107484 – Controle de Processos

Aula: Sistemas de 1ª e 2ª ordem

Prof. Eduardo Stockler Tognetti

Departamento de Engenharia Elétrica

Universidade de Brası́lia – UnB

1o Semestre 2017

E. S. Tognetti (UnB) Controle de processos 1/23

Sumário

1 Sistemas de 1ª ordem

2 Sistemas de 2ª ordem

3 Caracterı́sticas da resposta subamortecida

4 Efeito da adição de um zero

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Sistemas de 1ª ordem
Considere o sistema linear

dy (t)
a1 + a0 y (t) = bf (t)
dt
a1 dy (t) b
+ y (t) = f (t)
a0 dt a0
dy (t)
τ + y (t) = Kf (t)
dt
τ : constante de tempo [seg]
K : ganho estático (estado estacionário)

Se y (0) = 0 e f (0) = 0,
Y (s) K
G (s) = = (atraso de 1ª ordem)
F (s) τs + 1
Para a0 = 0,

K
G (s) = (integrador puro ou puramente capacitivo)
s

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Resposta ao degrau de um sistema de 1ª ordem
Seja a entrada degrau u(t) de amplitude A

A
U(s) =
s
Logo,

K A AK AK
Y (s) = G (s)U(s) = · = −
τs + 1 s s s + 1/τ
Aplicando a transformada de Laplace inversa:
t!
−
y (t) = AK 1 − e τ


y (0) = 0

y (τ ) = 0, 632 · AK

y (t > 4τ ) ≈ AK


y (τ ) = 63, 2% y (∞)
∆y
Observe que =K
∆u
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Resposta ao degrau de um sistema de 1ª ordem

Figura: Resposta ao degrau de amplitude ∆x.

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Resposta ao degrau de um sistema de 1ª ordem

Para um processo puramente capacitivo,

K 1 K
Y (s) = · = 2
s s s

y (t) = Kt

Comportamento de um integrador puro

Processo não auto-regulado

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Resposta ao impulso de um sistema de 1ª ordem

Seja a entrada impulso unitário f (t) = δ(t)

L{δ(t)} = 1
Logo,

K /τ
Y (s) = G (s)F (s) = G (s) =
s + 1/τ
Aplicando a transformada de Laplace inversa:

K −t/τ
y (t) = L−1 {G (s)} = e
τ

Observe que, para um sistema linear invariante no tempo,

d d
δ(t) = u(t) =⇒ yδ (t) = yu (t)
dt dt

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Sumário

1 Sistemas de 1ª ordem

2 Sistemas de 2ª ordem

3 Caracterı́sticas da resposta subamortecida

4 Efeito da adição de um zero

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Sistemas de 2ª ordem

Seja a equação diferencial de segunda ordem:

d 2 y (t) dy (t)
a2 + a1 + a0 y (t) = bf (t)
dt 2 dt
Se a0 6= 0

d 2 y (t) dy (t)
τ2 + 2ζτ + y (t) = Kf (t)
dt 2 dt
τ : perı́odo natural de oscilação do sistema
ζ: fator de amortecimento
K : ganho estático

Para condições iniciais nulas (variáveis de desvio):

Y (s) K
G (s) = = 2 2
F (s) τ s + 2ζτ s + 1

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Sistemas de 2ª ordem
Exemplos de sistemas de 2ª ordem:
K1 K2
1 em cascata com
τ1 s + 1 τ2 s + 1
2 Sistemas inerentes com inércia (raros em sistemas quı́micos)
3 Processo + controlador

Para uma entrada degrau de amplitude A, tem-se

K A
Y (s) = ·
τ 2 s 2 + 2ζτ s + 1 s

Raı́zes da equação caracterı́stica (polos de G (s)):

τ 2 s 2 + 2ζτ s + 1 = 0
p
ζ ζ2 − 1
p1,2 =− ± , Obs.: ℜ{p1,2 } < 0
τ τ

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Resposta ao degrau de sistemas de 2ª ordem
O sistemas de 2ª ordem também é frequentemente visto na forma

K ωn2 1
G (s) = , ωn =
+ 2ζωn s + ωn2
s2 τ
em que ωn é a frequência natural não-amortecida

Raı́zes da equação caracterı́stica

(polos de G (s)):

p
p1,2 = −ζωn ± jωn ζ2 − 1

ou

p1,2 = −σ ± jωd
σ = ζωn
p
ωd = ωn ζ2 − 1

em que ωd é a frequência de
oscilação amortecida. Par de pólos complexos no plano-s [Franklin, Powell
& Emami-Naeini 2013].

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Resposta ao degrau de sistemas de 2ª ordem

Caracterı́stica da resposta de sistemas de 2ª ordem

Amortecimento Classificação Resposta Raı́zes
ζ>1 superamortecida estável e 2, reais
monótona
ζ=1 criticamente amortecida estável e 1, reais (iguais)
monótona
0<ζ <1 subamortecida estável e 2, par complexo con-
oscilatória jugado
ζ=0 não-amortecida oscilação 2, par imaginário puro
sustentável
ζ<0 instável crescente 2, parte real positiva

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Respostas associadas a localização dos pólos

Figura: Respostas ao degrau de sistemas de 2ª ordem [Franklin, Powell &

Emami-Naeini 2013].

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Resposta ao degrau de sistemas de 2ª ordem

Caso A – Polos reais distintos: ζ > 1: Resposta superamortecida

(sobreamortecida), não-oscilatória

Raı́zes:
p p
ζ+ ζ2 − 1 ζ− ζ2 − 1
p1 = − , p2 = −
τ τ
Função de transferência

Y (s) K
G (s) = = , τe1 = −1/p1 , τe2 = −1/p2
F (s) (τe1 s + 1)(τe2 s + 1)

Resposta ao degrau A/s

"  #
1 −t/τe1 −t/τe2
y (t) = KA 1 − τe 1 e − τe 2 e , t≥0
τe 1 − τe 2

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Resposta ao degrau de sistemas de 2ª ordem

Caso B – Dois polos reais iguais: ζ = 1: Resposta criticamente amortecida

Raı́zes:
ζ
p = p1 = p2 = −
τ
Função de transferência

Y (s) K τ
G (s) = = , τe =
F (s) (τe s + 1)2 ζ
Resposta ao degrau A/s
"   #
t −t/τe
y (t) = KA 1 − 1 + e , t≥0
τ

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Resposta ao degrau de sistemas de 2ª ordem

Caso C – Par de polos complexos conjugados: ζ < 1: Resposta

subamortecida ou oscilatória

0≤ζ<1 pólos são um par de raı́zes complexas conjugadas

p p
ζ+j 1 − ζ2 ζ−j 1 − ζ2
p1 = − , p2 = −
τ τ
Resposta ao degrau A/s
" #
1 −(ζ/τ )t
y (t) = KA 1 − p e sen(ωd t + φ) , t≥0
1 − ζ2
p p
1 − ζ2 1 − ζ2

ωd = , φ = tg −1
τ ζ
Observação:
ζ < 0, 7 → oscilação em torno de y (∞)
Em processos quı́micos ocorre usualmente devido a presença do controlador

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Resposta subamortecida ao degrau

Figura: Efeito do coeficiente de amortecimento na resposta subamortecida

ao degrau de amplitude ∆x.

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Sumário

1 Sistemas de 1ª ordem

2 Sistemas de 2ª ordem

3 Caracterı́sticas da resposta subamortecida

4 Efeito da adição de um zero

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Caracterı́sticas da resposta subamortecida

Figura: Caracterı́stica da resposta subamortecida.

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Caracterı́sticas da resposta subamortecida

Sobressinal (sobre-elevação):
 
−πζ B
M = exp p =
1 − ζ2 A

y (tp ) − y (∞)
M(%) = × 100%
y (∞)
Tempo de pico:
πτ
tp = p
1 − ζ2
Razão de declı́nio:
 
−2πζ C
DR = exp p = = M2
1 − ζ2 B

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Caracterı́sticas da resposta subamortecida
Tempo de subida:
p
1 − ζ2
 
τ
tR = p tan−1 −
1 − ζ2 ζ

Obs.: Um aproximação frequentemente usada em projeto para o tempo de

subida para ζ = 0.5 (tempo de 10% a 90% de y (t))
1.8
tR ≈ 1.8τ =
ωn

Tempo de acomodação:
3τ 3
ts = = (critério de 5%)
ζ σ

4τ 4
ts = = (critério de 2%)
ζ σ
em que
ζ
σ = ζωn =
τ

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Caracterı́sticas da resposta subamortecida

Perı́odo de oscilação amortecida:

p
1 − ζ2 p
ωd = = ωn 1 − ζ 2 [rad/s]
τ

ω 1
f = [Hz], T = [s]
2π f

Perı́odo de oscilação natural (caso não houvesse amortecimento, ζ = 0):

1
ωn = [rad/s]
τ

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Especificação resposta transiente subamortecida

Figura: Lugar geométrico dos pólos no plano-s de acordo com especificação

resposta transiente submamortecida (a) tempo de subida; (b) sobresinal;
(c) tempo de acomodação; (d) composição das três anteriores (região à
esquerda da curva azul) [Franklin, Powell & Emami-Naeini 2013].

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Sumário

1 Sistemas de 1ª ordem

2 Sistemas de 2ª ordem

3 Caracterı́sticas da resposta subamortecida

4 Efeito da adição de um zero

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Efeito da adição de um zero em um sistema de 2ª ordem
Seja a resposta ao degrau de um sistema de 2ª ordem com zero

K (ξ1 s + 1) 1
Y (s) =
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1) s
 
A0 A1 A2
=K + +
s τ1 s + 1 τ2 s + 1
em que
−τ1 (τ1 − ξ1 ) −τ2 (τ2 − ξ1 )
A0 = 1; A1 = ; A2 = ;
τ1 − τ2 τ2 − τ1
Com a seguinte resposta no tempo
     
τ1 − ξ 1 τ2 − ξ 1
y (t) = K 1 − e −t/τ1 − e −t/τ2
τ1 − τ2 τ2 − τ1
Cenários (τ1 < τ2 ):
1 ξ 1 > τ2
2 ξ1 = τ2 ou ξ1 = τ1
3 0 < ξ 1 < τ2
4 ξ1 < 0
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Efeito da adição de um zero em um sistema de 2ª ordem

Para um sistema de 2ª ordem

padrão, considere a presença de
um zero em s = −αζ/τ = −ασ
em que α é um parâmetro que
determina o quão próximo o
zero está da parte real dos pólos
(−σ)

Resposta ao degrau de um sistema de 2ª ordem (ζ = 0, 5) com

um zero para diferentes valores de α. [Franklin, Powell &
Emami-Naeini 2013].

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