuja saı́da é a tensão no capacitor (vC )
Z
ei − vC 1 L 1 1
i= ; vC = idt −→ I(s) = (Ei (s)−VC (s)) ; VC (s) = I(s)
R C R sC
I(s) VC (s)
+ 1 1
− R sC
Ei (s)
VC (s) 1
FT malha fechada – M (s) = =
Ei (s) sRC + 1


Redução de Diagramas de Blocos
B Blocos só podem ser conectados em série se a saı́da não for afetada pelo
bloco seguinte
B Rearranjos e substituições simplificam a análise. Regras:

1. O produto das FT no sentido direto deve permanecer o mesmo
2. O produto das FT ao redor de um laço deve permanecer o mesmo
B É indiferente a seqüência, ie, G1 G2 = G2 G1 (SISO)
B O denominador da FT em malha fechada é simplesmente
X
1− (Produto das FT ao redor de cada laço)


MASTER 18
TABLE 2.8 Block Diagram Transformations
Transformation Original Diagram Equivalent Diagram
X1 X2 X3 X1 X3
1. Combining blocks in G1(s) G2(s) G 1G 2
cascade
or
X1 X3
G 2G 1
X1 1 X3 X1 1 X3
2. Moving a summing G G
point behind a block 6 6
X2 X2
G
X1 X2 X1 X2
3. Moving a pickoff G G
point ahead of a
block X2 X2
G
X1 X2 X1 X2
4. Moving a pickoff G G
point behind a block
X1 X1 1
G
X1 1 X3 X1 1 X3
5. Moving a summing G G
point ahead of a 6 6
block X2
1
X2 G
X1 1 X2 X1 G X2
6. Eliminating a G 6
1 GH
feedback loop 6
Table 2.8 Block diagram transformations
Copyright © 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

MASTER 19
H2
1 1 2 1
R(s) G1 G2 G3 G4 Y(s)
2 1
H1
H3
Figure 2.24 Multiple-loop feedback control system
H2
G4
1 1 2 1
R G1 G2 G3 G4 Y(s)
2 1
H1
H3
(a)
H2
G4
1 1 2
G3G4
R G1 G2 Y(s)
2 12 G3G4H1
H3
(b)
1 G2G3G4
R G1 Y(s)
2 12 G3G4H11G2G3H2
R(s) G1G2G3G4 Y(s)
H3 12 G3G4H11G2G3H21G1G2G3G4H3
(c) (d)
Figure 2.25 Block diagram reduction of the system of Fig. 2.24

Gráfico de Fluxos de Sinais
B O diagrama de blocos é representado por um grafo, ie, uma rede de nós
conectada por ramos orientados
Definições
1. Nó – ponto que representa uma variável ou sinal
2. Transmitância – ganho entre dois nós
3. Fonte ou nó de entrada – só tem ramos de saı́da
4. Sorvedouro ou nó de saı́da – só tem ramos de chegada
5. Caminho – trajetória de ramos orientados
6. Laço – caminho fechado (com inı́cio e fim no mesmo nó)
7. Ganho do Laço – é o produto das transmitâncias dos ramos do laço
8. Caminho direto – parte de um nó de entrada e vai a um nó de saı́da sem
cruzar nenhum nó mais de uma vez

Gráfico de Fluxos de Sinais – GFS
Propriedades básicas
1. Um sinal, yk , que atravessa o ramo entre yk e yj é multiplicado pelo ganho
do ramo, gkj , de forma que yj = gkj yk
2. Em um nó, os sinais de todos os ramos de entrada são somados e o resultado
é transmitido a todos os ramos de saı́da
3. Mais de um gráfico de fluxo de sinais pode ser traçado para um mesmo
sistema
B No GFS cada bloco do diagrama de blocos é substituı́do por um ramo

orientado e a FT pela transmitância. Os somadores e os pontos de junção são
substituı́dos por nós


Gráfico de Fluxos de Sinais – GFS
Fórmula de Mason
O ganho geral (ou transmitância global) entre a entrada, r, e a saı́da, y, de um

GFS composto de L laços e N caminhos diretos entre r e y é dado por
N
y X Mk ∆ k
T = =
r k=1
∆
• Mk o ganho do k-ésimo caminho direto entre r e y

X X X
• ∆=1− Li1 + Lj2 − Lq3 + . . .
i j q
• Lrs – produto dos ganhos da r-ésima combinação possı́vel dos s laços que
não se tocam (1 ≤ s ≤ L)
• ∆k = ∆ da parte do GFS que não toca o k-ésimo caminho direto


Modelagem Matemática de Sistemas Fı́sicos
Suspensão Ativa Veicular

Objetivos do Controle Minimizar distúrbios externos frutos de irregularidades do
asfalto
Conforto é a palavra de ordem
Inovação introduzida na F-1 desde 1987 e consagrada em 91/92 pela Williams
• Uma variação da suspensão ativa veicular é o denominado ABC (Active Body

Control, ou controle ativo da carroceria)
Corrige inclinação da carroceria
Em frações de segundo o sistema reequilibra o carro na curva, evitando

capotamento


Suspensão Ativa Veicular: FW14 da Williams
Modelo FW14 da Williams 91/92. A suspensão ativa trabalhava por computador,

absorvendo as imperfeições do asfalto. Era como se Nigel Mansell e Ricardo
Patrese dirigissem num tapete nas onduladas ruas do principado de Mônaco
• Em 94, os sistemas de suspensão ativa foram proibidos na F-1...


Suspensão Ativa Veicular: Novo Mercedes-Benz CL
Fonte: DaimlerChrysler


Suspensão Ativa Veicular: Novo Mercedes-Benz CL
A cambagem é realmente ativa, no sentido de se tornar mais negativa (rodas mais

afastadas no ponto de contato com o solo) quando um princı́pio de derrapagem é
detectado. Em caso de frenagem intensa, todas as quatro rodas inclinam-se em
tempo extremamente reduzido, o que reduz a distância de parada


Modelo Matemático? Diagrama de blocos: 1/4 do veı́culo
M2
x2
u
M1
x1
Km
1. M1 – massa do conjunto da roda

2. M2 – porção da massa do veı́culo (correspondendo a 1/4 de sua massa total)
3. “u” e Km – atuador e rigidez do pneu (uma mola...)
4. x1 e x2 – deslocamento da roda e do corpo do veı́culo, respectivamente
5. x3 e x4 – velocidade relativas às massas M1 e M2 , respectivamente
6. w – distúrbio externo


Modelo Dinâmico? Equações Diferenciais
Utilizando as Leis de Newton para o movimento...
M ẍ + bẋ + kx = Força
do sistema: x1 e x2 – deslocamento das massas M1 e M2
x3 = ẋ1 −→ ẋ3 = ẍ1

∴
x4 = ẋ2 −→ ẋ4 = ẍ2
M2 ẍ2 = u −→ ẋ4 = u/M2

Km Km
M1 ẍ1 + Km (x1 − w) = −u −→ ẋ3 = − M11 u − x
M1 1
+ M1
w


Representação em espaço de estados e FT
8 2 3 2 3 2 3
>
>
> 0 0 1 0 0 0
>
> 6 7 6 7 6 7
>
> 6 0 0 0 17
7 6 0 7 6 0 7
> 6 6 7 6 7
>
>
> ẋ(t) = 6 7 x(t) + 6 7 w(t) + 6 7 u(t)
< 6−Km /M1 0 0 05 4Km /M1 5 4−1/M1 5
7 6 7 6 7
4
>
>
> 0 0 0 0 0 1/M2
>
> | {z } | {z } | {z }
>
>
>
> A Bw Bu
>
>
: y(t) = Ix(t)
Y (s) −1
FT – G(s) = = I (sI − A) Bu para w(t) ≡ 0
U (s)
B MATLAB – ss


Armature
Stator
winding
Ra
Rotor windings
N
Brush
La
Shaft ia
Rf ia
1 S
Brush
Commutator
Vf Lf v, u
Inertia 5 J Bearings
Friction 5 b Inertia
2 load
if (t)
Field Angle
Load
u
(a) (b)
MASTER 15
Figure 2.15 A dc motor (a) wiring diagram and (b) sketch
Disturbance
Td (s)
Field Load Speed
If (s) Tm (s) 2 TL(s) v (s) Position
1 1 1
Vf (s) Km u (s)
R f 1 Lf s 1 Js 1 b s
Output
Figure 2.17 Block diagram model of field-controlled dc motor
Output
Km
Vf (s) G(s) 5 u(s)
s(Js1 b)(Lf s1 Rf)
MASTER 17
Figure 2.20 Block diagram of dc motor
Hydraulic
actuator
d
Velocity
v
Valve
(a)
Actuator Delay Tank

1 10 3.15 Y(s)
R(s) GA (s) 5 e2sT G(s) 5
s11 30s 1 1 Level
2
Float
1
G f (s) 5
(s 2/9) 1 (s/3) 1 1
(b)
MASTER 127
Figure 9.32 (a) Liquid level control system (b) Block diagram
Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados
1. Sinais de teste
2. Desempenho de sistemas de segunda ordem
3. Efeitos de um terceiro pólo e um zero na resposta de um sistema de segunda

ordem
4. Estimação do Coeficiente de Amortecimento
5. Localização das raı́zes no plano-s e sua relação com a resposta transitória


Desempenho de Sistemas Realimentados
Análise da Resposta Temporal de Sistemas de Controle
A resposta temporal de um sistema de controle é dividida em duas partes: a

resposta transitória, yt (t), e a resposta de regime permanente ou estado
estacionário (“steady-state”), y(∞):
y(t) = yt (t) + y(∞)


Análise da Resposta Temporal de Sistemas de Controle
B A resposta transitória é definida como a parte da resposta que tende a zero

quando o tempo tende a infinito:
lim yt (t) = 0
t→∞
B A resposta de estado estacionário é a parte da resposta que permanece quando

a resposta transitória iguala a zero, podendo ser constante ou podendo ser um
sinal que varia no tempo com padrão constante, como um sinal senoidal de
amplitude, freqüência e fase constante, ou um sinal tipo rampa com inclinação
constante.


Especificações de Desempenho ?
B Pode-se incluir vários ı́ndices de resposta temporal para uma entrada de

comando especı́fica bem como uma precisão em regime permanente esperado
B Especificações concorrentes ? No geral sim...
B O que fazer ? Compromisso entre caracterı́sticas desejadas que é obtido após

ajustes sucessivos
B No controle clássico: tentativa e erro...


Sinais de Teste
Impulso Unitário, δ(t)

R∞ R∞
Propriedades −∞
δ(t)dt = 1 e −∞
g(t − τ )δ(τ )dτ = g(t)
Considerando um diagrama de bloco padrão com entrada r(t) = δ(t)
Rt
r(t) y(t) = g(t − τ )r(τ )dτ
g(t) 0
R(s) G(s) Y (s) = G(s)R(s)
então a integral tem um valor apenas em τ = 0 e portanto y(t) = g(t), sendo

g(t) (G(s)) a resposta impulsiva


Sinais de Teste

 A t>0
Degrau r(t) = → R(s) = A/s
 0 t<0

 At t>0
Rampa r(t) = → R(s) = A/s2
 0 t<0

 At2 /2 t>0
Parabólica r(t) = → R(s) = A/s3
 0 t<0


Desempenho de Sistemas
Resposta Transitória do Sistema de Primeira Ordem

Y (s) k
Considere o sistema de primeira ordem G1 (s) = R(s)
= s+a
Para uma entrada tipo impulso unitário, a saı́da do sistema é

k
Y (s) = G1 (s)R(s) = 1 ⇒ y(t) = L−1 {Y (s)} = g1 (t) = ke−at
s+a
Considere p = −a o pólo de G1 (s)
Importância da localização do pólo e especificação da resposta temporal?
Se p < 0, então limt→∞ y(t) = 0. Se p = 0, então y(t) = 1. Se p > 0,

então limt→∞ y(t) = ∞


Para uma entrada tipo degrau unitário, a resposta do sistema é
k 1 k k/a k/a
Y (s) = G1 (s)R(s) = = = −
s+as s(s + a) s s+a
k
⇒ y(t) = L {Y (s)} = (1 − e−at )
−1
a
Quando p = −a < 0, o valor τ = 1/a é a constante de tempo do sistema e

corresponde a 63% do transitório, conforme mostrado na figura a seguir



y(t)
inclinação = 1/τ
1
98,2% 99,3%
95,0%
0.75
0.632
63,2%
0.5
0.25
0
τ 2τ 3τ 4τ 5τ t


Desempenho de Sistemas de Segunda Ordem
Considere um sistema de segunda ordem

2
Y (s) ωn
G2 (s) = =
E(s) s2 + 2ζωn s
Quando interconectado com realimentação unitária obtém-se

2
ωn
Y (s) = R(s)
s2 + 2ζωn s + 2
ωn
m para R(s) = 1/s
2
ωn
Y (s) =
s(s2 + 2ζωn s + ωn
2)


A resposta temporal (aula 1) é dada por:
e−ζωn t
y(t) = 1− (βcos ωn βt + ζsen ωn βt)
β
e−ζωn t
= 1− (sen ωn βt + θ) , θ = cos−1 ζ, 0 < ζ < 1
β
p
B Sendo β = 1 − ζ2
• Para entrada impulso unitário (derivada da resposta a entrada degrau...):
2
ωn ωn
Y (s) = e y(t) = e−ζωn t (sen ωn βt)
(s2 + 2ζωn s + ωn
2) β


2
ωn
Para o sistema de 2a. ordem G(s) = s2 +2ζωn s+ωn
2
p
Os pólos do sistema são dados p1 , p2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2
jω
Plano - S
pólo X
ωd = ωn 1 − ζ 2
θ
σ
α = −ζωn


O sistema de segunda ordem pode ser classificado de acordo com o valor de ζ que
define o tipo dos pólos do sistema:
ζ =0⇒ p1 , p2 = ±jωn não-amortecido

p
0<ζ <1⇒ p1 , p2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 = α ± jωd subamortecido
ζ =1⇒ p1 , p2 = ±ωn criticamente amortecido
p
ζ >1⇒ p1 , p2 = −ζωn ± ωn ζ 2 − 1 superamortecido
p
ζ <0⇒ p1 , p2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 instável (−ζωn > 0)


Resposta do Sistemas de Segunda Ordem
2
y(t) ζ = 0,1
ζ=0
1.8 ζ = 0,2
ζ = 0,4
1.6
ζ = 0,7
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
ζ=1
0.2 ζ=2
0
0 2 4 6 8 10 12
ω t
n


Especificações de Resposta Transitória
1. tempo de subida tr (“rise time”): é o tempo necessário para a sinal de saı́da

variar de 10% a 90% (sistemas sobre-amortecidos) ou de 0% a 100%
(sistemas subamortecidos) do valor final
2. tempo de acomodação ta (ou “settling time” ts ): é o tempo gasto para o
sinal acomodar na faixa de ±2% a ±5%) do valor final
3. sobre-sinal máximo percentual Mp (“overshoot”): diferença entre o valor
máximo de pico atingido e o valor final em percentual do valor final
4. tempo do primeiro pico tp : instante de tempo em que ocorre o sobre-sinal
máximo do sinal
5. tempo de atraso td (“delay time”): é o tempo para o sinal alcançar 50% do
valor final


1.4
M
p
1.05
1
0.95
0.9
ess
tr
y(t)
0.5
0.1
0
ts t
td


B Veja que se convencionar 2% para tolerância no tempo de acomodação, ta , a

envoltória da resposta é então limitada por
e−ζωn ta < 0.02
4
ta = 4τ = ζωn


B Mp e tp são pontos de “máximo” especificados em termos de ζ portanto
dy(t)
basta considerar = 0 ...
dt
dy(t) 1
= ζωn e−ζωn t [βcos(ωn βt) + ζsen(ωn βt)]
dt β
1 2 −ζωn t 1
+ β ωn sen(ωn βt)e − ζωn βcos(ωn βt)e−ζωn t
β β
1 2

= ζ ωn + βωn e−ζωn t sen(ωn βt)
β
ζ 2 ωn + (1 − ζ 2 )ωn
= e−ζωn t sen(ωn βt)
β
ωn
= e−ζωn t sen(ωn βt)
β


Então
dy(t) ωn
= e−ζωn t sen(ωn βt) = 0
dt β
Logo para que dy/dt = 0, sen(ωn βt) = 0... E isto ocorre no tempo de pico...
ωn βtp = π
∴ tp = √π
ωn 1−ζ2


Do mesmo modo, veja que a sobre-elevação máxima ocorre exatamente no

instante do tempo de pico, tp , logo
1
Mp = 1− e−ζωn tp [βcos(ωn βtp ) + ζsen(ωn βtp )]
β
1 −ζωn √π
= 1− e ωn 1−ζ 2 [βcos(π) + ζsen(π)]
β
√
1−ζ2
Mp = 1 + e −ζπ/
√
1−ζ2
P.O. = 100e−ζπ/


Efeito de um Terceiro Pólo e/ou um Zero
Efeito de um Terceiro Pólo na Resposta do Sistema de 2a. Ordem
B Por que analisar sistema de 2a. ordem? Pelo fato que muitos sistemas
possuem um par de pólos dominantes
B Quando um sistema possui dois pólos complexos (oscilações sub-amortecidas)

e um pólo real (resposta exponencial), a resposta total será uma combinação das
duas, predominando aquela que for mais lenta (pólos mais próximos da origem)
1
B Para um sistema de 3a. ordem T (s) = , ωn = 1
(s2 + 2ζs + 1)(γs + 1)
Experimentalmente verifica-se que se |1/γ| ≥ 10 |ζωn | então o desempenho do

sistema pode ser determinado pelo desempenho de um sistema de 2a. ordem


Efeito de um Terceiro Pólo - Resposta ao Degrau
2º ordem
1.6
p = −10
3
1.4
p = −2
3
1.2
0.8
0.6
p3 = −1
0.4
p3 = −0,5
52
0.2 G(s) =
(1/p3 s + 1)(s2 + 2s + 52 )
0
0 1 2 3 4 5 6


Sistemas de Ordem Superior e Efeito dos Zeros
B A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior será uma combinação

de respostas de fatores de primeira ordem e de fatores de segunda ordem:
n1 n
X
−σi t
X e−αi t
y(t) = A0 + Ai e + Ai p 2
sen(ωd,i t + θi )
i=1 i=n1 +1
1 − ζi
O efeito dos zeros da função de transferência sobre a resposta transitória é que os

mesmos tendem a atenuar o efeito dos pólos em suas proximidades, influenciando
os coeficientes Ai
B pólos aparentemente dominantes podem ter influência reduzida na resposta

transitória devido a presença de zeros em suas proximidades


Exemplo Este efeito pode ser visto quando se inclui um zero em z = −0.4,
próximo ao pólo em p = −0.5 para o sistema considerado anteriormente:
52
T (s) =
(1/ps + 1)(s2 + 2s + 52 )
A resposta do sistema de terceira ordem pode se obtida como:
− 2t e−t
y(t) = 1 − 1.03e + 0.05 √ sen(4.899t + 78.46◦ )
1 − 0.22
e, quando incluı́do o zero próximo ao pólo real, a resposta torna-se:
− 2t e−t
y(t) = 1 + 0.26e − 0.64 √ sen(4.899t + 78.46◦ )
1 − 0.22
onde nota-se claramente a mudança no peso de cada termo


1.8
3 pólos e 1 zero
1.6
2 pólos
1.4
1.2
y(t)
0.8
0.6 3 pólos
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
t
Efeito de um zero próximo ao pólo real comparando as respostas transitórias de um

sistema de segunda ordem com pólos em s = −1 ± j4.899, terceira ordem com pólo
adicional em s = −0.5 e terceira ordem com zero em s = −0.4

Estimação do Coeficiente de Amortecimento
B Meça P.O. e determina-se o valor correspondente do coeficiente de

amortecimento no gráfico P.O. versus ζ, ou de
√
1−ζ2
P.O. = 100e −ζπ/


MASTER 58
100 5.00
90 4.80
80 Percent 4.60
Percent maximum overshoot

overshoot
70 4.40
60 4.20
v n Tp
50 4.00 v n Tp
40 3.80
30 3.60
20 3.40
10 3.20
0 3.00
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
Damping ratio, z
Figure 5.8 Peak overshoot and normalized peak time versus

damping ratio z for a second-order system (Eq. 5.8)
Localização das Raı́zes no Plano-s × Resposta Transitória
B A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior será uma combinação

de respostas de fatores de primeira ordem e de fatores de segunda ordem
n1 n 2
A0 X Ai X Ai ωn,i
Y (s) = G(s)/R(s) = + + 2
s i=1
s + ai i=n1 +1
s2 + 2ζi ωn,i s + ωn,i
cuja resposta temporal é dada por

n1 n
X X e−αi t
y(t) = A0 + Ai e−σi t + Ai p 2
sen(ωd,i t + θi )
i=1 i=n1 +1
1 − ζi
B Os pólos de G(s) definem o comportamento da resposta transitória
B Os zeros determinam os pesos relativos de cada modo


jv
1 1 1
s
1 1 1
0 0
t
MASTER 61
Figure 5.17 Impulse response for various root locations in the s-plane
1. Erro em estado estacionário de sistemas de controle realimentados
2. Erro em estado estacionário de sistemas com realimentação não-unitária
3. Índice de desempenho
4. Simplificação de sistemas lineares


Erro em Estado Estacionário
Na análise da resposta estacionária se está interessado no erro de regime

estacionário ess mostrado na figura
1.4
Mp
1.05
1
0.95
0.9
ess
tr
y(t)
0.5
0.1
0
ts t
td


B Considere o sistema ilustrado abaixo
R(s) Ea (s) Y (s)

+
G(s)
−
H (s)
1
Veja que para H(s) = 1, o erro é dado por E(s) = Ea (s) = R(s)
1 + G(s)
Ganho DC O ganho DC de uma função de transferência estável, sem pólos na
origem, é definido por Ganho DC , lims→0 G(s) = G(0)
Tipo do sistema O tipo do sistema em malha-fechada é definido pelo número
de integradores (ou pólos em s = 0) da função de transferência em
malha-aberta, G(s). Eg, sistema tipo 0: não há integrador...


B Para uma entrada tipo degrau unitário, R(s) = 1/s, o erro é obtido como
1 1
E(s) =
1 + G(s) s
Aplicando o Teorema do Valor Final, obtém-se o erro em regime estacionário:

1 1 1
ess (t) = e(∞) = lim sE(s) = lim = =
s→0 s→0 1 + G(s) 1 + lim G(s) 1 + Kp
s→0
sendo Kp a constante de erro de posição definida como
Kp , lim G(s) = G(0)

s→0
Para sistema Tipo 0, Kp = Ganho DC, e o erro de regime estacionário é

1
ess (t) =
1 + Ganho DC


B Para uma entrada tipo rampa unitária, R(s) = 1/s2 , o erro é obtido como
1 1
E(s) =
1 + G(s) s2
Usando Teorema do Valor Final

1 1 1
ess (t) = lim sE(s) = lim = =
s→0 s→0 s + sG(s) lim sG(s) Kv
s→0
sendo Kv a constante de erro de velocidade definida como
Kv , lim sG(s)
s→0
Para sistema Tipo 0, Kv = 0. Para sistema Tipo 1 obtém-se

1
ess (t) =
Kv


B Para uma entrada tipo parábola unitária, R(s) = 1/s3 , o erro é obtido como
1 1
E(s) =
1 + G(s) s3
Usando Teorema do Valor Final

1 1 1
ess (t) = lim sE(s) = lim = 2 =
s→0 s→0 s2 + s2 G(s) lim s G(s) Ka
s→0
sendo Ka a constante de erro de aceleração definida como
Ka , lim s2 G(s)
s→0
Para sistemas Tipo 0 ou 1, Ka = 0. Para sistema Tipo 2 obtém-se

1
ess (t) =
Ka


Erro em estacionário ess em função dos coeficientes de erro
Entrada em degrau Entrada em rampa Entrada em parábola

Tipo r(t) = 1 r(t) = t r(t) = t2 /2
1
Tipo 0 ∞ ∞
1 + Ka
1
Tipo 1 0 ∞
Kv
1
Tipo 2 0 0
Ka


Efeito do ganho K sobre o erro ess para um sistema Tipo 0 de 2a. ordem
1.5
k=400
k=200 k
G(s) =
k=100 (s+2)(s+6)
k=50
k=20
0.5
k=10
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2


Erro em Estado Estacionário – Realimentação Não-Unitária
B Para o sistema abaixo com H(s) não-unitário, K1 pode ser visto como um
conversor de unidades entre a saı́da do processo, Y (s) (e entrada, R(s)) e a
saı́da do sensor, H(s) (por exemplo, converter velocidade para tensão...)
R + Ea Y
K1 G
−
B Suponha que H(s) seja um sistema de 1a. ordem, com ganho DC= K2 , ie
K2
H(s) =
τs + 1
B K2 funciona como um fator de conversão de unidades


E(s) , R(s) − Y (s)

K1 G(s)
= R(s) − R(s)
1 + G(s)H(s)
1 + G(s)H(s) − K1 G(s)
= R(s)
1 + G(s)H(s)
1 + (H(s) − K1 ) G(s)
= R(s)
1 + G(s)H(s)
B Ajustando-se K1 = K2 a fim de não haver erro em estado estacionário

obtém-se para uma entrada degrau unitário
1
ess = lim sE(s) =
s→0 1 + K1 G(0)


Exemplo Considere uma entrada degrau unitário no diagrama abaixo
R + Ea Y
K1 G
−
com G(s) = 40/(s + 5) e H(s) = 2/(0.1s + 1). Selecionando-se

K1 = K2 = 2, obtém-se
1 1 1
ess = = =
1 + K1 G(0) 1 + 2(8) 17


Índices de Desempenho
B Um ı́ndice de desempenho é uma medida quantitativa do desempenho de um
sistema e é escolhido de modo que seja colocada ênfase nas especificações
consideradas importantes do sistema
Como escolher ı́ndices de Desempenho ?

• ISE – Integral do erro ao quadrado
Z T
ISE = e2 (t)dt
0
compromisso entre respostas sub- e super-amortecidas

• ITAE – Integral do erro absoluto vezes o tempo
Z T
ITAE = t |e(t)| dt
0
reduz a contribuição exagerada do erro nos primeiros instantes e enfatiza

erro presente na resposta em regime

• IAE – Integral do erro absoluto

Z T
IAE = |e(t)| dt
0
bom para fins de estudo de simulação...

• ITSE – Integral do erro ao quadrado vezes o tempo
Z T
ITSE = te2 (t)tdt
0
B O ITAE é o mais seletivo no sentido que o seu valor mı́nimo é facilmente

identificável em função de parâmetros do sistema (como, eg, ζ)
B Um sistema de controle é dito ser ótimo quando o ı́ndice de desempenho
selecionado é minimizado


MASTER 64
(a)
A
r(t)
0
t
(b)
A
y(t)
0
A
(c)
e(t)
(d)
A2
e 2(t)
0
(e)
ee 2(t) dt
Figure 5.25 The calculation of the integral squared error

7
6
5
ITAE ITSE/10
4
I
3
2
ISE
1
0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
z
MASTER 65
Figure 5.27 Three performance criteria for a second-order system
Os coeficientes que minimizam o ı́ndice ITAE para uma entrada degrau

considerando a FT em malha fechada:
b0
T (s) =
sn + bn−1 sn−1 + . . . + b1 s + b0
são listados a seguir
s + ωn
s2 + 1.4ωn s + ωn
2
s3 + 1.75ωn s2 + 2.15ωn
2 3
s + ωn
s4 + 2.1ωn s3 + 3.4ωn
2 3
+ 2.7ωn 4
s + ωn
s5 + 2.8ωn s4 + 5ωn
2 3 3 2
s + 5.5ωn 4
s + 3.4ωn 5
s + ωn
2 4
s6 + 3.25ωn s5 + 6.6ωn 3 3
s + 8.6ωn 4 2
s + 7.45ωn 5
s + 3.95ωn 6
s + ωn


Simplificação de Sistemas Lineares
B Muitos modelos de sistemas reais podem ser bastante complexos e são

representados por FT de ordem elevada
B Por que não aproximá-los por modelos de ordem reduzida? Por exemplo, um
sistema de 5a. ordem por um de 2a. ordem
Uma Forma Simples eliminar pólos não-dominantes, com parte real muito
maior que os demais pólos (dominantes). Espera-se que este pólo não afete
significantemente a resposta transitória
K ∼ K/30
Exemplo G(s) = =
s(s + 2)(s + 30) s(s + 2)


Aproximação por Resposta em Freqüência é mais sofisticada e tenta casar

ao máximo a resposta em freqüência de uma função de transferência reduzida,
L(s), com a do sistema original, H(s) ... Sendo
am sm + am−1 sm−1 + · · · + a1 s + 1
H(s) = K , n≥m
bn sn + bn−1 sn−1 + · · · + b1 s + 1
c p sp + · · · + c 1 s + 1
L(s) = K , p≤g<n
dg sg + · · · + d1 s + 1
B O método baseia-se na seleção de ci e di tal que L(s) tenha uma resposta

em freqüência muito semelhante a H(s), ie
H(jω)/L(jω) → 1, para várias freqüências


A seleção dos parâmetros c e d é obtida fazendo
dk
M (k) (s) = M (s)
dsk
e
dk
∆(k) (s) = ∆(s)
dsk
sendo M (s) e ∆(s), respectivamente, o numerador e o denominador da relação

H(s)/L(s)


Defini-se ainda
2q
X (−1)k+q M (k) (0)M (2q−k) (0)
M2q = , q = 0, 1, 2, . . .
k=0
k!(2q − k)!
2q
X (−1)k+q ∆(k) (0)∆(2q−k) (0)
∆2q = , q = 0, 1, 2, . . .
k=0
k!(2q − k)!
Os parâmetros c e d são obtidos resolvendo o sistema de equações M2q = ∆2q

até o número necessário q para determinar os coeficientes desconhecidos


Exemplo Sistema de 3a. ordem

1
H(s) = ⇒ ∆(0) (0) = 1
1 + (11/6)s + s2 + (1/6)s3
| {z }
∆(s)=∆(0) (s)
Aproximar por um sistema de 2a. ordem

1
L(s) = ⇒ M (0) (0) = 1
1 + d1 s + d2 s2
| {z }
M (s)=M (0) (s)
d
M (1)
(s) = (1 + d1 s + d2 s2 ) = d1 + 2d2 s ∴ M (1) (0) = d1
ds


Então continuando o processo para k tal que a derivada se anula:
M (0) (0) = 1 ∆(0) (0) = 1

M (1) (0) = d1 ∆(1) (0) = 11/6
M (2) (0) = 2d2 ∆(2) (0) = 2
M (3) (0) = 0 ∆(3) (0) = 1
∴ M2q = ∆2q para q = 1 e 2 (veja que para k > 2, M (k) (0) = 0)


2q
X (−1)k+q M (k) (0)M (2q−k) (0)
Para q = 1 → M2q = M2 =
k=0
k!(2q − k)!
M (0) (0)M (2) (0) M (1) (0)M (1) (0)
= (−1) +
2 1
M (2) (0)M (0) (0)
+(−1)
2
= −d2 + d21 − d2
= −2d2 + d21


2q
X (−1)k+q ∆(k) (0)∆(2q−k) (0)
De forma similar: ∆2q = ∆2 =
k=0
k!(2q − k)!
∆(0) (0)∆(2) (0) ∆(1) (0)∆(1) (0)
= (−1) +
2 1
∆(2) (0)∆(0) (0)
+(−1)
2
121
= −1 + −1
36
49
=
36


49
Fazendo M2 = ∆2 ⇒ −2d2 + d21 = 36
7
Para q = 2, calculando M4 e ∆4 e Fazendo M4 = ∆4 obtém-se: d22 = 18
Resolvendo o sistema de equações: d1 = 1.615 e d2 = 0.625
1 1.60
L(s) = =
1 + 1.615s + 0.625s2 s2 + 2.584s + 1.60
com pólos em −1.029 e −1.555


Bode Diagram
−20
Magnitude (dB)
−40
−60
−80
H(s) − azul
−100 L(s) − vermelho
−120
0
Phase (deg)
−90
−180
−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)


1. Exemplo de projeto: controle de posicionamento do telescópio Hubble
2. Usando MATLAB
c
3. Exemplo de projeto seqüêncial: sistema de leitura de um acionador de drive


Controle de Posicionamento do Telescópio Hubble
Hubble é um telescópio de 2.4m que fica a 380 milhas da Terra, sendo capaz de
apontar e focalizar uma moeda a 400 milhas de distância (Desde 27/01/2007 o
Hubble está voando parcialmente às cegas, como resultado de um curto-circuito
em seu principal instrumento, a Câmera Avançada de Varredura - Fonte: FSP)


acements
B O sistema de controle é ilustrado abaixo

D(s)
R(s) + + Y (s)
+ 1
K
− s2
−
K1 s
R e Y representam o comando e a posição desejada, respectivamente

1/s2 representa a dinâmica do telescópio
K representa o ganho do amplificador
K1 s realimentação de velocidade


Objetivos ? Escolher K e K1 tal que satisfaçam as especificações
B Percentual de sobre-elevação (Mp ) do sinal de saı́da a um degrau unitário na

referência, r(t), seja menor que 10%
B O erro em estado estacionário, ess , seja minimizado
B O efeito da perturbação de carga, D(s), seja minimizado


acements
O que fazer ? Inicialmente pode-se usar álgebra de diagrama de blocos para

eliminar a malha de realimentação de velocidade
D(s)
R(s) + + Y (s)
+ 1
K
− s(s + K1 )
B Portanto a FT em malha fechada de R para Y é dada por
1
KG(s) K s(s+K 1)
K
T (s) = = 1 =
1 + KG(s) 1+ K s(s+K 1)
s2 + K1 s + K


E agora ? Tentar atender as especificações através de K e K1
B Como o erro em estado estacionário, ess , pode ser minimizado? veja que
para entrada degrau na referência, R(s), o erro é nulo devido ao integrador ...
(considerando linearidade: D(s) = 0)
Para entrada de referência do tipo rampa, R(s) = B/s2 , obtém-se

1 B B
E(s) = R(s) − Y (s) = R(s) = lim 1 =
1 + KG(s) s→0 sK s(s+K1 )
K/K1
E o erro em estado estacionário para uma pertubação, D(s), em degrau

unitário (considerando linearidade: R(s) = 0)?
G(s) −1 1
E(s) = − D(s) = lim s =−
1 + KG(s) s→0 s(K + s(s + K1 )) K


Conclusão ? Para minimizar o erro em estado estacionário devido a entrada

em rampa ou pertubação em degrau unitário é preciso:
B K≫1
B K/K1 ≫ 1 ou K ≫ K1 ...


Da especificação de Sobre-elevação ... obtém-se que para P O < 10%,

pode-se escolher, eg, ζ = 0.6 (9.5%). Como o sistema em malha fechada é de
2a. ordem, basta então comparar ...
2
K ωn K
= =
s2 + K1 s + K s2 + 2ζωn s + ωn
2 s2 + 2(0.6)ωn s + K
√ √
B ωn = K, K1 = 2(0.6)ωn e portanto K1 = 1.2 K
B Porém ... tem-se a relação K/K1 ≫ 1

√
K K K
⇒ = √ =
K1 1.2 K 1.2
√
B Logo basta escolher K ≫ 1 obtendo-se K1 = 1.2 K


MASTER 67
Disturbance
D(s) Telescope
Amplifier dynamics
1
R(s) 1 1 1 Y(s)
K
Command s2 Pointing
2 2
K1 s
(a)
D(s)
G(s)
1
1 E(s) 1 1
R(s) K Y(s)
s(s 1 K1)
2
(b)
D(s)
1
1 E(s) 1 1
R(s) 100 Y(s)
s(s 1 12)
2
(c)
1.20
1.10
Response to r(t)
1.00
0.90
0.80
0.70
y(t)
0.60
0.50
0.40
0.30
0.20
0.10
Response to disturbance
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2
t (seconds)
(d)
Figure 5.34 (a) The Hubble telescope pointing system, (b) reduced
block diagram, (c) system design, and (d) system response to a unit
step input command and a unit step disturbance input

c
Usando MATLAB
c
Desempenho de Sistemas usando MATLAB
B Como simular resposta ao degrau ?
% Exemplo de script para resposta ao degrau

% autor: Reinaldo M Palhares - 20/01/07
g=tf([1 0],[1 2 1]) % Especificando uma FT, G(s) = s/(s^2+2s+1)
mf= g/(1+g) % FT em malha fechada
step(mf) % traça a resposta ao degrau unitário MF


c
Usando MATLAB
B Como simular resposta ao impulso ?
% Exemplo de script para resposta ao impulso

g=tf([1],conv([1 2],[1 3])) % Especificando uma FT, G(s) = 1/(s+2)(s+3)
impulse(mf) % traça a resposta ao impulso em malha fechada


c
Usando MATLAB
B Como simular resposta a uma rampa (onda triangular) ?
% Exemplo de script para resposta a uma onda triangular na entrada

g=tf([10 30],[1 10 0]) % Especificando uma FT, G(s) = (10s+30)/(s^2+10s)
t=[0:0.1:8.2]’; % domı́nio no tempo para simulaç~

ao
v1=[0:0.1:2]’; v2=[2:-0.1:-2]’; v3=[-2:0.1:2]’; % onda triangular
u=[v1;v2;v3]; % empilhando os vetores...
lsim(mf,u,t) % simulaç~
ao linear


MASTER 68
2.0
1.5 Input
1.0
0.5 Output
Theta (rad)
ess
0
-0.5
-1.0
-1.5
ess
-2.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec)
(a)
mobilerobot.m
%Compute the response of the Mobile Robot Control

%System to a triangular wave input
%
numg=[10 20]; deng=[1 10 0]; G G1(s)
[num,den]=cloop(numg,deng); Compute triangular
t=[0:0.1:8.2]'; wave input.
v1=[0:0.1:2]';v2=[2:-0.1:-2]';v3=[-2:0.1:0]';
u=[v1;v2;v3];
[y,x]=Isim(num,den,u,t); Linear simulation
plot(t,y,t,u),
xlabel('Time (sec)'), ylabel('Theta (rad)'), grid
(b)
Figure 5.40 (a) Transient response of the mobile robot steering control
system to a ramp input (b) MATLAB script

Exemplo de Projeto Seqüêncial
Ilustração do Sistema de Leitura de um Acionador de Disco (Drive)


MASTER 4
1. Establish control goals
2. Identify the variables to control
3. Write the specifications

for the variables
4. Establish the system configuration

and identify the actuator
5. Obtain a model of the process, the

actuator, and the sensor
6. Describe a controller and select

key parameters to be adjusted
7. Optimize the parameters and

analyze the performance
If the performance does not meet If the performance meets

the specifications, then iterate the specifications, then
the configuration and the actuator. finalize the design.
Figure 1.19 The control system design process

Procedimento de projeto do sistema de controle
Passo 1 Objetivos do acionador de disco?
a) Posicionar a cabeça de leitura na trilha desejada, r(t), o mais

rápido possı́vel, limitando a sobre-elevação e as oscilações na resposta
b) Reduzir os efeitos das pertubações no posicionamento da cabeça de

leitura
Passo 2 Identificar a variável de controle? Posição da cabeça de leitura,

presa a um braço deslizante através de uma haste flexı́vel


Passo 3 Definição das especificações para a variável de controle, ie,

posicionamento da cabeça de leitura
a) P O < 5%
b) ta < 250ms
c) Máxima resposta a um pulso unitário < 0.005
Nota A precisão do posicionamento é de 1µm, com a cabeça de leitura se

deslocando sobre o disco entre 1800 a 7200 rpm, a uma distância menor do
que 10nm do disco


Passo 4 Configuração do sistema e identificação do atuador
a) Dispositivo de controle: amplificador, cuja saı́da (tensão) alimenta

o atuador, e ganho Ka
b) Atuador: um motor de corrente contı́nua
c) Planta: atuador + braço de leitura
d) Sensor: Cabeça de leitura e ı́ndice da trilha no disco (é obtido da

variação do fluxo magnético no disco, sendo posteriormente
amplificado e processado)
e) Entrada: posição desejada
f) Saı́da: posição real da cabeça de leitura


Spindle Head slider
Rotation
of arm
Arm
Track a
Disk
Track b
Actuator
motor
Figure 1.24 Diagram of disk drive
Desired 1 Error Actual

Control Actuator motor
head head
device and read arm
position position
2
Sensor
MASTER 7
Figure 1.25 Closed-loop control system for disk drive
Passo 5 Obtenção do modelo para o sistema (processo, atuador e

sensor)
B Considere que a haste flexı́vel que segura a cabeça de leitura possa

ser representada por uma mola, k, que interliga a massa do motor e da
haste, M1 (20g), com a massa da cabeça de leitura, M2 (5g)
B Força externa de comando? Acionamento do motor, u(t). Modelo:

tı́pico massa-mola.
B Atrito da massa M1 , b1 = 0.5Kg/m/s, e da massa M2 ,

b2 = 4.1 × 10−1 Kg/m/s


B Modelo simplificado da haste rı́gida e o motor CC controlado pela armadura,

com if = 0 e f.c.e.m=0, obtido das leis de Newton:
d2 y dy
(M1 + M2 ) + b1 = u(t)
| {z } dt dt
M
⇓ L
Y (s) 1 1 40
= = =
U (s) M s2 + b1 s s(0.025s + 0.5) s(s + 20)
B Modelo em diagrama de blocos?


B FT entre Y e a tensão de armadura (modelo eletro-mecânico, com constante

do motor Km = 125Nm/A, indutância de campo, L = 1mH e resistência de
campo, R = 1Ω):
Y (s) Km 1
=
V (s) Ls + R s(M s + b)
125 1
=
0.001s + 1 s(0.025s + 0.5)
5000
=
s(s + 20)(s + 1000)


B Logo a FT em malha fechada é
Y (s) 5000Ka
=
R(s) s(s + 20)(s + 1000) + 5000Ka
5000Ka
≈
1000s(s + 20) + 5000Ka
5Ka
=
s2 + 20s + 5Ka
| {z }
2a. ordem!
2
B Logo ωn = 5Ka e 2ζωn = 20 ...


TABLE 5.8 Specifications for the Transient
Response
Performance Measure Desired Value
Percent overshoot Less than 5%
Settling time Less than 250 ms

Maximum value of response Less than 5 3 10 23

to a unit step disturbance
Table 5.8 Specifications for the transient response
TABLE 5.9 Response for the Second-Order Model for a Step Input
Ka 20 30 40 60 80
Percent overshoot 0 1.2% 4.3% 10.8% 16.3%
Settling time (s) 0.55 0.40 0.40 0.40 0.40
Damping ratio 1 0.82 0.707 0.58 0.50

Maximum value of the 210 3 10 23 26.6 3 10 23 25.2 3 10 23 23.7 3 10 23 22.9 3 10 23
response y(t) to a unit
disturbance
MASTER 69
Table 5.9 Response for the second-order model for a step input
B Infelizmente não foi possı́vel atingir as especificações estabelecidas ...
B É necessário buscar uma solução de “compromisso”, particularmente neste

projeto o melhor compromisso é alcançado para Ka = 40
B O que fazer para melhorar? É o objeto de discussão dos próximos capı́tulos

quanto aos seguintes pontos
• Retornar ao passo 4 e modificar o sistema de controle adotado
• Modificar o controlador, já que adotou-se simplesmente um ganho estático


Exercı́cios em Sala
B E5.8. Dicas: use uma FT de 2a. ordem em malha fechada
√−πζ
Mp % = 100 × e 1−ζ 2
4
ta =
ζωn
B E5.9
B E5.17


Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados
1. Conceito de estabilidade
2. Critério de estabilidade de Routh-Hurwitz


MASTER 74
(c) Unstable
The stability of a cone

(b) Neutral
Figure 6.1
(a) Stable
Professor, onde “está” a Estabilidade ?

Aluno do 2oS/2002...
B O conceito de estabilidade é crucial na sı́ntese de sistemas de controle

realimentados
B Não é exatamente uma especificação, mas sim um pré-quesito para projeto ...
B A não ser em casos muito particulares, eg, na aviação de combate, o sistema

de controle realimentado deve resultar em um sistema estável


Um sistema é dito estável se a resposta temporal

for limitada para qualquer sinal
de entrada também limitado
B Estabilidade absoluta: o sistema é estável ou não
B Estabilidade relativa: para um sistema estável pode-se atribuir graus de

estabilidade
B A localização dos pólos em malha fechada fornece uma indicação do tipo de

resposta temporal ...


MASTER 75
t
Unstable
Stability in the s-plane

Neutral
Figure 6.2
t
Stable
B a estabilidade de sistemas lineares pode ser definida em termos da localização

dos pólos e zeros da FT em malha fechada ...
QM
Y (s) K j=1 (s + zj )
T (s) = = Qn1 Qn
R(s) sN i=1 (s + σi ) i=n1 +1 (s
2 + 2αi s + (α2i + ωd,i
2
))
cuja resposta temporal a um degrau (N = 1) de amplitude A0 é dada por
n1 n
X X e−αi t
y(t) = A0 + Ai e−σi t + Ai p 2
sen(ωd,i t + θi )
i=1 i=n1 +1
1 − ζi
B Condição necessária e suficiente para que um sistema seja estável é que todos
os pólos da FT tenham parte real negativa ...


Métodos para verificar estabilidade (ou não):

1. Routh-Hurwitz (no plano-s)
2. Nyquist (domı́nio da freqüência)
3. Análise temporal
Por que aplicar algum método se basta calcular os pólos da Eq.

Caracterı́stica (EC) e verificar o sinal da parte real ? Os métodos acima
não “calculam” as raı́zes da EC ... Potencialidades ?


Critério de Estabilidade de Routh-Hurwitz
B O critério é um método que fornece uma resposta direta sobre a questão de

estabilidade de sistemas lineares
B Para a EC:
∆(s) = an sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0

= an (s − r1 )(s − r2 ) · · · (s − rn )
= 0
ri é a i-ésima raiz da EC. Para estabilidade, é necessário verificar se nenhuma

dessas raı́zes está no semi-plano direito


Expandindo ∆(s) obtém-se
∆(s) = an sn − an (r1 + r2 + · · · + rn )sn−1

+an (r1 r2 + r2 r3 + · · · )sn−2
−an (r1 r2 r3 + r1 r2 r4 + · · · )sn−3
+ · · · + (−1)n an (r1 r2 r3 · · · rn ) = 0
Examinando ∆(s), pode-se notar que se todas as raı́zes estiverem no semi-plano

esquerdo, todos os termos do polinômio têm o mesmo sinal. Além disso, nenhum
coeficiente poderia ser nulo
B Estas condições são apenas necessárias, ie, se alguma não se verificar, o

sistema é instável, caso contrário não pode-se afirmar que seja estável...
Exemplo O polinômio abaixo tem coeficientes positivos porém não é estável
∆(s) = s3 + s2 + 11s + 51 = (s + 3)(s−1 + 4j)(s−1 − 4j)


O que fazer ? Utilizar condições necessárias e suficientes para verificar

estabilidade: critério de Routh-Hurwitz
Como aplicá-lo ? Organizam-se os coeficientes da EC na forma de um arranjo

do tipo
sn an an−2 an−4 ···

sn−1 an−1 an−3 an−5 ···


As linhas subseqüêntes desse arranjo são completadas da seguinte forma:
sn an an−2 an−4 ···

sn−1 an−1 an−3 an−5 ···
sn−2 bn−1 bn−3 bn−5
sn−3 cn−1 cn−3 cn−5
.. .. .. ..
. . . .
s0 dn−1


sendo que

(an−1 )(an−2 ) − an (an−3 ) −1 an an−2

bn−1 = =
an−1 an−1 an−1 an−3

−1 an an−4

bn−3 =
an−1 an−1 an−5

−1 an−1 an−3

cn−1 =
bn−1 bn−1 bn−3



Critério de Routh-Hurwitz assegura que o número de raı́zes com parte real

positiva é igual ao número de mudança de sinais dos elementos da primeira coluna
do arranjo de Routh
B Então a condição necessária e suficiente para o sistema ser estável, é que

todos os elementos da primeira coluna tenham o mesmo sinal
B Generalizações podem ser vistas em: K. J. Khatwani, “On Routh-Hurwitz

Criterion”. IEEE Transactions on Automatic Control”, 26 (2), pp. 583-584, 1981.


B Pode-se considerar quatro casos:
1. Nenhum elemento da primeira coluna é nulo

2. Há um zero na primeira coluna, porém alguns elementos na linha que ocorre
o zero são não nulos
3. Há um zero na primeira coluna e todos os elementos na linha que ocorre o
zero são também nulos
4. Caso anterior, com raı́zes múltiplas no eixo imaginário


Caso 1. Nenhum elemento da primeira coluna é nulo
Exemplo de sistema de 2a ordem Para um sistema genérico com EC dada por
∆(s) = a2 s2 + a1 s + a0
o arranjo de Routh é
s2 a2 a0
(a1 )(a0 ) − a2 (0)
s 1
a1 0 ⇒ b1 =
a1
s0 b1 0
B Portanto um sistema de 2a. ordem é estável se os coeficientes da EC forem

todos positivos ou todos negativos


Exemplo de sistema de 3a ordem Para um sistema genérico com EC dada por
∆(s) = a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0
o arranjo de Routh é
s 3
a3 a1
 a2 a1 − a0 a3

 b1 =
 a2
s2 a2 a0


⇒
1
s b1 0 

 b1 a0
 c1 = = a0
s0

c1 0 b1
B Para que o sistema seja estável, todos os coeficientes devem ser positivos e
a2 a1 > a0 a3 . Caso a2 a1 = a0 a3 , o sistema terá um par de raı́zes no eixo
imaginário, o que resulta em estabilidade marginal


Caso 2. Zero na primeira coluna, porém alguns elementos na linha que

ocorre o zero são não nulos
Neste caso o zero é substituı́do por um parâmetro, ε > 0, suficientemente

“pequeno”, sendo aproximado para zero depois de montado o arranjo de Routh
Exemplo Para a EC
∆(s) = s5 + 2s4 + 2s3 + 4s2 + 11s + 10


obtém-se o arranjo
s5 1 2 11
4 4ε − 12

s 2 4 10 −12

 c1 = =
ε ε

s3 ε 6 0


⇒
2
s c1 10 0 
 6c1 − 10ε
 d1 = →6


s1 d1 0 0 c1
s0 10 0 0
B O sistema é instável pois há duas mudanças de sinais devido ao valor negativo
−12/ε na primeira coluna (e portanto há duas raı́zes no semi-plano direito...)


Caso 3. Linha com todos os elementos nulos
Essa condição ocorre quando fatores do tipo (s + σ)(s − σ) ou

(s + jω)(s − jω) aparecem na equação caracterı́stica. Este problema é
transposto usando-se um polinômio auxiliar, U (s), que é a equação da linha que
precede a linha de zeros (a ordem do polinômio auxiliar é sempre par e indica o
número de pares de raı́zes simétricas)
Exemplo Para um sistemas de 3a. ordem genérico com EC
∆(s) = s3 + 2s2 + 4s + K
sendo K um ganho ajustável


obtém-se o arranjo
s3 1 4
s2 2 K

8−K
⇒ c1 =
s1 c1 0 2
s0 K 0
B Para que o sistema seja estável é necessário que 0 < K < 8
B Com K = 8 tem-se uma linha com apenas zeros, implicando em estabilidade

marginal (com duas raı́zes no eixo imaginário). O polinômio auxiliar nesse caso é
dado por:
U (s) = 2s2 + Ks0 = 2s2 + 8 = 2(s2 + 4) = 2(s + 2j)(s − 2j)


Caso 4. Raı́zes repetidas no eixo imaginário - jω
É um caso patológico e o critério de Routh-Hurwitz não revela este tipo de

instabilidade ...
Exemplo Para a EC:
∆(s) = (s + 1)(s + j)2 (s − j)2 = s5 + s4 + 2s3 + 2s2 + s + 1


Arranjo de Routh:
s5 1 2 1
s4 1 2 1
s3 ε ε 0
onde ε → 0
2
s 1 1
s1 ε 0
s0 1
Não há mudança de sinais, porém o sistema é marginalmente estável
Polinômio auxiliar na linha s4 s4 + 2s2 + 1 = (s2 + 1)2
Polinômio auxiliar na linha s2 s2 + 1


1. Estabilidade relativa
2. Estabilidade no espaço de estado
3. Exemplo de projeto: controle de direção de um veı́culo
4. Usando MATLAB
c
5. Projeto seqüêncial: sistema de leitura de um acionador de disco


Estabilidade Relativa
B Routh-Hurwitz indica precisamente a estabilidade absoluta
B A estabilidade relativa de um sistema pode ser definida como a propriedade

que é medida pelo valor da parte real de cada raı́z ou par de raı́zes
B Para duas raı́zes, r1 e r2 , se |R{r1 }| < |R{r2 }|, diz-se que r2 é

relativamente mais estável
B A estabilidade relativa de um sistema pode também ser definida em termos

do coeficiente de amortecimento, ζ, de cada par de raı́zes complexas e, portanto,
em termos da velocidade de resposta e sobre-elevação ao invés do tempo de
acomodação


B O critério de Routh-Hurwitz pode ser estendido de forma a possibilitar

determinação da estabilidade relativa através de uma simples mudança de variável
(deslocamento no eixo real)
Exemplo Pode-se determinar sem calcular as raı́zes que a parte real de todas as
raı́zes do polinômio abaixo é menor do que −1 ?
∆(s) = s4 + 14s3 + 71s2 + 154s + 120
Faça s = s0 −1, Então
∆(s0 ) = s04 + 10s03 + 35s02 + 50s0 + 24


O arranjo é dado por
s04 1 35 24
s03 10 50
s02 30 24
s01 42
s00 24
Portanto o polinômio não tem raı́zes com R{s0 } ≥ 0 ou R{s + 1} ≥ 0 ou

R{s} ≥ −1. Então todas as raı́zes tem parte real menor do que −1


Estabilidade no Espaço de Estado
B A EC pode ser obtida diretamente do determinante da regra de Mason, do
diagrama de fluxos de sinais correspondente ao sistema de equações
Exemplo Para o sistema de equações


 ẋ
1 = −3x1 + x2
 ẋ2 = −Kx1 + x2 + Ku
Diagrama de fluxo de sinais correspondente:

1 −3
U (s) 1 K 1/s 1 1/s X1 (s)
Ẋ2 (s) X2 (s) Ẋ1 (s)

−1


B Aplicando a regra de Mason:

X X X
∆(s) = 1 − L1×1 + L2×2 − L3×3 + · · ·
L1 = 1/s; L2 = −3/s; L3 = −K/s2

1 3 K 3
∆(s) = 1 − (L1 + L2 + L3 ) + L1 L2 = 1 − − − − =0
s s s2 s2
m
∆(s) = s2 + 2s + (K − 3) = 0
Logo, basta K > 3 para que se tenha estabilidade


B Outra forma de verificar estabilidade, para sistemas autônomos (u = 0), é

calcular os autovalores associado a matriz dinâmica do sistema
ẋ(t) = Ax(t)
B Cálculo dos autovalores ?
λx = Ax, x 6= 0
(λI − A)x = 0 ⇒ (λI − A) é singular ⇒ |λI − A| = 0


Exemplo de Projeto
Controle de direção de um veı́culo

Neste caso, o objetivo é realizar o controle de direção de um veı́culo, com
acionamento independente nas duas “rodas” (no caso, veı́culos com esteira)
Objetivo Especı́fico ? Manter o erro em estado estacionário, para um entrada

em rampa, limitado a um certo patamar – depende de parâmetros a serem
selecionados...
Por que entrada rampa?
Como funciona? E o modelo? Descritos a seguir


Transportation Technology: Tracked Vehicles
Tracked vehicle fundamentals
Tracks
Engine and Steering Housing
Links chained together with metal or rubber pads that Sprocket Wheel
Waterproof housing for the engine and
contact and grip the ground. The links mesh with the Acts as drive wheel,
steering systems. Exhaust is ported at the
sproket wheel teeth. it powers the track.
highest point of the vehicle in gasoline
powered vehicles.
Motion of Vehicle CG
Maximum height of obstacle

that vehicle can climb over
Idler Wheels
Suspension System Wheelbase Carry the weight of the
Lets idler wheels move up
vehicle. In some cases may
and down in response to Note: CG = Center of Gravity. In these examples Center
of Gravity is exagerated and does not take into account have sprockets and brakes.
changes in the terrain.
any other parts of the vehicle other than the track part.
Wheel's and Tires Vs. Tracks Steering a Tracked Vehicle

Direction of Travel Tracked vehicles are steered by
The weight of the vehicle makes the The weight of the vehicle is
(Turn Right) adjusting the speed of the track on
tire flatten where it contacts the dispersed over the entire length of
one side of the vehicle in
ground. This gives a contact area of track that contacts the ground.
relation to the speed of the track
8" x 12" (the width of the tire) for a This gives a contact area of 40" x on the other side. This creates a
total area of 96 square inches. 12" (the width of the track) for a torque on the vehicle and causes
(Depends on air pressure in the tire) total of 480 square inches. it to pivot around the slower
track. The steering controls
change individual track speeds
Steering through a variable speed
Wheel Tracks Controls differential. The differential is
usually controlled by levers.
Faster
By reversing one track entirely

Slower
Note: not to scale Engine the vehicle can pivot and spin in
8" 40" Wheel's contact
area exagerated for
place.
Width of wheel and track = 12" this illustration.
Most of the track is sliding
sideways compared to the
This 4-wheeled vehicle has a This 2-tracked vehicle has a
forward motion of the vehicle
maximum of 384 square inches of maximum of 960 square inches of
when turning. This can cause
contact with the ground. A forth of the contact with the ground. A sixth of Variable
damage to the ground or to
total weight of the vehicle would be the total weight of the vehicle is Differential
rodadways.
carried by each wheel. carried by each idler wheel.
Different Kinds of Tracks: All Terrain VS. Flat A line drawn straight down from the center of gravity does not Tensioning Spring
Tank-style tracks are used for pass outside of the support base so vehicle does not tip over Keeps tension on the track
very rough terrain or higher and allows for small
speeds. Flatter tracks are used changes in terrain.
Greater support base length
on earth-moving equipment Grip Area
CG makes flat tracks more stable.
because more track can contact
Front View
the ground and climbing over
obsticals is less important. By Obstruction CG
having a larger wheelbase the
flat track is more stable. An
Support Base Length Support
object is stable as long as a line Grip Area
Support Base Base
pointing straight down from its
(while climbing) Note: Vehicles are more likely to tip over Width
center of gravity does not go Side Views from side to side because the support
outside of its support base. base's width is narrower than its length
www.carolina.com 800-334-5551
MASTER 76
Track
torque
Right Y(s)
Throttle Direction of
Power train
Steering Left Vehicle travel
and controller
Difference in track speed
(a)
Controller Power train and

Gc (s) vehicle G(s)
1 (s 1 a) K
R(s) s (s 1 2)(s 1 5) Y(s)
(s 1 1)
Desired 2
direction
of turning
(b)
Figure 6.8 (a) Turning control system for a two-track vehicle (b) Block diagram
Exemplo: Controle de Direção de um Veı́culo
B EC do sistema realimentado
K(s + a)
1 + Gc (s)G(s) = 1 + =0
s(s + 1)(s + 2)(s + 5)
ou
s(s+1)(s+2)(s+5)+K(s+a) = s4 +8s3 +17s2 +(K +10)s+Ka = 0
Determinar a região de estabilidade para valores de K e a. De que forma?

Routh-Hurwitz...


Arranjo de Routh associado:
s4 1 17 Ka 
126 − K
s 3
8 (K + 10) 0


 b3 = >0

 8
s2 b3 Ka ⇒

 b3 (K + 10) − 8Ka
s1

c3 
 c3 = >0
0
b3
s Ka
K < 126
Ka > 0
(K + 10)(126 − K) − 64Ka > 0


MASTER 77
3.0
2.0
a
Stable
1.0 region
Selected K and a
0.6
0
0 50 70 100 126 150
K
Figure 6.9 The stable region

B Do objetivo especı́fico, o erro em estado estacionário para entrada em rampa,

R(s) = A/s2 é obtido de
E(s)
z }| {
1
ess = lim s
s→0 1 + Gc (s)G(s)
s(s + 1)(s + 2)(s + 5) A

= lim s
s→0 s(s + 1)(s + 2)(s + 5) + K(s + a) s2
10A
=
Ka


B Da figura, nota-se que pode-se selecionar uma infinidade de valores para o par
K e a a fim de atender o desempenho especificado
B Eg, para ess = 23.8% do valor de A é necessário que
10A 10
ess = = 0.238A ⇒ Ka = = 42
Ka 0.238
O que pode ser conseguido, selecionando K = 70 e a = 0.6, ou K = 50 e

a = 0.84, ou...


c
Usando MATLAB
B roots calcula as raı́zes de um polinômio
B eig calcula os autovalores de uma matriz, particularmente
eig(A) % devolve todos os autovaleres da matriz A


MASTER 78
2.5
2.0 (a 5 0.6, K 5 70)
1.5
a
1.0 Stable region

0.5
0
20 40 60 80 100 120
K
(a)
twotrackstable.m
% the stability region for the two track vehicle

% control problem Range of a and K
%
a=[0.1:0.01:3.0]; K=[20:1:120];
Initialize plot vectors as zero
x=0*K; y=0*K;
vectors of appropriate lengths.
n=length(K); m=length(a);
for i=1:n
for j=1:m
Characteristic
q=[1, 8, 17, K(i)+10, K(i)*a(j)];
polynomial
p=roots(q);
if max(real(p)) > 0, x(i)=K(i); y(i)=a(j-1); break; end
end
end For a given value of K: determine
plot(x,y), grid, xlabel('K'), ylabel('a') first value of a for instability.
(b)
Figure 6.16 (a) Stability region for a and K for two-track

vehicle turning control (b) MATLAB script

MASTER 79
16
14
12
10
Ramp input
y(t )
8 Steady-state error
4 y(t)
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Time (sec)
(a)
aKramp.m
% This script computes the ramp response

% for the two-track vehicle turning control
% problem with a=0.6 and K=70
%
t=[0:0.01:10]; u=t; u 5 unit ramp input
numgc=[1 0.6]; dengc=[1 1];
numg=[70]; deng=[1 7 10 0]; a 5 0.6 and K 5 70
[numa,dena]=series(numgc,dengc,numg,deng);
[num,den]=cloop(numa,dena);
[y,x]=lsim(num,den,u,t); Linear simulation
plot(t,y,t,u), grid
xlabel('Time (sec)'), ylabel('y(t)')
(b)
Figure 6.17 (a) Ramp response for a = 0.6 and K = 70 for two-track
vehicle turning control (b) MATLAB script

Sistema de Leitura de um Drive
B No bloco anterior – desempenho de sistemas realimentados – considerou-se

apenas um ganho estático, Ka , associado ao amplificador no projeto seqüêncial
B Nesta bloco, a questão do ajuste do ganho Ka será reavaliado quando se

considera um sensor de realimentação de velocidade, como apresentado a seguir


MASTER 80
D(s)
Amplifier Motor coil
1 2 1 Velocity 1
R(s) Ka G1(s) s + 20 s Y(s)
1 Position
2
2
Velocity sensor
K1
Switch
Position sensor
H(s) = 1
Figure 6.22 The closed-loop disk drive head system with an optional velocity feedback
D(s)
1 2
R(s) Ka G1(s) G2(s) Y(s)
1
2
1 + K1s
Figure 6.23 Equivalent system with the velocity feedback switch closed
B Inicialmente deixando a chave aberta, a FT malha fechada é
Y (s) Ka G1 (s)G2 (s)

=
R(s) 1 + Ka G1 (s)G2 (s)
sendo
5000 1
G1 (s) = e G2 (s) =
s + 1000 s(s + 20)
Logo a EC é
s(s + 20)(s + 1000) + 5000Ka = s3 + 1020s2 + 20000s + 5000Ka = 0


Arranjo de Routh
s3 1 20000 
 (20000)1020 − 5000Ka
 b1 = >0


s2 1020 5000Ka 1020
⇒
s1 b1 



para estabilidade: Ka < 4080
s0 5000Ka
B Se b1 = 0 obtém-se estabilidade marginal. Isto é obtido para Ka = 4080.

Portanto a equação auxiliar é dada por
1020s2 + 5000(4080) = 0 ⇒ s1,2 = ±j141.4
B Esta análise permite responder uma questão relevante quando abordou-se

anteriormente o projeto seqüêncial: o ganho Ka não pode assumir qualquer valor
neste caso com modelo completo - sem redução...


B Considerando a realimentação de velocidade (ie, fechando a chave), a FT

malha fechada passa a ser:
Y (s) Ka G1 (s)G2 (s)

=
R(s) 1 + [Ka G1 (s)G2 (s)] (1 + K1 s)
e a EC é
s(s + 20)(s + 1000) + 5000Ka (1 + K1 s) =
s3 + 1020s2 + [20000 + 5000Ka K1 ] s + 5000Ka = 0


com arranjo de Routh
s3 1 [20000 + 5000Ka K1 ]
s2 1020 5000Ka
s1 b1
s0 5000Ka
1020 [20000 + 5000Ka K1 ] − 5000Ka

b1 = >0
1020
B Selecionar o par (Ka , K1 ) tal que b1 > 0, com Ka > 0...
B Eg, K1 = 0.05 e Ka = 100 ...


TABLE 6.2 Performance of the Disk Drive System Compared to the
Specifications
Performance Measure Desired Value Actual Response
Percent overshoot Less than 5% 0%
Settling time Less than 250 ms 260 ms

Maximum response
to a unit disturbance Less than 5 2 10 13 2 2 10 13
MASTER 81
Table 6.2 Performance of the disk drive system compared to the specifications
B Usando MATLAB c
para avaliar: (i) a resposta de r(t) para y(t); (ii) a máxima
resposta ao distúrbio unitário d(t) para y(t).
ka = 100; k1 = 0.05; % Ganhos selecionados

s=tf(’s’) % variável "s"
g1=tf([5000],[1 1000]) % G1(s)
g2=tf([1],[conv([1 0],[1 20])]) % G2(s)
FTmf=(ka*g1*g2)/(1+(ka*g1*g2)*(1+k1*s)) % FT malha fechada R->Y
FTdisturbio=(-g2)/(1+(ka*g1*g2)*(1+k1*s)) % FT malha fechada D->Y
subplot(2,1,1)
step(FTmf)
subplot(2,1,2)
step(FTdisturbio)


1
FTmf
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time (sec)
−3
x 10
0
FTdisturbio
−0.5
Amplitude
−1
−1.5
−2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time (sec)


Método do Lugar das Raı́zes
1. Conceito do “Lugar das Raı́zes”
2. Virtudes do Lugar das Raı́zes (LR)


Conceito de Lugar das Raı́zes
B No projeto de um sistema de controle, é fundamental determinar como a

localização das raı́zes da EC no plano-s muda com a variação de um parâmetro.
Essa localização das raı́zes (ou lugar das raı́zes) é normalmente feita por um
método gráfico conhecido como Gráfico do Lugar das Raı́zes
B O que fazer ? Elaborar uma metodologia de traçado deste gráfico,

manualmente ou por auxı́lio de computador...


B Como normalmente é necessário ajustar um ou mais parâmetros no sistema

de controle para que se consiga alocar de forma apropriada as raı́zes em malha
fechada, será estudado, como exemplo preliminar de projeto de sistemas
realimentados, os efeitos da variação dos três parâmetros de um controlador PID
(ie, com um termo Proporcional, outro Integral e outro Derivativo)
B Como o método do lugar das raı́zes envolve a análise em função da variação

de um ou mais parâmetros, pode-se extrair também uma medida da sensitividade
das raı́zes frente a tais variações


Considere a malha de realimentação unitária, para o processo G(s), com um

parâmetro ajustável K, ilustrado na figura abaixo
R(s) + Y (s)
K G(s)
−
B Então o desempenho dinâmico em malha fechada é descrito pela FT
Y (s) KG(s)
T (s) = =
R(s) 1 + KG(s)


B As raı́zes da EC são determinadas a partir da relação
1 + KG(s) = 0 ⇒ KG(s) = −1
que pode ser re-escrita na forma polar
|KG(s)| ∠KG(s) = −1 + j0
B Portanto, para pertencer ao Lugar das Raı́zes, é necessário que

 |KG(s)| = 1




∠KG(s) = 180o ± k360o , k = 0, 1, 2, 3, · · ·



Exemplo Considere o sistema de 2a. ordem
1 1
G(s) = =
(s2 + 2s) s(s + 2)
a EC correspondente com um parâmetro ajustável, K, é
K
∆(s) = 1 + KG(s) = 1 + =0
s(s + 2)
ou, de forma equivalente para um sistema de 2a. ordem
s2 + 2s + K = s2 + 2ζωn s + ωn = 0


Portanto, o lugar das raı́zes com K variando de 0 a ∞, é encontrado quando

impõem-se

K o o
|KG(s)| = =1 e ∠KG(s) = ±180 , ±540 ,···
s(s + 2)
B Como já mostrado, as raı́zes do sistema de 2a. ordem são

p
s1,2 = ζωn ± ωn ζ 2 − 1
para ζ < 1 e θ = cos−1 ζ as raı́zes são complexas, para ζ > 1 as raı́zes são
reais...
B Veja que quando considera-se apenas o processo, G(s), no LR geram-se

apenas os pólos em malha aberta de G(s), ie, s1 = 0 e s2 = −2


B Como seria um gráfico do lugar das raı́zes?
B Veja que se para a EC: ∆(s) = 1 + KG(s) = s2 + 2s + K = 0

pode-se calcular várias raı́zes para K variando de 0 a ∞ obter-se-ia
K=0 ⇒ {−2, 0} (malha aberta)

K = 0.5 ⇒ {−1.7071, − 0.2929}
K=1 ⇒ {−1, −1}
K=2 ⇒ {−1 ± j}
K=5 ⇒ {−1 ± j2}
K = 102 ⇒ {−1 ± 9.9499}
K = 106 ⇒ {−1 ± 103 }
K = 1015 ⇒ {−1 ± 3.16 × 107 } (zeros em ∞...)


Deste modo, o gráfico do lugar das raı́zes seria dado por

jω
K
K2
Pólos em malha aberta
ωn ωn
K1
θ Ke θ
0 σ
−2 K −1
K1
Raı́zes em malha fechada
K K2


B Quais condições devem ser satisfeitas para que se possa julgar se um ponto
pertence ao lugar das raı́zes ? Condição de ângulo... E a condição de módulo
fornece o ganho que aloca a raı́z naquela posição
B Note que para atender a condição de ângulo, o LR corresponde a uma linha

vertical, para ζ < 1 (sub-amortecimento) e uma linha horizontal para ζ > 1
(sobre-amortecimento)


Ie, para um ponto qualquer, sc , sobre a reta vertical, obtém-se a contribuição dos
dois pólos do processo, s1 e s2 , da forma

K 0
0
∠ = −∠s c − ∠(s c + 2) = − (180 − θ) + (θ) = −180
s(s + 2) s=sc
jω
sc
|sc + 2| |sc |
θ 180 − θ
−1 0 σ
−2


B O ganho K no ponto sc é dado por

K K
= =1 ⇒ K = |sc | |s + 2|
s(s + 2)
s=sc |sc | |s + 2|


B Genericamente, para se encontrar as raı́zes da EC: ∆(s) = 1 + F (s), com
Qm
i=1 (s + zi )
F (s) = K Qn
`=1 (s + p` )
a relação F (s) = −1 + j0 deve ser verificada e, portanto,
 Qm
K Q i=1 (s + zi ) = 1



 n
`=1 (s + p` )




 m n
!

 X X
∠s + zi − ∠s + p` = 180o , ±k360o




i=1 `=1


Exemplo Considere um sistema de 2a. ordem

1
G(s) =
(s2 + as)
Pode-se determinar o LR em função do parâmetro a. Então a EC é

K
∆(s) = 1 + KG(s) = 1 + =0
s(s + a)
2 as
∆(s) = s + as + K = 1 + =0
s2 +K
Veja que a EC agora está no formato padrão, com o parâmetro a “funcionando”

como um ganho, além de K...


Logo pelo critério de ângulo e módulo, para uma raı́z s1
a |s1 |


 2
=1
 s1 + K


√ √



 ∠s1 − ∠s1 + j K + ∠s1 − j K = ±180o , ±540o , · · ·



O LR poderia ser traçado determinando os pontos no plano-s que satisfazem a

condição de ângulo e o valor de a, para uma dada raiz s1 , é obtido usando a
condição de módulo, ie
√ √
s 1 + j K s 1 − j K

a=
|s1 |
Em particular, no ponto de amortecimento crı́tico, s2 = σ2

√ √
s1 + j K s1 − j K √

σ22 + K
a= = ⇒ σ2 = K
σ2 σ2
Com o aumento de a, a partir deste ponto crı́tico, uma das raı́zes (ambas reais) é
maior do que σ2 e a outra menor


§
jÏK
s1 2 jÏK
§
s1
G(s)
s1
1 1 s2
R(s) K Y(s)
s(s 1 a)
2 s1 1 jÏK
§
2jÏK
§
(a) (b)
MASTER 85
Figure 7.5 (a) Single-loop system (b) Root locus as a function of the parameter a
Virtudes do Lugar das Raı́zes
B O LR fornece uma boa “idéia” de como os pólos em malha fechada variam em

função de um (ou mais) parâmetro(s) ajustáve(l)(eis)
B Veremos como esta facilidade do LR para localizar os pólos em malha fechada

e, conseqüentemente, caracterizar elementos da resposta temporal, é um dos
métodos mais eficientes no domı́nio das transformadas para projeto de sistemas
de controle
B Naturalmente não seria nada amigável traçar o LR da forma como foi

apresentado, de modo que será discutido no próximo bloco uma metodologia, com
caracterı́sticas gerais, para esboçar o LR


Método do Lugar das Raı́zes
1. Esboçando o Lugar das Raı́zes (LR)


Esboço do Lugar das Raı́zes
B O procedimento para esboçar o gráfico do Lugar das Raı́zes é realizado em 12

passos ordenados a seguir
Passo 1 – Escreve-se a EC na forma
1 + F (s) = 0
e, se necessário, esta é re-arranjada de forma que o parâmetro de interesse, K,

apareça como fator multiplicador, ie
1 + KP (s) = 0


Passo 2 – Fatora-se P (s), se necessário, e escreve-se o polinômio na forma de

ganho, pólos e zeros
YM
(s + zi )
i=1
1+K n =0
Y
(s + pj )
j=1
Passo 3 – Marcam-se os pólos e zeros no plano-s com sı́mbolos próprios (“×” e

“◦”, respectivamente). Normalmente está-se interessado em determinar o LR
quando 0 ≤ K ≤ ∞ e a EC pode ser reescrita da forma
n
Y M
Y
(s + pj ) + K (s + zi ) = 0
j=1 i=1


B Para K = 0, as raı́zes da EC são os pólos de P (s)
B Quando K → ∞, as raı́zes da EC se aproximam dos zeros de P (s)
O Lugar das Raı́zes da EC, 1 + KP (s) = 0,

começa nos pólos de P (s) e termina
nos zeros de P (s) quando K é variado de 0 a ∞


B Como normalmente P (s) pode ter vários zeros em infinito, ie, n > M ,
então n − M ramos do LR tenderão a n − M zeros em ∞
Passo 4 – Localizam-se os seguimentos do LR que recaem sobre o eixo real
O Lugar das Raı́zes no eixo real recae sempre

sobre um trecho do eixo real à
esquerda de um número ı́mpar de pólos e zeros
(Verificado pela condição de ângulo...)


K( 21 s + 1)
Exemplo (Passo 1) EC: 1 + F (s) = 1 + =0
s( 14 s + 1)
2K(s + 2)
(Passo 2) F (s) é reescrita na forma ganho-pólo-zero 1 + =0
s(s + 4)
(Passo 3) Marcam-se os pólos (0, −4) e zero (−2) com a simbologia adotada
Zero
θp 1
× ×
−4 −2 0
Pólos


(Passo 4) O critério de ângulo é satisfeito no segmento do eixo real entre os
pontos 0 e −2 (veja que o pólo p1 = 0 contribui com −1800 , o zero z = −2
contribui com 00 e o pólo em p2 = −4 contribui com 00 ...). Entre o zero,
z = −2, e o pólo p2 = −4 obtém-se 00 (contribuição de −1800 de p1 , 1800
de z e 00 de p2 ). Por outro lado, entre p2 e ∞ a contribuição total é de 1800 .
Portanto os trechos entre p1 e z e p2 e ∞ sobre o eixo real, fazem parte do LR
B Veja ainda que n − M = 2 − 1 = 1 ramo tenderá a ∞
Segmentos do LR
× ×
−4 −2 0


Passo 5 – Determina-se o número de curvas do LR que é igual ao número de
pólos (já que o número de pólos é maior ou igual ao número de zeros)
Passo 6 – O lugar das raı́zes é simétrico com relação ao eixo real já que raı́zes
complexas sempre aparecem em pares complexos conjugados
Passo 7 – Se houver zeros em ∞, o LR tende a ∞ aproximando-se de

assı́ntotas centradas em σA (ponto este denominado centróide) e com ângulo
φA , sendo
n
X M
X
X X (−pj ) − (−zi )
pólos deP (s) − zeros deP (s) j=1 i=1
σA = =
np − nz np − nz


E o ângulo das assı́ntotas em relação ao eixo real é
(2q + 1)
φA = 1800 , q = 0, 1, 2, . . . , (np − nz − 1)
np − nz
B A equação acima é obtida usando o fato que, a um ponto muito distante dos
pólos e zeros, pode-se considerar que os ângulos de cada pólo e zero, φ, são
praticamente iguais e, portanto, o ângulo lı́quido (de 1800 ) é simplesmente
φ(np − nz ). Ou, de forma alternativa, φ = 1800 /(np − nz ), o que resulta na
forma acima aplicável a cada ramo do LR em ∞


Passo 8 – Determina-se, quando for o caso, o ponto em que o LR cruza o eixo

imaginário usando o critério de Routh-Hurwitz
Passo 9 – Determina-se o ponto de partida ou de chegada do eixo real (se

houver). O LR deixa o eixo real no ponto em que, para pequenas variações do
parâmetro em consideração, o ângulo lı́quido é zero
B Veja que o LR deixa de pertencer ao eixo real nos casos em que há
multiplicidade de raı́zes, tipicamente duas
B Em geral, para obedecer à condição de ângulo, as tangentes do LR no ponto

de partida/chegada são igualmente espaçadas sobre os 3600


MASTER 86
21 1 j1
j1
Breakaway
point
458
24 23 22 0 22 0
458
2j1
21 2 j1
(a) (b)
Figure 7.8 Illustration of the breakaway point (a) for a simple second-order system and
(b) for a fourth-order system
B O ponto de partida/chegada pode ser avaliado graficamente ou analiticamente.

A maneira mais direta de se determinar o ponto de partida/chegada requer que se
re-arranje a EC isolando o fator multiplicador K para que a EC apareça na forma
p(s) = K
K
Exemplo Para um sistema de 2a. ordem em malha aberta G(s) = (s+2)(s+4)
a EC é da forma
K
1 + G(s) = 1 + = (s + 2)(s + 4) + K = 0
(s + 2)(2 + 4)
K = p(s) = −(s + 2)(s + 4)


B Para este caso em particular, espera-se pelo esboço do LR que o ponto de

partida esteja próximo a s = σ = −3
B Traçando-se o gráfico de p(s) versus σ determina-se o ponto de máximo (veja

tabela abaixo). Além disso o gráfico gerado é simétrico em relação a σ = −3, ie,
o valor de máximo corresponde ao ponto de partida/chegada
s -2 -2.25 -2.5 -2.75 -3 -3.25 -3.5 -3.75 -4

p(s) 0 0.44 0.75 0.94 1 0.94 0.75 0.44 0


B Analiticamente, o mesmo resultado pode ser obtido a partir da determinação

do máximo de K = p(s). Como ? Derivando p(s) e igualando a zero...
dK dp(s)
= =0
ds ds
Exemplo Do exemplo anterior com
K = p(s) = −(s + 2)(s + 4) = −(s2 + 6s + 8)
⇓
dp(s)
= −(2s + 6) = 0
ds
⇓
s = σ = −3


Exemplo Para um sistema com EC dada por
K(s + 1)
1 + G(s)H(s) = 1 + =0
s(s + 2)(s + 3)
Obtém-se np − nz = 3 − 1 = 2. Número de assı́ntotas? Duas (dois pólos

tenderão a zeros em ∞), com
(2q + 1) (2(0) + 1)
φA = 1800 = 1800 = 900
np − nz 2
(2(1) + 1)
φA = 1800 = 2700 = −900
2


n
X M
X
(−pj ) − (−zi )
j=1 i=1 [0 + (−2) + (−3)] − [−1]
σA = = = −2
np − nz 2
Particularmente, K = p(s) = −s(s+2)(s+3)

(s+1)
e o ponto de partida é calculado de

dK 2s3 + 8s2 + 10s + 6
= =0
ds (s + 1)2
com raı́zes = {−2.4656; − 0.7672 ± j0.7926} ⇒ s = −2.4656


G(s)
1 K(s 1 1)
R(s) s(s 1 2) Y(s)
2
H(s)
1
s13
Figure 7.10 Closed-loop system
p(s)
Asymptote
0.50
0.25
23 22 21 0 23 22.45 22 0
MASTER 87
(a) (b)
Figure 7.11 Evaluation of the (a) asymptotes and (b) breakaway point
Passo 10 – Determina-se o ângulo de partida do LR de um pólo e o ângulo de
chegada em cada zero, usando a condição de ângulo. O ângulo de partida (ou
chegada) corresponde à diferença entre o ângulo lı́quido devido a todos os outros
pólos e zeros e a condição de ângulo de ±1800 (2q + 1). Pólos (ou zeros)
complexos ...
Exemplo Para um sistema de 3a. ordem em malha aberta com 2 dois pólos
complexos p1 e p2
K
F (s) = G(s)H(s) =
(s + p3 )(s2 + 2ζωn s + ωn
2)
tem-se que, em um ponto de teste, s1 , a uma distância infinitesimal de p1 , pela

condição de ângulo (vide figura a seguir)
θ1 + θ2 + θ3 = θ1 + 900 + θ3 = +1800 ⇒ θ1 = 900 − θ3


MASTER 88
u1 u3
A point a small
p1 Departure
distance from p1
s1 vector
p1
u3 u3
p3 0 p3 0
p2
u2
p2 u3
(a) (b)
Figure 7.12 Illustration of the angle of departure (a) Test point

infinitesimal distance from p1 (b) Actual departure vector at p1
Passo 11 – Determinação da localização das raı́zes que satisfazem a condição

de ângulo
∠P (s) = 1800 ± q3600 , q = 1, 2, . . .
na raiz sx , x = 1, 2, . . . , np
Passo 12 – Determinação do valor do parâmetro Kx para uma raiz especı́fica

sx aplicando a condição de ganho
Yn

|(s + pj )|
j=1
Kx = m

Y
|(s + zi )|

i=1 s=sx


Exemplo (Passo 1) Deseja-se traçar o gráfico do LR da EC (com

0 < K < ∞) do seguinte sistema
K
1+ =0
s4 + 12s3 + 64s2 + 128s
(Passo 2) Determinando os pólos

K
1+ =0
s(s + 4)(s + 4 + j4)(s + 4 − j4)
os zeros estão em ∞...


(Passo 3) Localizar os pólos no plano-s
(Passo 4) O LR tem um segmento sobre o eixo real entre s = 0 e s = 4
(Passo 5) Como o número de pólos é np = 4, há 4 curvas no LR
(Passo 6) O gráfico é simétrico em relação ao eixo real


(Passo 7) Os ângulos das assı́ntotas são

(2q + 1)
φA = 1800 , q = 0, 1, 2, 3
np − nz
φA = 450 , 1350 , 2250 , 3150
O centro das assı́ntotas é
n
X M
X
(−pj ) − (−zi )
j=1 i=1 [0 + (−4) + (−4 − j4)(−4 + j4)] − [0]
σA = = = −3
np − nz 4


(Passo 8) Cruza o eixo imaginário ? A EC é
s4 + 12s3 + 64s2 + 128s + K = 0
O arranjo é dado por
s4 1 64 K
12(64) − 128

s3 12 128

 b1 = = 53.33
12



s2 b1 K ⇒
53.33(128) − 12K

s1

c1

 c1 =

>0
53.33
s0 K
Logo para manter estabilidade K < 568.89, o que leva, pela eq. auxiliar, a obter
raı́zes em ±j3.266


(Passo 9) Ponto de partida é calculado fazendo
K = p(s) = −s(s + 4)(s + 4 + j4)(s + 4 − j4)
dK
= 4s3 + 36s2 + 128s + 128 = 0
ds
com raı́zes em {−1.5767, − 3.7117 ± j2.5533}. Portanto o ponto de
partida ocorre em s = −1.5767


(Passo 10) O ângulo de partida de um dos pólos complexos, p1 , é obtido a partir

da contribuição de cada pólo, na vizinhança de p1 usando a condição de ângulo,
o que resulta em
θp1 + θp2 + θp=−4 + θp=0 = θp1 + 900 + 900 + θp=0 = 1800
Logo
θp1 = −θp=0
4

0
= − 90 + tan −1
4
= −(900 + 450 )
= −1350
= 2250


(Passo 11) Determinam-se as localizações das raı́zes que satisfazem a condição

de ângulo ...
(Passo 12) Determina-se o valor do ganho K em ponto de teste s = s1 ...
B E o gráfico ?


MASTER 89
TABLE 7.2 The Twelve Steps of the Root Locus Procedure

Step Related Equation or Rule
1. Write the characteristic equation so that the parame- 1 1 KP(s) 5 0.

ter of interest K appears as a multiplier.
P (s 1z )
nz
i
2. Factor P(s) in terms of n p poles and n z zeros. 1 1K i51
5 0.
P (s 1 p )
np
j
j51
3. Locate the open-loop poles and zeros of F(s) in the 2 5 poles, V 5 zeros, M or n 5 roots of characteris-
s-plane with selected symbols. tic equation.
Locus begins at a pole and ends at a zero.
4. Locate the segments of the real axis that are Locus lies to the left of an odd number of poles
root loci. and zeros.
5. Determine the number of separate loci, SL. SL 5 n p when n p ù n z ;

n p 5 number of finite poles, n z 5 number of finite
zeros.
6. The root loci are symmetrical with respect to the

horizontal real axis.
7. The loci proceed to the zeros at infinity along

asymptotes centered at s A and with angles f A . sA 5
O(1p ) 1 O(1z ) .
j i
np 1 nz
(2q 1 1)
fA 5 1807, q 5 0, 1, 2, . . . (n p 1 n z 1 1).
np 1 nz
8. By utilizing the Routh–Hurwitz criterion, determine See Section 6.2.

the point at which the locus crosses the imaginary
axis (if it does so).
9. Determine the breakaway point on the real axis a) Set K 5 p(s).

(if any). dp(s)
b) Obtain 5 0.
ds
c) Determine roots of (b)
or use graphical method to find maximum of p(s).
10. Determine the angle of locus departure from com- /P(s) 5 1807 5 q3607 at s 5 pj or z i .
plex poles and the angle of locus arrival at complex
zeros, using the phase criterion.
11. Determine the root locations that satisfy the phase /P(s) 5 1807 5 q3607 at a root location s x .
criterion.
Pu(s 1 p )u
*
np
j
12. Determine the parameter value K x at a specific Kx 5 j51
Pu(s 1 z )u
nz
root s x .
i
i51 s5s x .
Table 7.2 The 12 Steps of the root locus procedure

PID e Lugar das Raı́zes
1. Controlador PID
2. Minorsky (1922), “Directional stability of automatically steered bodies”,
Journal of the American Society of Naval Engineers, Vol. 34, pp. 284 –
Pilotagem de navios
3. Exemplo de projeto PID utilizando o LR


Controlador PID
B O controlador PID é largamente utilizado na indústria. Embora tenha uma
estrutura de três termos relativamente simples:
Z
u(t) = KP e(t) + KD ė(t) + KI e(t)dt
⇓ L
U (s) KI
Gc (s) = = KP + KD s +
E(s) s
é muito robusto e pode ser usado também onde não se conhece muito
precisamente o modelo da planta
Método de Ziegler-Nichols – Leia na página do curso o artigo: Revisitando o

Método de Ziegler-Nichols para Sintonia de PID...
Outros métodos ad hoc – simulação interativa por computador ...


Controlador PID
B O processo de seleção do ganho PID é chamado de sintonia
Controlador Proporcional – Considerando KD = KI = 0, o PID é um

controlador proporcional que pode ser visto como um controle de “volume”
• Aumentando-o ajuda a reduzir os efeitos dos distúrbios e a sensibilidade a

variação de parâmetros na planta
• Porém não rejeita completamente distúrbios, e erros em estado estacionário

geralmente irão persistir
• Também aumentando muito o ganho pode levar o sistema em malha fechada

a instabilidade e amplificação de ruı́dos de medidas presentes no sistema
• Um ponto positivo é a sua simplicidade ...


Controlador PID
Controlador Integral – Considerando KD = KP = 0, o PID é um

controlador integral
• As vantagens geradas pelo controlador integral incluem redução ou eliminação

de erros de seguimento em estado estacionário
• Isto é fruto do fato que usando o controlador integral aumenta-se o tipo do

sistema de um... De modo que uma planta tipo 1 com um controlador integral
pode seguir uma entrada rampa com ess = 0
• Pode-se associar um controlador integral e proporcional e obter um

controlador PI
KI
Gc (s) = Kp +
s


Controlador PID
Controlador Derivativo – Considerando KP = KI = 0, o PID é um

controlador derivativo que permite aumentar o amortecimento e “melhorar” a
estabilidade do sistema
• Normalmente o controlador derivativo é usado em conjunto com o

proporcional e/ou integral. O controlador PD é
Gc (s) = Kp + KD s
• O termo derivativo é implementado na forma KD s/(τd s + 1), com

τd << τ processo , gerando um pólo que possa ser desprezado
B Um projeto PID completo envolve um compromisso entre os três parâmetros

a serem sintonizados


Controlador PID
Veja que o PID pode ser reescrito na forma

KI
Gc (s) = KP + KD s +
s
KD s2 + KP s + KI
=
s
KP KI
s2 + KD
s+ KD
= KD
s
(s + z1 ) (s + z2 )
= KD
s
KP KI
B K = KD ; z1 + z2 = KD
e z1 z2 = KD
...


Controlador PID e LR – Exemplo
Navegação Autônoma em Rodovias Inteligentes – Controle de Velocidade

– Este exemplo é adaptado do DP7.12 (Dorf e Bishop)
B Objetivo de controle
Manter a velocidade prescrita entre dois veı́culos,

e manobrar o veı́culo ativo conforme comandado
B Variável a ser controlada
Velocidade relativa entre os veı́culos, denotado por y(t)


B Especificações de projeto
E1. Erro em regime nulo para uma entra degrau
E2. Erro em regime para uma entrada rampa < 25% da magnitude da entrada
E3. Mp < 5% para uma entrada degrau
E4. ta < 1.5s para uma entrada degrau (critério de 2%)


B Considere realimentação unitária. Controlador ?
B Planta: sistema automotivo
1
G(s) =
(s + 2)(s + 8)
O que fazer com as especificações ?
E1 – Tipo do sistema G(s) ? Tipo 0. Logo o controlador deve “crescer” o tipo

do sistema para ao menos 1, a fim de que ess = 0 para entrada degrau e
ess < ∞ para entrada rampa


E2 – Para satisfazê-la, analise a constante de velocidade

1 1 1

Kv = lim sGc (s)G(s) ≥ =4 ess = ⇒ Kv =
s→0 0.25 Kv 0.25
E3 – A especificação de sobre-elevação implica
Mp ≤ 5% ⇒ ζ ≥ 0.69
E4 – Da especificação de tempo de acomodação
4
ta ≈ ≤ 1.5 ⇒ ζωn ≥ 2.66
ζωn


B Região desejada para alocar os pólos em malha fechada ?
Root Locus Editor (C)
20
20
0.68 0.54 0.42 0.3 0.2 0.09
17.5
15
15
0.84 12.5
10
10
7.5
0.95
5
5
2.5
Imag Axis
2.5
−5
5
0.95
7.5
−10
10
0.84 12.5
−15
15
17.5
0.68 0.54 0.42 0.3 0.2 0.09
−20
−20 −18 −16 −14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 200 2
Real Axis


B Pólos da planta ?
10
10
0.72 0.58 0.44 0.32 0.22 0.1
8
8
6
6 0.86
4
4
0.96
2
2
Imag Axis
−2
2
0.96
−4
4
−6 0.86
6
−8
8
0.72 0.58 0.44 0.32 0.22 0.1

−10
−10 −8 −6 −4 −2 100 2
Real Axis


Controlador ? Gc = K ? Infelizmente não satisfaz as especificações E1 e E2,

já que o sistema em malha fechada deve ser do tipo 1 para obter ess = 0 para
entrada degrau e ess < 0.25 para entrada rampa
Alternativa ? O controlador deve ter ao menos um pólo na origem... Considere

um controlador PI
KI
KI KP s + KI s+ KP
Gc (s) = KP + = = KP
s s s
KI
B Onde alocar o zero z = − K P
?
B Para quais valores de Kp e KI o sistema é estável? FT em malha fechada
Kp s + KI
T (s) =
s3 + 10s2 + (16 + KP )s + KI


B Arranjo de Routh associado
s3 1 16 + KP
s2 10 KI

10(KP + 16) − KI
⇒ c3 = >0
1 10
s c3
s0 KI
KI > 0
KI
KP > − 16
10


B Da especificação E2 obtém-se
Kv = lim sGc (s)G(s)

s→0

KI
KP s + KP 1
= lim s
s→0 s (s + 2)(s + 8)
KI
=
16
> 4
Portanto KI > 64


B Naturalmente como no LR haverá 3 pólos (s = 0, − 2, − 8) e 1 zero
(s = −KI /KP ), dois ramos seguirão para os zeros em infinito ao longo de duas
assı́ntotas em φ = 900 e −900 e centradas em

KI
P
pi −
P
zi −2 − 8 − − KP 1 KI
α= = = −5 +
np − nz 3−1 2 KP
B Da restrição de tempo de acomodação, ζωn < −2.66, então

1 KI
−5 + < −2.66
2 KP
ou
KI 14
< = 4.66
KP 3


B Então, como primeira tentativa, pode-se selecionar Kp e KI tais que
KI > 64
KI
KP > − 16
10
KI 14
< = 4.66
KP 3
KI
B Suponha que se escolha KP
= 2.5


(s + 2.5)
Então a EC é dada por 1 + KP =0
s(s + 2)(s + 8)
8
2 Kp = 26
Imag Axis
−2
−4
−6
−8
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0
Real Axis


B Do LR obtém-se Kp = 26 ⇒ KI = 65. A resposta ao degrau é
mostrada abaixo com Mp = 8% e ta = 1.43s
Step Response
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Time (sec)


B Pode-se interativamente refinar o projeto, no entanto, mesmo com os pólos

em malha fechada localizados sobre a região desejada, a resposta temporal não
atingirá as especificações já que o zero do controlador influenciará a resposta.
Veja que o sistema em malha fechada é de 3a. ordem e não tem o desempenho de
um de 2a. ordem
B Pode-se considerar mover o zero para z = −2 (escolhendo KI /KP = 2)

tal que o pólo em −2 seja cancelado, resultando assim em um sistema realmente
de 2a. ordem – onde todas as especificações devem ser atendidas
B A estratégia anterior é relativamente fácil, no entanto, deve-se ter em mente

que é válida apenas para o modelo matemático, ie, se o modelo não representar
de forma fidedigna a planta, naturalmente não haverá o efeito desejado


Exercı́cios
1. Considere o exemplo anterior. Projete um controlador que garanta as

especificações E1, E3 e E4 quando o sistema apresenta retardo no tempo, na
atuação do controlador no processo, como descrito na figura abaixo. Suponha que
o retardo no tempo seja T = 0.25s. Além disso considere que o retardo no
tempo possa ser aproximado por uma FT de 2a. ordem utilizando a função pade
(Note que a proximação de Padé introduzirá dois zeros instáveis)
R(s) + Y (s)
Gc 1
e−sT
(s+2)(s+4)
−


Exercı́cios
2. O que acontece com o desempenho do sistema de controle de velocidade
projetado no exemplo se os parâmetros da planta mudam? A FT é dada por
1
G(s) =
(s + a)(s + b)
Os valores nominais dos parâmetros são a = 2 e b = 8. Considere o PI

KI 66
Gc (s) = KP + = 33 +
s s
Verifique que o controlador PI acima satisfaz todas as 4 especificações, E1-E4,
apresentadas no exemplo com a = 2 e b = 8. Com o controlador PI dado acima,
de quanto podem ser variados os parâmetros a e b tal que o sistema em malha
fechada continue estável e garanta as especificações de projeto E3-E4? Há outros
valores de KP e KI no PI tais que o sistema em malha fechada é mais robusto a
mudanças de parâmetros na planta? (Por robustez entende-se que o sistema
continua estável e garante todas as especificações de desempenho para uma faixa
maior de a e b)

Lugar das Raı́zes
1. Sensitividade e o LR
2. Projeto seqüêncial: sistema de leitura de um acionador de disco
3. Exercı́cios de Prova


Sensitividade e o LR
B Uma das principais razões para o uso de realimentação negativa é a redução

do efeito de variações dos parâmetros. Esse efeito é medido pela sensitividade que
é definida pela relação entre a variação relativa da FT do sistema em malha
fechada e a variação relativa da FT (ou parâmetro) do processo (para pequenas
variações), ou na forma logarı́tmica, conforme sugerido por Bode:
T d ln T ∂T /T
SK = =
d ln K ∂K/K
sendo T a FT do sistema e K o parâmetro de interesse


B Particularmente, a sensitividade de uma raı́z pode ser avaliada diretamente

pelo método do lugar das raı́zes, examinando o contorno das raı́zes do parâmetro
K para cada raı́z, ri . Para tanto, K é variado de uma pequena quantidade,
∆K, e a nova raı́z modificada (ri + ∆ri ) em K + ∆K, ou seja:
ri ∆ri
SK ∼
=
∆K/K
que é uma aproximação válida para a medida real da sensitividade quando

∆K → 0
B O uso da sensitividade das raı́zes no projeto de sistemas de controle esbarra
na dificuldade de realização de inúmeros cálculos para as várias configurações das
raı́zes e localização dos pólos e zeros da FT em malha aberta
B Entretanto, a sensitividade das raı́zes pode ser usada para se estabelecer
comparações entre o desempenho de vários projetos...


MATLAB Sensitividade das raı́zes
% Sensitividade das raı́zes a uma variaç~

ao de 5% em K
%
% para a EC: p(s) = s^3+5s^2+(6+K)s+K = 0
%
% sendo o valor nominal de K=20.5775
K = 20.5775;
r1 = roots([1 5 6+K K]);
dk=1.0289;
Km=K+dk;
r2=roots([1 5 6+Km Km]);
dr=r1-r2;
S=dr/(dk/K) % (Sensitividade)


Projeto seqüêncial: leitura de um acionador de disco
B O método LR será usado para selecionar os parâmetros do controlador PID,

Gc = KP + KI /s + KD s. Como o modelo do drive já possui um integrador,
basta um controlador PD...
B FT do sistema em malha aberta ( com controlador em cascata é
5000(KP + KD s) 5000KD (s + z)
Gc (s)G1 (s)G2 (s) = =
s(s + 20)(s + 1000) s(s + 20)(s + 1000)
sendo z = KP /KD
B Selecionando z = 1 obtém-se
5000KD (s + 1)
Gc (s)G1 (s)G2 (s) =
s(s + 20)(s + 1000)


Disturbance
D(s)
PD Controller Motor coil Load
2
1 5000 1
R(s) Gc(s) = K1 + K3s G1(s) = G2(s) = Y(s)
(s + 1000) s(s + 20)
2 1 Head
position
Figure 7.45 Disk drive control system with a PD controller
Asymptote
s 5 -509.5 + 509.3j
s 5 -0.96
-1000 -20 -1
sA 5 -509.5
5 roots when
K3 = 100
MASTER 95
Figure 7.46 Sketch of the root locus
B Usando MATLAB c
para avaliar: (i) a resposta de r(t) para y(t); (ii) a máxima
resposta ao distúrbio unitário d(t) para y(t).
z=1; Kd=100; Kp=z*Kd;

s=tf(’s’) % variável "s"
g1=tf([5000],[1 1000]) % G1(s)
g2=tf([1],[conv([1 0],[1 20])]) % G2(s)
gc=Kd*s+Kp % Controlador PD
FTmf=(gc*g1*g2)/(1+(gc*g1*g2)) % FT malha fechada R->Y
FTdisturbio=(-g2)/(1+(gc*g1*g2)) % FT malha fechada D->Y
subplot(2,1,1)
step(FTmf)
subplot(2,1,2)
step(FTdisturbio)


Resposta a entrada degrau unitario
1
FTmf
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo (sec)
Resposta ao disturbio unitario

−3
x 10
0
FTdisturbio
−0.5
Amplitude
−1
−1.5
−2
0 1 2 3 4 5 6 7
Tempo (sec)


Exercı́cios de Prova
Questão 1 Analise as seguintes questões:

1.a) Se uma função degrau é aplicada à entrada de um planta e a saı́da
permanece abaixo de um certo nı́vel para todos os instantes de tempo, o
sistema é estável?
1.b) Se uma função degrau é aplicada à entrada de uma planta e a saı́da é da
forma y(t) = t, o sistema é estável? (Justifique)
dy
1.c) A equação diferencial de um integrador é da forma = u. Um
dt
integrador é estável?
1.d) Determine uma entrada limitada para a qual a saı́da do integrador é
ilimitada?


Questão 2 Para quais valores de α o sistema abaixo é estável:
 
−1 0 0
dx(t)
 
dt
=  3
 −1  x(t)
−α 
2 −1 −2


Questão 3 Para o sistema massa-mola apresentado na figura 1, conhece-se o

valor da massa M = 1Kg, e a constante de mola k = 400N m−1 . Para quais
valores de amortecimento b o sistema é estável? Na figura 1, f (t) é uma força
aplicada e y(t) o deslocamento resultante.


k b
y(t)
f (t)
Figure 1: Modelo simplificado de uma sistema de suspensão automotiva para

questão 3.


Questão 4 Para o sistema realimentado apresentado na figura 2:

4.a) Esboçe o lugar das raı́zes. (Apresente os cálculos que justifiquem o
esboço)
4.b) Determine o valor de K tal que o sistema torna-se instável.
R(s) Y(s)
+ s + 0.3
K
− s3 + 1.2s2 + 0.2s
Figure 2: Diagrama de blocos do sistema realimentado da questão 4.


Métodos de Resposta em Freqüência
1. Motivação
2. Gráficos de resposta em freqüência


Origem do termo? Entende-se por resposta em freqüência a resposta em

estado estacionário de um sistema para um entrada senoidal
Motivação Uma vantagem da abordagem por resposta em freqüência surge do

fato da simplicidade com que se pode, experimentalmente, realizar testes de
resposta em freqüência de forma precisa usando-se geradores de sinais senoidais
disponı́veis e instrumentos precisos para medição
B Geralmente FTs de componentes complicados podem ser determinados

experimentalmente por testes em respostas em freqüência
B Há ainda a vantagem que um sistema pode ser projetado, tal que os efeitos
de ruı́dos indesejáveis possam ser negligenciado


Análise de Resposta em Freqüência
Saı́da em Estado Estacionário para entrada Senoidal Considere um sistema
linear e invariante no tempo G(s), tal que
Y (s)
= G(s)
R(s)
A entrada r(t) é senoidal e descrita da forma

ω
r(t) = R sen(ωt) ⇒ R(s) = R
s2 + ω 2
Logo
ω
Y (s) = G(s) R
s2 + ω 2
a a b1 bn
= + + + ··· +
s + jω s − jω s + p1 s + pn
sendo a e bi , i = 1, . . . , n constantes e a o conjugado complexo de a


Logo aplicando L−1 obtém-se a resposta temporal
y(t) = ae−jωt + aejωt + b1 e−p1 t + · · · + bn e−pn t , t ≥ 0
Para um sistema estável, −p1 , . . . , −pn têm parte real negativa. Portanto, em
regime, e−p1 t + · · · + e−pn t tendem a zero, com exceção dos dois primeiros
termos...
B Veja que se Y (s) envolve múltiplos pólos pj de multiplicade mj , então y(t)

envolverá termos da forma
thj e−pj t (hj = 0, 1, . . . , mj − 1)
no entanto, se o sistema é estável, thj e−pj t → 0, t → ∞


B Portanto, a resposta em estado estacionário é da forma
yss (t) = ae−jwt + aejωt
sendo que a constante a pode ser avaliada da resposta no domı́nio-s:

ωR

a = G(s) 2 2
(s + jω)
s +ω s=−jω
ωR

= G(s) (s − jω)
(s + jω)(s − jω) s=−jω
RG(−jω)
= −
2j
Veja ainda que

ωR RG(jω)

a = G(s) 2 (s − jω) =
s + ω2
s=jω 2j


Como G(jω) é uma função de variável complexa, pode-se escrevê-la na forma:
G(jω) = |G(jω)| ejφ
sendo
Im (G(jω))

φ = ∠G(jω) = tan−1
Re (G(jω))
Da mesma forma obtém-se
G(−jω) = |G(−jω)| e−jφ = |G(jω)| e−jφ


∴ yss (t) = a e−jwt + a ejωt
R |G(jω)| e−jφ R |G(jω)| ejφ

= − e−jωt + ejωt
2j 2j
ej(wt+φ) − ej(wt+φ)
= R |G(jω)|
2j
= R |G(jω)| sen(ωt + φ)
= Y sen(ωt + φ)
sendo Y = R |G(jω)|


Portanto, para um sistema estável LIT

sujeito a uma entrada senoidal,
em estado estacionário, a saı́da será também senoidal,
tendo a mesma freqüência que a entrada,
porém com amplitude e fase diferentes
Nota Conseqüência evidente desta análise: simplesmente substitui-se s por jω


Gráfico de Resposta em Freqüência
Forma gráficas de apresentar resposta em freqüência
1. Diagrama de Bode ou diagrama logarı́tmico

2. Diagrama de Nyquist ou diagrama polar
3. Carta de Nichols ou Magnitude logarı́tmica versus diagrama de fase


Exemplo Circuito RC com FT

1
G(s) =
RCs + 1
1 1 1 1
G(jω) = = , ω1 = =
jω(RC) + 1 j ω
+1 RC τ
ω1
O gráfico polar é traçado a partir da relação:
1 − j(ω/ω1 ) 1 (ω/ω1 )
G(jω) = R(ω)+jX(ω) = = −j
(ω/ω1 )2 +1 1 + (ω/ω1 )2 1 + (ω/ω1 )2


ou na forma polar:
G(jω) = |G(ω)| ∠φ(ω)
1 ω

|G(ω)| = p , ∠φ(ω) = tan−1
1 + (ω/ω1 )2 ω1
B A construção de diagramas polares, como apresentados até agora, é

relativamente tediosa e não indica o efeito individual de pólos e zeros. A
introdução de gráficos logarı́tmicos, ou diagramas de Bode, simplificam bastante
o traçado da resposta em freqüência


Por que um diagrama logarı́tmico ? Veja que o logarı́tmico tem

propriedades do tipo:
n
[(ab)]
log = n log a + n log b − log c − log d
cd
ie, termos multiplicativos são convertidos em termos aditivos, e termos que

dividem, são algebricamente adicionados com termos negativos... Alguma
semelhança com FT descrita em termos de: ganho, zeros e pólos?
B O logarı́tmico do módulo da FT é normalmente expresso em decibéis, dB, ie
20 log10 |G(ω)|
No diagrama de Bode, a magnitude (logarı́tmico do módulo) é traçado em um

gráfico e o ângulo (argumento de G(jω)) em outro


Exemplo Para o circuito RC obtém-se
( 1/2 )
1 2

20 log |G| = 20 log 2
= −10 log 1 + (ωRC)
1 + (ωRC)
B Para freqüências baixas, ie, ω 1/RC = 1/τ , o ganho logarı́tmico é
−10 log 1 = 0dB
B Para freqüências altas, ie ω 1/RC, obtém-se
20 log |G| = −20 log ωRC
B Particularmente quando w = 1/RC, na chamada freqüência de corte (ou de

canto), obtém-se
20 log |G| = −10 log(1 + 1) = −3.01dB


Nota Veja que para freqüências mais altas, tomando-se ω2 = 10ω1 , ou

ω1 = ω2 /10 quando se aplica a análise obtém-se neste trecho uma informação
de magnitude da forma
ω2 τ
−20 log ω2 τ − (−20 log ω1 τ ) = −20 log
ω1 τ
= −20 log 10
= −20dB/década


B Para ω2 = 2ω1 , obtém-se
ω2
−20 log ω2 τ − (−20 log ω1 τ ) = −20 log
ω1
= −20 log 2
= −6dB/oitava


10
0
dB
Asymptotic
Exact
210 curve
curve
220
(a)
0
Exact
f(v), degrees
Linear
approximation
245
290
0.1 1 10
t t t
v
(b)
MASTER 101
Figure 8.9 Bode diagram for (1 + jvt)–1
Para a FT genérica
Q
Y
Kb (1 + jωτi )
i=1
G(jω) = M R
" 2 #
2ζk jω
Y Y
(jω)N (1 + jωτm ) 1+ jω +
m=1 k=1
ωnk ωnk


O módulo logarı́tmico de G(jω) é
Q
X
|G(jω)| = 20 log Kb + 20 log |1 + jωτi |
i=1
M
X
− 20 log (jω)N − 20

log |1 + jωτm |
m=1
2
R
2ζk jω
X
− 20 log 1 + jω +

ωnk ωnk

k=1
Nota Basta adicionar a parte de cada fator individualmente...


O gráfico de fase corresponde à soma dos argumentos de cada fator da FT, ou:
Q
X
φ(ω) = tan−1 (ωτi ) − N (900 )
i=1
M
X
− tan−1 (ωτm )
m=1
R
2ζk ωnk ω
X
− tan−1 2
k=1
ωnk − ω2


B Portanto, os quatro tipos de fatores que podem aparecer numa FT são:
1. Ganho constante — Kb
2. Pólos ou zeros na origem — jω
3. Pólos ou zeros no eixo real — jωτ + 1

2
2ζ jω

4. Pólos ou zeros complexos conjugados — 1 + jω +
ωn ωn
B A curva da função completa é obtida somando-se graficamente as curvas de

cada fator


Ganho Constante — Kb
20 log Kb = constante em dB, φ(ω) = 0
B Se Kb < 0, o módulo continua sendo 20 log Kb , porém a fase passa a

ser −1800
Pólos ou zeros na origem — jω Para um pólo na origem

1

= −20 log ω dB, 0
20 log φ(ω) = −90
jω
Para um zero na origem
20 log |jω| = +20 log ω dB, φ(ω) = +900


Pólos ou zeros no eixo real — jωτ + 1 para um pólo em −1/τ , obtém-se
1

= −10 log(1 + ω 2 τ 2 ) dB,

20 log
φ(ω) = − tan−1 ωτ
1 + jωτ


2
2ζ jω

Pólos ou zeros complexos conjugados — 1 + jω +
ωn ωn
O fator quadrático correspondente a um par de pólos complexos conjugados pode

ser escrito na forma normalizada
2 ω
1 + j2ζu − u , sendo u =
ωn
Portanto, para
1
G(jω) = 2
2ζ jω
1+ ωn
jω + ωn


Obtém-se
2ζu

2 2 2 2

20 log |G(jω)| = −10 log (1 − u ) + 4ζ u , φ(w) = − tan−1
1 − u2
B Quando u 1,
20 log |G| ≈ −10 log 1 = 0 dB, φ(w) → 00
B Quando u 1,
20 log |G| ≈ −10 log u4 = −40 log u dB, φ(w) → −1800
resulta numa curva com inclinação de −40dB/década
B As duas assı́ntotas encontram-se na linha de 0dB, quando u = ω/ωn = 1


A aproximação é boa para raı́zes complexas? Veja que as duas assı́ntotas

obtidas são independes do valor do fator de amortecimento, ie, não foi
considerado na aproximação para o traçado da curva de magnitude...
B Próximo a freqüência ω = ωn , um pico ressonante acontece como pode ser

esperado de
1
G(jω) = 2
2ζ jω
1 + ωn jω + ω n
e o valor do fator de amortecimento, ζ, determina a magnitude deste pico

ressonante. Para valores pequenos geram-se picos grandes... Isto é ilustrado na
próxima figura


MASTER 102
20
z 5 0.05
0.10
10 0.15
0.20
0.25
0
20 loguG u
0.3 0.4
210 0.5
0.6
0.8
1.0
220
230
240
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 1.0 2 3 4 5 6 8 10
u 5 v /v n 5 Frequency ratio
(a)
0
z 5 0.05
220 0.10
0.15
240 0.3 0.4 0.20
Phase angle, degrees
0.5 0.25
260 0.6
0.8
280 1.0
2100
2120
2140
2160
2180
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 1.0 2 3 4 5 6 8 10
u 5 v /v n 5 Frequency ratio
(b)
Figure 8.10 Bode diagram for G ( jv) = [1 + (2z /vn )jv + ( jv /vn )2] –1

Freqüência de ressonância, ωr e pico ressonante, Mω
Pela figura anterior nota-se que o valor máximo de |G|, denotado por Mω , ocorre
na freqüência de ressonância, ωr
B wr é determinado no máximo de
1
|G(jω)| = r 2 2
ω2 2ζω
1− 2
ωn
+ ωn


Como o numerador de |G| é constante, o valor de pico de |G| irá ocorrer quando
o valor do denominador
2 2 2 2 2 2 2
ω 2ζω ω − ωn (1 − 2ζ )

1− 2
+ = 2
+ 4ζ 2 (1 − ζ 2 )
ωn ωn ωn
for mı́nimo, o que acontece em

p
ωr = ω = ωn 1 − 2ζ 2
Substituindo ωr em |G|, obtém-se o pico ressonante

1
Mω = |G(ωr )| = p
2ζ 1 − ζ2


MASTER 103
3.25 1.0
3.0 0.90
vr /vn
2.75 0.80
2.5 0.70
2.25 0.60
Mpv vr /vn
2.0 0.50
1.75 0.40
Mpv
1.5 0.30
1.25 0.20
1.0 0.10
0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70
z
Figure 8.11 The maximum of the frequency response, Mpv, and the
resonant frequency, vr , versus z for a pair of complex conjugate poles

MASTER 104
TABLE 8.3 Asymptotic Curves for Basic Terms of a Transfer Function
Term Magnitude 20 log u G u Phase, f (v )
1. Gain, 40 90°
G( jv ) 5 K
20 45°
20 log K
dB 0 f (v) 0°
220 245°
240 290°
v v
2. Zero, 40 90°
G( jv ) 5
20 45°
(1 1 jv /v 1 )
dB 0 f (v) 0°
220 245°
240 290°
0.1v1 v1 10v1 0.1v1 v1 10v1
v v
3. Pole, 40 90°
G( jv ) 5
20 45°
(1 1 jv /v 1 )11
dB 0 f (v) 0°
220 245°
240 290°
0.1v1 v1 10v1 0.1v1 v1 10v1
v v
4. Pole at the origin, 40 90°

G( jv ) 5 1/ jv
20 45°
dB 0 f (v) 0°
220 245°
240 290°
0.01 0.1 1 10 100 0.01 0.1 1 10 100
v v
5. Two complex poles, 40 180°

0.1 , z , 1, G( jv ) 5
20 90°
(1 1 j 2 z u 1 u2 )11,
u 5 v /v n dB 0 f (v) 0°
220 290°
240 2180°
0.01 0.1 1 10 100 0.01 0.1 1 10 100
u u
Table 8.3 Asymptotic curves for basic terms of a transfer function

1. Sistemas de fase mı́nima
2. Exemplo de traçado do diagrama de Bode
3. Medidas da resposta em freqüência
4. Especificações de desempenho no domı́nio da freqüência


Sistemas de Fase Mı́nima
Fase não-mı́nima? Um sistema pode ter zeros no semi-plano direito e pode

ser também instável. FT com zeros no semi-plano direito são classificadas como
de fase não-mı́nima.
B Se os zeros de uma FT são todos refletidos para o semi-plano oposto (de

forma simétrica em relação ao eixo imaginário), não haverá mudança de
módulo da FT original mas apenas de fase
B Quando se compara a variação de fase de dois sistemas, observa-se que a

variação de fase de um sistema com todos os zeros no semi-plano esquerdo é
sempre menor (com ω variando de zero a ∞). Portanto, a FT com todos os seus
zeros no semi-plano esquerdo é dita de fase mı́nima
B A FT G2 (s), com |G2 (s)| = |G1 (s)| e com todos os zeros de G1 (s)
refletidos de forma simétrica com o eixo imaginário no semi-plano direito, é
chamada de FT de fase não-mı́nima

Uma FT é dita de fase mı́nima

se todos os seus zeros estão
no semi-plano esquerdo do plano-s.
Ela é chamada de FT de fase não-mı́nima se algum
zero estiver no semi-plano direito
Nota Segundo alguns autores, sistema de fase não-mı́nima não é caracterizado

apenas por zeros no semi-plano direito, mas também por pólos instáveis...


Exemplo Considere dois sistemas cujas FT são
1 + jωT −1 + jωT
G1 (jω) = , G2 (jω) = , 0 < T1 < T
1 + jωT1 1 + jωT1
B As duas FT têm a mesma magnitude, porém caracterı́sticas de fase diferentes
B Particularmente, selecionando T = 2 e T1 = 0.1, obtém-se para G1 e G2 a

mesma curva de magnitude e duas curvas para a fase, como ilustrado a seguir


Bode Diagram
30
25
20
Magnitude (dB)
15
10
0
180
G2
135
Phase (deg)
90
45
G1
0
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)


Sistemas de Fase Não-Mı́nima
Exemplo Retardo no tempo - ou atraso de transporte - caracterizado por

e−sT , é um exemplo de sistema de fase não-mı́nima. Veja que uma simples
expansão de ordem ‘n’ usando pade gera ‘n’ zeros no semi plano-direito...
B A magnitude é sempre igual a ‘1’, pois
|G(jω)| = | cos ωT − jsen ωT | = 1
Portanto, a magnitude é igual a 0dB. O ângulo de fase do retardo é
∠G(jω) = −ωT


Exemplo Como obter o diagrama de Bode para a FT de 1a. ordem (que
representa uma vasta gama de processos reais)
e−jωL
G(jω) =
1 + jωτ
B A magnitude é

−jωL 1
20 log |G(jω)| = 20 log e +20 log
| {z } 1 + jωτ
0
B O ângulo de fase é
∠G(jω) = ∠e−jωL
| {z } − tan −1
ωτ
−ωL
B Portanto basta combinar o efeito do retardo, ie, um decréscimo em fase...


B Pode-se usar o MATLAB c

para avaliar o efeito da resposta em freqüência de
um sistema de 1a. ordem com retardo no tempo.
h=tf(1,[2 1]) % h = 1/(2s + 1) - sem retardo
g=tf(1,[2 1],’iodelay’,2) % g = exp(-2s) * h - "h" com retardo
bode(h), hold on, bode(g)
Note que para freqüências especı́ficas, considerando L = 2s, obtém-se o atraso
em fase de −ωL:
freqüência (rad/s) Atraso na Fase ((−ωL ∗ 180o /π))

1 −114o
2 −229o
10 −1145o


DIAGRAMA DE BODE
0
g
−5 h
Magnitude (dB)
−10
−15
−20
−25
−30
0
−360
Fase (deg)
−720
−1080
−1440
−1 0 1
10 10 10
Frequencia (rad/sec)


Exemplo de Traçado do Diagrama de Bode
B O diagrama de Bode de uma FT, G(s), composta de vários pólos e zeros é

obtido adicionando-se a curva de cada pólo e zero individualmente
B Considera a FT
5(1 + j0.1ω)
G(jω) = 2

jω(1 + j0.5ω) 1 + j0.6 50ω
+ jω
50
Ganho constante K = 5 (20 log 5 = 14dB)
Um pólo na origem, um pólo em ω = 2rad/s, um par de pólos complexos em

ω = ωn = 50rad/s
Um zero em ω = 10rad/s


20
1
14
10
2
20 log uGu, dB
4
0
3
5
210
220
0.1 0.2 1 2 10 50 100
v
MASTER 105
Figure 8.19 Magnitude asymptotes of poles and zeros used in the example
MASTER 106
20
220 dB/dec
10
0
240 dB/dec
210
dB Exact curve
220
Approximate curve
230
220 dB/dec
240
260 dB/dec
250
0.1 1 v 10 100
Figure 8.20 Magnitude characteristic

90
60
Zero at v 5 10
30
f
0
Complex poles
230
Pole at v 5 2
260
290
Pole at origin
2120
2150
2180
Approximate f(v)
2210
2240
2270
0.1 0.2 1.0 2.0 v 10 60 100
MASTER 107
Figure 8.21 Phase characteristic
MASTER 108
Max. mag 5 33.96906 dB
Max. phase 5 292.35844 deg Min. mag 5 2112.0231 dB
The gain is 2500 Min. phase 5 2268.7353 deg
dB
and 0 dB
phase Mag:
Phase:
2180 deg
0.1 1 10 100 1000

Frequency, rad/s
Figure 8.22 The Bode plot of the G ( jv) of Eq. (8.42)

Medidas da Resposta em Freqüência
B É possı́vel obter FT a partir da resposta em freqüência de um sistema obtido

experimentalmente? Basta usar o procedimento inverso ao do traçado do
diagrama de Bode...
Potencialidades?
B Como exemplo, considere o diagrama de Bode apresentado na página seguinte




Informações Relevantes? Tudo que possa identificar a presença de zeros,

pólos (reais ou complexos) e ganho no traçado...
Veja que o ganho cai a uma taxa aproximada de −20dB/década quando ω

varia de 100 a 1000rad/s e que, quando a fase chega a −450
(em ω = 300rad/s), o ganho tem queda de 3dB, o que pode concluir que o
sistema tem um pólo em 300rad/s
Como o sistema apresenta uma mudança brusca de fase (de aproximadamente

1800 ) passando por 00 quando ω = 2450rad/s (freqüência em que a variação
de amplitude muda aproximadamente de -20dB para +20dB), pode-se concluir
que o sistema possui um par de zeros complexos com ωn = 2450rad/s


A diferença entre a amplitude das assı́ntotas e do valor mı́nimo medido na

freqüência de canto (ωn = 2450) que é de 10dB indica que
1
Mpω = 3.16 = p
2ζ 1 − ζ 2
e obtém-se o fator de amortecimento igual a ζ = 0.16
Note ainda que a amplitude retorna a 0dB quando ω excede 50000rad/s, o

que pode-se concluir que há um pólo no ponto em que a amplitude atinge
novamente −3dB e fase de +450 , ou ω = 20000rad/s
FT?
s
2 2(0.16)
2450
+ 2450
s+1
T (s) = s
s

300
+ 1 20000
+1


Especificações de Desempenho no Domı́nio da Freqüência
B Como relacionar as especificações de desempenho no domı́nio do tempo com

as em freqüência? Ou como especificar a resposta em freqüência a partir das
caracterı́sticas transitórias (temporais) especificadas?
B Foi mostrado que para um sistema de 2a. ordem genérico, o máximo da

resposta em freqüência, Mpω , ocorre na freqüência de ressonância, ωr
B A faixa de passagem, ωB , por outro lado, corresponde à freqüência em que a

resposta reduziu-se em 3dB em relação ao seu valor em baixas freqüências (e que
está relacionada à velocidade de resposta do sistema)
B A faixa de passagem, ωB , está relacionada, aproximadamente, à freqüência

natural do sistema, como ilustrado na figura a seguir, para um sistema de 2a.
ordem


MASTER 109
1 v 2n
R(s) Y(s)
s (s 1 2zv n )
2
Figure 8.24 A second-order closed-loop system
20 log Mpv
0
20 log u T u, dB
23
v
0 vr vB
Figure 8.25 Magnitude characteristic of the second-order system
1.6
1.5
1.4
1.3
v B 1.2
v n 1.1
Linear approximation
1 vB
< 21.19z 1 1.85
vn
0.9
0.8
0.7
0.6
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
z
Figure 8.26 Normalized band-width, vB /vn , versus z

for a second-order system (Eq. 8.46)

Especificações de Desempenho no Domı́nio da Freqüência
B Como a resposta do sistema de 2a. ordem a um degrau unitário é
y(t) = 1 + Be−ζωn t cos(ωn + θ)
quanto maior o valor de ωn , com ζ constante, mais rapidamente a resposta se

aproximará do valor estacionário. Portanto, as especificações no domı́nio da
freqüência são:
1. Ganho na ressonância relativamente pequeno: eg, Mpω < 1, o que gera um

fator de amortecimento “harmônico” de ζ = 0.707
2. Faixa de passagem grande de forma que a constante de tempo do sistema,

τ = 1/ζωn , seja suficientemente pequena
B São relações válidas se a resposta do sistema em estudo for dominada por um

par de pólos complexos...


1. Exemplo de projeto: sistema de controle de uma máquina de inscultura
2. MATLAB
3. Exemplo de Projeto Seqüencial: sistema de leitura de um drive
4. Diagramas de Bode de funções de transferência tı́picas


Exemplo de projeto
Sistema de controle de uma máquina de inscultura O objetivo do sistema

de controle é posicionar o estilete na posição escolhida no eixo x, por meio de um
acionamento de dois motores (motores independentes são usados nos eixos y e z)
Objetivo? Selecionar um ganho estático, K, usando métodos de resposta em

freqüência, ie, Gc (s) = K
Passos? Usar o diagrama de Bode do sistema em malha fechada para “‘prever”

a resposta temporal inicialmente com um ganho pré-estabelecido (reajustes serão
necessários...)


MASTER 110
z-axis
Scribe Metal to be
y-axis engraved
Controller
x-axis
x-motor 1 Position measurement
x-motor 2 Desired position
Position measurement
(a)
Motor, screw, and

Controller
scribe holder
1 Y(s)
1
R(s) K Position on
s (s 1 1) (s 1 2)
2 x-axis
(b)
Figure 8.29 (a) Engraving machine control system (b) Block diagram model
Exemplo de projeto
B FT do processo
1
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)
B Selecione, eg, K = 2, tal que a FT em malha fechada seja
K 2
T (s) = =
s3 + 3s2 + 2s + K s3 + 3s2 + 2s + 2


Exemplo de projeto
B Do diagrama de Bode obtém-se, ωr ≈ 0.8238rad/s e Mpω ≈ 1.8363
Open−Loop Bode Editor (C)
10
−5
Magnitude (dB)
−10
−15
−20
−25
−30
−35
−40
−90
Phase (deg)
−180
−270
−1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)


Exemplo de projeto
B Portanto, assumindo que o sistema tem um par de pólos complexos

conjugados dominantes, de Mpω = 1.8363, obtém-se
1
1.8363 = p ⇒ ζ = 0.2840
2ζ 1− ζ2
e da relação para freqüência de ressonância:
p ωr
ωr = ωn 1− 2ζ 2 ⇒ ωn = ⇒ ωn = 0.8592rad/s
0.9588


Exemplo de projeto
B Portanto, como a FT em malha fechada está sendo aproximada por um

sistema de 2a. ordem, obtém-se
2
ωn 0.7382
T (s) ∼
= =
s2 + 2ζωn s + 2
ωn s2 + 0.4880s + 0.7382
B Sobre-elevação esperada? De ζ = 0.2840 implica que Mp = 39.44%
B Tempo de acomodação estimado?
4 4
ta = = = 16.3944s
ζωn (0.2840)(0.8592)
B Resposta real: Mp = 38.9% e ta = 16s...


Exemplo de Projeto
Resposta Temporal...
Step Response
1.4
System: f
Peak amplitude: 1.39
Overshoot (%): 38.9
At time (sec): 4.07
1.2
System: f
1 Settling Time (sec): 16
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)


Usando o MATLAB
B Uma forma iterativa para o problema de análise como a da máquina de

inscultura
g=tf([2],[1 3 2 2]) % FT malha fechada

[mag,fase,freq]=bode(g);
[mpw,k]=max(mag); % Pico máximo
wr=freq(k); % Freq. ressonante
zeta=min(abs(roots([1 0 -1 0 1/(mpw^2*4)])));
wn=wr/sqrt(1-zeta^2);
mp = exp(-zeta*pi/sqrt(1-zeta^2)) % Sobre-elevaç~
ao
ta = 4/zeta/wn % Tempo de acomodaç~
ao


Projeto Seqüencial: Leitura de um Drive
B Na modelagem realizada anteriormente não considerou-se o efeito da haste

flexı́vel (simplesmente aglutinou-se a massa da cabeça de leitura com a massa do
braço). Portanto considerando-se o efeito da haste flexı́vel como se fosse uma
mola de constante k, da massa da cabeça, m, do atrito viscoso, b, e que a força
u(t) é exercida pelo braço sobre a haste, tem-se uma FT extra
Y (s)
G3 (s) =
U (s)
que pode ser representada por um sistema de segunda ordem (sistema

massa-mola), tipicamente, com ζ = 0.3 e freqüência natural fn = 3kHz
(ωn = 18850rad/s), conforme ilustrado na figura a seguir


MASTER 114
y(t)
k
Arm
Spring
force Mass
M
u(t)
b
Friction
Figure 8.41 Spring, mass, friction model of flexure and head
PD control Motor coil Arm Flexure and head

R(s) 1 1 0.05 1 Y(s)
Gc(s) = K(s 1 1) G1(s) = G2(s) = G3(s) =
(t 1s 1 1) s(t 2s 1 1) [1 + (2 z /vn)s + (s/vn)2]
2
t 1 = 10-3s t 2 = 1/20 s z = 0.3, vn = 18.85 3 103
Figure 8.42 Disk drive head position control, including effect of flexure head mount
B Veja que agora a dinâmica do modelo foi aumentada de 2, ie, a FT em malha

fechada é de 5a. ordem...
B Estrutura do controlador adotado: PD = K(s + 1)
B Esboçando-se o diagrama de Bode correspondente à malha aberta, na

próxima página, verifica-se que o diagrama real possui um ganho de 10dB acima
da linha da assı́ntota em ω = ωn
B Objetivo especı́fico: evitar excitar o efeito da ressonância em ωn


60
Sketch of actual curve
40 Asymptotic approximation
20
–20 dB/dec
dB 0
– 40 dB/dec
220
240
–80 dB/dec
260
280
0.1 1 10 102 103 104 105
vz = 1 v2 = 20 v 1 = 1000 vn
v
MASTER 115
Figure 8.43 Sketch of the Bode diagram magnitude for the system of Fig. 8.42
B Os diagramas de Bode da malha aberta e da malha fechada, com K = 400,

são mostrados na próxima página dos quais pode-se obter que a faixa de
passagem da malha fechada é ωB ≈ 2000rad/s
B Pode-se estimar o tempo de acomodação do sistema através de
4 4
ta = ≈ = 2.5 × 10−3 s
ζωn (0.8)(2000)
B Escolhendo-se, eg K ≤ 400, a ressonância estará fora da faixa de passagem

do sistema


MASTER 116
100
50
Magnitude (dB)
250
2100
2150 21
10 100 101 102 103 104 105
Frequency (rad/sec)
(a)
20
23 0
220
Magnitude (dB)
240
260
280
2100
2120
1021 100 101 102 103 104 105
vB
Frequency (rad/sec)
(b)
Figure 8.44 The magnitude Bode plot for (a) the open-loop transfer
function and (b) the closed-loop system

TABLE 8.5 Bode Diagram Plots for Typical Transfer Functions
G(s) Bode Diagram G(s) Bode Diagram
08
220 dB/dec
2458 2908
f M
2908 240
K 0 dB/dec K(st a 1 1) 1/t 2 f
1. f M KdB 7. 21808
st 1 1 1 s(st 1 1 1)(st 2 1 1) 0 dB 1 1 220 log v
21808 t1 ta
0 dB 1 log v
t1 240 dB/dec
220 dB/dec
08 240 dB/dec
f f M
0
f M
K K f
2. 220 8. 21808
(st 1 1 1)(st 2 1 1) 21808 s2 0 dB log v
0 dB 1 1 log v
t1 t2
240 dB/dec
08 f
240 dB/dec
0
220 f M
f M
K 240 dB/dec K 21808

3. 21808 9. 0 dB log v
(st 1 1 1)(st 2 1 1)(st 3 1 1) 0 dB 1 1 1 log v s 2 (st 1 1 1) 1
t1 t2 t3
22708 t1 f
22708
260 dB/dec
260 dB/dec
MASTER 117
Table 8.5 Bode diagram plots for typical transfer functions
MASTER 118
TABLE 8.5 ( continued )
2908
240 dB/dec
f M
K(st a 1 1) f M
10. f
21808 s 2 (st 1 1 1) 1/t 1
K 0 dB log v 21808
4. 0 dB 1 log v
s ta . t1
ta
220 dB/dec
220 dB/dec 240 dB/dec
220 dB/dec 2908

f M
f M 260 dB/dec
K K
5. 21808 11. 0 dB
s(st 1 1 1) 0 dB 1 log v s3 21808
t1 log v
22708
f
212 dB/oct
2908 260 dB/dec

f M f M
220
1/t 2
K 21808 K(st a 1 1) 21808
6. 0 dB 2
1 log v 12. 0 dB 1/t a log v
s(st 1 1 1)(st 2 1 1) t1 s3
22708 240 dB/dec
22708 f
260 dB/dec
Table 8.5 Bode diagram plots for typical transfer functions (continued)
TABLE 8.5 ( continued )
G(s) Bode Diagram G(s) Bode Diagram
260 dB/oct
f 1
2908 f M t1
240 dB/oct 240
1
f M
K(st a 1 1)(st b 1 1) K(st a 1 1) t2

13. 21808
0 dB 15. 21808
s3 1 1 log v s 2 (st 1 1 1)(st 2 1 1) 0 dB 1 220 log v
ta tb ta
220 dB/oct 240
22708
260
220
240
2908 1 1
260
K(st a 1 1)(st b 1 1) t3 t4
14. f M 240
s(st 1 1 1)(st 2 1 1)(st 3 1 1)(st 4 1 1) log
0 dB v
21808
220
1 1
1 240
t1 t2 1
ta t b 260
22708
MASTER 119
Table 8.5 Bode diagram plots for typical transfer functions (continued)
Exercı́cios
E8.4
E8.5
E8.8
E8.9
P8.6 – letra (a)


Estabilidade no Domı́nio da Freqüência
1. Motivação
2. Mapas de contorno no Plano-s
3. Critério de Nyquist


B Como analisar e determinar a estabilidade de um sistema realimentado

durante um projeto de controle? Isto é, para uma famı́lia de controladores?
• Routh-Hurwitz, lugar das raı́zes
Por que então estudar outra técnica de análise de estabilidade?
B É a forma mais adequada para analisar especificações de desempenho e

estabilidade relativa e robusta no domı́nio da freqüência
Em que se baseia o critério de Nyquist? A idéia principal deste critério

consiste no mapeamento de um dado contorno orientado em um plano para outro
plano, permitindo localizar a posição de pontos singulares


B Veja que para determinar a estabilidade relativa de um sistema em malha

fechada, deve-se investigar a EC do sistema:
F (s) = 1 + KGc (s)G(s) = 0
onde G(·) denota a planta e KGc (·) a forma ganho, pólo e zero do controlador
B Para garantir estabilidade deve-se verificar se todos os zeros de F (s) estão

alocados no semi-plano esquerdo aberto. Por que os zeros de F (s)? Pois são
pólos em malha fechada


Mapeamento de Contornos no Plano-s
A estratégia de mapeamento consiste em criar uma transformação, no caso a

própria função F (s), que mapeie um contorno orientado no plano-s para um
outro plano. Como “s” é uma variável complexa, isto é, s = σ + jω, a função
F (s) é também complexa, tal que pode-se definir:
F (s) = u + jv
podendo então ser representado em um novo plano complexo-F (s) nas

coordenadas u e v


acements Estabilidade no Domı́nio da Freqüência
s
Exemplo Considere a função F (s) = s+2 , e um contorno orientado no
plano-s, o mapeamento para o plano-F (s) é descrito abaixo
A D
D j j
A
−2
0 1
× F
−→
-1 -1
C −j
B −j
C
Plano-s Plano-F


Teorema de Cauchy “Se um contorno ΓS no plano-s envolve Z zeros e P

pólos da função F (s) e não cruza nenhum pólo ou zero de F (s), e ainda, a
orientação do contorno é no sentido horário; o contorno correspondente ΓF no
plano-F (s) cerca a origem do plano-F (s)
N = Z − P vezes
no sentido horário”
B Portanto para o exemplo anterior, o contorno no plano-F (s) envolve a origem

uma vez, pois N = Z − P = 1


Critério de Nyquist no Domı́nio-s – procura determinar se existe algum zero

da EC em malha fechada
F (s) = 1 + KGc (s)G(s) = 0
no semi-plano direito fechado (de fato, analisando se o sistema em malha fechada

é instável)
Como pode ser a escolha de um contorno no plano-s? Basta selecionar um

contorno ΓS que envolva todo o semi-plano direito fechado...
A estabilidade é caracterizada determinando-se então o excesso de zeros em

relação ao pólos da EC no semi-plano direito traçando KGc (s)G(s) para todo
‘s’ ao longo do contorno ΓS


Critério de Estabilidade de Nyquist
O contorno de Nyquist, ΓS , é ilustrado na figura abaixo:

jω
Plano-s
ΓS
r→∞


B Portanto traçando o contorno ΓF no plano-F (s) e determinando o número

de cercos da origem, dado por N, obtém-se o número de zeros (instáveis) de
F (s) no contorno ΓS que, pelo teorema de Chauchy, é descrito pela relação:
Z=N+P
Se P = 0, então o número de raı́zes instáveis do sistema é igual a N


Nota normalmente o ganho de malha KGc (s)G(s) pode estar na forma

fatorada de polinômios, a(s)/b(s). Então pode ser mais conveniente considerar
uma variação da EC descrita por:
F 0 (s) = F (s) − 1 = KGc (s)G(s) = 0
Desta forma o mapeamento do contorno ΓS no plano-s será através da função

F 0 (s) para o plano-F 0 (s) ( ou plano-KGc (s)G(s))
• Número de cercos (no sentido horário) da origem no plano-F (s) corresponde
simplesmente ao número de cercos (no sentido horário) do ponto -1 no
plano-F 0 (s)


O critério de Nyquist pode ser especificado da seguinte forma:

“Um sistema realimentado é estável se e somente se o contorno ΓF 0 (s)
no plano-F 0 (s) não envolve o ponto (−1, 0) quando o número de pólos
de KGc (s)G(s) instáveis no plano-s é nulo (P = 0)”
Quando o número de pólos de KGc (s)G(s) no lado direito do plano-s é

diferente de zero, o critério de Nyquist é posto da seguinte forma:
“Um sistema realimentado é estável se e somente se, para o contorno
ΓF 0 (s) no plano-F 0 (s) o número de cercos no sentido anti-horário do
ponto (−1, 0) é igual ao número de pólos de KGc (s)G(s) instáveis no
plano-s (N = −P)”


Exemplo Considere um sistema com ganho de malha
100 100
GH(s) = =
(s + 1)(s/10 + 1) (jω + 1)(jω/10 + 1)
Para esboçar o diagrama de Nyquist variando ω de 0 a ∞ obtém-se
ω 0 10−2 0.76 2 3.2 10 103 ∞

|GH| 100 100 79.2 43.8 25 7.1 10−5 0
∠GH 00 -10 -420 -750 -900 -1290 -1790 -1800
É estável pelo critério de Nyquist? veja a figura a seguir...


jv jn
Negative frequency
2v 5 20.76
j50 GH(s)-plane
Radius s-plane 2v 5 23.2

r→` j25
v5` v50
s 21
u
21 21 v 5 10 25 50 75 100
t2 t1
2j25
v 5 3.2
Nyquist Positive
contour 2j50 frequency
Gs v 5 0.76
2j v
(a) (b)
MASTER 121
Figure 9.9 Nyquist contour and mapping for GH(s) = 100/(s + 1)(s /10 + 1)
Exemplo Considere o seguinte ganho de malha:
(s + 1)(s2 + 2s + 43.25)
KGc (s)G(s) = K ×
s2 (s2 + 2s + 82)(s2 + 2s + 101)
Os pólos são s1,2 = 0, s3,4 = −1 ± 10i e s5,6 = −1 ± 9i. O contorno ΓF 0

no plano-F 0 é apresentado abaixo para K = 85
Nyquist Diagrams
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
0 Z=N+P=0+0=0
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis


Por outro lado, considere o ganho estático igual a K = 140. O respectivo

diagrama de Nyquist é apresentado abaixo
Nyquist Diagrams
From: U(1)
1.5
0.5
Imaginary Axis
To: Y(1)
0
Z=N+P=2+0=2
−0.5
−1
−1.5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Real Axis
• Verificando os pólos em malha fechada obtém-se: 0.1817 ± 10.4502i;

−1.8162 ± 8.5242i; −0.3655 ± 0.7721i (instabilidade!!)


Já escolhendo K = 107.5 obtém-se

Nyquist Diagrams
From: U(1)
0.5
Imaginary Axis
To: Y(1)
0
Z=N+P=2+0=2
−0.5
−1
−1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6
Real Axis
• Pólos em malha fechada: 0.0011 ± 10.3438i; −1.7203 ± 8.6350i;

−0.2808 ± 0.6940i (Veja que a quase sobreposição do ponto -1 produz zeros
próximos ao eixo imaginário)


Para ilustrar a efetividade da análise pelo diagrama de Nyquist, considere o lugar
das raı́zes para o ganho de malha
10
5
Imag Axis
−5
−10
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5

Real Axis
B Para K crescente o sistema se torna instável...


1. Exemplos de Traçado de Diagrama de Nyquist
1.1 Sistema com dois pólos reais
1.2 Sistema com um pólo na origem
1.3 Sistema com três pólos
1.4 Sistema com dois pólos na origem
1.5 Sistema com um pólo no semi-plano direito


jv jn
Negative frequency
2v 5 20.76
j50 GH(s)-plane
Radius s-plane 2v 5 23.2

r→` j25
v5` v50
s 21
u
21 21 v 5 10 25 50 75 100
t2 t1
2j25
v 5 3.2
Nyquist Positive
contour 2j50 frequency
Gs v 5 0.76
2j v
(a) (b)
MASTER 121
Figure 9.9 Nyquist contour and mapping for GH(s) = 100/(s + 1)(s /10 + 1)
MASTER 122
jv jn
v 5 02
A
s-plane Radius 5 `
Radius e v 5 2`
C
B B
s u
21 v 5 1`
A 21 458
t 1
Radius v5
t
r→`
Nyquist contour
Gs C
v 5 01
(a) (b)
Figure 9.10 Nyquist contour and mapping for GH (s) + K /s (ts + 1)

1.5 1.5 1.5
GH-plane GH-plane GH-plane

1 1 1
0.5 0.5 0.5 (21, 0)

Imaginary axis
Imaginary axis
Imaginary axis
(21, 0) (21, 0)
0 0 0
K 5 1, K 5 2, K 5 3,
20.5 20.5 20.5
stable marginally unstable
system stable system system
21 21 21
21.5 21.5 21.5

22 21.5 21 20.5 0 0.5 1 22 21.5 21 20.5 0 0.5 1 22 21.5 21 20.5 0 0.5 1
Real axis Real axis Real axis
(a) (b) (c)
MASTER 123
Figure 9.12 Nyquist plot for G (s)H (s) = K /s(s + 1)2 when (a) K = 1, (b) K = 2, and (c) K = 3
1. Estabilidade relativa e o critério de Nyquist: margens de ganho e fase
2. Critérios de desempenho especificados no domı́nio da freqüência – Resposta

em freqüência em malha fechada
2.1 Carta de Nichols


Estabilidade Relativa e o Critério de Nyquist
Por que estabilidade relativa? Imprecisão no modelo ou no sistema de

controle... Um modelo pode indicar que um sistema é estável, enquanto de fato o
sistema fı́sico é instável...
O que fazer? Pode-se exigir não apenas estabilidade do sistema mas também
que seja estável dentro de alguma margem de segurança...


Margens? Considere um traçado para o diagrama de Nyquist ilustrado abaixo
G(jω1 ) = −m
−1
G(jω2 )


Margem de Ganho é o fator pelo qual o ganho em malha-aberta de um sistema

estável deve ser alterado de modo a tornar o sistema marginalmente estável
• Do diagrama de Nyquist (anterior), veja que em −1800 obtém-se o valor de

−m. Cabe a pergunta: de quanto pode-se multiplicar −m para cruzar o ponto
−1, tal que o sistema em malha fechada seja marginalmente estável?
• Multiplicando pelo ganho
1
K= ...
m


Margem de Ganho – MG
m
é o incremento recı́proco, 1/m,
no ganho do sistema quando a fase é −1800 ,
que resultará em um sistema marginalmente estável
com a intersecção do ponto (−1, 0) no diagram de Nyquist


Margem de Fase – MF
m
é a magnitude do ângulo mı́nimo pelo qual o diagrama
de Nyquist deve ser rotacionado a fim de interceptar o ponto
−1 que resultará em um sistema marginalmente estável
B Na freqüência onde ocorre a margem de fase a magnitude do diagrama de

Nyquist é 1, ie, onde |G(jω2 )| = 1, tal que M F = φ = ∠G(jω2 ) − 1800


Margens de Ganho e Fase
1/MG
Plano
-1
MF


Relação com diagrama de Bode? As margens são obtidas diretamente do

diagrama de Nyquist, porém podem ser lidas também no diagrama de Bode ?
B Claro, já que um diagrama de Bode é também o traçado da mesma função

(ganho de malha) com coordenadas diferentes...
Como lê-las em Bode?

Veja que MG ocorre na freqüência, ω1 tal que ∠G(jω1 ) = −1800 . De Bode
pode-se ler, ω1 no diagrama de fase. Como o ganho é a recı́proca da magnitude
de G(jω), porém em escala logarı́tmica:
1 1
20 log = −20 log m = −20 log = |G|dB
m MG


B A margem de fase, MF, ocorre na freqüência, ω2 , na qual a magnitude do

ganho de malha é unitário, ou 0dB. Portanto MF pode ser lida do diagrama de
Bode como sendo a diferença entre a fase de G(ω2 ) e −1800
B Na prática, utiliza-se mais o diagrama de Bode
B MATLAB: margim


Bode Diagrams
Gm=4.4812 dB (at 0.91266 rad/sec), Pm=17.504 deg. (at 0.682 rad/sec)

20
15
10
0
Phase (deg); Magnitude (dB)
−5
−10
−15
−20
−100
−150
−200
−250
−1 0
10 10
Frequency (rad/sec)
1 −|G|
“ ”
−4.48
= 10 20 = 10 20 = 0.59, logo MG = 1.7
MG

Sistemas de 2a. ordem – A margem de fase pode ser aproximada, para

ζ < 0.7, como
M F ≈ 100ζ


0.8
Damping ratio, z
0.6
Linear approximation
0.4 z5 0.01 f pm
0.2
0.0
08 108 208 308 408 508 608 708
Phase margin, degrees
MASTER 125
Figure 9.21 Damping ratio versus phase margin for a second-order system
Critério de Desempenho no Domı́nio da Freqüência
Resposta transitória × resposta em freqüência – À malha aberta é aplicado

Nyquist e Bode obtendo-se, eg, margem de fase ⇒ ζ e caracterı́stica de resposta
temporal. Seria possı́vel analisar resposta em freqüência em malha fechada?
Resposta em freqüência em malha fechada
FT em malha fechada
Y (jω) G(jω)
T (jω) = =
R(jω) 1 + G(jω)
Resposta em freqüência
|G(jω)| ejφ
T (jω) = = M ejφ
|1 + G(jω)| ejη
sendo M a magnitude da resposta em freqüência em malha fechada, e φ a fase


Resposta em Freqüência em Malha Fechada
Pode-se obter a relação entre T e G no plano G(jω) fazendo:
G(jω) = u + jv
Veja que da resposta em malha fechada
√
G(jω) u + jv u 2 + v2

M = = = p
1 + G(jω) 1 + u + jv (1 + u)2 + v 2
ou,
2 2 2
v 2 − 2M 2 u = M 2

1−M u + 1−M
Veja que se M = 1 então u = −1/2...


2 2 2
2
Para M 6= 1, após dividir por (1 − M ) e adição do termo M /(1 − M )
a ambos os lados obtém-se
2 2 2 2 2 2
2M u M M M

2 2
u +v − 2
+ 2
= 2
+
1−M 1−M 1−M 1 − M2
que re-arranjado pode ser expresso na relação abaixo

2 2
M2 M

2
u− 2
+ v =
1−M 1 − M2
ie, um cı́rculo centrado em (M 2 /(1 − M 2 ), 0) e raio M/(1 − M 2 )
Portanto se M < 1, geram-se cı́rculos à direita de u = −1/2 e para M > 1,

geram-se cı́rculos à esquerda de u = −1/2


Diagrama de Nyquist
2
2 dB 0 dB −2 dB
1.5
4 dB −4 dB
1
6 dB −6 dB
0.5
10 dB −10 dB
Eixo Imaginario
20 dB −20 dB
0
−0.5
−1
−1.5
−2
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Eixo Real


De forma similar, cı́rculos de ângulos de fase constantes podem ser obtidos:

u + jv v v

φ=∠ = tan−1 − tan−1
1 + u + jv u (1 + u)
Usando a relação, para N = tan φ

tan θ − tan β
N = tan(θ − β) =
1 + tan θ tan β
ou
v v v
u
− 1+u u(1+u) v
N = v v = v2
=
1+ u 1+u 1 + u(1+u) u2 + u + v 2
ou
2 2 v
u +v +u− =0
N


Adicionando-se o termo (1 + 1/N 2 )/4 a ambos os lados obtém-se
2 2
1 1 1 1

u+ + v− = 1+
2 2N 4 N2
que é a equação de um cı́rculo centrado em u − 1/2 e v = 1/2N , com raio de

p
(1/2) 1 + 1/N 2
B Normalmente, estes cı́rculos podem ser representados sobre conjuntos

diferentes de eixos chamado carta de Nichols
B MATLAB: nichols


Carta de Nichols
25
0.5 dB
20
1 dB
−1 dB
15
3 dB
10
−3 dB
Ganho em Malha Aberta (dB)
6 dB
5
0 −6 dB
−5
−10 −12 dB
−15
−20 dB
−20
−25
−270 −225 −180 −135 −90 −45 0
Fase em Malha Aberta (deg)


Nichols
Exemplo Considere o sistema realimentado como FT de malha
1
G(jω) =
jω(jω + 1)(0.2jω + 1)
B A carta de Nichols é traçada na próxima tela
B Magnitude máxima, Mpω ? é de +2.5dB e ocorre na freqüência

ωr = 0.8rad/s
B Ângulo de fase em malha fechada em ωr ? ≈ −720
B Largura de banda, ωB , em -3dB? ωB = 1.35rad/s
B Ângulo de fase em malha fechada em ωB ? ≈ −1420


MASTER 126
18
228
08
28
1.0 dB 20.5 dB
8
58
25
08
21
12
8
2 dB
10
21.0 dB
3 dB 2208
6 4 dB
0.5 23 22 dB
08
5 dB
23 dB
6 dB
Loop gain G, in decibels
9 dB 24 dB
0
12 dB 0.8
25 dB
26 dB
8
60
26
2
08
1.35
29
8
2120
21508
22108
21808
212
G
Magnitude of 5 218 dB
11G
218
224
2210 2180 2150 2120 290 260
Loop phase, ] (G), in degrees
Figure 9.27 Nichols diagram for G ( jv) + 1/jv ( jv + 1)(0.2jv + 1)

Projeto de Sistemas de Controle Realimentados
1. Metodologia de projeto
2. Redes de compensação em cascata


• Dos estudos anteriores pode-se concluir que é possı́vel ajustar os parâmetros

de um sistema de controle de forma a obter uma resposta satisfatória
• No entanto, nem sempre o simples ajuste de parâmetros é suficiente, já que

em muitos casos é necessário reconsiderar a estrutura do sistema e reprojetar o
compensador
• Portanto, o projeto de um sistema de controle está relacionado ao arranjo, ou

plano, da estrutura de controle e a seleção de componentes e parâmetros
adequados
• Um sistema de controle nada mais é do que compensador (representado por

componentes ou circuitos adicionais) que é inserido no sistema para compensar o
desempenho insuficiente do sistema original


Metodologia de Projeto
Lugar das Raı́zes – Adição ao sistema original de um compensador que

possibilite alterar o lugar das raı́zes (em função da variação de um ou mais
parâmetros) até a obtenção da configuração da malha fechada desejada
Diagrama de Bode – Alteração da resposta em freqüência pela adição de uma

rede de compensadores até que as especificações no domı́nio da freqüência sejam
alcançadas
Topologia para compensação? Veja a seguir


Compensator Process 1
1 R(s) G(s) Y(s)
R(s) Gc(s) G(s) Y(s) 2
2 Gc(s) H(s)
H(s)
(a) (b)
1 1
R(s) G(s) Gc(s) Y(s) R(s) Gc(s) G(s) Y(s)
2 2
H(s) H(s)
(c) (d)
MASTER 133
Figure 10.1 Types of compensation (a) Cascade compensation (b) Feedback compensation
(c) Output, or load, compensation (d) Input compensation
Redes de compensação em cascata
B Um compensador genérico, usado para modificar tanto o formato do Lugar

das Raı́zes quanto da Resposta em Freqüência, pode ser descrito na forma, ganho,
zero, pólo:
YM
K (s + zi )
i=1
Gc (s) = N
Y
(s + pj )
j=1
B Nessas condições, o problema de projeto se reduz à escolha cuidadosa de

pólos e zeros do compensador
B A técnica de compensação desenvolvida para compensadores de primeira

ordem pode então ser estendida a compensadores de ordem mais alta
simplesmente adicionando-se vários deles em cascata


B O compensador é introduzido de forma que o ganho DC do sistema

compensado satisfaça aos requisitos de erro em estado estacionário e ajuste
favoravelmente sua dinâmica
B Consideremos inicialmente um compensador de primeira ordem do tipo
K(s + z)
Gc (s) =
(s + p)


Compensação em Avanço de Fase – |z| < |p|, de modo que obtém-se
K(jω + z)
Gc (jω) =
(jω + p)

Kz jω
p z
+1
=
jω
p
+1
K1 (1 + jωατ )
=
(1 + jωτ )
sendo τ = 1/p, p = αz e K1 = K/α


Compensação em Avanço de Fase
B Neste caso a fase é dada por
φ(ω) = tan−1 αωτ − tan−1 ωτ
como α > 1 logo φ > 0...
B Particularmente com K = 1
(1 + ατ s)
Gc (s) =
α(1 + τ s)


B O valor máximo da fase (avanço) ocorre na freqüência ωm , que corresponde

à média geométrica entre p = 1/τ e z = 1/ατ , ie
√ 1
ωm = zp = √
τ α
B Para se determinar o ângulo máximo de avanço de fase, escreve-se
φ(ω) = tan−1 αωτ − tan−1 ωτ

= tan−1 (αωτ − ωτ )
αωτ − ωτ

= tan−1
1 + αωτ ωτ
αωτ − ωτ

= tan−1
1 + α(ωτ )2


√
B Substituindo-se ω por ωm = 1/τ α, determina-se o ângulo máximo
α √1
√
α
− α α−1
tan φm = = √
1+1 2 α
O avanço de fase que se deseja pode assim ser calculado pela razão entre o pólo e
o zero, α, que, na prática, é mais facilmente encontrado usando
α−1
senφm =
α+1
ou inversamente
1 + senφm
α=
1 − senφm


20 log a
20 dB/dec
20 log (uGcu/K1 ), dB
0
908
f(v)
458
08
z Ïzp p
v (log scale)
MASTER 135
Figure 10.3 Bode diagram of the phase-lead network
Compensação em Atraso de Fase
E o efeito de atraso de fase? É obtido escolhendo |p| < |z|, e fazendo

z = 1/τ e p = 1/ατ , obtém-se
1 + τs 1 s+a
Gc (s) = =
1 + ατ s αs+p
A resposta em freqüência do compensador em atraso de fase é similar à do
compensador em avanço diferindo apenas no fato de introduzir atenuação no
ganho e atraso na fase, com
jω + τ1

1 1 + jωτ
Gc (jω) = 1
=
α jω + ατ 1 + jωατ
Da mesma forma, o máximo atraso de fase ocorre na média geométrica

√
ωm = zp


1 1 1
a 1t a 2t t log v
20 log uGc u, dB 0
220 log a 2
220 log a 1
1 1 1
a 1t a 2t t log v
08
a2
f(v) 2458
a1
2908
MASTER 137
Figure 10.8 Bode diagram of the phase-lag network
1. Projeto de avanço de fase usando diagramas de Bode
2. Projeto de atraso de fase usando diagramas de Bode


Projeto de Avanço de Fase via Bode
• O projeto do compensador em avanço de fase consiste em se encontrar valores

para p e z tais que a resposta do sistema compensado seja moldada de forma
satisfatória. Em particular, se a MF da malha aberta não for suficiente (depois de
ajustado o ganho do sistema para atendimento da especificação de erro em estado
estacionário), avanço de fase pode ser introduzido adicionando-se o compensador
na faixa de freqüência adequada (de forma que, em ω = ωm , o ganho do sistema
compensado seja 0dB)


• Inicialmente, o valor de α é determinado em função do aumento na MF

desejado a partir da expressão
1 + senφm
α=
1 − senφm
• Como o aumento (total) no ganho devido ao compensador é de 20 log α e o

máximo avanço de fase ocorre a meio caminho (entre o zero e o pólo na escala
√
logarı́tmica de freqüência), ie, ωm = zp, espera-se que o ganho em ω = ωm
seja 10 log α


• Os passos a seguir sintetizam o projeto do compensador em avanço
1. Determina-se K de modo que o ganho de malha-aberta atenda à

especificação de erro de regime estacionário
2. Usando o ganho K determinado no passo 1, obter o diagrama de Bode de

KG(s) para determinar a MF
3. Deixando uma pequena margem de segurança, determina-se o ângulo de

avanço de fase adicional, φm , tal que o sistema atinja a MF especificada
4. A partir desse valor de φm , calcula-se α
5. Determina-se a freqüência em que o ganho do sistema não-compensado

corresponda a −10 log αdB (nessa freqüência, o ganho do sistema compensado
deverá ser exatamente 0dB e ω = ωm )


√
6. Calcula-se o pólo e o zero do compensador usando as relações p = ωm αe
z = p/α
7. Traça-se a resposta em freqüência do sistema compensado, checa-se a MF

resultante e, se necessário, repetem-se os passos anteriores
8. Finalmente, ajusta-se o ganho do sistema de forma a contrabalançar a

atenuação do compensador (1/α), o que normalmente não reduz
significativamente a MF pré-especificada. Caso a MF do sistema com o ganho
re-ajustado não seja aceitável, repete-se o procedimento para α de 10 a 20%
maior


Exemplo Para a FT
K
GH(s) =
s(s + 2)
Objetivos ess ≤ 5% para entrada rampa e MF ≥ 450
A A
De ess é necessário: Kv = = = 20
ess 0.05A
Portanto, do 1o. e 2o. passos traça-se o diagrama de Bode da FT

não-compensada
Kv 20
GH(jω) = =
jω(0.5jω + 1) jω(0.5jω + 1)


Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/sec)
50
40
30
20
Magnitude (dB)
10
−10
−20
−30
−40
−50
−90
Fase (deg)
−135
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10


B MF = 180 do sistema sem compensação
O que fazer? Adicionar um controlador de avanço de fase para aumentar a

MF para 450 na nova freqüência de cruzamento (em 0dB)
Passo 3. Veja que φm = 450 − 180 = 270 , mais um incremento de 10%, leva
ao incremento de fase φm = 270 + 30 = 300
1 + sen300
Passo 4. Calcula-se α, α = =3
1− sen300
Passo 5. Veja que o máximo avanço de fase ocorre em ωm , no qual
10 log α = 10 log 3 = 4.8dB
B Avalia-se na magnitude de -4.8dB a freqüência de cruzamento compensada,

ie, ωm = ωc ≈ 8.4rad/s


√ √ p
Passo 6. Logo p = ωm α = 8.4 3 = 14.55rad/s e z = = 4.85rad/s
α
Passos 7 e 8. Compensador
1 (1 + s/4.85)
Gc (s) =
3 (1 + s/14.55)
B O ganho DC total deve ser aumentado por um fator de 3 (afim de levar em

conta o fator 1/3), tal que a FT da malha compensada é
20 (s/4.85 + 1)
Gc GH(s) =
s(0.5s + 1)(s/14.55 + 1)


Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 43.8 deg (at 8.14 rad/sec)
50
40
30
20
Magnitude (dB)
10
−10
−20
−30
−40
−50
−90
Phase (deg)
−135
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)


Bode Diagram
50
40
30
20
Magnitude (dB)
10
0
Gc GH
−10
−20
−30 GH
−40
−50
−90
Phase (deg)
−135
Gc GH
GH
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)


MF final? 43.80 . Exigência de MF ≥ 450 ...
O que fazer? Repetir os passos aumentado α, eg α = 3.5...
B Pode-se analisar o resultado usando a carta de Nichols, onde pode-se ler:

1. Sem compensação, Mpω > 6dB, de fato ≈ 12dB
2. Com compensação, Mpω ≈ 3dB
3. Largura de Banda em -3dB, sem compensação, 7.5rad/s
4. Largura de Banda em -3dB, com compensação, 10.4rad/s


Nichols Chart
20
1 dB −1 dB
15
GH
3 dB
Gc GH
10
−3 dB
6 dB
5
Open−Loop Gain (dB)
0 −6 dB
−5
• •
ω = 10.4
−12 dB
−10
ω = 7.5
−15
−20 dB
−20
−180 −135 −90 −45 0
Open−Loop Phase (deg)


Projeto de Atraso de Fase via Bode
• Observando que o efeito útil do compensador em atraso de fase é sua

atenuação (de −20 log α), este é usado para reduzir a freqüência de cruzamento
da linha de 0dB, aumentando assim a MF do sistema
• Os passos a seguir sintetizam o projeto do compensador em atraso
1. Determina-se K de modo que o ganho de malha-aberta atenda à

especificação de erro de regime estacionário
2. Usando o ganho K determinado no passo 1, obter o diagrama de Bode de

KG(s), sem compensação, para determinar a MF. Se for insuficiente, prossiga


3. Determina-se a freqüência em que a MF especificada seja satisfeita

assumindo que o ganho do sistema compensado venha a cruzar a linha de 0dB
nessa freqüência, ωc0 (deixando uma folga de uns 50 para contabilizar a pequena
defasagem restante do compensador)
4. Aloca-se o zero do compensador uma década abaixo da nova freqüência de

cruzamento, ωc0 , garantindo assim que apenas 50 de atraso de fase restará na
freqüência ωc0 devido ao compensador
5. Mede-se a atenuação necessária em ωc0 de forma que a curva de ganho cruze

a linha de 0dB nessa freqüência
6. Calcula-se α usando a relação −20 log α em ωc0
7. O valor do pólo é determinado fazendo p = 1/ατ = z/α


Exemplo Considerando o mesmo exemplo anterior com FT

K Kv
GH(jω) = =
jω(jω + 2) jω(0.5jω + 1)
com Kv = K/2 e Kv = 20
Objetivos ess ≤ 5% para entrada rampa (já garantida por Kv ) e MF ≥ 450
B Para os passos 1 e 2 já se sabe do exemplo anterior que, sem compensação, a

MF = 180 , conforma diagrama de Bode a seguir
Passo 3. Determina-se, em Bode, a freqüência (que deve ser a nova freqüência

de cruzamento) onde a MF especificada seja satisfeita, levando em conta um
atraso de 50 , ie, para φ = −1300
B ωc0 ≈ 1.5rad/s


Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/sec)
50
40
30
20
Magnitude (dB)
10
−10
−20
−30
−40
−50
−90
Fase (deg)
−135
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10


Passo 4. O zero está uma década abaixo de ωc0 , portanto

z = ωc0 /10 = 0.15rad/s
Passo 5. Nesta freqüência ωc0 pode-se ler 20dB, que seria a atenuação
necessária para que ωc0 seja a nova freqüência de cruzamento (ie, a curva de
magnitude passe a cruzar a linha de 0dB)
Passo 6. Calcula-se α fazendo 20 log α = 20dB, ie α = 10
Passo 7. O valor do pólo é p = z/α = 0.015rad/s
Ganho de Malha do sistema compensado

20(6.66jω + 1)
Gc (jω)GH(jω) =
jω(0.5jω + 1)(66.6jω + 1)


Verificação: MF = 46.80 > 450 especificado
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 46.8 deg (at 1.58 rad/sec)
150
100
Magnitude (dB)
50
−50
−100
−90
Phase (deg)
−135
−180
−4 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)


Bode Diagram
100
80
60
40 GH
Magnitude (dB)
20
−20
Gc GH
−40
−60
−80
−90
GH
Phase (deg)
−135
Gc GH
−180
−4 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)


Carta de Nichols
Nichols Chart
100
80
Gc GH
60
GH
40
Open−Loop Gain (dB)
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB −1 dB
3 dB
6 dB −3 dB
0 −6 dB
−12 dB
−20 −20 dB
−40 −40 dB
−60 dB
−60
−180 −135 −90 −45 0
Open−Loop Phase (deg)


Sistemas a Tempo Discreto
1. Caracterização de sistemas dinâmicos a tempo discreto
2. Transformada-Z
3. FT discreta, estabilidade e analogia com domı́nio-s
4. Sistemas amostrados
4.1 Amostragem e retenção
4.2 Controle PID
4.3 Extrapolação de dados


Controle por Computador
p(t)
r(t k ) e(t k ) u(t k ) u(t) + y(t)
Controle D/A Planta
+ +
-
Clock
~ ~ +
y(t k ) y(t) η(t)
A/D
+
Computador


Caracterização de Sistemas Dinâmicos a Tempo Discreto
• A entrada e a saı́da de um sistema discreto no tempo podem ser considerados

como tendo o mesmo perı́odo de amostragem T , tal que u(k) , u(kT ), onde k
é um inteiro variando de −∞ a +∞
Propriedades do sistema dinâmico a tempo discreto? as mesmas do

analógico...
• Causalidade a saı́da corrente depende das entradas corrente e passadas
• Linearidade, ie, somar entradas → somam-se saı́das. Multiplicar a entrada por

um escalar → multiplica-se a saı́da por um escalar
• Invariância no tempo um deslocamento de tempo na entrada u resulta

apenas no deslocamento de tempo na saı́da y


Descrição Entrada-Saı́da
Considere uma seqüência de pulsos δ(k) definida da forma:


 1, se k = m
δ(k − m) =
 0, se k 6= m
onde k e m são inteiros denotando instantes de amostragem

• Correspondência discreta ao impulso δ(t − t̃ ) no caso contı́nuo
• δ(t − t̃ ) largura zero e amplitude infinita na prática não pode ser
gerado. Por outro lado, a seqüência pulso pode ser facilmente gerada.
Seja u(k) uma seqüência de entrada qualquer. Então u(k) pode ser expressa
como:
X∞
u(k) = u(m)δ(k − m)
m=−∞


Seja g(k, m) a saı́da no instante de tempo k excitada pela seqüência pulso

aplicada no instante de tempo m. Então pela linearidade
gera
δ(k − m) −→ g(k, m)
gera
δ(k − m)u(m) −→ g(k, m)u(m)
X gera X
δ(k − m)u(m) −→ g(k, m)u(m)
m m
E a saı́da y(k) excitada pela entrada u(k) torna-se

∞
X
y(k) = g(k, m)u(m)
m=−∞
onde g(k, m) seqüência de resposta ao pulso


⊲ Se o sistema é causal ⇒ não há saı́da se não for aplicado uma entrada:
Causalidade ⇐⇒ g(k, m) = 0, ∀k ≤ m !!!
⊲ Se o sistema é relaxado em k0 (ie, a condição inicial é nula) e causal, então

a seqüência de resposta ao impulso é reduzida a:
k
X
y(k) = g(k, m)u(m)
m=k0


⊲ Se o sistema discreto linear é invariante no tempo, então o instante inicial de

tempo pode ser escolhido como k0 = 0 !!
Neste caso:
g(k, m) = g(k + T, m + T ) = g(k − m, 0) = g(k − m)

| {z } | {z }
deslocado... instante inicial nulo
Portanto a seqüência de resposta ao pulso é dado por

k
X k
X
y(k) = g(k − m)u(m) = g(m)u(k − m)
m=0 m=0
que é a convolução discreta !!


Transformada-Z
Definição – Transformada-Z
∞
X
Y (z) , Z {y(k)} , y(k)z −k
k=0
⊲ Substituindo a resposta ao pulso y(k) obtém-se

∞ ∞
!
X X
Y (z) = g(k − m)u(m) z −(k−m+m)
k=0 m=0
(Como, por hipótese, o sistema é causal então pode-se considerar m = ∞)

∞ ∞
!
X X
Y (z) = g(k − m)z −(k−m) u(m)z −m
m=0 k=0


FT discreta, Estabilidade e Analogia com Domı́nio-s
fazendo p , k − m e g(p) = 0 para p < 0 (isto é, k − m < 0, k < m !!)
∞
! ∞
!
X X
Y (z) = g(p)z −p u(m)z −m = G(z)U (z)
p=0 m=0
onde G(z) é a FT, ie, é a Trasformada-Z da seqüência de resposta ao pulso


Exemplo Considere o sistema com atraso no tempo unitário amostrado

definido por
y(k) = u(k − 1)
a saı́da é exatamente a entrada atrasada. A sua seqüência de resposta ao pulso é:
g(k) = δ(k − 1)
Portanto a FT discreta é dada por:

1
G(z) = Z {g(k)} = Z {δ(k − 1)} = z −1
=
z


EC – resulta do denominador da FT discreta, ie, para H(z) = b(z)/a(z) com
a(z) = z n + a1 z n−1 + · · · + an−1 z + an = 0
Estabilidade Geral
• Se todas as raı́zes da EC estiverem dentro do cı́rculo unitário (|z| < 1),
então a equação a diferenças é estável
Exemplo A EC de y(k) = 0.9y(k − 1) − 0.2y(k − 2) é
z 2 − 0.9z + 0.2 = 0
Raı́zes: z1 = 0.5 e z2 = 0.4. A equação é estável


MATLAB
num=[1 0.5 -0.25 0.25]; % Numerador

den=[1 -2.6 2.4 -0.8 0]; % Denominador
T=1; % Perı́odo
Gz = tf(num,den,T) % FT discreta
Transfer function:
z^3 + 0.5 z^2 - 0.25 z + 0.25
-------------------------------
z^4 - 2.6 z^3 + 2.4 z^2 - 0.8 z
Sampling time: 1
pzmap(Gz) % Pólos e zeros

zgrid % ’Grid’ no plano z


MATLAB
Pole−zero map
0.8
0.6
0.4
0.2
Imag Axis
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis


MATLAB
zpk(Gz) % Zeros, pólos, ganho

Zero/pole/gain:
(z+1) (z^2 - 0.5z + 0.25)
--------------------------
z (z-1) (z^2 - 1.6z + 0.8)
impulse(Gz,40) % Resposta ao pulso

Impulse Response
From: U(1)
15
Amplitude
10
To: Y(1)
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec.)


MATLAB
step(Gz,40) % Resposta ao degrau
Step Response
From: U(1)
300
250
Amplitude
200
To: Y(1)
150
100
50
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec.)


Sistemas Amostrados
Sistemas dinâmicos são usualmente contı́nuos no tempo. Para que possam ser
controlados por um computador é necessário amostrá-los
u(kT ) y(kT )
D/A G(s) A/D
Deseja-se determinar a FT entre u(kT ) e y(kT ), ie, G(z)

Amostragem
• Assume-se que o conversor D/A utiliza um segurador de ordem zero
(SOZ): a amostra u(kT ) recebida em t = kT é segurada até o instante
t = (k + 1)T
• Se u(kT ) = 1 para k = 0 e u(kT ) = 0 para k 6= 0, a saı́da do conversor
seria um degrau unitário entre k = 0 e k = 1


Sistemas Amostrados
⊲ A resposta do conversor D/A ao pulso pode ser expressa como

1(t) − 1(t − T ), e a resposta de G(s) a esta entrada particular:
" #
−T s
1 e
Y1 (s) = G(s) −
s s
−T s
G(s)
= 1−e
s
⊲ FT é a transformada-Z da resposta do sistema ao pulso:
G(z) = Z {y1 (kT )}

−1
= Z L {Y1 (s)} , Z {Y1 (s)}

−T s G(s)

= Z 1−e
s


Sistemas Amostrados
Como e−T s é exatamente um atraso de um perı́odo, verifica-se que

G(s) G(s)
Z e−T s = z −1 Z
s s
obtendo-se
G(s)
G(z) = (1 − z −1 )Z
s
Diagrama de blocos em malha-fechada com o SOZ
Controlador ZOH Planta

R(s) E(s) E*(s) U*(s) -Ts U(s) Y(s)
C(z) 1-e G p (s)
+ T s
-
G(s)
Sensor
H(s)


Sistemas Amostrados
⊲ Para sistemas contı́nuos com retardo de tempo, o atraso Td é modelado
como um atraso de r perı́odos de amostragem, z −r , onde r é a parte inteira de
Td /T arredondado para baixo. No MATLAB, a FT contı́nua
10
G(s) = e −0.25s
s2 + 6s + 5
pode ser discretizada pela função c2d (“continuous to discrete”):

>> T = 0.1
>> G = tf(10,[1 6 5],’iodelay’,0.25);
>> Gd = c2d(G,T)
que resulta:
0.01133z 2 + 0.05597z + 0.007593
G(z) = z −2
z 3 − 1.511z 2 + 0.5488z
O ideal é que escolher T tal que r ≤ 3


Sistemas Amostrados
Método de Euler Aproximação de uma solução real no tempo para equações

diferenciais
∆x
ẋ = lim
∆t→0 ∆t
onde ∆x é a variação de x em um intervalo ∆t. Mesmo se ∆t não é
exatamente nulo, esta relação pode ser aproximada por
x(k + 1) − x(k)
ẋ(t) ≈ (Versão retangular de avanço)
T
onde T = tk+1 − tk (perı́odo de amostragem), ou ainda
x(k) − x(k − 1)
ẋ(t) ≈ (Versão retangular de atraso)
T
⊲ Uma possı́vel escolha para T pode ser igual a 1/30 vezes a largura de banda...


Sistemas Amostrados – Controle PID
Propocional: u(t) = Ke(t)

Z
K t
Integral: u(t) = e(η)dη
TI 0
Derivativo: u(t) = KTD ė(t)
Aproximações
proporcional: u(k) = Ke(k)
u(k) − u(k − 1) K KT
integral: = e(k) ⇒ u(k) = u(k − 1) + e(k)
T TI TI
KTD
derivativo: u(k) = (e(k) − e(k − 1))
T

Considerando-se a transformada-Z, obtém-se para o controle integral
KT z KT
U (z) = z −1
U (z) + E(z) = E(z)
TI z − 1 TI
para o controle derivativo
KTD KTD z − 1
U (z) = E(z) − z −1
E(z) = E(z)
T T z
e para o proporcional U (z) = KE(z)
Associando-se os três termos obtém-se a FT discreta do PID

U (z) T z TD z − 1
D(z) = =K 1+ +
E(z) TI z − 1 T z


• Por outro lado a eq. a diferenças do PID é obtida da forma:
−1 −1 KT KTD “ −1 −2
”
(1−z )U (z) = K(1−z )E(z)+ E(z)+ 1 − 2z +z E(z)
TI T
Aplicando a transformada inversa
»„ « „ « –
T TD 2TD TD
u(k) = u(k−1)+K 1+ + e(k) − 1 + e(k − 1) + e(k − 2)
TI T T T


Exemplo Um servo mecanismo tem como FT da tensão aplicada na entrada

para a velocidade na saı́da (rad/s):
360000
G(s) =
(s + 60)(s + 600)
Determinou-se que um PID com K = 5, TD = 0.0008s e TI = 0.003s fornece

um desempenho satisfatório para o caso contı́nuo
Dados: tempo de subida: ts = 10−3 s (note que ts ≈ 1.8/ωn )

1. Selecione uma taxa de amostragem apropriada
2. Determine a lei de controle digital correspondente


Como ωn ≈ 1.8/ts ≈ 1800 rad/s, logo a largura de banda deve ser da

ordem de 1800 rad/s (apenas estamativa...) ou 286.48 Hz (onde f(Hz) =
w(rad/s)/2π)
E o perı́odo de amostragem é:

1
T = = 0.1164 × 10−3 s
286.48 × 30
A eq. a diferenças neste caso é
u(k) = u(k − 1) + 5 [7.707e(k) − 14.33e(k − 1) + 6.667e(k − 2)]
A figura a seguir ilustra a resposta ao degrau do sistema contı́nuo (linha cheia) e

discreto (pontilhado)


Step Response
From: U(1)
1.4
1.2
0.8
Amplitude
To: Y(1)
0.6
0.4
0.2
0
0 1.4 2.8 4.2 5.6 7
−3
x 10
Time (sec.)


Exercı́cio Obteve-se anteriormente uma FT para aproximar o controle

derivativo da forma:
U (z) z−1
D(z) = = KTD
E(z) Tz
onde o pólo em z = 0 pode gerar um pouco de atraso em fase. Por outro lado
poder-se-ia obter:
z−1
D(z) = Kp TD
T
Isto pode ser feito? Qual a implicação para implementá-lo?


Extrapolação de Dados
Efeitos do SOZ O SOZ tem como FT:

1 − e−jωT
SOZ(jω) =
jω
( )
jωT /2 −jωT /2
e −e 2j
= e−jωT /2
2j jω
| {z }
seno !!
−jωT /2 sen(ωT /2)

= Te
ωT /2
⊲ Desta forma o SOZ introduz um deslocamento em fase de −ωT /2,

correspondente a um atraso no tempo de T /2 s. Além disso multiplica o ganho
por uma função de magnitude sen(ωT /2)/(ωT /2)


Sistemas a Tempo Discreto - Projeto
1. Especificações de Projeto no domı́nio discreto
2. Projeto via Emulação
2.1 Controladores Equivalentes Discretos
2.2 Mapeamento pólo-zero
2.3 Avaliação do projeto


Especificações de Projeto
Rastreamento de referência – erro em regime

Suponha que a FT do controlador seja D(z) = U (z)/E(z) e que a entrada da
planta é precedida por um SOZ. A FT discreta da planta é
G(s)

G(z) , 1 − z −1

Z
s
E o erro entre referência e saı́da é
R(z)
E(z) =
1 + D(z)G(z)
ie, análogo ao modelo contı́nuo...


Especificações de Projeto – Constantes de Erro
Entrada degrau R(z) = z/(z − 1)
O erro para uma referência degrau é

z 1
E(z) =
z − 1 1 + D(z)G(z)
Se o sistema é estável em malha fechada (todas as raı́zes de 1+DG estão no

interior do cı́rculo unitário), então pelo Teorema do Valor Final
1
e(∞) = lim (z − 1)E(z) =
z→1 1 + D(1)G(1)
1
,
1 + Kp
O tipo do sistema é dado pelo número de integradores, ou pólos em z = 1


Especificações de Projeto – Constantes de Erro
Entrada rampa R(z) = T z/(z − 1)2 . O erro é

Tz 1
E(z) =
(z − 1)2 1 + D(z)G(z)
e do mesmo modo, pelo Teorema do Valor Final

Tz
e(∞) = lim (z − 1)E(z) = lim
z→1 z→1 (z − 1) [1 + D(z)G(z)]
1
,
Kv
A constante de velocidade, Kv , para um sistema Tipo 1 pode ser calculada

através de
(z − 1)D(z)G(z)
Kv = lim
z→1 Tz


Especificações de Projeto no plano-z
Os pólos em malha fechada do sistema de 2a. ordem no caso contı́nuo são

p
s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2
e podem ser mapeados em lugares do plano-z através da relação z = esT . As

especificações de sobre-elevação (via ζ) e ta (via ζωn ) são apresentadas a seguir
com as regiões correspondentes no plano-z
Nota Como a parte real −ζωn é mapeada em r = e−ζωn T , a especificação

ζωn ≥ 4/ta é mapeada num cı́rculo de raio
r0 = e−4 T /ta


Especificações no plano-z – Amortecimento
1
1.57
1.88 1.26
0.8 2.2 0.1 0.942

0.2
0.6 0.3
2.51 0.4 0.628
0.5
0.4 0.6
0.7
2.83 0.314
0.8
0.2
0.9
Imag Axis
3.14
0
3.14
−0.2
2.83 0.314
−0.4
2.51 0.628
−0.6
−0.8 2.2 0.942
1.88 1.26
1.57
−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Real Axis


Especificações no plano-z – Tempo de acomodação
1
1.57
1.88 1.26
0.8 2.2 0.1 0.942

0.2
0.6 0.3
2.51 0.4 0.628
0.5
0.4 0.6
0.7
2.83 0.314
0.8
0.2
0.9
Imag Axis
3.14
0
3.14
−0.2
2.83 0.314
−0.4
2.51 0.628
−0.6
−0.8 2.2 0.942
1.88 1.26
1.57
−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Real Axis


Projeto via Emulação
Aproximação discreta D(z) de um controlador contı́nuo Gc (s) que atenda

as especificações de projeto
Embora facilmente obtida, a aproximação D(z) pode degradar as

especificações relativamente a Gc (s)
A qualidade da aproximação está vinculada ao perı́odo de amostragem T .

Quanto menor T , melhor a aproximação


Mapeamento de pólos e zeros
Pólos: Os pólos de Gc (s) são mapeados através de z = esT
• Se Gc (s) possui um pólo em s = −a, então D(z) terá um pólo em

z = e−aT
• Se Gc (s) tem um pólo em s = −a + jb, então D(z) terá um pólo em

rejθ , onde r = e−aT e θ = bT
Zeros finitos: Zeros finitos de Gc (s) são mapeados em zeros de D(z) através
de z = esT . Aplicam-se as mesmas regras utilizadas para pólos
Zeros em s = ∞: são mapeados em zeros de D(z) no ponto z = −1


Ganho: O ganho de D(z) deve ser casado com o ganho de Gc (s) em uma
freqüência crı́tica de interesse, geralmente em s = 0 (ganho DC). Neste caso,
Ganho DC = lim Gc (s) = lim D(z)

s→0 z→1


a
Exemplo Para Gc (s) = , com pólo em s = −a e um zero em s = ∞,
s+a
obtém-se
z+1
D(z) = K̃
z − e−aT
como lim Gc (s) = 1, então
s→0
z+1 1 − e−aT
Ganho DC = 1 = lim K̃ ou K̃ =
z→1 z− e−aT 2
Logo o equivalente discreto de Gc (s) é
(z + 1)(1 − e−aT )
D(z) =
2(z − eaT )


Exemplo de Projeto: Considere o processo

1 0.1
G(s) = =
s(10s + 1) s(s + 0.1)
Objetivos: Projetar D(z) via Emulação tal que Mp ≤ 16%, ta ≤ 10s e

Kv ≥ 1
• Perı́odo de amostragem para fornecer pelo menos 10 amostras do tempo de

subida
Das especificações obtém-se, ζ ≥ 0.5 e ζωn ≥ 4/10 = 0.4
Qual é a região aceitável para se localizar os pólos em malha fechada no

plano-s?


0.8
0.6
0.4
0.2
Imag Axis
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−0.5 −0.45 −0.4 −0.35 −0.3 −0.25 −0.2 −0.15 −0.1 −0.05 0
Real Axis


Escolha do controlador contı́nuo

s + z̃ (s + 0.1)
Gc (s) = K =K
s + p̃ (s + 1)
É uma boa escolha? Como fica agora o LR do sistema em malha fechada?
Valor do ganho K? Note que em malha fechada obtém-se

2
G(s)Gc (s) 0.1 K ωn
= =
1 + G(s)Gc (s) s2 + s + 0.1 K s2 + 2ζωn s + ωn
2
Portanto 2ζωn = 1 ⇒ ωn ≤ 1. Particularmente para ωn = 1 obtém-se

K = 10


1.8
Seleção de do perı́odo de amostragem, T ? Veja que ts ≈ ωn
= 1.8s,
ts
portanto T = 10
= 0.18 ≈ 0.2 s
Equivalente discreto do controlador – Forma do controlador discreto
z − ẑ
D(z) = K̃
z − p̂
• Aloque o zero z̃ = 0.1 em ẑ = e−0.1×0.2 = 0.9802
• Aloque o pólo p̃ = 1 em p̂ = e−1×0.2 = 0.8187
• Calcule o ganho DC:
(1 − 0.9802)
Ganho DC = lim Gc (s) = 1 = lim D(z) = K̃
s→0 z→1 (1 − 0.8187)
(z − 0.9802)
∴ D(z) = 9.15
(z − 0.8187)


Matlab
Gc = tf([10 1],[1 1]); % FT Controlador contı́nuo
Transfer function:
10 s + 1
--------
s + 1
Dz = c2d(Ds,0.2,’matched’) % equivalente discreto

Dz_zpk= zpk(Dz) % Forma fatorada
Zero/pole/gain:
9.1544 (z-0.9802)
-----------------
(z-0.8187)


Avaliação de Projeto Para analisar o comportamento do compensador

projetado é necessário determinar a transformada-Z da planta contı́nua precedida
por um SOZ:
( )
(1 − e−sT ) G(s)

G(z) = Z G(s) = (1 − z −1 ) Z
s s
Matlab
Gz = c2d(tf([1],[10 1 0]),0.2) % Planta discretizada p/ T=0.2s
Gz_zpk = zpk(Gz) % Forma fatorada
Zero/pole/gain:
0.0019867 (z+0.9934)
--------------------
(z-1) (z-0.9802)


Projeto via Emulação – Avaliação do Projeto
B Projeto contı́nuo (linha pontilhada) e Projeto discreto (linha cheia)
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec.)


Projeto via Emulação – Avaliação do Projeto
Problema: Para T = 0.2s ⇒ Mp = 20%. Mesmo para T = 0.1s ⇒

Mp = 18% (Com freqüência de amostragem 10Hz, que é ≈ 63 vezes mais
rápido que ωn )
Solução: Otimizar o projeto do controlador contı́nuo Gc (s) para obter uma

folga quanto a sobre-elevação


Efeito da Taxa de Amostragem – Considere o controle para a planta do

exemplo com T = 1s. A planta + SOZ e o respectivo controlador discretizado
são dados por:
(z + 0.9672)
G(z) = 0.048374 ×
(z − 1)(z − 0.9048)
(z − 0.9048)
D(z) = 6.6425 ×
(z − 0.3679)
Neste caso houve uma degradação da resposta ao degrau com Mp ≈ 48% como
pode ser visto na próxima figura


Projeto via Emulação – Efeito da Taxa de Amostragem
Step Response
From: U(1)
1.4
1.2
1
Amplitude
To: Y(1)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec.)


Por que uma sobre-elevação tão elevada quando se considera T = 1s ao invés

de T = 0.2s (como no exemplo anterior)?
Para responder a esta questão vamos analisar a resposta em freqüência do

sistema contı́nuo descrito no diagrama de Bode a seguir


Bode Diagrams
Gm = Inf, Pm=51.827 deg. (at 0.78615 rad/sec)

40
20
0
Phase (deg); Magnitude (dB)
−20
−40
−60
−80
−100
−120
−140
−160
−180
−2 −1 0
10 10 10
Frequency (rad/sec)


Projeto via Emulação – – Efeito da Taxa de Amostragem
B Uma explicação parcial a esta sobre-elevação é que o SOZ pode ser aproximado
por um retardo de T /2s. Visto que um retardo de tempo de T /2 produz um
decréscimo em fase na freqüência de cruzamento (onde ωcruz = 0.79 rad/s) de
ωcruz T 0.79(1)
∆φ = − = rad = 22.350
2 2
então o SOZ produz uma redução na Margem de Fase aproximadamente igual

a MF = 51.80 − 22.350 = 29.450
B Como o amortecimento ζ está diretamente associado a MF pela relação

MF ≈ ζ × 100, logo
ζ ≈ 0.295 ⇒ Mp ≈ 38% !!
Note que especificou-se uma sobre-elevação máxima de 16 %


Projeto a Tempo Discreto
1. Lugar das Raı́zes no domı́nio-z
2. Exemplo de projeto – Fly-by-Wire


Projeto via Lugar das Raı́zes
• O projeto é realizado diretamente no domı́nio discreto, sem necessidade de

aproximações de qualquer tipo
• É função do perı́odo de amostragem T , mas não requer que T seja muito

pequeno
• Pode ser desenvolvido no plano-z através das técnicas de construção do Lugar

das Raı́zes


Problema – Obter D(z) satisfazendo as especificações de desempenho, dado

que a planta discreta a ser controlada é precedida pelo SOZ

G(s)

G(z) = (1 − z −1 ) Z
s
Lugar das Raı́zes no Plano-z – Como a EC do sistema discreto é
1 + D(z)G(z) = 0
e não existe nenhuma diferença prática entre ’z’ e ’s’, as regras de construção do
Lugar das Raı́zes são as mesmas do plano-s !!


Exemplo – Controle Fly-by-Wire
O Boeing 777 ou o Airbus A380 de transporte comercial são exemplos de

aeronaves completamente integradas em um esquema conhecido por fly-by-wire.
A filosofia desta abordagem implica que os componentes do sistema são
inter-conectados de forma elétrica ao invés da forma mecânica tradicional (cabos)
e operam sob a supervisão de computador de bordo responsável por
monitoramento, controle e coordenação de tarefas. Naturalmente, o apelo para
este tipo de estratégia implica em menos peso adicionado (ausência de cabos e
estruturas mecânicas, a menos, como no Boeing 777, de um sistema de back-up,
analógico...) e consumo de combustı́vel


Controle Fly-by-Wire
Fly-by-wire Airbus A380 - controle digital


Detalhe do joystick do Airbus A380 - Fly-by-Wire


B O modelo a ser analisado é adaptado do problema AP13.2 do Dorf & Bishop.

As caracterı́sticas de operação de um sistema de controle aéreo dependem da
dinâmica de um atuador que irá representar sua habilidade em manter uma certa
posição independentemente de efeitos de distúrbios e forças aleatórias externas.
Para uma ilustração de um sistema de atuação aérea veja a figura associada ao
problema AP13.2 no Dorf & Bishop, e que consiste de um tipo especial de motor
cc, acionado por um amplificador de potência, que comanda um bomba hidráulica
que está conectada a um cilindro hidráulico. O pistão do cilindro hidráulico está
diretamente conectado a uma superfı́cie de controle da aeronave através de
conexões mecânicas apropriadas. O controlador (computador) comando o
atuador...


B O modelo da planta é descrito por

1
G(s) =
s(s + 1)
B Com o SOZ obtém-se

1 − e−sT
G(s)SOZ(s) =
s2 (s + 1)
B Objetivo de controle
Projetar um controlador, D(z), tal que

o ângulo da superfı́cie de controle
siga o ângulo desejado


B Variável a ser controlada
Ângulo da superfı́cie de controle, θ(t)
B Especificações de projeto
E1. Mp < 5% para uma entrada degrau – ζ ≥ 0.69
E2. ta < 1s para uma entrada degrau (critério de 2%) – r0 = 0.67


B Perı́odo de Amostragem T = 0.1s
G(z) ? Veja que
G(z) = Z {G(s)SOZ(s)}
1 1 1

= Z 1−e−sT
− +
s2 s s+1
ze−T − z + T z + 1 − e−T − T e−T

=
(z − 1) (z − e−T )
0.004837z + 0.004679
=
(z − 1)(z − 0.9048)


LR para D(z) = K
Lugar das Raizes
2.5
1.5
0.5
Imag
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−4 −3 −2 −1 0 1 2
Real


LR para D(z) = K – Zoom
Lugar das Raizes
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Imag
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real


Alternativa ? Como apenas um ganho estático não consegue satisfazer as

especificações, selecione um compensador do tipo avanço ou atraso de fase no
domı́nio-z (Por quê?)
z−a
D(z) = K
z−b
Sugestão – Selecione a tal que cancele o pólo de G(z) em z = 0.9048, ie

a = −0.9048
B Selecione b de tal forma que o LR percorra a região especificada para Mp e

ta , eg b = 0.25
z − 0.9048
∴ D(z) = K
z + 0.25


LR para K D(z)G(z)
Lugar das Raizes
1.5
0.5
Imag
−0.5
−1
−1.5
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Real


LR para K D(z)G(z) – Selecionando K = 69
Lugar das Raizes
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Imag
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real


Resposta Temporal em Malha Fechada com D(z)
Resposta ao degrau
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo (sec)


Exercı́cios
1. Projete um controlador digital para o mesmo sistema do exemplo anterior

com especificações
1.1 Mp < 2% para uma entrada degrau
1.2 ta < 0.5s para uma entrada degrau
2. Projete um controlador digital para o mesmo sistema do exemplo anterior
considerando T = 0.01s e com especificações
2.1 Mp < 1% para uma entrada degrau
2.2 ta < 0.5s para uma entrada degrau


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Controle de Sistemas Lineares

Prof. Reinaldo M. Palhares

Contato: Sala 2605 (BLOCO 1) — mailto: palhares@cpdee.ufmg.br

Terças- e Quintas-Feiras – 07h30 a 09h10

pag.2 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

pag.3 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

Dado um modelo do sistema a ser controlado e um conjunto de especificações,

atuadores Sistema sensores

sinais monitorados sinais de comando

pag.4 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

pag.5 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

• Utilização de pacotes computacionais especı́ficos

pag.6 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

1. Uma rápida revisão... Sistemas Dinâmicos

• Equações diferenciais de sistemas fı́sicos

pag.7 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

2. Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados

pag.8 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

pag.9 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

pag.10 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

3. Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados

pag.11 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

Controle de direção de um veı́culo com tração independente

pag.12 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

4. Método do Lugar das Raı́zes

• Conceito do “Lugar das Raı́zes”

pag.13 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

5. Métodos de Resposta em Freqüência

pag.14 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

pag.15 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

6. Estabilidade no Domı́nio da Freqüência

• Mapas de contorno no Plano-s

pag.16 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

Opportunity em Marte, 2004: veı́culo de reconhecimento

pag.17 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

7. Projeto de Sistemas de Controle Realimentados

pag.18 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

8. Introdução aos Sistemas de Controle Digitais

• Análise de sistemas dinâmicos digitais

pag.19 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

Fly-by-wire Airbus A380 - controle digital

pag.20 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

Detalhe do joystick do Airbus A380 - Fly-by-Wire

pag.21 Controle de Sistemas Lineares – Aula 0

pag.1 Controle de Sistemas Lineares – Aula 1

• Entradas (sinais de atuadores, variáveis manipuladas): u

• Efeito da realimentação no ganho total

pag.2 Controle de Sistemas Lineares – Aula 1

Variáveis Complexas Funções de uma variável complexa

G(s) = Re {G(s)} + j Im {G(s)}

B G(s) é injetiva ...

pag.3 Controle de Sistemas Lineares – Aula 1

Exemplo G(s) = 10(s + 2)/(s + 1)(s + 3)2 tem um zero em s = −2,

pag.4 Controle de Sistemas Lineares – Aula 1

Equação diferencial ordinária linear de ordem n

Exemplo Circuito RLC série

Equação diferencial não-linear Pêndulo simples

pag.5 Controle de Sistemas Lineares – Aula 1

Sistemas dinâmicos são freqüentemente descritos por equações

Estado resumo completo do status do sistema em um instante de tempo

B No tempo t = t0 , as variáveis de estado definem os estados iniciais do sistema

B As variáveis de estado são definidas como o conjunto mı́nimo de variáveis,

pag.6 Controle de Sistemas Lineares – Aula 1