Universidade Federal de Ouro Preto

Instituto de Ciências Exatas e Aplicadas

Departamento de Computação e Sistemas

Mão biônica controlada por luva de

sensores

Deivyson Bruno Silva Ribeiro

TRABALHO DE
CONCLUSÃO DE CURSO

ORIENTAÇÃO:
Prof. Dr. Harlei Miguel de Arruda Leite

COORIENTAÇÃO:
Prof. Dr. Víctor Costa da Silva Campos

Dezembro, 2018
João Monlevade–MG
 Deivyson Bruno Silva Ribeiro

Mão biônica controlada por luva de sensores

Orientador: Prof. Dr. Harlei Miguel de Arruda Leite

Coorientador: Prof. Dr. Víctor Costa da Silva Campos

Monografia apresentada ao curso de Engenharia da

Computação do Instituto de Ciências Exatas e Apli-
cadas, da Universidade Federal de Ouro Preto, como
requisito parcial para aprovação na Disciplina “Traba-
lho de Conclusão de Curso II”.

Universidade Federal de Ouro Preto

João Monlevade
Dezembro de 2018
A meu pai Cecilio dos Santos Ribeiro, minha mãe Maria Aparecida Silva Ribeiro, minhas
irmãs Josiane e Dayane, que sempre me apoiaram nesta caminhada durante a graduação
 Agradecimentos

Primeiramente venho agradecer a Deus por me dar forças e guiar me permitindo

chegar até o fim do curso.
Aos meus pais e familiares que sempre estiveram ao meu lado me apoiando nos
momentos difíceis de minha graduação. Aos meus amigos de faculdade que me proporcio-
naram grandes momentos de descontração durante os períodos mais complicados do curso
e a equipe da Arcelor Mittal Monlevade que me proporcionou uma ótima oportunidade de
estágio.
Importante agradecer também meu orientador Harlei e coorientador Víctor por
me apoiarem neste projeto, ao qual não seria capaz de concluí-lo sem a orientação dos
mesmos. Agradeço ao Sr. Afonso Gervano que se prontificou a me ajudar com a impressão
3D das partes necessárias para a montagem do protótipo. E por fim agradecer a todos
meus professores que durante esses anos me passaram todos os conhecimentos necessários
para a conclusão desta etapa da minha vida.
 “Transmita o que aprendeu. Força, mestria. Mas fraqueza, insensatez, fracasso também.
Sim, fracasso acima de tudo. O maior professor, o fracasso é. Luke, nós somos o que eles
crescem além. Esse é o verdadeiro fardo de todos os mestres.”

— Yoda,
 Resumo
Uma mão biônica é um dispositivo robótico que possui a capacidade de imitar os movi-
mentos e características de uma mão humana. O seu uso pode variar de aplicações em
teleoperação, próteses, construção de robôs humanoides, dentre outras. Este trabalho
apresenta uma mão biônica controlada por uma luva de sensores que possa ser usada em
teleoperação. O objetivo é utilizar materiais encontrados no mercado nacional a fim de
reduzir o custo de fabricação. Para isso foi feita uma revisão na literatura a fim de analisar
como poderia ser implementada. A mão biônica foi construída por meio de impressão 3D
em PLA. A escolha deste método foi dada por de manufatura barata e rápida. Os testes
realizados com um voluntário contrastaram que a mão biônica se comporta de maneira
estável e que é possível ser construída.

Palavras-chaves: Mão biônica, luva de sensores, teleoperação robótica, impressão 3D

 Abstract
A bionic hand is a robotic device that has the ability to mimic the movements and
characteristics of a human hand. Its use can range from applications in teleoperation,
prostheses, construction of humanoid robots, among others. This work presents a bionic
hand controlled by a sensor glove that can be used in teleoperation. The goal is to use
materials found in the domestic market in order to reduce manufacturing cost. For this, a
review was made in the literature to analyze how it could be implemented. The bionic
hand was built using 3D printing in PLA. The choice of this method was given by cheap
and quick manufacturing. The tests performed with a volunteer contrasted that the bionic
hand behaves in a stable way and that it is possible to be constructed.

Key-words: Bionic hand, sensor gloves, robotic teleoperation, 3D printing

 Lista de ilustrações

Figura 1 – Mão biônica com capacidade de tato. Fonte: (DIGITAL, 2013) . . . . 12

Figura 2 – Mão biônica espelhando o movimento de punho fechado. Fonte: (PAM-
BUDI; SIGIT; HARSONO, 2016) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Figura 3 – Prótese de mão controlada por BCI-SSVEP. Fonte: (MULLER-PUTZ;
PFURTSCHELLER, 2008) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Figura 4 – Mão Biônica impressa em 3D. Fonte: (KOPRNICKỲ; NAJMAN; ŠAFKA,
2017) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Figura 5 – Movimento de polegar e indicador. Fonte: (ARIYANTO et al., 2016) . 16
Figura 6 – Interface de usuário baseada em reconhecimento de gestos em tempo
real. Fonte: (ARTAL-SEVIL et al., 2018) . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figura 7 – Movimentos realizados para teste do software de simulação. Fonte:
(ZHIMING et al., 2014) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Figura 8 – Mão biônica aplicando diferentes forças ao segurar um copo de papel.
Fonte: (YULIN; CAIJUN; JIE, 2016) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Figura 9 – Anatomia de uma mão humana. Fonte: (NETTER, 2000) . . . . . . . . 18
Figura 10 – Sensor flexível. Fonte: do autor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Figura 11 – Luva de sensores. Fonte: do autor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Figura 12 – Circuito da luva. Fonte: do autor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Figura 13 – Modelo 3D da mão biônica. (GYROBOT, 2014) . . . . . . . . . . . . . 21
Figura 14 – Mão biônica montada. Fonte: do autor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Figura 15 – Servo motor sg90g utilizado no projeto.(ROBOUTIQUE, 2018) . . . . 22
Figura 16 – Base fixada ao punho Fonte: do autor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figura 17 – Junta flexível impressa com filamento flex3DBr Fonte: do autor . . . . 23
Figura 18 – Mão Biônica conectada a luva de sensores. Fonte: do autor . . . . . . . 24
Figura 19 – Testes Iniciais de Leitura. Fonte: do autor . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Figura 20 – Teste de Movimento da Mão Biônica. Fonte: do autor . . . . . . . . . . 28
 Lista de tabelas

Tabela 1 – Teste de Leitura analógica dos sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Tabela 2 – Leituras dos Sensores nos Testes da Mão Biônica . . . . . . . . . . . . 28
Tabela 3 – Valores Gastos na Prototipação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
 Lista de abreviaturas e siglas

3D Tridimensional

BCI Brain-Computer Interface (Interface Cérebro-Computador)

DARPA Defense Advanced Research Projects Agency

LED Light Emitting Diode

PD Proporcional-Derivativo

PLA polylactic acid

RF Radiofrequência

SSVEP Steady State Visually Evoked Potentials (Potenciais Evocados Visualmente em Estado
Estacionário)
 Sumário

1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1 Mão Biônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1 Objetivos Específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Justificativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Estrutura do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3 METODOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1 Fabricação dos sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2 Montagem da luva de sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3 Montagem da Mão Biônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.4 Aquisição e tratamento dos sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

4 EXPERIMENTO PRÁTICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1 Protocolo Experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.3 Melhorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

5 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.1 Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

APÊNDICES 34

APÊNDICE A – PROGRAMAÇÃO DO MICROCONTROLADOR . 35

 12

1 Introdução

1.1 Mão Biônica

O rápido crescimento tecnológico tem impulsionado a robótica nas tarefas rotineiras
e viabilizou o desenvolvimento da técnica biônica, que pode ser definida como a aplicação
de conhecimentos da biologia na resolução de problemas inerentes a engenharia e design
(BORBA, 2005).
As mãos biônicas são elementos robóticos que imitam as características físicas e
funcionais de uma mão humana (HOSODA; IWASE, 2010). As aplicações de mão biônica
vão desde o uso no contexto da tecnologia assistiva até a manipulação de objetos de
maneira teleoperada. Também pode ser utilizada no desenvolvimento de humanoides e
androides. A Figura 1 mostra um exemplo de mão biônica.

Figura 1 – Mão biônica com capacidade de tato. Fonte: (DIGITAL, 2013)

Normalmente, o funcionamento de uma mão biônica pode ser decomposto em receber

e interpretar os sinais de controle que serão usados para movimentar os componentes
físicos da mão, de forma a realizar o movimento esperado. De forma simplificada, podemos
descrever tal funcionamento em 4 etapas:

1. O microcontrolador recebe os sinais provenientes de algum sensor

2. Tratamento dos sinais recebidos e interpretação dos movimentos

3. Envio do comando de movimentação para os atuadores

4. Atuador realiza o movimento enviado pelo microcontrolador

Apesar de já existirem produtos comerciais de mão biônica, o completo domínio de

seus aspectos técnicos ainda não foi alcançado, motivando pesquisas em diferentes frentes
Capítulo 1. Introdução 13

com o objetivo de melhorar esta tecnologia. Suas aplicações também servem como fator
de motivação para o constante aperfeiçoamento deste inovador instrumento de interação
como podemos ver em (ABEDINI; JAVADPOUR, 2011) .

1.2 Objetivos
O objetivo deste trabalho é criar um protótipo de mão biônica que possa ser
teleoperada, usando componentes disponíveis no mercado nacional e de baixo custo.

1.2.1 Objetivos Específicos

• Luva de sensores: Elaborar um método de aquisição e tratamentos de sinais dos

movimentos executados.

• Mão biônica: Desenvolver uma mão composta de atuadores que consiga repetir os
movimentos enviados pela luva de sensores.

1.3 Justificativa
Com o objetivo de melhorar as mãos biônicas, um grande número de pesquisas têm
sido desenvolvidas, envolvendo áreas multidisciplinares. No entanto, o custo para aquisição
de uma mão biônica dotada de um sistema de controle rápido e eficiente ainda é inviável
para a maioria das pessoas, por ainda ser uma tecnologia recente e em desenvolvimento.
Os altos custos são decorrentes dos componentes utilizados e dos gastos em pesquisa
e desenvolvimento. Os investimentos para uma mão biônica pode chegar à 55 milhões de
dólares, como no caso da iniciativa Proto 2 da DARPA, uma iniciativa de pesquisa para
desenvolvimento de braços biônicos (ABEDINI; JAVADPOUR, 2011).

1.4 Estrutura do Trabalho

O trabalho está dividido em cinco capítulos. O capítulo 1 introduz o conceito de
mão biônica e justifica a importância deste trabalho. O capítulo 2 apresenta trabalhos
correlatos que serviram de fundamentação teórica. No capítulo 3 são apresentados os
requisitos e métodos utilizados para o desenvolvimento da luva de aquisição de movimentos
e da mão biônica. O capítulo 4 discute metodologias de avaliação e resultados obtidos e,
por fim, são apresentadas as conclusões no capítulo 5.
 14

2 Revisão bibliográfica

Um problema particularmente interessante no contexto da engenharia é a construção

de mãos biônicas devido ao fato da mão apresentar um número relativamente alto de
graus de liberdade envolvendo todo conjunto, o que implica em um sistema de controle
relativamente complexo.
Pambudi, Sigit e Harsono (2016) desenvolveram uma mão biônica usando sensor
mioelétrico e redes neurais para o controle. Nesta abordagem, os sensores captam os
sinais mioelétricos e o sistema de controle o classifica por meio de uma rede neural,
transformando este sinal em comando de controle. A Figura 2 mostra os sensores e a mão
biônica desenvolvida.

Figura 2 – Mão biônica espelhando o movimento de punho fechado. Fonte: (PAMBUDI;

SIGIT; HARSONO, 2016)

Muller-Putz e Pfurtscheller (2008) mostram como fazer o controle de uma prótese

biônica controlada por um sistema BCI-SSVEP (do inglês "Brain-Computer Interface
based on Steady State Visually Evoked Potentials"). Para isso, foi desenvolvida uma mão
biônica que realiza os movimentos de girar o punho para ambas as direções e abrir e fechar
a mão. A prótese possui quatro LEDs representando os estímulos visuais: no indicador,
um estímulo para girar o punho à direita, no mindinho, um estímulo para girar à esquerda
e no punho, estímulos para abrir e fechar a mão. A Figura 3 ilustra a prótese.
Capítulo 2. Revisão bibliográfica 15

Figura 3 – Prótese de mão controlada por BCI-SSVEP. Fonte: (MULLER-PUTZ; PFURTS-

CHELLER, 2008)

O trabalho de (KOPRNICKỲ; NAJMAN; ŠAFKA, 2017) apresenta uma mão

biônica feita em uma impressora 3D. O sistema de controle foi desenvolvido e testado
em dois modos: (i) modo onde o programador define o movimento a ser realizado e (ii) o
movimento é realizado por meio da interpretação de sinais mioelétricos. Apesar da mão
biônica impressa em 3D não ser equivalente às soluções comerciais, a manufatura em 3D
mostrou um grande potencial no desenvolvimento de próteses de baixo custo. A Figura 4
mostra a mão biônica.

Figura 4 – Mão Biônica impressa em 3D. Fonte: (KOPRNICKỲ; NAJMAN; ŠAFKA,

2017)

Ariyanto et al. (2016) realizaram a implementação de uma mão biônica de baixo

custo. A mão é dotada de 6 articulações controlada por 6 atuadores. O usuário dá o
comando de movimento da mão por uma luva de sensores. A luva consiste em seis sensores
flexíveis colocados nos dedos e na junção do punho que detectam a dobra dos dedos em
um ângulo articular em cada dedo. A Figura 5 mostra a mão biônica.
Capítulo 2. Revisão bibliográfica 16

Figura 5 – Movimento de polegar e indicador. Fonte: (ARIYANTO et al., 2016)

Artal-Sevil et al. (2018) mostram em seu trabalho um algoritmo para controle de

uma pequena mão biônica. O seu trabalho usa um dispositivo de Leap Motion Controller,
capaz de captar os movimentos de uma mão humana em tempo real. O algoritmo em
questão faz a interpretação desses movimentos e replica os movimentos na mão biônica. Os
movimentos são captados pelo dispositivo quando o usuário realiza os movimentos em sua
proximidade. As informações coletadas são então processadas de forma a gerar comandos
de aplicação para a mão biônica. A Figura 6 mostra a simulação.

Figura 6 – Interface de usuário baseada em reconhecimento de gestos em tempo real. Fonte:

(ARTAL-SEVIL et al., 2018)

Zhiming et al. (2014) apresentam em seu trabalho um software que faz uma
simulação de uma mão biônica que possui 14 graus de liberdade. O seu trabalho tem como
principio fundamental reduzir o gasto com prototipagem desnecessária quando se está
em fase de desenvolvimento de uma prótese biônica. A partir do estudo da dinâmica dos
movimentos de uma mão humana, ele desenvolveu um controle PD. A figura 7 apresenta
um exemplo de simulação executado pelo software.
Capítulo 2. Revisão bibliográfica 17

Figura 7 – Movimentos realizados para teste do software de simulação. Fonte: (ZHIMING

et al., 2014)

Um sistema de controle para melhorar o desempenho de mão biônicas ao segurar

objetos foi proposto por (YULIN; CAIJUN; JIE, 2016). O sistema faz o controle da força
aplicada ao segurar alguns objetos a partir de dados recebidos por sensores de pressão que
estão presentes nos dedos da mão biônica. O algoritmo proposto faz a leitura dos sensores
de pressão e faz o controle de força que os atuadores farão para agarrar os objetos. A
Figura 8 apresenta a mão usada em testes agarrando alguns copos.

Figura 8 – Mão biônica aplicando diferentes forças ao segurar um copo de papel. Fonte:
(YULIN; CAIJUN; JIE, 2016)

Como podemos observar em (NETTER, 2000) a mão humana é dividida em carpo,

metacarpo e falanges. Os ossos do carpo são divididos em oito outros ossos alocados em
duas fileiras, a fileira proximal e fileira distal. Os ossos do metacarpo se encontram ligados
ao carpo e é constituído por 5 ossos metacarpianos. Por fim, as falanges são subdivididas em
Capítulo 2. Revisão bibliográfica 18

3 grupos: proximal, média e distal. Na Figura 9 podemos ver uma imagem exemplificando
a divisão dos ossos.

Figura 9 – Anatomia de uma mão humana. Fonte: (NETTER, 2000)

 19

3 Metodologia

Neste capítulo são apresentadas as etapas de construção da luva de sensores e

da mão biônica. O processo de desenvolvimento foi incremental por experimentação, de
forma a obter uma solução simples, eficiente e de baixo custo. Nas seções seguintes, uma
descrição detalhada de todo o processo é apresentada.

3.1 Fabricação dos sensores

Como apresentado por (FLORES et al., 2014), os sensores flexíveis podem ser
construídos usando um material condutor flexível cuja condutividade se altere ao ser
comprimido ou flexionado. Em seu trabalho, foram utilizadas como exemplo espumas
condutoras para a fabricação de sensores flexíveis. Neste trabalho foi adotado o mesmo
princípio, no entanto, foram utilizadas superfícies cobertas por grafite, que apresenta as
propriedades necessárias para este tipo de sensor.
Os sensores foram fabricados utilizando dois fios condutores e uma superfície
condutora flexível (papel coberta por grafite). Os fios condutores foram colados na parte
superior da superfície flexível coberta de grafite, com os fios distanciados entre si, fazendo
deste modo que a corrente passasse pela superfície do grafite. Ao flexionar a superfície,
uma variação de condutividade ocorre, fazendo assim com que a resistência do sensor se
altere, possibilitando a leitura e tratamento dos sinais enviados pelo sensor.
O sensor flexível fabricado tem funcionamento semelhante ao sensor flexível encon-
trado no mercado, porém seu range é menor e consequentemente a precisão das leituras
realizadas. Para a aplicação do projeto o sensor mostrou resultados satisfatórios. A fabri-
cação dos sensores permitiu reduzir consideravelmente o valor do protótipo da luva. Na
Figura 10 pode-se ver o sensor.
Capítulo 3. Metodologia 20

Figura 10 – Sensor flexível. Fonte: do autor.

3.2 Montagem da luva de sensores

A luva de sensores tem por finalidade fazer a leitura da posição dos dedos do usuário.
Para a sua montagem, foram utilizados 5 sensores flexíveis, uma luva e um Arduíno ,
responsável pela leitura e processamento dos sinais provenientes dos sensores. A Figura 11
apresenta a luva de sensores.

Figura 11 – Luva de sensores. Fonte: do autor.

Capítulo 3. Metodologia 21

A Figura 12 apresenta o esquemático do circuito para a leitura dos sinais da luva de

sensores. Pode-se ver que o Arduíno faz a leitura de tensão proveniente do sensor. Quando
o dedo é flexionado a resistência do sensor muda, o que consequentemente altera a tensão
lida pelo Arduíno, sendo assim possível identificar o movimento que a luva exerceu para
cada um dos dedos.

Figura 12 – Circuito da luva. Fonte: do autor

Após a leitura dos sinais provenientes dos sensores, o microcontrolador envia

comandos para os servos motores de forma a reproduzir o movimento efetuado pelo
usuário.

3.3 Montagem da Mão Biônica

O projeto da mão biônica utilizada foi obtida de um projeto open source em
(GYROBOT, 2014) . A decisão de imprimir a mão em 3D foi decorrente da alta qualidade
das impressões 3D atuais, praticidade e baixo custo em comparação a outras formas de
manufatura. A Figura 13 apresenta o projeto da mão biônica utilizada.

Figura 13 – Modelo 3D da mão biônica. (GYROBOT, 2014)

Capítulo 3. Metodologia 22

Após a impressão, as peças foram ajustadas manualmente de forma a remover

qualquer imprecisão decorrente do processo de impressão, até chegar na versão final,
apresentada na Figura 14.

Figura 14 – Mão biônica montada. Fonte: do autor

Concluída a montagem das peças impressas, passou-se para a etapa de acoplamento.

Os atuadores utilizados para este protótipo foram os micro servos sg90g. Tais servos
apresentam um baixo custo e um torque de 1,6kg/cm, suficiente para os testes deste
projeto. O servo é exibido na Figura 15.

Figura 15 – Servo motor sg90g utilizado no projeto.(ROBOUTIQUE, 2018)

Capítulo 3. Metodologia 23

Os servos são ligados a uma base fixa no punho da mão biônica, em posição relativa
ao antebraço como mostra a Figura 16. Ligado aos servos estão os fios de nylon, que
funcionam como tendões. Ao ser acionado, o servo se movimenta até um limite de 180
graus, dependendo do movimento adquirido pela luva de sensores, fazendo com que os fios
de nylon sejam puxados e que os dedos da mão se fechem.

Figura 16 – Base fixada ao punho Fonte: do autor

As juntas dos dedos foram feitas com filamento flex3DBr, um material flexível
usado em impressoras 3D, de forma que as juntas funcionassem como molas. A Figura 17
apresenta a junta.

Figura 17 – Junta flexível impressa com filamento flex3DBr Fonte: do autor

Capítulo 3. Metodologia 24

Ao ser exercido a força pelos servos as juntas se flexionam, quando os servos

retornam a posição inicial elas deixam de exercer tal força, o que permite que as juntas
retornem a sua posição inicial fazendo com que os dedos das mão se abram. O uso de
filamento flexível permitiu a redução de fios nas mãos, uma vez que elimina a necessidade
de usar os servos para fazer a abertura das mãos.
Concluída a montagem da mão, os servos foram ligados ao microcontrolador da
luva que faz o tratamento dos sinais provenientes da luva de sensores. A Figura 18 mostra
a montagem final do protótipo.

Figura 18 – Mão Biônica conectada a luva de sensores. Fonte: do autor

3.4 Aquisição e tratamento dos sinais

Os sinais provenientes da luva de sensores alimentam o microcontrolador, que
mapeia os sinais de tensão para um intervalo entre 0 e 180 graus por meio da função MAP
nativa do Arduíno. Para a leitura mínima do sensor o parâmetro passado foi 0 graus, pois
quando o usuário estiver com a mão aberta o sensor estará em leitura mínima logo os
servos deverão receber 0 graus e manter a mão biônica aberta. Quando usuário fecha a
mão o sensor tem sua leitura máxima, o parâmetro passado para a função é 180 graus ,
que indica que ao receber a leitura máxima do sensor, o servo deve se mover em 180 graus
fechando assim a mão biônica.
Abaixo podemos ver o trecho de código que faz o tratamento dos sinais da luva de
sensores. Na função MAP o parâmetro in0 recebe a leitura do sensor. Esta variável é do
tipo inteiro e recebe um valor entre 0 e 1024, o valor 570 é o valor mínimo de leitura que a
função irá considerar para seus cálculos, enquanto que o valor 580 é o valor máximo que
será considerado pela função. Os valores 0 e 180 são o intervalo que pretende-se normalizar.
Logo se a leitura de in0 for menor que 570 a saída da função MAP será 0 e se a leitura for
 Capítulo 3. Metodologia 25

maior que 580 a saída será 180. Leituras intermediárias são normalizadas entre 0 e 180.
Após passar pela função MAP os valores passam pela função Constrain que restringe o va-
lor a estar entre 0 e 180, tendo em vista que os servos usados só se movem entre 0 e 180 graus.

1
// v e r i f i c a r l e i t u r a s a n t e s de mapear movimentos
3 s e r v o p o s =map( i n 0 , 570 , 580 , 0 , 180 ) ;
s e r v o p o s = c o n s t r a i n ( s e r v o p o s , 0 , 180 ) ;
5 S e r i a l . p r i n t ( " dedo 1= " ) ; // i n d i c a d o r
S e r i a l . print ( in 0) ;
7 S e r i a l . p r i n t ( " \n " ) ;
servo 1 . write ( servopos ) ;

O valor de saída da função Constrain é escrito no servo que esta ligado aos fios de
nylon que controlam o movimento da mão biônica, como visto na figura 18.
O código acima é replicado para os 5 sensores levando em consideração que os
parâmetros da função MAP devem ser calibrados para cada teste realizado tendo em vista
que as leituras podem variar de teste para teste, e cada sensor tem um range de leitura
diferente.
Após feita a leitura, os valores obtidos com mão aberta e fechada devem ser passados
como parâmetro no trecho de código mencionado anteriormente e recompilado, desta forma
os valores mínimos e máximos que serão usados para o mapeamento de sinal serão os
valores que estão sendo lidos naquele instante pelos sensores.
 26

4 Experimento Prático

4.1 Protocolo Experimental

A metodologia para avaliação da mão biônica foi formulada para analisar a via-
bilidade de uso na realização de tarefas de teleoperação. Para isto, o objetivo é que a
mão biônica replique os movimentos realizados pelo usuário. Os movimentos replicados de
maneira correta permitem que tarefas possam ser executadas a uma longa distância.
O usuário tem total liberdade de realizar movimentos com a mão para replicação.
Para verificar a viabilidade do projeto, a mão foi testada de forma a verificar se ela
é capaz de replicar os movimentos do usuário, de maneira rápida e precisa.
Sendo assim, o usuário irá colocar a luva de sensores em sua mão direita e fará
movimentos que serão captados e replicados na mão biônica. Os movimentos realizados
pelo usuário nos testes serão :

• Movimentar cada dedo individualmente

• Manter a mão aberta

• Fechar a mão por completo

• Fazer movimentos intermediários entre abertura e fechamento da mão

Para uma melhor precisão na leitura dos sensores, os mesmos foram calibrados antes do
teste. O processo e calibração consistiu em realizar a leitura dos sensores com a mão aberta
e com a mão fechada, para poder ajustar a função de mapeamento, como mencionado em
3.

4.2 Resultados
Os primeiros testes realizados não se mostraram promissores. A primeira versão da
mão não apresentava uma boa movimentação em decorrência da falta de torque ocasionado
pela disposição das alavancas dos servos. Desta forma, foi necessário a troca das alavancas
por peças chamadas ServoPulled, que fazem o deslocamento circular, aumentando o torque
para 1,6 kg/cm, possibilitando o movimento adequado dos dedos, pois um braço de alavanca
maior necessita um maior torque para se movimentar.
A Tabela 1 apresenta as leituras executadas nos testes iniciais sem estar conectada
à mão biônica para se obter as leituras dos sensores. Nota-se claramente que a variação de
Capítulo 4. Experimento Prático 27

leitura é pequena e se da em intervalos, sendo necessária uma normalização dos valores. Para
a leitura dos sensores ser convertida em Volts, deve-se usar a formula leitura ∗ (5v/1023).

Tabela 1 – Teste de Leitura analógica dos sensores

Dedos Leitura mão aberta Leitura mão fechada Leitura intermediária

Dedo 1 588 à 598 687 à 691 624 à 630
Dedo 2 430 à 440 766 à 770 660 à 670
Dedo 3 853 à 860 893 à 905 875 à 885
Dedo 4 678 à 688 828 à 834 730 à 740

(a) Mão Aberta

(b) Mão Fechada

(c) Movimento In-

termediário

Figura 19 – Testes Iniciais de Leitura. Fonte: do autor

Com o uso do ServoPulled os movimentos executados pela mão biônica apresentaram

resultados satisfatórios e a mão conseguiu responder ao usuário de forma rápida e precisa.
A Tabela 2 apresenta as leituras executadas pelos sensores flexíveis e os movimentos são
mostrados na Figura 20
Capítulo 4. Experimento Prático 28

Tabela 2 – Leituras dos Sensores nos Testes da Mão Biônica

Dedos Movimento mão Aberta Movimento Mão Fechada Movimento Apontar Movimento dois Dedos
Indicador 491 a 495 579 a 585 491 a 495 491 a 495
Dedo do meio 574 a 580 647 a 655 647 a 655 647 a 655
Anelar 756 a 760 820 a 825 820 a 825 820 a 825
Mindinho 402 a 410 589 a 600 589 a 600 402 a 410
Dedão 817 a 825 840 a 850 840 a 850 817 a 825

(a) Movimento Mão Aberta (b) Movimento Mão Fechada

(c) Movimento Apontar (d) Movimento com Dois Dedos

Figura 20 – Teste de Movimento da Mão Biônica. Fonte: do autor

As leituras executadas nos testes se mostraram bastante condizentes com os movi-

mentos. Foram executados quatro movimentos para os testes como apresentados na Figura
20. Pode observar na Tabela 2 no movimento de apontar que apenas o dedo indicador se
manteve com leitura de mão aberta, como era de se esperar, pois neste movimento apenas
o indicador se mantém distendido. O mesmo é observado nos dedos médio e anelar no
ultimo movimento de teste realizado.
Também pode-se observar a diferença entre as leituras na Tabela 1 e nas leituras
finais na Tabela 2, que os sensores podem variar suas leituras de teste para teste, sendo
necessário assim a calibração dos mesmos a cada uso, como já mencionado em 3.
A precisão dos movimentos avaliados se mostrou satisfatória para movimentos em
que deseja-se fechar por completo ou manter aberto um dedo, o que já permite a realização
Capítulo 4. Experimento Prático 29

de uma gama de movimentos. Já para movimentos intermediários onde o usuário não vá

abrir ou fechar todo dedo o protótipo não se mostrou preciso, devido as instabilidades do
sensor desenvolvido.
O tempo de resposta para os movimentos foi satisfatório. Porém, para evitar as
vibrações por conta da variação de leitura nos sensores, foi adicionado um delay de meio
segundo ao final de cada ciclo de leitura, para uma melhor estabilidade da mão biônica.
A Tabela 3 apresenta os valores gastos em componentes para a fabricação da mão
biônica. Pode-se notar que o custo foi baixo se comparado a outros projetos similares
encontrados na literatura e no mercado.

Tabela 3 – Valores Gastos na Prototipação

Componente Valor
Servo motor Sg 90g 5x R$ 19,00
Sensor flexível R$ 15,00
Filamento PLA para impressão R$ 70,00
Arduíno Uno R$ 39,50
Cabos R$ 10,00
Filamento Flexível para impressão R$ 50,00

Um fator que contribuiu para a redução do custo do projeto foi a fabricação dos
sensores flexíveis, que custou R$ 15,00, como mostra a Tabela 3, valor muito abaixo de um
sensor flexível comercial. Outro importante fator para a redução do custo de fabricação,
foi a impressão feita sem cobrança pelo sr. Afonso Gervano, pois desta maneira não foi
necessário pagar para que fosse feita tal impressão e nem a compra de uma impressora 3D
que tem um alto custo. Alguns laboratórios permitem o uso sem custo, onde o usuário
leva o material, e pode fazer suas impressões.

4.3 Melhorias
Para melhores resultados os servos Sg90g podem ser substituídos por servomotores
mg995, pois estes oferecem um torque de 13 kg/cm, que resultará em uma maior força
nos dedos da mão biônica. Já para uma melhor precisão nos movimentos, podem ser
usado os sensores flexíveis comerciais, que aumentará a precisão de leitura dos movimentos.
Também poderiam ser usados amplificadores operacionais para ampliar o intervalo de
leitura dos sensores, porém usando os amplificadores, também se amplificariam os ruídos.
Para um maior alcance de operação, pode ser usado na mão biônica o envio de
dados por meio de transmissor RF do Arduíno, modulo Bluetooth, ou até mesmo envio de
dados por meio da internet, possibilitando assim que a mesma seja controlada por longas
distâncias.
Capítulo 4. Experimento Prático 30

As melhorias mencionadas acima elevam o valor do projeto, porém dependendo

de cada aplicação onde a mão biônica será usada, elas podem ser incorporadas para um
melhor resultado nesta aplicação.
 31

5 Conclusão

Este trabalho apresentou o desenvolvimento de uma mão biônica controlada por

uma luva de sensores. Foi relatada a metodologia usada, bem como os passos para a
fabricação dos componentes necessários e montagem do protótipo do projeto. Por fim foi
apresentado o experimento prático onde foram testados o funcionamento e viabilidade
deste projeto.
Os experimentos práticos foram realizados com um usuário, que foi orientado
quanto aos movimentos que deveriam ser realizados para teste. Os resultados obtidos
mostraram que o projeto é viável, uma vez que o protótipo da mão biônica conseguiu
replicar os movimentos de maneira precisa nas situações de abrir ou fechar todo o dedo.
No entanto, o experimento mostrou que os sensores desenvolvidos não são eficientes para
registrar movimentos intermediários.

5.1 Trabalhos Futuros

Durante o desenvolvimento do trabalho, diversas oportunidades de continuidade
foram identificadas, sendo elas:

• Implantação de comunicação sem fio entre a luva de sensores e a mão biônica via
rádio frequência ou Bluetooth.

• Implementação de um antebraço e um punho que possa girar

• Novo design da mão biônica que permita um maior grau de fechamento da mão.

• Novos métodos de controle para a mão biônica

• Uso de diferentes topologias de medição para os sensores.

 32

Referências

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Apêndices
 35

APÊNDICE A – Programação do
microcontrolador

Código para tratamento dos Sinais provenientes do sensor

#i n c l u d e <Servo . h>
2
i n t i n 0=0 ;
4 i n t i n 1=0 ;
i n t i n 2=0 ;
6 i n t i n 3=0 ;
i n t i n 4=0 ;
8 Servo s e r v o 1 ;
Servo s e r v o 2 ;
10 Servo s e r v o 3 ;
Servo s e r v o 4 ;
12 Servo s e r v o 5 ;
i n t out=0 ;
14 void setup ( ) {

16 S e r i a l . b e g i n ( 9600 ) ;
s e r v o 1 . a t t a c h ( 5 ) ; // i n d i c a d o r
18 s e r v o 2 . a t t a c h ( 6 ) ; // meio
s e r v o 3 . a t t a c h ( 7 ) ; // a n e l a r
20 s e r v o 4 . a t t a c h ( 8 ) ; // mindinho
s e r v o 5 . a t t a c h ( 9 ) ; // dedao
22 servo 1 . write (0) ;
servo 2 . write (0) ;
24 servo 3 . write (0) ;
servo 4 . write (0) ;
26 s e r v o 5 . w r i t e ( 20 ) ;

28 }

30 void loop ( ) {

32

34 i n 0= analogRead ( 0 ) ;
i n 1= analogRead ( 1 ) ;
36 i n 2= analogRead ( 2 ) ;
i n 3= analogRead ( 3 ) ;
38 i n 4= analogRead ( 4 ) ;
int servopos ;
 APÊNDICE A. Programação do microcontrolador 36

40
// v e r i f i c a r l e i t u r a s a n t e s de mapear movimentos
42 s e r v o p o s =map( i n 0 , 570 , 580 , 0 , 180 ) ;
s e r v o p o s = c o n s t r a i n ( s e r v o p o s , 0 , 180 ) ;
44 S e r i a l . p r i n t ( " dedo 1= " ) ; // i n d i c a d o r
S e r i a l . print ( in 0) ;
46 S e r i a l . p r i n t ( " \n " ) ;
servo 1 . write ( servopos ) ;
48

50 S e r i a l . p r i n t ( " dedo 2= " ) ; // meio

S e r i a l . print ( in 1) ;
52 S e r i a l . p r i n t ( " \n " ) ;
s e r v o p o s =map( i n 1 , 590 , 630 , 0 , 180 ) ;
54 s e r v o p o s = c o n s t r a i n ( s e r v o p o s , 0 , 180 ) ;
servo 2 . write ( servopos ) ;
56
S e r i a l . p r i n t ( " dedo 3= " ) ; // a n e l a r
58 S e r i a l . p r i n t ( i n 2 ) ;
S e r i a l . p r i n t ( " \n " ) ;
60 s e r v o p o s =map( i n 2 , 780 , 820 , 0 , 180 ) ;
s e r v o p o s = c o n s t r a i n ( s e r v o p o s , 0 , 180 ) ;
62 s e r v o 3 . w r i t e ( s e r v o p o s ) ;

64 S e r i a l . p r i n t ( " dedo 4= " ) ; // mindinho

S e r i a l . print ( in 3) ;
66 S e r i a l . p r i n t ( " \n " ) ;
s e r v o p o s =map( i n 3 , 400 , 500 , 0 , 180 ) ;
68 s e r v o p o s = c o n s t r a i n ( s e r v o p o s , 0 , 180 ) ;
servo 4 . write ( servopos ) ;
70
S e r i a l . p r i n t ( " dedo 5= " ) ; // dedao
72 S e r i a l . print ( in 4) ;
S e r i a l . p r i n t ( " \n " ) ;
74 // s e r v o p o s =map( in4 , 8 2 5 , 8 4 0 , 0 , 1 8 0 ) ;
s e r v o p o s = c o n s t r a i n ( s e r v o p o s , 0 , 180 ) ;
76 s e r v o 5 . w r i t e (map( i n 4 , 820 , 840 , 0 , 180 ) ) ;
S e r i a l . p r i n t ( " \n " ) ;
78
d e l a y ( 700 ) ;
80 }