Sensores Parte 1

Potenciômetros Extensômetros Encoders LVDTs Resolvers e Synchros Inductosyn
Sensores de Posição, Deslocamento e Deformação
Leonardo A. B. Tôrres
Outubro de 2011
1 Potenciômetros
2 Extensômetros
3 Encoders
4 LVDTs
5 Resolvers e Synchros
6 Inductosyn
Potenciômetros
São elementos sensores mecânicos por meio dos quais é possı́vel medir
deslocamentos de translação ou de rotação:
Potenciômetro industrial Especificações correspondentes
Princı́pio Fı́sico
Variação da resistência elétrica com o deslocamento do cursor.
Potenciômetros – Aspectos Construtivos I
Os potenciômetros podem ser rotativos ou translacionais. Em ambos os

casos a ideia básica é a de um cursor que se movimenta sobre um
material resistivo:
3
Fita resistiva
1
Fita resistiva
Cursor
2
Cursor
2 3
Símbolo correspondente
1
2
3
1
Rotacional Translacional
A resistência total RT é constante entre os terminais 1-3, e tem-se

resistências variáveis Ra e Rb entre os pares de terminais 1-2 e 2-3.
Potenciômetros – Aspectos Construtivos II
Mais detalhadamente:
Potenciômetro rotativo Potenciômetro translacional

Imagens obtidas em http://www.etisystems.com/ (10/2011).
Circuitos Eletrônicos Tı́picos I
É preciso observar o problema de carregamento que pode ocorrer quando

se usa potenciômetros diretamente conectados a estágios com
impedância de entrada finita:
V
1
R th Próximo Estágio
Próximo Estágio
2
Vth Vm
R in
Vm R in
Circuito equivalente de Thévenin para análise de carregamento.
Circuitos Eletrônicos Tı́picos II

Note que, para R13 = RT , R12 = Ra e R23 = Rb , os parâmetros do
circuito equivalente de Thévenin são:

V
Vth = Rb ,
RT
Rth = Ra k Rb .
Portanto, a tensão de saı́da para Rin → ∞ é diretamente proporcional ao

valor de Rb (que é diretamente proporcional ao deslocamento em
potenciômetros lineares):
Tensão de Saı́da sem Carregamento

V
Vm = Rb
RT
Circuitos Eletrônicos Tı́picos III
Entretanto, para valores finitos de Rin , tem-se que:

V
Vm = (Rb k Rin ),
Ra + (Rb k Rin )
que conduz a uma relação não linear entre Vm e Rb :

Tensão de Saı́da com Carregamento

V Rin RT
Vm = Rb
RT (RT − Rb )(Rin + Rb ) + Rb Rin
Para minimizar o problema, deve-se garantir que o valor de Rth seja

muito menor (pelo menos 10 × menor) do que a impedância de entrada
do próximo estágio.
Circuitos Eletrônicos Tı́picos IV
O maior valor possı́vel para Rth = Ra k Rb ocorre quando

Ra = Rb = RT /2. Portanto, deve-se escolher um potenciômetro cuja
resistência total
max RT Rin Rin

Rth Rin ⇒ < ⇒ RT < .
4 10 2,5
Quando isto não for possı́vel ou desejável (quanto menor RT , maior a

potência dissipada pelo potenciômetro ⇒ aquecimento), pode-se lançar
mão de um circuito de acoplamento para garantir que a impedância de
entrada do estágio conectado ao potenciômetro é suficientemente alta.
Circuitos Eletrônicos Tı́picos V
V
1
Próximo Estágio
2
Vm R in
Vm
3
Circuito seguidor
de Tensão com
impedância de entrada alta
Eliminando o efeito do carregamento.
Extensômetros de Resistência Elétrica

Mais conhecidos como Strain Gauges, os extensômetros são usados para
medir micro-deformações.
Exemplo de Aplicação (colado em um tubo metálico) Partes de um extensômetro
Variação da resistência elétrica com a deformação.
Direção de Maior Sensibilidade
Os extensômetros são fabricados depositando-se material condutor sobre

uma base não condutora, em um padrão em zig-zag que os tornam mais
sensı́veis a deformações realizadas em uma determinada direção.
s/ deformação
pequena variação de
resistência total
grande variação de
resistência total
Modelagem Matemática I
Fator do Extensômetro
Um parâmetro importante para um strain gauge é coeficiente que
relaciona a variação relativa de resistência com a deformação:
∆R
R
G= ∆L
=α
L
A resistência total do extensômetro depende de seu comprimento e sua

área. Considere que:
L
(Resistência total) R = ρA , 4ρL
πD 2 ⇒R= 2
.
(Área da seção transversal) A = 4 ,
πD
Modelagem Matemática II
Neste caso, α pode ser estimado observando-se que:
4L 4ρ −8ρL
dR = dρ + dL + dD,
πD2 πD2 πD3
dR dρ dL dD
= + −2 ,
R ρ L D
dR/R dρ/ρ dD/D
= 1+ −2 .
dL/L dL/L dL/L
Além disso, a variação relativa do diâmetro com a variação relativa do

comprimento é determinada pelo coeficiente de Poisson u, tal que
dD dL
− =u .
D L
com 0,25 ≤ u ≤ 0,35 para a maioria dos metais.
Portanto, tem-se que:
Modelagem Matemática III

Estimativa para o Fator do Extensômetro
dR/R dρ/ρ
α= = 1 + 2u + .
dL/L dL/L
Já o fator que determina a variação relativa dρ/ρ da resistividade devido

à deformação dL/L depende do tipo de material condutor usado na
construção do extensômetro. O tipo de material também determina a
deriva de α devido à temperatura ambiente.
Material α Deriva de α (ppm/o F)
80% Ni, 20% Cr 2,0 220
45% Ni, 55% Cu 2,0 6
36% Ni, 8% Cr 3,5 68
84% Cu 0,47 6
Extensômetros Semicondutores
É possı́vel construir extensômetros cujos elementos condutivos são

semicondutores intrı́nsecos (não dopados) ou extrı́nsecos (dopados
com impurezas).
Neste caso obtém-se valores muito maiores para α; e.g. α = 150; ao
custo de uma maior não-linearidade e maior sensibilidade a variação
de temperatura.
O princı́pio fı́sico, neste caso, é a variação da resistividade do
semicondutor; e.g. silı́cio; devido a deformação do cristal – efeito
conhecido como piezoresistividade1 .
Uma grande vantagem desse tipo de extensômetro é a possibilidade
de incorporá-lo ao substrato do circuito integrado onde outros
sub-sistemas eletrônicos podem ser fabricados.
1 Não confundir com piezoeletricidade.

Formatos de Extensômetros
É possı́vel produzir strain gauges nos mais diversos formatos e tamanhos:
Circuitos Eletrônicos Tı́picos I

Os strain gauges são geralmente utilizados interconectados em uma
Ponte de Wheatstone:
R1
R1 R4
R4
Vs Vs
R2 R3
R2 R3
Meia−Ponte Ponte Completa
Um valor tı́pico de resistência na ausência de deformação é R ≈ 350Ω.

Considerando máximas deformações adimissı́veis da ordem de
dL
= 1 × 10−2 , para um strain gauge metálico tı́pico

L max ≈ 10.000µ
(α = 2) a variação máxima de resistência seria da ordem de
∆Rmax ≈ 7Ω = 2%.
Circuitos Eletrônicos Tı́picos II
Para o exemplo acima, supondo uma tensão de alimentação Vs = 10 V

para uma ponte de Wheatstone completa, a maior tensão na saı́da da
ponte seria da ordem de Vomax ≈ 10 V ∆R R = 0,2 V. Por isso geralmente
se utiliza Amplificadores de Instrumentação para amplificar Vo .
R1
R4
Vo
Vs
Va
R2 R3 Amplificador
de instrumentação
Circuitos Eletrônicos Tı́picos III
Um exemplo tı́pico de circuito

integrado comercial para ser usado
em conjunto com Pontes de
Wheatstone é o INA125 da empresa
Burr-Brown. Neste circuito
integrado encontra-se tanto um
circuito Amplificador de
Instrumentação, quanto um circuito
de “Fonte de Alimentação de
Precisão” para energização da Ponte
de Wheatstone.
Note que o valor de RG determina o
ganho do circuito de amplificação.
Encoders Rotativos
Os encoders rotativos são elementos sensores usados para se medir
posição angular, por natureza digitais, isto é, produzem sinais de saı́da
que pertencem a um conjunto enumerável de possibilidades.
Há dois tipos:

1 Relativos: produzem pulsos a
medida que a posição angular
de seus eixos é variada;
2 Absolutos: produzem palavras
binárias correspondentes a
posição angular em que seus
eixos se encontram.
Encoders Rotativos Relativos ou Incrementais
Um tı́pico encoder ótico incremental possui emissores e receptores de luz

que registram o movimento de uma parte rotativa como mostrado abaixo:
Um disco simples com apenas uma trilha (track).
Encoders Rotativos Relativos – Direção do Movimento
A direção do movimento pode ser determinada a partir da defasagem

entre os sinais de trilhas A e B de geração de pulsos que estejam
defasadas espacialmente.
A A
θ (graus) θ (graus)
B B
θ (graus) θ (graus)
Sentido Anti−Horário Sentido Horário
Podemos dobrar a resolução do encoder usando a operação XOR entre

os canais A e B.
No exemplo acima há ainda o sinal da trilha Z que é usado como
referência de posição inicial.
Encoders Rotativos Absolutos
Nos encoders absolutos tem-se N trilhas marcadas de forma que são

produzidas diretamente palavras de N bits que representam a posição
angular de forma absoluta.
Em geral as marcas representam palavras binárias que seguem o código

Gray, em que apenas 1 bit muda de uma posição angular para outra
adjacente, facilitando a detecção de erros.
LVDT – Transformador Diferencial Linear Variável
Os LVDTs – Linear Variable Differential Transformers são elementos

sensores bastantes utilizados na indústria para medição de posição.
Variação do acoplamento magnético entre enrolamentos de um
transformador devida ao deslocamento do núcleo.
Acoplamento Magnético Variável I

Um LVDT possui 1 enrolamento primário e 2 enrolamentos secundários.
O acoplamento entre o primário e cada um dos secundários depende da
posição relativa do núcleo.
Note que os secundários estão

ligados em anti-série, de modo que a
tensão alternada resultante
corresponde à subtração das tensões
induzidas em cada um dos
enrolamentos secundários.
Acoplamento Magnético Variável II
O primário é excitado com uma tensão AC de frequência f conhecida, e

a tensão resultante vout = v1 − v2 é também alternada e na mesma
frequência f .
Acoplamento Magnético Variável III
A medida que o núcleo do LVDT é deslocado, a amplitude da tensão

alternada de saı́da aumenta ou diminui. Com o núcleo na posição
central, idealmente tem-se |vout | = 0 V. Ou seja, vout é um sinal AM –
modulado em amplitude pelo deslocamento do núcleo.
|vout| (V)
0 x (mm)
Faixa de utilização
Acoplamento Magnético Variável IV
A informação da direção de deslocamento do núcleo está na defasagem

do sinal vout (t) em relação ao sinal de excitação do primário.
Circuitos Necessários
Para se utilizar um LVDT é preciso providenciar uma fonte de excitação e
um circuito demodulador AM (sensı́vel à fase caso se queira conhecer a
direção do movimento).
LVDT
Demodulador AM
Fonte de sensível à fase
Excitação
Atualmente os circuitos
necessários têm sido
integrados no próprio corpo
do LVDT, criando os
chamados “DC LVDTs”.
RVDTs – LVDTs rotativos
Usando o mesmo princı́pio dos LVDTs, é possı́vel criar elementos

primários para medição de deslocamentos angulares, chamados de Rotary
Variable Differential Transformers.
Vantagens dos LVDTs
Dentre os pontos positivos dos LVDTs podemos destacar:

1 Podem ser encontrados nos mais diferentes tamanhos, para faixas de
medição que vão de unidades de milı́metro até centenas de
milı́metros;
2 Apresentam baixo desgaste mecânico e relativa robustez a vibrações,
altas temperaturas, etc;
3 Imunidade a ruı́do eletromagnético em frequências diferentes
daquela em que o LVDT é excitado (como resultado da modulação
AM intrı́nseca ao dispositivo);
Aplicações dos LVDTs
Resolvers e Synchros I
Para medição da posição angular os synchros e os resolvers são bastante

utilizados em máquinas elétricas, braços robóticos e aeronaves.
Indução eletromagnética nos enrolamentos do estator, dependendo da
posição angular do rotor excitado por uma tensão alternada.
Resolvers e Synchros II
A diferença principal entre os synchros e os resolvers está no número de

enrolamentos do estator, e sua correspondente defasagem espacial:
Va V1
90 graus
120 graus
V2
Resolver
Vb Vc
Synchro
As amplitudes das tensões induzidas dependem do alinhamento do rotor

com cada um dos enrolamentos do estator.
Resolvers e Synchros III
Uma interessante aplicação é a transmissão de deslocamentos angulares

por meio de um acoplamento especial entre dois synchros.
Va
Deslocamento Deslocamento
angular angular
Mestre Escravo
Vc
Vb
Resolvers e Synchros IV
Adição de um sistema em malha fechada para rastrear o ponto de
máxima indução eletromagnética no synchro escravo, melhorando o
tempo de resposta e reduzindo o erro em regime permanente:
Va
Deslocamento servomotor
angular
Amplificador
Vc
Vb
O synchro da esquerda é chamado de transmissor, e o da direita de

receptor.
Inductosyn I
Para medir deslocamentos de translação com grande resolução, pode-se

usar um inductosyn. Uma aplicação tı́pica é na medição da posição da
ferramenta em uma máquina CNC.
Indução eletromagnética nos enrolamentos do cursor, dependendo da
posição linear do mesmo sobre o estator excitado por uma tensão
alternada.
Inductosyn II
No inductosyn um cursor, com dois enrolamentos defasados

espacialmente em 90o , é movido sobre um estator excitado com tensão
alternada:
O funcionamento é similar ao de um resolver em que os enrolamentos

foram “esticados” sobre um estator e cursor lineares.
Inductosyn III
Usando demodulação sensı́vel à fase para se obter valores positivos e
negativos de amplitude de tensão para cada enrolamento do cursor, é
possı́vel obter a direção do movimento, pois as amplitudes em cada
enrolamento são proporcionais ao seno e ao cosseno, respectivamente, do
deslocamento x (similar ao resolver ).
V2demod
V1demod
Usando-se esse método, obtém-se incertezas de ±40 µin ≈ ±0,001 mm

(informação obtida em http://www.ruhle.com/linear_transducers.htm). Para cada intervalo
espacial de 1 espira repete-se o padrão senoidal de cada saı́da.
Inductosyn IV
Outras caracterı́sticas interessantes:

Pode ser montado para medir posição linear usando uma
régua/escala de comprimento arbitrário;
Pode ser utilizado em temperaturas próximas do zero absoluto e em
temperaturas mais altas;
Os elementos do sensor não têm contato entre si – não há desgaste.
Além disso, como nos LVDTs, a intrı́nseca modulação AM pode ser
aproveitada para eliminar grandezas de influência interferentes.

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Sensores de Posição, Deslocamento e Deformação

Potenciômetro industrial Especificações correspondentes

Potenciômetros – Aspectos Construtivos I

Os potenciômetros podem ser rotativos ou translacionais. Em ambos os

A resistência total RT é constante entre os terminais 1-3, e tem-se

Potenciômetros – Aspectos Construtivos II

Potenciômetro rotativo Potenciômetro translacional

Circuitos Eletrônicos Tı́picos I

É preciso observar o problema de carregamento que pode ocorrer quando

Circuito equivalente de Thévenin para análise de carregamento.

Circuitos Eletrônicos Tı́picos II

Portanto, a tensão de saı́da para Rin → ∞ é diretamente proporcional ao

Circuitos Eletrônicos Tı́picos III

Entretanto, para valores finitos de Rin , tem-se que:

que conduz a uma relação não linear entre Vm e Rb :

Para minimizar o problema, deve-se garantir que o valor de Rth seja

Circuitos Eletrônicos Tı́picos IV

O maior valor possı́vel para Rth = Ra k Rb ocorre quando

max RT Rin Rin

Quando isto não for possı́vel ou desejável (quanto menor RT , maior a

Circuitos Eletrônicos Tı́picos V

Extensômetros de Resistência Elétrica

Exemplo de Aplicação (colado em um tubo metálico) Partes de um extensômetro

Direção de Maior Sensibilidade

Os extensômetros são fabricados depositando-se material condutor sobre

A resistência total do extensômetro depende de seu comprimento e sua

Além disso, a variação relativa do diâmetro com a variação relativa do

Modelagem Matemática III

Já o fator que determina a variação relativa dρ/ρ da resistividade devido

É possı́vel construir extensômetros cujos elementos condutivos são

1 Não confundir com piezoeletricidade.

Circuitos Eletrônicos Tı́picos I

Meia−Ponte Ponte Completa

Um valor tı́pico de resistência na ausência de deformação é R ≈ 350Ω.

Circuitos Eletrônicos Tı́picos II

Para o exemplo acima, supondo uma tensão de alimentação Vs = 10 V

Circuitos Eletrônicos Tı́picos III

Um exemplo tı́pico de circuito

Há dois tipos:

Encoders Rotativos Relativos ou Incrementais

Um tı́pico encoder ótico incremental possui emissores e receptores de luz

Um disco simples com apenas uma trilha (track).

Encoders Rotativos Relativos – Direção do Movimento

A direção do movimento pode ser determinada a partir da defasagem

Podemos dobrar a resolução do encoder usando a operação XOR entre

Encoders Rotativos Absolutos

Nos encoders absolutos tem-se N trilhas marcadas de forma que são

Em geral as marcas representam palavras binárias que seguem o código

LVDT – Transformador Diferencial Linear Variável

Os LVDTs – Linear Variable Differential Transformers são elementos

Acoplamento Magnético Variável I

Note que os secundários estão

Acoplamento Magnético Variável II

O primário é excitado com uma tensão AC de frequência f conhecida, e

Acoplamento Magnético Variável III

A medida que o núcleo do LVDT é deslocado, a amplitude da tensão

Acoplamento Magnético Variável IV

A informação da direção de deslocamento do núcleo está na defasagem

RVDTs – LVDTs rotativos

Usando o mesmo princı́pio dos LVDTs, é possı́vel criar elementos

Vantagens dos LVDTs

Dentre os pontos positivos dos LVDTs podemos destacar: