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— NOTA TÉCNICA

[Título][Título]

Recomendação para aterramento e

ligação em instalações de produção
Aplicações: Soldagem por pontos e pinos, robôs grandes

Autores: Marie-Louise Stridh e Chen Gao

Número do documento: 9AKK107992A3081

Revisão: B

Data: 31-05-2021

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1. Finalidade e descrição básica

O objetivo desta nota técnica é informar sobre a importância do aterramento e da ligação, pelo menos do ponto
de vista da segurança.

A corrente elétrica segue o caminho de menor resistência e, portanto, cabos com maior área conduzem
mais corrente.

1.1 Segurança pessoal

A principal razão para aterramento e colagem é eliminar os riscos pessoais.

1.2 Segurança da máquina

De EN 60204-1:2018 Segurança de máquinas - Equipamento elétrico de máquinas capítulo 8.1:

“O objetivo da colagem funcional (ver 8.4) é reduzir:

• a consequência de uma falha de isolamento que pode afetar o funcionamento da ma

chinês.

• perturbações elétricas em equipamentos elétricos sensíveis que podem afetar o funcionamento

operação da máquina.

• correntes induzidas por descargas atmosféricas que podem danificar os equipamentos elétricos.

A ligação funcional é obtida pela conexão ao circuito de ligação de proteção, mas onde o nível de
perturbações elétricas no circuito de ligação de proteção não é suficientemente baixo para o funcionamento
adequado do equipamento elétrico, pode ser necessário usar condutores separados para ligação protetora e
funcional.”
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2. Condições e requisitos
Essas recomendações podem ser específicas da aplicação, mas neste Technote focamos na soldagem por
pontos e pernos.

O aterramento é a conexão de partes que conduzem corrente (partes vivas) em uma máquina e terra (um
ponto neutro). E se ocorrer uma falha, o aterramento equilibra o sistema para que um ponto neutro seja
novamente estabelecido.

A ligação equipotencial é quando todas as partes metálicas mortas (sem corrente) de duas ou mais máquinas
são conectadas para equalizar a diferença entre elas. Esta é uma proteção para pessoas que tocam nas
máquinas; protege uma pessoa de choque elétrico.

3. Aterramento
3.1 Aterramento do sistema do Robô

A tarefa do sistema de aterramento do robô é dupla - protetora e funcional.

ÿ A função principal é servir como terra de proteção (PE) para segurança pessoal e de equipamentos. ÿ A

tarefa secundária é servir como um caminho de retorno para a corrente de modo comum.

Para mais informações, consulte EN 60204-1 [7] e UL 1740 [5].

3.2 Requisito de aterramento do sistema do robô

• O aterramento do gabinete do controlador deve vir da fonte de alimentação principal PE.

• A área da seção transversal de cada condutor de aterramento (PE) não deve ser inferior a 10 mm2 de cobre
por (AWG7) em IRC5 e manipulador e não inferior a 2 mm2 de cobre (AWG14) em IRC5 Compact.
A cor do cabo de aterramento deve ser verde/amarelo.

• O aterramento do gabinete do controlador, do robô manipulador e dos dispositivos periféricos deve ser o
mesmo, de preferência uma grade de aterramento equipotencial (malha).

• Os pontos de conexão do terra devem ter ligações intermetálicas estáveis, como fixação por parafusos.
Pintura, sujeira, ferrugem e outros materiais isolantes devem ser removidos das superfícies de contato.

Para requisitos sobre a marcação da conexão de aterramento de alimentação dentro do gabinete de controle,
consulte UL 508C [6]. Para mais detalhes sobre como os sistemas de aterramento devem ser projetados,
consulte a IEC 61000-5-2 [3]. Para detalhes da área da seção transversal do PE, consulte a seção 5.2, IEC
60204-1 [7].
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3.3 Instalação de aterramento do sistema do robô

3.3.1 Instalação de aterramento do gabinete IRC5:

Passe o cabo de alimentação pelo prensa-

cabo A e aperte.

Descasque o isolamento do cabo de

alimentação em comprimento suficiente para
alcançar a chave rotativa B através do tubo de cabo C.

Conecte o cabo de aterramento no ponto

de aterramento D.
Para obter mais informações de instalação,
consulte o manual do produto, IRC5,
3HAC047136

3.3.2 IRC5
Instalação de aterramento de gabinete compacto

Conecte a fonte de alimentação monofásica e o fio PE ao conector X0. Todo o aterramento do gabinete está
conectado ao ponto XP0.PE.

Mais informações de instalação consulte o manual do produto, IRC5 Compact, 3HAC047138.

Descrição
Uma linha de energia XP0.1

B XP0.PE Aterramento
C XP0.2 Linha zero
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3.3.3 Instalação do aterramento do manipulador do robô: IRB4600 6620 6640 6650S 6700
7600 8700

Há um ponto de aterramento/ligação na base do manipulador (IRB4600, 6620, 6640, 6650S, 6700, 7600, 8700). O ponto de
aterramento/ligação é usado para equalização de potencial entre o gabinete de controle, o manipulador e quaisquer dispositivos
periféricos. Este ponto de aterramento é recomendado para conectar ao trilho PE mais próximo com fio de diâmetro não inferior a
16 mm2 de cobre.

Mais informações de instalação consulte o manual do produto, Articulated Robots.

3.4 Aterramento do Robô com sistema de soldagem

O ruído de modo comum é encontrado principalmente na aplicação de soldagem, incluindo soldagem a ponto e soldagem de
pinos. Uma vez que o ruído de modo comum, como pulso de pico alto, ocorre nos roteamentos de aterramento, como blindagens
dos cabos, cabos de aterramento, isso pode causar falha na unidade de acionamento e esses ruídos de modo comum podem vir
de:

• Vazamento do lado secundário do transformador da pistola de soldagem a ponto

• Cabo de retorno de soldagem de pinos
A fim de reduzir a corrente de fuga do 2º lado do transformador da pistola de solda a ponto para
entrar no sistema IRC5, recomenda-se:
1) Certifique-se de que a derivação central não esteja conectada diretamente ao terra, ou seja, resistência
necessário entre a torneira e o solo.

2) Conecte a ligação PE do manipulador diretamente ao trilho PE com fio de diâmetro não inferior a 16 mm2 de cobre.
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3) Certifique-se de que a mesa/acessórios/pinças de soldagem estejam suficientemente aterradas, conectadas

ao trilho PE e ao temporizador de solda. Recomenda-se a introdução de um fio terra do dispositivo de
solda/pinças para o temporizador de solda com seção de fio não inferior a 16 mm2 .

4) Verifique a conexão dos cabos de solda ponto com o temporizador de solda, sem contatos soltos, anormal
desgaste/danos nos cabos, etc.

5) Certifique-se de que todos os PE tenham uma boa conexão, ou seja, sem cabos ou conectores soltos e
não múltiplos conectados ao trilho PE. O recomendado é usar arruelas estrela e não superfícies
pintadas.

6) Garanta a conexão do IRC5 PE com a distribuição de energia do IRC5.

7) Sugerir que todos os trilhos de PE tenham um cabo de retorno com seção de fio ÿ 25mm2 voltado para
a estaca de aço (malha de aterramento de fábrica para PE). Esse aterramento mais próximo pode
ajudar a eliminar o ruído, pois a resistência do aterramento é menor do que conectar ao gabinete de
distribuição de energia.

8) Recomenda-se separar o transformador de potência de fábrica, incluindo o barramento PE entre o

sistema de soldagem e o sistema de controle do robô. Todas as recomendações acima podem ser
consultadas na figura abaixo com os números correspondentes, respectivamente.
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A fim de reduzir o ruído induzido do cabo de retorno do sistema de soldagem de pinos para entrar
o sistema IRC5, recomenda-se:
1) Certifique-se de que o cabo de retorno do roteamento de soldagem de pernos, incluindo peça de trabalho, fixação e cabo
estão todos isolados do PE. (Ponto 1, 2, 3, 4 na figura abaixo)

2) Cabo de alimentação do manipulador separado do cabo de retorno do temporizador de solda na bandeja de cabos.

3.5 Separação de cabos do sistema do robô

Use a separação física dos cabos para evitar que eles interfiram uns nos outros.

3.5.1 Classificação de separação de cabos

Classe 1 (sensível): Aplica-se a cabos que transportam sinais muito sensíveis. Sinais com:

uma faixa de fundo de escala inferior a 1V ou 1mA e/ou

uma impedância da fonte >1kOhm e/ou

uma frequência de sinal > 1Mhz

Por exemplo, comunicação digital de alta velocidade (Ethernet), termopares, termistores, extensômetros e medidores
de vazão.

Classe 2 (ligeiramente sensível): Esta classe abrange sinais analógicos comuns, como sinais analógicos (4-20
mA, 0-10 V ou sinais abaixo de 1 MHz), sinais digitais de baixa velocidade (RS232, RS485), sinais digitais (em /
off) sinais, interruptores de limite, codificadores.

Classe 3 (ligeiramente ruidoso): Aplica-se a cabos que transportam sinais ligeiramente interferentes: fonte de
alimentação AC (<1kV), alimentação DC (24 V), alimentação de equipamentos com filtros RFI/EMI, circuitos de
controle com cargas indutivas resistivas ou suprimidas ( como contatores e solenóides) motores de indução diretos.

Classe 4 (ruidosa): Aplica-se aos cabos associados às entradas e saídas de alimentação dos variadores de
velocidade. Cabos que transportam sinais fortemente interferentes, como cabos de motor, compartilhamento de
carga do link CC, cargas indutivas não suprimidas, motores CC, equipamentos de soldagem, etc.

Para obter mais informações sobre separação de cabos com base na classificação, consulte IEC 61000-5-2 [3].
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3.5.2 Requisitos de separação de cabos

O roteamento de cabos deve ser feito de maneira profissional.

• Cabos de classes diferentes devem ser separados. Quanto maior o dis de separação
tância, menor o risco de interferência entre os cabos.

• O cabo de entrada da fonte de alimentação do controlador do robô e o cabo de alimentação do robô devem ser separados
classificados, embora pertençam à mesma classe.

• Se cruzar cabos de classes diferentes, os cabos devem cruzar em um ângulo próximo a 90

graus.

As distâncias de separação podem ser reduzidas se, por exemplo, forem usados divisores entre as classes de cabos.
Os fabricantes de sistemas de dutos de cabos podem fornecer informações sobre como distâncias de separação
reduzidas podem ser alcançadas usando seus produtos específicos.

3.6 Blindagem do Sistema do Robô

Quando dispositivos periféricos são conectados ao sistema do robô, um cabo blindado é necessário para reduzir o
acoplamento dos condutores internos do cabo ao ambiente por onde eles passam.

3.6.1 Requisito do cabo de blindagem

• As blindagens dos cabos devem ser aterradas em ambas as extremidades na maioria das condições. Isso é ser
causar blindagens de cabos aterradas em ambas as extremidades fornecem proteção contra campos magnéticos
e elétricos, enquanto blindagens de cabos aterradas em apenas uma extremidade fornecem proteção apenas
contra campos elétricos.

• Se os pontos de aterramento tiverem potenciais elétricos diferentes - aterrar ambas as extremidades criará um
loop de aterramento, permitindo que uma corrente indesejada flua na blindagem. Nesses casos, o aterramento
de uma extremidade pode ser usado. O ponto de aterramento deve então estar no lado do controlador do
robô.

• Os cabos que transportam sinais analógicos de baixo nível são outra exceção em que a blindagem deve
ser aterrado em apenas uma extremidade.

• A maioria dos tipos de redes de dados e fieldbus possuem topologias de aterramento definidas. Se tais esquemas
de aterramento existirem, eles devem ser seguidos.

• Em ambientes de interferência complexos, pode ser necessária blindagem de duas camadas. A blindagem interna
deve ser aterrada apenas na extremidade do lado do controlador e a blindagem externa deve ser aterrada em
ambas as extremidades.

• A blindagem ideal é uma combinação de telas metálicas e trançadas.

• A melhor conexão é aquela em que a blindagem é estendida até e faz um sólido

Conexão de 360° (mostrada abaixo) com o plano de aterramento ou chassi.
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• A terminação do rabicho da blindagem (mostrada abaixo) deve ser evitada.

trança de escudo

• Se uma conexão pigtail não puder ser evitada, faça-a o mais curta possível.

3.7 Cabos de alta frequência

Cabos de aterramento diferentes têm capacidade diferente de conduzir perturbações de alta frequência. Mesmo
que a alta frequência não seja o motivo dos problemas, neste caso, é melhor usar cabos de aterramento/
aterramento trançados.

4. Ligação equipotencial
A Lei das Correntes de Kirchhoff afirma que todas as correntes que entram em uma junção devem ser iguais
a todas as correntes que saem da junção. Isso significa que a corrente que chega a um nó/junção deve
deixar a junção em algum lugar. Todas as partes metálicas devem ser conectadas ao terra/aterramento
para evitar choque elétrico se uma pessoa tocar em dois pontos do sistema.

Esta é uma base importante para entender os fenômenos de ligação.

O recomendado é usar arruelas de estrela e não superfícies pintadas para garantir uma boa conexão.

Instale uma haste de aterramento se a resistência do aterramento for maior que o limite definido nos padrões
aplicáveis e nas leis locais.

Lembre-se de posicionar a proteção de borda fornecida para evitar danos aos cabos.

Aterre as peças metálicas conectando-as a uma haste de aterramento ou a uma estrutura metálica. Uma haste
de aterramento extra deve ser adicionada a cada 10m no máximo no caso de cluster. A resistência de cada
haste de aterramento extra deve ser menor que o valor máximo definido nas normas aplicáveis de instalação
elétrica. Todas as linhas de aterramento devem ser conectadas para formar um único link equipotencial.

O não cumprimento dessas instruções pode resultar em morte ou ferimentos graves, pois há risco de
choque elétrico, explosão ou arco voltaico.