Vibração de sistemas com múltiplos graus de

liberdade (MDoF)
Vamos analisar sistemas discretos com múltiplos graus de liberdade. O foco será na
formulação de equações de movimento, na determinação de freqüências, forma
modal ( mode shape ) e resposta a vibração forçada.

Formulação de equações de movimento

Vamos usar de novo as equações de Lagrange.
 Exemplo: Sistema clássico com dois graus de liberdade

1 2 1
U k1 x1  k2  x2  x1 
2
1 1
T  m1 x12  m2 x22 2 2
2 2 1 2 1
D  c1 x1  c2  x2  x1 
2

2 2

W  f1 x1  f 2 x2
A equação de Lagrange para um sistema com múltiplos graus de liberdade

d  T  T D U   W 
      Q  para j  1, 2, , N.
dt  x j  x j x j x j   x j 
j

Para o sistema co 2 graus de liberdade obtemos um sistema de duas equações

diferenciais ordinárias de segunda ordem.

m1 x1   c1  c2  x1  c2 x2   k1  k2  x1  k2 x2  f1  t 
m2 x2  c2 x1  c2 x2  k2 x1  k2 x2  f 2  t 

Em formulação matricial

 m1 0   x1  c1  c2 c2   x1   k1  k2 k2   x1   f1 

 0 m   x    c    
c2   x2   k2    
 2 2  2 k2   x2   f 2 
 Em notação matricial geral

 M x  C x   K x   f t 

M, C e K são as matrizes de massa, amortecimento e rigidez respectivamente, e x e f
são os vetores de deslocamento e forças. Todas as matrizes são simétricas.
 Exemplo: Dois graus de liberdade aeronave
rígida

Um exemplo que envolve ambos graus de liberdade, translacional e rotacional.

Os dados do modelo:
•m massa da aeronave
•Iy momento de inércia de arfagem em torno do centro de massa
•KN rigidez do trem de pouso do nariz ( nose )
•KM rigidez do trem de pouso principal ( main )
•CN amortecimento no trem de pouso do nariz
•CM amortecimento no trem de pouso principal
•zC coordenada vertical ( positiva pra baixo )
•θ ângulo de arfagem ( positivo nariz pra cima )
•f(t) força aplicada na cauda ( positiva pra baixo )

A energia, a dissipação e o trabalho, assumindo ângulos pequenos são

1 2 1 1 1
T mzC  I y 2 , U  K N  zC  lN   K M  zC  lM  
2 2

2 2 2 2
1
 1
 
D  CN zC  lN  CM zC  lM  ,  W=f  zC  lT  
2 2

2 2
Aplicando as equações de Lagrange co as coordenadas generalizadas ( físicas ) zC e θ,
resulta

 m 0   zC   CN  CM lN CN  lM CM   zC 
0 I      
y     lN CN  lM CM l N C N  lM CM    
2 2

 KN  KM lN K N  lM K M   zC   f  t  
    
 lN K N  lM K M lN K N  lM K M     lT f  t  
2 2
 Vibração livre não amortecida
Vamos considerar a vibração livre não amortecida.

 M x   K x  0
Vamos assumir uma solução de forma

x t    X  sin t
Substituindo esta solução na equação de vibração livre, resulta

   M   X   0
K   2

Temos uma solução não trivial quando o determinante é zero.

 Igualando o determinante ao zero

  M   0
K   2

obtemos um polinômio de ordem N ( o numero de graus de liberdade do sistema) em

ω2 . A solução deste polinômio providencia as freqüências naturais ( não amortecidas )
do sistema, ωj , j = 1,2,...,N. Para cada freqüência natural ωj corresponde um vetor {Xj}
que dado por a solução de

 K     M   X   0
2
j j para j  1, 2, ,N

Uma solução alternativa é reescrever a equação da pagina anterior

 K  X     M  X   M   K  X    2  X 
2 1
ou
A equação anterior tem a forma clássica de um problema de autovalores.

 A X     X 
Podemos usar as rotinas embutidas em Matlab ou Scilab para determinar os
autovalores e os autovetores. De autovalores podemos determinar as freqüências
naturais, do autovetores as formas modais ( mode shapes ).

Podemos definir a matriz modal φ que é formada por colunas de vetores que são as
formas modais.

   X 1  X 2 , , X N 
 Exemplo: dois graus de liberdade clássico
Vamos dar valores numéricos ao exemplo anterior: m1 = 2 kg, m2 = 1 kg, k1 = 2000
N/m, k2 = 1000 N/m. Os amortecimentos e as forças são zero. Substituindo estes
valores na equação do movimento ( com a solução harmônica ) resulta

3000  2 2 1000   X 1 
 2 0
 1000 1000     X 2 

Igualando o determinante ao zero resulta

 3000  22 1000  2    1000   0

2

A expansão resulta em uma equação quadrada em ω2 .

2  
2 2
 5000  2   2000000  0
As duas raízes são ω12 = 500, ω22 = 2000, então ω1 = 22,36, ω2 = 44,72 rad/s e então
f1 = 3,56, f2 = 7,12 Hz são as freqüências não amortecidas do sistema.
Para determinar as formas modais vamos determinar a razão X1/ X2.

X1 1000

X 2 3000  2 2
Substituindo o valor de cada freqüência natural resulta

 X1   X1 
   0,5 e    1
 X 2  Mode1  X 2  Mode 2

Podemos escrever as razoes como formas modais, escolhendo alguma forma de

normalização, por exemplo o deslocamento máximo tem valor de unidade.

0,5 1
 X 1    e  X 2  
1  1
A matriz modal vai ser

0,5 1
   
 1 1 
Podemos obter mesmo resultado usando Matlab ou Scilab.
 Exemplo: dois graus de liberdade aeronave rígida
Vamos dar valores numéricos ao exemplo anterior: m = 4000 kg, Iy = 12000 kg m2,
lN = 4 m, lM = 1 m, KN = 40 000 N/m, KM = 120 000 N/m. Os amortecimentos e as forças
são zero. Substituindo esses valores nas equações de movimento resultam as
seguintes matrizes de massa e rigidez

 4000 0  160000 40000

M     e K    
 0 12000  40000 760000 
O determinante precisa ser zero

160000  4000 2 40000

0
40000 760000  12000 2
 Expandindo o determinante e dividindo por 106 resulta

48 4  4960 2  120000  0

As duas raízes são ω12 = 38,65, ω22 = 64,68, então as freqüências naturais são
f1 = 0,898 e f2 = 1,280 Hz.
As formas modais são

 1  0, 405
 X 1    e  X 2  
0,135  1 

A matriz modal é

 1 0, 405
   
 0,135 1 
As formas modais tem que ser interpretadas de maneira física, visto que um valor se
refere ao movimento do centro de massa ( positivo pra baixo ) e o outro ao ângulo de
arfagem ( positivo nariz pra cima ).
 Vibração livre amortecida
Semelhante a um sistema com um grau de liberdade, a solução presumida é

x t    X  e t

Substituindo na equação do movimento, resulta

   M    C    K   X   0
2

Obtemos uma solução não trivial igualando o determinante ao zero, resultando num
polinômio característico com N raízes complexas. Em sistemas com amortecimento
pequeno, para ter oscilação em cada modo, a equação acima vai ter N pares de raízes
complexas conjugadas de forma  j  a j  ib j ,  *j  a j  ib j para j  1, 2, , N

e pares de autovetores complexos conjugados X j , X j para j  1, 2,

*
, N.
As soluções vou ser dominadas por o seguinte termo:
   a j ib j t  j t i j 1 2 t
e e

De maneira similar aos sistemas com um grau de liberdade, podemos usar os

autovalores para obter as freqüências naturais efetivas.

 j  a 2j  b2j ,  j  a j /  j para j  1, 2, N.
 Amortecimento proporcional ( ou Rayleigh ) e não
proporcional

O comportamento do um sistema MDoF com amortecimento viscoso depende das

relações da matriz de amortecimento com as matrizes de massa e de rigidez. Se a
matriz de amortecimento [C] pode ser expressa como uma combinação linear das
matrizes de massa e de rigidez ( [M], [K] ), tal como [C] = α[M] + β[K], onde α e β são
coeficientes escalares, então esse amortecimento é denominado proporcional (ou
Rayleigh). Se essa relação não é cumprida o amortecimento é não proporcional.

Exemplo: aeronave com dois graus de liberdade e amortecimento

proporcional
Mesmo exemplo como antes, mas com amortecimento: CN = 400 N s/m e
CM = 1200 N s/m. Estes valores são 1% dos valores correspondentes da matriz de
rigidez, então temos amortecimento proporcional com coeficientes α = 0 e β = 0,01.
Deste modo, as matrizes de massa, amortecimento proporcional e rigidez são:

 4000 0  1600 400 160000 40000

  
M   ,   
C   ,   
K  
 0 12000  400 7600   40000 760000 

Resolução do problema relevante de autovalores produz λ1 = -0,193±6,214i e

λ2 = -0,323±8,036i resultando em freqüências f1 = 0,989 e f2 = 1,280 Hz e razoes de
amortecimento de 0,031 (i.e. 3,1% critico) e 0,040 par os dois modos.

Os autovetores correspondentes são:

 1  0, 405
 
X     X 1 e X      X 2
1
0,135 2
 1 
 Exemplo: aeronave com dois graus de liberdade e amortecimento
não-proporcional
Vamos duplicar o amortecimento do trem de pouso de nariz CN para 800 N s/m,
enquanto o amortecimento do trem de pouso principal não muda. A matriz de
amortecimento é
 2000 2000 
C    
 2000 14000 

Resolução do problema relevante de autovalores produz λ1 = -0,203±6,215i e

λ2 = -0,630±8,016i resultando em freqüências f1 = 0,990 e f2 = 1,280 Hz e razoes de
amortecimento de 0,033 (i.e. 3,3% critico) e 0,078 par os dois modos.

Os autovetores correspondentes são:

  0, 416  0, 061i 

  X 
1
X   e  
1
 0,138  0, 016i  2
 1 
 Transformação para coordenadas modais

Uma característica potente de formas modais é que elas podem ser usadas para
transformar as equações acopladas em coordenadas físicas em equações em
coordenadas modais sem acoplamento.
Vamos definir uma transformação de coordenadas baseada na matriz modal e
coordenadas modais q

x(t )  q  t 
Substituindo na equação do movimento, resulta

 M q  C q   K  q  { f }

Pré multiplicando por [φ]T resulta

  M q   C  q     K  q   

T T T T
{f}
 ou

 M q q  C q q   K q q   f q

onde

 M q    M  , C q   C   ,  K q     K   ,

T T T

 f q  
T
{f}

As matrizes [M]q, [C]q, [K]q são denominadas matriz modal de massas, matriz modal de
amortecimento e matriz modal de rigidez respectivamente. {f}q é o vetor de força
modal. Se pode mostrar que as matrizes [M]q e [K]q são diagonais (i.e. não acopladas),
com elementos diagonais iguais a massa modal mj , e rigidez modal kj , para modo j.
Isto acontece porque as formas modais são ortogonais em relação às matrizes de
massa e rigidez.
 O fato de ortogonalidade em relação a matriz de massas pode ser formulado

0, i  j ,
 X i  M  X  j 
T

 m j , i  j.
Se o amortecimento é proporcional a matriz modal de amortecimento também é
diagonal.
Assumindo amortecimento proporcional, a equação de movimento para o modo j é

m j q j  c j q j  k j q j  f q j  t  para j  1, 2, , N.

Usando os conceitos de sistemas com um grau de liberdade, a razão de

amortecimento para cada modo é ζj = cj/(2mjωj), onde j  k j /  j
A equação modal em forma não dimensional é

fq j t 
q j  2 j j q j   j q j 
2
para j  1, 2, , N.
mj
 Exemplo: dois graus de liberdade clássico

Vamos usar os dados anteriores para massas e rigidez. O amortecimento proporcional

é definido com α = 0 e β = 0,002, então c1 = 4 e c2 = 2 N s/m. As forças físicas f1 e f2
serão inclusas sem valor numérico.
A matriz de massa modal é

0,5 1  2 0 0,5 1 1,5 0 

 M q     M     
T

      
 1 1 0 1  1 1   0 3 
Repetindo o mesmo procedimento para matrizes de amortecimento e de rigidez
resulta

1,5 0  750 0 
C q   e  K q  
 0 12  0 6000 
 O vetor de força modal é

0,5 1  f1  0,5 f1  f 2 
 f q   f   
T
 
 1 1  f 2    f1  f 2 
As duas equações modais são

1,5q1  1,5q1  750q1  0,5 f1  t   f 2  t 

3q2  12q2  6000q2   f1  t   f 2  t 
Calculando a razão de amortecimento efetivo ζj = cj/(2mjωj), resulta ζ1 = 0,022, i.e.
2,2% critico e ζ2 = 0,045.
 Exemplo: aeronave rígida com dois graus de liberdade e
amortecimento proporcional
Apesar de ter coordenadas mistas ainda é possível usar a transformação para
coordenadas modais. O amortecimento é proporcional com α = 0 e β = 0,01, então
CN = 400 e CM = 1200 N s/m. A força da empenagem horizontal é aplicada a lT = 6 m.
Após efetuar a transformação as equações modais são:

4219q1  1631q1  163060q1  0,81 f  t 

12657q2  8187q2  818670q2  5,595 f  t 

Exemplo: aeronave rígida com dois graus de liberdade e

amortecimento não-proporcional

Multiplicar a matriz de amortecimento não-proporcional pela matriz modal resulta

 1715 810 
C q  
 810 15949 
As equações de movimento em espaço modal são:

4219q1  1715q1  810q2  163060q1  0,81 f  t 

12657q2  810q1  15949q2  818670q2  5,595 f  t 
 Normalização das formas modais

Os valores da massa modal, do amortecimento modal e da rigidez modal dependem

de tipo de normalização usada para a matriz modal. Não importa a normalização
escolhida, o resultado da resposta é o mesmo. As normalizações comuns são:

•formas modais normalizadas para gerar uma massa modal unidade

• formas modais normalizadas para um valor máximo de uma unidade
• formas modais normalizadas tal que a norma vetorial seja unidade

Significado das coordenadas modais

A coordenada qj indica a quantidade do modo j presente no movimento.
 Redução de ordem do modelo
Um outro beneficio trabalhando com coordenadas modais é que para sistemas com
muitos graus de liberdade o método permite a redução de numero de modos incluídos
na analise.

Por exemplo, podemos incluir m modos só, apesar que o modelo tem n graus de
liberdade ( n > m ).

xnx1  nxm qmx1

 Sistemas livre-livre (free-free)

As equações de movimento do sistema acima são:

 m1 0   x1   k k   x1 
 0 m   x    k   0
 2 2  k   x2 

Usando o método de determinante para calcular as freqüências naturais, resulta

 2 m1m2 2  k  m1  m2   0
 As freqüências naturais são

1  0 e 2  k  m1  m2  /  m1m2 

Primeira forma modal é {1 1}T é conhecida como “modo rígido”. Segunda forma modal
é {1 -μ}T onde μ = m1/ m2. As massas modais correspondentes são: m1 + m2 e m1 (1+μ),
respectivamente.
 Vibração harmônica forçada
A resposta a excitação harmônica pode ser determinada via equações
expressas em coordenadas físicas ou modais usando uma abordagem
semelhante ao grau de liberdade, mas com álgebra matricial .

Equações em coordenadas físicas

 f t   F e it
e x(t )   X  e it

Substituindo na equação do movimento

 M x  C x   K x   f t 

Resulta após a cancelamento do termo exponencial

  2
 
  M   i C    K  X  F
 X      M   i C    K  F  X    H   F
2 1
ou

 H       M   i C    K 
2 1
 Equações em coordenadas modais
 M q q  C q q   K q q   f q

Para coordenadas modais vamos assumir

  
q t  Q e it

Q     M  
1
 i C q   K q    F 
2 T
q

Voltando para coordenadas físicas

 X   Q      M  
1
 i C q   K q   F 
2 T
q
A matriz FRF é

 
1
 H        M q  i C q   K q  
2 T

Se o amortecimento é proporcional
N  kj  rj
H kr    
k
j 1 j   2
m j  ic j

Onde φkj é a valor da forma modal j na coordenada k