Diagramas de Simulação e Grafos de

Fluxo

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Alex S. Pereira
 Sumário 1. Diagramas de Simulação e Grafos de Fluxo

2. Transformação Bilinear

3. O Critério de Routh Hurwitz

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 Sumário
1. Diagramas de Simulação e Grafos de Fluxo 4
- Fórmula do Ganho de Mason 8

2. Transformação Bilinear 11

3. O Critério de Routh Hurwitz 17

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 Diagramas de Simulação e Grafos de Fluxo
• Sabe-se que um sistema linear dinâmico de tempo discreto pode ser
representado tanto por uma equação diferença quanto por uma função
de transferência.

• Considere o bloco abaixo que servirá para apresentar uma terceira

opção conhecida como diagrama de simulação.

• A cada T segundos, um valor e(k) é deslocado para dentro, e o outro

valor e(k-1) é deslocado para fora do registrador.

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 Diagramas de Simulação e Grafos de Fluxo
• Considere a equação diferença que expressa uma interconexão desse
dispositivo com outros de multiplicação e soma

(1)

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 Diagramas de Simulação e Grafos de Fluxo
• Para incluir condições iniciais não nulas, substitua k por k+1 em (1) e na
Figura anterior.

• Em simulação analógica de sistemas contínuos, o elemento básico é o

integrador. Mas, em sistemas discretos, o elemento básico é o retardo
de tempo (memória) de T segundos.

• Uma representação um pouco diferente, mas equivalente ao diagrama

de blocos, é o grafo de fluxo de sinal, formado por ramos e nós, sendo a
saída do ramos igual à entrada multiplicada pelo ganho.

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 Diagramas de Simulação e Grafos de Fluxo
• O sinal do nó é a soma dos sinais de todos os seus ramos.

• Note abaixo, o grafo de fluxo do diagrama de simulação do Slide 5.

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 Diagramas de Simulação e Grafos de Fluxo
Fórmula do Ganho de Mason

(2)

onde T é o ganho (função de transferência) nó de entrada para o nó de

saída, p é o número de caminhos diretos,
𝑀𝑘 = 𝑘-ézimo ganho de caminho direto,
∆= 1 − (soma de todos os ganhos de malhas individuais) +
(soma dos produtos dos ganhos das malhas que não se tocam, duas a
duas) –
(soma dos produtos dos ganhos das malha que não se tocam, três a três) +
..., e
∆𝑘 = parte de ∆ que não está no 𝑘-ézimo caminho direto.
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 Fórmula do Ganho de Mason
Seja 𝐿𝑖 o ganho da i- ézima malha do sistema do Slide 7. Então, o ganho da
única malha pode ser escrito como
𝐿1 = −𝐺4 𝐻1
Perceba que os dois ganhos de caminhos direto podem ser expressos
como
𝑀1 = 𝐺1 𝐺2 ; 𝑀2 = 𝐺2 𝐺3
Note na Figura que o valor de ∆ pode ser escrito:
∆= 1 +𝐺4 𝐻1
Verifique também que
∆1 = ∆2 = 1
Então, da Equação (2), pode-se escrever que a função de transferência é
𝑀(𝑧) 𝑀1 ∆1 + 𝑀2 ∆2 1 − 𝑧 −1 𝑧 − 1
𝑇= = = =
𝐸(𝑧) ∆ 1 + 𝑧 −1 𝑧 + 1
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 Sumário
1. Diagramas de Simulação e Grafos de Fluxo 4

2. Transformação Bilinear 11

3. O Critério de Routh Hurwitz 17

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 Transformação Bilinear
• As técnicas de análise para projeto de sistemas contínuos se baseiam no
fato de que o limite de estabilidade do plano s é o eixo imaginário.

• As técnicas não podem ser aplicadas aos sistemas discretos porque o

limite de estabilidade é um círculo unitário.

A solução é usar a transformação da equivalência discreta

resolvida para z,

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 Transformação Bilinear
No círculo unitário do plano 𝑧, 𝑧 =∈𝑗𝜔𝑇 e

(3)

Note que o círculo unitário do plano 𝑧 se transforma no eixo imaginário do

plano 𝑤. Perceba os mapeamentos da faixa primária do plano 𝑠 tanto no
plano 𝑧 (𝑧 =∈𝑠𝑇 ) quanto no plano 𝑤.

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 Transformação Bilinear
A frequência do plano w é aproximadamente a frequência do plano s para
𝜔𝑇 𝜔𝑇
baixa frequência, pois tan( ) ≈ , quando
2 2

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 Sumário
1. Diagramas de Simulação e Grafos de Fluxo 4

2. Transformação Bilinear 11

3. O Critério de Routh Hurwitz 17

- Procedimento de Routh Hurwitz 18

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 O Critério de Routh Hurwitz

• O Critério de Routh Hurwitz determina se há raízes da equação no lado

direito do plano s, sendo que esse critério só é útil quando aplicado à
transformada bilinear w da equação característica discreta de z.

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 O Critério de Routh Hurwitz
Procedimento de Routh Hurwitz
1. Dada uma equação característica da forma

forme o seguinte arranjo de Routh

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 Procedimento de Routh Hurwitz
2. Só as duas primeiras linhas do arranjo são obtidas da equação
característica. As demais linhas são calculadas com se segue.

3. Com o arranjo, o critério de Routh Hurwitz estabelece que o número de

raízes da equação característica com parte real positiva é igual ao
número de mudanças de sinal dos coeficientes da primeira coluna.

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 Procedimento de Routh Hurwitz
4. Suponha que a 𝑤 𝑖−1 ézima linha contenha somente zeros, e que a 𝑤 𝑖
ézima linha possua os coeficientes 𝛼1 , 𝛼2 , ... Então, a equação auxiliar
será

Esta equação é um fator da equação característica.

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 O Critério de Routh Hurwitz
Prática Avaliativa Exemplo 1
Considere o sistema mostrado na Figura, com T = 0.1 s. Determine a
faixa estável do ganho proporcional K.

A função de malha aberta é

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 Prática Avaliativa Exemplo 1
Da tabela de transformada z, obtém-se

Então, G(w) é

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 Prática Avaliativa Exemplo 1
Então, a equação característica é dada por

O arranjo de Routh derivado dessa equação é

Então, para que não haja nenhuma mudança de sinal na primeira coluna, é
necessário que K esteja na faixa estável 0 < K < 20.3.

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 O Critério de Routh Hurwitz
Prática Avaliativa Exemplo 2
Considere o sistema mostrado na Figura, com T = 1 s. Determine a
faixa estável do ganho proporcional K.

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 Prática Avaliativa Exemplo 2
Mostra-se que a equação característica é

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 Prática Avaliativa Exemplo 2
Então, o arranjo de Routh é

Então, para que não haja nenhuma mudança de sinal na primeira coluna, é
necessário que K esteja na faixa estável 0 < K < 2.39.

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 O Critério de Routh Hurwitz
A frequência de oscilação marginalmente estável em K = 2.39 pode ser
obtida da parte imaginária 𝜔𝑤 de w, mediante a linha w² do arranjo

Da Equação (3),

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 O Critério de Routh Hurwitz
• O mesmo sistema foi usado nos dois exemplos com diferentes períodos
de amostragem, mostrando seu efeito na estabilidade.

• O problema da estabilidade com o aumento do T é efeito ao retardo

(atraso de fase) introduzido pela a amostragem e retenção dos dados.

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