ALTERANDO O NÍVEL DE PROGRAMAÇÃO

Olá. Vou mostrar como fazer para alterar o nível de programação para "avançado",
dentro do sistema. Aqui na tela inicial, no topo, nós temos uma engrenagem, como
primeira opção, clicando nela com o botão esquerdo, vai abrir esse menu aonde a
primeira opção é "nível da programação" e, por padrão, vai estar em nível básico.
Alterando para nível avançado e clicando em "Ok", quando você entrar em programar
vai ter sido adicionados novas abas e novos blocos.

VERIFICAR

Olá. Mostrar como fazer para verificar se está tudo correto com seu código. Dentro do
sistema, após inserir determinada ação, você pode vir na parte inferior da tela, no
botão verificar, clicar com o botão esquerdo, nisso ele vai verificar se está tudo correto
e escrever uma mensagem. Nesse caso "entendi seu programa, já pode ensinar seu
robô", o que significa que está tudo correto em todas as linhas e que já seria possível
colocar em prática esse código. Caso eu apague essa última letra e tente novamente
verificar, nesse caso ele não entendeu, demarcou a linha três que é onde está o erro,
escreveu uma mensagem linha 3, que é a linha do erro, "você esqueceu a unidade",
isso porque eu tirei o "s" que significaria "segundos". Assim como, caso eu escreva
alguma coisa que não seja um comando pré-estabelecido, clico em verificar, ele
também não entendeu, sinalizou a linha 4, que escrevi a nova palavra, e aqui apareceu
escrito "não conheço essa palavra".

AUMENTAR E DIMINUIR TEXTOS DO SISTEMA

Olá. Vou mostrar como fazer para aumentar e diminuir o tamanho do texto dentro do
sistema. Aqui na parte inferior, nós temos essas duas letras A, uma menor e uma maior.
Clicando na letra A maior, é possível aumentar a fonte do código, para facilitar a
visualização. Já, clicando na letra menor, é possível diminuir a fonte do código.
SALVANDO CÓDIGOS

Olá. Mostrar como salvar o seu código. Aqui no sistema, depois você inserir
determinados comandos, terminar as instruções, você pode no segundo ícone da parte
superior, sinal de disquete, clicando nele com o botão esquerdo, abrir esse menu onde
você pode selecionar o local do seu computador que você deseja salvar esse arquivo,
no meu caso, colocar na área de trabalho, nomear esse arquivo, meu código. E
clicando em salvar, pronto, ele alterou o nome para o nome que eu digitei no menu,
criou esse arquivo na área de trabalho e a partir desse momento toda vez que eu fizer
alguma alteração, eu posso simplesmente clicar em salvar, ele já vai automaticamente
alterar o mesmo arquivo no mesmo local.

COMENTÁRIOS

Olá. Eu vou falar um pouco sobre os comentários e requisitos que podem acabar
aparecendo no seu código, durante a utilização. Em alguns casos de funcionalidades,
como por exemplo, o "ir para frente até a cor verde", ele vai acabar inserindo essas
linhas de comentário. Elas sinalizam que, para utilizar determinada função, é
necessário antes preparar o robô com elas. Neste caso, para usar a função de cor é
necessário instalar o sensor de cor na entrada S4 no seu robô. Já, para utilizar a função
de ir para frente, é necessário instalar os motores em ME e MD do robô. Reparando
que a ordem dos comentários segue sempre a ordem da linha, nesse caso, o "instalar
motores" vem antes, pois o comando de ir para frente também vem antes.

ATRIBUINDO VALOR A VARIÁVEL

Olá. Vou mostrar como fazer para atribuir um valor a uma variável. Primeiro, depois já
criarmos uma variável, como por exemplo, "teste", devemos atribuir algum valor à ela.
Para isso, vindo aqui no segundo bloco de definições, com o "v =", e clicando com o
botão esquerdo, nós vamos ter o nome da variável igual e, nessa parte, devemos
colocar o valor, como por exemplo, dez e pronto. Nossa variável "teste" recebe o valor
de dez.
COLETA DE DADOS
Olá. Vou mostrar como fazer para o robô coletar dados. Aqui no menu principal do
sistema, na terceira opção, nós temos "coletar dados". Entrando nela, nós vamos ter
outras três opções, que seriam ""programar"", ""analisar"" e coletar. Nesse caso, nós
vamos programar uma coleta de dados, aqui vai aparecer a interface do nosso robô e
as possíveis entradas de sensores. Nós podemos, então, escolher determinado a
entrada onde encaixamos um sensor, como por exemplo, S5, e vai abrir esse menu,
onde vamos sinalizar qual o sensor tá encaixado nessa entrada, como por exemplo, um
sensor de luz. Nisso ele vai automaticamente já preparar a coleta, aonde aqui embaixo
é possível alterar o tempo entre a leitura da Luz, entre a coleta, vamos, por exemplo,
colocar vinte e dois segundos, e pronto. Ele até deixa a mensagem aqui "você já pode
programar seu MC como coletor de dados". Clicando em ensinar, ele vai já passar as
informações para o robô.
COMANDO ACENDA

Olá. Vou mostrar como fazer para o robô acender uma luz. Aqui no sistema, na parte
atuador, na terceira opção, com a luzinha acesa, clicando com o botão esquerdo, ele
vai adicionar essa linha, onde vai acender a luz L1. Segurando o botão esquerdo, ou
clicando com o botão direito, ele vai abrir esse menu onde é possível alterar qual luz
você deseja acender, como por exemplo, a luz no L6 ou a luz do L4.

COMANDO APAGUE.

Olá. Vou mostrar como fazer para robô apagar uma luz. No sistema, na parte atuador,
na quarta opção, com a luz apagada, clicando com o botão esquerdo, vai adicionar
essa linha onde vai apagar a luz do L1. Segurando o botão esquerdo, ou clicando com o
botão direito, ele vai abrir esse menu onde é possível selecionar qual luz apagar, como
por exemplo, a luz do L3 ou a luz L5.
COMANDO DESLIGUE

Olá. Vou mostrar como fazer para desligar um dispositivo. Dentro do sistema, na parte
de atuador, na sexta opção, com desenho de um switch desligado, clicando com o
botão esquerdo, vai adicionar essa linha que vai desligar o dispositivo S1. Segurando
com o botão esquerdo ou clicando com botão direito, ele vai abrir esse menu onde é
possível alterar o dispositivo, como por exemplo, S4, onde vai desligar o dispositivo S4,
ou o dispositivo S2.

COMANDO ESPERE
Olá. Vou mostrar como fazer para robô esperar. Aqui dentro do sistema, a gente vai ter
esse bloco de controle aonde, na primeira opção, com o reloginho, clicando com o
botão esquerdo, ele vai adicionar essa linha, onde vai fazer o robô esperar um
segundo. Segurando o botão esquerdo, ou clicando com o botão direito, ele vai abrir
esse menu aonde, do lado esquerdo, é possível alterar a quantidade de segundos de
espera, como por exemplo, seis segundos, ele adicionou um comando para esperar seis
segundos, ou, do lado direito, tem algumas opções, como por exemplo "Amarelo",
onde o robô vai esperar até encontrar a cor amarela, ou objeto, onde o robô vai
esperar até encontrar algum objeto.
COMANDO FRENTE

O primeiro bloco de movimento é uma setinha para frente. Quando você aperta no
botão esquerdo, ele envia comando para que o robô possa ir para frente. Lembrando
que, assim como todos os blocos, você pode configurar a duração dessa ação.

COMANDO ROTACIONAR DIREITA

Agora eu vou mostrar bloco para girar à direita. Você aperta aqui no botão do sexto
bloco e ele insere o comando de girar à direita, certo? Lembrando que você sempre
pode alterar a duração, de acordo com o que você quer que o seu robô faça.

COMANDO ROTACIONAR ESQUERDA

Agora eu vou ensinar o quinto bloco. O quinto bloco rotaciono o robô à esquerda. Qual
que é a diferença de rotacionar e virar? É que, basicamente enquanto você está
virando, o robô vai para frente enquanto anda à esquerda, o rotacionar o robô fica
parado, rodando no seu próprio eixo, para ele fica no mesmo lugar, mas ele rotaciona
a sua posição. Apertando com o botão esquerdo, você adiciona o bloco de giro à
esquerda.

COMANDO FUJA LUZ

Agora ensinarei para vocês o último bloco de movimento. Este último bloco de
movimento faz com que o robô fuja da luz então toda fonte luminosa ele vai te tá fugir,
sendo dada ré, indo para frente, sempre vai tentar ficar o máximo possível distante da
luz, certo? Lembrando que como todo o bloco você pode sempre alterar a duração
dessa ação.
COMANDO LIGUE

Olá. Vou mostrar como fazer para o robô ligar um dispositivo. Aqui no sistema, na
parte de atuador, na quinta opção, com o do switch ligado, clicando com o botão
esquerdo, ele vai adicionar essa linha que vai ligar os positivo s1. Segurando com botão
esquerdo, ou clicando com o botão direito, ele vai esse menu onde é possível alterar
qual dispositivo você deseja ligar, como por exemplo, o dispositivo 7 ou o dispositivo
S4.

COMANDO MOTOR

Olá. Vou mostrar como fazer para controlar o motor aqui no sistema, na parte atuador,
na penúltima opção, com a rodinha, clicando com o botão esquerdo, ele vai adicionar
um motor ME frente, que vai fazer com que o motor ME, que no caso, seria o da
esquerda, gire para frente. Já segurando com botão esquerdo ou clicando com o botão
direito, ele vai abrir esse menu, onde, na parte esquerda, tem as opções do motor me,
seria o motor da esquerda, como por exemplo, pare, que vai fazer com que o motor
pare. Já, aqui na direita do menu, tem as opções motor MD, que seria o motor da
direita, com por exemplo, ré, ele vai adicionar essa linha que faz o motor da direita dar
ré.

COMANDO NOTA
Olá. Vou mostrar como fazer para robô tocar uma nota musical. Aqui no sistema, na
parte de atuador, na segunda opção, com o símbolo musical, clicando com o botão
esquerdo, vai adicionar essa linha, onde ele vai tocar a nota Dó. Já segurando com o
botão esquerdo, ou clicando com o botão direito, vai abrir esse menu, onde é possível
alterar qual nota o robô vai tocar, como por exemplo, mi, vai adicionar uma linha para
tocar a nota mi, ou lá, e vai adicionar o comando para tocar a nota lá.
COMANDO RÉ

Agora vou ensiná-los como usar o segundo bloco, o bloco de dar ré. Ao você apertar
aqui o botão esquerdo, você coloca o comando de dar ré. Se você quiser dar ré por
mais tempo, você pode apertar aqui com o botão direito e escolher a duração. 8
segundos até encontrar uma faixa clara. Sempre entre o "por favor" e o "obrigado",
certo? Você coloca os comandos.

COMANDO REPITA
Olá. Vou mostrar como fazer uma repetição. Aqui no sistema, no bloco de controle, na
segunda opção, com as setinhas, clicando com o botão esquerdo, vai adicionar esse
bloco onde o que tiver aqui dentro ele vai repetir duas vezes, como por exemplo, se eu
adicionar um movimento para ir para frente, o movimento é de um segundo, nesse
caso eu repeti duas vezes, então vai vir para frente durante dois segundos. Caso eu
segure o botão, com o botão esquerdo, ou clique, com o botão direito, ele vai abrir
esse menu, onde é possível alterar a quantidade de vezes que vai repetir, como por
exemplo, cinco vezes, nesse caso, se eu adicionar o mesmo comando de ir para frente,
dessa vez ele vai por 5 segundos como vai repetir 1 segundo por cinco vezes. Ou, ainda
por cima, é possível adicionar sempre e frente aonde ele vai infinitamente para frente,
já que ele vai um segundo repetido para sempre.
COMANDO SERVOMOTOR

Olá, vou mostrar como fazer para controlar o motor servo. Aqui no sistema, na parte
de atuador, na última opção, clicando com o botão esquerdo, vai acionar essa linha,
onde vai fazer o servo ir para Zero Grau. Já segurando o botão esquerdo, ou clicando
com o botão direito, vai abrir esse menu onde é possível selecionar quanto que o servo
deve girar, como, por exemplo, 70 graus, onde o servo vai girar setenta graus, ou 180
graus, aonde o motor servo vai girar cento e oitenta graus.

COMANDO SIGA FAIXA CLARA

Agora ensinarei para vocês o 7º bloco. Este bloco faz com que o robô siga uma faixa
clara, ou seja, depois que você montou seu robô, vai ter uma faixa clara no chão. Esse
comando vai permitir com que ele siga, você pode determinar o tempo que ele vai
ficar seguindo essa faixa clara aqui, sempre apertando com o botão direito, certo?

COMANDO SIGA FAIXA ESCURA

Agora mostrarei para vocês o oitavo bloco. Este bloco faz com que o robô siga uma
faixa escura, fazendo assim com que, na hora que você monte seu robô, quando tiver
uma faixa escura no chão, ele vai ter capacidade de seguir. Você pode determinar a
duração que o robô pode seguir a faixa escura apertando com o botão direito, ou
mudando o valor diretamente aqui quantos segundos você quer

COMANDO SIGA LUZ

O nono comando ele é bem simples. Ao apertar com o botão esquerdo, ele coloca pro
robô seguir a luz, ou seja, depois que você monta o seu robô, ele vai começar a seguir
fontes de luz, seja uma lâmpada, seja a vela, vai começar a ir atrás. Você pode
determinar por quanto tempo o robô segue a luz apertando o botão direito. Olha só.
Ele pode seguir por cinco segundos, seguir até uma faixa clara, vai da sua criatividade.

COMANDO SOM

Olá. Vou mostrar como fazer para o robô tocar um efeito sonoro. Aqui no sistema, na
parte de atuador, na primeira opção, com um sinal de som, clicando com o botão
esquerdo, ele vai essa linha e tocar um som de alarme. Já segurando o botão
esquerdo, ou clicando com o botão direito, ele vai abrir esse menu, onde é possível
alterar qual som ele vai tocar, como por exemplo, um som de explosão e vai exibir um
som de explosão, ou aviso, ele vai tocar um som de aviso.
COMANDO VIRAR DIREITA

Agora vou ensiná-los como usar o quarto bloco, fazer uma curva à direita. Quando você
aperta com o botão direito, você insere um bloco para virar à direita. Você pode
determinar o tempo que ele vai ficar virando à direita, ou você pode determinar um
limite, como, por exemplo, até encontrar um obstáculo.
COMANDO VIRAR ESQUERDA

Agora vou ensiná-los o terceiro bloco, o bloco de virar à esquerda. Quando você aperta
ele adiciona o comando de curva à esquerda. Lembrando que você alterar a duração
aqui, determinar até chegar uma luz preta, por exemplo, e também pode alterar a
duração aqui, pelo próprio teclado.

CONDIÇÃO SE – ENTÃO

Olá. Vou mostrar como fazer para utilizar a condição "se então". Dentro do sistema, na
parte de controle, na penúltima opção, nós temos a função "se então". Clicando nela
com o botão esquerdo, vai ser adicionado esse bloco, onde é necessário colocar uma
condição, como por exemplo, um igual a um. Nesse caso, se a condição for atingida,
nesse caso vai ser, pois um é igual a um, então vai ser executado o código dentro desse
outro bloco, como por exemplo, ir para frente. Também é possível utilizar variáveis
dentro da condição, como por exemplo, declarando uma nova variável cinco,
atribuindo um valor a ela de 10, e a utilizando no local do número um. Nesse caso ele
não vai entrar no "então", pois a variável var5 é equivalente a 10 e 10 não é
equivalente a um.

CONDIÇÃO SE-ENTÃO-SENÃO

Olá. Vou mostrar como fazer para utilizar a condição "se então senão". Dentro do
sistema, na parte de controle, na última opção, nós vamos ter a função "se então
senão". Nesse caso, é necessário adicionar uma condição, como por exemplo, 2 = 3.
Nesse caso, ele vai verificar se essa condição é real, se for, executar os comandos que
estão dentro desse primeiro bloco, como por exemplo, ir para frente. Caso não seja
real, será executado os comandos nesse outro bloco, como por exemplo, ir para trás.
Nesse exemplo, ele vai ir para trás, pois dois não é equivalente a três, então ele vai
entrar no "senão". Também é possível utilizar variáveis, como por exemplo, criando
uma variável seis, atribuindo um valor a ela de três e utilizando no local de um dos
números. Nesse caso ele vai entrar no "Então", pois a variável seis é equivalente a três,
três é equivalente a esse outro três, como a condição foi atingida, ele vai entrar nesse
primeiro bloco e ignorar o segundo.

CRIANDO UMA SUBROTINA

Olá. Vou mostrar como fazer para criar uma sub-rotina. Dentro do sistema, na parte de
definições, na última opção, nós temos aqui como criar uma sub-rotina. Clicando com
o botão esquerdo, dentro da parte de aprenda, vai ser criado uma nova sua rotina,
com o nome sub3. Aqui dentro é possível adicionar novos códigos, como por exemplo,
ir para frente, ou esperar, e a partir de agora, quando eu utilizar esse nome "sub3"
dentro da minha aba principal, vai ser executado esses comandos.

DECLARAR VARIÁVEL

Olá. Vou mostrar como fazer para criar variáveis dentro do sistema. Na parte de
definições, na primeira opção, com o "V", nós temos "declarar uma variável". Clicando
nele com o botão esquerdo, vai ser criado, dentro da aba de definições, uma nova
variável com o nome padrão de "var3". Aqui é possível alterar esse nome padrão,
como por exemplo, para "teste", e a partir daí, dentro da aba principal, utilizar nossa
variável, que vai ficar destacada com a cor amarela.

DEFINIÇÃO

Olá. Vou mostrar como fazer para criar uma definição. Aqui no sistema, dentro de
definições, no terceiro bloco, nós temos um ícone de marcador, clicando nele com o
botão esquerdo, vai ser criado uma nova definição, dentro da aba de definições, e na
parte de valor você pode alterar o valor que você deseja utilizar, como por exemplo,
vinte, e a partir daí, você pode usar essa nova definição dentro do código principal,
aonde ele vai automaticamente pegar o valor está definido, que no caso é vinte.

ESPERE CONDICIONAL

Olá. Vou mostrar como fazer para utilizar o espere com condição. Dentro do sistema
na parte de controle, na segunda opção, nós temos o espere com condição. Nesse caso
devemos adicionar alguma condição, como por exemplo, um igual a um. Nesse
exemplo ele vai instantaneamente continuar o código, já que um já é igual a um, então
não há necessidade de esperar a condição já vai ser atingida. Porém é possível utilizar
variáveis, como por exemplo, criando a variável 11, que tem o valor zero e podemos
utilizar ela no local do primeiro um, aonde, nesse caso, ele vai esperar infinitamente, já
que a variável 11 é equivalente a zero, zero nunca vai ser a igual um, nesse caso a
condição nunca vai ser atingida e ele nunca vai conseguir continuar a execução. Porém
podemos, antes da variável, habilitar um novo evento no S1 que vai pegar a variável 11
e adicionar nela o valor previamente salvo mais um. Nesse caso a variável inicialmente
vai ser zero, o que não atinge o objetivo do espere e não permite continuar o código,
porém caso o sensor do evento S1 seja disparado, haverá vai receber mais um no seu
valor, o que vai passar a atingir a condição e, assim, é possível continuar o código.

EVENTOS

Olá. Vou mostrar como fazer para adicionar eventos ao seu robô. Dentro do sistema
nós temos diversas abas, de S1 até S8, que representam as entradas do robô e
possíveis eventos. Nesse caso nós temos, por exemplo, S1 onde podemos adicionar um
evento para ir para frente, nisso, voltando para o código principal e habilitando esse
evento que acabamos de criar, clicando no quinto botão do controle, nós temos um
novo evento, que, caso o sensor localizado na entrada S1 seja ativado, vai executar
esse comando de ir para frente. Ao mesmo tempo podemos, clicando no sexto um
botão de controle, com o botão esquerdo, desabilitar esse evento e, nesse caso, agora
mesmo se o sensor localizado em S1 seja disparado, nenhum comando vai ser
executado.

FUNÇÃO ENQUANTO

Olá. Vou mostrar como fazer para utilizar a função de "enquanto", dentro do sistema.
Dentro da parte controle, a quarta opção, com as setas e a interrogação, clicando com
o botão esquerdo, vai ser adicionado o bloco de enquanto. Nesse caso, é necessário
adicionar uma condição, como por exemplo, "3 = 3", e um comando a ser executado
caso essa condição seja atingida, como por exemplo, ir para frente. Nesse exemplo, vai
ser infinitamente executado de ir para frente, pois três sempre vai ser igual a três, logo
a condição sempre vai ser atingida. Porém é possível adicionar variáveis, com por
exemplo, uma variável 9, que tem o valor de quatro. Nesse caso, não será executado
nem uma vez, já que quatro em nenhum momento é igual a três, e por isso esse código
nunca vai ser executado. Um exemplo um pouco mais complexo seria iniciar a variável
com o valor de três, atingido a condição, porém, dentro do bloco executado, alterar
essa variável para quatro. Nisso, ela vai inicialmente ser três, o que vai atingir a
condição, executar uma única vez esse bloco, a partir daí a variável passará a ser
quatro, o que não vai mais atingir a condição e vai parar a execução deste código.

PROCURAR E SUBSTITUIR

Olá. Vou mostrar como fazer para procurar e alterar uma palavra dentro do seu
código. Aqui no sistema, de um caso em que você já adicionou diversos comandos,
está com diversas linhas no código, você pode vir na parte inferior, nesse botão com
uma folha com uma lupa, e clicando nele com o botão esquerdo, vai abrir esse menu
onde é possível tanto procurar por determinada palavra, exemplo de frente, clicando
em procurar e vai demarcar a palavra aqui no seu código. Ao mesmo tempo você pode
querer substituir essa palavra, por exemplo, para ré, clicando em "substituir", ele vai
alterar onde está escrito "frente" para "ré". Outra opção, além de simplesmente
substituir uma palavra, seria substituir todas as palavras correspondentes, como por
exemplo, procurando pela palavra "espere" e alterando ele para "frente". Clicando em
substituir tudo, ele alterou os dois locais, que seriam a linha 4 e 8, de "espere" para
frente.

RECUPERAR ARQUIVOS SALVOS

Olá. Mostrar como fazer para recuperar um arquivo previamente salvo. Dentro do
sistema, no primeiro ícone aqui na parte superior, ícone de pasta, clicando nele com o
botão esquerdo, vai abrir esse menu onde é possível navegar pelo computador em
busca de um arquivo. No meu caso, logo aqui já aparece "meu código.leg3", que é a
extensão do sistema. Clicando nele com o botão esquerdo e "abrir" e vai adicionar
automaticamente todos os códigos que estão dentro desse arquivo, salvo.
SENSOR DE COR

Olá. Vou falar um pouco sobre o sensor de cor. Dentro do sistema, em diversas opções,
vamos ter a opção de cores, como amarelo, vermelho e assim por diante. Ao adicionar
essa cor, ele vai utilizar o sensor do robô para realizar determinada ação, nesse caso,
por exemplo, ir para frente até que o robô encontre a cor selecionada, como por
exemplo, nesse caso, verde, ou em outro exemplo azul. Isso é uma coisa que vai se
repetir não apenas no movimento de frente, mas em diversos blocos, como por
exemplo, o ré, ou até mesmo o espere.

SENSOR DE PROXIMIDADE

Olá. Vou falar um pouco sobre os sensores de objetos. Aqui no sistema, em vários
blocos, dentro das suas opções, vai existir a opção obstáculo. E, sinalizando ela, o robô
vai executar essa função até o sensor encontre algum obstáculo, nesse caso, ele vai
para frente até encontrar um obstáculo. Ou, num outro exemplo, é possível utilizar no
espere, no caso, ele aqui chama objeto, e ele vai esperar até encontrar um objeto, ou
até mesmo ré, vai novamente chamar obstáculo, e ele vai ir de ré, até encontrar um
obstáculo.

ROBÔ CARREGADOR

Olá. Vou mostrar agora um exemplo prático da utilização do nosso robô para
transporte de materiais. Imagina que temos essa loja que precisa urgentemente de
novos produtos, porém, por causa do dia e do horário, não tem nenhum trabalhador
disponível para fazer o transporte. Nesse caso, nós podemos ajudar com esse
problema fazendo um robô que vai sozinho fazer a transporte. Para isso, o material
que a gente vai ter a caixa com os novos produtos que é necessário ser entregue,
nosso robô, já com os motores e rodas, e um motor servo, que vai servir para travar e
impedir que a caixa caia, durante o transporte. Com isso, entrando no nosso sistema,
simplesmente podemos iniciar o servo zero graus, para travar a caixa e impedir que ela
caia, sinalizar para o robô ir para frente, até encontrar a cor vermelha, que é a fachada
da loja, e em seguida trocar o servo para noventa graus, liberando a caixa para que o
dono da loja possa pegar os novos produtos.