Álise Comparativa de Levantamento Topográfico GPS Vant PDF

CENTRO UNIVERSITÁRIO – CATÓLICA DE SANTA CATARINA
CURSO DE ENGENHARIA CIVIL

RELATÓRIO DE TCC
DOUGLAS DALL AGNOLO
ANÁLISE COMPARATIVA DE LEVANTAMENTO TOPOGRÁFICO

CONVENCIONAL E LEVANTAMENTO COM VANT: ESTUDO DE CASO DE UM
TERRENO URBANO
JOINVILLE
2019
FICHA CATALOGRÁFICA
Dados internacionais de catalogação na publicação - CIP
(Catalogado na fonte pela Biblioteca Centro Universitário Católica de Joinville)
Carla Maria Rodrigues de Souza CRB-14 /1640
Agnolo, Douglas Dall

Análise comparativa de levantamento topográfico convencional e
com VANT: estudo de caso de um terreno urbano/ Douglas Dall Agnolo-
Joinville:D.D.Agnolo, 2019.
74p. fig., quadros., colorida.
Orientador Msc: Sosnoski, Jonatas
Trabalho de Conclusão de Curso (graduação) - Centro Universitário

Católica de Joinville / SC, Curso de Engenharia Civil.
Inclui bibliografia
1. Topografia 2. Drone 3. Vant. I. Sosnoski, Jonatas Prof. Msc. Orientador.
CDD-526.89
DOUGLAS DALL AGNOLO
ANÁLISE COMPARATIVA DE LEVANTAMENTO TOPOGRÁFICO

CONVENCIONAL E LEVANTAMENTO COM VANT: ESTUDO DE CASO DE UM
TERRENO URBANO
Relatório de Conclusão de Curso

apresentado ao Curso de Graduação em
Engenharia Civil, do Centro Universitário
– Católica de Santa Catarina em Joinville,
como requisito parcial à obtenção do título
de Bacharel.
Orientador: Prof. MSc.JonatasSosnoski
JOINVILLE
2019
A meus pais Dario e Maria Ivanir
por todo apoio, incentivo, confiança
depositado no meu crescimento pessoal e
profissional e a minha esposa Thayse
pelo amor e compreensão nas horas de
ausência. Ao meu filho Théo razão do
meu viver.
AGRADECIMENTOS
Agradeço primeiramente a Deus por ter me iluminado durante toda essa

caminhada, dando-me força para enfrentar as dificuldades, humildade para
reconhecer e corrigir os erros, e sabedoria para agradecer as conquistas.
Aos meus pais Dario e Maria Ivanir, que confiam no meu potencial e nunca
mediram esforços para me oferecer o melhor estudo. Agradeço também por todo
amor, apoio e incentivo dados durante toda a minha vida, permitindo o traçado de
um caminho digno e correto do qual me orgulho muito.
Meu agradecimento mais que especial, a minha esposa Thayse Maria
Torques, grande incentivadora dos meus projetos de vida, agradeço pelo apoio,
companheirismo e incentivo para conclusão da minha segunda graduação.
Ao meu filho Théo que mesmo ainda muito pequeno me fez reforçar a
vontade de vencer e de me tornar um exemplo de pai.
A meu professor orientador Msc. Jonatas Sosnoski, por ter acreditado e
confiado em mim, dando-me todo suporte e ideias construtivas. Também pela
paciência, disponibilidade e incentivo no desenvolvimento de todo este trabalho.
Aos amigos e colegas, que ao longo destes cinco anos de convívio me
ajudaram nesta conquista, minha sincera gratidão.
A todos os professores do curso de Engenharia Civil, que sempre tentaram da
melhor maneira possível passar seus conhecimentos e experiências.
Ao Centro Universitário – Católica de Santa Catarina em Joinville, pelo
ensino, estrutura oferecida e pela oportunidade de concluir o curso de graduação em
Engenharia Civil.
RESUMO
O levantamento topográfico possui um importante papel no ramo da construção civil,

pois engloba o estudo da superfície, suas dimensões, extensão e distância, de modo
a reproduzir as informações de um respectivo terreno, em razão disso, esse serviço
é fundamental para coleta de dados e confecção de muitos projetos encomendados
por engenheiros e arquitetos, além é claro, de pessoas físicas comuns que precisam
da confirmação de seus terrenos. O presente trabalho identifica quais são os
métodos de topografia utilizados, suas características, margens de erro e quais os
aparelhos são necessários. Posteriormente, realizou-se uma análise comparativa
entre os métodos tradicionais e modernos, ou seja, o levantamento topográfico com
a utilização da estação total e GPS geodésico e o com fotogrametria aérea utilizando
VANT, que são veículos aéreos não tripulados. A realização se deu através de um
estudo de caso, através do levantamento topográfico de uma área urbana de 8,51
hectares na cidade de Joinville – Santa Catarina - Brasil, utilizando duas
metodologias separadamente. Inicialmente avaliou-se a técnica de execução dos
dois métodos e posteriormente o custo financeiro de cada uma, para que fosse
possível verificar qual método é mais vantajoso ou que possui mais eficácia na sua
realização, para isso, comparou-se o custo de cada operação, relacionado à mão de
obra, dias ou horas para realização do serviço e necessidade de equipamentos.
Sendo que, o levantamento convencional demonstrou menor performance e maior
custo, fazendo que o levantamento com o VANT seja mais vantajoso em áreas
extensas, desde que não possua muita vegetação ou obstáculos sobre o local.
PALAVRAS-CHAVE: Levantamento topográfico. GPS. VANT. Drone. Fotogrametria.

Aerolevantamento
ABSTRACT
The topographic survey has an important role in the construction industry, since it
encompasses the study of the surface, its dimensions, extension and distance, in
order to reproduce the information of a respective terrain, therefore, this service is
fundamental for data collection and making many projects commissioned by
engineers and architects, and of course ordinary people who need the confirmation
of their land. The present work identifies the topography methods used, their
characteristics, error margins and which devices are required. Subsequently, a
comparative analysis was performed between traditional and modern methods, that
is, the topographic survey using the total station and geodetic GPS and the aerial
photogrammetry using VANT, which are unmanned aerial vehicles. The study was
carried out through a case study, through a topographic survey of an urban area of
8.51 hectares in the city of Joinville - Santa Catarina - Brazil, using two
methodologies separately. Initially, the technique of executing the two methods and
then the financial cost of each one was evaluated, so that it was possible to verify
which method is most advantageous or which has more efficiency in its
accomplishment. For this, the cost of each operation , related to labor, days or hours
to perform the service and equipment requirements. The conventional survey
showed lower performance and higher costs, making the survey with the UAV more
advantageous in large areas, as long as it does not have much vegetation or
obstacles on the site.
KEYWORDS: Topographic survey. GPS. VANT. Drone. Photogrammetry. Aerial

survey
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Representação do resultado de um levantamento planialtimétrico. .......... 19

Figura 2 - Superfície geoidal, elipsiodal e terrestre. .................................................. 21
Figura 3 - Constelação de satélites GPS. ................................................................. 23
Figura 4 - Levantamento estático de coordenada com GPS ..................................... 25
Figura 5 - Levantamento cinemático RTK de coordenada com GPS ........................ 26
Figura 6 - Superposição longitudinal e lateral ........................................................... 28
Figura 7 - Precisão e acurácia................................................................................... 31
Figura 8 - Exemplos de trenas métricas .................................................................... 32
Figura 9 - Eixos e círculos de um teodolito ............................................................... 33
Figura 10 - Exemplo de teodolito analógico e digital. ................................................ 34
Figura 11 - Exemplo nível óptico. .............................................................................. 35
Figura 12 - Exemplo de mira normal e com código de barras. .................................. 35
Figura 13 - Estação Total .......................................................................................... 36
Figura 14 - Prisma refletor. ........................................................................................ 37
Figura 15 - GPS de navegação ................................................................................. 38
Figura 16 - GPS geodésico e Rádio externo. ............................................................ 39
Figura 17 - VANT de asa-fixa. ................................................................................... 40
Figura 18 - VANT Multirotores. .................................................................................. 41
Figura 19 - Área de estudo ........................................................................................ 42
Figura 20 - Estação Total M3 Trimble ....................................................................... 43
Figura 22 - Tela do Trimble Access Versão. ............................................................. 45
Figura 21 - GPS Receptor Trimble RTK R4 .............................................................. 44
Figura 23 - Implantação dos pontos de apoio. .......................................................... 46
Figura 24 - Drone AnafiWork da Fabricante Parrot. .................................................. 48
Figura 25 - Aplicativo Pix4Dcapture. ......................................................................... 49
Figura 26 - Plano de voo no aplicativo Pix4Dcapture. ............................................... 50
Figura 27 - Pontos de Apoio implantados. ................................................................ 51
Figura 28 - Erros e tolerâncias da poligonal topográfica. .......................................... 54
Figura 29 - Localização das câmeras e sobreposição das imagens ......................... 55
Figura 30 - Representação do erro relacionado ao posicionamento de cada captura
.................................................................................................................................. 57
Figura 31- Representação do erro relacionado aos pontos de controle .................... 58
Figura 32 - Representação em Curvas de Nível a cada 1 m ..................................... 59
Figura 33 - Mosaico de Ortoimagens ........................................................................ 60
Figura 34 - Modelo Digital de Elevação correspondente a superfície ....................... 61
Figura 35 - Representação em Curvas de Nível a cada 1 m ..................................... 62
Figura 36 - Representação tridimensional da área.................................................... 62
Figura 37 - Comparação das curvas de nível a cada 1 m ......................................... 63
Figura 38 - Vetorização por topografia convencional (a) aerolevantamento (b) ........ 63
LISTA DE QUADROS
Quadro 1 - Exemplos de Data. .................................................................................. 22

Quadro 2 - Classificação dos Teodolitos. .................................................................. 34
Quadro 3 - Classificação dos Níveis. ........................................................................ 36
Quadro 4 - Classificação das Estações Totais .......................................................... 37
Quadro 5 - Coordenadas dos pontos de partida da poligonal e de apoio. ................ 53
Quadro 6 - Resultados obtidos com o VANT............................................................. 56
Quadro 7 - Erro em relação a posição de captura de cada imagem ......................... 57
Quadro 8 - Avaliação do erro médio quadrático dos pontos de apoio. ...................... 59
Quadro 9 - Custos com a equipe de topografia com levantamento convencional ..... 64
Quadro 10 - Custos com a equipe de topografia com levantamento com VANT ...... 65
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
ABNT Associação Brasileira de Normas Técnicas

ANAC Agência Nacional de Aviação Civil
CPU Central Processing Unit
DEM Modelo Digital de Elevação
DoD Departamento de Defesa
EUA Estados Unidos da América
GALILEO European Satellite Navigation System
Gb Giga Byte
GHz Giga-Hertz
GLONASS Global Orbiting Navigation Satellite System
GNSS Global Navigation Satellite System
GPS Global Positioning System
HD Hard Disk
IBGE Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística
ISPRS Socity for Photogrammetry and Remote Sensing
MDE Modelo Digital de Elevação
NMM Nível Médio das Marés
PPM Partes por milhão
PPM Partes Por Milhão
RAM Random Access Memory
RBMC Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo
RPA Remotly Piloted Aircraft
RTK Real Time Kinematic
SGB Sistema Geodésico Brasileiro
TBC Trimble Business Center
UAV Unmanned Aerial Vehicle
USNO United States Naval Observatory
UTM Universal Transversa de Mercator
VANT Veículo Aéreo Não Tripulado
VGA Video Graphics Array
WGS Sistema Geodésico Global
LISTA DE SÍMBOLOS
m² Metro quadrado
km kilometro
mm/km milímetro por kilometro
Dist. Distância
mm milímetro
m metro
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO ............................................................................................. 14
1.1 PROBLEMA DE PESQUISA ........................................................................ 14
1.2 JUSTIFICATIVA............................................................................................ 15
1.3 OBJETIVOS ................................................................................................. 16
1.3.1 Objetivo Geral ............................................................................................. 16
1.3.2 Objetivos Específicos ................................................................................ 16
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA ................................................................... 18

2.1 TOPOGRAFIA .............................................................................................. 18
2.2 GEODÉSIA ................................................................................................... 20
2.2.1 Geoide e Elipsoide...................................................................................... 21
2.2.2 Datum Horizontal ........................................................................................ 22
2.2.3 Sistema Global de Navegação por Satélite (GNSS) ................................. 23
2.3 FOTOGRAMETRIA ...................................................................................... 26
2.3.1 Levantamento Aerofotográmetrico ........................................................... 27
2.3.2 Fototriangulação......................................................................................... 28
2.3.1 Resolução ................................................................................................... 29
2.4 ERROS ......................................................................................................... 29
2.4.1 Erros Grosseiros ........................................................................................ 30
2.4.2 Erros Sistemáticos ..................................................................................... 30
2.4.3 Erros Acidentais ou Aleatórios ................................................................. 30
2.4.4 Precisão e Acurácia.................................................................................... 31
2.5 APARELHOS TOPOGRÁFICOS DE MEDIÇÃO .......................................... 32
2.5.1 Trena ............................................................................................................ 32
2.5.2 Teodolito ..................................................................................................... 33
2.5.3 Níveis ........................................................................................................... 34
2.5.4 Aparelho Estação Total .............................................................................. 36
2.5.5 Receptores GPS.......................................................................................... 37
2.5.6 Veículos Aéreos não Tripulados (VANTS) ................................................ 39
3 METODOLOGIA DA PESQUISA ................................................................. 42

3.1 ÁREA DE ESTUDO ...................................................................................... 42
3.2 LEVANTAMNTO TOPOGRÁFICO COM MÉTODO CONVENCIONAL ........ 43
3.2.1 Estação Total .............................................................................................. 43
3.2.2 GPS RTK...................................................................................................... 44
3.2.3 Softwares .................................................................................................... 44
3.2.4 Planejamento e Métodos ............................................................................ 45
3.3 LEVANTAMENTO TOPOGRÁFICOCOM RPA ............................................ 48
3.3.1 RPA (Drone) ................................................................................................ 48
3.3.2 Softwares .................................................................................................... 49
3.3.3 Plano do voo ............................................................................................... 49
3.3.4 Pontos de apoio ou controle ..................................................................... 50
3.3.5 Processamento dos dados ........................................................................ 51
3.4 APRESENTAÇÃO E REPRESENTAÇÃO GRÁFICA ................................... 52
4 RESULTADOS E DISCUSSÕES ................................................................. 53

4.1 GEORREFERENCIAMENTO ....................................................................... 53
4.2 LEVANTAMENTO TRADICIONAL COM ESTAÇÃO TOTAL E GPS RTK ... 54
4.3 LEVANTAMENTO COM VANT .................................................................... 55
4.3.1 Resultados obtidos .................................................................................... 55
4.3.2 Posição estimada de captura de imagens ................................................ 56
4.3.3 Avaliação dos pontos de apoio ................................................................. 57
4.4 ANÁLISE TÉCNICA DOS RESULTADOS .................................................... 59
4.4.1 Planta planialtimétrica................................................................................ 59
4.4.2 Produtos Fotogramétricos ......................................................................... 60
4.4.3 Comparação entre os métodos ................................................................. 62
4.5 ANÁLISE ECONÔMICA DOS RESULTADOS ............................................. 64
5 CONSIDERAÇÕES FINAIS ......................................................................... 67
REFERÊNCIAS ........................................................................................................ 69
ANEXOS ................................................................................................................... 73
14
1 INTRODUÇÃO
Neste capítulo estão apresentados o problema de pesquisa e sua justificativa,

bem como os objetivos do trabalho.
1.1 PROBLEMA DE PESQUISA
Para maior parte das atividades no ramo da construção civil é fundamental o

prévio levantamento topográfico do local onde se implantará qualquer obra de
engenharia, arquitetura ou agronomia (ESPARTEL, 1982).
Para levantamento das informações topográficas de um terreno, existem
diferentes metodologias, podendo ser diretas com a Topografia e Geodésia, e
indiretas como a Fotogrametria e o Sensoriamento Remoto (NICHETTI, 2016).
Nos métodos diretos, a topografia tem como finalidade, mapear uma pequena
parte da superfície terrestre, não levando em consideração as deformações sofridas
pela esfericidade do globo terrestre (BRANDALIZE, 2000). Já a Geodésia é uma
ciência que estuda o contorno e as dimensões da Terra, o arranjo de pontos sobre a
superfície e modelagem do campo de gravidade (ESPARTEL, 1982).
Nos métodos indiretos, a fotogrametria, que, segundo Vetorazzi (1996) é a
arte e ciência de se obter imagens e informações sobre uma área, objeto ou
fenômeno, sem a necessidade de se ter contato com o objeto.
Para levantamentos topográficos através da utilização dos métodos diretos e
indiretos, os equipamentos mais conhecidos são a Estação Total e o Global
Positioning System (GPS) com a tecnologia Real Time Kinematic (RTK), que são
inquestionáveis quanto a sua acurácia, entretanto demandam equipes de
operadores e prazos extensos para realização e conclusão do serviço. Deste modo,
com o desenvolvimento de novas tecnologias e a necessidade de otimização dos
serviços de topografia, para realização em menor tempo e menos recursos, surgiram
ferramentas que vieram para auxiliar nas atividades de topografia, como por
exemplo, os Veículos Não Tripulados (VANT’s), comumente chamados de Drone.
O Global Navigation Satellite System (GNSS) é um sistema de
posicionamento por satélites que permite que o usuário, em qualquer local da
superfície terrestre, tenha a sua disposição no mínimo quatro satélites para serem
rastreados (MONICO, 2008), uma vez que, conhecendo as coordenadas dos
15
satélites que estão no espaço, é possível estabelecer a localização do receptor que

está na superfície terrestre. O autor ainda ressalta que apesar da maior constelação
em atividade ser o GPS, os receptores GNSS abrangem também o sistema
GLONASS (Global Orbiting Navigation Satellite System) da Rússia e GALILEO
(European Satellite Navigation System) da Europa.
Uma aplicação que vem tendo grande impacto recentemente é o
levantamento cinemático preciso em tempo real (GPS RTK) que proporciona
exatidão centimétrica, ou seja, os pontos são coletados simultaneamente e após o
processamento, os dados podem ser utilizados para mapeamentos e projetos de
engenharia.
Já a aerofotogrametria utilizando VANT na aquisição de aeroimagens, é
adequada para projetos de engenharia onde utilizam-se informações da superfície
terrestre, com elevada resolução espacial e relacionada a coleta de informações
freqüentes.
Como monitoramento de impactos ambientais, na agricultura de precisão, no
deslocamento de terra, mapeamento de minas a céu aberto, cadastro urbano e rural,
mapeamento de pequenas áreas em projetos de engenharia e no sensoriamento
remoto. (EISENBEISS, 2009).
Segundo Gonçalves et.al. (2015, p1), a utilização do método VANT começa a
fazer parte integrante da atividade de obtenção de dados de informações
geoespacial, quer como complemento aos métodos clássicos de topografia ou
através da sua substituição, devido ao rigor e eficiência que podem proporcionar.
Baseado nisso, pretende-se analisar técnica e economicamente os dois tipos
de levantamentos topográficos através do VANT e da topografia convencional,
utilizando estação total e GPS RTK.
1.2 JUSTIFICATIVA
Tendo em vista que o país apresenta uma vasta área de extensão territorial
constituída por diferentes aspectos físicos, assim como uma grande variedade de
vegetação e relevo, a realização dos projetos topográficos se apresenta como uma
atividade de suma importância para o mapeamento das regiões e nas obras civis.
Um dos grandes desafios dos serviços de agrimensura é o levantamento de
feições em áreas onde existem limitações de acesso, devido a impedimentos físicos
16
ou restrições ambientais, como à abertura de acessos, que dificultam a presença de

uma equipe de agrimensores no local. Para isto, faz-se necessária a utilização de
alguns métodos que possibilitem sua realização de modo rápido e eficaz.
Segundo Jeronymo e Pereira (2015, p. 15), certas obras têm ritmo muito
acentuado e em parte das vezes torna-se inviável a constante verificação pela
equipe de topógrafos.
Diante disso, o potencial do uso do VANT se mostra como alternativa as
ações que antes dependiam de aeronaves tripuladas, e hoje essa tecnologia tem a
vantagem de um menor custo operacional, além de apresentar uma maior rapidez
na aquisição dos dados. (DIAS, 2014)
Neste contexto, este trabalho justifica-se pela necessidade observada em
abordar novas tecnologias e verificar a qualidade dos levantamentos topográficos, a
viabilidade técnica e econômica através de dois métodos diferentes: topografia com
estação total e GPS RTK e aerofotogrametria usando VANT para uma área definida.
Para o desenvolvimento dos estudos definiu-se uma área de 85.115,00 m² (8,51 ha)
localizada na Rua Carlos Guilherme Jerke em Joinville, Santa Catarina, mediante a
utilização de um quadricóptero do modelo ANAFI da Parrot.
1.3 OBJETIVOS
Os objetivos da pesquisa estão classificados em geral e específicos, e são

apresentados abaixo.
1.3.1 Objetivo Geral
Analisar comparativamente a viabilidade técnica e econômica do método de

execução de levantamento topográfico através de estação total e um GPS RTK e do
método utilizando VANT, para um terreno urbano.
1.3.2 Objetivos Específicos
Os objetivos específicos desta pesquisa são:

 Elaborar pesquisa bibliográfica sobre levantamentos topográficos na
engenharia civil;
17
 Definir área de estudo para executar os levantamentos topográficos, o

convencional (estação total, GPS e RTK) e utilizando o VANT;
 Analisar tecnicamente o levantamento topográfico utilizando estação total e
GPS RTK referente a área em estudo;
 Analisar tecnicamente o levantamento topográfico utilizando VANT referente a
área em estudo;
 Compilar dados obtidos através dos levantamentos topográficos propostos;
 Comparar técnica e economicamente os resultados obtidos.
18
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
Nesse capítulo estão brevemente introduzidas considerações gerais sobre

topografia, geodésia e geoprocessamento, normas de levantamento e fotogrametria,
apresentando suas definições, aplicações na engenharia civil e demais itens
particulares relacionados a cada um dos temas.
2.1 TOPOGRAFIA
Com a necessidade do homem produzir o próprio alimento através da

agricultura, vem à tona a necessidade do reconhecimento dos acidentes do relevo e
principalmente dos limites entre as propriedades agrícolas. Desta forma surgiram os
primeiros procedimentos para demarcação de áreas. (TULER, 2014).
Ainda segundo o autor, a prática desses métodos de medição e
representação, foi repassada para os gregos pelos mesopotâmios a
aproximadamente 3.500 a.C., que denominaram de topografia.
A palavra TOPOGRAFIA é de origem grega, onde "topos" indica "lugar" e

"graphen", significa "descrever". Portanto, é a descrição exata e minuciosa
de um lugar. Logo, podemos definir classicamente a TOPOGRAFIA como
sendo a ciência que estuda a representação detalhada de uma superfície
terrestre, representada através de uma Projeção Ortogonal Cotada,
denominada Superfície Topográfica. Isto equivale dizer que, não só os
limites desta superfície, bem como todas as suas particularidades naturais
ou artificiais, serão projetados sobre um plano considerado horizontal, sem
levar em conta a curvatura resultante da esfericidade terrestre (ANDRADE,
1979, p. 406).
O objetivo da topografia é representar em escala adequada uma porção da

superfície terrestre por meio do levantamento topográfico, o qual consiste em
operações efetuadas a campo, como medição de ângulos, distâncias e desníveis,
que permita representar uma porção da superfície terrestre em uma escala
adequada (VEIGA, 2012). Às operações efetuadas em campo, com o objetivo de
coletar dados para posteriormente representação, denomina-se e levantamento
topográfico.
De acordo com a NBR 13133 (ABNT, 1994, p. 3), Norma Brasileira para
execução de Levantamento Topográfico, o levantamento topográfico é definido por:
“Conjunto de métodos e processos que, através de medições de ângulos

horizontais e verticais, de distâncias horizontais, verticais e inclinadas, com
19
instrumental adequado à exatidão pretendida, primordialmente, implanta e

materializa pontos de apoio no terreno, determinando suas coordenadas
topográficas. A estes pontos se relacionam os pontos de detalhe visando a
sua exata representação planimétrica numa escala pré-determinada e à sua
representação altimétrica por intermédio de curvas de nível, com
equidistância também pré-determinada e/ou pontos cotados.”
Como citou Tuler (2014), o levantamento topográfico pode ser dividido em:
 Levantamento topográfico planimétrico: conjunto de operações para a
determinação de pontos no terreno, os quais são representados
bidimensionalmente, ou seja, são projetados em um plano horizontal de
referência por meio de suas coordenadas x e y;
 Levantamento topográfico altimétrico: conjunto de operações para a
determinação de pontos no terreno, que são projetados em um plano de
referência vertical ou de nível, por meio de sua coordenada z.
 Levantamento planialtimétrico: conjunto de métodos abrangidos pela
planimétrica e altimetria, em que os pontos no terreno são representados
tridimensionalmente, ou seja, são projetados em um plano horizontal de
referência por meio de suas coordenadas x e y e também são projetados em
um plano de referência vertical ou de nível, por meio de sua coordenada z.
Um exemplo de representação de um levantamento planialtimétrico
pode ser observado na Figura 1.
Figura 1 - Representação do resultado de um levantamento planialtimétrico.
Fonte: Veiga, 2012

20
Os objetivos dos estudos topográficos, são fundamentais no planejamento e

execução de atividades, otimizando as estratégias de tomada de decisão,
determinando assim o primeiro passo de uma atividade mais elaborada, onde o grau
de precisão e detalhamento é requerido (DOUBECK, 1989).
O uso da topografia se aplica nas mais diversas áreas e serve como base
para diversos trabalhos de Engenharia, onde o conhecimento das formas e
dimensões do terreno é importante. Alguns exemplos de aplicações são: Locação de
obras, trabalhos de terraplenagem, planejamento urbano, projeto e execução de
estradas, grandes obras de engenharia como pontes, viadutos, túneis, portos, etc.,
Irrigação e drenagem, projetos ambientais, monitoramento de estruturas,
reflorestamento, entre outras.
2.2 GEODÉSIA
A Geodésia é a ciência que estuda o contorno e as dimensões da Terra, o

arranjo de pontos sobre a superfície e a modelagem do campo de gravidade.
Também se usa o termo Geodésia, em Matemática, para a medição e o cálculo
acima de superfícies curvas usando métodos análogos aos usados na superfície
curva da Terra (MARINHO, 2012).
A Geodésia é uma ciência que estuda a superfície da Terra para conhecer a
sua forma quanto ao contorno e ao relevo e sua orientação, levando em
consideração a curvatura da Terra. McCormac (2007) comenta que a Terra não é
uma esfera perfeita e sim é achatada nos pólos e seu semi-eixo polar é
aproximadamente 21 km menor que seu semi-eixo equatorial. A superfície terrestre
é aproximadamente na forma de um elipsoide, ou também chamada de esferoide.
Ainda cita que o geoide é definido como uma figura hipotética que representa a
forma elipsóidica da Terra, sendo que o geoide é uma superfície que pode variar até
100 metros do elipsoide.
Segundo TULER(2014), os objetivos da Topografia e Geodésia como ciência
são similares, pois ambas referem-se a representações de porções sobre a
superfície da Terra. No entanto, a Topografia estuda de forma mais particular, ou
seja, de limita-se a representar dimensões reduzidas de áreas, que geralmente de
uma obra de engenharia de pequeno porte. Já a Geodésia estuda de forma mais
21
geral,procurando referenciar o levantamento de pontos localmente, em um

referencial global.
2.2.1 Geoide e Elipsoide
Segundo McCormac
ac (2007) o geoide é definido como uma figura hipotética
que representa a forma elipsóidica da Terra, mas com sua superfície representa
como o nível médio dos mares (NMM). Também segundo BORGES (2002), a
superfície terrestre sofre frequentes alterações devido à natureza (movimentos
tectônicos, erosão e etc.) e a ação do homem, portanto, não é possível definir uma
forma sistemática da Terra.
Para poder simplificar os cálculos de coordenadas da superfície terrestre
foram adotadas algumas
umas superfícies matemáticas simples, para tanto, utilizou
utilizou-se
uma figura geométrica chamada elipse, que ao girar em torno do seu seixo menor
forma um volume, o elipsoide de revolução. Segundo McCormac
ac (2007), um
elipsoide é uma superfície curva que se aproxima
aproxima da forma e dimensões da Terra.
Assim o elipsoide é a superfície de referência utilizada nos cálculos que fornecem
subsídios para elaboração de uma representação cartográfica.
Partes do geoide,, de um elipsoide e da superfície da Terra são mostradas na
Figura 2.
Figura 2 - Superfície geoidal, elipsiodal e terrestre.
Fonte: Veiga, 2012

22
2.2.2 Datum Horizontal
Para que ocorra uma boa representação, cada país ou região acabou
adotando um elipsoide de referência diferente e que melhor se ajusta as suas
dimensões. Ao utilizar um elipsoide numa determinada posição, cria-se uma nova
superfície, ou seja, um novo Datum.
O Elipsoide internacional usado para representar a superfície terrestre para
levantamentos topográficos com GPS é conhecido como WGS 84 (Sistema
Geodésico Global).
Segundo McCormac (2007), para definição de uma Datum é necessário
conter três elementos:
 Forma e tamanho do elipsoide.
 Posição do elipsoide relativo ao geoide, que pode ser Topocêntrico (vértice
na superfície terrestre que serve para a amarração do elipsoide ao geoide)
ou Geocêntrico (amarrado ao centro de massa da terra).
 Parâmetros para conversão para o Datum Internacional WGS-84.
No Quadro 01 é possível observar alguns exemplos de data que foram
utilizados no Brasil.
No Brasil o referencial planimétrico ou Datum horizontal oficial no Brasil é o
SIRGAS-2000 (Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas de 2000), até
2014 o Datum utilizado era o SAD-69 (South American Datumof 1969).
Quadro 1 - Exemplos de Data.

Datum Tipo Raio Raio Equatorial ∆X ∆Y ∆Z
Equatorial semi-eixomenor b
semi-eixo
maior a
Córrego Alegre Topocêntrico 6378388 6356912,00000 -205,57 +168,77 -4,12
SAD69/1996 Topocêntrico 6378160 6356774,71920 -66,87 +4,37 -38,52
SAD69/2005 Topocêntrico 6378160 6356774,71920 67,35 +3,88 -38,22
WGS84(G1150) Geocêntrico 6378137 6356752,31425 0,00 0,00 0,00
SIRGAS2000 Geocêntrico 6378137 6356752,31414 0,00 0,00 0,00
Astro Chuá Topocêntrico 6378388 6356912,00000 -143,87 243,37 -33,52
Fonte: Veiga, 2012
23
2.2.3 Sistema Global de Navegação por Satélite (GNSS)
Conforme BARBIAN (2013), os sistemas de navegação por satélite são

sistemas capazes de estabelecer o posicionamento geoespacial de um objeto na
superfície da Terra através do uso de satélites artificiais que orbitam ao redor do
planeta.
Esses satélites trabalham com faixa de deslocamento, com trajeto definido e
controlado por bases de controle e monitoramento. Por exemplo, inserido no GNNS,
está o Sistema de Posicionamento Global (GPS), que foi desenvolvida pelo
Departamento de Defesa (DoD) dos Estados Unidos da América (EUA) na década
de 70 com o objetivo de oferecer a posição instantânea, bem como a velocidade e o
horário de um ponto qualquer sobre a superfície terrestre ou bem próxima dela num
referencial tridimensional (TIMBÓ, 2000). Na Figura 3 representa-se uma
constelação de satélites sobre a Terra.
Figura 3 - Constelação de satélites GPS.
Fonte: Vetorazzi, 1996
Segundo dados da United States Naval Observatory (USNO), atualmente a

constelação GPS contém 33 satélites ativos), uma vez que conhecendo as
coordenadas dos satélites é possível estabelecer a localização do receptor que se
localiza na superfície terrestre. Segundo MONICO (2008),ressalta-se que apesar da
maior constelação em atividade ser GPS, os receptores GNSS abrangem também o
24
sistema GLONASS (Global Orbiting Navigation Satellite System) da Rússia e

GALILEO (European Satellite Navigation System) da Comunidade Europa e o
COMPASS ou BIDOU em desenvolvimento na China.
O GPS é uma revolução na navegação, ele é uma tecnologia que determina a
localização do usuário em qualquer ponto do mundo, 24 horas por dia, em quaisquer
condições de tempo. Projetado inicialmente para fins militares, logo o sistema
tornou-se disponível para uso civil em aviação, levantamentos marítimos e para o
mercado geral de recreação ao ar livre. Hoje em dia, milhões de pessoas utilizam
essa tecnologia para diversas atividades com para caçar, pescar, passear, voar e
navegar.
O sistema foi concebido para que a constelação de satélites (Figura 03) exista
no mínimo quatro satélites visíveis acima do horizonte em qualquer ponto da
superfície e em qualquer altura. Através do receptor instalado no equipamento,
começará a calcular sua posição através de uma triangulação, quando o
equipamento estiver recebendo sinal de mais de quatro satélites, normalmente entre
cinco e doze, o mesmo selecionará continuamente os melhores para a determinação
do seu posicionamento. ROCHA (2004).
Quanto aos métodos de posicionamento e determinação da coordenada que
o receptor se localiza, dependerá do objeto e exatidão que se deseja. Segundo
HOFFMANN (2001), as principais técnicas de levantamento com observações por
GPS são: posicionamento estático e cinemático.
2.2.3.1 LEVANTAMENTO POR POSICIONAMENTO ESTÁTICO
Nesse procedimento um receptor é colocado em um ponto cujas coordenadas

são conhecidas e determinadas, também chamado de base, e outro receptor é
colocado sobre um ponto cuja coordenada é desconhecia e desejada (McCormac,
2013). Segundo GONÇALVES (2012), os receptores devem ser instalados em um
ponto conhecido e outro no ponto a coordenar por um período de trinta minutos a
uma hora. As coordenadas dos pontos de referência devem estar referenciadas a
um Datum conhecido, como visto no item 2.2.2 no Brasil é utilizado o SIRGAS 2000.
Essa técnica de observação permite obter a posição do ponto com alto grau
de acurácia, podendo chegar a precisão centimétrica ou milimétrica, dependendo do
25
comprimento entre a base e o receptor. A Figura 4 demonstra o funcionamento do

sistema de levantamento por posicionamento estático.
estático
Figura 4 - Levantamento estático de coordenada

coordenada com GPS
Fonte: Neto, 2006
O posicionamento estático é passível de ser executado com apenas um

receptor, desde que o usuário disponha de dados de uma ou mais estações do
Sistema Geodésico Brasileiro (SGB) homologados pelo Instituto Brasileiro de
Geografia e Estatística (IBGE
IBGE).
2.2.3.1 LEVANTAMENTO POR POSICIONAMENTO CINEMÁTICO (RTK)
Uma aplicação de grande impacto recentemente é o levantamento cinemático

preciso em tempo real (RTK) que proporciona exatidão centimétrica nos
levantamentos. Costa et al. (2008) afirma que para a realização de um levantamento
RTK é necessário um receptor instalado em uma estação com coordenadas
conhecidas, denominado de estação de referência ou base RTK, um receptor móvel
(rover),
), e um rádio de comunicação
comun para enviar os dados da estação de referência
RTK ao receptor móvel (rover
rover). O link de comunicação entre a estação de referência
e o receptor móvel, desempenha um papel fundamental para o sucesso do
levantamento RTK, tendo em vistas que as correções da posição (dist
(distância) entre
base e rover devem ser realizadas em tempo real. Na Figura
igura 5, exemplifica um
levantamento cinemático com a tecnologia RTK utilizando dois receptores de GPS.
26
Figura 5 - Levantamento cinemático RTK de coordenada com GPS
Fonte: Neto, 2006
Para obter-se melhores resultados nesse método, a antena do GPS da base

deve ser montada preferencialmente em um local aberto, ou seja, longe de prédios e
vegetações altas. Com esse cuidado, evita-se a perda do sinal, captura de maior
quantidade de satélites e efeitos de multicaminhamento de sinal. É ideal que a
antena com o rádio seja montada o mais alto possível para maximizar a área de
cobertura do sinal.
2.3 FOTOGRAMETRIA
Segundo Coelho e Brito (2007), a palavra fotogrametria, cuja origem dos

radicais vêm do grego: photon [luz], graphos [escrita] e metron [medições], que
significa medições executadas através de fotografias.
Já segundo a Internacional Socity for Photogrammetryand Remote Sensing
(ISPRS), a fotogrametria é definida como sendo a arte, ciência e tecnologia de
obtenção de informações confiáveis sobre os objetos físicos e o meio ambiente
através de processos de gravação, medição e interpretação de imagens fotográficas.
Com o avanço tecnológico a evolução ocorreu ao longo dos anos passando
da fotogrametria analógica para analítica e na modernidade passou para digital.
Na década de 1960 surgiu à fotogrametria analógica, na mesma época da
invenção dos estereoscópios, que foi o responsável por grande parte dos
mapeamentos topográficos. O advento dos microcomputadores, a fotogrametria
27
analítica se desenvolveu consideravelmente, pois possibilitou o aumento da

velocidade nas etapas de ajustamento de observações.
A fotogrametria Digital deu-se início nos anos oitenta, mas teve sua grande
ascensão na próxima década, onde os computadores já possuíam uma capacidade
maior de processamento dos dados das análises de imagens digitais. A imagem
digital pode ser adquirida de duas maneiras, por digitalização de filmes analógicos
ou diretamente de uma câmera digital.
Com o desenvolvimento da aviação e tecnologia, a fotogrametria ganhou
destaque no mapeamento de áreas. Atualmente a técnica da aerofotogrametria é a
mais utilizada para o mapeamento de áreas com grande dimensão, principalmente
no mapeamento sistemático. Isso ocorre principalmente em razão de apresentar
produtos precisos a custos relativamente baixos (ALMEIDA, 2014).
2.3.1 Levantamento Aerofotogramétrico
A Fotogrametria Aérea (Aerofotogrametria) é uma subdivisão da

Fotogrametria, onde as fotografias da área a ser levantada são tomadas por uma
câmera de precisão montada em uma aeronave (TOMMASELLI, 2004).
A técnica aerofotogramétrica é aplicada nas atividades de mapeamento para
cartografia, planejamento e desenvolvimento urbano, monitoramento de obras civis,
na área agronômica e florestal, com a finalidade de determinar a posição dos
objetos, a forma e dimensões contidas na fotografia.
Segundo Paredes (1987), para um levantamento fotogramétrico completo,
deve ser feita uma cuidadosa programação do voo fotogramétrico, que tem por
objetivo a obtenção da cobertura aerofotogramétrica da área do terreno, cujo
levantamento topográfico será realizado por meio de fotogrametria.
A cobertura aerofotogramétrica é um conjunto de fotografias aéreas verticais
tecnicamente tiradas a partir de uma aeronave, de forma a assegurar uma correta e
completa representação de toda a área do terreno a ser estudado (PAREDES,
1987).
Para Coelho e Brito (2007), duas imagens adjacentes devem ter um
recobrimento mínimo (área de superposição) nominal de 60%, também chamado de
recobrimento longitudinal e duas faixas de voo devem possuir, pelo menos, um
recobrimento lateral (transversal) de 30% de modo a garantir a operacionalidade do
28
método, conforme Figura 6. No caso de uma cobertura aerofotogramétrica cuja

finalidade é a obtenção de parâmetros planialtimétricos, a taxa de recobrimento deve
ser de pelo menos 75%.
Figura 6 - Superposição longitudinal e lateral
Fonte: Tommaselli (2004)
2.3.2 Fototriangulação
Segundo Lugnani (1987), a fototriangulação é um método de determinação de

coordenada de pontos de interesse no espaço objeto, sendo necessário conhecer a
relação geométrica entre as fotografias adjacentes, o controle de campo mediante
pontos de apoio e o conjunto de valores aproximados de parâmetros de orientação
das fotogrametrias.
Os pontos de apoio são objetos ou alvos identificáveis no terreno que irão
aparecer nas imagens aéreas (fotografias), ou seja, pontos de referência com
coordenada geográfica processada com GPS geodésico que são utilizados nos
processamentos das imagens para aumentar a qualidade dos produtos
fotogramétricos, pois fazem a relação entre o sistema de coordenadas das imagens
com o sistema de coordenada do terreno.
Coelho (2007) destaca que o planejamento da fototriangulação deve iniciar na
cobertura fotogramétrica, pois é necessário conhecer o número de pontos de campo,
realizar um voo apoiado, entre outros fatores que modificam os procedimentos
futuros, pois é necessário confiar que os dados para a triangulação foram obtidos
com qualidade.
Coelho (2007) também afirma que, a obtenção de coordenadas de todos os
pontos do levantamento aerofotogramétrico estão vinculados através da interpolação
29
de apenas alguns pontos obtidos em campo, por esse motivo, o método de

fototriangulação caracteriza um importante passo nas técnicas fotogramétricas.
2.3.1 Resolução
Um parâmetro fundamental nos aerolevantamentos é o Ground Sample

Distance (GSD), que em tradução literal significa: Distância de Amostra do Solo.
Segundo Silva Neto (2015) o GSD é um conceito relacionado à resolução espacial
do levantamento aerofotogramétrico digital, que representa o tamanho do pixel de
uma imagem em unidades de terreno.
A definição do GSD está atrelada a nitidez desejada para o mapeamento e é
uma das variáveis mais importantes a serem definidas. Essa relação está em função
da altura do voo e a distância focal da câmera instalada no drone.
O tamanho do GSD de um levantamento é inversamente proporcional ao nível
detalhamento atingido, porém GSDs menores irão exigir maior quantidade de
imagens, maior tempo de voo e maior a capacidade de processamento, para mapear
uma área de mesma dimensão, do que um GSO maior, segundo Silva Neto (2015).
2.4 ERROS
Para qualquer levantamento topográfico de uma área qualquer na superfície

terrestre, esta suscetível a erros. Segundo VEIGA (2012) as fontes de erros poderão
ser:
 Condições ambientais: causados pelas variações das condições ambientais,
como vento, temperatura, etc. Exemplo: dilatação no comprimento de uma
trena metálica com a variação da temperatura.
 Instrumentais: causados por problemas como a imperfeição na fabricação do
equipamento ou no ajuste do mesmo. A maior parte dos erros instrumentais
pode ser reduzida adotando técnicas de verificação, calibração e
classificação.
 Pessoais: causados por falhas humanas, como falta de atenção ao executar
uma medição, cansaço, etc.
30
Segundo o mesmo autor, os erros causados por estes três elementos

apresentados anteriormente, poderão ser classificados em:
 Erros grosseiros
 Erros sistemáticos
 Erros aleatórios
2.4.1 Erros Grosseiros
Podem ser causados por um equívoco na medição, leitura errada nos

instrumentos, identificação de alvo, etc., normalmente está relacionado a
desatenção do operador ou uma falha no equipamento de medição.
Como exemplo de erros grosseiros pode-se registrar o número 169 ao invés
de 196 ou contar de maneira errada os lances da medição de uma distância com
uma trena.
Para evitar esses tipos de erros o operador deve cerca-se de cuidados para
evitar a sua ocorrência ou ficar atento para detectar sua presença. Uma forma de
evitar erros grosseiros e realizar repetições de leituras das medições.
2.4.2 Erros Sistemáticos
São erros cuja magnitude e sinais algébricos podem ser determinados,

seguindo leis matemáticas ou físicas. São erros produzidos por causas conhecidas e
que se acumulam ao longo das medições e podem ser eliminados mediante a
aplicação de formulas específicas.
Exemplo de erros sistemáticos, que podem ser corrigidos através de fórmulas
específicas, como a correção do efeito da temperatura e pressão na medição de
distância através da estação total ou correção do efeito da dilatação de uma trena
em função da temperatura.
2.4.3 Erros Acidentais ou Aleatórios
De acordo com GEMAEL (1991, p.63), quando o tamanho de uma amostra de

medição é elevado, os erros acidentais apresentam uma distribuição de freqüência
31
que aproxima-se da distribuição normal. Ou seja, são aqueles erros que acabam
permanecendo quando os erros grosseiros e sistemáticos já foram eliminados.
Como exemplo de erros acidentais, identifica-se a inclinação da baliza na
hora de realizar a medição ou o erro de pontaria na leitura da direção horizontal.
2.4.4 Precisão e Acurácia
Segundo AMORIM (2004), o termo precisão é o grau de refinamento com o

qual uma grandeza é medida. Ou seja, a capacidade de um instrumento de medição
fornecer a mesma leitura quando repetidamente medir a mesma quantidade sob as
mesmas condições prescritas (condições ambientais, operador e etc.) sem
considerar a coincidência ou discrepância entre os resultados e o valor verdadeiro.
Precisão implica em proximidade entre medidas sucessivas.
Já acurácia, segundo VEIGA (2012), também é chamado de exatidão,
expressa o grau de aderência das observações em relação ao seu valor verdadeiro,
estando vinculada a efeitos aleatórios e sistemáticos. A Figura 6 ilustra estes
conceitos.
Figura 7 - Precisão e acurácia.
Fonte: Veiga, 2012
O seguinte exemplo pode ajudar a compreender a diferença entre eles: um

atirador treinando tiro ao alvo. No primeiro exemplo da Figura 07 ele foi muito
preciso, mas não teve uma boa acurácia, ou seja, os tiros firam muito próximos um
dos outros mais ficaram longe do centro do alvo. Já no segundo exemplo, o atirador
foi preciso e acurado, pois atingiu vários tiros dentro do alvo. E por fim, no terceiro
32
exemplo o atirador
dor não foi nem preciso e nem acurado, pois os tiros ficaram
dispersos longe do alvo central.
2.5 APARELHOS TOPOGRÁFICOS DE MEDIÇÃO
Na topografia e g
geodésia
eodésia os parâmetros base para qualquer tipo de
levantamento topográfico são a partir dos ângulos e das distâncias. Qualquer
determinação geométrica é obtida a partir destas duas informações. Nos itens a
seguir, serão demonstrados alguns instrumentos ou aparelhos topográficos mais
utilizados para obter essas duas grandezas citadas acima.
2.5.1 Trena
A trena é um dos instrumentos mais comum para medição e é composto por

uma fita métrica metálica, fibra de vidro, plástico ou de pano. Geralmente é retrátil,
para facilitar o transporte é possível fazer medições de comprimento, largura, altura
ou profundidade de um objeto ou área. Seu corpo possui graduações em metros,
centímetros e milímetros, e alguns ainda apresentam graduações
graduações em polegadas. Na
Figura 8 é possível verificar dois exemplos de trenas
trena métricas.
Figura 8 - Exemplos de trenas métricas
Fonte: Veiga, 2012

33
2.5.2Teodolito
Os são instrumentos de precisão óptico que são utilizados na topografia para

determinar ângulos verticais e horizontais e prolongar linhas retas. O equipamento
possuí dois principais eixos (vertical e horizontal) que são equipados com círculos
graduados que podem ser lidos através de lentes de aumento. O limbo horizontal
permite o travamento em qualquer posição, realizando leitura de graus, minutos e
segundos (sistema analógico). A representação dos eixos pode ser verificada na
Figura 8.
Figura 9 - Eixos e círculos de um teodolito
Fonte: Wikipédia, 2019
Durante as últimas décadas, com o avanço da eletrônica surgiram o teodolito

eletrônico, cuja função é fornecer os ângulos diretamente em uma tela de
visualização, ou seja, sem a necessidade de microscópios que era preciso utilizar
no teodolito analógico. Para realização das distâncias até os pontos, utilizava-se
uma trena convencional ou um distanciômetro que era acoplado sobre o teodolito e
fazia uma leitura da distância até o ponto desejado. Um exemplo de teodolito
analógico e eletrônico respectivamente são apresentados na Figura 10.
34
Figura 10 - Exemplo de teodolito analógico e digital.
Quanto à precisão a NBR 13.133 (ABNT, 1994, p.6) classifica os teodolitos

segundo o desvio padrão de uma direção observada em duas posições da luneta,
conforme Quadro 2
Quadro 2 - Classificação dos Teodolitos.

Classes de Teodolitos Desvio padrão
Precisão Angular
1 – Precisão baixa ≤ ± 30”
2 – Precisão média ≤ ± 07”
3 – Precisão alta ≤ ± 02”
Fonte: (NBR 13.33/94 – ABNT)
2.5.3 Níveis
Os níveis são equipamentos utilizados somente para determinação de

diferença de altura entre dois pontos, também chamado de desnível, através de
visadas horizontais com utilização de miras. Apresenta-se na Figura 11 um nível
óptico.
As principais partes de um nível são:
 Luneta;
 Nível de bolha;
35
 Sistemas de compensação (para equipamentos automáticos);

 Dispositivos de calagem.
Figura 11 - Exemplo nível óptico.
Quando ao funcionamento, os níveis podem ser classificados como ópticos ou

digitais, sendo que no primeiro a leitura é feita pelo operador e a segunda faz-se de
forma automática empregando miras com códigos de barras conforme verifica-se na
Figura 12.
Figura 12 - Exemplo de mira normal e com código de barras.
Os níveis são classificados conforme o desvio padrão apresentados na

Quadro3.
36
Quadro 3 - Classificação dos Níveis.

Classes de Níveis Desvio padrão
1 – Precisão baixa > ± 10 mm/km
2 – Precisão média ≤ ± 10 mm/km
3 – Precisão alta ≤ ± 3 mm/km
5 – Precisão muito alta ≤ ± 1 mm/km
2.5.4 Aparelho Estação Total
Atualmente a Estação
stação Total é o principal aparelho utilizado e é capaz de
realizar medições como ângulos verticais
is e horizontais, assim como de distâncias
lineares de forma eletrônica, além de haver um sistema de armazenamento das
informações obtidas em campo e executar alguns cálculos em campo
campo. É possível
transferir os dados armazenados nos equipamentos para computadores pessoais ou
cartões de memória e posteriormente importar em algum software específico para
topografia e processar os dados e pontos. Na Figura 13apresenta-se um exemplo
exempl de
Estação Total.
Figura 13 - Estação Total
Fonte: Wikipedia, 2019
As estações totais são classificadas de acordo com o desvio padrão

apresentados no Quadro4.
37
Quadro 4 - Classificação das Estações Totais

Classes de Estações Totais Desvio padrão Desvio Padrão
Precisão Angular Precisão linear
1 – Precisão baixa ≤ ± 30” ± (5 mm + 10 ppm x Dist)
2 – Precisão média ≤ ± 07” ± (5 mm + 5 ppm x Dist.)
3 – Precisão alta ≤ ± 02” ± (3 mm + 3 ppm x Dist.)
Para realização das medições a estação total utiliza de um prisma refletor

(Figura 14) que é acoplado em um bastão metálico. Colocando este prisma sobre o
ponto onde se deseja medir, a Estação total emite um feixe de laser que reflete no
prisma e retorna ao equipamento. Através do tempo de resposta e do ângulo que a
luneta está posicionada, a estação total calcula o ângulo e a distância do objeto
medido.
Figura 14 - Prisma refletor.
Fonte: Wikipedia, 2019
Alguns instrumentos mais modernos possuem a habilidade de fazer leitura

diretamente no objeto desejado, outros ainda, são robotizados permitindo que o
operador controle a estação total a distância via controle remoto.
2.5.5 Receptores GPS
Os receptores são aparelhos que fazem o rastreio de sinal de satélites, sendo

que, com apenas quatro satélites já possibilita a determinação da posição fixa
tridimensional, porém deseja-se uma quantidade maior de satélites seja rastreada
simultaneamente para melhor acurácia da coordenada.
38
Na atualidade os equipamentos de GPS voltados à mensuração, são

comercializados diversos modelos de receptores e para mais as diversas aplicações,
sendo que, existem os receptores de posicionamento ou navegação e receptores de
aplicações geodésicas.
2.5.5.1 Receptor GPS para navegação
O GPS de navegação são receptores que não exigem muita precisão nem
exatidão na determinação da sua posição, por isso possui menor custo. Ele é um
aparelho normalmente destinado para navegação sobre a terra ou no mar, para
atividades como esporte e lazer, onde o usuário tem apenas uma noção do ponto
onde esta localizado ou o seu deslocamento. Geralmente os modelos possuem um
mapa na tela para melhor interatividade com o usuário.
O GPS de navegação, também conhecido como GPS de mão, possui um erro
de 3 a 15 metros em suas coordenadas e não registra os dados do rastreamento
para posteriores processamentos, refinamento ou análise dos dados. Os sinais
coletados são usados instantaneamente para o cálculo das coordenadas, em tempo
real, no local em que o receptor localiza-se. Não ocorre ajustes ou controle de erros
sistemáticos inerentes ao sistema, além de receber apenas uma frequência de sinal
dos satélites (código C/A). A Figura 15 demonstra um receptor de navegação.
Figura 15 - GPS de navegação
Fonte: Garmin, 2019

39
2.5.5.2 Receptor GPS geodésico
São aparelhos de dupla frequência L1 e L2 e os receptores apresentam uma

maior acurácia e confiabilidade (NETO, 2006).
A precisão nominal dos receptores geodésicos é da ordem de 1 a 3mm + 0,5
partes por milhão (ppm) independente do comprimento da linha de base. Na Figura
16 demonstra um receptor geodésico com um emissor de sinal rádio acoplado no
tripé utilizado para levantamentos topográficos.
Figura 16 - GPS geodésico e Rádio externo.
2.5.6 Veículos Aéreos não Tripulados (VANTS)
Segundo Vidal (2013 apud. Venturini, 2015, p. 27), um VANT ou no inglês

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) é uma nomenclatura genérica para identificar
aeronaves, que poderão ter várias dimensões e características distintas, e que
podem voar sem um piloto a bordo. Já conforme Dias et al. (2015, p. 30), o VANT
também é conhecido como drone, que significa zangão em inglês, e trata-se de
aeronaves controladas remotamente que se constituem como ferramentas bastante
conhecidas no exterior, especialmente por órgãos governamentais e militares.
No Brasil, como observa Figueira et al. (2015, p. 214), existem outras
expressões utilizadas para designar esse tipo de aeronave, que são pilotados
remotamente, com contato visual ou não, caracterizando-se como Remotly Piloted
Aircraft (RPA), VANT’s, vulgarmente denominados drones. Ainda segundo o autor,
estes equipamentos têm sido usados amplamente, nas quais são embarcados
40
sensores de altitude, câmeras digitais,câmeras infravermelho termal e sistema de

GPS. Os dados coletados durante o voo podem ser transmitidos por tecnologia sem
fio ou então são armazenados em gravadores a bordo (JENSEN, 2009).
Conforme Souza (2015, p. 14), de maneira geral, o uso do VANT se limita em
áreas consideradas reduzidas para serem mapeadas com o uso de aeronaves
tradicionais, porém extensas demais para serem mapeadas por métodos
topográficos.
Desse modo, conforme Gonçalves et al. (2016, p.4), a recente
disponibilização e utilização dos UAS aliada com o desenvolvimento e facilidade de
uso de Software Fotogramétrico baseado em algoritmos e correlação densa, abre as
portas para o uso intensivo desta geotecnologia na monitorização topográfica das
superfícies. No entanto, ressalta-se que esta tecnologia está sendo recentemente
usada no Brasil para fins de mapeamento, embora utilizada para outros fins, como
de ordem ambiental e de ordem jornalística, atividades em que a obtenção de
medidas precisas não é um objetivo fundamental (DIAS et al., 2014, p. 30).
2.5.6.1 Tipos de VANT’s
Os Segundo MONTEIRO (2017), VANT’s podem ser divididos em duas
categorias baseadas em seu mecanismo de voo, que são:
 Drones de Asa-Fixa: são mais similares a aviões, por serem dotados de
asas, as quais o tornam capazes de realizar voos com velocidades
elevadas, com maiores tempos de duração. Não necessariamente
precisam de uma pista de pouso e decolagem, pois são capazes de
realizar de maneira programada e automática, mas são inadequados para
operações em locais pequenos e em operações de inspeção/vigilância
representado na Figura 17.
Figura 17 - VANT de asa-fixa.
Fonte: Sensefly, 2019

41
 Multirotores: Capazes de pairar em uma posição fixa e de voar em

qualquer direção, sendo, com isso, capazes de realizar manobras de forma
mais rápida e com maior eficiência se comparado ao UAV de asa-fixa.
Possuem ainda a vantagem de poderem decolar verticalmente, não sendo
necessária a utilização de uma rampa ou pista de decolagem representada
na Figura 18.
Figura 18 - VANT Multirotores.
Fonte: DJI, 2019

42
3 METODOLOGIA DA PESQUISA
O método de pesquisa aplicado para o desenvolvimento deste trabalho trata-

se um estudo de caso, tendo como objetivo efetuar levantamento topográfico de
maneira convencional através do uso de estação total e GPS RTK, e para efetuar o
comparativo técnico e econômico dos resultados obtidos para a mesma área porém
com levantamento utilizando-se RPA e GPS RTK.
3.1 ÁREA DE ESTUDO
Definiu-se uma área localizada no bairro Vila Nova na cidade de Joinville em

Santa Catarina. A propriedade possui aproximadamente 85.115,00 m² (5,51 ha),
confrontando ao norte com as ruas Márcio Luckow, rua Carlos Guilherme Jerke, rua
Haroldo Carlos Miers e algumas propriedades particulares, ao leste confronta com
uma área particular, ao oeste com um condomínio de prédios residenciais e ao Sul
confrontando com rio do Motucas. A área escolhida, apresentada na Figura 19 é
uma antiga plantação de arroz e que atualmente tem potencial para ampliação do
bairro e implantação de loteamento residencial. Para caracterizar a localização, o
imóvel possui a seguinte coordenada geográfica: N=7089723,3414 e
E=708733,6093.
Figura 19 - Área de estudo
Fonte: Google maps, 2019

43
3.2 LEVANTAMNTO TOPOGRÁFICO COM MÉTODO CONVENCIONAL
Os equipamentos utilizados para a coleta de dados em campo foram GPS

Receptor Trimble RTK R4 e Estação Total M3 Trimble. Estes equipamentos
permitem a coleta dos dados em meio digital, bem como sua transferência direta
para um microcomputador. Esta característica evita a intervenção ou manipulação
destes dados de forma analógica, preservando-se assim a total integridade física e
fidelidade dos mesmos.
3.2.1 Estação Total
Para a execução deste trabalho utilizou-se uma Estação Total eletrônica da

marca Trimble, modelo M3, ilustrada na Figura 20. Este modelo tem as seguintes
especificações técnicas:
 Quanto à precisão:
 Precisão angular de 2”;
 Precisão linear de 2mm + 2ppm;
 Quanto ao alcance de medição
 5.000m com 1 prisma;
 300m sem primas;
 Quanto às características físicas:
 À prova d’água (IP66)
 Amplo display de tela cristal líquido sensível ao toque;
 Teclado alfanumérico expandido;
 Prumo a laser
Figura 20 - Estação Total M3 Trimble
Fonte: Santiagoecintra, 2019

44
3.2.2 GPS RTK
Utilizou-se o GPS Receptor Trimble RTK R4, para o levantamento de campo

e pode ser verificado na Figura 21. Este modelo tem as seguintes especificações
técnicas:
 Quanto ao receptor e rádio:
 Receptor GNSS L1/L2 e L2C (GPS e GLONASS).
 Sistema de rádiocom 220 canais.
 Quanto à características físicas:
 Antena, memória e bateria integrados com tecnologia Bluetooth para
conexão com o coletor de dados e com o PC.
 Totalmente a prova d´água e poeira (IP67).
 Precisão:
 Para levantamento GNSS estático 3mm + 0,1 ppm na horizontal
 Para levantamento GNSS estático 3,5mm + 0,4 ppm na vertical
 Para levantamento cinemático RTK 8 mm + 1 ppm na horizontal
 Para levantamento cinemático RTK 15 mm + 1 ppm na vertical
Figura 21 - GPS Receptor Trimble RTK R4
3.2.3 Softwares
Como são equipamentos do mesmo fabricante, tanto na estação total como

no GPS, o software utilizado foi o Trimble Access (Figura 21).
45
Figura 22 - Tela do Trimble Access Versão.
Para realização da coleta dos dados em campo, o software possibilitou

armazenar as informações necessárias para posterior cálculo e processamento das
coordenadas dos pontos.
Quanto aos softwares utilizados no escritório para processamento dos dados
foram Trimble Business Center (TBC) versão 2.96 para processamento de dados
dos pontos de controle e pontos de base do levantamento, Sistema Topograph SE
versão 4.03 para cálculo da poligonal e irradiações com a estação total e desenho
prévio do levantamento planialtimétrico e por fim, o AutoCAD versão 2016 da
AutoDesk para o desenho da planta topográfica.
3.2.4 Planejamento e Métodos
A realização desse estudo iniciou-se com a visita até o imóvel para vistoria.
Após esta etapa, procede-se com a implantação dos pontos de apoio, que serão
usados para o georreferenciamento e pontos iniciais do levantamento topográfico
com a estação total. O ponto de apoio pode ser observado na Figura 23.
46
Figura 23 - Implantação dos pontos de apoio.
Fonte: o Autor, 2019
Então, instalou-se o equipamento GPS RTK Trimble sobre os pontos de apoio

para início do rastreio GNSS, ou seja, o georreferenciamento dos pontos
implantados. Após levantamento dos dados com GPS, o processamento realizou-se
em função da Estação SCAQ (Araquari-SC) da Rede Brasileira de Monitoramento
Contínuo do IBGE, esses dois pontos foram definidos como pontos de referência
para o levantamento dos dados.
Para o levantamento topográfico definiu-se dois métodos de coleta de dados:
levantamento geodésico com GPS RTK e levantamento topográfico através de
poligonação com estação total. Como a área possuía pouca vegetação optou-se, na
maior parte, em efetuar o levantamento com o sistema cinemático, excluindo a área
próxima ao rio Motucas, pois possuía alguma vegetação e fez-se o levantamento
com a estação total.
O levantamento topográfico dos pontos iniciou-se instalando o GPS RTK no
ponto de base, e efetuando a configuração, como nome da obra, local, Datum, altura
do equipamento entre outros. Após isso, fez-se configuração do bastão com o rover,
também incluindo as informações da altura do bastão em relação ao solo. Então,
seguiu-se o levantamento para coletar informações espaciais dos elementos
planimétricos, compostos basicamente pelos alinhamentos de divisas entre
propriedades, malha do sistema viário local, alinhamentos prediais, testadas de
lotes, postes, sistemas de drenagem, sistemas de esgoto, sistemas de distribuição
de água, cursos hídricos, vegetação, taludes, vertentes e rios.
47
As informações altimétricas do terreno natural eram obtidas a partir da malha

de pontos com elevação, coletados sistematicamente de acordo com as
características e feições físicas do terreno, ou seja, pontos representativos da
superfície do terreno. Com base nestes pontos, e para cada projeto ou serviço
técnico prestado, definiu-se a interpolação dos pontos a fim de criar as superfícies
físicas do terreno e curvas de nível.
Com relação ao levantamento com a estação total, iniciou-se com a
instalação, nivelamento e configuração do aparelho sobre o ponto onde o GPS
estava instalado determinou-se a leitura da ré em outro ponto de coordenada
conhecida. Após esse procedimento, realizou-se a leitura do ponto da vante e
também o levantamento de pontos irradiados, alguns desses procedimentos foram
repetidos até concluir o levantamento com a estação total.
Após finalizar o levantamento planialtimétrico do imóvel, os equipamentos
(Estação Total TrimbleM3 e GPS Trimble R4 RTK), tiveram seus arquivos de
projetos descarregados e organizados em hierarquias de pastas, sistematizadas
para cada projeto. Em seguida, após os dados brutos dos levantamentos serem
organizados, efetuou-se o processamento dos dados em softwares específicos para
topografia como Topograph98SEe o TBC.
O processamento dos dados os arquivos de pontos foram importados na
plataforma AutoCAD2016. No ambiente do software de desenho eram iniciados os
projetos baseados em arquivos templates. Os templates são capazes de salvar
configurações padronizadas de grafia e visualização de objetos entidades do
AutoCAD, como estilos de pontos, superfícies, platôs de terraplenagem,
alinhamentos, perfis, estradas, redes de saneamento e etiquetas descritivas para
cada um destes elementos.
Com base na sequência de etapas descritas acima deu-se prosseguimento às
atividades de desenho para produção da peça técnica do levantamento topográfico
planialtimétrico cadastral. Nesta etapa importaram-se os pontos do respectivo
levantamento, vetorizando os elementos planimétricos que constituem a base
cartográfica e realizado a interpolação à superfície natural do terreno. Então,
realizam-se as curvas de nível de metro em metro, planta de localização, quadro de
áreas, informações do terreno, situação com grades de coordenadas Universal
Transversa de Mercator (UTM) e demais informações cartográficas como Datum
utilizados, fuso UTM, meridiano central, nortes de quadricula, geográfico e
48
magnético, convergência meridiana, legendas e escalas.
3.3 LEVANTAMENTO TOPOGRÁFICOCOM RPA
3.3.1 RPA (Drone)
O RPA utilizado no aerolevantamento foi o ANAFI WORK, Ilustrado na Figura

24. É uma ferramenta compacta, e possui uma câmera 4k HDR / 21 MP com
orientação vertical de 180° (gimbal), permitindo capturar imagens de áreas
inacessíveis. O Drone consegue operar por uma hora e quarenta minutos com 4
baterias, onde cada voo pode durar até vinte e cinco minutos.
Figura 24 - Drone AnafiWork da Fabricante Parrot.
Fonte: Parrot, 2018
Características e especificações técnicas:

 Câmera fotográfica de 21 MP e vídeo 4K
 Gimbal 180°
 Resiste a ventos de até 50 km/h
 4 baterias
 Carregador múltiplo de até 5 baterias
 Portabilidade com 320g
 Entrada de cartão de memória
 Sistemas de posicionamento por satélite: GPS E GLONASS
 Lente: Abertura: f / 2.4
49
 Distância focal (equivalente no formato 35mm): 23-69mm (foto),

26-78mm (vídeo)
 Velocidade do obturador: obturador eletrônico de 1 a 1 / 10000s
 Faixa de ISO: 100-3200
3.3.2 Softwares
Os sistemas para controle do RPA e capturas das imagens ocorreram pelo

aplicativo de celular Pix4Dcapture, sendo possível sua visualização na Figura 25.
Figura 25 - Aplicativo Pix4Dcapture.
Fonte: Pix4D, 2019
Para o processamento das imagens utilizou-se o sistema Agisoft Metashape e

Global Mapper 19.
3.3.3 Plano do voo
Para mapear a área de estudo foram sobrevoados cerca de 151.536 m²

(15,15 ha) e um polígono de 246 m x 652 m aproximadamente. O plano de voo foi
elaborado com o apoio do aplicativo Pix4Dcapture, pois é o software que melhor
apresentou compatibilidade com RPA utilizado para captura das imagens durante a
missão de voo e com o dispositivo Android utilizado para o pareamento e controle da
aeronave.
50
Para o levantamento, o voo foi planejado com uma sobreposição lateral e

longitudinal (overlap) de 80%, com a câmera posicionada em 90°, a uma altitude de
141 metros, um GSD de 3,87 cm/pixel e um voo de 9min:00s, conforme a Figura 26.
Figura 26 - Plano de voo no aplicativo Pix4Dcapture.
Fonte: Pix4D, 2019
3.3.4 Pontos de apoio ou controle
Os pontos de apoio foram demarcados comum piquete de madeira cravado

no solo e fazendo um “x”com cal sobre o mesmo, como mostra a Figura 22. Os
pontos de controle registram os pontos que depois serão identificáveis nas fotos
realizadas pelo RPA e são importantes para fazer a correção entre o sistema de
coordenadas da imagem com o do terreno através do software de processamento.
Planejou-se a distribuição dos pontos de apoio em função do plano de voo, e foram
posicionados em sua maioria dentro da propriedade, conforme Figura 27. Antes de
realizar o voo, os pontos de controle foram georrefenciados com o equipamento de
GPS, assim obteve-se a coordenada de cada ponto implantado na área.
51
Figura 27 - Pontos de Apoio implantados.
Fonte: Google Earth, 2019
3.3.5 Processamento dos dados
As fotos do voo foram processadas no software de processamento digital de

imagens chamado Agisoft Metashape, utilizando computador com o processador um
CPU Intel Core i3-2330M 2,2GHz, com 4Gb de memória RAM, VGA Intel 3000 e HD
de 500Gb de capacidade.
O objetivo desta etapa efetivou a geração dos produtos fotogramétricos,
modelo tridimensional da superfície, modelo digital de elevação, o mosaico de
orotoimagens e o mapa de curvas de nível.
A sequência dos passos executados para o processamento das imagens foi a
seguinte:
I. Importação das imagens para o software
II. Inspeção das falhas e remoção de imagens
III. Calibração os parâmetros da câmera
IV. Alinhamento das fotos
V. Conversão da referência das fotos para Datum SIRGAS 2000
VI. Importação das coordenadas georreferenciadas dos pontos de apoio
VII. Filtrar as fotos que capturaram dos pontos de apoio
VIII. Referenciar as fotos para os pontos de apoio
IX. Alinhamento das fotos
X. Geração da malha densa de pontos (Dense Cloud)
XI. Classificação dos pontos
52
XII. Geração do modelo digital de elevação (DEM)

XIII. Geração do ortomosaico
XIV. Exportação dos resultados com pontos de apoio
XV. Geração dos relatórios com pontos de apoio
3.4 APRESENTAÇÃO E REPRESENTAÇÃO GRÁFICA
Para esta pesquisa os produtos cartográficos relacionados a cada

metodologia apresentada neste capítulo, são demonstrados nos Anexos 1 e 2 que
reúne os seguintes elementos:
 Escala 1:1500 planta com a representação do imóvel através do
levantamento topográfico convencional e curvas de nível a cada 1 metro.
 Escala 1:1500 planta do mosaico de ortoimagens com a marcação dos
pontos de apoio e curvas de nível a cada 1 metro.
53
4 RESULTADOS E DISCUSSÕES
A apresentação dos resultados obtidos pelo desenvolvimento desta pesquisa

está organizada nas seguintes etapas: georreferenciamento, resultados através do
levantamento tradicional e com o VANT, análise técnica e econômica.
4.1 GEORREFERENCIAMENTO
Para o georreferenciamento foram necessárias quatro horaspara realizar as

seguintes etapas: instalação do equipamento GPS sobre o primeiro ponto, que
serviu como base do rastreio GPS, confecção dos pontos da poligonal topográfica e
os pontos de apoio para o levantamento com drone, rastreio GPS de todos os
pontos e a demarcação com cal em forma de “X”.
Com os resultados do georreferenciamento realizado na área de estudo com
o GPS RTK, obtiveram-se as coordenadas dos pontos de partida para a poligonal do
levantamento topográfico com estação total e os pontos de apoio para o
levantamento com o VANT, conforme Quadro 5. As coordenadas UTM estão em
Datum SIRGAS 2000 zona 22S, ajustados através da Rede Brasileira de
Monitoramento Contínuo (RBMC) - SCAQ, estes dados possuem uma precisão de
0,003m na horizontal e 0,013m na vertical, obtidos através do processamento da
linha base (Anexo 3).
Quadro 5 - Coordenadas dos pontos de partida da poligonal e de apoio.

PONTO N (m) E (m) Z (m) APLICAÇÃO
Poligonal
P1 7.089.723,3414 708.733,6093 12,693
e Apoio VANT
P0 7.089.766,4396 708.707,4569 12,611 Poligonal
X1 7.089.752,8024 708.784,7803 12,503 Apoio VANT
X2 7.089.737,0025 708.784,7134 12,611 Apoio VANT
X3 7.089.741,7469 708.853,0800 11,737 Apoio VANT
X4 7.089.550,8160 708.874,5752 11,468 Apoio VANT
X5 7.089.330,6409 708.802,0604 11,406 Apoio VANT
X6 7.089.577,6851 708.682,4563 13,663 Apoio VANT
Fonte: O Autor, 2019
54
4.2 LEVANTAMENTO TRADICIONAL COM ESTAÇÃO TOTAL E GPS RTK
O levantamento com a estação total iniciou-se com um técnico que operou o

equipamento e dois auxiliares para aquisição dos pontos planialtimétricos com o
bastão do prisma. A poligonal de apoio do levantamento é constituída de sete
pontos, demarcados em campo com piquetes de madeira e um prego no centro, de
forma a permitir a instalar a estação total e efetuar a leitura das irradiações do
terreno.
Com a estação total foram cadastrados 331 pontos de irradiações,
principalmente para levantamento de fundo de valas, crista e pé de taludes, limite de
mato e o rio Motucas, para tanto, foram necessárias oito horas de levantamento para
esta etapa.
A poligonal de apoio foi do tipo fechada e após o processamento no software
Topograph98SE da cardeneta de campo, a mesma apresentou os seguintes erros e
tolerâncias conforme Figura 28.
Figura 28 - Erros e tolerâncias da poligonal topográfica.
Com esse resultado a poligonal não apresentou erros superiores as

tolerâncias do equipamento e descritas na norma NBR 13.333 da ABNT.
Com relação ao levantamento cinemático como GPS, foram cadastrados 567
pontos de irradiação. Com esse equipamento foram levantadas as ruas, pontos de
cota do terreno, taludes, muros e postes. Por se tratar de um terreno relativamente
plano, procurou-se fazer seções de aproximadamente 20 metros para o
levantamento de cotas e que posteriormente possibilite a confecção da planta
55
topográfica planialtimétrica com curvas de nível de metro em metro. Esta etapa

foram necessárias 12 horas de levantamento com o GPS RTK.
4.3 LEVANTAMENTO COM VANT
O resultado do processamento será apresentado de acordo com o relatório

gerado pelo software de processamento das imagens Agisoft Metashape.
4.3.1 Resultados obtidos
Foram importadas 126 fotografias feitas pelo VANT e gerou um produto

cartográfico com um GDS = 4,11 cm/pix a uma altura média real de 167 metros, uma
diferença de 26 metros dos planos originais, cobrindo uma área de
aproximadamente 41,7ha ao invés de 15,15ha planejados.
Estas diferenças eram esperadas e consideradas nos planos de voo através
dos fatores internos do próprio aplicativo de planejamento Pix4Dcapture.
A Figura 29 trata-se da representação das áreas contempladas pela
sobreposição de imagens em relação ao ponto de captura das mesmas.
Figura 29 - Localização das câmeras e sobreposição das imagens

56
Através da análise do mapa de cores, é possível denotar que toda área

definida para o mapeamento teve sobreposição de pelo menos 9 imagens, valor
considerado adequado para geração dos produtos fotogramétricos e que atende o
critério definido como sendo 80% de sobreposição lateral e longitudinal.Os pontos
pretos tratam-se da posição da captura das imagens aéreas.
Estas informações são obtidas através do processamento das capturas, que
também gerou uma nuvem de pontos esparsa com 82.351pontos, projetos 481.977
vezes com erro de apontamento de 0,860pix. Estas informações estão resumidas no
Quadro 6.
Quadro 6 – Resultados obtidos com o VANT
Imagens Alinhadas 126
Altura de voo estimada 167 m
GDS final 4,11 cm/pix
Área de Cobertura 0,417 km² = 41,7 ha
Posição de câmera 126
Nuvem Esparsa 82.351
Projeção 481.977
Erro de projeção 0,86 pix
4.3.2 Posição estimada de captura de imagens
Através da posição estimada da captura de imagens é possível estimar qual

seria a incerteza do mapeamento caso não fossem aplicados pontos de apoio e
controle em campo, e o referenciamento ocorresse apenas baseado no GPS
embarcado no VANT, que atribui em cada captura suas coordenadas. Os resultados
obtidos com esta consideração estão representados no Quadro 7. Obtidos através
do cálculo da média do erro medido entre a coordenada de captura de cada
imagem, registrada pelo GPS embarcado no VANT, e a estimativa desta mesma
coordenada através do modelo numérico, ajustado com o uso dos pontos apoio
georreferenciados.
57
Quadro 7 – Erro em relação a posição de captura de cada imagem

E erro (m) N erro (m) E N Erro (m) Z erro (m) Erro Total (m)
1,75119 6,92526 3,80526 7,14324 8,09357
Em analise a Figura 30, que representa em cada ponto de captura o erro dos
eixos E e N por uma elipse, sendo a excentricidade da elipse indicativo da
magnitude do erro representada o eixo Z através da coloração elipse.
Figura 30 - Representação do erro relacionado ao posicionamento de cada captura
4.3.3 Avaliação dos pontos de apoio
Os pontos de apoio, tomados como principal indicador de qualidade do

levantamento com o drone, mediante o cálculo da discrepância da coordenada
estimada pelos processos de aerotriangulação executados pelo software e a
58
coordenada adquirida em campo pelo processo de georreferenciamento, ao indicar o

erro médio quadrático referente às várias observações.As elipses dos pontos de
controles na Figura 31 têm a mesma representação quando a sua excentricidade e
cor apresentados na Figura 28.
Figura 31– Representação do erro relacionado aos pontos de controle
Para este mapeamento o resultado obtido foi igual a 17,86cm, que comparado
como valor do GSD final, não é considerado um bom valor, uma vez que parte deste
erro advém da componente relacionada ao eixo vertical 12,85 cm, e quando
consideramos apenas o erro de projeção no plano E-N o erro observado é de 12,40
cm, ficando acima da resolução espacial obtida GSD=4,11cm, Quadro 8.
59
Quadro 8 – Avaliação do erro médio quadrático dos pontos de apoio.

PONTO E erro [cm] N erro (cm) Z erro (cm) Erro Total Erro (pix)
P1 8,79273 6,57934 1,71863 11,1155 0,831 (31)
X1 2,50824 3,85572 -5,12981 6,89005 0,775 (35)
X2 2,36088 4,19962 -3,45256 5,92712 0,796 (39)
X3 -11,7417 0,58329 -10,8348 15,9875 1,088 (29)
X4 -21,6623 -7,05749 25,8809 34,4802 0,916 (23)
X5 6,34025 -6,63843 -14,682 17,3156 1,293 (33)
X6 12,9387 -1,69728 10,6095 16,8182 0,791 (23)
Total 12,4028 12,8537 17,8619 0,945
4.4 ANÁLISE
LISE TÉCNICA DOS RESULTADOS
4.4.1 Planta planialtimétrica

planialtimétric
Após o processamento dos pontos georreferenciados do levantamento

topográfico com a estação total e GPS RTK, realizou-se
realizou se a interpolação e geração
das curvas de nível sobre o imóvel, sendo que a cota da curva mais baixa
encontrada foi de 9,0m e a mais alta foi de 13,0m. Na Figura 32,
3 , representa
representa-se as
curvas de nível de metro em metro.
Figura 32 – Representação em Curvas de Nível a cada 1 m

60
4.4.2 Produtos Fotogramétricos
O principal produto fotogramétrico extraído pelo processamento é o mosaico

de ortoimagens, Figura 33, com GSD = 5.04 cm/pix, georreferenciado em
coordenadas UTM, Zona 22 S no Datum SIRGAS 2000.
Figura 33 - Mosaico de Ortoimagens
O Modelo Digital de Elevação (MDE), Figura 33, foi gerado através da nuvem
densa de pontos, com classificação. Portanto, descreve a superfície exposta as
capturas das imagens, sendo reconstruídos 37 pontos/m² mapeando, a resolução do
produto fotogramétrico foi igual e 16,5 cm/pix. Nesse modelo de representação
georreferenciado em coordenadas UTM, Zona 22 S no Datum SIERGAS 2000, a
altimetria do terreno é representada por uma escala de cores, variando de pixel a
61
pixel, onde cores mais quentes representam área com maiores altitudes, e cores
mais frias áreas mais baixas.
Figura 34–Modelo Digital de Elevação correspondente a superfície
Na cartografia e na topografia, uma das formas mais difundidas e

simplificadas de representação de elevação é a representação por curvas de nível,
para tanto com os resultados obtidos com o modelo digital de elevação apresentado,
foi possível gerar o seguinte mapa com a representação da altimetria do terreno em
curvas de nível conforme demonstrado na Figura 34, sendo que, a cota da curva
mais baixa encontrada foi de 9,0m e a mais alta foi de 25,0m. Sendo que esta
última, correu por causa de uma má qualificação do software sobre os pontos das
copas das árvores. Sobre o terreno natural a maior cota foi de 13,0m, a mesma, é
encontrada pelo método convencional apresentado no item 4.4.1.
62
Figura 35 - Representação em Curvas de Nível a cada 1 m
Na Figura 36 está a representação tridimensional texturizada

urizada do terreno
mapeado, produto fotogramétrico que pode ter diversas aplicações tanto na
arquitetura quanto no planejamento urbano, viário entre outras aplicações, este
modelo possuí resolução de 5,5 cm/pix.
cm/p
Figura 36 –Representação tridimensional da área
4.4.3 Comparação entre os métodos
A relação dos
os dados altimétricos adquiridos pelo método utilizando a estação
total e o método com o VANT é apresentado na Figura 36.
63
Figura 37 – Comparação das curvas de nível a cada 1 m
É possível observar que o processamento dos dados obtidos com os dois

métodos empregados a campo, revela uma diferença no traçado das curvas de nível
em alguns pontos. Isso ocorreu, pois foi feito uma classificação automática pelo
software dos pontos do aerolevantamento e não de forma manual. O sistema não
conseguiu identificar as árvores próximas ao rio Motucas e acabou considerando
como terreno natural erroneamente.
Quanto à criação dos produtos topográficos, existe uma diferença entre os
métodos, devido ao fato que no levantamento convencional o desenho é feito
utilizando os pontos irradiados Figura 38(a), e o aerolevantamento, é realizado pela
vetorização das feições diretamente do ortofoto, conforme Figura 38(b).
Figura 38 – Vetorização por topografia convencional (a) aerolevantamento (b)

64
4.5 ANÁLISE ECONÔMICA DOS RESULTADOS
Para a composição e comparação dos custos, realizou-se uma pesquisa junto

a algumas empresas de topografia para determinar o valor por hora dos profissionais
de uma equipe de topografia. Da mesma maneira, quanto ao aluguel de
equipamentos e veículo foram verificados junto a fornecedores. Nos Quadros 9 e 10,
evidencia-se o tempo médio gasto nas atividades, assim como o custo que envolve
os dois métodos.
Quadro 9 – Custos com a equipe de topografia com levantamento convencional

QUANT. CUSTO ALOCAÇÃO POR
1. MÃO DE OBRA UNID. FUNCIONARIOS (R$) FUNCIONARIO (h) PREÇO (R$)
1.1 Campo
Coordenador hora 1 R$ 22,73 3 R$ 68,18
Técnico hora 1 R$14,20 24 R$ 340,91
Aux. De Topógrafo hora 2 R$ 7,39 24 R$ 354,55
1.2 Escritório
Cadista/calculista hora 1 R$ 8,52 12 R$ 102,27
SOMA R$ 934,09
ENCARGOS SOCIAIS 80% R$ 747,27
SOMA 01 R$ 1.681,36
CUSTO
2. LOCOMOÇÃO UNID. QUANT. (R$) DIÁRIAS PREÇO (R$)
2.1 Coordenador de campo
Veículo (Hatch Compacto) dia 1 R$ 23,69 1 R$ 23,69
Combustível (Km/dia / km/l) L 1,76 R$ 4,00 1 R$ 7,04
2.2 Equipe de Campo
Veículo (Hatch Compacto) dia 1 R$ 23,69 3 R$ 71,07
SOMA 02 R$ 122,92
CUSTO
3. EQUIPAMENTOS UNID. QUANT. (R$) ALOCAÇÃO VALOR (R$)
3.1 GPS (Geodésico L1/L2) dia 1 R$204,55 2 R$ 409,09
3.2Software dia 1 R$ 22,73 1,5 R$ 34,09
3.3 Estação Total dia 1 R$ 65,91 1 R$ 65,91
SOMA 03 R$ 509,09
SUBTOTAL = 1+2+3 R$2.313,37
4. BDI (35%) R$ 809,68
5. VALOR TOTAL DO SERVIÇO R$ 3.123,06
65
Quadro 10 – Custos com a equipe de topografia com levantamento com VANT

QUANT. CUSTO ALOCAÇÃO POR
1. MÃO DE OBRA UNID. FUNCINÁRIOS (R$) FUNCIONARIO (h) PREÇO (R$)
1.1 Campo
Técnico hora 1 R$ 14,20 8 R$ 113,64
Aux. De Topógrafo hora 1 R$ 7,39 8 R$ 59,09
1.2 Escritório
Cadista/calculista hora 1 R$ 8,52 20 R$ 170,45
SOMA R$ 479,55
ENCARGOS SOCIAIS 80% R$ 383,64
SOMA 01 R$ 863,18
CUSTO
2. LOCOMOÇÃO UNID. QUANT. (R$) DIÁRIAS PREÇO (R$)
2.1 Coordenador de campo
Veículo (Hatch Compacto ) dia 1 R$ 23,69 1 R$ 23,69
2.2 Equipe de Campo

Veículo (Hatch Compacto ) dia 1 R$ 23,69 1 R$ 23,69
SOMA 02 R$ 61,46
CUSTO
3. EQUIPAMENTOS UNID. QUANT. (R$) ALOCAÇÃO VALOR (R$)
3.1 GPS (Geodésico L1/L2) dia 1 R$204,55 1 R$ 204,55
3.2 Software dia 1 R$22,73 2,5 R$ 56,82
3.3 VANT (Drone) dia 1 R$ 65,91 1 R$ 65,91
SOMA 03 R$ 327,27
SUBTOTAL = 1+2+3 R$ 1.251,91
4. BDI (35%) R$ 438,17
5. VALOR TOTAL DO SERVIÇO R$ 1.690,08
Cabe ressaltar que o tempo de atividade de campo pode sofrer alteração

significativa caso a equipe de campo não tenha experiência em levantamento
topográfico ou manuseio dos equipamentos.
Constatou-se ainda que, o tempo de processamento das imagens do VANT é
diretamente proporcional a capacidade operacional do computador utilizado. Nesse
aspecto, o levantamento aerofotogramétrico apresenta a possibilidade de melhorara
execução com a utilização de hardware com maior desempenho. Neste estudo de
caso, não utilizou-se um computador de alto rendimento para a necessidade de
66
processamento que envolve os aerolevantamentos. Sendo assim, não influenciou no

resultado do processamento, mas no seu tempo de execução.
67
5 CONSIDERAÇÕES FINAIS
Para levantamento das informações topográficas de um terreno, existem

diferentes metodologias. O objetivo deste trabalho consistiu em analisar e comparar
técnica e economicamente um levantamento elaborado por dois métodos diferentes.
Dessa análise, constatou-se que os aerolevantamentos executados por VANT
podem ser utilizados para projetos e levantamento topográficos, que geralmente são
realizados mediante topografia convencional. Os métodos de levantamento podem
ser aplicados de forma independente ou conjunta, para tanto, depende da
produtividade e precisão requerida por cada projeto.
O levantamento com estação total e GPS RTK apresentou uma acurácia
posicional melhor, quando comparada com a fotogrametria, entretanto, o uso do
método escolhido depende dos pré-requisitos que o projeto pretende solucionar. No
estudo de caso apresentado, os resultados obtidos evidenciam que, em termos de
acurácia, poder-se-ia utilizar ambos os métodos.
Constatou-se que alguns elementos não são possíveis cadastrar com a
aplicação do RPA, como por exemplo: profundidade de valas e rios, objetos sob
algum obstáculo (árvores e edificações) e etc. Desta maneira, é importante a
complementação de informações com outras metodologias.
Quando se analisa a quantidade de dados e produtos gerados pela
fotogrametria, é nítido, que a mesma proporciona um melhor detalhamento do
terreno em muito menos tempo, principalmente, quando deseja-se mapear áreas
mais amplas. Em contra partida, o processamento dos dados é muito mais morosa
se comparado ao levantamento convencional.
Verificou-se que, em termos de custos operacionais, o aerolevantamento com
VANT, apresentou um menor custo, por razão da necessidade de número reduzido
de colaborares em campo, também resultou em melhor performance na coleta dos
dados, consequentemente, menos gasto com deslocamento da equipe.
Deste modo, é possível concluir que a fotogrametria com VANTS é uma
alternativa com melhor desempenho e menos oneroso para levantamento
topográfico de áreas extensas, a depender dos critérios de tolerância requeridos em
projeto, e o refinamento necessário dos dados, de modo que não possua muita
vegetação ou obstáculos sobre o local.
68
Como sugestão de trabalhos futuros, uma análise comparativa de cálculo de

volume de terraplenagem entre levantamento topográfico convencional e
levantamento com drone.
69
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MONITORAMENTO DE ÁREAS FLORESTADAS, Série Técnica IPEF, Piracicaba,
v.10, n.29, p.45 – 51, Nov. 1996.
73
ANEXOS
ANEXO 1 – PLANTA TOPOGRÁFICA PLANIALTIMÉTRICA ATRAVÉS DO

MÉTODO CONVENCIONAL - ESCALA 1:500
74
ANEXO 2 – PLANTA TOPOGRÁFICA PLANIALTIMÉTRICA ATRAVÉS DO

MÉTODO UTILIZANDO DRONE - ESCALA 1:500
PRODUCED BY AN AUTODESK EDUCATIONAL PRODUCT


75
ANEXO 3 – RELATÓRIO DE PROCESSAMENTO DA LINHA DE BASE (P1 - SCAQ)

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CENTRO UNIVERSITÁRIO – CATÓLICA DE SANTA CATARINA

CURSO DE ENGENHARIA CIVIL

ANÁLISE COMPARATIVA DE LEVANTAMENTO TOPOGRÁFICO

Agnolo, Douglas Dall

74p. fig., quadros., colorida.

Orientador Msc: Sosnoski, Jonatas

Trabalho de Conclusão de Curso (graduação) - Centro Universitário

1. Topografia 2. Drone 3. Vant. I. Sosnoski, Jonatas Prof. Msc. Orientador.

ANÁLISE COMPARATIVA DE LEVANTAMENTO TOPOGRÁFICO

Relatório de Conclusão de Curso

Agradeço primeiramente a Deus por ter me iluminado durante toda essa

O levantamento topográfico possui um importante papel no ramo da construção civil,

PALAVRAS-CHAVE: Levantamento topográfico. GPS. VANT. Drone. Fotogrametria.

KEYWORDS: Topographic survey. GPS. VANT. Drone. Photogrammetry. Aerial

Figura 1 - Representação do resultado de um levantamento planialtimétrico. .......... 19

Quadro 1 - Exemplos de Data. .................................................................................. 22

ABNT Associação Brasileira de Normas Técnicas

2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA ................................................................... 18

3 METODOLOGIA DA PESQUISA ................................................................. 42

4 RESULTADOS E DISCUSSÕES ................................................................. 53

5 CONSIDERAÇÕES FINAIS ......................................................................... 67

Neste capítulo estão apresentados o problema de pesquisa e sua justificativa,

1.1 PROBLEMA DE PESQUISA

Para maior parte das atividades no ramo da construção civil é fundamental o

satélites que estão no espaço, é possível estabelecer a localização do receptor que

ou restrições ambientais, como à abertura de acessos, que dificultam a presença de

Os objetivos da pesquisa estão classificados em geral e específicos, e são

1.3.1 Objetivo Geral

Analisar comparativamente a viabilidade técnica e econômica do método de

1.3.2 Objetivos Específicos

Os objetivos específicos desta pesquisa são:

 Definir área de estudo para executar os levantamentos topográficos, o

Nesse capítulo estão brevemente introduzidas considerações gerais sobre

Com a necessidade do homem produzir o próprio alimento através da

A palavra TOPOGRAFIA é de origem grega, onde "topos" indica "lugar" e

O objetivo da topografia é representar em escala adequada uma porção da

“Conjunto de métodos e processos que, através de medições de ângulos

instrumental adequado à exatidão pretendida, primordialmente, implanta e

Figura 1 - Representação do resultado de um levantamento planialtimétrico.

Fonte: Veiga, 2012

Os objetivos dos estudos topográficos, são fundamentais no planejamento e

A Geodésia é a ciência que estuda o contorno e as dimensões da Terra, o

geral,procurando referenciar o levantamento de pontos localmente, em um

2.2.1 Geoide e Elipsoide

Figura 2 - Superfície geoidal, elipsiodal e terrestre.

Fonte: Veiga, 2012

2.2.2 Datum Horizontal

Quadro 1 - Exemplos de Data.

2.2.3 Sistema Global de Navegação por Satélite (GNSS)

Conforme BARBIAN (2013), os sistemas de navegação por satélite são

Figura 3 - Constelação de satélites GPS.

Fonte: Vetorazzi, 1996

Segundo dados da United States Naval Observatory (USNO), atualmente a

sistema GLONASS (Global Orbiting Navigation Satellite System) da Rússia e

2.2.3.1 LEVANTAMENTO POR POSICIONAMENTO ESTÁTICO

Nesse procedimento um receptor é colocado em um ponto cujas coordenadas

comprimento entre a base e o receptor. A Figura 4 demonstra o funcionamento do

Figura 4 - Levantamento estático de coordenada

Fonte: Neto, 2006

O posicionamento estático é passível de ser executado com apenas um

2.2.3.1 LEVANTAMENTO POR POSICIONAMENTO CINEMÁTICO (RTK)

Uma aplicação de grande impacto recentemente é o levantamento cinemático

Figura 5 - Levantamento cinemático RTK de coordenada com GPS