Aula 2a

ESCOLA DE SISTEMAS
EMBARCADOS DO PIAUÍ
2011
Universidade Federal do Piauí
Projeto de Sistemas
Embarcados
Uma Introdução
Prof. Marcos Zurita

zurita@ufpi.edu.br
Teresina - 2011
Sumário
● 1. Introdução
● 1.1. Aplicações
● 2. Sistemas Embarcados
●
2.1. Características dos SEs
● 3. Projeto de Sistemas Embarcados
● 3.1. Diagrama de Gajski
● 3.2. Metodologias
● 3.3. Fluxo de Projeto
● 4. Aplicações à Robótica
● 4.1. O Projeto Micromouse
● Bibliografia Recomendada
2
Projeto de Sistemas Embarcados – Prof. Marcos Zurita
Introdução
3
1. Introdução
Mercado de Sistemas Embarcados

Mercado Mundial Atual:
● Responde por ~19% dos sistemas eletrônicos vendidos.
● Receita anual: US$ 1 trilhão.
Previsão para 2015 (IDC):

● 1 em cada 3 sistemas eletrônicos
vendidos no mundo será um SE.

● Receita anual: US$ 2 trilhões.
● Consumirão ~14,5 bilhões de
processadores/ano.
4
1. Introdução
● Cerca de 90% dos processadores produzidos

hoje no mundo são para sistemas embarcados.
● SEs são apontados como a grande oportunidade
de mercado mundial:
● Desenvolvedores de software.
● Desenvolvedores de hardware.
● Engenheiros de verificação.
● Engenheiros de integração!
Ok, mas onde estão os sistemas embarcados

que consomem tantos processadores?
5
1.1. Aplicações
Celulares
6
1.1. Aplicações
MP3 Players
7
1.1. Aplicações
Automóveis
● Renault Laguna: SEs representam cerca de 25% dos
custos.
8
1.1. Aplicações
Aeronaves
9
1.1. Aplicações
Câmeras
10
1.1. Aplicações
Instrumentos de Teste e Medição
11
1.1. Aplicações
Controle de Tráfego Urbano
12
1.1. Aplicações
Medidores de Consumo de Energia
13
1.1. Aplicações
Controle de Usinas de Energia
14
1.1. Aplicações
Controle e Automação Industrial
15
1.1. Aplicações
Relógios de Pulso
16
1.1. Aplicações
Marcapasso
17
1.1. Aplicações
Robótica
18
1.1. Aplicações
Satélites
19
1.1. Aplicações
Adidas 1: Tênis de Corrida

● Um SE calcula a pressão entre o pé do corredor e o solo
e muda continuamente o amortecimento para correspon-
der ao nível de conforto ajustado.
O controle é feito
por meio de um
motor que tensiona
um cabo ligado a
um elemento de
amortecimento.
20
Sistemas Embarcados
21
2. Sistemas Embarcados
Sistemas Computacionais Embarcados (SEs)
“Um sistema computacional que faz parte de

um sistema maior e implementa alguns dos
requerimentos deste sistema” (IEEE)
“Um sistema baseado num microprocessador, que

é projetado para controlar uma função ou gama de
funções, e não para ser programado pelo usuário
final como ocorre com os PCs” (Steve Heath)
22
Características dos Sistemas Embarcados
● Uma boa maneira de entender melhor o que torna

o projeto de sistemas embarcados peculiar em
relação aos demais tipos de sistemas é examinar
suas características.
● Podemos destacar 12 delas (Arnold Berger)
23
1. SEs são dedicados a tarefas específicas

enquanto PCs são plataformas genéricas de
computação.
● Impacto no poder computacional da máquina:
● PCs devem poder rodar um grande número de
aplicativos, com diferentes exigências de

processamento, mantendo um bom desempenho.
● SEs precisam realizar apenas uma ou poucas
tarefas bem específicas.
24
2. São suportados por uma vasta gama de

processadores e arquiteturas de processadores.
● PCs/Tablets: 7 empresas dominam o mercado de
CPUs.
● SEs: mais de 40 empresas de semicondutores
disputam o mercado de µPs e µCs;
● Microchip Inc.: Mais de 500 diferentes µCs.
25
3. São geralmente sensíveis aos custos.

● Sistemas embarcados geralmente possuem bem
menos componentes e custam bem menos do que um
PC.
● A adição de poucos componentes nesses sistemas
tem impacto muito mais significativo nos custos do
que num desktop.
26
4. Possuem requisitos de tempo real.

● SEs geralmente podem ser divididos em dois grupos:
● os que possuem requisitos de “tempo crítico”.
● Tarefas de tempo crítico: são intolerantes a

atrasos, devem ser realizadas dentro de um
intervalo preciso de tempo ou a tarefa falha.
● Ex.: sistema de disparo dos airbags de um veículo.
● os que possuem requisitos de “tempo sensível”

● Tarefas de tempo sensível, são mais tolerantes.
Atrasos causam perda de desempenho ou fuga das
metas do projeto mas não a falha da tarefa.
● Ex.: Impressora.
27
5. Quando utilizam um sistema operacional, este é

quase sempre um RTOS.
● RTOS vs SO convencional:
● Num RTOS o tempo de execução de uma tarefa é
parte crucial da exatidão do software.

● A importância para o sistema da finalização de
uma tarefa é um valor que varia com o tempo.

● Conceito de deadlines.
28
6. Neles as implicações de uma falha de software

são muito mais severas do que num desktop.
● Falhas em SEs podem ter impacto sobre:
● O meio ambiente.
● Exs.: injeção eletrônica, controle de usina;
● Seres humanos.
● Exs.: Maquina de RX, Marcapasso, ABS, etc.;
● A integridade do próprio SE.
● Exs.: Robôs móveis, satélites.
● Muitos SEs incluem mecanismos de detecção e

contorno contra falhas.
● Exs.: Watchdog timer, sistemas redundantes.
29
7. Sistemas embarcados costumam ter restrições

no consumo de energia.
● Grande parte dos SEs são alimentados unicamente
por pequenas baterias.
● Redução do consumo: responsabilidade dos
engenheiros de HW e SW!
● PDA: 60% do consumo pode ser reduzido por
mudanças na codificação do SW.
30
8. Devem poder operar em condições ambientais

extremas.
● SEs devem poder suportar as mesmas condições
ambientais que seus usuários ou sistemas receptores.
● Requisitos ambientais podem ter impacto sobre o HW
e SW.
31
9. Geralmente, possuem bem menos recursos de

sistema do que um PC.
● Sistema embarcado típico:
● CPU: µP com clock inferior a 20 MHz;
● Memória de Programa: < 4 kB;
●
RAM: < 500 Bytes;
● Interface: teclas, LEDs e buzzers.
32
10. Geralmente, todo seu programa fica armaze-

nado numa ROM.
● Tamanho do código reduzido;
● Economizar memória de programa não implica em
aumento da memória de dados;
● Dificuldades na depuração do código: Como inserir um
breakpoint no programa se a memória não pode ser
alterada aleatoriamente?
33
11. Requerem ferramentas e métodos especializa-

dos para serem eficientemente projetados.
● SEs são compostos por HW e SW integrados:
● Requerem métodos de concepção próprios, diferentes
dos necessários ao HW e SW feitos isoladamente.
● Como depurar sistemas em que parte dos
componentes estão implementados em HW e parte
em SW?
● Pode requerer o desenvolvimento de uma plataforma
de emulação do sistema alvo.
34
12. Microprocessadores embarcados frequente-

mente possuem circuitos dedicados à depuração.
● A depuração do código programado em uma ROM
pode ser feita através de circuitos especialmente
dedicados a este fim.
● Alguns µP incluem estes circuitos. Ex. PIC16F87X.
35
Projeto de
Sistemas Embarcados
36
3. Projeto de Sistemas Embarcados
37
Importância de Uma Metodologia de Projeto
● Assegurar o cumprimento dos requisitos de

maneira formal a medida que o projeto avança;
● Potencializar o uso de ferramentas de

automação das tarefas (tal como CAD, p.ex.);
● Facilitar a comunicação entre as equipes de

desenvolvimento.
38
As 3 Ações Fundamentais de Toda Metodologia
Validação
Especificação
& Síntese
Modelagem
39
Especificação & Modelagem

● Processo que inicia com a descrição de uma especifi-
cação e termina com a descrição de um modelo.
● O que um modelo formal deve conter?
● Uma especificação funcional:
● conjunto de relações que envolvem entradas, saídas e
possíveis estados internos;
● Um conjunto de propriedades a serem satisfeitas:
● conjunto de relações entre entradas e saídas que
possam ser comparadas com a especificação funcional;
● Um conjunto de índices de desempenho:
● Custo, confiabilidade, velocidade, etc. (equações);
● Um conjunto de restrições sobre os índices de
desempenho. 40
Validação
● Determinar durante o ciclo de vida do projeto se os
requisitos estão corretos, completos, precisos e
consistentes, assegurando a qualidade do produto.
● Aplica-se a SW e HW.
● Ferramentas:
● Simulação;
● Verificação Formal.
● Detecção de um erro ou não-conformidade:
● → retomada do processo de modelagem.
41
Síntese
● Processo de se transformar uma especificação mais
abstrata em uma menos abstrata.
● Síntese ≠ Compilação!
● Compilação
● Entrada: Software
● Saída: Software em nível mais baixo
● Síntese:
●
Entrada: SW; descrição de HW; Mod. Comportamental.
● Saída: SW ou descrição de HW em nível mais baixo.
42
Níveis de Abstração
● Estabelecem o grau de detalhamento com que um dado
sistema é descrito.
● Maior o nível de abstração:
● menor o nível de detalhamento (mais abstrata);
● descrição mais simples;
● compreensão mais simples.
● Menor o nível de abstração:
● maior o nível de detalhamento (menos abstrata);
● descrição mais complexa;
● compreensão mais difícil.
43
Ex.: Uma soma descrita em 5 níveis de abstração.
Nível Funcional c=a+b

Redução do nível de abstração
a Somador c
Nível de Blocos b Completo
cin de 1 bit cout
c
Nível de Portas Lógicas
Nível de Transistores
Nível de Leiaute
44
3.1. Diagrama de Gajski
O Diagrama em Y de Gajski
Sistema
ss
Comportamental Proce ador Estrutural
Lógica
rcuito
Ci
Caminho
do projeto
(design path)
Física
45
Processo de Síntese no Nível do Sistema

Ligação dos processos e canais
Alocação das Conexões Definição dos componentes de HW/SW
Alocação dos componentes Agendamento
Perfilamento e estimação Refinamento do modelo
Sistema
Comportamental Estrutural
Modelo Comportamental
do Sistema
Modelo Estrutural do Sistema

Física
46
Processo de Síntese no Nível do Processador

Ligação das operações
Ligação das variáveis Ligação dos barramentos
Agendamento “cycle-accurate” Síntese do controlador
Seleção de componentes Refinamento do modelo
e conexões
Comportamental Estrutural
r ocessador
P
Modelo Comportamental
do Processador Modelo Estrutural do Processador
Física
47
● Número de níveis de abstração de um projeto não é
rígido. Pode variar com:
● Tipo de projeto;
● Metodologia adotada.
● Na maior parte das vezes são definidos pelas
ferramentas de projeto adotadas:
● Conjuntos bem definidos para as mais populares.
● Diferença gradual de detalhamento entre níveis
consecutivos de abstração:
● → possibilidade de síntese automática ou semi-
automática.
● → ferramentas de verificação podem ser utilizadas
para analisar a coerência entre os modelos.

48
3.2. Metodologias
Metodologias de Projeto de SEs

● De maneira geral podemos enquadra-las em 3 principais
grupos:
● Bottom-up
● Top-down
● Meet-in-the-middle
49
3.2. Metodologias
Metodologias Bottom-up
Sistema
ss
Lógica
rcuito
Ci
Física
50
3.2. Metodologias
Metodologias Bottom-up
Sistema
ss
Lógica
rcuito
Ci
Física
51
3.2. Metodologias
Metodologias Top-down
Sistema
ss
Lógica
rcuito
Ci
Física
52
3.2. Metodologias
Metodologias Meet-in-the-middle
Sistema
ss
Lógica
rcuito
Ci
Física
53
3.2. Metodologias
Estimadores
● Ferramentas que, a partir de uma descrição em mais
alto nível, são capazes de estimar características de
um nível mais baixo de abstração, tais como:
● Consumo;
● Desempenho;
● Vazão e Latência;
● Área de silício ocupada, etc.
54
Fase 1 – Especificação do Produto
Fase 2 – Particionamento HW/SW
Fase 3 – Iteração e
Refinamento do
Particionamento
Fase 4 – Projeto
Projeto do HW
Projeto do SW
Detalhado
do HW e SW
4.3. Fluxo de Projeto
Fase 5 – Integração
do HW e SW
Projeto de Sistemas Embarcados – Prof. Marcos Zurita Fase 6 – Aceitação e Testes

Produto
Fase 7 – Manutenção
e Atualização
Lançamento do
Fluxo de Projeto de Sistemas Embarcados
55
Aplicações à Robótica
56
4. Aplicações à Robótica
<Micromouse maze competition video>

57
4.1. O Projeto Micromouse
O Projeto Micromouse
58
59
60
61
Dúvidas?
62
Bibliografia
Recomendada
63
Bibliografia Recomendada
● Arnold S. Berger, “Embedded Systems Design – An
Introduction to Process, Tools, & Techniques”, CMP Books,
USA, 2002.
● Thomas Braunl, “Embedded Robotics: Mobile Robot Design
and Applications with Embedded Systems”, Springer, 2008.
● Heath, Steve, “Embedded System Design”, 2ª ed., Elsevier,
2003.
● Marwedel, P., “Embedded System Design - Embedded
Systems Foundations of Cyber-Physical Systems”, 2ª ed.,
Springer, 2011.
● Wolf, W., “Computers as Components - Principles of
Embedded Computing System Design”, Morgan Kaufmann
Publishers, 2ª ed., 2008.
● Gajski, D.D. et Al., G., “Embedded System Design - Modeling,
Synthesis and Verification”, Springer, 2009.
64

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● Receita anual: US$ 1 trilhão.

Previsão para 2015 (IDC):

vendidos no mundo será um SE.

● Consumirão ~14,5 bilhões de

● Cerca de 90% dos processadores produzidos

Ok, mas onde estão os sistemas embarcados

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Controle de Tráfego Urbano

Medidores de Consumo de Energia

Controle de Usinas de Energia

Controle e Automação Industrial

Adidas 1: Tênis de Corrida

Sistemas Computacionais Embarcados (SEs)

“Um sistema computacional que faz parte de

“Um sistema baseado num microprocessador, que

Características dos Sistemas Embarcados

● Uma boa maneira de entender melhor o que torna

● Podemos destacar 12 delas (Arnold Berger)

1. SEs são dedicados a tarefas específicas

aplicativos, com diferentes exigências de

tarefas bem específicas.

2. São suportados por uma vasta gama de

3. São geralmente sensíveis aos custos.

4. Possuem requisitos de tempo real.

● Tarefas de tempo crítico: são intolerantes a

● os que possuem requisitos de “tempo sensível”

5. Quando utilizam um sistema operacional, este é

parte crucial da exatidão do software.

uma tarefa é um valor que varia com o tempo.

6. Neles as implicações de uma falha de software

● Exs.: injeção eletrônica, controle de usina;

● Exs.: Maquina de RX, Marcapasso, ABS, etc.;

● A integridade do próprio SE.

● Exs.: Robôs móveis, satélites.

● Muitos SEs incluem mecanismos de detecção e

7. Sistemas embarcados costumam ter restrições

8. Devem poder operar em condições ambientais

9. Geralmente, possuem bem menos recursos de

10. Geralmente, todo seu programa fica armaze-

11. Requerem ferramentas e métodos especializa-

12. Microprocessadores embarcados frequente-

Importância de Uma Metodologia de Projeto

● Assegurar o cumprimento dos requisitos de

● Potencializar o uso de ferramentas de

● Facilitar a comunicação entre as equipes de

As 3 Ações Fundamentais de Toda Metodologia

Especificação & Modelagem

Ex.: Uma soma descrita em 5 níveis de abstração.

Nível Funcional c=a+b

Nível de Portas Lógicas

Processo de Síntese no Nível do Sistema

Modelo Estrutural do Sistema

Processo de Síntese no Nível do Processador

para analisar a coerência entre os modelos.

Metodologias de Projeto de SEs

Fase 2 – Particionamento HW/SW

Projeto de Sistemas Embarcados – Prof. Marcos Zurita Fase 6 – Aceitação e Testes

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