Universidade Tecnológica Federal do Paraná – UTFPR

Departamento Acadêmico de Eletrônica – DAELN

Departamento Acadêmico de Informática – DAINF
Engenharia de Computação
Oficina de Integração 3 (IF66J) – S71 – 2016/2

Relatório Técnico
Ghost Chess
Tabuleiro de xadrez automatizado

Eduardo A. C. Nardi – eduardonardi@alunos.utfpr.edu.br

Eli Teixeira – elijunior@alunos.utfpr.edu.br
Gabriel R. Garcia – gabrielgarcia@alunos.utfpr.edu.br

Dezembro de 2016

Resumo
O presente relatório técnico apresenta o desenvolvimento de um tabuleiro
de xadrez com funcionamento automatizado e um software para o tabu-
leiro. O objetivo é permitir que um jogador possa jogar no tabuleiro contra
outro jogador, de forma remota, ou contra a máquina através do software.
Deste modo, as peças do tabuleiro devem se mover sem necessidade de
intervenção do primeiro jogador. Foi utilizado o computador como esta-
ção base, o qual recebe e envia informação via bluetooth para o sistema
embarcado, o qual faz com que dois motores de passo e um servo motor
movam as peças de xadrez. As peças e o servo motor contém imãs que
permitem que as peças se movam. O sistema embarcado também contém
sensores do tipo reed switch para marcar as posições das peças de xadrez.
O resultado final do projeto foi alcançado. O software e o tabuleiro estão
funcionais, possibilitando o jogo remoto entre dois jogadores ou contra
a máquina. Ao longo do relatório será apresentado o desenvolvimento e
métodos utilizado no projeto.

1 Introdução
O xadrez é um dos jogos de tabuleiro mais conhecidos no mundo. Existem ver-
sões eletrônicas do jogo, as quais não necessitam de dois jogadores para que
o jogo aconteça. As versões eletrônicas também permitem o jogo remoto en-
tre dois jogadores pela internet e o jogo entre usuário e máquina que utiliza de
inteligência artificial para promover as jogadas. A versão de tabuleiro também
ganhou novas formas de jogo, onde não é necessário dois jogadores humanos.
No caso, um braço robótico é o segundo jogador controlado pelo computador
[1].
A ideia de que duas pessoas não presentes em um mesmo local interajam
através de um tabuleiro torna a experiência de jogo mais agradável do que jogar
através de um software. Jogar contra a máquina de forma virtual também passa
a impressão de que a pessoa está jogando contra outra pessoa.

1
Relatório Técnico: Ghost Chess 2

Levando em consideração esses fatos, o objetivo do trabalho é desenvolver

um tabuleiro de xadrez físico que permita partidas remotas entre dois jogadores
ou entre um jogador e a máquina. As peças da máquina ou do jogador remoto
movem-se sem a interação humana através de imãs e ,dessa forma, a sensação
criada pelo tabuleiro é de que se está jogando contra outra pessoa, assim como
pode ser assistido em [2].
A Figura 1 é uma visão geral referente ao protótipo do tabuleiro automati-
zado.

Figura 1: Visão geral do projeto

O jogador faz a movimentação da peça de xadrez no tabuleiro e então senso-

res magnéticos captam o movimento realizado. O microcontrolador (arduino)
recebe as informações dos sensores e, através do barramento de dados blue-
tooth, envia as informações para a estação base (pc). Esta recebe os dados,
armazena-os e mostra o estado atual do jogo para o oponente humano ou para
o oponente controlado pela inteligência artificial. O oponente humano ou o
oponente controlado pela inteligência artifical então realiza a jogada na estação
base (pc) e ,através do barramento de dados bluetooth, envia as informações ao
microcontrolador (arduino). Este recebe os dados e controla motores de passos,
os quais estão acoplados a uma mesa X e Y. Esta, através de um imã, controla as
peças de xadrez no tabuleiro.
Os requisitos funcionais e não funcionais do projeto estão listados respec-
Relatório Técnico: Ghost Chess 3

tivmante nas tabelas 1 e 2.

Tabela 1: Requisitos funcionais.

1 Permitir jogos entre dois usuários, um no pc e outro no tabuleiro.

2 Permitir jogos entre um usuário e a máquina, o usuário no tabuleiro.
3 Peças da máquina se movem sem interação humana.
4 Peças do jogador remoto se movem sem interação humana.
5 Peças eliminadas do jogador remoto se movem sem interação humana.
6 Peças eliminadas da máquina se movem sem interação humana.
7 Aplicativo no pc para um dos jogadores.
8 Comunicação Bluetooth entre pc e microcontrolador.
9 Posição salvas em todas as jogadas.

Tabela 2: Requisitos não funcionais.

1 O tabuleiro do jogo será de madeira.

2 Peças do jogo de plástico.
3 Interface 2D do tabuleiro no pc.
4 As cores do aplicativo serão preto e branco.
5 Software programado em Java.

As próximas seções do relatório se dividem em quatro partes. A seção 2 dis-

corre sobre a estrutura física do projeto, como foi feita a movimentações das
peças, a construção da mesa X e Y e o tabuleiro como um todo. Na seção 3 é ex-
planado o desenvolvimento eletrônico, como a forma que foi feita a leitura das
posições das peças no tabuleiro e os motores utilizados. A seção 4 discorre sobre
o desenvolvimento do software, como foi feito o aplicativo do jogo de xadrez, a
sua inteligência artificial e a integração do aplicativo com o arduino. Por fim, a
seção 5 explana sobre as conclusões do projeto.
Relatório Técnico: Ghost Chess 4

2 Estrutura física
Esta seção tem por objetivo explanar o funcionamento e a montagem de toda a
estrutura física do protóripo feito pela equipe. Na seção 2.1 será explicado como
e quando ocorrem a movimentação da peças. Já na seção 2.2, será exposto de-
talhadamente como foi montada a mesa X e Y, a qual é responsável pela movi-
mentação da peças.

2.1 Movimentação das peças

A movimentação automática das peças no tabuleiro se da através do uso do
magnetismo. Assim, ímãs foram acoplados a cada uma das peças e um ímã de
neodímio se movimenta por debaixo do tabuleiro. A atração magnética que o
ímã de neodímio aplica sobre os outros faz com que estes sigam o movimento
daquele.
A solução deste projeto para movimentar o ímã de neodímio foi a montagem
de uma mesa X e Y. Para melhor entender o funcionamento dessa estrutura de
movimentação deve-se observar a Figura 2.

Figura 2: Imagem da mesa X e Y feita pela equipe.

Como pode-se perceber, existem três tubos cílindricos, dois em paralelo na

parte esquerda e direita da figura, e um perpendicular aos outros na parte su-
perior da figura. Estes tubos guiam a movimentação dos dois motores de passo,
tanto no eixo X quanto no Y. Para que os motores possam atuar e movimentar o
sistema, foram utilizadas cremalheiras e rodas dentadas da marca Modelix [3].
Assim, a movimentação angular dos eixos dos motores de passo é transformada
Relatório Técnico: Ghost Chess 5

em movimentação linear. Toda a montagem desta mesa está explanada na seção

2.2.
Para que o ímã de neodímio não atue sobre as peças em momentos inapro-
priados, ele foi acoplado a um servo motor. Assim, quando é preciso movimen-
tar uma peça, o servo motor coloca o ímã para cima, caso contrário coloca o ímã
para baixo.
Após a jogada do jogador na estação base, as movimentações necessárias
são enviadas ao sistema embarcado, e este envia comandos aos motores para
que a movimentação da peça correta ocorra. Para que uma peça não colida com
a outra, fez-se com que as movimentações das peças ocorram pelos limites das
casas do tabuleiro, ou seja, um cavalo por exemplo irá se movimentar entre as
peças, não colidindo com estas.

2.2 Mesa X e Y
Toda a montagem e idealização da estrutura do projeto serão explanadas nas
subseções seguintes. É importante ressaltar que os materiais e as técnicas uti-
lizados pela equipe levam em consideração o seu baixo custo e a facilidade em
seu uso, não sendo a única forma de estruturar o protótipo.
Para facilitar o entendimento e a organização da estrutura, dividiu-se a sua
montagem em três componentes básicos: o caixote, que isolará tanto a mesa X
e Y quanto a estação base do ambiente, o eixo superior e o eixo inferior.

2.2.1 Caixote

Para montar o caixote, primeiro definiu-se o tamanho do tabuleiro como 40x40

cm. Assim, o tamanho da base do caixote ficou definido como 60x70X20 cm,
tendo-se 20 cm de espaço nas laterais para que caiba a estrutua do eixo de cima
tranquilamente. Os 30 cm de espaço no outro eixo permite que todos os compo-
nentes eletrônicos possam ficar dentro do caixote. Este espaçamento também
serve para que as peças retiradas do jogo possam ter um lugar para serem movi-
das. O caixote pode ser observado na Figura 3.
O tabuleiro ficou grande com o propósito de impedir que o imã da peça que
está sendo movimentada aja sobre as outras por passar muito perto delas, o que
inviabilizaria o projeto.

2.2.2 Eixo inferior

Para montar o eixo inferior precisou-se cortar quatro pedaços de madeira assim
como mostrado na Figura 4. Como pode-se perceber, dois tubos cilíndricos de
60 cm foram acoplados nos quatro pedaços de madeira, tendo-se assim duas
estruturas compostas por um tubo e dois pedaços de madeira nas extremidades
do tubo. Uma das estruturas foi acoplada na extremidade da base do caixote,
deixando apenas 1,3 cm entre os pedaços de madeira e os limites da base do
Relatório Técnico: Ghost Chess 6

Figura 3: Imagem do caixote final do projeto.

caixote. A outra estrutura foi acoplada a 60 cm de distância da primeira, parale-

lamente.
No meio e paralelamente às duas estruras acoplou-se 9 cremalheiras, que
serão usadas posteriormente por um dos motores de passo para transformar a
movimentação angular do eixo do motor em movimentação linear.

Figura 4: Imagem do pedaço de madeira usado no eixo inferior.

2.2.3 Eixo superior

Para montar o eixo superior primeiro foi preciso produzir os pedaços de ma-
deira que servem de base para este eixo. A Figura 5 mostra o produto final. O
furo presente no meio da madeira é o espaço que os tubos do eixo inferior pas-
Relatório Técnico: Ghost Chess 7

sam, portanto foi feito a partir do diâmetro dos tubos. Como pode-se perceber,
a base para o eixo superior deve deslizar nos tubos. Para se ter uma movimen-
tação mais acertada e leve, deve-se acoplar buchas deslizantes nos pedaços de
madeira da base.
Depois, uma tábua de madeira de 60x6,2x1 cm foi acoplada aos pedaços de
madeira que servem de base para o eixo superior. Na parte inferior da tábua
foi acoplado o motor de passo 5,5 kgf de maneira perpendicular e central em
relação ao maior eixo da tábua. Na parte superior da tábua foram acopladas as
9 cremalheiras restantes e uma nova estrutura de um tubo cilíndrico no qual
são acoplados dois pedaços de madeira nas extremidades, assim como foi feito
no eixo inferior. No tubo desta nova estrutura, também precisou-se introduzir
uma base para o motor de passo de 1,2 kgf. Para acoplar os pedaços de madeira
da nova estrutura na tábua de madeira, fez-se igual a Figura 4, porém virando-
se os pedaços de madeira em noventa graus. Após o acoplamento do motor a
base, foram adicionadas rodas dentadas aos eixos dos dois motores de passo,
que servirão para permitir a movimentação dos eixos.
Por fim, o servo motor foi acoplado em cima do motor de passo de 1,2 kgf,
de maneira que o servo possa se movimentar por toda a superfície do tabuleiro.
Para que ocorra a movimentação das peças, o imã de neodímio deve ser aco-
plado do eixo móvel do servo, permitindo assim que o imã só esteja virado para
cima quando necessário. Um exemplo do funciomento da mesa X e Y pode ser
visto em [2]. O produto final da montagem da mesa X e Y é apresentada na Fi-
gura 2.

Figura 5: Imagem do pedaço de madeira usado como base para o eixo superior.

3 Desenvolvimento eletrônico
Nesta seção serão apresentados todos os componentes eletrônicos utilizados no
protótipo, assim como o objetivo de cada um e como foram montados em só
sistema. Na seção 3.1 é explanado como ocorre a leitura de quais casas do tabu-
leiro existe uma peça. Já na seção 3.2, é discorrido sobre os motores usados no
protótipo e também dos componentes necessários para ligá-los ao arduino.
Relatório Técnico: Ghost Chess 8

3.1 Leitura das posições das peças no tabuleiro

Para ler-se em quais casas há ou não uma peça, utilizou-se os sensores magné-
ticos reed switches. Quando um campo magnético é aplicado sobre esses senso-
res, eles permitem a passagem de corrente, caso contrário agem como circuito
aberto. Mais informações técnicas sobre reed switches são apresentadas em [4].
Como são 64 casas no tabuleiro, precisou-se de 64 reed switches.
Como não há 64 portas digitais no arduino mega, precisou-se multiplexar os
reed switches em uma matriz 8x8. Assim, temos oito linhas e oito colunas. As
oito linhas foram ligadas a oito pinos do arduino, sendo esses pinos definidos
como saída,
As oito colunas foram ligadas a resistores de pull up de 10k ohms e a outros
oito pinos do arduino, definindo estes pinos como entrada. Assim, as entradas
vão estar sempre em nível lógico 1 a não ser que um nível lógico 0 chegue de
alguma coluna, mudando-se o nível lógico de sua respectiva entrada para 0.
O algoritmo para leitura das peças é simples. Primeiro deve-se colocar todas
as saídas em 1. Depois, coloca-se a primeira saída em zero, testando-se todas as
entradas. Se uma entrada estiver em zero quer dizer que na linha ligada à saída
em zero e na coluna ligada à entrada em zero existe uma peça. Após, coloca-se
a segunda saída em zero, fazendo-se o mesmo procedimento e assim sucessiva-
mente. Um pseudocódigo do algoritmo é mostrado na Figura 6.

Figura 6: Pseudocódigo do algoritmo de leitura da matriz de reed switches. Fonte [5].

Montar a matriz com apenas reed switches gera um fenômeno chamado "ghost
key". Quando este fenômeno ocorre, existem algumas falsas indicações de que
existem peças em casas onde na verdade não há nenhuma peça. Uma explica-
ção detalhada sobre o fenômeno "ghost key"pode ser encontrado em [6]. Para
contornar este problema foram colocados diodos 1N4148 em série com cada um
dos reed switches, gerando uma matriz igual a apresentada na Figura 7.
A montagem da matriz de reed switches foi feita utilizando-se cabos AWG,
ligando-se individualmente cada lado de cada reed switch ao outro ou ao diodo
por um pedaço de cabo. Para acoplar a matriz à madeira do tabuleiro foi usada
fita isolante. Uma maneira mais fácil e organizada porém mais cara de montar
a matriz está exposta em [5].
Relatório Técnico: Ghost Chess 9

Figura 7: Matriz de reed switches. Fonte: [5].

3.2 Motores
No protótipo foram usados dois motores de passo, sendo um de 5,5 kgf de torque
e o outro de 1,2 kgf. O motor com mais torque foi usado no eixo inferior, por
ter que mover mais peso se comparado ao outro motor. Como o arduino não
consegue fornecer uma corrente suficiente para que os motores consigam se
movimentar adequadamente, fez-se necessário o uso do shield para motores
Adafruit [7]. No entanto, como o shield de motor adafruit tem uma capacidade
máxima de 600mA em suas saídas e o motor de passo de 5,5 kgf necessita de
mais de 1A de corrente, precisou-se utilizar o driver para motor l298n [8].
A estrutura da parte eletrônica do protótipo foi montada assim como apre-
sentada na Figura 8. Como pode-se observar, o shield de motor adafruit foi li-
gado ao arduino. Depois, o motor de passo de 1,2 kgf e o servo motor foram
ligados ao shield, prestando-se atenção para ligar cada bobina de maneira cor-
reta. Como o arduino não tem capacidade de corrente suficiente para suprir os
motores, foi utilizada uma fonte de 9 V e 500 mA ligada diretamente ao shield.
Para alimentar o driver l298n foi utilizada fonte de 12 V e 1,5 A.
Relatório Técnico: Ghost Chess 10

Figura 8: Esquemático da estrutura eletrônica do protótipo

4 Desenvolvimento do software
Nesta seção será explanado sobre todo o software produzido para o protótipo,
como o aplicativo da estaçao base e a programação da lógica presente no ar-
duino. Na seção 4.1 é discorrido como funciona a aplicação de jogo de xadrez
presente na estação base. Já na seção 4.2, é explanado quais informações são
trocadas entre a estação base e o arduino, assim como quais são as ações de
cada um de acordo com a mensagem recebida. Por fim. na seção 4.3 é expli-
dado como ocorre a troca de mensagens entre o arduino e a estação base.

4.1 Aplicativo do jogo de xadrez

O software foi desenvolvido em Java, sendo toda a parte gráfica e lógica desen-
volvida inteiramente pela equipe. O aplicativo consiste em um jogo de xadrez
comum com possibilidade de se jogar usuário contra usuário ou usuário contra
máquina. Ao iniciar o software, assim como pode ser visto na Figura 9, apare-
cem na tela uma janela com um tabuleiro de xadrez e todas as peças em suas
posições iniciais e uma janela de escolha com dois botões. Esses botões ofe-
recem a escolha ao usuário de se jogar player vs player ou player vs máquina.
Quando o usuário clica em um desses botões ele escolhe o tipo de jogo e o jogo
Relatório Técnico: Ghost Chess 11

se inicia.

Figura 9: Imagem do aplicativo do jogo.

Ao se jogar player vs player, o jogo consiste em turnos com o lado branco

sendo o primeiro a jogar no tabuleiro. O movimento das peças do segundo jo-
gador se dá ao clicar em cima da peça que deseja mover e arrastá-la até o destino
desejado. Caso o movimento feito seja um movimento válido segundo as regras
do xadrez a jogada é feita, então a vez de jogar é passada ao outro lado. Porém,
caso a jogada feita não seja permitida, nada acontece e o jogo espera uma jo-
gada válida. O jogo continua nessa sequência de jogadas até que um jogador
não possua mais jogadas possíveis e esteja em cheque-mate.
Sempre que um jogador estiver em cheque, um aviso sonoro será tocado e
aparecerá uma janela de alerta na tela dizendo que o jogador em questão está
em cheque. Caso isso aconteça, apenas jogadas que tiram o jogador do estado
em cheque serão possíveis e permitidas.
Quando um dos jogadores estiver em cheque-mate, um outro aviso sonoro
será tocado e uma janela de alerta aparecerá na tela informando o cheque-mate.
Ao clicar no botão “Ok” na janela de aviso, o jogo termina e fica em um estado
congelado, não permitindo assim nenhuma jogada posterior.

4.1.1 Inteligência artificial

Quando o usuário escolhe jogar contra o computador ele aciona a inteligên-

cia artificial. Dessa maneira o jogo consiste em uma jogada feita pelo usuário
e uma feita pelo computador. Para realizar essa jogada o computador analisa
Relatório Técnico: Ghost Chess 12

todas as possibilidades de jogadas e possíveis jogadas a serem feitas pelo usuá-

rio. Ao analisar essas possibilidades ele atribui valores a essas jogadas e usando
árvore e poda alfa-beta ele escolhe a melhor jogada e a faz. A poda alfa-beta con-
siste em um algoritmo que visa diminuir os nós que serão avaliados na árvore.
Ele para de analisar o movimento quando percebe que é pior do que um mo-
vimento préviamente analisado, fazendo assim com que muitas possibilidades
desnecessárias não sejam analisadas e tempo e processamento sejam economi-
zados [9].

4.2 Integração do aplicativo com o arduino

Na vez do jogador que está jogando no tabuleiro, o aplicativo recebe do arduino
os estados da matriz de reed switches e, quando há alguma mudança na posição
das peças ele troca a posição da peça no tabuleiro gráfico. Quando é a vez da
máquina ou do jogador que está jogando na estação base, o software envia para
o arduino uma string com as informações de posição atual, próxima posição e
se há uma eliminação de peça neste movimento. O arduino processa essa string
e manda instruções de movimento para os motores, o que concluiu o ciclo de
uma rodada do jogo.
O software de controle dos motores presente no arduino foi baseado no que
está presente em [10]. Neste código é utiliazada a biblioteca de controle de mo-
tores do adafruit, que pode ser baixado em [7]. Esta biblioteca facilita muito
o desenvolvimento do código, pois a biblioteca padrão do arduino é extrema-
mente limitada. Para entender o algoritmo de controle dos motores, pode-se
observar o fluxograma presente na Figura 10. As coordenadas usadas no algo-
ritmo são recebidas do software, e representam o movimento de uma peça es-
pecífica.

4.3 Comunicação
A forma escolhida para a comunicação do projeto foi o Bluetooth e o módulo
utilizado no arduido foi o HC-05 [11]. Para estabelecer a comunicação entre o
computador e o módulo a primeira coisa a ser feita é estabelecer o pareamento
entre ambos os dispositivos, para isso o módulo HC-05 possuim uma senha de
pareamento padrão que permite que apenas o computador e o módulo se co-
muniquem.
Após estabelicido o pareamento para enviar e receber informações foi utili-
zado a biblioteca Bluecove [12] do java. A biblioteca estabelece a comunicação
cliente servido entre o computador e o módulo através do protocolo RFCOMM
[13] que simula uma porta serial entre os dois barramentos. Tanto os dados en-
viados quanto os dado recebidos são no formato de bytes que posteriormente
são modificados para o formato String no software.
Relatório Técnico: Ghost Chess 13

Figura 10: Fluxograma do algoritmo de movimentação dos motores.

5 Conclusão
Através do uso do software, o usuário consegue jogar contra um adversário re-
motamente, sendo suas jogadas movimentadas automaticamente no tabuleiro.
Apesar de um pouco lentas, as movimentações são realizadas com sucesso, atin-
gindo um dos objetivos do projeto.
Como os reed switches são um pouco instáveis na questão de onde deve estar
o campo magnético para que eles fechem o circuito, então a matriz se comporta
de maneira que a peça tem que estar em uma lugar específico na casa para que
o reed switch possa reconhecê-la. Este problema foi contornado com a marca-
ção dos lugares corretos em que as peças devem ser colocadas para que sejam
reconhecidas pelos reed switches. Outra solução para este problema seria o uso
de sensores magnéticos de melhor qualidade.
Através do desenvolvimento deste projeto a equipe aprendeu muitas das ca-
racterísticas do microcontrolador arduino, possibilitando o entendimento dos
Relatório Técnico: Ghost Chess 14

limites e possíveis usos deste sistema. Precisou-se também aprender como pro-
gramar na IDE do arduino, assim como estudar todas as bibliotecas utilizadas
durante o desenvolvimento do software.
A equipe também aprimorou os conhecimentos sobre motores de passo,
principalmente em como integrá-los ao arduinos utilizando shields e drivers.
Um trabalho futuro do projeto também pode permitir que campeonatos se-
jam realizados sem a presença dos dois competidores no mesmo local, assim
como a integração de um temporizador para as jogadas no software e no tabu-
leiro do jogo.

5.1 Orçamento do protótipo

Todos os materias usados pela equipe e seus respectivos custos estão apresenta-
dos na Tabela 3. Se somados todos os custos, teve-se um custo total de R$1030,32.
O valor final foi um pouco acima do que o esperado pela equipe. Este valor se
deve a alguns imprevistos que ocorreram durante o feitio do protótipo, que só
podiam ser contornados com a compra de novos materiais.
Relatório Técnico: Ghost Chess 15

Referências
[1] Leitão .P Souza .F, Gonçalves .J. Sistema robotizado de xadrez. Instituto
Politécnico de Bragança.

[2] How to Build an Arduino Powered Chess Playing Robot. https://www.

youtube.com/watch?v=dX37LFv8jWY.

[3] https:http://www.kitsderobotica.com.br/242-engrenagem-60d.

[4] http://www.baudaeletronica.com.br/media/catalog/product/r/
e/reed_switch.jpg/.

[5] Berger. https://sites.google.com/site/bergersprojects/reedcb/

matrix/assembling-pcb.

[6] Berger. https://9c817c36-a-62cb3a1a-s-sites.googlegroups.

com/site/proyectosdeberger/reedcb/repositorio/Ghost_
Key.pdf?attachauth=ANoY7crSGMLopgv9RjLp1tDYLob8S-
vs9apE8z-A4fJswShyXC6EjYBxjAznaMfDjKPioIiruRiR7cel6ivQh_
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xRdMrNMpUUiSD5hg3FOqOU&attredirects=0.

[7] https://www.adafruit.com/category/21.

[8] Filipe. http://www.filipeflop.com/pd-6b80a-driver-motor-

ponte-h-l298n.html/.

[9] http://blog.filipeflop.com/wireless/tutorial-arduino-
bluetooth-hc-05-mestre.html.

[10] How to Build an Arduino Powered Chess Playing Robot. http:

//www.instructables.com/id/How-to-Build-an-Arduino-Powered-
Chess-Playing-Robo/.

[11] http://blog.filipeflop.com/wireless/tutorial-arduino-
bluetooth-hc-05-mestre.html.

[12] Chris. Best practice - java serial bluetooth connection hc-05.

[13] https://developer.bluetooth.org/TechnologyOverview/Pages/
RFCOMM.aspx.
Relatório Técnico: Ghost Chess 16

Tabela 3: Tabela de custos do protótipo.

Material $/Un Qtde

Microcontrolador Arduino mega 2560 98.00 1
Shield Adafruit para motores. 22.00 1
Módulo wireless ESP8266. 45.00 1
Reed switches. 1.00 70
Tabuleiro e peças de xadrez. 37.90 2
Motor de passo 5,5 kgf. 65.00 1
Motor de passo 1,2 kgf. 25.00 1
Kit engrenagens Modelix 19.00 1
Imã de ferrite 0.30 32
Imã de neodímio 6.00 1
Cabos diversos 25.00 -
Rodas dentadas modelix 9.00 2
Cremalheiras modelix 7.50 10
Madeiras diversas 85.82 -
Roda dentada para portão 29.00 1
Roda dentada para portão 40.00 1
Cremalheira para portão 9.00 4
Acoplador para o motor 5,5 kgf 18.50 1
Acoplador para o motor 1,2 kgf 14.50 1
Parafusos 40.00 -
Fita isolante 5.50 3
Fita dupla face 20.00 2
Serra de madeira 20.00 1
Abraçadeiras 18.00 1
Cola 5.60 1
Diodos 1N4148 0.10 70
Cadeado 16.90 1
Motor de giro TG9n 12.90 1
Ferro cilíndrico de 2 m de comprimento 65.70 1