Dados:

Em um protótipo desenvolvido para simular o movimento de uma extremidade robótica,

1 Deseja-se verificar o movimento cinemático, correlacionando: posição e velocidade. Para 𝑃
que se possa explorar melhor os resultados, faz-se necessário apresentar um gráfico com 𝑇=
as informações, dessa forma, determine: 𝜔
Entre os valores de
𝜃 33° 𝑒 146° 𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝜑 é 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙 𝑎 0
a) Determinar a velocidade do ponto C (10%)
b) Com um incremento de 360° em relação ao ponto A apresente os valores sobre a
velocidade angular (BC) (20%)
c) Monte um gráfico entre velocidade angular (BC)/ posição de movimento do ponto C
e velocidade do ponto C. (20%)

Grupos Torque Potencia L1 L2

N.m W mm mm

1 60 200 180 500

2 70 180 200 520
3 80 160 220 540
4 90 140 240 560
5 100 120 260 580
6 110 100 280 600
7 120 120 300 620

L2 mm 8 130 150 320 640

L1 mm
9 140 170 340 660
10 150 200 360 680
𝜑
2 Em um protótipo desenvolvido para simular o movimento de um mecanismo de quatro barras,
Deseja-se verificar o movimento cinemático, correlacionando: posição e velocidade. Para que se
possa explorar melhor os resultados, faz-se necessário apresentar um gráfico com as
informações, dessa forma, determine:

a) Determinar a velocidade angular no instante em que o ponto B em relação ao A está em 90°

(vertical) (10%)
b) Com um incremento de 360 graus para o movimento da barra AB Calcule o deslocamento do
ponto B e a velocidade do ponto B. Trabalhar com vetor resultante. (20%)
c) Monte um gráfico entre velocidade angular/ posição de movimento do ponto B e velocidade
do ponto B assim como a velocidade angular de CD. (20%)

Grupos Torque Potencia

N.m W

1 60 200
2 70 180
3 80 160
4 90 140
5 100 120
6 110 100
7 120 120
8 130 150
9 140 170
10 150 200
1) Apresentar em sala um resumo do trabalho com uma apresentação de no max. 5min
2) Entregar o memorial de cálculo a mão ou digitalizado (se realizar no excel) necessário
apresentar as formulas de forma clara.
3) Data de entrega e apresentação: 27/09/2023