Mecânica - Exercícios Poliusp

Engenharia
APOSTILA DE MECÂNICA
EXERCÍCIOS
2007
2ª Edição
ÍNDICE
CAPÍTULO 2: ESTÁTICA .......................................................................................................................2

2.3. Momentos ............................................................................................................................2
2.4. Redução de Sistemas de Forças ...........................................................................................3
2.6. Vínculos ...............................................................................................................................4
2.7. Diagrama de Corpo Livre ....................................................................................................6
2.9. Equilíbrio do Baricentro.......................................................................................................7
CAPÍTULO 3: CINEMÁTICA ..................................................................................................................9

3.4. Equações do Movimento......................................................................................................9
3.8. Composição de Referenciais..............................................................................................13
CAPÍTULO 4: DINÂMICA ....................................................................................................................18

4.4. Teorema do Movimento do Baricentro..............................................................................18
4.6. Teorema do Momento Angular..........................................................................................19
4.7. Rolamento x Escorregamento ............................................................................................22
4.4. Teorema da Energia Cinética.............................................................................................23
ANEXO: PROVAS DE ANOS ANTERIORES ..........................................................................................26

Prova de Transferência de 2002.....................................................................................................26
Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 1

Capítulo 2 Estática
CAPÍTULO 2: ESTÁTICA
2.3. Momentos
Exercício 2.1: Sobre a placa quadrada, de aresta L e espessura desprezível, estão aplicados um
→ → → →
binário M e as forças ( F1 ; D ), ( F 2 ; B ) e ( P ; G ). Pede-se:
→ →
a) Calcular a resultante R das forças e o momento M A sobre o ponto A:
→
b) Calcular o momento M B sobre o ponto B:
→ → → → → → →
Resposta: R = − P j ; M A = P L j ; M B = P L j + P L k
2 2 2 2
→ z
PL →
M= j
2
→ P→ P→ A
F1 = − j+ k L
2 2 D
L
G y
→ P→
F2 = k B
2
→ → x
P = −P k C
Exercício 2.2: A estrutura formada pelas barras AB, BC, BD, AC, AD e CD está submetida às
→ → → → → →
forças F1 = −F i e F 2 = −F j , aplicadas em C e em A, e ao momento M = M k . Pede-se:
a) Calcular a resultante deste sistema de forças:

b) Calcular o momento do sistema em relação ao ponto B:
c) Calcular o momento do sistema em relação ao ponto D:
→ → → → → → → → →
Resposta: R = −F i − F j ; M B = M k ; M D = −F a i + F a j + M k
z
D
a
B a C
a y
A
x

2.4. Redução de Sistemas de Forças
→ → → →
Exercício 2.3: A placa em L está submetida às forças F1 = ( p i ; O ) , F 2 = ( 2 p j ; A ) e
→ →
F3 = ( 2 p k ; B ) . Pede-se:
→
a) Calcular a resultante R :
b) Calcular o momento sobre o ponto O:
c) Verificar se é possível reduzir o sistema a uma única força:
→ → → → → → →
Resposta: R = p i + 2 p j + 2 p k ; M O = 2 a p i − 10 a p j ; Não é redutível ( I = −18 a p 2 )
z
4a
A y
3a
B
5a
→ → → →
Exercício 2.4: O cubo de peso P = −2 p k e aresta “a” sofre ação das forças F1 = 3 p k (aplicada
→ → → → → → →
no ponto H) e F 2 = −p i − 2 p j (aplicada no ponto I) e do binário M = −3 a p i + 4 a p j + a p k . O
sistema é redutível a uma única força?
Resposta: Não é redutível ( I = −18 a p 2 )
z
D C
A G B
I H
y
E F
x

2.6. Vínculos
Exercício 2.5: O sistema de barras AD, DC e CB (de pesos desprezíveis) está unido pelas
articulações em C, D e E. O sistema é vinculado externamente pelo apoio fixo em A e pelo apoio
móvel em B. Aplica-se a força vertical P à barra CD, a uma distância b da articulação C. Pede-se:
a) Calcular as reações vinculares em A e B:

b) Qual o valor da distância b para que YA = 4 YB ?
P (−b + a ) Pb
Resposta: X A = 0 ; YA = ; YB =
a a
b P
C D
E
L
A B
Exercício 2.6: Os elementos da estrutura têm peso desprezível e seus comprimentos são
A F = F B = 2 L ; B G = 6 L ; G C = 5 L ; D B = 4 L ; B E = 10 L . Sabendo-se que AFBGC e DBE
são barras, DG é um fio, A é um apoio simples e B , C , E são articulações, calcular as reações
vinculares:
A
4Q
Resposta: X A =− ;
5 F
4Q D E
XC = ;
5
B
YC = Q
Q
G

Exercício 2.7: A barra PQRSTUV é vinculada em R por um anel, em T por uma articulação
→ →
(apoio fixo) e em U por um apoio simples (móvel). Aplicam-se à barra um momento M = M i e
→ →
uma força F = ( F j ; P) . Calcular as reações vinculares da barra:
M
Resposta: R Y = −2 F ; R Z = F − ;
2a
TX = 0 ; TY = F ; TZ = 0 ;
M
U Z = −F +
2a
y P
F
a
S a a
z
Q
2a R
M
a U a
T x
V
Exercício 2.8: A estrutura em T tem peso desprezível e está vinculada por uma articulação em
→
A, por um apoio simples em B e por um anel em D. Para uma força Q j aplicada no ponto C e um
→
binário M i , calcular as reações externas:
M M
Resposta: X A = 0 ; YA = Q + ; Z A = 0 ; YB = −2 Q − ; YD = Z D = 0
L L
C
L
B Q
L
A L
D
z L
E M
x

2.7. Diagrama de Corpo Livre
Exercício 2.9: A placa triangular ABC e a barra CD estão unidas pela articulação C. Uma força
Q é aplicada em B e um binário de momento M é aplicado à barra CD. Pede-se:
a) Desenhar o diagrama de corpo livre da estrutura como um todo e os diagramas individuais da

barra e da placa:
b) Calcular as reações em A e D:
c) Redesenhar o diagrama de corpo livre da estrutura como um todo, substituindo as reações
calculadas:
M M M
Resposta: X A = YA = ; XD = − − Q ; YD = −
2a 2a 2a
M
B a C D
Q
2a
Exercício 2.10: Os elementos da estrutura têm peso desprezível e seus comprimentos são
AF = FB = 2 L ; BG = 6 L ; GC = 5 L ; DB = 4 L ; BE = 10 L . Sabendo-se que AFBGC e DBE são
barras, DG é um fio, A é um apoio simples e B , C , E são articulações, pede-se:
a) Calcular as reações na polia, no fio DG e nas barras AC e DE:

b) Desenhar o diagrama de corpo livre de cada elemento da estrutura:
4Q 2Q A
Resposta: X A = − ; XB = ;
5 3
F
7Q 4Q
YB = − ; XC = ; D E
2 5
B
YC = Q ; X E = YE = Q
5 13 Q
TEF = Q ; TDG =
6
Q
G

Exercício 2.11: O sistema da figura é constituído pela barra AD e pela placa triangular BCD. O
sistema é suportado (precariamente) pelas articulações em A e D e pelos apoios simples em B e C.
→ → → →
Aplicam-se a força Q à placa e o momento M à barra. Qual a relação entre Q e M para que a
reação em C seja nula?
Q 2
Resposta: =
M 3L
D C
M
Q
L
L/2
A B
L L
2.9. Equilíbrio do Baricentro
Exercício 2.12: A placa homogênea de peso P é articulada no ponto A e apresenta um furo

circular de centro B e raio r. Em função das dimensões indicadas, pede-se:
a) Calcular as coordenadas do baricentro da placa:

b) Qual a força Q necessária para manter a placa na posição da figura?
⎛ πr2 ⎞
Resposta: x G = R ⎜1 − ⎟ ; yG = 0 ;
⎜ 4R2 + πR2 − πr2 ⎟
⎝ ⎠
⎛ πr2 ⎞
Q = P ⎜1 − ⎟
⎜ 4R2 + πR2 − πr2 ⎟
⎝ ⎠
y
2R g
R
r
x
A B

Exercício 2.13: O móbile é composto por duas peças planas do mesmo material, cuja densidade
superficial (em função da área) é γ. A peça maior é um disco circular de raio 2R com um furo
excêntrico de raio R. O pedaço retirado do furo é pendurado à peça maior através de um fio ideal
(inextensível, flexível e de massa desprezível). Pede-se:
a) Mostrar que o móbile encontra-se em equilíbrio:

Supondo que o fio DE seja cortado:
b) Calcular as coordenadas do centro de massa da peça perfurada:
c) Esboçar a posição de equilíbrio sem o pingente:
d) Calcular o ângulo de inclinação α da peça perfurada nesta nova posição:
e) Calcular a força de tração no fio OA nas duas condições, antes e depois do corte do fio DE:
R
Resposta: x G ' = ; yG ' = 0 ;
3 O
⎛1⎞ A
α = arc tg ⎜ ⎟ ;
⎝6⎠
T = 4π R 2 γ g ; T' = 3π R 2 γ g
B C
R 2R
D
E
R
F
Exercício 2.14: Um arame homogêneo ABCD é preso em C por uma articulação. Calcular o
comprimento b para que o segmento BD equilibre-se na posição horizontal:
Resposta: b = 6 a
4a b
B D
C
5a
A

Capítulo 3 Cinemática
CAPÍTULO 3: CINEMÁTICA
3.4. Equações do Movimento
Exercício 3.1: O disco de centro A e raio R rola sem escorregar sobre um plano horizontal, com
velocidade angular ω constante. A barra CD de comprimento L é articulada em C e D. A luva (anel)
em D pode deslizar apenas ao longo da guia vertical OD. Para θ = 45º, pede-se:
a) Calcular a velocidade do ponto C e determinar graficamente o CIR da barra CD:

→
b) Calcular o vetor de rotação Ω da barra CD:
c) Calcular a velocidade do ponto D: y
d) Calcular a aceleração do ponto C:

→ → →
Resposta: v C = −ω R ( i + j ) ; ω D
L
→ 2 ωR →
Ω=− k ; θ
L
C
→ → A
v D = −2 ω R j ; R
B O
→ → x
2
aC = ω R i
Exercício 3.2: A barra DEF é acionada pelas barras ABC e CD, articuladas entre si (nos pontos
C e D) e por apoios fixos (nos pontos B e E). São conhecidas a velocidade angular ω da barra ABC
e as dimensões B C = L ; C D = 6 L ; D E = 8 L . Pede-se:
a) Determinar graficamente o CIR da barra CD:

b) Calcular a velocidade angular da barra CD:
ω
c) Calcular a velocidade do ponto D: C B
F
A
d) Calcular a velocidade angular da barra DEF:
E
→ → → ω→
Resposta: v C = ω L j ; ω CD = k ;
10
→ 12 ω L → 16 ω L →
vD = i+ j ; D
25 25
→ ω→
ω DEF = k
10

Exercício 3.3: O chassi de um tanque de guerra (representado pela barra AB) move-se com
→ →
velocidade − v i constante, com velocidade angular − ω A k sobre a roda A. A roda de centro B e
raio r é ligada à roda A por uma esteira. As rodas não escorregam em relação à esteira, porém a
esteira escorrega em relação ao chão. Pede-se:
→ → →
a) Calcular as velocidades v1 , v 2 e v 3 dos pontos P1, P2 e P3:
→
b) Calcular o vetor de rotação ω B da roda de centro B:
c) Calcular a aceleração do ponto P4:

d) Calcular a posição do CIR da roda de centro A (em relação ao ponto A):
→ → →
Resposta: v1 = v 3 = (− v − ω A R ) i ;
→ →
v 2 = (− v + ω A R ) i ;
→ ωA R →
ωB = − k ;
r
→ →
a 4 = ωA 2 R i ;
v →
(A − CIR A ) = − j
ωA
y x
P2 B
ωA P3
A
P4
P1

Exercício 3.4: O aro de raio 3R e espessura desprezível gira sem escorregar e com vetor de
→ →
rotação ω = ω k . Os discos de raio R giram sem escorregar em relação ao aro, unidos entre si pela
barra AB articulada. Sabendo-se que a barra AB tem movimento de translação pura, pede-se:
→
a) Determinar graficamente o CIR do aro e calcular v E (ponto de contato entre o aro e disco B):
b) Determinar graficamente os CIRs dos discos A e B:

→
c) Calcular o vetor de rotação ω B do disco B: ω
→
d) Calcular a velocidade de translação v AB da barra AB: A B
D E
→ → → R C R
Resposta: v E = 3 ω R (− i + j ) ;
3R
→ →
ωB = 3 ω R k ; H
→ →
v AB = −3 ω R i
Exercício 3.5: Os discos de centros A e B têm o mesmo raio r e rolam sem escorregar, externa e
internamente à circunferência fixa no chão, de centro O e raio R. O movimento dos discos e da
barra AB se desenvolve no plano do sistema móvel, pede-se:
a) Determinar graficamente os CIRs dos discos A e B e da barra AB:

b) Calcular a velocidade do ponto A, o vetor de rotação Ω da barra AB:
c) Calcular a velocidade do ponto B, o vetor de rotação ωB do disco B:
d) Calcular as acelerações dos pontos A e D (contato do disco A):
→ → → ωA r → ωA
Resposta: v A = ω A r j ; Ω = k ; i
R+r j
r
→
A
ω r (R − r ) →
vB = − A i ; C
B
R+r D
→ ω A (R − r ) → r
ωB = − k ;
R+r O
→ ωA 2 r 2 → R
aA = − i ;
R+r
→ ωA 2 R r →
aD =− i
R+r

Exercício 3.6: Os discos da figura formam uma roda de trem, que gira sem escorregar sobre o
trilho EF. A barra AB tem comprimento r 2 e sua extremidade B se arrasta sobre o trilho.
Sabendo-se que o ponto O tem velocidade v e aceleração a (ambas em módulo) e que o conjunto se
→
desloca no sentido + i , pede-se:
a) Calcular a velocidade angular da roda:

b) Calcular a aceleração do ponto C:
c) Calcular a velocidade do ponto A:
d) Calcular a velocidade do ponto B e a velocidade angular da barra AB:
→ v → → v2 → j
Resposta: ω = − k ; aC = j ;
r r
→ → i
vR →
vA = v i + j;
r
A R
→
⎛ R⎞ → vR → → r 2 O
v B = v ⎜1 + ⎟ i ; ω AB = 2 k r
⎝ r⎠ r E B C F
Exercício 3.7: A barra OA gira com velocidade angular constante ω e movimenta o disco A,
→ → →
que rola sem escorregar sobre o disco fixo de centro O. Em função de ( u , τ , k ) , pede-se:
a) Determinar graficamente os CIRs da barra OA e do disco A:

b) Calcular a velocidade do ponto A:
u
→ B
c) Calcular a velocidade angular Ω do disco A: r
A
d) Calcular a velocidade e aceleração do ponto B: ω
→ → → → τ
Resposta: v A = 3 ω R τ ; Ω = 3 ω k ;
→ → → O
v B = 3 ω R (− u + τ ) ;
2R
→ → →
a B = −3 ω 2 R u − 9 ω 2 R τ )

Exercício 3.8: O conjunto articulado no ponto A move-se no plano Oxy: a barra OA gira em
→
torno do ponto O (ϕ = ωt , ω > 0 e constante) e o ponto B desloca-se na direção + j . Pede-se:
a) Determinar graficamente a posição do CIR da barra AB:

b) Calcular a velocidade do ponto A:
→
c) Calcular a velocidade angular Ω da barra AB e a velocidade do ponto B:
→ y
d) Calcular a velocidade v M do ponto médio de AB:
→ → → B
Resposta: v A = ω L (−sen ϕ i + cos ϕ j ) ;
→ → → →
Ω = −ω k ; v B = 2 ω L cos ϕ j ; L
→ ωL → →
vM = ( −sen ϕ i + 3 cos ϕ j ) ; A
2
L
ϕ
O x
3.8. Composição de Referenciais
Exercício 3.9: Um carretel de centro C rola sem escorregar sobre um carrinho AB que se move
horizontalmente com velocidade constante v. Um fio ideal é enrolado no carretel e sua extremidade
E possui velocidade absoluta igual a 2v. Adotando como referencial móvel a barra AB, pede-se:
a) Calcular as velocidades relativa e absoluta do ponto D:

b) Calcular o vetor de rotação absoluta do carretel:
c) Calcular as acelerações relativa, de arrastamento, de Coriolis e absoluta do ponto D:
→ → →
Resposta: v D rel = 0 ; v D abs = − v i ;
2v
→ 3v →
ω abs = − k ; E
4r r C
3r
→ 27 v 2 → v A B
a D rel = j ;
16 r D
→ → → 27 v 2 →
a D arr = a D cor = 0 ; a D abs = j
16 r

Exercício 3.10: O mecanismo é constituído por quatro barras, com dimensões AB = CD = L e

BC = DA = 2 L , articuladas e contidas no plano Axy. O disco de raio R e centro G rola sem
escorregar sobre a barra BC, com velocidade angular ω constante. O ângulo entre as barras AB e
DA obedece à relação θ = Ωt (Ω é constante). No instante da figura, o ponto E (de contato) está na
metade da barra BC e o ponto F está na periferia do disco, alinhado com os pontos E e G. Pede-se:
a) Calcular as velocidades (absoluta) dos pontos E e F:

b) Calcular a aceleração (absoluta) do ponto E:
→ → → → → →
Resposta: v E = Ω L (−sen θ i + cos θ j ) ; v F = (−2 ω R − Ω L sen θ) i + Ω L cos θ j ;
→ → →
a E = − Ω 2 L cos θ i + (− Ω 2 L sen θ + ω 2 R ) j
ω F
G R j
E
B C
i
θ
A D
Exercício 3.11: No guindaste representado na figura, a velocidade de suspensão do bloco A é

igual a v constante. A cabine e a lança OB giram com velocidade ω constante, em torno do eixo
vertical Ou. Supondo AB sempre vertical e sendo a cabine o referencial móvel, pede-se:
a) Calcular a velocidade e aceleração absolutas do ponto A, supondo α constante:

b) Calcular a velocidade absoluta do ponto A, supondo α& = Ω constante:
→ → → → →
Resposta: v A abs = v j − ω b cos α k ; a A abs = −ω 2 b cos α i ;
→ → → →
v A abs = −Ω b sen α i + ( v − Ω b cos α) j − ω b cos α k
y
B
ω
b v
h
A
α
O
x

Exercício 3.12: O caminhão de bombeiros avança com velocidade vC constante. Ao mesmo

tempo, sua escada gira em torno de um eixo normal (perpendicular) ao plano da figura e que passa
por O, com velocidade angular ω. Um homem sobe a escada com velocidade relativa vH. Em função
de s, vH , , aH , , vC , ω , α (todos conhecidos) e adotando a escada como referencial móvel, pede-se:
→ → →
a) Calcular v H rel , v H arr e v H abs , usando os versores ( i , j , k ) :
→ → →
b) Calcular v H rel , v H arr e v H abs , usando os versores ( u , τ , k )
→ → →
c) Calcular a H rel , a H arr e a H abs , usando os versores ( u , τ , k ) :
→ → → → → →
Resposta: v H rel = v H (cos θ i + sen θ j ) ; v H arr = ( v C − ω s sen θ) i + ω s cos θ j ;
→ → →
v H abs = ( v H cos θ + v C − ω s sen θ) i + ( v H sen θ + ω s cos θ) j ;
→ → → → →
v H rel = v H u ; v H arr = v C cos θ u + (− v C sen θ + ω s) τ ;
→ → →
v H abs = ( v H + v C cos θ) u + (− v C sen θ + ω s) j ;
→ → → → → → → →
a H rel = a H u ; a H arr = −ω 2 s u + α s τ ; a H abs = (a H − ω 2 s) u + (2 ω v H + α s) τ
vH , aH
τ s
i
u
θ,ω,α
vC

→ →
Exercício 3.13: O quadro está preso em um eixo vertical e gira com velocidade angular ω = ω k
→ →
e aceleração angular α = α k . Um cursor P percorre o quadro com velocidade relativa v constante.
Adotando o piso como referencial fixo e o quadro como referencial móvel, pede-se:
No instante em que o cursor está na posição I:

a) Calcular v P rel , v P arr e v P abs :
b) Calcular a P rel , a P arr ; a P cor e a P abs :
No instante em que o cursor está na posição II:

c) Calcular v P rel , v P arr e v P abs :
d) Calcular a P rel , a P arr ; a P cor e a P abs :
→ → → → → → →
Resposta: v P rel I = v k ; v P arr I = −ω L j ; v P abs I = −ω L j + v k ;
→ → → → → →
a P rel I = a P cor I = 0 ; a P arr I = a P abs I = ω 2 L i − α L j ;
→ → → →
v P rel II = v P abs II = v i ; v P arr II = 0 ;
→ → → → →
a P rel II = a P arr II = 0 ; a P cor II = a P abs II = 2 ω v j
v posição II
P
v
O
x P
posição I
ω,α y

Exercício 3.14: O piso é o referencial fixo e a coluna está fixa neste piso. O disco de raio R e
→ →
centro O apenas gira com velocidade angular ω = ω k (ω constante). A barra AB tem comprimento
2L e está vinculada em A na periferia do disco e em B no cursor por meio de juntas esféricas
(articulações). No instante da figura, a barra é paralela ao eixo Oz e a esfera P encontra-se na sua
metade, movendo-se em relação a ela com velocidade v constante. Para este instante, pede-se:
→ → →
a) Calcular as velocidades v A e v B e a velocidade angular Ω da barra AB, sabendo que Ω não
→ → →
tem componente na direção vertical ( Ω = Ω x i + Ω y j ):
b) Adotando a barra AB como referencial móvel, calcular as velocidades v P rel , v P arr e v P abs :
•
→ → →
c) Calcular as acelerações a A e a B e a aceleração angular Ω :
d) Calcular as acelerações a P rel , a P arr e a P abs :
→ → → → ωR →
Resposta: v A = ω R j ; v B = 0 ; Ω = i ;
2L
→ → → ωR → → ωR → →
v P rel = v k ; v P arr = j ; v P abs = j+ v k ;
2 2
•
→
2
→ → ω2 R 2 → → ω2 R →
a A = −ω R i ; a B =− k ; Ω= j ;
2L 2L
→ → ω2 R → ω2 R 2 → → ω2 R → ω R v → ω2 R 2 →
a P rel = 0 ; a P arr =− i− k ; a P abs = − i− j− k
2 4L 2 L 4L
B z
P v
ω
L
x A R
O

Capítulo 4 Dinâmica
CAPÍTULO 4: DINÂMICA
4.4. Teorema do Movimento do Baricentro
Exercício 4.1: O disco de raio r e massa m rola sem escorregar sobre o bloco S. O bloco S tem
massa M e superfície com raio R se apóia sem atrito sobre o plano horizontal. Sabendo-se que o
disco parte do repouso na posição C, calcular o valor máximo do deslocamento | x | do bloco S:
2 m (R − r )
Resposta: x =
m+M
C
r
R
S
x
Exercício 4.2: Dois cubos A e B, respectivamente de massa m e 2m e aresta a, estão apoiados

sobre o prisma C de massa M. Não há atrito entre o prisma e os cubos e entre o prisma e o chão.
Calcular o deslocamento ΔxC do prisma quando o cubo B atinge o chão:
21 2 m a
Resposta: Δ x C = −
2 (3 m + M )
a
B
a
a 8a C 8a
A 45º 45º
a

4.6. Teorema do Momento Angular
Exercício 4.3: Uma barra OQ homogênea, de massa m e comprimento L, encontra-se em

repouso, apoiada sobre o plano horizontal xy, podendo movimentar-se livremente sem atrito. Em
um determinado instante, uma força F, ortogonal à barra e paralela ao plano, é aplicada no ponto Q.
Para este instante, mostrado na figura, pede-se:
a) Calcular a aceleração do baricentro G da barra:

b) Calcular a aceleração angular da barra:
c) Calcular o ponto P da barra para o qual a aceleração é nula no instante considerado ( t = 0 ):
→ F→
Resposta: a G = − i ; z
m
→ 6F →
α= k ;
mL O Q
y
⎛ L ⎞
P⎜ 0, ,0 ⎟ F
⎝ 3 ⎠ x
→
Exercício 4.4: O carrinho movimenta-se para a direita com aceleração a constante. A placa
quadrada (homogênea de lado c e massa m) está articulada em A. Pede-se:
a) Calcular JzG e JzA:

→
b) Calcular a aceleração angular α da placa em função de JzA:
c) Calcular as componentes da reação na articulação A em função de θ, ω e α:
m c2 2 m c2
Resposta: J zG = ; J zA = ; y
6 3
→ 3 2 g sen θ →
α= k ; c A
4c
⎛ 2 αc ⎞⎟
X A = m ⎜⎜ a cos θ − ; G
⎝ 2 ⎟⎠ c
x
⎛ 2 ω2 c ⎞
YA = m ⎜ a sen θ + + g cos θ ⎟ θ
⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠
a

Exercício 4.5: O corpo em T e massa M é composto por duas barras homogêneas e idênticas, de
comprimento L e soldadas entre si. O corpo move-se apenas no plano vertical e é solto do repouso
na posição da figura. Desprezando o atrito do rolete em A, pede-se:
a) Calcular o momento de inércia JzG em relação ao baricentro do corpo:

b) Calcular a aceleração angular do ponto A no instante em que o corpo é solto:
7 M L2 → 14 g →
Resposta: J zG = ; aG = i
48 109
j
g L/2
L
i
A
L/2 30º
Exercício 4.6: O disco homogêneo A (de massa m e raio R 2 ) conecta-se ao disco G (de
massa m e raio R) através de um cabo enrolado nos dois discos. Não ocorre escorregamento entre o
cabo e os discos. Supondo que o sistema parte do repouso, calcular as acelerações angulares de cada
disco, a aceleração do ponto G e a tração no fio:
•
→ 4g → ω,ω
Resposta: ω = k ; R/2
5R
A
•
→ 2g →
Ω=− k ;
5R
→ 4g →
aG = − j ; Ω,Ω
5
mg
T=
5
G

Exercício 4.7: O mecanismo repousa numa superfície horizontal sem atrito e está submetido a
uma força F. O bloco B tem massa 4m. A barra AC, com massa m e comprimento L, possui uma
massa concentrada m, fixada na extremidade C. O corpo apóia-se no bloco B (ponto C) sem atrito,
formando um ângulo de 30º com a horizontal. Pede-se:
a) Calcular o baricentro do corpo composto em relação ao ponto A:

b) Calcular a aceleração do ponto A:
c) Calcular a máxima força F para que não haja descolamento do corpo em relação ao bloco (força
normal no ponto C na iminência de ser anulada, N = 0):
3 3 L → 3L → C
Resposta: (G − A) = i+ j ;
8 8
L
→ F →
aA = i ; A
6m θ
F = 6 3 mg
F B
Exercício 4.8: O anel de massa m pode deslizar sem atrito sobre a guia horizontal AB. A barra
homogênea OC, de comprimento e massa m, é articulada sem atrito ao anel por meio de um pino
perpendicular em O. É aplicada uma força F horizontal ao anel. Sabendo-se que o sistema parte do
repouso, com a barra OC na vertical, calcular (para este instante inicial) a aceleração angular da
barra, a aceleração do anel e a reação na articulação O:
→ 6F → → 4F → → F → →
Resposta: α = − k ; aO = i ; RO = i + mg j
5mL 5m 5
F
O
A B

4.7. Rolamento x Escorregamento
Exercício 4.9: Um cilindro de massa m e raio R desce um plano inclinado de ângulo θ em

relação à horizontal. Sabendo-se que o coeficiente de atrito entre o cilindro e o plano é igual a μ,
pede-se:
a) Supondo que não haja escorregamento, calcular a aceleração do baricentro e a aceleração

angular do cilindro:
b) Supondo que haja escorregamento, calcular a aceleração do baricentro e a aceleração angular do
cilindro:
c) Qual o valor do ângulo θ que delimita as condições dos dois itens anteriores?
→ 2 g sen θ →
Resposta: a G = i ;
3
→ G
2 g sen θ → g
α =− k ; R
3R
→ →
a G = g (sen θ − μ cos θ) i ;
→ 2 μ g cos θ →
α=− k ;
R θ
θ = arc tg (3 μ)
Exercício 4.10: Um cilindro homogêneo de massa m e raio R rola sem escorregar sobre o bloco
B de massa m, sob ação de uma força F aplicada em seu baricentro G. O bloco escorrega sem atrito
sobre o plano horizontal. Pede-se:
a) Desenhar os diagramas de corpo livre do cilindro e do bloco B:

b) Calcular a aceleração angular do cilindro e as acelerações do bloco B e do baricentro G:
c) Calcular o mínimo valor do coeficiente de atrito μ para que o cilindro não escorregue em C:
•
→ F → → F → → 3F → F
Resposta: ω = − k ; aB = i ; aG = i ; μ≥
2mR 4m 4m 4mg
y
G
R F
C
B x

4.4. Teorema da Energia Cinética
Exercício 4.11: O disco de raio R e massa M rola sem escorregar. Um cabo une o centro do disco
G ao bloco B, através de uma polia de massa desprezível. O bloco B de massa m escorrega sobre o
plano de inclinação α e coeficiente de atrito μ, partindo do repouso em x = 0. Pede-se:
a) Calcular a energia cinética do sistema em função da velocidade angular ω do disco:

b) Calcular a velocidade angular do disco em função de x:
c) Calcular a aceleração do bloco B:
ω
2 2
ω R
Resposta: E cin = (2 m + 3 M) ;
4 G
→ 2 m g x (sen α − μ cos α ) → C
ω= k ;
R 2m + 3M
x
→ 2 m g (sen α − μ cos α) →
aB = i B
2m + 3M α
Exercício 4.12: O disco (de centro A, raio R e massa m) está unido a um bloco (de massa M e
baricentro G) por meio da barra AB (rígida, sem peso e bi-articulada). O disco rola sem escorregar e
o atrito entre o bloco e o plano é desprezível. Sabendo-se que o sistema parte do repouso, quando a
cota do ponto A é h0, calcular a velocidade e aceleração angulares do bloco em função de h:
→ g (m + M ) (h − h 0 ) →
Resposta: v B = −2 i ;
3m + 2M
→ 2 g (m + M ) sen θ →
aB = − i
3m + 2M
G
B
A
C
h
θ

Exercício 4.13: O corpo da figura é composto por uma barra homogênea de massa m e
comprimento L, articulada em O e em C, e por um disco homogêneo de raio R e articulado em C. O
conjunto é mantido em repouso na posição horizontal por um fio ideal ligado ao disco no ponto B.
O fio é cortado. Pede-se:
No instante imediatamente após o corte do fio:

a) Calcular as reações da articulação em O:
b) Usando o Teorema do Momento Angular, calcular a aceleração angular αC do disco:
No instante em que o centro do disco atinge o ponto mais baixo de sua trajetória:
c) Usando o Teorema da Energia Cinética, calcular a velocidade angular ωOC da barra:
d) Calcular as reações da articulação em O:
5mg
Resposta: X O = 0 ; YO = ;
16
→
αC = 0 ;
→ 3 g →
ω OC = − k ;
2 L
43 m g
X O = 0 ; YO =
8
O C

Exercício 4.14: Uma massa concentrada m está presa ao disco (de raio R e massa m) no ponto A.
O disco está ligado a uma mola de constante k, através de um fio que se enrola no disco. O conjunto
parte do repouso da posição θ = 0º. Sendo a força da mola nula nesta posição. Pede-se:
a) Calcular a velocidade e aceleração angulares em função de θ:
b) Calcular a aceleração do baricentro G do conjunto em função de ω, α e θ:
c) Calcular as componentes da reação na articulação O em função de ω, α e θ:
→ 4 g sen θ 2 k θ 2 → → 2 ⎛ g cos θ k θ ⎞ →
Resposta: ω = − − k ; α=− ⎜ − ⎟k ;
3R 3m 3⎝ R m⎠
( ) ( )
→ R⎡ → →⎤
2 2
aG = ⎢ − α sen θ − ω cos θ i + − α cos θ + ω sen θ j⎥ ;
2⎣ ⎦
X O = −m R (α sen θ − ω 2 cos θ) ;
YO = 2 m g − k R θ − m R α cos θ + m R ω 2 sen θ
O
θ

Anexo Provas de Anos Anteriores
ANEXO: PROVAS DE ANOS ANTERIORES
Prova de Transferência de 2002
Questão 10: O anel A move-se sobre a barra OB com velocidade relativa à barra de módulo v
constante. A barra OB gira ao redor de um eixo de direção normal ao plano da figura e que passa
por O com velocidade angular constante ω. Considerando a barra como referencial móvel,
determine para a posição x indicada:
a) A velocidade relativa, a velocidade de arrastamento e a velocidade absoluta de A, usando os

→ → →
versores ( u , τ , k ) :
b) A aceleração relativa, a aceleração de arrastamento, a aceleração complementar (Coriolis) e a
→ → →
aceleração absoluta de A, usando os versores ( u , τ , k ) :
→ → → → → → →
Resposta: v A rel = v u ; v A arr = ω x τ ; v A abs = v u + ω x τ ;
→ → → → → → → →
a A rel = 0 ; a A arr = −ω 2 x u ; a A cor = 2 ω v τ ; a A abs = −ω 2 x u + 2 ω v τ
B u
k v
A
ω
Ο x

Questão 11: Um binário de momento M é aplicado a um cilindro de raio R e massa m. O

coeficiente de atrito entre o cilindro e a superfície é μ e a aceleração da gravidade é g. Considerando
que o cilindro parte do repouso, determine a aceleração angular do cilindro ( ω & ) para os seguintes
casos:
a) O cilindro rola e escorrega:

b) O cilindro rola sem escorregar:
Obs.: Dado o momento de inércia do cilindro com relação a um eixo de direção normal ao plano da
mR2
figura e que passa pelo seu baricentro G: J G = .
2
2 (M − μ m g R )
Resposta: ω
&= ;
mR2
2M
ω
&=
3m R2
Μ
g
R
G

Questão 12: A polia de raio L 2 é ligada à barra ABC de comprimento 2L, através de uma
articulação em C. Um fio flexível e inextensível passa pela polia e tem uma das extremidades presa
em B e a outra presa a um bloco de peso P. A estrutura é vinculada por uma articulação em A e por
um apoio simples em B. Considerando a barra, a polia e o fio com pesos desprezíveis, determine as
reações vinculares em A e B:
3P 5P
Resposta: X A = 0 ; YA = − ; YB =
2 2
A B C
L/2
L L

Questão 13: A barra homogênea ABC de comprimento 2L é articulada em A. Determine p valor

do ângulo α para que o trecho BC da barra fique paralelo à direção horizontal:
Obs.: Dada a aceleração da gravidade igual a g.
⎛1⎞
Resposta: α = arc cos ⎜ ⎟
⎝3⎠
A
g
B C
L

Questão 14: A barra uniforme AB de massa m e comprimento L é liberada do repouso quando

β = 60º . Supondo que o atrito entre a extremidade A e a superfície é suficientemente grande para
impedir o escorregamento, determine a aceleração angular da barra logo após ser liberada:
Obs.: Dado a aceleração da gravidade igual a g e o momento de inércia da barra com relação a um
m L2
eixo de direção normal ao plano da figura e que passa pelo seu baricentro G: J G = .
12
3g
Resposta: α = −
4L
g
L
β
A

Questão 15: A extremidade B da barra AB escorrega sobre o eixo fixo CB. A barra AB está
articulada em A à barra AC que gira com velocidade angular constante ω ao redor da articulação C.
As barras AB e AC possuem o mesmo comprimento L. Considere a posição onde a distância BC é
d = 2 L:
a) Indicar graficamente o centro instantâneo de rotação da barra AB:

b) Determinar a velocidade angular da barra AB:
→ →→
Resposta: ω AB = ω k
A j
L L
ω
C B

Questão 10: A barra dobrada OAB gira em torno do eixo vertical OB com velocidade e
aceleração angulares ω e ω
& , respectivamente, conforme indicado na figura. O anel D desloca-se ao
longo da barra, com velocidade v e aceleração v& relativas à barra, no sentido de O para A.
Determine para a posição do anel mostrada na figura:
a) O vetor velocidade absoluta do anel:

b) O vetor aceleração absoluta do anel:
→ 2v → → →
Resposta: v D abs = ( i + j ) − ωb k ;
2
→ ⎛ 2 v& ⎞→ 2 v& → →
a D abs = ⎜⎜ − ω 2 b ⎟⎟ i + j + ( −ω
& b − 2 ω v) k
⎝ 2 ⎠ 2
B 2b A
x
z D
2b
b
ω,ω

Questão 11: O corpo apresentado na figura é constituído por um cilindro homogêneo de raio r e
uma semi-esfera também homogênea de raio r. Os pesos específicos do cilindro e da esfera são
iguais. O corpo se apóia sobre um plano horizontal liso conforme a figura. Pede-se:
a) Determinar, em função de h e r, a cota vertical do centro de massa (baricentro) do conjunto em

relação ao plano horizontal:
b) Qual deve ser a posição do baricentro para que o corpo possa permanecer em equilíbrio
independentemente da inclinação do eixo de simetria com a vertical?
3r
Obs.: Dada a distância do centro de gravidade da semi-esfera homogênea à sua base igual a .
8
5r2 h2
+ +hr
Resposta: y G = 12 2 ;
2r
+h
3
O baricentro deve se localizar no ponto C (centro da base da semi-esfera).
g
r h
C
A B
r

Questão 12: Uma barra de massa M apóia-se nos três cilindros de raio r e massa m. Uma força
horizontal F atua na barra colocando o sistema em movimento. Não ocorre escorregamento em
nenhum contato. Pede-se determinar a aceleração da barra supondo que os cilindros sejam
m r2
homogêneos com J G = (momento de inércia de um cilindro em relação ao eixo perpendicular
2
ao plano do problema que passa pelo seu baricentro G):
8F
Resposta: a B =
8M + 9m
F
r

Questão 10: O bloco deslizante C do mecanismo da figura move-se com uma velocidade
constante v. Pede-se determinar, para a posição indicada na figura:
a) O CIR (Centro Instantâneo de Rotação) da barra BC, de forma gráfica:

b) A velocidade angular da barra BC, ωBC:
c) A velocidade do ponto B, vB:
d) A aceleração do ponto B, aB:
→ 2v→ → 2 v → → v2 → v2 →
Resposta: ω BC = k ; vB = i ; aB = i− j
2L 2 2L 2L
v
L
B C
45º

Questão 11: A barra homogênea OA de comprimento L e peso mg, articulada em O, tem em sua
extremidade um peso concentrado 2mg. O conjunto parte do repouso na posição horizontal. O
m L2
momento de inércia da barra em relação ao seu baricentro G é J G = . Pede-se:
12
a) O baricentro do conjunto e o momento de inércia do conjunto em relação a O:

b) A velocidade angular e a aceleração angular em função de θ:
c) A aceleração do baricentro do conjunto:
5L → 7 m L2 15 g cos θ 15 g sen θ
Resposta: (G − O) = i ; J O = ; ω2 = ;ω
&=
6 3 7L 14 L
→ 25 g cos θ → 25 g senθ →
aG = − i− j
14 28
O
g
L
θ

Questão 12: A barra dobrada homogênea ABC está vinculada por uma articulação em B e por um
apoio simples em C, conforme indicado na figura. O trecho AB possui comprimento L e o trecho
BC possui comprimento 2L. O peso da barra é desprezível. Calcule as reações vinculares para o
carregamento indicado na figura (forças F e Q):
Q+F Q−F
Resposta: X B = F ; YB = ; YC =
2 2
A F
L Q
B L L C

→ →
Questão 13: Dados o sistema de forças e o momento ( M = F a k ) aplicados sobre a placa
quadrada de peso desprezível e lado a da figura:
a) Calcule a resultante do sistema de forças:

b) Calcule o momento do sistema de forças em relação ao pólo O:
c) Verifique se o sistema de forças é redutível a uma única força:
d) Reduza o sistema de forças a uma força aplicada em G e um binário:
Obs.: Os versores i, j, k são nas direções dos eixos x, y, z respectivamente.
→ → → → → → → Fa → →
Resposta: R = F (− i − j + k ) ; M O = F a i ; Não é redutível ; M G = ( i + j)
2
z
M
a
y
O C
a F
G
A B
F
F
x

Questão 14: Duas esferas homogêneas, externamente idênticas, de igual raio e peso, sendo uma
cheia e a outra oca, rolam num plano inclinado. Explique como pode ser identificado utilizando os
conceitos da Mecânica, qual é a esfera oca e qual a esfera cheia:

Questão 15: O disco de centro O e raio R rola sem escorregar sobre o plano fixo horizontal, com
velocidade angular de módulo ω constante. A barra AB, de comprimento 4R, é articulada em A no
disco e o ponto B escorrega mantendo contato com o plano. Para a posição indicada:
a) Indique o CIR (centro instantâneo de rotação) da barra e o CIR do disco:

b) Calcule a velocidade vetorial de B:
c) Calcule a aceleração vetorial de A:
→ → → →
Resposta: v B = −2 ω R i ; a A = −ω 2 R j
y vB
A
vA
ω R 4R
O
C vB B
x

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Engenharia

CAPÍTULO 2: ESTÁTICA .......................................................................................................................2

CAPÍTULO 3: CINEMÁTICA ..................................................................................................................9

CAPÍTULO 4: DINÂMICA ....................................................................................................................18

ANEXO: PROVAS DE ANOS ANTERIORES ..........................................................................................26

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 1

a) Calcular a resultante deste sistema de forças:

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 2

2.4. Redução de Sistemas de Forças

Resposta: Não é redutível ( I = −18 a p 2 )

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 3

a) Calcular as reações vinculares em A e B:

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 4

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 5

2.7. Diagrama de Corpo Livre

a) Desenhar o diagrama de corpo livre da estrutura como um todo e os diagramas individuais da

a) Calcular as reações na polia, no fio DG e nas barras AC e DE:

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 6

2.9. Equilíbrio do Baricentro

Exercício 2.12: A placa homogênea de peso P é articulada no ponto A e apresenta um furo

a) Calcular as coordenadas do baricentro da placa:

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 7

a) Mostrar que o móbile encontra-se em equilíbrio:

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 8

a) Calcular a velocidade do ponto C e determinar graficamente o CIR da barra CD:

d) Calcular a aceleração do ponto C:

a) Determinar graficamente o CIR da barra CD:

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 9

c) Calcular a aceleração do ponto P4:

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 10

b) Determinar graficamente os CIRs dos discos A e B:

a) Determinar graficamente os CIRs dos discos A e B e da barra AB:

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 11

a) Calcular a velocidade angular da roda:

a) Determinar graficamente os CIRs da barra OA e do disco A:

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 12

a) Determinar graficamente a posição do CIR da barra AB:

3.8. Composição de Referenciais

a) Calcular as velocidades relativa e absoluta do ponto D:

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 13

Exercício 3.10: O mecanismo é constituído por quatro barras, com dimensões AB = CD = L e

a) Calcular as velocidades (absoluta) dos pontos E e F:

Exercício 3.11: No guindaste representado na figura, a velocidade de suspensão do bloco A é

a) Calcular a velocidade e aceleração absolutas do ponto A, supondo α constante:

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 14

Exercício 3.12: O caminhão de bombeiros avança com velocidade vC constante. Ao mesmo

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 15

No instante em que o cursor está na posição I:

b) Calcular a P rel , a P arr ; a P cor e a P abs :

No instante em que o cursor está na posição II:

d) Calcular a P rel , a P arr ; a P cor e a P abs :

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 16

d) Calcular as acelerações a P rel , a P arr e a P abs :

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 17

Exercício 4.2: Dois cubos A e B, respectivamente de massa m e 2m e aresta a, estão apoiados

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 18

4.6. Teorema do Momento Angular

Exercício 4.3: Uma barra OQ homogênea, de massa m e comprimento L, encontra-se em

a) Calcular a aceleração do baricentro G da barra:

a) Calcular JzG e JzA:

Grupo de Estudos de Transferência USP – GETUSP Página 19

a) Calcular o momento de inércia JzG em relação ao baricentro do corpo: