Acionamento de Maquinas Eletricas

WBA0300_v1.
ACIONAMENTO DE
MÁQUINAS ELÉTRICAS
Renato Kazuo Miyamoto
ACIONAMENTO DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

1ª edição
Londrina
Editora e Distribuidora Educacional S.A.
2020
2
© 2020 por Editora e Distribuidora Educacional S.A.
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Editorial
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__________________________________________________________________________________________
Miyamoto, Renato Kazuo
M685a Acionamento de máquinas elétricas/ Renato Kazuo
Miyamoto, – Londrina: Editora e Distribuidora Educacional S.A. 2020.
40 p.
ISBN 978-65-87806-01-3
1. Acionamentos.2. Máquinas I. Miyamoto, Renato Kazuo. II.Título.
CDD 621.31
____________________________________________________________________________________________
Jorge Eduardo de Almeida CRB: 8/8753
2020
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CEP: 86041-100 — Londrina — PR
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3
ACIONAMENTO DE MÁQUINAS ELÉTRICAS
SUMÁRIO
Introdução ao acionamento de máquinas rotativas__________________ 05
Variação de velocidade com controle escalar ________________________ 22
Acionamentos com controle vetorial de velocidade _________________ 38
Controle de velocidade em máquinas de corrente contínua _________ 53
4
Introdução ao acionamento de
máquinas rotativas
Autoria: Renato Kazuo Miyamoto
Leitura crítica: Ana Paula Zanatta
Objetivos
• Capacitar o profissional para identificar e analisar
circuitos de acionamentos de máquinas elétricas.
• Estudar as técnicas de partida direta e indireta, bem

como o comportamento do conjugado e da corrente
em máquinas rotativas.
• Fornecer subsídios para a compreensão e a análise

de projetos de acionamentos em máquinas elétricas.
5
1. Introdução ao acionamento de máquinas
elétricas
Os motores elétricos rotativos são conversores eletromecânicos de

energia, ou seja, são dispositivos capazes de produzir conjugado
mecânico a partir de uma alimentação elétrica. Podem ser divididos
em dois grupos: i) Motores de Corrente Contínua (MCC); e ii) Motores
de Corrente Alternada (MCA). Em sua aplicação na indústria, os MCAs
possuem maior destaque, mais especificamente os Motores de Indução
Trifásicos (MIT) com rotor em gaiola de esquilo, devido aos seus
aspectos construtivos, que propiciam robustez aliada a um baixo custo
de manutenção.
Assim, há a necessidade de compreensão sobre as técnicas de

acionamento empregadas nesse tipo de máquina. Na ausência
de qualquer elemento de controle, os motores elétricos operam
essencialmente a uma velocidade constante. Logo, conceituamos como
partidas diretas e indiretas os métodos nos quais não há elementos de
controle de velocidade nessas máquinas.
1.1 Partida direta
A primeira técnica estudada é a partida direta, a qual possui como

característica uma maneira mais simplista de acionar uma máquina
elétrica. Para um MIT, consiste na ligação das três fases diretamente
ao motor, o que resulta em um pico de corrente. Essa técnica deve
ser executada sempre que possível; entretanto, por determinação da
concessionária, só podem ser acionados motores abaixo de 10 CV em
instalações industriais (FRANCHI, 2013).
Assim, essa técnica de acionamento deve ser utilizada em casos

específicos:
6
• Quando há um motor de baixa potência. Franchi (2013) define
uma potência máxima de 10 CV para a máquina (observar a
concessionária de energia local). Nesse caso, é possível mitigar as
elevadas amplitudes do pico de corrente de partida.
• A máquina acionada não precisa de uma aceleração progressiva,

ou seja, não precisa de controle de velocidade. Nesses casos,
geralmente, o sistema conta com um dispositivo mecânico/redutor
que evita uma partida muito rápida.
Do método de acionamento em estudo, podemos elencar algumas

vantagens: i) equipamentos simples, de fácil construção e projeto;
ii) conjugado de partida elevado; iii) partida rápida; e iv) baixo
custo, por não necessitar de elementos de potência. Entretanto, na
partida direta, o transitório de corrente de partida elevado acarreta
algumas desvantagens: i) há uma queda de tensão no sistema de
alimentação da rede, devido à corrente solicitada pela máquina, o
que pode resultar em interferências em equipamentos instalados no
sistema; e ii) os dispositivos de proteção e cabos condutores devem
ser superdimensionados, o que resulta em elevação dos custos de
implementação (CHAPMAN, 2013).
A Figura 1 ilustra o comportamento da corrente em um MIT de 1 CV,

com rendimento 0,77 e fator de potência 0,86, via partida direta. Nela
percebe-se o comportamento em regime transitório e permanente.
7
Figura 1 – Comportamento das correntes trifásicas em MIT via
partida direta
Fonte: elaborada pelo autor.
A partir da análise da Figura 1, percebe-se que, em regime transitório,

ou seja, nos instantes nos quais a máquina vence o momento de
inércia, temos uma corrente de 25,8 A de pico (ou 18,24 A rms). Em
regime estacionário, ou seja, quando a máquina já opera em velocidade
nominal, há uma corrente de 4,13 A de pico (2,92 A rms).
Assim, percebe-se que há uma relação entre os valores de corrente de

partida ( I p ) e corrente nominal ( I n ). No caso do exemplo da Figura 1,
Ip
temos = 6, 25 . Em termos práticos, quer dizer que há uma corrente de
In
6,25 vezes maior no início da rotação da máquina em questão. Logo, fica

evidente que é necessário atentar-se ao correto dimensionamento dos
dispositivos de proteção, cabos e comportamento da rede elétrica nessa
técnica de acionamento.
1.2 Partida indireta
Partidas indiretas são técnicas utilizadas de modo a mitigar os elevados

valores de corrente de partida em máquinas elétricas rotativas. Entre
8
os mais usuais, podemos citar a partida estrela-triângulo, chave
compensadora e partidas eletrônicas (soft-starters e inversores de
frequência) (PETRUZELLA, 2013).
1.2.1 Partida estrela-triângulo
Trata-se de uma técnica responsável por uma redução na tensão nas

bobinas do estator durante a partida do motor. Assim, a máquina inicia
a partida em fechamento estrela, o que representa uma tensão de
aproximadamente 58% da nominal. Após a estabilização da velocidade
do motor, que pode ocorrer entre 75% a 90% de sua velocidade nominal,
a ligação é comutada para triângulo, assumindo a tensão nominal.
Caso seja comutado antes de 90%, haverá um pico de corrente nos
enrolamentos do motor (FRANCHI, 2013; UMANS, 2014).
Na ligação estrela, a corrente fica reduzida para 25% a 33% da corrente

de partida na ligação triângulo, conforme ilustra a Figura 2(a). A referida
técnica deve ser empregada em processos que possuam um conjugado
resistente (conjugado da carga) de até um terço do conjugado de
partida, ou seja, uma redução na corrente de partida também acarreta
em uma redução do conjugado no eixo da máquina elétrica, conforme
ilustra a Figura 2(b) (FRANCHI, 2013).
Para que essa técnica seja passível de aplicação, os motores devem

poder ser fechados em dupla tensão (220/380 V, 380/660 V) e a tensão
nominal de operação deve ser a menor. Além disso, os motores devem
ter, no mínimo, seis bornes de ligação.
Esse método possui algumas vantagens, entre as quais podemos

destacar: i) baixo custo (por não necessitar de elementos de potência e/
ou transformadores); ii) pequeno espaço ocupado pelos componentes;
e iii) não possui limite máximo de manobras (limitado à vida útil dos
componentes envolvidos no processo).
9
Figura 2 – Comparativo das correntes e dos conjugados em partida
direta e estrela-triângulo: (a) Relação de corrente e (b) Relação de
conjugado
(a) (b)
Fonte: adaptada de Franchi (2013, p. 159-160).
Vale lembrar que, se a máquina em operação não operar ao menos em

90% de sua rotação nominal, no instante da comutação, há um pico de
corrente de quase mesma intensidade da partida direta (PETRUZELLA,
2013).
1.2.2 Partida compensadora
Nessa técnica de acionamento, as bobinas da máquina são alimentadas

com tensão reduzida por meio de uma chave de partida. Para que haja
essa redução, um autotransformador é ligado em série com as bobinas
da máquina. Após a partida da máquina, as bobinas do motor recebem
alimentação nominal (UMANS, 2014).
Em uma partida compensadora alguns componentes são

necessários: um autotransformador ligado em Y, um relé de
10
sobrecarga, três contatores, três fusíveis com retardos e relé de
tempo. O autotransformador de partida é constituído por um núcleo
ferromagnético constituído por chapas de aço silício curto-circuitadas
no topo. Os enrolamentos trifásicos estão dispostos ao redor das
chapas e seus terminais inferiores são conectados em Y. Ao longo da
extensão dos enrolamentos, há alguns taps operacionais com tensões
proporcionais a 50%, 65% e 80% da tensão de alimentação nominal,
conforme ilustra a Figura 3.
Figura 3 – (a) Diagrama esquemático de um autotransformador e (b)

Vista em corte do autotransformador
(a) (b)
Fonte: (a) adaptada de Franchi (2013, p. 169); (b) adaptada de Chapman (2013, p. 115).
A referida chave compensadora pode ser utilizada quando a máquina

opera com carga no seu eixo. Ela opera com uma redução da corrente
de partida, entretanto, deixa o motor com conjugado suficiente para
operação em regime transitório. A Figura 4 ilustra o comparativo entre
as correntes e conjugados para um tap de 65%; nela observa-se uma
redução de 66% do conjugado e 46% na corrente, se comparada ao
método de partida direta.
11
Figura 4 – Comparativo das correntes e dos conjugados em partida
direta e autocompensada: (a) Relação de corrente e (b) Relação de
conjugado
(a) (b)
Fonte: adaptada de Franchi (2013, p. 170).
1.2.3 Partidas eletrônicas
Os avanços em eletrônica de potência contribuíram para a viabilidade

econômica e a praticidade no uso de chaves eletrônicas. As chaves de
partidas mais utilizadas são as soft-startes e os inversores de frequência.
As soft-starters são empregadas em MCCs e MCAs, assegurando a

aceleração e desaceleração progressivas e permitindo uma adaptação
de velocidade de operação. Seu princípio de operação é baseado na
utilização de tiristores (SCRs) controlados por uma placa eletrônica de
controle, capaz de ajustar a tensão de saída (PETRUZELLA, 2013).
Com a advento da terceira Revolução Industrial, surge a necessidade

de realizar o controle de velocidade em máquinas elétricas. Uma
diversidade de equipamentos foi desenvolvida de acordo com as
aplicações no setor fabril. Os dois equipamentos mais utilizados são
12
o Controlador Lógico Programável (CLP) e o inversor de frequência.
Esse último, por sua versatilidade e dinamismo, permitiu o uso de MITs
para controle de velocidade em substituição aos MCCs empregados
anteriormente (CHAPMAN, 2013).
1.3 Simbologia e acionamento
Para as técnicas de acionamento direto e indireto, são utilizados

dispositivos eletromecânicos comutadores para interligar os elementos
de comando e potência. Imaginemos a necessidade de acionar uma
máquina em campo no chão de fábrica, entretanto o acionamento
será realizado via botoeira em um painel distante da planta. Assim, é
necessário compreender os dispositivos presentes nesse processo e a
sua simbologia em diagramas.
O contator é um dispositivo eletromecânico que opera a partir de

um comando, efetuando o controle de cargas em um circuito de
potência. Internamente, possui contatos Normalmente Abertos (NA)
e Normalmente Fechados (NF), e, por ser um elemento comutador de
estados, ao energizar sua bobina (A1 e A2), os contatos se movem em
direção à bobina em que os NA tornam-se NF, bem como os contatos NF
tornam-se NA (Figura 5).
13
Figura 5 – Contatos de um contator.
Fonte: adaptada de Petruzella (2013, p. 177).
Para cada elemento físico em um acionamento, existe uma simbologia

equivalente em um diagrama. A Figura 6 ilustra o diagrama de
acionamento de uma partida direta. Observa-se que as três fases L1,
L2 e L3 são protegidas por fusíveis (F1, F2, F3) ligados ao contator K2,
diretamente acoplado ao relé térmico (FT1) e aos cabos do motor.
Ainda, na Figura 6, à esquerda, temos o diagrama de comando. O

circuito está protegido por um disjuntor termomagnético bipolar e uma
das fases está protegida por um contato do relé térmico (95/96-FT1),
que desliga o circuito no caso de uma falha. Assim, ao ser pressionado,
o botão de impulso (B1-2) energiza a bobina do contator K2, que fecha o
contato 13/14 – K2, realizando o selo de K2. O motor é alimentado com
as três fases. Quando o botão de impulso B0-2 é pressionado, o circuito
da bobina do contator K2 é desligado e desenergizado.
14
Figura 6 – Diagrama de comando e potência para uma partida direta
A Figura 7 ilustra o diagrama de força e comando de uma chave de

partida estrela-triângulo. Quando o botão pulsado B1 é pressionado,
ele aciona o relé de tempo T1, que, por meio de seu contato 55-56,
alimenta a bobina do contator K3. Com os contatores K1 e K3 acionados,
a máquina opera em fechamento estrela.
Após o tempo de seleção do temporizador T1, o contato 55-58 alimenta

o contator K2, realizando o fechamento da máquina em triângulo. Há
um intertravamento elétrico entre K2 e K3 que garante que não ocorra
curto-circuito entre fases. O botão de impulso B0 corta a alimentação
15
de todas as bobinas predispostas abaixo dela no diagrama, ou seja,
desenergiza todo o circuito.
Figura 7 – Diagrama de comando e potência para uma partida

estrela-triângulo.
Outros acionamentos indiretos podem ser citados, entre eles a partida

com chave compensadora, utilizada quando o método estrela-triângulo
não atende aos requisitos. Técnicas de partidas eletrônicas, utilizando
inversores de frequência, são amplamente utilizadas quando há a
necessidade de regulação de velocidade, e, geralmente, necessitam de
algoritmos e técnicas de controle em malha fechada (UMANS, 2014).
1.3.1 Softwares de simulação
Para a confecção e os testes de diagramas de acionamento, o software

CADe SIMU torna-se uma aplicação viável. Nele, há uma interface
16
gráfica com os símbolos usados em circuitos de acionamento. O
referido software possui licença gratuita e a possibilidade de simulação
de circuitos de acordo com a Figura 8. A vantagem desse software
é a facilidade de implementação de circuitos de acionamento,
dispondo de dispositivos de proteção, contatores, temporizadores,
autotransformadores, inversores de frequência e CLPs, além da
interação com o usuário com a possibilidade de simulação dos
acionamentos.
Figura 8 – Interface de simulação do software CADe SIMU
Se há a necessidade de simular o comportamento dinâmico que

ocorre no interior das máquinas elétricas, o software MATLAB® é uma
ferramenta versátil. Entretanto, é necessário realizar a modelagem
matemática da máquina e transcrevê-la para um script em linguagem
de programação. O Octave é uma versão gratuita que possui a mesma
linguagem do MATLAB®.
17
O software ATPDraw pode ser utilizado para a modelagem de sistemas
elétricos que contenham circuitos de acionamentos. Trata-se de uma
ferramenta versátil, muito útil em simulações em que os acionamentos
utilizam soft-starters e inversores de frequência.
Em simulações com controle de velocidade em máquinas elétricas,

por exemplo, a ferramenta Simulink (do MATLAB®), por meio de
programação em blocos, é capaz de analisar a resposta transitória de
máquinas por meio de modelos que muitas bibliografias não ofertam.
1.4 Análise do conjugado em acionamentos
Para um correto dimensionamento de partidas em máquinas elétricas,

a análise do conjugado da máquina deve ser observada. Quando
há a necessidade de acionar determinada carga, a análise da curva
de conjugado versus velocidade define o tipo de motor para o tipo de
acionamento. O fluxo de potência em um motor de indução ocorre
dos terminais do estator até o eixo do rotor. Assim, a potência útil ( Pu )
entregue ao eixo é igual a potência eletromagnética ( Pmu , ou potência no
entreferro Pug ), descontando-se as perdas elétricas no cobre do rotor, as
perdas mecânicas por atrito e ventilação e as perdas suplementares.
A Figura 9 ilustra a curva característica de conjugado versus velocidade em

um MIT. Observa-se que, para a máquina vencer o momento de inércia
e entrar em operação, há um conjugado de partida (neste ponto temos
velocidade igual a zero e escorregamento igual a 1). Também se percebe
que há um conjugado máximo que não deve ser excedido. O conjugado
de partida da máquina é superior ao conjugado em plena carga de modo
que essa máquina seja capaz de movimentar qualquer carga que puder
acionar em plena potência (UMANS, 2014).
18
Figura 9 – Curva de conjugado versus velocidade
Fonte: adaptada de Chapman (2013, p. 336).
Desse modo, para projetar um acionamento de máquinas, são

observadas as características da carga a ser acionada. Assim, deve-se
garantir que o conjugado ofertado pela máquina em análise supra os
requisitos da carga. O conjugado eletromecânico é dado pela equação
(1):
Pg 1 R2
T=
m = I 22 (1)
ωs ωs s
em que Pg é a potência no entreferro; ωs é a velocidade síncrona; e o
2 R2
termo I 2 refere-se à potência no entreferro.
s
A Figura 10 ilustra o circuito equivalente de uma máquina de indução.
A partir de um modelo equivalente, é possível estimar o valor do
conjugado, por exemplo. Também podemos estimar os valores das
correntes I1 e I 2 , que são as correntes de estator e de rotor refletidas
ao estator, respectivamente. Com o valor da corrente de estator,
19
podemos realizar o dimensionamento de dispositivos de acionamento e
de proteção para a partida desta máquina.
Figura 10 – Circuito equivalente de uma máquina de indução
Fonte: adaptada de Umans (2014, p. 358).
Se conhecermos todos os parâmetros da máquina em análise, tais

como as impedâncias de estator ( R1 e X 1 ) e de rotor ( R2 e X 2 ) e a
reatância de magnetização ( X m ), é possível equacionar a corrente de
rotor I 2 e calcular a conjugado em determinada velocidade (depende do
escorregamento s).
Desse modo, para realizar um acionamento de máquinas, é importante

ter o conhecimento sobre as técnicas existentes, bem como a simbologia
aplicada aos diagramas para a compreensão da correta operação. Por
fim, uma análise de carga e conjugado deve ser realizada para o correto
dimensionamento da máquina rotativa.
Referências Bibliográficas
CHAPMAN, S. J. Fundamentos de máquinas elétricas. 5. ed. Porto

Alegre: AMGH, 2013.
20
FRANCHI, C. M. Acionamentos Elétricos. 5. ed. São Paulo: Érica, 2013.
PETRUZELLA, F. Motores Elétricos e Acionamentos. Porto Alegre:

AMGH, 2013.
UMANS, S. D. Máquinas Elétricas de Fitzgerald e Kingsley. 7. ed. Porto

Alegre: AMGH, 2014.
21
Variação de velocidade com
controle escalar
Objetivos
• Capacitar o profissional para a identificação de
técnicas de controle escalar de velocidade em
máquinas elétricas rotativas.
• Estudar as técnicas de controle via resistência

rotórica, controle da tensão do estator, controle da
frequência de alimentação e controle da razão V .
f
• Fornecer subsídios para a compreensão de controle

de velocidade em máquinas rotativas.
22
1. Introdução ao acionamento com velocidade
variável
Os avanços em eletrônica de potência contribuíram para otimizar

aplicações que necessitam de velocidade variável. Os sistemas que
empregam um controle de velocidade, em sua maioria, são: i) bombas
e compressores buscando uma redução do consumo energético;
ii) controle preciso de velocidade e posição em processos fabris
automatizados; iii) sistemas de geração distribuída, como parques
eólicos; e iv) veículos híbridos (o que pode acarretar em uma redução de
até 50% do consumo de combustível) (MOHAN, 2017).
Tradicionalmente, os motores elétricos eram acionados sem nenhum

tipo de controle, apenas à velocidade nominal, mesmo em aplicações
em que o controle de velocidade acarretasse melhorias no processo
produtivo e redução de custo energético (CHAPMAN, 2013).
Imaginemos um processo industrial em que a vazão de determinado

líquido deve ser controlada. Na planta industrial, uma bomba realiza o
transporte desse fluido por meio de tubulações. Nesse caso, a bomba
opera sem controle de velocidade, e, como solução, é necessária a
inserção de uma válvula reguladora na tubulação do processo, como
ilustra a Figura 1(a).
Para implementar uma válvula reguladora na planta industrial, deve-se

abrir a tubulação existente e interconectar a válvula a um sistema de
controle. Se a válvula for de acionamento pneumático, um suprimento
de ar deve ser acessível na instalação. Dessa forma, uma melhor solução
é realizar o controle de velocidade da bomba, que, de modo indireto,
controlaria a vazão, de acordo com a Figura 1(b), geralmente realizada
eletronicamente. A escolha correta da técnica de controle pode acarretar
em uma maior eficiência e baixa manutenção do sistema, quando
23
comparada aos métodos tradicionais que utilizam válvulas de controle
(MOHAN, 2017).
Figura 1 – Sistema de controle de vazão: (a) Tradicional e (b) Com

controle de velocidade
Fonte: adaptada de Mohan (2017, p. 1).
Para realizar o controle de velocidade em uma máquina elétrica,

podemos tomar como base o diagrama de blocos ilustrado na Figura 2.
Vale ressaltar que as máquinas elétricas podem operar na região como
motor ou como gerador. Quando operam como motor, há o interesse
em controlar as variáveis mecânicas de saída (velocidade e conjugado);
já quando operam como gerador, há o interesse em controlar as
variáveis elétricas de saída (tensão e frequência).
O processo da Figura 2 ocorre em malha fechada, e, para isso, a

velocidade e/ou a posição do motor deve ser medida utilizando um
sensor (tacômetro e/ou encoder). Quando não há um sensor físico,
pode-se optar por algoritmos estimadores de velocidade, ou realizar um
modelamento matemático de um tacogerador em forma de função de
transferência para trabalhar com dados estimados (CHAPMAN, 2013).
O sinal adquirido pelo sensor é comparado com uma referência

(comando de entrada), a qual é, geralmente, um sinal externo de
um computador de processos. Se subtrairmos a referência do valor
mensurado pelo sensor, temos o sinal de erro variante no tempo
( e(t ) ). Com base nesse erro, o controlador envia sinais apropriados de
24
chaveamento para os semicondutores da Unidade de Processamento de
Potência (UPP) (UMANS, 2014).
A UPP realiza a conversão dos sinais de tensões de entrada fixa

em uma saída devidamente modulada em frequência, amplitude e
número de fases, que é otimizada para a operação do motor (MOHAN,
2017). Os avanços nas áreas de microeletrônica, circuitos integrados,
processadores digitais de sinais e semicondutores contribuem para o
crescimento das técnicas de acionamentos elétricos.
Figura 2 – Diagrama de bloco de um acionamento elétrico
As máquinas elétricas rotativas representam mais da metade da energia

consumida no mundo e, se forem otimizadas com técnicas adequadas
de velocidade variável, podem reduzir significativamente a energia
consumida da concessionária, quando comparadas aos acionamentos
conectados diretamente à rede elétrica (PETRUZELLA, 2013).
25
Em sistemas de acionamento com velocidade regulável, conhecimentos
multidisciplinares em teoria de máquinas elétricas, eletrônica de
potência, teoria de controle e microeletrônica são necessários. Conceitos
sobre modelagem de sistemas mecânicos e sensores também são
necessários, pois, geralmente, uma parte mecânica do processo deve
ser alterada para a alocação de sensores e atuadores para a melhoria
de processos produtivos. Além do mais, o comportamento da carga se
altera quando há relação de engrenagens ou polias, por exemplo.
Os acionamentos elétricos são importantes na geração de energia

elétrica a partir de fontes renováveis de energia, tais como vento,
pequenas hidrelétricas ou massas inerciais acopladas a um processo
industrial. Nesses casos, é possível recuperar uma grande quantidade
de energia cinética, e a saída do gerador pode operar diretamente
conectada à rede da concessionária. Se o sistema não for diretamente
conectado à rede, deve-se optar por um algoritmo de controle capaz
de injetar a tensão na mesma fase, sequência de fase, amplitude e
frequência no barramento da concessionária (MIYAMOTO; GOEDTEL;
CASTOLDI, 2020).
Os sistemas de acionamento com velocidade variável são divididos em

controle escalar e controle vetorial. Em termos gerais, o controle escalar
se baseia nas equações de regime permanente. A lógica de controle
mais empregada é a relação tensão/frequência constante (ou
V
f constante). Entretanto, essa técnica não possibilita um controle
de conjugado e possui uma baixa performance dinâmica. A principal

diferença entre os controles escalares e vetoriais é que, no controle
do tipo vetorial, é imposto o conjugado necessário ao motor, além de
possuir uma rápida resposta às variações bruscas da carga (UMANS,
2014).
26
2. Controle de velocidade em máquinas de
indução
Em processos industriais, os Motores de Indução Trifásicos (MIT)

são utilizados em sistemas como ventiladores, bombas e esteiras
transportadoras; aliada a isso, a capacidade de controlar a velocidade
de modo eficiente pode conduzir a grandes economias de energia
(MIYAMOTO, 2017; MOHAN, 2017).
Em MITs, o ajuste da velocidade pode ser realizado controlando a

amplitude e a frequência das tensões de linha aplicadas à máquina.
Para isso, deve-se utilizar um circuito a tiristores, similar ao de uma
soft-starter; no entanto, a soft-starter não varia a velocidade em regime
permanente, operando apenas no transitório de partida. O referido
método é considerado de fácil implementação, sendo, entretanto,
ineficiente em termos de energia, se for preciso o ajuste de velocidade
em amplas faixas (FRANCHI, 2013).
Assim, vamos analisar os métodos de controle de velocidade em

máquinas de indução para propósitos gerais, que industrialmente são
amplamente utilizados em aplicações que necessitam de velocidade
variável, sem a preocupação do controle de conjugado e de posição.
2.1 Controle pela resistência rotórica
Para essa técnica de controle, a máquina de indução deve ser do tipo

rotor bobinado. Nesse tipo de rotor, há um enrolamento polifásico
similar ao do estator, os terminais desses enrolamentos são conectados
a anéis deslizantes e estes estão ligados em escovas estacionárias.
Nesses anéis, pode-se conectar os enrolamentos em série com
resistores externos, utilizados para realizar o controle de conjugado e
corrente no início da partida (UMANS, 2014).
27
À medida que o motor aumenta sua velocidade, os valores ôhmicos
das resistências podem ser alterados – é comum que sejam reduzidos
até serem curto-circuitados, pois, assim, haverá o máximo rendimento
na velocidade nominal. No entanto, inserir as referidas resistências
em série com o enrolamento do rotor bobinado acarreta uma redução
da eficiência da máquina em baixas velocidades, devido às perdas
atribuídas a elas (MOHAN, 2017).
2.2 Motores de polos variáveis
Neste caso, a alteração da velocidade da máquina de indução ocorre

pela disposição das bobinas do estator, ou seja, o enrolamento do
estator é projetado para que, por meio de alterações simples realizadas
nas ligações das bobinas, o número de polos seja alterado em uma
razão de 2 para 1. Nesse caso, há a possibilidade de se escolher uma
entre duas velocidades síncronas. A referida máquina é conhecida como
motor Dahlander e os seus enrolamentos podem ser observados na
Figura 3.
Figura 3 – Princípio dos enrolamentos de polos variáveis
28
Na Figura 3(a), as bobinas estão ligadas de modo a produzir um campo
de quatro polos, e, em 3(b), a corrente na bobina a’–a’ foi invertida.
Geralmente, essa inversão é feita por meio de um contator, gerando
simplicidade e baixo custo. O resultado então é um campo de dois polos.
Lembrando que, nesse caso, não são aplicados resistores externos ou
elementos de eletrônica de potência; assim, a máquina só altera entre
duas velocidades síncronas.
2.3 Controle da tensão do estator
Esta técnica aplica uma redução da tensão de linha, que pode ocorrer a
partir da utilização de transformadores ou autotransformadores (variac),
para o ajuste da velocidade. Segundo Umans (2014), o conjugado
interno desenvolvido por uma máquina de indução é proporcional ao
quadrado da tensão de alimentação nos enrolamentos do estator, ou
seja, uma redução da tensão de alimentação acarreta uma diminuição
do conjugado da máquina.
Desse modo, a aplicação usual dessa técnica é mais comum em motores

de indução tipo gaiola de esquilo que acionam ventiladores, já que esse
tipo de máquina possui um menor custo para aquisição, e, nesses casos,
o baixo rendimento ocasionado por essa técnica pode ser tolerado.
2.4 Controle da frequência de alimentação
Se a frequência da tensão de armadura for alterada, é possível realizar

o controle da velocidade síncrona de uma máquina de indução ou
síncrona. Nas máquinas síncronas, a velocidade síncrona é definida,
então, com base nessa frequência da tensão de armadura aplicada e no
número de polos da máquina, de acordo com a equação (1):
 2 
ω s=   .ω e (1)
 polos 
29
em que ω s é a velocidade síncrona (em rad/s); ω e é a frequência angular
da excitação elétrica aplicada. A referida frequência é definida como
ω e = 2π f e , em que f e é a frequência aplicada à armadura.
Na máquina de indução, a maneira mais usual de realizar o controle

de velocidade pela alteração da frequência da tensão de armadura
é acioná-la utilizando um inversor de frequência. No inversor, há
um bloco de retificação com um capacitor na saída que produz um
barramento de tensão contínua, nomeado de “link CC”, e um bloco de
controle responsável por modular o sinal de acionamento das chaves
semicondutoras do bloco inversor. Este produz formas de onda de
tensão com amplitude e frequência variáveis, pelo que definimos
como modulação por largura de pulso (Pulse Width Modulation – PWM)
(MOHAN, 2017).
A partir da análise do circuito equivalente da máquina indução, pode-se

estimar o comportamento do conjugado de acordo com as variações das
frequências de alimentação. A equação (2) apresenta o conjugado (Tmec)
já deduzido da máquina de indução:
1 qV1,2eq ( R2 / s)
Tmec = [ ] (2)
s ( R1,eq + ( R2 / s)) 2 + ( X 1,eq + X 2 ) 2
De acordo com a equação (2), atentemos ao fato de que o conjugado

(Tmec) está diretamente relacionado com os parâmetros internos da
máquina (tais como resistências e reatâncias, que não podem ser
alteradas) e depende de V1,eq , que é a tensão de alimentação nos
terminais do estator. A redução de V1,eq implica na redução de conjugado
e, consequentemente, de velocidade (CHAPMAN, 2013).
Ainda de acordo com a equação (2), há bibliografias que desprezam a

resistência de estator ( R1,eq ). Nessa situação, lembrando que ωs = 2π f e
, quando a frequência elétrica de alimentação ( f e ) de um motor de
indução for variada, a característica da curva de velocidade versus
30
conjugado não se altera, mas se desloca sobre o eixo de velocidade,
como ilustra a Figura 4(a) (UMANS, 2014). Em termos práticos, os efeitos
de R1,eq devem ser considerados, pois implicam diretamente no valor de
escorregamento. Se considerarmos R1,eq na equação (2), percebemos
que o conjugado de partida reduz (Figura 4(b)), se compararmos com a
Figura 4(a), além de as formas das curvas também se alterarem (UMANS,
2014).
Figura 4 – Família de curvas de velocidade versus conjugado
(a) (b)
Ao aplicar o controle pela frequência da tensão de armadura, o

escorregamento aumenta à medida que a frequência de alimentação
reduz, restringindo a utilização para aplicações em que possa haver
uma redução da eficiência da máquina acionada em baixas velocidades.
Desse modo, existe uma outra técnica que realiza o ajuste da frequência
e da tensão de armadura, conhecida como ajuste tensão/ frequência
constante (V f ).
2.5 Controle da razão V/f
Como podemos alterar a velocidade da máquina de indução sem alterar

o número de polos? Bem, podemos reduzir a tensão de alimentação.
Entretanto, como fica o conjugado da máquina? E a densidade de fluxo
da máquina?
31
Existem técnicas de controle de velocidade em malha fechada em que
o ajuste da frequência elétrica é feito utilizando um controle direto
de conjugado. Uma outra maneira consiste em utilizar inversores
de frequência, os quais convertem, de constantes para variáveis, a
amplitude e a frequência da tensão da rede. Ao variar a frequência da
tensão de alimentação, por consequência há a alteração da velocidade
do campo girante, resultando na mudança da velocidade mecânica do
motor.
Pela lei de Faraday, a componente de entreferro da tensão de armadura

de uma máquina de indução, que chamaremos de Va , é proporcional à
B
densidade de fluxo ( pico e Bno min al ) e à frequência elétrica ( f e e f no min al ),
conforme a equação (3):
 f e   B pico 
Va =    Vno min al (3)
 f no min al   Bno min al 
Se a frequência da tensão de armadura ( f e ) for variada e a amplitude da
tensão se mantiver constante, ou seja,Va = Vno min al, tem-se:
 f 
B pico =  no min al  Bno min al (4)
 fe 
Percebe-se que, a partir da análise da equação (4), a densidade máxima
de fluxo ( B pico ) é inversamente proporcional à frequência de operação.
Ou seja, quanto mais a frequência diminuir, mais a densidade de fluxo
aumenta. Tal fato pode resultar na saturação da máquina, devido ao
aumento das perdas no núcleo e aos valores das correntes se elevarem
para manter a densidade de fluxo alto (UMANS, 2014).
Assim, em frequências iguais ou inferiores à nominal, costuma-se operar

a máquina com densidade de fluxo constante ( B pico = Bno min al ); assim,
manipulando a equação (3), temos:
 fe  Va Vno min al
=Va   V=
no min al → (5)
 f no min al  f e f no min al
32
Na equação (5), verifica-se que uma operação com fluxo constante se
dá ao mantermos uma relação constante entre a tensão de armadura
e a frequência. Chamamos esse método de operação com tensão/
frequência constante. O range de operação dessa técnica pode ser
mantido a partir do valor da frequência nominal, abaixando até que a
queda de tensão sobre a resistência de armadura possua contribuição
significativa da tensão aplicada.
V
Logo, para concluirmos, a utilização da técnica f é comum no setor
industrial em controles escalares em MITs, quando as aplicações
não exigirem alto desempenho e, portanto, podem ser empregadas
com estratégias de controle simples e de baixo custo. O princípio
de funcionamento é realizar o controle simultâneo da tensão e da
frequência de estator visando aproveitar a máxima capacidade
de conjugado por unidade de corrente do motor, e, para que isso
seja possível, deve-se manter o fluxo de entreferro constante,
independentemente da variação de carga (PETRUZELLA, 2013).
2.6 Projeto de controle tensão/ frequência constante
Para realizar um projeto de acionamento de um controle tensão/

frequência constante, é necessário aplicá-lo a um sistema em malha
fechada, conforme ilustra a Figura 5.
33
Figura 5 – Diagrama de blocos para o controle de velocidade em
malha fechada
A velocidade de referência ( ωm ,ref ) é um sinal enviado manualmente

e se trata da velocidade que se deseja operar. Além desse sinal, o
controlador PWM também recebe o sinal da tensão do link CC e da
corrente de entrada do inversor ( id ). A corrente passa por um limitador,
que fica monitorando o sistema para que não ultrapasse os limites de
corrente da máquina acionada.
Ainda analisando o diagrama da Figura 5, há uma tensão de

compensação, responsável por manter a densidade de fluxo constante.
Também há uma compensação de escorregamento, para ajustar onde a
velocidade do rotor for igual à velocidade referência. Posteriormente, o
sinal do controlador PWM é inserido no inversor de frequência da UPP.
Um outro modo de realizar esse controle é utilizando um tacogerador

ou um estimador de velocidade no eixo do motor; assim, a velocidade de
referência
( ωm,ref ) é comparada à velocidade medida, gerando um erro em função do
tempo. O controlador PWM atua no erro e modula os sinais de controle,
34
os quais serão enviados ao inversor. A Figura 6 ilustra a referida técnica
implementada em software de simulação.
Observando a Figura 6, há um bloco inversor, constituído por um

conversor CC-CA, representado por um inversor PWM, responsável
por acionar o motor. O motor possui como entrada um conjugado de
carga ( Tc ), que pode ser um valor constante ou um degrau. O sistema,
então, busca um sinal de velocidade de referência comparado e limitado
ao sinal gerado de um encoder acoplado ao MIT (modelo em função
de transferência de um tacogerador). Por fim, o controlador PI de
velocidade projetado realiza o controle da tensão inserida no link CC e a
frequência no PWM.
Figura 6 – Diagrama de blocos para controle de velocidade em

malha fechada
O sistema da Figura 6 foi modelado em software MATLAB®/ Simulink,

e a resposta do controle pode ser observada na Figura 7. Para essa
simulação, foi aplicado um degrau como velocidade de referência, que
varia de 84 rad/s para 166 rad/s no instante 2 segundos. No instante 4
35
segundos, a referência foi alterada para 112 rad/s. Para essa simulação,
o conjugado de carga considerado foi de 60% do nominal.
Figura 7 – Resposta do controle de velocidade
Mediante a análise da Figura 7, percebe-se que o MIT acompanha o sinal

da velocidade de referência, comprovando a funcionalidade do controle
implementado. Assim, foram simuladas situações de inserção de carga
no eixo, de acordo com a Figura 8. No instante 3 segundos da carga
inicial (60%), foi inserida a carga nominal (100%) no eixo do motor, e, no
instante 5 segundos, a carga adicional foi retirada.
Figura 8 – Resposta do controle de velocidade com variação da carga
36
A partir da análise da Figura 8, percebe-se que a técnica é eficaz
independentemente da carga aplicada ao eixo, podendo ser
implementada quando não há necessidade de respostas rápidas a
comandos de conjugado e velocidade, pois há um transitório até a
estabilização. Sua utilização deve-se à sua simplicidade e ao fato de que
a grande maioria das aplicações não requer alta precisão e/ou rapidez
no controle da velocidade.
CHAPMAN, S. J. Fundamentos de máquinas elétricas. 5. ed. Porto Alegre: AMGH,
2013.
FRANCHI, C. M. Acionamentos Elétricos. 5. ed. São Paulo: Érica, 2013.
MIYAMOTO, R. K.; GOEDTEL, A.; CASTOLDI, M. F. A proposal for the improvement of
electrical energy quality by energy storage in flywheels applied to synchronized grid
generator systems. International Journal of Electrical Power & Energy Systems,
[s.l.], v. 118, jun. 2020.
MIYAMOTO, R. K. Conexão à rede elétrica de um gerador de indução com
rotor em gaiola de esquilo acoplado a um volante inercial. 2017. Dissertação
(Mestrado em Engenharia Elétrica) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná,
Cornélio Procópio, 2017.
MOHAN, N. Máquinas Elétricas e Acionamentos: curso Introdutório. São Paulo:
LTC, 2017.
PETRUZELLA, F. Motores Elétricos e Acionamentos. 5. ed. São Paulo: Érica, 2013.
UMANS, S. D. Máquinas Elétricas de Fitzgerald e Kingsley. 7. ed. Porto Alegre:
AMGH, 2014.
37
Acionamentos com controle
vetorial de velocidade
Objetivos
técnicas de controle vetoriais de velocidade em
máquinas elétricas rotativas.
• Estudar as técnicas de controle vetorial, fluxo

magnético e transitórios em máquinas elétricas
rotativas.
• Fornecer subsídios para a compreensão da dinâmica

de máquinas elétricas em malhas de controle de
velocidade.
38
1. Controle de velocidade vetorial
Em um Motor de Indução Trifásico (MIT), em seu acionamento, não

há a necessidade de criar conexões elétricas externas para o rotor, o
que resulta em um motor com menor custo, mais robusto e utilizado
em ambientes com alta temperatura. Vale observar que, na maioria
dos casos, o MIT é empregado em processos que necessitam apenas
velocidade constante (MOHAN, 2017).
Como se sabe, no advento da industrialização dos países, uma parte

considerável da energia elétrica produzida é convertida em energia
mecânica por meio de motores elétricos. No Brasil, cerca de 40% do
consumo de energia elétrica é atribuído ao setor industrial, e, desse
montante, 70% do consumo ocorre pelo acionamento de motores
elétricos (WEG, 2020).
Há, então, uma alta empregabilidade de motores de indução no setor

industrial. No entanto, quando é preciso operar um MIT em amplas
faixas de velocidade, algumas técnicas não desempenham resultados
satisfatórios, sendo necessário aplicar outras modalidades, geralmente
técnicas escalares ou vetoriais. O controle escalar altera a amplitude
da grandeza elétrica e/ou magnética (V/f constante, por exemplo);
já o controle vetorial age na amplitude e na posição angular dessas
grandezas (KRISHNAN, 2001).
As dificuldades no projeto de sistemas de controle de velocidade

estão relacionadas a aspectos da não linearidade da máquina, ao
comportamento do modelo dinâmico da máquina (que não é trivial) e às
incertezas dos parâmetros elétricos (medidas teóricas e reais). Como a
máquina de indução é composta por três enrolamentos independentes,
em operação, fluem correntes e tensões trifásicas variantes no tempo,
dependendo o comportamento dinâmico da análise desses parâmetros
no estator e do rotor (CASTOLDI, 2006).
39
Assim, modelar matematicamente, em especial o comportamento
transitório da máquina, é uma tarefa complexa. Para isso, é utilizada
uma técnica para que haja uma redução no número de variáveis das
expressões matemáticas, projetando o sistema de coordenadas, que é
trifásico, em um plano ortogonal (ONG, 1998; MIYAMOTO, 2017).
Se observarmos a Figura 1, temos os eixos trifásicos (as, bs e cs) do estator

e os eixos (ar, br e cr) do rotor, que originam seis equações diferenciais
de primeira ordem. A simplificação consiste na criação de um plano
ortogonal: eixo direto (d), eixo quadratura (q) e eixo zero (0), reduzindo
a quantidade de equações matemáticas para quatro, em um sistema
trifásico equilibrado. Após as devidas manipulações matemáticas na
máquina e nos algoritmos de controle, as variáveis são convertidas
novamente para o modelo abc (MIYAMOTO, 2017).
Figura 1 – Transformação de coordenadas
Fonte: adaptada de Miyamoto (2017, p. 32).
Essa técnica de simplificação descrita em Ong (1998) é utilizada na

modelagem matemática do MIT e em técnicas de controle de velocidade
em malha fechada, com o intuito de reduzir as equações matemáticas
em algoritmos de controle. Estudaremos, então, as técnicas de controle
40
vetoriais, que são divididas em controle direto de conjugado e controle
por campo orientado.
1.1 Acionamento com controle direto de conjugado
A técnica de controle direto de conjugado, também conhecida por Direct

Torque Control (DTC), possui como característica uma agilidade em
respostas ao conjugado eletromagnético, o que resulta em uma redução
de oscilações no fluxo do estator e na intensidade da frequência de
chaveamento, que vai para o inversor; logo, acarreta em uma redução
de perdas (CASTOLDI, 2006).
A Figura 2 ilustra o diagrama de um controle tipo DTC. As correntes ia e

ib são sinais medidos do MIT utilizados como entrada do bloco “Modelo
Motor”. O referido bloco estima os valores de conjugado (Td) e do fluxo
de estator (ψ sαβ ), que são comparados à uma referência (setpoint). O sinal
de erro passa por comparadores de histerese, cuja função é verificar se
os níveis estão dentro de um range específico (CASTOLDI, 2006).
Figura 2 – Diagrama de blocos de um controle DTC

T
Tdref Tabela Motor
+ Inversor
- Vetores Indução
Comparador Histerese Φ
Três níveis (conjugado)
arctg( ) ia ib
ψsref
+
-
ψsα ψsβ
Comparador Histerese
Dois níveis (fluxo) Td
Modelo
ψsαβ Motor
Fonte: adaptada de Castoldi (2006, p. 37).
Ainda analisando a Figura 2, as duas saídas dos comparadores de

histerese e o ângulo do fluxo do estator (conhecido como setor espacial)
41
são entradas da “Tabela Vetores”, que é uma tabela setorizada que
estabelece um sinal de saída para o inversor a partir da comparação dos
dados de entrada.
O parâmetro de referência do fluxo (ψ sref ), normalmente, é o valor do

fluxo nominal da máquina, que pode ser calculado por meio dos seus
parâmetros construtivos; já o parâmetro de referência de conjugado
(Tdref), normalmente, é um comando externo de velocidade e/ou posição.
1.2. Acionamento com controle orientado por campo
O controle orientado por campo, também conhecido como Field

Oriented Control (FOC), opera a partir do desacoplamento da corrente de
estator em duas componentes: uma controla o fluxo do rotor e a outra
controla o conjugado produzido pelo motor. A referida técnica possui
como característica uma resposta rápida e precisa para o controle de
velocidade e conjugado (KRISHNAN, 2001).
O modo utilizado para obter os vetores de fluxo pode ser realizado

de forma direta ou indireta, de acordo com a Figura 3. A forma direta
é caracterizada pelo uso de bobinas exploratórias, sensores hall ou
aplicando metodologias de estimação. Já na forma indireta, os vetores
de fluxo são definidos por uma associação entre cálculo da velocidade
angular elétrica do rotor e do escorregamento da máquina (UMANS,
2014; MOHAN, 2017).
42
Figura 3 – Tipos de Controle Orientado de Campo
As principais vantagens do controle FOC são o fato de utilizar

modulação PWM com características de reduzidas perdas ocasionadas
pelo chaveamento. Outro aspecto relevante é a baixa frequência de
amostragem, que, aliado ao controle de conjugado e fluxo, proporciona
pouco ruído e possibilita a operação em baixas velocidades.
1.2.1 Controle por orientação de campo direto (DFOC)
Sabe-se, então, que existe uma técnica de simplificação de coordenadas

trifásicas em um plano ortogonal (eixo direto, quadratura e zero) com o
intuito de reduzir o número de equações matemáticas em modelagens
de sistemas com máquinas elétricas (MIYAMOTO, 2017). A técnica de
controle DFOC opera de modo a fixar um dos fluxos (de estator ou de
rotor) no eixo direto do sistema de coordenadas síncrono, anulando a
componente em quadratura (ONG, 1998).
Nesse método de controle, o fluxo deve ser medido (instalando

um sensor) ou estimado (pelo modelo matemático ou calculado
indiretamente a partir de grandezas de corrente e tensão) e
realimentado na malha de controle. A realimentação do fluxo pode
acarretar ruídos, geralmente em baixas velocidades de operação,
43
reduzindo o desempenho do controlador. Então, a modulação PWM é
obtida por meio da estimação das componentes de fluxo, conjugado e
velocidade, em um sistema de malha fechada, conforme ilustra a Figura
4 (ONG, 1998; KRISHNAN, 2001).
Figura 4 – Diagrama de blocos do controle DFOC

Link CC
ωm,ref T iqs ias

+ + +
- - -
Controlador de Controlador de
Transformação ibs + Inversor
velocidade conjugado -
dq0 para abc PWM
ids ics
λdr + +
- -
Limitador de Controlador de ρ
enfraquecimento fluxo
de campo λdr,est
Orientação do
Estimador de fluxo de campo λmd Motor
conjugado
iqs,est Indução
λmq
ωm T
Fonte: adaptada de Ong (1998, p. 436).
Para o sistema em malha fechada ilustrado na Figura 4, a velocidade

do motor de indução passa por um encoder (ou tacogerador), local em
que é medida e, então, comparada com uma referência. A partir dessa
comparação, o sinal passa por um controlador de velocidade e, na
sequência, por um controlador de conjugado, gerando a componente iqs.
Em paralelo, para a obtenção da componente ids, o sinal do tacogerador

passa por um controlador de enfraquecimento de campo, gerando a
componente de fluxo ( λdr ), que é comparada com o fluxo estimado.
Posteriormente, há um bloco de conversão do sistema ortogonal para o
sistema abc, e por fim, ocorre a modulação em um inversor PWM.
44
1.2.2 Controle por orientação de campo indireto (IFOC)
O controle IFOC é baseado no controle de duas malhas distintas, uma de

fluxo do rotor e outra de posição (velocidade e/ou conjugado do motor),
de forma simultânea, conforme ilustra a Figura 5.
Figura 5 – Diagrama de blocos do controle IFOC
Para que o controle IFOC seja eficaz, é necessário que o controlador

do fluxo responda rapidamente às mudanças no fluxo e mantenha o
erro nulo. Assim, na Figura 5, um controlador Proporcional-Integral
(PI) deve ser aplicado nessa estrutura de controle, de modo que essas
propriedades sejam asseguradas. Isso ocorre a partir do sinal do erro
entre os valores da corrente de magnetização do rotor de referência (
im ,ref ) e estimada ( im ), gerando a corrente de estator de eixo direto (id ,ref ),
necessária para a realização de um bom controle do eixo direto do MIT.
De maneira paralela, é necessário um controle de velocidade dirigente

em executar o acionamento do MIT de acordo com a velocidade
pretendida. Existem duas maneiras de se encontrar a velocidade do
motor: por medição ou estimativa. Na Figura 5, observa-se um segundo
controlador PI responsável por excluir o erro de regime. Nessa estrutura,
o erro entre a velocidade mecânica de referência ( ωmec , ref ) e medida ( ωm
) é tratado por esse controlador, que irá gerar a corrente do estator de
45
eixo em quadratura de referência ( iq ,ref ), valor este fundamental para a
efetivação do controle IFOC.
Essa corrente é comparada com o seu valor medido e o erro entre

estas é tratado por um simples controlador proporcional (P), o qual é
responsável por modular a tensão de estator de eixo em quadratura ( uq
). Essa tensão modulada é acoplada à tensão direta ( ud ) e passa por uma
transformação (modulação ortogonal (eixo d, q) para trifásica (abc)), que
será processada pelo inversor de tensão a partir de um sinal PWM.
O conjugado do motor de indução, pela estrutura de controle IFOC,

pode ser exercido apenas em função da corrente de estator de eixo
em quadratura. Como essa corrente e a velocidade mecânica estão
introduzidas na mesma malha de controle, afirma-se que, controlando
a velocidade, tem-se o controle da corrente de estator de eixo em
quadratura (ONG, 1998).
Então, o bloco definido como “Acoplamento de Termos” ocorre antes

de se proceder à transformação dos valores em coordenadas síncronas
para estacionárias. Isso é factível, pois essa topologia de controle é
realizada por uma unidade computacional; assim, podem ser efetuados
todos os cálculos das operações não lineares (acoplamento) e lineares
separadamente (CASTOLDI, 2006; ONG,1998).
1.3 Projeto de controle IFOC
O desenvolvimento de um projeto de controle de velocidade IFOC pode

ser implementado em ambiente computacional MATLAB®/Simulink,
como ilustra o diagrama da Figura 6. Os parâmetros dos controladores
P e PI, bem como as manipulações e transformações matemáticas,
ocorrem com o auxílio da ferramenta S-function, capaz de realizar a
comunicação entre as plataformas MATLAB® e Simulink. Logo, o bloco
intitulado ifoc contém o algoritmo de controle.
46
Figura 6 – Esquemático de um controle IFOC
Analisando o diagrama de blocos da Figura 6, percebe-se um MIT sobre

a influência de um conjugado mecânico (Tm), que pode ser variado
por meio de um degrau. Os sinais de corrente de estator (ia e ib) e da
velocidade do rotor (ωm) são adquiridos de modo direto, como propõe
esta metodologia de controle. O bloco ifoc é responsável pelo controle,
pelo acoplamento de termos e pela transformação do sistema de
coordenadas para modular o ângulo de disparo observado no bloco
gate. Essa modulação é inserida no inversor PWM, responsável por
acionar o motor.
A Figura 7 ilustra o comportamento do controle IFOC para referência

de velocidades variadas. A referência inicial foi de 60 rad/s: no instante
1 segundo, a referência foi transferida para 120 rad/s e, no instante 2
segundos, para 10 rad/s. O que se pode observar, de acordo com essa
resposta, é um excelente comportamento desse controle operando em
baixas velocidades.
47
Figura 7 – Gráfico do comportamento da velocidade
Ainda com a mesma referência de velocidade utilizada no ensaio

da Figura 7, a Figura 8 ilustra o comportamento do conjugado
eletromagnético. Nessa situação, não foi estipulado um sinal de
referência para o conjugado (motor opera a vazio); então, o que se
pode observar são os picos que ocorrem nos instantes da mudança
de referência. O primeiro pico ocorre quando há o conjugado inicial
48
necessário para vencer o momento de inércia (1 pu). O segundo pico
ocorre no instante em que a referência de velocidade é o dobro da inicial
(2 pu). Já o conjugado eletromecânico negativo é justificado por uma
redução brusca de velocidade (120 para 10 rad/s).
Figura 8 – Gráfico do comportamento do conjugado eletromecânico
Notemos que, para os ensaios, é necessário observar apenas o

comportamento do conjugado. As amplitudes dos sinais são justificadas
49
a partir dos parâmetros internos e das equações dinâmicas do motor. A
Figura 9 ilustra o comportamento do sistema quando o motor parte com
carga nominal; após instantes, é inserido um degrau de carga no seu
eixo.
Figura 9 – Gráfico do comportamento da velocidade com inserção de

conjugado de carga
Na Figura 9, uma carga de -0,6 pu é inserida no instante 2 segundos,

ou seja, estamos verificando o que ocorre se 60% da carga nominal é
retirada abruptamente do eixo da máquina. A referência de velocidade
inicial é 120 rad/s com uma redução para 15 rad/s no instante 1
segundo.
Analisando a Figura 9, percebe-se que, no instante em que a carga age

sobre o motor, o controle atua de forma eficaz, levando a velocidade
à referência rapidamente (aproximadamente 0,6 segundos). Como é
de se esperar, no instante em que a carga é retirada, há uma natural
50
aceleração do motor, rapidamente corrigida. A Figura 10 ilustra o
comportamento do conjugado inserido na máquina, a qual parte com
conjugado nominal e, no instante 2 segundos, 60% da carga é retirada.
Figura 10 – Gráfico do comportamento do conjugado eletromecânico

com inserção de carga
Analisando a Figura 10, percebe-se um conjugado de partida de 2,5 pu,

pois a máquina opera com carga nominal. Em aproximadamente 0,25
segundos, há a estabilização do conjugado. No instante 1 segundo, um
pico de pouco mais de
-1 pu é observado, pois há uma alteração brusca na referência de
velocidade (de 120 rad/s para 15 rad/s). No instante 2 segundos, 60%
da carga é retirada do eixo da máquina e uma resposta extremamente
rápida é evidenciada. Mediante a análise das simulações, é notório
o comportamento eficaz do controle IFOC, tornando viável sua
51
implementação, principalmente em baixas velocidades, quando as
demais técnicas de controle ainda não obtêm respostas eficientes.
A partir das respostas analisadas, verifica-se a aplicação do controle IFOC

em vias industriais devido ao fato de utilizar modulação PWM e evitar
perdas de chaveamento. Se comparado com técnicas de controle escalar
(V/f), por exemplo, o controle IFOC possui menos transitórios, maior
velocidade de estabilização e boa resposta para baixas velocidades.
CASTOLDI, M. F. Protótipo virtual da estratégia DTC aplicada a motores de
indução usando linguagem VHDL. 2006. Dissertação (Mestrado em Engenharia
Elétrica) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São
Carlos, 2006.
KRISHNAN, R. Electric motor drives: modeling, analysis and control. Campinas:
Pearson, 2001.
MIYAMOTO, R. K. Conexão à rede elétrica de um gerador de indução com
rotor em gaiola de esquilo acoplado a um volante inercial. 2017 Dissertação
(Mestrado em Engenharia Elétrica) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná,
Cornélio Procópio, 2017.
MOHAN, N. Máquinas Elétricas e Acionamentos: Curso Introdutório. São Paulo:
LTC, 2017.
ONG, C. M. Dynamic Simulations of Electric Machinery: Using Matlab – Simulink.
Londres: Pearson, 1998.
AMGH, 2014.
WEG. Eficiência Energética–Índices de rendimento. 2020. Disponível em: https://
www.weg.net/institutional/BR/pt/solutions/energy-efficiency/efficiency-index.
Acesso em: 22 de mar. 2020.
52
Controle de velocidade em
máquinas de corrente contínua
Objetivos
técnicas de controle de velocidade em máquinas de
corrente contínua (MCC).
• Estudar as técnicas de controle por corrente de

campo pela resistência do circuito de armadura e
pela tensão de terminal de armadura em máquinas
de corrente contínua (MCC).
• Fornecer subsídios para a compreensão da dinâmica

de máquinas de corrente contínua em malhas de
controle de velocidade e conjugado.
53
1. Introdução ao acionamento de MCCs
As máquinas de corrente contínua (MCC) são conhecidas por sua

versatilidade de operação em amplas faixas de velocidade. Esse fato
pode ser explicado devido à diversidade de combinações das ligações
dos enrolamentos de campo e armadura: em derivação, em série ou
independentemente, contribuindo para uma operação satisfatória
de conjugado e velocidade em operações dinâmicas e em regime
permanente. Sua aplicação se torna viável devido à facilidade com que
essas máquinas podem ser controladas.
Com os avanços da eletrônica de potência, em sistemas de acionamento

que necessitam de controle de velocidade, a utilização de máquinas CA
vem aumentando em substituição às máquinas CC, que eram quase
a totalidade nessas aplicações. No entanto, devido às características
citadas anteriormente de versatilidade e uma relativa simplicidade
de acionamento das MCCs, aliada a um nível reduzido de ruído, uma
boa resposta às cargas dinâmicas e ao reduzido momento de inércia,
o seu uso continuado em uma elevada variedade de aplicações ainda
pode ser observado. Em contrapartida, se comparado aos motores de
indução, para uma igual potência, os MCCs são maiores e mais caros. Há
também uma maior taxa de manutenção, geralmente nas escovas e nos
comutadores (UMANS, 2014).
Para a compreensão do comportamento dinâmico da MCC, é

necessária uma análise sobre o circuito equivalente simplificado da
referida máquina, ilustrado na Figura 1(a). Observa-se uma tensão VF
, que alimenta o circuito de campo, enquanto VA alimenta o circuito de
armadura. A queda de tensão nas escovas pode ser desprezada. Há uma
queda de tensão na resistência de armadura
( RA ). A resistência da bobina de campo é representada por RF , que pode
ser variável, devido a uma possível alocação de resistências externas
(CHAPMAN, 2013).
54
Figura 1 – Circuito equivalente de uma MCC
(a)
(b)
Fonte: adaptada de Chapman (2013, p. 467).
A tensão interna gerada na MCC é dada na equação (1) e percebe-se que

é proporcional à intensidade de fluxo (φ ) e à velocidade de operação ( ωm
). O termo K é a constante construtiva da MCC.
Ea = Kφωm (1)
A Figura 1(b) ilustra uma das configurações empregadas no acionamento

da MCC, conhecida como excitação em derivação (ou shunt). Nesse caso,
observamos que o circuito de armadura está em paralelo com o de
campo, então, a tensão terminal ( VT ) pode ser escrita pela equação (2).
V=
T Ea ± I a Ra (2)
em que o sinal positivo é aplicado quando a MCC opera como motor

e, pela Lei de Kirchhoff das correntes, tem-se I =
L I a + I f . Quando a MCC
opera como gerador, inverte-se o sentido das correntes I a e I L e a

equação (2) utiliza o sinal negativo, sendo verdade a expressão I = L Ia − I f
. Assim, quando é necessário realizar o acionamento e controle de
uma MCC, é importante compreender o comportamento dinâmico do
conjugado, de acordo com a equação (3).
Pm Ea I a
Tmec
= = (3)
ωm ωm
55
em que Pm é a potência eletromagnética ( Pm = Ea I a ) e ωm é a velocidade da
máquina. É possível observar, então, que, para realizar o controle de
velocidade e/ou conjugado, pode-se alterar a tensão gerada e a corrente
de armadura por meio das técnicas de controle que serão abordadas na
próxima seção.
1.1 Controle de velocidade em MCC
A MCC operando como motor é uma máquina que realiza a conversão

eletromecânica de energia. Para isso, como a energia elétrica utilizada
atualmente é distribuída e transmitida em corrente alternada, é
necessário um sistema de conversão que transforme corrente alternada
em contínua para que seja possível a utilização desses motores
(MOHAN, 2017).
O conceito de controle é utilizado a todo o instante pelo ser humano.

Se observarmos nossas atividades rotineiras e cotidianas, percebemos
que em todo o momento estamos fazendo um controle das nossas
atividades, pois os nossos sentidos nos fornecem a todo instante
instruções para mudarmos os rumos de nossos atos, sejam estes
voluntários ou involuntários.
Ao correlacionarmos o conceito de MCC e controle, obtemos a

justificativa da aplicação dessas máquinas. O controle das MCC pode
ser realizado por meio da manipulação das tensões de campo ou
de armadura, com a possibilidade de realizar também o controle do
conjugado da máquina. Os métodos mais utilizados para o controle de
velocidade em MCC podem ser descritos: i) pelo ajuste de fluxo, que
consiste em um método que manipula a corrente de campo; ii) pelo
ajuste da resistência interligada à armadura da MCC; e iii) pelo ajuste da
tensão de terminal no circuito da armadura (UMANS, 2014).
56
1.1.1 Controle da corrente de campo
Esta técnica é amplamente empregada para o controle da velocidade

de uma MCC com enrolamento de campo na configuração de excitação
independente ou em derivação, conforme a Figura 1. Nesse caso,
a corrente de campo ( I f ) pode ser manipulada por uma resistência
variável alocada em série com o enrolamento de campo em derivação.
Adicionalmente, quando o enrolamento de campo está em excitação
independente, a manipulação de corrente ( I f ) pode ser realizada por
circuitos eletrônicos de potência, resultando em agilidade nas alterações
e permitindo uma boa resposta para uma vasta amplitude de velocidade
(FITZGERALD; KINGSLEY; UMANS, 2006).
A Figura 2 ilustra a configuração para a tensão de campo com

modulação PWM. Percebe-se que há um retificador CA-CC ligado em
um capacitor de link CC, responsável pela filtragem da tensão retificada,
gerando uma tensão VCC . Também há um modulador que opera por
largura de pulso.
Figura 2 – Sistema de modulação para enrolamento de

campo em uma MCC
Fonte: adaptada de Fitzgerald, Kingsley e Umans (2006, p. 531).
57
Para essa aplicação, apenas uma corrente unidirecional de campo é
necessária; portanto, há apenas uma chave e um diodo de “roda livre”,
e, se considerarmos ideais, a tensão média no enrolamento de campo é
dada por:
v f = D.VCC (4)
em que D é o ciclo de trabalho do chaveamento (ou o tempo que a

chave C permanece fechada). Desse modo, em regime permanente, a
indutância L f se comporta como curto-circuito; logo, podemos escrever
a corrente de campo média como:
vf V 
If
= = D  CC  (5)
Rf R 
 f 
Ou seja, podemos controlar a corrente de campo manipulando o ciclo de
operação do modulador de largura de pulso. Se observarmos a relação
em que Ea = Ki f ωm , percebe-se que, ao reduzir a corrente de campo ( i f
), há uma aceleração da velocidade do conjunto (ωm ). Vale ressaltar que
a constante K é uma constante geométrica da máquina e depende dos
aspectos construtivos. A referida constante varia linearmente, de acordo
com o fluxo do motor, até o ponto em que a saturação magnética se
torna significativa.
Nesse sentido, a menor velocidade da MCC ocorre quando há a máxima

corrente de campo (que é limitada pelo aquecimento da máquina). Já
a maior velocidade é restringida por fatores mecânicos (integridade
mecânica do rotor) e elétricos (efeitos da reação de armadura),
ocasionados pelo enfraquecimento do campo, acarretando uma
comutação restrita (CHAPMAN, 2013).
1.1.2 Controle por resistência do circuito de armadura
Essa técnica utiliza uma resistência externa acoplada em série ao circuito

de armadura de modo a obter velocidades reduzidas. Sua aplicação se
58
estende a motores em configuração série, derivação e compostos. Caso
a MCC não esteja em configuração série, o resistor deve ser ligado entre
o campo em derivação e o circuito de armadura, e não entre o motor e a
linha.
O valor ôhmico da resistência externa deve ser analisado para essa

modalidade de acionamento, pois a velocidade depende da queda de
tensão nessa carga. Esse fato pode resultar em uma elevada perda de
potência no resistor externo, principalmente se a velocidade for muito
reduzida.
Para um acionamento com carga constante, a potência de entrada na

MCC e no resistor mantém-se constante, já a potência de saída entregue
no seu eixo reduz com a velocidade. Assim, os custos energéticos desse
acionamento podem ser considerados elevados para longos períodos
de operação. Entretanto, o baixo custo inicial de implantação pode se
tornar atrativo em operações intermitentes que exijam redução de
velocidade (MOHAN, 2017).
Se comparada com o controle por corrente de campo, essa técnica de

controle pela resistência de armadura produz uma resposta mantendo
o conjugado constante, devido ao fato de o fluxo e de a corrente de
armadura permanecerem constantes, mesmo quando há a variação de
velocidade. Uma variação dessa técnica pode ser observada na Figura
3, implementada em um motor em série (Figura 3(a)) ou em derivação
(Figura 3(b)). Percebe-se um divisor de tensão devido à inserção dos
resistores R1 e R2 , acarretando uma redução de tensão na armadura
(KRISHNAN, 2001).
59
Figura 3 – Variação do método de resistência de armadura em MCC
Nessa variação da técnica, há uma maior flexibilidade, pois os dois

resistores podem ser regulados de acordo com o desempenho
requerido. Esse esquema é aplicável para a regulação de velocidade com
cargas leves.
1.1.3 Controle por tensão terminal de armadura
Com o emprego de sistemas eletrônicos de potência, é possível variar

a tensão terminal de armadura de uma MCC. Nesta técnica, realiza-se
a variação da tensão de armadura e mantém-se a tensão de campo
constante. A Figura 4 ilustra três possíveis topologias. Em (a), pode ser
aplicado um retificador de fase controlada, utilizando um transformador
com o secundário variável (ou variac), por exemplo, de modo a produzir
uma tensão variável VCC . Em (b) observa-se uma modulação por largura
de pulso produzida pela comutação da chave C . Assim, quando a chave
está fechada, a tensão do link CC ( VCC ) é transferida para a armadura, e,
quando a chave se abre, a corrente circula pelo diodo de “roda livre”,
limitando a tensão de armadura a praticamente zero (FITZGERALD;
KINGSLEY; UMANS, 2006).
60
Figura 4 – Configurações típicas de controle por tensão de armadura
Fonte: adaptada de Fitzgerald, Kingsley e Umans (2006, p. 536).
A Figura 4(c) apresenta a topologia para um inversor completo de ponte

H. Nesse esquema, observa-se que, se as chaves C1 e C3 estiverem
fechadas, a tensão sobre a armadura vale VCC . Logo, se as chaves C2 e C4
forem fechadas, a tensão será −VCC . Nessa aplicação, o controle consiste
em chavear rapidamente, alternando entre as tensões VCC e −VCC , de
modo que consigamos limitar a operação para qualquer região contida
entre −VCC ≤ va ≤ VCC .
Em regime permanente, essa técnica mantém tanto a corrente elétrica

de campo quanto o fluxo de campo constante; no entanto, a variação da
tensão terminal da armadura resulta em uma variação da velocidade do
motor. É comum que essa técnica de controle pela tensão de armadura
seja combinada com um controle da corrente de campo, otimizando o
comportamento da MCC para amplas faixas de velocidade de operação
(MOHAN, 2017).
Aplicando esse duplo controle, definimos como velocidade base

(nominal) a velocidade para a qual a máquina opera com tensão e fluxo
nominal na armadura. Para uma operação inferior a essa velocidade, o
controle consiste em limitar a tensão terminal aplicada na armadura, e,
para operação superior à velocidade base, pode-se reduzir a corrente de
campo (UMANS, 2014).
61
Em uma região de operação em que a velocidade da MCC é inferior à
velocidade base, o conjugado é limitado a um valor constante devido
ao fato da não alteração do fluxo e da corrente de armadura, conforme
observa-se na Figura 5(a). Já quando a velocidade da MCC é superior
à velocidade base, a tensão e a corrente máximas de armadura são
constantes. Esse fato implica em uma potência constante, conforme
pode-se observar na Figura 5(b).
Essa característica de conjugado constante é bem vista para aplicações

industriais quando é necessário vencer o momento de inércia e o atrito
das partes móveis para a movimentação de carga, ou seja, quando
queremos, basicamente, um conjugado constante (CHAPMAN, 2013).
Figura 5 – Limitações de conjugado e potência
Por meio do controle de velocidade, é necessário observar que a

velocidade máxima da MCC, com a limitação da corrente de campo, não
pode exceder quatro vezes a velocidade base. Em situações regulares,
é indicado que esta velocidade seja no máximo duas vezes. Já o limite
mínimo de velocidade de operação não deve ser inferior a um décimo da
velocidade base (UMANS, 2014).
A Figura 6 ilustra o diagrama esquemático de um controle de velocidade

em uma MCC. Percebe-se que há uma realimentação de velocidade, que
62
é comparada a uma velocidade referência ( ωref ) no bloco do controlador.
Nele, estão contidos a lógica de controle, os algoritmos de aproximação,
os controladores Proporcional-Integral e a eletrônica de potência
responsável pela modulação do sinal de acionamento. As entradas do
motor CC são a tensão de armadura, a corrente de campo e o conjugado
de carga (CHAPMAN, 2013).
Figura 6 – Diagrama de blocos de um sistema de controle de

velocidade
Assim, fica claro que nessa técnica de duplo controle também é possível
implementar um controle de conjugado, conforme será abordado no
item 1.2.
1.2 Controle de conjugado
O conjugado eletromagnético da MCC pode ser calculado por meio

da equação (6) e, para o caso de a máquina estar em configuração em
derivação ou excitação independente, pode ser representado pela
equação (7).
Tmec = K f I f I a (6)
Tmec = K m I a (7)
63
em que K f é uma constante que depende dos parâmetros construtivos
da máquina e K m é a constante de conjugado. Analisando as equações
(6) e (7) fica evidente que o conjugado varia de acordo com a corrente
de armadura ( I a ). O controle dessa corrente pode ser realizado
empregando eletrônica de potência (modulação PWM ou ponte H, por
exemplo) (UMANS, 2014).
A Figura 7 ilustra o diagrama esquemático de um controlador de

conjugado que opera pela realimentação da velocidade. A saída do
controlador de velocidade é a entrada do controlador de conjugado. A
vantagem está na agilidade de resposta devido ao controle direto de
conjugado, além da limitação automática da corrente de armadura em
níveis operacionais (KRISHNAN, 2001).
Figura 7 – Diagrama de blocos de um sistema de controle de

velocidade e conjugado
Tc arg a
Ia ωm
Controladorde
Controlador Motor CC
deconjugado
conjugado
If
Controlador
ωref de velocidade
Fonte: elaborado pelo autor.
Em uma MCC, o enrolamento de campo e armadura podem ser ligados

em configurações diversas. Quando estão ligados em série, a corrente
de campo e armadura possuem a mesma intensidade; já quando estão
ligados em paralelo, as tensões terminais e de armadura têm valores
iguais. Com o advento da eletrônica de potência, a ligação por excitação
independente apresenta uma maior flexibilidade (UMANS, 2014).
64
Além disso, a velocidade desejada na MCC pode ser alcançada
controlando a tensão terminal de armadura, a resistência de armadura
e o fluxo magnético. A técnica da resistência de armadura é mais
comumente utilizada em sistemas de tração. Essas resistências podem
ser alteradas até um curto-circuito para aumentar a tensão do terminal
e elevar a velocidade da máquina. Já a técnica que emprega o controle
de fluxo de entreferro geralmente é aplicada em circuitos com ligação
de enrolamentos independentes, que tipicamente são acionados com
valor de corrente de campo nominal, com o objetivo de maximizar o
conjugado. Quando o sistema opera com enfraquecimento de campo
(região com potência constante), há uma redução natural do conjugado
(FITZGERALD; KINGSLEY; UMANS, 2006) .
Diante dos fatos mencionados, a preocupação da relação conjugado

versus velocidade deve ser observada nas quatro possíveis regiões
de operação da MCC. Assim, as referidas regiões de operação estão
ilustradas na Figura 8, em que, para os quadrantes I e III, a máquina
opera como motor e, para os quadrantes II e IV, pode operar como
gerador em frenagem regenerativa.
Figura 8 – Operação em quadrantes
65
Quando a tensão e a corrente de armadura são aplicadas no mesmo
plano, mantendo o fluxo de entreferro constante, tem-se a operação
no quadrante I, no qual os valores de conjugado e velocidade são
positivos, elucidando a operação da máquina como motor com rotação
em determinado sentido (vamos adotar o sentido horário de rotação)
(KRISHNAN, 2001).
No terceiro quadrante, como o valor de conjugado é negativo, aliado

ao fato de a velocidade também ser negativa, a máquina opera em
aceleração em sentido anti-horário. Na operação no segundo quadrante,
há um movimento em sentido anti-horário, devido à velocidade negativa
(ocasionada pela inversão da polaridade da tensão de armadura);
entretanto, o conjugado positivo indica uma operação em frenagem. Por
fim, no quadrante quatro, percebe-se velocidade positiva e conjugado
negativo, indicando uma região de frenagem e um movimento em
sentido horário. A Tabela 1 elucida as referidas regiões de operação
(KRISHNAN, 2001).
Tabela 1 – Regiões de operação da MCC

Quadrante Conjugado Velocidade Sentido de Variação da
rotação velocidade
( Ia ) ( Ea )
I >0 >0 Horário Acelera
II >0 <0 Anti- Freia
horário
III <0 <0 Anti- Acelera
horário
IV <0 >0 Horário Freia
Em aplicações industriais, um compressor, uma bomba ou um ventilador

necessitam que sua operação ocorra no primeiro quadrante. Nesse
caso, são sistemas de um quadrante, pois sua operação é unidirecional.
66
Sistemas de unidade de transporte, que necessitam de alteração do
sentido de rotação da MCC, podem estar alocados nos quadrantes I e
III. Se for necessária uma regeneração, esse sistema opera nos quatro
quadrantes. Já em sistemas de içamento, geralmente a MCC opera em
todos os quadrantes.
Desse modo, fica evidenciada a aplicação de sistemas com MCC em

âmbito industrial operando em amplas faixas de velocidade. O uso da
eletrônica de potência pode ser um aliado para o acionamento dessas
máquinas, acarretando um controle preciso de velocidade e conjugado.
CHAPMAN, S. J. Fundamentos de máquinas elétricas. 5. ed. Porto Alegre: AMGH,
2013.
FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY, C. J.; UMANS, S. D. Máquinas Elétricas com
introdução à eletrônica de potência. 6. ed. Porto Alegre: Bookman, 2006.
KRISHNAN, R. Electric Motor Drivers–Modeling, analysis and control. New Jersey:
Pearson, 2001.
MOHAN, N. Máquinas Elétricas e Acionamentos: Curso Introdutório. São Paulo:
LTC, 2017.
AMGH, 2014.
67
Bons estudos!
68

Acionamento de Maquinas Eletricas

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ACIONAMENTO DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

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Dados Internacionais de Catalogação na Publicação (CIP)

1. Acionamentos.2. Máquinas I. Miyamoto, Renato Kazuo. II.Título.

Variação de velocidade com controle escalar ________________________ 22

Acionamentos com controle vetorial de velocidade _________________ 38

Controle de velocidade em máquinas de corrente contínua _________ 53

• Estudar as técnicas de partida direta e indireta, bem

• Fornecer subsídios para a compreensão e a análise

Os motores elétricos rotativos são conversores eletromecânicos de

Assim, há a necessidade de compreensão sobre as técnicas de

1.1 Partida direta

A primeira técnica estudada é a partida direta, a qual possui como

Assim, essa técnica de acionamento deve ser utilizada em casos

• A máquina acionada não precisa de uma aceleração progressiva,

Do método de acionamento em estudo, podemos elencar algumas

A Figura 1 ilustra o comportamento da corrente em um MIT de 1 CV,

Fonte: elaborada pelo autor.

A partir da análise da Figura 1, percebe-se que, em regime transitório,

Assim, percebe-se que há uma relação entre os valores de corrente de

6,25 vezes maior no início da rotação da máquina em questão. Logo, fica

1.2 Partida indireta

Partidas indiretas são técnicas utilizadas de modo a mitigar os elevados

1.2.1 Partida estrela-triângulo

Trata-se de uma técnica responsável por uma redução na tensão nas

Na ligação estrela, a corrente fica reduzida para 25% a 33% da corrente

Para que essa técnica seja passível de aplicação, os motores devem

Esse método possui algumas vantagens, entre as quais podemos

Fonte: adaptada de Franchi (2013, p. 159-160).

Vale lembrar que, se a máquina em operação não operar ao menos em

1.2.2 Partida compensadora

Nessa técnica de acionamento, as bobinas da máquina são alimentadas

Em uma partida compensadora alguns componentes são

Figura 3 – (a) Diagrama esquemático de um autotransformador e (b)

A referida chave compensadora pode ser utilizada quando a máquina

Fonte: adaptada de Franchi (2013, p. 170).

1.2.3 Partidas eletrônicas

Os avanços em eletrônica de potência contribuíram para a viabilidade

As soft-starters são empregadas em MCCs e MCAs, assegurando a

Com a advento da terceira Revolução Industrial, surge a necessidade

1.3 Simbologia e acionamento

Para as técnicas de acionamento direto e indireto, são utilizados

O contator é um dispositivo eletromecânico que opera a partir de

Fonte: adaptada de Petruzella (2013, p. 177).

Para cada elemento físico em um acionamento, existe uma simbologia

Ainda, na Figura 6, à esquerda, temos o diagrama de comando. O

Fonte: elaborada pelo autor.

A Figura 7 ilustra o diagrama de força e comando de uma chave de

Após o tempo de seleção do temporizador T1, o contato 55-58 alimenta

Figura 7 – Diagrama de comando e potência para uma partida

Fonte: elaborada pelo autor.

Outros acionamentos indiretos podem ser citados, entre eles a partida

1.3.1 Softwares de simulação

Para a confecção e os testes de diagramas de acionamento, o software

Figura 8 – Interface de simulação do software CADe SIMU

Fonte: elaborada pelo autor.

Se há a necessidade de simular o comportamento dinâmico que

Em simulações com controle de velocidade em máquinas elétricas,

1.4 Análise do conjugado em acionamentos

Para um correto dimensionamento de partidas em máquinas elétricas,

A Figura 9 ilustra a curva característica de conjugado versus velocidade em