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Manual 297 PDF
Manual 297 PDF
O controlador de motor de passo L297 está projectado principalmente para trabalhar com um
bridge driver como o L298N ou L297E em aplicações para motores de passo.
VANTAGENS:
O l297 combinado com uma drive tem inúmeras vantagens: baixo custo dos componentes
necessários, simplicidade do software e a dificuldade do microprocessador é reduzida. Para
além disso, a escolha de dois dispositivos confere uma enorme flexibilidade – o L298N pode
ser usado para motores DC (corrente continua) e o L297 pode ser usado para qualquer tipo
energético, incluindo dispositivos de “discrete power” (suportando 20mA para o motor)
Figure 1 : Nesta configuração tipica o controlador de motor de passo L297 e a dual bridge
L298 combinam-se para formar um microprocessador completo para motores bipolares.
Para motores bipolares de corrente superior a 2A (V/R=A) O L297 tem de ser utilizado com um
L298N; Para motores com correntes superiores a 1A é recomendado o uso de uma L293E (o
L293E também pode ser útil se o chopper não for necessário). Para correntes mais elevadas
pode-se utlizar transístores energéticos (power transístores) ou de darlingtons e para motores
unipolares é recomendado o uso de darlington array como o ULN2075B. O diagramada de
blocos, figura 1, mostra um sistema típico.
As aplicações para o L297 podem ser encontradas quase em todo o lado. Impressoras
(posicionador do cartucho, posição do daisy, puchador de papel, etc) maquinas de escrever,
máquinas controladas numericamente, máquinas de costura, caixas registadoras,
fotocopiadoras, fax, equipamento fotográfico, scanners, etc.
O L297 é feito com a tecnologias comparador analógico/digital SGS I2L (como Zodiac) e
montado num DIP de 20 pinos. A fonte usada é de 5V e todos os sinais TTL/CMOS são
compatíveis ou transístores com colector aberto. A alta densidade é um dos factores chaves do
L297, é bastante compacto.
O L298N e L293E
Tendo em conta que o L297 é usado normalmente com um L298N ou uma ponte L293E, um
curto resumo destes dispositivos facilita a compreensão deste documento.
O L298N e o L293E contem duas bridges (bridges driver stages) cada uma controlada por duas
entradas lógicas TTL e duas entradas de enable (ligar desligar) TTL. Adicionalmente, o emissor
dos transitores baixos (lower transístores) liga ao terminais externos para permitir a ligação de
duas resistências para sensor de corrente. (fig. 2)
Neste documento os pins do L298N estão rotolados com o nome correspondete aos pins do
L297 para evitar confusões.
O L298N é disponibilizado num pacote plástico 15-lead Multiwatt. O L293E é o irmão mais
pequeno, é disponibilizado num pacote Powerdip.
Figura 2: O L298 contem duas bridges (quatro push pull stages) cada uma controlada com
duas entradas lógicas e dois interrupotores de entrada. As ligações externadas são suportadas
pelos sensores de resistência. O L293E tem 4 ligações externas de emissores.
Motores de Passo: Básico
Há dois tipos básicos de motores de passo usados normalmente: o iman permante (permanent
magnet) e o de redundancia variavel (variable reluctance). Os motores de íman permante são
divididos em 2 tipos, o unipolar e o bipolar.
MOTORES BIPOLARES
Simplificando para a essência, os motores bipolares de íman fixo consistem na rotação de um
magnet (íman) rodeado por bobinas. (figura 3). O controlador de corrente bidireccional é usado
e o motor dá um passo com a mudança da sequência das bobinas.
Figura 3: Muito simplificado, o motor de passo bipolar consiste na rotação de um íman cercado
por bobinas.
Para este tipo de motor há 3 tipos de controlo:
O primeiro é ligar as bobinas na sequência AB/CD/BA/DC (BA quer dizer ligar AB mas em
sentido inverso). Esta sequência é conhecida como “one phase on” full step (passo completo).
Apenas uma fase é ligada em cada momento. (fig. 4a)
A segunda possibilidade é ligar ambas as fases juntas, então o motor irá alinhar-se sempre
entre as duas posições. Isto é chamado “two-phase-on” full step, este modo normalmente é
utilizado para um motor bipolar de modo a obter o torque (força) máximo . (fig. 4b)
A terceira opção é ligar uma fase, depois duas, depois uma……. Então o motor irá avançar
meio passo de cada vez. Esta sequencia, conhecida como modo half-step (meio passo), divide
o passo a meio mas tem menos força (torque) (fig.4C)
Para rodar em sentido contrário (counter-clock-wise) é usado um dos 3 modos enunciados mas
com a ordem inversa.
No diagrama da fig.3 o motor teria um ângulo de 90º. Na realidade os motores tem múltiplos
pólos para reduzir o tamanho do passo para poucos graus mas o numero de bobinas e de
sequências mantêm-se. Um motor típico bipolar é mostrado na figura 5.
MOTORES UNIPOLARES
Um motor unipolar de íman permantente é indentico ao motor bipolar descrito anteriormente
exepto no facto que é utilizado uma bobina bifiliar para inverter o fluxo das bobinas, é necesário
um controlador bidireccional. (fig.6)
Este motor é controlado exactamente da mesma forma que o motor bipolar excepto que a
bridge é substituída por um “simple unipolar stages” – quatro darlingtons ou um quad darlington
array. Claro que um motor uniplar é mais caro porque tem o dobro das bobinas (o dobro do fio
entenda-se). Alem disso, o motor unipolar tem menos força do que um bipolar do mesmo
tamanho porque as bobinas são feitas com fio mais fino. Antigamente o motor unipolar era
mais atractivo para os designers porque simplificava o controlo. Agora com os monolithic push
pull drivers como o L298M os motores bipolares estão a tornar-se mais populares.
Todos os motores de íman permante têm um contador EMF gerado pelo rotor que limita o
numero de rotações. Quando são necessárias altas rotações são utilizados motores de
relutância variável.
Figura 4: Os 3 modos de sequência para controlar os motores bipolares. Rotação no sentido
dos relógios.
Figura 5: Motor real. Os multiplos polos são normalmente utilizados para reduzir o
tamnho do passo para valores práticos. Os princípios de operação e controlo
permanecem os mesmos.
Figura 6: O motor unipolar usa bobinas bifiliares para inverter o fluxo em cada fase
Motores de Relutância Variável
Os motores de relutância variável o ferro central não magnetizado têm menos pólos do
que o estator (parte fixa do motor). É utilizado um controlo unipolar e o motor de passo
move-se pela ligação de pares de pólos para alinhar o rotor com pólos com as bobinas
ligadas.
Fig. 7: Um motor de relutância variável com rotor de ferro com menos pólos que o
estator. O passo deste motor é 15º
Do tradutor saiem quadro saídas que são processadas por um bloco de saída lógica
(output logic block) cujo implementa as funcionalidades de inibição e cortador
(chopper).
Se o modo full step é seleccionado quando o tradutor está num numero impar nos
obtemos um two-phase-on full step (fig.11).
Por contraste, o modo one-phase-on full step é obtido selecionando full step mode
quando o tradutor está num número par.
Fig.10 A formada da onda emitida correspondente ao modo half step. A acção do
chopper não está representada.
Fig.11 : Estado da sequência e onda emitida no two phase on. INH1 e INH2
permanecem no nível elevado (1)
Fig. 12 Estado da sequência e a onda emitida pelo wave driver (one-phase-on)
INH1 e INH2
Nos modos half step e one-phase-on full step são gerados dois outros sinais: INH1 e
INH2. Estes são os 2 sinais inibidores que são ligados às entradas enable do L298 e
servem para diminuir a velocidade da corrente quando a bobina é desligada, isto é,
para parar o motor.
Para visualizar o que estes sinais fazem vamos olhar para o modo one half do L298N
ligado à primeira fase das duas fases do motor bipolar (figura 13). É importante
relembrar que as entradas A e B do L298 determinam o transístor em cada par push
pull que será ligado. Por outro lado, INH1 desliga os 4 transístores.
Figura 13: Quando a bobina é desligada os bits inibidores (inhibit ) são activados para
diminuirem a velocidade da corrente. Se não esta corrente irá re-circular pelo D2 e D4
neste exempo. A dissipação no Rs também é reduzida.
Assumindo que o A está no nível alto (1) e B=0 e que a corrente desloca-se pelo Q1,
Q4 e bobina do motor. Se A estivesse no nível baiixo a corrente poderia recircular pelo
D2,Q4 e Rs, dando uma perda de corrente lenta (slow decay) e aumentando a
dissipação do Rs. Se, por outro lado, A =0 e INH1 estiver activado, todos os quatro
transístores estão desligados. Neste caso a corrente recircula do ground para o Vs
através do D2 e D3, dando uma decadência de corrente mais rápida, permitindo o
funcionamento mais rápido do motor. Alem disso, desde que a recirculação da
corrente não atravesse o Rs, pode ser utilizada uma resistência mais barata.
Contudo, as saidas logicas podem ser mais complexos porque os inhbits também são
utilizados pelo chopper, como nós iremos ver depois.
Outros sinais:
Os dois outros sinais ligados ao tradutor são a entrada Reset e a saída HOME.
O Reset é uma entrada reset assíncrona cuja restaura o bloco translator para a
posição HOME (estado 1, ABCD=0101). A saída HOME (colector aberto) assinala esta
posição.
Finalmente, a entrada ENABLE é ligada à saída lógica. Um nível baixo desliga o INH1,
INH2, A,B,C e D. Esta entrada é útil para desactivar o mor quando o sistema está a
inicializar.
Como antes, nós estamos a utilizar um motor de duas fases bipolar e A=1, B=0
(figura 15). A corrente passa pelo Q1, Bobinas e D3. A queda de corrente é lenta
porque a voltagem das bobinas é baixa (Vcestat Q1 + Vd3) (figura 16)
Figura 16.Forma da onda com o phase chopping. O exemplo demonstra a
bobina A e B ligadas com A positivo com respeito a B. CONTROLO=1
Porque que B passa a elevado (1), porque que A passa a baixo (0)? A razão é
que a corrente cai pelo Rs. Tendo em conta que a corrente recircula na parte superior
da bridge, a corrente vai para os sensores de resistência apenas quando as bobinas
são controladas. Menos energia é dissipado na resistência Rs e nós podemos mandar
fora a resistência do chopper.
Para explicar porque que o phase chopping não é compatível com os motores
unipolares: Quando a bobina A é activada, o chopper actua na B. Claro, isto não é
usado para todos os motores de relutância variável e será mais lento e ineficiente para
motores de magnet fixo bifiliares.
A alternativa é colocar a entrada CONTROL no ground (=0) e o chopper irá
actuar no INH1 e INH2. Olhando para o mesmo exemplo, A=1, B=0. Q1 e Q4 estão a
conduzir e a corrente passa pelo Q1, bobina, Q2 e Rs (figura 17)
Figura17: Inhibit chopper. A corrente de controlo (Q1, bobina, Q4) neste caso é
interrompida pela activação do INH1. A queda que passa pelo D2 e D3 é mais rápida
do que o percurso Y da figura 15
Neste caso quando a voltagem pelo Rs atinge o Vref o flip flop do choper
reinicia e o INH1 é activado (passa a 0). INH1, lembra-te, desliga os 4 transistores e
permite que a corrente recircule do ground, pelo D2, Bobina e D3 para o Vs.
Descarregando na fonte, consegue atingir os 46V com uma queda de corrente muito
rápida (figura 18)
Fig.18. Forma da onda do Inhibit chopper. As bobinas AB estão ligadas e o
CONTROL=0
A vantagem da utilização desta segunda forma de queda é muito óbvia:
Permite a operação rápida de motores bipolares e é a única escolha para os motores
unipolares. Então porque que há hipótese da forma mais lenta, o phase chopping?
A resposta é que nós temos poder para obrigar a usar o rate do chopper baixo
(low chopper rate) com um motor que não acumule muita energia nas bobinas. Se a
queda de corrente for rápida, a corrente no motor pode ser insuficiente para dar uma
força (torque) útil, ou seja, o motor fica sem força. O baixo rate do chopper pode-se,
por exemplo, impor se tivermos um motor maior no mesmo sistema. Para evitar os
ruídos, todos os motores devem estar sincronizados e o chopper rate é determinado
pelo motor maior.
É fácil sincronizar vários L297 usando o pin SYNC. Este pino é uma saída de
onda quadrada do oscilador interno e da entrada de clock do chopper. O primeiro L297
é equipado com os componentes do oscilador e a saí uma onda quadrada por este
pino (figura 19)
Figura 19: O oscilador do chopper de vários L297 é sincronizado pela ligação
de todos os SYNC.
Como o chopper actua nas linhas inhibit, as quadro portas AND tem de ser
adicionadas a esta aplicação. Como é demonstrado no esquema são utilizados díodos
de protecção.
Em todas as aplicações onde os choppers não são utilizados é importante
lembrar que as entradas dos sensores tem de ser ligadas ao Ground e o Vref ligado ao
Vs ou a algum ponto com tensão entre o Vs e o Ground.
A frequência do oscilador do chopper é determinada pela rede RC no pino 16.
A frequência é aproximadamente de 1/0.7 RC e a resistência R tem se ser superior a
10K. Quando a duplicação do impulso do L297A é utilizado, o tempo de espera (delay)
é determinado pela rede Rd Cd e é aproximadamente 0.75 Rd Cd. Rd deve ter entre
3K e 100K (figura 23)
Figura 23. O duplicador de impulso cria um pulso fanstasma t0 segundos após
o pulso da entrada de relógio. Rd Cd estão fechadas para dar um atraso com
aproximadamente metade do período da entrada de relógio.
Funções dos Pinos do L297
Nº Nome Função
1 SYNC Saida do oscilador interno do Chopper. O SYNC de todos os L297
são ligados juntos para os sincronizar e apenas 1 dos L297 tem
rede de oscilador. Se algum sinal externo for utilizado, este
deverá ser ligado aqui.
2 GND Ligação Ground (negativo)
3 HOME Saida de colector aberto que indica quando é que o L297 está na
fase inicial (ABCD=0101). O transístor está aberto quando o sinal
é activado
4 A Fornecimento energético para a Fase A do motor
5 INH1 Activa o inhibit control paras as fases A e B. Quando é utilizado
uma ponte bipoplar este sinal pode ser usado para assegurar a
queda rápida da tensão acumulada quando a bobina é
descarregada. Pode também ser utilizado pelo chopper para
regular a corrente carregada se o CONTROL=0
6 B Fornecimento energético para a Fase B do motor
7 C Fornecimento energético para a Fase C do motor
8 INH2 Activa o inhibit control para as fases C e B. Mesmas funções do
INH1
9 D Fornecimento energético para a Fase D do motor
10 ENABLE Interruptor do chip. Quando baixo (inactivo) INH1, INH2, A,B,C e
D estão desligados
11 CONTROL É a entrada control que define a acção do chopper. Quando=0 o
chopper actua no INH1 e INH2. Quando =1 actua nas linhas de
fase ABCD
12 Vs Entrada de energia para 5V
13 SENS2 Entrada do sensor de voltagem carregada vinda das fases C e D
14 SENS1 Entrada do sensor de voltagem carregada vinda das fases A e B
15 Vref Voltagem de referencia para o circuito do chopper. A voltagem
aplicada neste pin determina o pico máximo de corrente
carregada
16 OSC Uma rede RC (R to Vcc, C para o GND) é ligada a este terminal
para getar o rate do chopper. Este terminal é ligado ao GND
quando há sincronização pelo SYNC (f = 1/0.69 RC)
17 CW/CCW Determina o sentido do motor. 1= Sentido do Relógio. 0=
Contrário do Sentido do Relógio. A direcção física do motor
depende da ligação das bobinas. Pode-se alterar a direcção a
qualquer momento
18 CLOCK Relógio do passo. Um pulso 0 nesta entrada faz o motor avançar
1 incremento. O passo ocorre durante a queda do sinal
19 HALF/FULL Selector de meio passo ou passo completo. Quando =1
selecionamos a operação em meio passo quando =0
seleccionamos o modo de passo completo.
One-phase-on full step mode é obtido selecionando FULL quando
o L297 está num numero par.
O two-phase-on full step é seleccionado quando activamos o
FULL e o tradutor está num numero impar
20 RESET Um impulso 0 faz o tradutor reiniciar e regressar à posição HOME
(ABCD=0101)