Automação Industrial

Linguagem de programação do CLP

Professor Miguel Neto

 Introdução
Programa: É a lógica existente entre os pontos de
entrada e saída e que executa as funções desejadas de
acordo com o estado das mesmas.
 Linguagens de Programação
Conjunto padronizado de instruções que o sistema operacional é capaz de
reconhecer.

A norma IEC 61131-3 definiu cinco linguagens de programação:

 Diagrama de blocos de funções (FBD- Function Block Diagram);

 Linguagem Ladder (LD-Ladder Diagram); Gráficas

 Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC- System Function Chart);

 Lista de Instruções (IL- Instruction List);

Textuais
 Texto Estruturado (ST-Structured Text).
 Diagrama de blocos de funções (FBD)
É uma das linguagens gráficas de programação, muito
popular na Europa, cujos elementos são expressos por
blocos interligados, semelhantes aos utilizados em eletrônica
digital.
 Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC) ou
GRAFCET
É uma linguagem gráfica que permite a descrição de ações sequenciais,
paralelas e alternativas existentes numa aplicação de controle.
 Lista de Instruções (IL)
É indicada para pequenos CLPs ou para controle de processos simples.

Exemplo 1:
Lista de Instruções: Ladder:
LD I1
OR I2
OR I3
ST L

Exemplo 2:
Lista de Instruções:
Ladder:
LD I1
AND I2
AND I3
ST L
 Texto Estruturado (ST)

É uma linguagem textual de alto nível, inspirada na linguagem Pascal,

contém os elementos essenciais de uma linguagem de programação
moderna.

É a mais recomendada para aplicações complexas que envolvam a

descrição de comportamento sequencial.
 Diagrama Ladder (LD)

É uma linguagem gráfica baseada na

lógica de relés e contatos elétricos para a
realização de circuitos de comandos de
acionamentos.

Por ser a primeira linguagem utilizada

pelos fabricantes, é a mais difundida e
encontrada em quase todos os CLPs da
atual geração.
 Simbologia
Simbologia dos contatos elétricos NA e NF.
Linguagem em Ladder: Simbologia
Estrutura Básica do Diagrama Ladder (LD)
 Degrau em Ladder

OBS:
 A bobina é o último elemento do degrau, não é possível adicionar nenhum elemento
após este.
 Em ladder, não é possível a repetição de bobinas.
 Repetição de contatos
Nos programas em Ladder uma bobina pode ter quantos contatos
normalmente abertos ou fechados desejar.

Obs: Na prática recomenda-se que as bobinas não sejam repetidas de forma

demasiada.
 Fluxo Reverso

 O fluxo reverso (da direita para esquerda) não é permitido em ladder.

 O “fluxo de corrente elétrica” virtual em uma lógica ladder flui somente no

sentido da barra da esquerda para direita.

Fluxo não permitido

Fluxo permitido
I/O físicas e elementos virtuais
Conversão de diagramas elétricos em diagrama Ladder
Normalmente é relativamente fácil passar um diagrama elétrico para o ladder.
Contudo, alguns casos merecem atenção.
Contatos na Vertical
Conversão de diagramas elétricos em diagrama
Ladder
Exemplo 1: Contatos na vertical

Relés eletromecânicos
Representação em ladder
 Conversão de diagramas elétricos em diagrama
Ladder
Exemplo 2: Contatos na vertical

ou

Relés eletromecânicos
Representação em ladder
Avaliação de leitura do Ladder
Avaliação de leitura do Ladder
 Circuitos de Autorretenção
Contatos de selo (auto retenção) – Manter uma saída energizada, mesmo
quando a entrada venha a ser desligada.

Instruções SET e RESET – Outra maneira de fazer a auto-retenção de uma

bobina e pela instrução set. Para desligar a saída é utilizada a instruçao reset.
Detecção de Eventos
 Contato detector de transição positiva
(Borda de Subida)

Ao ser fechado o contato A, o contato P conduz por um único

ciclo de varredura e, por consequência, a bobina L também
energizada por um único ciclo de varredura (mesmo que o
contato A permaneça fechado).
 Bobina detectora de transição positiva
(Borda de Subida)

A bobina L (do tipo detectora de impulso positivo) só fica

energizada por um ciclo de varredura após o contato A ter
sido fechado.
Simbologia de alguns CLP’s para a
Borda de Eventos
 Detecção de Eventos

Caso o CLP não possua uma instrução específica para

detecção de borda de subida, pode-se implementar um
circuito genérico:
 Leitura das Entradas
Antes da execução do programa principal são lidos os estados das entradas e
alterados os conteúdos dos endereços correspondentes na Tabela de Imagem das
Entradas.

Se a entrada não está Se a entrada está

recebendo energia (chave recebendo energia (chave
aberta), é armazenado o fechada), é armazenado o
valor 0 no endereço valor 1 no endereço
correspondente. correspondente.
Leitura das Entradas
Leitura das Entradas
Princípio de Funcionamento
Princípio de Funcionamento
 Utilização de chaves Externas do Tipo NF
As chaves com contato do tipo NF, energizam continuamente a porta lógica do
CLP, fazendo com que os contatos do ladder comutem.

O contato do botão de campo, PB1,

é NF, assim, a lâmpada LP1 vai
acender e LP2 vai continuar
apagada, devido a comutação do
contato I1, do ladder.

Comutando o contato do botão de

campo, PB1, a lâmpada LP1 vai
apagar e LP2 vai acender, devido a
comutação do contato I1, do ladder.

Obs: A utilização destas chaves dar-se especificamente por questões de

segurança.
Resumo: Chaves externas x contatos internos

Lógica do contato no Lógica do contato na Status da saída

campo (Chaves Externas) programação
NA NA Ligar
NA NF Desligar
NF NF Ligar
NF NA Desligar
 UTILIZANDO O CAD_SIMU, MONTE O AS
LIGAÇÕES MOSTRADAS NA FIGURA ABAIXO:
Utilização de chaves Externas do Tipo NF
Utilização de chaves Externas do Tipo NF
 Exercícios
Faça o Diagrama Ladder para cada situação
abaixo:

1 – Ao apertar B0, liga a lâmpada 1;

2 – Ao apertar B0 ou B1, liga L1 e L2;
3 – Ao apertar B0 e B1 e B2 (os três), liga
L2;
4 – B1 liga L1. B0 ou B2 (qualquer um)
desliga L1;
5 – B1 liga L1. B0 e B2 (juntos) desligam L1;
6 – B0 liga L1 e L2. B1 desliga só L1. B2
desliga só L2.
 Exercícios
Faça os programas abaixo baseado no circuito
de comando do PLC a seguir:

1 – Ao pressionar B1 e B2 (juntos, ao mesmo

tempo), L1 liga e sela. B3 desliga L1.
2 – Ao pressionar B1 ou B2 (qualquer um), L1
liga e sela. B3 desliga L1.
3 – Ao pressionar B1, L1 liga e sela. L1 só
desligará se B2 ou B3 forem pressionados.
4 – Ao pressionar B1, L1 liga e sela. L1 só
desligará se B2 ou B5 forem pressionados.

FONTE: Prof. Gabriel Vinicios Silva Maganha – www.gvensino.com.br