DOC001543 - 1-PT - Controlador de Oscilação - Dynac Vector II e Dynahoist Vector II

MANUAL DO PROPRIETÁRIO
DO CONTROLE DE
OSCILAÇÃO DYNAC
VECTOR II E DYNAHOIST
VECTOR II
D2C REV 1.6 PRO3V130
DOC001543/1-PT / 07.01.2015
Instruções originais
Este documento e as informações nele contidas são propriedade exclusiva da Konecranes Plc e representam segredo comercial não público, confidencial e proprietário que não pode ser
reproduzido, divulgado para terceiros, alterado ou utilizado de nenhuma outra forma sem a autorização expressa por escrito da Konecranes Plc. Copyright © (2015) Konecranes Plc. Todos
os direitos reservados.
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Leia este manual antes de adaptar o aplicativo de Controle de oscilação

D2C.
CUIDADO
Todas as instruções de segurança e operação devem ser lidas antes da
inicialização.
Operação do guindaste com o sistema de Controle de oscilação D2C
A operação do guindaste com o controle de oscilação é diferente da

operação normal do guindaste sem controle de oscilação. Os operadores
CUIDADO responsáveis por acionar o guindaste com o sistema de Controle de
oscilação D2C devem ler cuidadosamente e entender as instruções de
segurança e operação. O operador deverá sempre poder desativar o
controle de oscilação em caso de comportamento inesperado do
guindaste.
Guarde e siga todas as instruções
CUIDADO As instruções de segurança e operação devem ser guardadas em um local

de fácil acesso para referência futura. Todas as instruções de operação
devem ser seguidas.
Manutenção do sistema de Controle de oscilação D2C
Devido as condições de segurança envolvidas nas operações do sistema

de Controle de oscilação D2C, recomenda-se que esse sistema seja
CUIDADO
verificado pelo menos uma vez por ano por profissionais de serviço
qualificados. Se a medição de altura falhar ou for corrompida, o controle de
oscilação deixará de funcionar da forma desejada e situações perigosas
poderão ocorrer.
Manutenção dos acionadores D2C/D2H
Este documento não inclui instruções de manutenção dos acionadores

CUIDADO
D2C/D2H. Ao realizar procedimentos de manutenção dos acionadores
D2C/D2H, as instruções do Manual de Manutenção do D2C/D2H devem ser
seguidas.
Manutenção do guindaste
Durante a manutenção do guindaste quando serviços são feitos na ponte

CUIDADO
ou no carro do guindaste ou nos trilhos de deslocamento do guindaste, o
controle de oscilação deverá ser desligado. Isso ocorre porque os técnicos
de serviço podem não conhecer a operação do controle de oscilação.
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pode ser reproduzido, divulgado para terceiros, alterado ou utilizado de nenhuma outra forma sem a autorização expressa por escrito da Konecranes Plc. Copyright © (2015)
Konecranes Plc. Todos os direitos reservados.
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Peças sobressalentes
Quando houver necessidade de peças sobressalentes, certifique-se de que

CUIDADO o técnico de serviço use peças sobressalentes originais ou peças que
apresentem as mesmas características que a peça original. Substituições
não autorizadas podem resultar em incêndio, choque elétrico ou outras
condições perigosas sérias.
Este manual inclui apenas as informações específicas para o aplicativo de Controle de oscilação D2C.
Consulte a documentação do D2C/D2H para obter informações adicionais relacionadas a esses produtos.
O número de versão deste documento é DOC001543/1-PT. Os valores dos parâmetros baseiam-se na
versão Pro3V130 do software.
Sumário
1 GERAL ....................................................................................................................................................... 4
1.1 Descrição básica .................................................................................................................................. 4
1.2 Descrição funcional .............................................................................................................................. 5
2 MEDIÇÃO DE ALTURA ............................................................................................................................. 6
2.1 Unidade de medição de altura padrão (DP2) ....................................................................................... 6
2.1.1 Sensores de altura ....................................................................................................................... 9
2.2 Medição de altura com PLC via controle de barramento ................................................................... 11
2.3 Chave rotativa de correção de altura ................................................................................................. 11
3 PARTIDA .................................................................................................................................................. 13
3.1 Configuração da unidade de medição de altura padrão (DP2) .......................................................... 13
3.1.1 Calibração do contador .............................................................................................................. 14
3.1.2 Explicações dos sinais das saídas de condições Q0.2 e Q0.3 ................................................. 15
3.2 Controle do barramento e configuração da medição de altura (D2H) ............................................... 16
3.3 Partida do acionador D2C .................................................................................................................. 17
3.3.1 Configuração da entrada de informações de altura .................................................................. 17
3.3.2 Verificação do parâmetro de controle de oscilação ................................................................... 17
3.3.3 Configuração da correção de altura .......................................................................................... 18
3.3.4 Parâmetros do coeficiente do tempo de aceleração/desaceleração ......................................... 19
3.3.5 Área de desaceleração .............................................................................................................. 20
3.3.6 Ajuste fino .................................................................................................................................. 21
4 PARÂMETROS DO ACIONADOR .......................................................................................................... 22
4.1 Parâmetros de E/S ............................................................................................................................. 22
4.2 Parâmetros de controle de oscilação ................................................................................................. 23
4.3 Parâmetros de barramento ................................................................................................................. 25
4.4 Parâmetros do inversor de talha D2H ................................................................................................ 25
4.5 Parâmetros de monitoramento ........................................................................................................... 26
5 SOLUÇÃO DE PROBLEMAS.................................................................................................................. 27
5.1 Teste da medição do pêndulo de carga ............................................................................................. 27
5.2 Problemas no acompanhamento da velocidade de referência .......................................................... 27
6 TABELA DE PARTIDA DO CONTROLE DE OSCILAÇÃO D2C COM DP2 .......................................... 28
7 TABELA DE PARTIDA DO CONTROLE DE OSCILAÇÃO D2C COM CONTROLE DE BARRAMENTO
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1 GERAL
1.1 Descrição básica

Em um guindaste normal, o operador controla diretamente os movimentos da ponte e do carro. O
posicionamento manual rápido e preciso sem grandes oscilações é possível, mas requer muito treinamento.
O Controle de oscilação D2C é um sistema de controle de carga auxiliado por computador que proporciona
essa habilidade a todos os operadores.
O sistema de controle de oscilação de guindastes D2C lê os comandos do operador e calcula a referência
de velocidade real para que a carga acompanhe os comandos do operador sem oscilar. Isso significa que o
operador pode se concentrar em mover a carga, em vez de amortecer a oscilação. Quando a oscilação da
carga é mínima, ele também reduz a carga dos componentes elétricos e mecânicos do guindaste,
aumentando assim a vida útil dos componentes.
O algoritmo de cálculo baseia-se na previsão do movimento de oscilação. O movimento de oscilação pode
ser previsto com o uso de um modelo matemático do guindaste. A única variável necessária para um
controle de oscilação de carga preciso é o tempo de oscilação do pêndulo. A única variável que afeta o
tempo de oscilação do pêndulo é seu comprimento, ou seja, a altura do cabo da talha. É por isso que o
sistema precisa da medição da altura. Quando a altura da carga é conhecida, os movimentos do carro e da
ponte podem ser otimizados.
Como o algoritmo do Controle de oscilação D2C é de circuito aberto, nenhum feedback do ângulo de
oscilação é usado. Isso significa que ele não pode reagir à oscilação inicial no sistema. O controle de
oscilação garante que o ângulo de oscilação não aumente, mas a oscilação inicial precisa ser removida
manualmente do sistema. Normalmente, a oscilação inicial é amortecida muito rápido pela fricção do cabo.
Todo o software de controle de oscilação em si é programado nos conversores de frequência D2C. Um
contador de altura externo é necessário para processar e calibrar o sistema de medição de altura. O
contador pode ser um sistema PLC ou a unidade de medição de altura padrão (DP2).
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1.2 Descrição funcional

Quando a unidade de medição de altura padrão é usada, as informações de medição de altura são
processadas em um sinal analógico de 0 – 10 V, O comprimento do pêndulo é fornecido como um valor de 1
– 9 VCC e o controle de oscilação é desligado abaixo de 0,5 V. O sinal de altura é conectado à entrada
analógica do D2C mais próxima, Ain2. O sinal é então encadeado para o segundo D2C pela saída
analógica Aout2 e assim por diante. Pode haver mais de dois D2Cs na cadeia. Observe que o sinal de
altura requer e reserva a entrada analógica do D2C Ain2. Somente a entrada analógica do D2C Ain1 pode
ser usada para referência de velocidade no modo AU/PO. Abaixo é mostrado um exemplo de sistema de
Controle de oscilação com a unidade de medição de altura padrão.
Medição de
altura
Ain2 D2C
ponte
Canais Aout2
de pulsos
Comprimento Sinal binário Sinal de altura 1
Lig./Desl.
da eslinga de 3/4 bits CPU 221
–9V
SF Q0
CC/CC/CC
OPERAÇÃO.0 .1 .2 .3
PARADA
Ain2 D2C
(Chave rotativa – I0
.0 .1 .2 .3
posição 8/16) carro
Contador
Quando o guindaste está equipado com um PLC e controle de barramento, a solução de medição de altura
normal é usar o codificador do motor de içamento. Quando a velocidade nominal de içamento é calibrada no
içamento de D2H, o D2H enviará as informações de posição via barramento para o PLC. O PLC
transformará essas informações em informações de altura enviadas para todos os D2Cs com Controle de
oscilação via barramento. Outra solução com o PLC é usar um codificador absoluto conectado ao
barramento para medir a altura. Abaixo é mostrado um exemplo de sistema de Controle de oscilação com
controle de barramento.
Controle de oscilação
Lig./Desl. Comprimento da eslinga
(Chave
rotativa –
posição 8/16)
D2H D2C D2C

Codificador Talha PLC carro
ponte
Informações de altura
Informações de posição do codificador Profibus
Para ativar o aplicativo de Controle de oscilação D2C nos acionadores, você precisa da Chave de licença 1
e da Chave de licença 2. As chaves de licença são chaves exclusivas para cada acionador, e a mesma
chave de licença não funciona em dois acionadores diferentes. Essas chaves de licença são definidas para
os parâmetros P3.3.15.12 e P3.3.15.13. Para ativar as chaves de licença, a unidade de alimentação e a
unidade de controle do D2C precisam estar desligadas (e, possivelmente, a alimentação de 24 VCC) após a
inserção dos valores das chaves de licença.
Se outras funções avançadas, como o posicionamento automático, etc. forem necessárias, um PLC
separado deverá ser incluído no sistema. Nesses casos, entre em contato com a fábrica para obter mais
informações.
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2 MEDIÇÃO DE ALTURA
A unidade de medição de altura padrão DP2 é capaz de medir alturas de içamento de até 40 m. Quando a
distância de içamento é superior a 40 m, a medição de altura deve ser feita no sistema PLC.
Se os acionadores forem controlados via barramento, a medição de altura deverá ser incluída no sistema
PLC existente.
2.1 Unidade de medição de altura padrão (DP2)

Dados técnicos
A unidade de medição de altura padrão é instalada em uma placa cujo tamanho é 235 x 275 x 140 mm (L x
A x P). Ela pode medir alturas de içamento de até 40 m. Ela consiste nas seguintes partes:
 Um contador fornecido com o software de medição de altura.
 Fonte de alimentação de 24 VCC, além de um transformador no modelo de 48 VCA.
 Entradas para chave rotativa e limite final invertido S12. A tensão deve ser especificada: 48 – 230 VCA.
 Entradas de 24 VCC para pulsos de sensor de altura.
 2 x saídas de 0 – 10 V para o sinal de altura.
 2 LEDs para indicar o status do sistema.
 Terminal padrão X1 para conectar todos os sinais.
O código de marca de tipo da unidade de medição de altura padrão DP2 é mostrado abaixo.
DP2 Nome do dispositivo

DP2
A Versão
A CPU 221, chave rotativa de 8 passos
B CPU 222, chave rotativa de 16 passos
P Tensão de controle
P 48 VCA, 50/60 Hz
T 115 VCA, 50/60 Hz
V 230 VCA, 50/60 Hz
DP2 A P
Função
O contador é responsável pelo processamento e pela calibração do sinal de altura. O comprimento do
pêndulo fornecido pela saída da modulação da largura do pulso é dimensionado para a área de tensão de 1
– 9 V. A saída permanecerá como 0 V até a calibração do contador ser feita conforme explicado no capítulo
3.1.
As saídas Q0.2 e Q0.3 são indicadores do sistema usados para indicar o estado interno do contador. Sinais
indicadores diferentes são mostrados no capítulo 3.1.2.
A calibração do contador e as informações de altura são armazenadas na memória permanente. Isso
garante a funcionalidade calibrada do sistema de medição de altura até mesmo em condições de
interrupção abrupta na alimentação. Mesmo assim, é altamente recomendável mover a talha para o limite
superior após uma perda de energia.
O software usado no contador também adiciona um termo de correção de altura ao valor de altura medido
dependendo das entradas digitais RSI1, RSI2 e RSI3 (e RSI4). Quando todas as entradas digitais estão
desligadas, o Controle de oscilação D2C é desligado.
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Observe que a lógica de entrada do limite superior S12 deve ser invertida em relação ao limite normal. A
lógica de entrada "1" significa que a talha está no limite superior e o "0" lógico significa que a talha está na
área de operação normal. A lógica deve ser invertida porque a entrada do limite S12 é usada como local raiz
para o sinal de altura e esse sinal deve ser separado de situações de freio elétrico.
Os cabos de sinal do sensor para o contador e da saída de medição de altura para o D2C devem sempre
ser cabos blindados e montados o mais longe do motor e dos cabos do resistor de frenagem possível. A
blindagem do cabo de sinal deverá ser aterrada em ambas as extremidades.
Diagrama de cabeamento do DP2
Saídas da chave S12

D2CD2C Sling lenght
Entrada analógica 2 rotativa de
Analog input 2 Rotary switch
comprimento da
27 outputs
X1:24 PE eslinga
RSI 2
RSI 1
RSI 3
X1: 18 19 9 PE
PE 11 12 13 14 15
altura 1
de
Saída
altura 2
de
Saída
output 2
Height
0V
output 1
Height
O
VERMELH
O
VERMELH
O
VERMELH
O
VERMELH
O
VERMELH
RED
RED
RED
RED
RED
Opcional
Optional
RSI 1
RSI 2
RSI 3
RSI 4
S12
AMARELO
VERDE-
GREEN-YELLOW
7 3 4 A2 A2 A2 A2 A2
A2 FILTRO
FILTER
5 1 2 A1 A1 A1 A1 A1
BRANCO
WHITE 4
Tensão de
Control voltage
controle,
Saídas do
Logic controller A1
neutral
neutro
controlador
Outputs: de 24 3
M L+ 0.0 0.1 0.2 0.3 M L+ 24 VCC
VDC BRANCO
WHITE
lógica: N
CPU
CPU Z1 RED
VERMEL 2
L
+ HO
1M 0.0 0.1 0.2 0.3 2M 0.4 0.5 0.6 0.7 M L+ Control

Tensãovoltage
de
Entradas do
Logic controller controle
controlador
Inputs: de 1
lógica:
pulso
pulso
RSI 1
RSI 2
RSI 3
pulse A
RSI 4
pulse B
S12
VERDE-AMARELO
GREEN-YELLOW PE
PE
3 3 3 3 3 TODO O CABEAMENTO 0,75 mm2
A
CORESALL DOS
WIRING 0.75 mm2
FIOS
4 4 4 4 4
RSI 1 = Rotary
Entrada 1 daswitch
chaveinput 1
rotativa Vermelho Tensão de controle
RSI 2 = Rotary
Entrada 2 daswitch
chaveinput 2
rotativa WIRE COLORS
Branco Tensão de controle, neutro
Red Control voltage
RSI 3 = Rotary
Entrada 3 daswitch
chaveinput 3
rotativa Verde-Amarelo Aterramento
RSI 4 = Rotary
Entrada 4 daswitch
chaveinput 4
rotativa CinzaWhite Control voltage neutral
Outros
Gn-Ye Grounding
S12 = Upper
Chave Limit
de fim switch
de curso
24V
Grey Others
0V
superior
X1:16 17 8 6 7 PE
PE
Height de
Sensor Sensor
altura
Conexões do terminal X1 do DP2
Terminal X1 Sinal
1, 2 Tensão de controle do guindaste
48/115/230 VCA
3, 4 Tensão de controle, neutro
6, 7 24 VCC
8, 9 0 VCC
11 Entrada da chave rotativa RSI1
14 Limite superior invertido S12
15 Entrada da chave rotativa RSI4 (Opcional)
16 Entrada de pulso de altura A
17 Entrada de pulso de altura B
18 Saída de altura 1
19 Saída de altura 2
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Layout do DP2
12.5
PLACAPLATE
RATING DE MONTAGEM
ASSEMBLY
IDENTIFICAÇÃO
A1 A2 Z1
275 mm
250 mm
RSI1
RSI2
RSI3
RSI4
S12
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
PE 1 2 3 4 5 PE 6 7 8 9 10 PE
X1
12.5
17.5 200 mm 17.5

235 mm
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2.1.1 Sensores de altura

A medição de altura do contador do DP2 baseia-se no cálculo de dois pulsos de 24 V separados por uma
diferença de fase de 90 graus. A direção do movimento da talha (para cima ou para baixo) é decidida
dependendo de qual desses dois pulsos ocorre primeiro. Os sensores podem ser, por exemplo, 2 sensores
indutivos instalados no tambor do cabo de içamento. Um exemplo de contagem de pulsos é mostrado a
seguir.
1
Entrada A
0
1
Entrada B
0
2
1 1
Contador 0 0
O Controle de oscilação D2C não precisa de uma medição de altura muito precisa para operar. O limite
mínimo da frequência de pulsos é definido pela precisão da calibração. Deve haver pelo menos 15 pulsos
para uma distância de içamento de um metro. Assim, em uma distância de calibração de 2 m, o mínimo é 30
pulsos. A frequência máxima de pulsos dos sensores não deve exceder 10 kHz. Os pulsos do sensor de
altura devem ser ligados com o cabo blindado aterrado em ambas as extremidades.
Para evitar situações de falha, o cabo entre o sensor e o contador deve:
 Estar o mais longe possível dos cabos do motor e do resistor de frenagem (distância mínima > 20 cm)
 Ser um cabo blindado e trançado
 Ser aterrado (a blindagem) em ambas as extremidades, aterramento de 360° recomendado
 A blindagem sempre deverá ser aterrada ao passar pelos terminais
Poderão ocorrer alguns problemas ao utilizar cabo de fita blindado ou em situações onde o cabo do sensor
foi colocado muito próximo (< 5 cm) dos cabos do motor e cabos do resistor de frenagem.
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Codificador
Um codificador incremental é uma forma direta de obter a medição da altura. O codificador padrão possui
600 ou 1000 pulsos por revolução. Em geral, ele é instalado na chave de fim de curso rotativa da caixa de
engrenagens. A instalação do codificador requer um eixo de saída da chave de fim de curso rotativa.
Se o codificador estiver instalado no eixo do motor, o máximo de pulsos por revolução varia caso a caso,
dependendo da velocidade do motor. A frequência máxima de pulsos dos sensores não deve exceder 10
kHz. Por exemplo, com um motor de 1500 rpm, um codificador de 600 ppr no eixo do motor produzirá uma
frequência de pulso máxima de 15 kHz, o que é muito elevado.
Todos os fios deverão ser incluídos em um único cabo blindado. Os terminais positivos do codificador (A+,
B+) são conectados às entradas do contador (Pulso A, Pulso B). Um exemplo de conexão de codificador é
mostrado a seguir.
CAIXA DE TERMINAIS
TERMINAL BOX PAINÉISCUBICLES
BRIDGE ELÉTRICOS DA PONTE Em vários codificadores há
também “saídas zero” (Z+, Z-)
CODIFICADOR
ENCODER +24V
+24V CONTADOR
COUNTER que deverão permanecer
Pulso
PulseAA desconectadas.
A+
G B+
Pulso
PulseBB As saídas de sinal também
podem ser rotuladas como 1, 1,
SAÍDAS A- E B-
OUTPUTS A- 2, 2, 0 e 0.
NÃO
A- AND B- NOT
CONECTADAS
CONNECTED B-
0V
0V
PE
PE PE
PE PE
PE
Sensores indutivos
Outra solução é usar dois sensores conectados PNP indutivos montados no tambor do cabo de içamento.
Ao instalar o sistema de Controle de oscilação em um guindaste antigo ou em uma talha sem chave de fim
de curso rotativa, isso normalmente é mais fácil de adaptar que um codificador. Veja abaixo um exemplo
para sensores indutivos.
Sensores indutivos Sensor

SensorAA
Ub X1:6

Measurement
Placas de acionamento Saída A
OutputA 16 Height de
altura
Medição
0V 8
Tambor do cabo
17
Ub
 Saída B
OutputB
0V
A B
SensorBB
Sensor
As placas de acionamento que ativam os sensores indutivos precisam ser montadas simetricamente ao
tambor do cabo de içamento. A quantidade de placas é decidida com base na frequência de pulsos mínima
do contador (15 pulsos/1 metro de içamento) e na frequência de pulsos máxima do sensor indutivo
(normalmente, entre 500 Hz – 1000 Hz). Além disso, também é possível usar sensores magnéticos com os
ímãs como placas de acionamento.
As especificações do sensor deverão ser conhecidas para a montagem dos sensores. Parâmetros
diferentes, como a distância máxima do sensor, a distância mínima dos outros sensores e a frequência de
pulso máxima do sensor, deverão ser verificados.
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2.2 Medição de altura com PLC via controle de barramento

Se os acionadores forem controlados via barramento, a medição de altura deverá ser sempre incluída no
sistema PLC existente. Isso ocorre porque as entradas analógicas do D2C não estão ativas quando o
controle de barramento é usado.
Isso também reduz a necessidade de componentes externos e fiação. Contador de altura e sensor de altura
separados não são necessários. O PLC lê a posição do codificador de içamento de D2H via barramento e
envia o sinal de altura para os D2Cs via barramento. Os sinais da chave rotativa e o sinal de fim de curso
S12 podem ser ligados às entradas do PLC ou transferidos ao PLC via barramento. Outra possibilidade é
que um codificador absoluto conectado ao barramento seja usado para medir a posição de içamento.
No software do PLC, um bloco de software de medição de altura padrão é usado para calcular e calibrar o
sinal de altura. O sinal de altura é enviado ao acionador via barramento na forma de um valor de referência.
Consulte o capítulo 4.3 Parâmetros do barramento.
Usar a posição de içamento do D2H necessita de uma posição de calibração para atuar como referência de
posição. Essa posição pode ser uma desaceleração ou limite de fim de curso de parada de talha ou algum
outro limite usado no processo. O valor de posição do codificador calculado pelo D2H de içamento é sempre
uma distância entre a posição real e a posição de referência. Se a posição de referência do fim de curso de
parada for 1 m e a talha descer 2 m, a posição real será 1 + 2 = 3 m.
2.3 Chave rotativa de correção de altura

A calibração de medição de altura é feita com um gancho vazio. A chave rotativa de correção de altura é
necessária porque as correntes e eslingas aumentam o comprimento real do pêndulo. A chave é uma chave
rotativa com 8 ou 16 posições que, normalmente, é instalada no radiocontrole ou na cabine para que o
operador possa fazer o "ajuste fino" do comprimento do pêndulo. A quantidade de correções depende da
posição da chave rotativa. A chave rotativa também é usada para desligar o Controle de oscilação D2C.
Comprimento do cabo: 5 m Comprimento do pêndulo: 7 m
Comprimento da eslinga: 2 m
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Abaixo são mostradas as seleções de entrada das chaves rotativas de correção de altura de 8 e 16 passos
na caixa da unidade de medição de altura padrão.
Chave rotativa de 8 passos

Posição Entradas binárias Correção de
da chave RSI3 RSI2 RSI1 comprimento do
pêndulo
0 0 0 0 Controle de oscilação
desligado
1 0 0 1 0,0 m
2 0 1 0 0,5 m
3 0 1 1 1,0 m
4 1 0 0 1,5 m
5 1 0 1 2,0 m
6 1 1 0 3,0 m
7 1 1 1 4,0 m
Chave rotativa de 16 passos

Posição Entradas binárias Correção de
da chave RSI4 RSI3 RSI2 RSI1 comprimento do
pêndulo
0 0 0 0 0 Controle de oscilação
desligado
1 0 0 0 1 0,0 m
2 0 0 1 0 0,33 m
3 0 0 1 1 0,66 m
4 0 1 0 0 1,0 m
5 0 1 0 1 1,33 m
6 0 1 1 0 1,66 m
7 0 1 1 1 2,0 m
8 1 0 0 0 2,33 m
9 1 0 0 1 2,66 m
10 1 0 1 0 3,0 m
11 1 0 1 1 3,5 m
12 1 1 0 0 4,0 m
13 1 1 0 1 4,5 m
14 1 1 1 0 5,0 m
15 1 1 1 1 6,0 m
Em guindastes padrão, a chave rotativa de correção de altura com 8 posições normalmente é suficiente
para fornecer a precisão necessária e a possibilidade de comprimento máximo de eslinga. A chave rotativa
de 16 passos é necessária quando o comprimento de eslinga máximo de 4 m não é suficiente ou quando o
controle de oscilação é necessário para operação em níveis muito precisos.
Se o guindaste lida sempre com o mesmo tipo de carga com

Tensão de controle do guindaste
as mesmas dimensões, por exemplo, um guindaste de
içamento de bobinas, uma chave rotativa de comprimento de
eslinga separada não é necessária. A partir do limite de carga
intermediário, sensores indutivos, limites de línguas ou ímã
AUX
Carga presente AUX
ligado/desligado, etc., é possível determinar se o dispositivo de
içamento está vazio ou se a carga está conectada. As RSI 3 RSI 2 RSI 1
informações de carga são então usadas para ativar a lógica de AUX
relé desejada nas entradas RSI do contador. A seguir é
mostrado um exemplo onde apenas um tipo de carga é usado 13 12 11
com o comprimento de eslinga de 1,5 m.
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3 PARTIDA
Este capítulo inclui instruções de partida para as funções do Controle de oscilação dos acionadores D2C.
Todas as configurações de parâmetros referem-se aos D2Cs com Controle de oscilação, exceto quando
informado do contrário. Antes da partida do Controle de oscilação D2C, uma partida normal dos acionadores
deve ser feita. Consulte o Manual de Serviço do D2C/D2H para o procedimento de partida normal dos
acionadores.
Os aplicativos de Controle de oscilação controlados por barramento são dependentes da programação do
PLC. Todas as configurações de parâmetros do barramento devem ser correlacionadas ao programa do
PLC real.
Enquanto realiza a partida do Controle de oscilação D2C, preencha a tabela de partida.
As informações de altura usadas como comprimento do pêndulo do Controle de oscilação podem ser
fornecidas por uma unidade de medição de altura padrão ou via barramento do PLC e do D2H de içamento.
Dependendo do sistema usado no guindaste, consulte as instruções de configuração corretas dos dois a
seguir.
3.1 Configuração da unidade de medição de altura padrão (DP2)

Os sensores de medição de altura devem ser montados e verificados para corresponder à especificação
definida no capítulo 2.1.1 antes de continuar com as instruções deste capítulo.
Inicialização do contador
Quando todas as entradas da chave rotativa estão desligadas, o Controle de oscilação D2C é desligado. O
Controle de oscilação D2C deverá estar ligado durante esta configuração de altura. Se a chave rotativa não
estiver disponível durante a configuração, a entrada RS1 (X1: 9) deverá estar ligada constantemente.
Certifique-se de que o contador esteja no modo de operação na chave sob o painel superior. Na condição
de energização, as saídas Q0.2 e Q0.3 devem ambas sinalizar ondas quadradas periódicas com período de
dois segundos. Veja os exemplos a seguir.
Indicadores
Q0.2 e Q0.3 CPU 221
CC/CC/CC
SF Q0 OPERAÇÃO
OPERAÇÃO .0 .1 .2 .3 Ajuste
PARADA TERMO analógico
PARADA
.0 .1 .2 .3
I0
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3.1.1 Calibração do contador

O contador deverá ser calibrado antes que possa medir a altura real. A calibração é feita na seguinte
sequência:
 Ligue o controle de oscilação.
 Certifique-se de que a chave rotativa de correção de altura esteja na posição 0 m.
 Desça o gancho até o chão/piso para um local onde você possa acessá-lo. Os cabos de carga deverão
estar apertados e o gancho praticamente não encostando no chão.
 Inicie a calibração ao girar o ajuste analógico do contador para seu valor máximo no sentido horário.
 Verifique se o contador está no modo de calibração com LEDs indicadores das saídas Q0.2 e Q0.3. O
indicador Q0.3 deve estar desligado e Q0.2 deve fornecer um sinal periódico, conforme mostrado na
Figura 2.
 Levante o gancho em 2 metros (6’ 6 ¾”). Quando o gancho parar em 2 metros, pare a calibração ao
girar o contador de ajuste analógico no sentido horário para o mínimo.
 Se a calibração tiver sido bem-sucedida (o contador recebeu pulsos), o contador sinalizará que terminou
de contar pulsos, conforme mostrado na Figura 4. Se o contador não recebeu pulsos, os indicadores de
LED das saídas Q0.2 e Q0.3 indicarão o sinal de Falha de calibração (Figura 3). A instalação do sensor
de pulsos e a conexão às entradas do contador deverão ser certificadas.
 Ice o gancho até o fim de curso de parada superior. Isso conclui a calibração do sistema de medição da
altura.
 Continue para o capítulo 3.3, "Partida do acionador D2C".
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3.1.2 Explicações dos sinais das saídas de condições Q0.2 e Q0.3
Condição/Ação Q0.2 e Q0.3

1 1s
Figura 1. Q0.2
0
Condição inicial. 1s
Na primeira energização, o contador indica a

1 1s
condição de energização.
Q0.3
0
1s
1s
Figura 2.
1
Modo de calibração. Q0.2
0
Talha 2 metros para cima. 100ms
1
Q0.3
0
1s
Figura 3.
1
Falha de calibração. Q0.2
0
Menos de 10 pulsos recebidos durante a calibração. 100ms
Certifique-se de que os sensores estejam 100ms
1
funcionando corretamente e repita a calibração. Q0.3
0
100ms
1s
Figura 4.
1
Calibração concluída com êxito. Q0.2
0
Para iniciar a operação, mova a talha para a parada 100ms
superior.
1 1s
Q0.3
0
1s
Controle de oscilação em operação. Modo de Q0.3 está constantemente desligada e Q0.2 está
operação normal. constantemente ligada.
Controle de oscilação desligado. Tanto Q0.2 quanto Q0.3 estão no estado desligado.
O LED de operação acende no contador.
1s
Figura 5.
1
Após freio elétrico. Q0.2
0
Nenhuma ação é necessária, mas recomenda-se 100ms
mover a talha para a parada superior. 1
Q0.3
0
1
Figura 6.
Q0.2
0
Medição de altura fora da faixa aceitável.
100ms
Verifique a medição de altura. 1
Q0.3
0
100ms
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3.2 Controle do barramento e configuração da medição de altura

(D2H)
O D2H de içamento usado para obter informações de posição de içamento precisa ser configurado para
enviar as informações de posição para uma referência de barramento correta. Além disso, o parâmetro de
velocidade nominal P3.3.6.4 do D2H de içamento precisa ser definido corretamente. A precisão das
informações de posição de içamento dependem fortemente da precisão do parâmetro de velocidade
nominal.
Configurando os parâmetros de posição do codificador da talha do D2H e do barramento de

referência.
 Defina Dados de processos 1,2,3,4,5,6,7 ou 8 para 9 = Pos. cod. mm.
 O D2H escreverá as informações de posição do codificador nos dados de processo do barramento
especificado (faixa +/- 32767 mm).
 Se a faixa não for suficiente, defina 8 = Pos. cod. m. para outro dado de processo disponível.
 As informações de posição consistirão da posição em metros completos (Pos. cod. m) e milímetros
adicionais (Pos. cod. mm).
 Por exemplo, uma posição de 24,51 m significaria Pos. cod. m = 24 e Pos. cod. mm = 510.
O D2H de içamento precisa de um ponto de referência, por exemplo, um fim de curso de parada ou algum
outro limite para a medição de altura. As informações fornecidas nas variáveis Pos. cod. m e Pos. cod. mm
são a distância entre o ponto de referência e a posição real.
 Defina P3.5.3.21…27 Referência 2,3,4,5,6,7 ou 8 como 4 = Calibrar pos. no D2H de içamento.
Configurando a velocidade nominal do D2H de içamento
 Defina a velocidade nominal do D2H de içamento P3.3.6.4 de acordo com a velocidade nominal da
máquina de içamento.
 Desça o gancho, etc. até o nível do chão e acione por uma distância predefinida (por exemplo, 2 m) e
verifique se V4.10.2 Comprimento do pêndulo muda no mesmo valor.
 Se houver diferenças (superiores a 0,1 m), siga o procedimento de calibração da velocidade
nominal:
Calibração da velocidade nominal
 Defina uma distância de acionamento predefinida para P3.3.6.11 (por exemplo, 2 metros) no D2H de
içamento.
 Defina P3.3.6.10 como 1 = ligado.
 Acione pela distância predefinida.
 Você pode acionar para cima e para baixo para atingir a distância real. O único aspecto importante
é que a distância entre as posições inicial e final seja igual a P3.3.6.11.
 Após a distância ser percorrida, defina P3.3.6.10 como 0 = desligado.
 O novo valor de velocidade nominal é calculado e armazenado em P3.3.6.4. Se P3.3.6.4 for
diferente de zero antes da calibração, um máximo de 10% de calibração é permitido. Se P3.3.6.4
for zero antes da calibração, será aceito qualquer resultado.
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3.3 Partida do acionador D2C

Antes da inicialização do aplicativo de Controle de oscilação D2C, uma partida normal dos acionadores
deve ser feita. Consulte o Manual de Serviço do D2C/D2H para o procedimento de partida normal do
acionador. Teste se o acionador é capaz de acompanhar a referência de velocidade com as rampas
fornecidas sem nenhuma falha. Preste uma atenção especial ao ajuste da curva U/f de circuito aberto. Além
disso, o capítulo 3.1, "Configuração da medição de altura" deverá ser concluído para que o aplicativo de
Controle de oscilação D2C possa iniciar.
3.3.1 Configuração da entrada de informações de altura

Configuração da entrada de altura Ain1 com a unidade de medição de altura padrão
 Ligue o controle de oscilação.
 Certifique-se de que o parâmetro de correção de altura P3.3.15.4 = 0 m e que a chave rotativa esteja na
posição 0 m.
 Mova a talha para o fim de curso de parada superior.
 Verifique o valor da entrada analógica 2 a partir do valor de V3.2.3.2 Ain2. Comece do inversor, onde
Ain2 vem diretamente de DP2.
 Defina este valor como o parâmetro P3.2.3.3 Valor mín. de tensão [2].
 O valor deve ser próximo a 1 V (0,7 V…1 V).
 Repita o mesmo procedimento para o próximo inversor na cadeia de sinais analógicos.
Configuração de entrada de altura com controle de barramento
 Defina a referência 2,3,4,5,6,7 ou 8 como 3 = Alt. contr. osc., de acordo com o programa do PLC.
 A lista de parâmetros de fábrica pode ser usada como guia para o número de referência correto.
3.3.2 Verificação do parâmetro de controle de oscilação

 Verifique o status do controle de oscilação de V4.10.4.
 O primeiro bit à esquerda informa se o nível da licença e as chaves de licença estão corretas. O
valor deve ser 1XXXX em V4.10.4.
 Se o status da licença for inadequado (primeiro bit igual a 0), verifique se o nível da licença está
correto em P3.3.15.8 Modo de controle de oscilação. Em seguida, defina as chaves de licença do
Controle de oscilação para os parâmetros P3.3.15.12 (Licença 1) e P3.3.15.13 (Licença 2).
 A ativação das licenças requer desligar e ligar a unidade de controle D2C e desligar a unidade de
alimentação (e, possivelmente, a fonte de alimentação de 24 VCC). Aguarde algum tempo para
permitir que as tensões internas realmente desliguem.
 Verifique se o P3.3.15.3 Modo de rampa está correto em todos os acionadores.
 O modo suave é recomendado quando o movimento afeta diretamente o operador.
 O modo rápido pode ser usado em movimentos controlados por rádio, etc.
 Verifique o valor de P3.4.1.21.6 Modo de correção.
 Com um aplicativo de Controle de oscilação normal sem sinais de correção, a seleção correta é 5 =
Controle de oscilação.
 Quando um sinal de correção é usado em um aplicativo especial com barramento, 6 = Correção de
controle de oscilação deve ser selecionado.
 Verifique o status do controle de oscilação de V4.10.4.
 Quando as chaves de licença e os parâmetros do Controle de oscilação estiverem corretos, V4.10.4
deve ser 11XXX.
 Quando o Controle de oscilação está ativado, ao definir o valor de Ain1 acima de 0,5 V (DP2) ou
definir o número 10 de 2 bits da palavra de controle do barramento como 1, V4.10.4 deve ser
111XX.
O Controle de oscilação D2C está pronto para ser testado. Comece de uma situação em que não há
oscilação de carga. Acione um breve comando de velocidade para mover o guindaste por alguns metros e,
em seguida, pare o guindaste. Quando o guindaste estiver totalmente parado, não deverá haver oscilação
de carga alguma.
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3.3.3 Configuração da correção de altura

 Mova a talha para o fim de curso de parada superior ou meça ou avalie superficialmente o comprimento
do cabo restante entre o gancho e o centro do tambor do cabo.
 Anote essa distância em metros no parâmetro P3.3.15.4 Correção de altura.
 Desça a talha e monitore o valor V4.10.2 Comprimento do pêndulo. Observe se ele corresponde
aproximadamente ao comprimento do pêndulo real no limite superior e no limite inferior (piso). A chave
rotativa de comprimento da eslinga deverá estar na posição 0 m.
 Verifique a precisão da medição de altura com o seguinte procedimento:
 Ajuste a posição da chave rotativa como 0, Controle de oscilação desligado.
 Produza uma oscilação com o ganho usando o movimento que você está calibrando (carro ou
ponte). Deixe o gancho oscilar livremente.
 Use um cronômetro para medir o tempo de 10 períodos de oscilação. Um período de oscilação é o
tempo necessário para o gancho ir de uma posição extrema para a outra e voltar.
 Calcule o tempo médio de oscilação (divida o resultado por 10) e compare-o ao valor de
monitoramento V3.3.15.5 Tempo de oscilação. Os valores devem ser os mesmos.
 Se o tempo de oscilação real for inferior ao valor do monitoramento, diminua o valor do parâmetro
P3.3.15.4 Correção de altura até os valores coincidirem.
 Se o tempo de oscilação real for superior ao valor do monitoramento, aumente o valor do parâmetro
P3.3.15.4 Correção de altura até os valores coincidirem.
Em seguida, mova a talha para cima e para baixo e monitore V4.10.2 Comprimento do pêndulo de D2C e
verifique se o valor é lógico.
Esse mesmo procedimento deve ser feito separadamente para acionadores de ponte e carro. Os valores do
parâmetro de correção de altura raramente são exatamente iguais para os movimentos do carro e da ponte
porque as disposições dos cabos não são simétricas.
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3.3.4 Parâmetros do coeficiente do tempo de aceleração/desaceleração

A tabela a seguir mostra os valores mínimos de P3.3.15.1 e P3.3.15.2 após o dimensionamento do
conversor de frequência do D2C ter sido feito para que a oscilação da carga tenha sido considerada.
Se não tiver certeza se a oscilação da carga foi considerada ao dimensionar o D2C, não use esta tabela.
Na tabela, o "Fator de carga" é calculado da seguinte forma:

Carro:
Fator de carga = mt /mL
Ponte/Pórtico:
Fator de carga = (m t + mB)/ mL
onde:
mt = Peso do carro
mL = Carga nominal do guindaste
mB = Peso da ponte/pórtico
Arredonde o resultado do cálculo para o valor mais próximo na tabela.
Fator de Coeficiente de Coeficiente de Fator de Coeficiente de Coeficiente de

carga tempo de tempo de carga tempo de tempo de
aceleração desaceleração aceleração desaceleração
P3.3.15.1 P3.3.15.2 P3.3.15.1 P3.3.15.2
0.2 70% 60% 2.0 90% 80%
0.4 73% 63% 2.2 91% 81%
0.6 77% 67% 2.4 92% 82%
0.8 79% 69% 2.6 93% 83%
1.0 82% 72% 2.8 94% 84%
1.2 84% 74% 3.0 95% 85%
1.4 86% 76% 3.5 97% 87%
1.6 87% 77% 4.0 98% 88%
1.8 89% 79% 5.0 100% 91%
Se você não souber como o D2C foi dimensionado, o ajuste desses parâmetros deverá ser feito
manualmente. Ative o Controle de oscilação e opere o movimento sem carga nominal. Monitore a corrente
do motor via teclado ou NCDrive. A corrente do motor não deve exceder 90% da corrente máxima de 1 min
do acionador durante a aceleração ou desaceleração. Os valores de corrente máxima em 1 min para cada
tamanho de acionador são listados no Manual de Serviço do D2C/D2H
Comece com o valor de 100% em ambos os parâmetros. Diminua os valores em passos de 5% se os níveis
de corrente estiverem OK. O Coeficiente de tempo de desaceleração nunca deve ser inferior a 60%,
enquanto que o Coeficiente de tempo de aceleração nunca deve ser inferior a 70%.
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3.3.5 Área de desaceleração

Se você selecionou P3.3.15.6 Modo de desaceleração 1 = ligado, certifique-se de que haja área de
desaceleração suficiente para reduzir a velocidade do movimento. Desacelerar sem oscilação poderá exigir
uma distância maior que desacelerar com a rampa normal. Para otimizar a operação do guindaste na área
de limites de desaceleração, as funções Distância de desaceleração e Distância de parada devem ser
usadas.
 Defina a velocidade nominal correta do movimento para o parâmetro P3.3.6.4 Velocidade nominal
[m/min] do D2C.
 Desça o gancho até a posição segura mais baixa e acione o movimento em velocidade máxima
enquanto monitora o valor V4.10.3 Distância de parada [m].
 Registre o valor máximo.
 A área de desaceleração deve ser no mínimo tão longa quanto o valor máximo registrado.
 Recomenda-se deixar uma margem de segurança de pelo menos 10% para o comprimento da área
de desaceleração.
 Para testar se a área de desaceleração é longa o suficiente em todas as situações, desça o gancho
para a posição mais baixa possível e mova na direção do limite de desaceleração com o controle de
oscilação ligado.
 Comece com aproximadamente metade da velocidade e certifique-se de que o movimento
desacelere para a velocidade de desaceleração antes do fim de curso de parada.
 Aumente a velocidade gradualmente e, finalmente, teste na velocidade máxima.
 Também é possível calcular a distância de parada. No modo de rampa rápida, a distância de parada é
menor do que no modo de rampa suave. Há três variáveis que afetam a distância de parada: tempo da
rampa, comprimento do pêndulo e velocidade. A distância de parada pode ser calculada pelas fórmulas
a seguir.
v r l v
  2  
60 2 g 60  4
Distância de parada da rampa suave [m]=
v r l v
  2  
60 2 g 60  6
Distância de parada da rampa rápida [m]=
Onde g = 9,81 m/s2
r = Tempo de rampa [s]
l = Comprimento do pêndulo [m]
v = Velocidade do carro/ponte [m/min]
Exemplo de cálculo da distância de parada
P3.3.15.3 Modo de rampa 1 = Suave, P3.4.1.11 Tempo da rampa = 4 s, Comprimento do pêndulo 20,0 m,
P3.3.6.4 Velocidade nominal de D2C = 30 m/min
m m
30 30
v r l v min  4 s  2  20 m min  2.1m
  2    
60 2 g 60  4 60 2 m 60  4
9.81 2
Distância de parada = s
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3.3.6 Ajuste fino

 Defina o parâmetro de janela de tempo do impulso P3.3.15.7. Um bom valor para um guindaste
controlado manualmente é 1,5s … 2,5s. Isso permite que operador faça pequenos movimentos de
avanço sem o controle de oscilação.
 Os parâmetros de rampa avançados G3.3.8 podem ser usados com o aplicativo de controle de
oscilação. O movimento pode ser suavizado com esses parâmetros, especialmente quando o Modo de
rampa rápida é usado.
 As funções de Distância de desaceleração e Distância de parada G3.3.6, juntamente com o controle de
oscilação, podem otimizar a operação do guindaste na área de desaceleração. Isso é especialmente
recomendado quando o guindaste precisa operar com frequência na área de desaceleração. Consulte o
manual de parâmetros e entre em contato com a fábrica para obter mais informações sobre estas
funções.
 Os limites de torque não podem ser usados com o aplicativo de controle de oscilação. Esses parâmetros
podem limitar a frequência de saída e o controle de oscilação pode não conseguir funcionar
corretamente.
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4 PARÂMETROS DO ACIONADOR
Somente os parâmetros que afetam diretamente o aplicativo de Controle de oscilação D2C são descritos
neste capítulo, a menos que mencionado de outra forma. Informações detalhadas sobre os diferentes
métodos de controle, funções programáveis, procedimentos de partida normal de acionadores, etc. podem
ser encontrados no restante da documentação do D2C/D2H.
4.1 Parâmetros de E/S

Os parâmetros a seguir são necessários quando a unidade de medição de altura padrão é usada.
G3.2.3 Entrada analógica 2

Código do Nome do parâmetro Valor Descrição
parâmetro
P3.2.3.1 Função de Ain2 7= Controle de A medição de altura é conectada do contador a Ain2. A faixa de medição
oscilação de altura é 1 – 9 V. Quando a tensão no terminal está abaixo de 0,5 V, o
Controle de oscilação D2C entra no estado de desligado.
P3.2.3.3 Valor mín. de 1V Valor da tensão de entrada para a referência 0 m.
tensão 2 [V]
P3.2.3.4 Valor máx. de 9V Valor da tensão de entrada para referência máxima de 40 m.
tensão 2 [V]
P3.2.3.5 Faixa de Ain2 0= 0 – 10 V Faixa de sinal 0 – 10 V
G3.2.4 Saídas analógicas

parâmetro
P3.2.4.2.1 Função de Aout2 14 = Controle de Quando há dois ou mais acionadores D2C no guindaste, o sinal de altura é
oscilação encadeado para Ain2 do próximo acionador por Aout2 do acionador
anterior.
P3.2.4.2.2 Tensão no valor 0V Valor mínimo de Aout2
zero [V]
P3.2.4.2.3 Tensão valor 10 V Valor máximo de Aout2
nominal [V]
P3.2.4.2.4 Faixa de Aout2 2= 0 – 10 V Faixa de sinal sem sinal 0 – 10 V
G3.2.5 Saídas dos relés

parâmetro
P3.2.5.1 ROB1 26 = Controle de O relé é ativado quando o Controle de oscilação D2C está ligado.
oscilação
ligado
27 = Operação O relé é ativado quando o cálculo do controle de oscilação está no estado
com controle de operação. Essa saída pode ser necessária porque o controle de
de oscilação oscilação pode parar o guindaste antes dos movimentos de
amortecimentos finais da oscilação. Quando esse relé é desativado, o
movimento parou totalmente e o Controle de oscilação D2C não fará
correções adicionais. O relé pode, por exemplo, ser usado para ativar um
alarme de movimento do guindaste. As mesmas seleções estão
disponíveis para o relé ROD1 e possíveis relés de placas opcionais ROE1,
ROE2 e ROE3.
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4.2 Parâmetros de controle de oscilação
G3.3.15 Controle de oscilação

Código do Nome do Descrição
parâmetro parâmetro
P3.3.15.1 Coeficiente de Os tempos das rampas normais são definidos nos parâmetros P3.4.1.10 e P3.4.1.11. Esses
tempo de parâmetros definem em um valor percentual o quanto mais curtos são os tempos de rampa de
aceleração [%] aceleração que podem ser usados no Controle de oscilação D2C. Por exemplo, se o tempo normal de
P3.3.15.2 Coeficiente de rampa de aceleração é 5 s e o valor deste parâmetro for 80%, então o tempo de rampa poderá ser,
tempo de momentaneamente, 4 s durante o Controle de oscilação.
desaceleração [%] Veja instruções sobre como calcular o valor correto desse parâmetro no capítulo 3.3.4.
P3.3.15.3 Modo de rampa 0 = Desligado. O Controle de oscilação D2C não é usado.
1 = Suave. Também chamado de controle otimizado de energia. Formatos de rampa de energia otimizados
são usados no Controle de oscilação D2C. Essa configuração é recomendada quando o operador está
deslocando-se junto com o movimento, por exemplo, em uma ponte com controle na cabine. Nesses
tipos de movimentos, o modo de rampa rápida pode ser desconfortável para o operador.
2 = Rápido. Também chamado de controle otimizado de tempo. Formatos de rampa de tempo otimizados
são usados no Controle de oscilação D2C. Essa configuração pode ser utilizada em movimentos
controlados por rádio e em movimentos do carro do guindaste controlados da cabine quando a cabine
não se move junto com o carro. A taxa máxima de aceleração não é superior ao modo de rampa
Suave.
3 = Suave1Rápido2. É utilizado o modo suave no conjunto do motor 1 e o modo rápido no conjunto
do motor 2.
4 = Rápido1Suave2. É utilizado o modo rápido no conjunto do motor 1 e o modo suave no conjunto
do motor 2.
Velocidade
Modo de rampa rápida
Modo de rampa suave
Tempo
P3.3.15.4 Correção de altura Esse parâmetro é utilizado para ajustar o nível de zero da medição de altura. A correção é definida
[m] em metros. O parâmetro define a distância do bloco do gancho até o centro do tambor do cabo
quando o guindaste está no fim de curso de parada superior. Consulte instruções detalhadas de
medição da altura e como fazer a correção no capítulo 3.3, "Partida do acionador D2C".
P3.3.15.4
Correção de altura
Nível do limite
superior S12
V3.3.15.5 Tempo de Valor de monitoramento que mostra o tempo de oscilação calculado com base na medição de altura
oscilação [s] fornecida.
P3.3.15.6 Modo de 0 = Desligado. Quando o carro ou a ponte atinge o limite de desaceleração, o Controle de oscilação D2C
desaceleração é inibido e o movimento é desacelerado até a velocidade de desaceleração com o Controle de
oscilação desligado.
1 = Ligado. Quando o movimento atinge o limite desaceleração, o movimento para com o Controle de oscilação
D2C ligado. A parada sem oscilação pode exigir uma distância maior que com as rampas normais. Assim,
as áreas de limite de desaceleração devem ser dimensionadas de acordo. Consulte o capítulo 3.3.5.
Recomendamos a utilização das funções distância de desaceleração e distância de parada com essa
opção. A utilização destas funções é uma maneira efetiva de otimizar a operação do guindaste nas áreas
de limite de desaceleração. Consulte o manual de parâmetros do D2C/D2H e entre em contato com a
fábrica para obter mais informações sobre estas funções.
P3.3.15.7 Janela de Permite que o Controle de oscilação D2C seja contornado em movimentos curtos de posicionamento/
tempo do avanço lento. O cronômetro é iniciado quando o operador configura a referência de velocidade. Se o
impulso [s] operador retorna o valor de referência para zero antes que o tempo configurado nesse parâmetro expire,
então o guindaste para sem correções de oscilação. Em outros casos, o Controle de oscilação normal é
calculado. O valor típico deste parâmetro é 1,5 – 2,5 s.
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G3.3.15 Controle de oscilação

Código do Nome do parâmetro Descrição
parâmetro
P3.3.15.8 Modo do controle 0= Não usado. Controle de oscilação D2C desligado.
de oscilação
1= Simples. O Controle de oscilação D2C é possível com os métodos de controle EP
e Multipassos.
2= Padrão. O Controle de oscilação D2C é possível com os métodos de controle EP,
Multipassos e referência analógica (PO e AU).
3= Pro. O mesmo que o modo Padrão, porém o controle também pode ser feito por
meio do barramento. Se os acionamentos são controlados via barramento, entre
em contato com a fábrica para obter mais informações.
4= Demo 100h. Todos os métodos de controle são permitidos por um intervalo de
tempo limitado de 100 h. Depois disso, a licença expira e não é possível utilizar o
Controle de oscilação no modo Demo novamente.
P3.3.15.9 Limite de mudanças Este parâmetro está ativo no modo de Controle de oscilação D2C durante alterações de direção.
de direção [%] Quando o guindaste está se movimentando na direção S1 (S2) e a referência de velocidade é para
a direção oposta, então a referência utilizada no cálculo do Controle de oscilação é limitada a um
valor percentual da referência máxima definida por este parâmetro.
Diminuir este parâmetro diminui a carga dos acionamentos e motores durante uma alteração de
direção quando a alteração de direção é feita com oscilação de carga menor e com uma taxa de
aceleração menor.
P3.3.15.10 Altura máxima [m] O comprimento máximo do cabo com sinal analógico de 9 V é proporcional a esta altura. O
parâmetro é definido de acordo com o dimensionamento do sinal de altura do contador. O valor
mínimo deste parâmetro é 10 m e significa que o sinal de 9 V corresponde a um comprimento de
cabo de 10 m. Esse parâmetro sempre deverá ser maior que a distância máxima de içamento. Use
o valor de 40 m com unidade de medição de altura DP2.
P3.3.15.11 Razão de carga Razão entre o peso da carga içada e o peso total da carga deslocada. Afeta o modo de rampa
rápida. Um valor de razão de carga muito alto causa rampas muito curtas.
P3.3.15.12 Chave de licença 1 O aplicativo de Controle de oscilação D2C necessita tanto da Chave de licença 1 quanto da Chave
P3.3.15.13 Chave de licença 2 de licença 2 para funcionar. Modos de Controle de oscilação D2C diferentes (P3.3.15.8) possuem
suas próprias chaves de licença. Para obter a chaves de licença, entre em contato com o serviço
autorizado usando os números de série dos acionadores. Se as chaves de licença estiverem
incorretas para o modo de Controle de oscilação selecionado, um Alarme de chave de licença A84
será exibido no painel do teclado. Após inserir as chaves de licença, será necessário desligar/ligar
o acionador.
Nas entregas de peças sobressalentes, é necessário informar que o acionador original contém o
aplicativo Controle de oscilação D2C para que a peça sobressalente possa ser equipada com as
chaves de licença adequadas.
G3.4.1.21 Adicionais
parâmetro
P3.4.1.21.6 Modo de correção 5= Controle de Usado quando o Controle de oscilação D2C é necessário. Não é possível
oscilação selecionar simultaneamente outras funções de correção de velocidade.
6= Correção do Utilizado quando o sinal de correção e o Controle de oscilação D2C são
controle de necessários simultaneamente. Só pode ser utilizado com o controle do
oscilação barramento.
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4.3 Parâmetros de barramento

Os parâmetros a seguir são necessários quando os acionadores são controlados via barramento.
G3.5.3 Controle do barramento

parâmetro
P3.5.3.21 Referência 2 3= Altura do O sinal de altura [m] para o Controle de oscilação D2C é lido via
controle de barramento.
oscilação As mesmas seleções estão disponíveis de P3.5.3.21 Referência 2 a
P3.5.3.27 Referência 8.
G4.6 Controle do barramento

parâmetro
V4.6.29 Altura de controle Esse valor de monitoramento mostra o valor da altura em [m] quando o sinal de altura para o
de oscilação [m] Controle de oscilação D2C é lido via barramento.
4.4 Parâmetros do inversor de talha D2H

Os parâmetros a seguir são necessários quando as informações de medição de altura são obtidas do
inversor de içamento via barramento.
G3.3.6 Funções limite

parâmetro
P3.3.6.4 Velocidade nominal [m/min] Velocidade nominal da talha m/min) Para calcular a velocidade nominal do D2H, consulte
o capítulo 3.2. O parâmetro é usado nos cálculos de altura do Controle de oscilação. A
conversão de pé/min para m/min é feita pela formula.
 ft 
v 
 m   min
v 
 min 3.26
G3.5.2 Diagnóstico
parâmetro
P3.5.2.3 Dados de processo 3 8= Pos. cod. m As mesmas seleções estão disponíveis de P3.5.2.1 Dados de processo 1
9= Pos. cod. mm a P3.5.2.8 Dados de processo 8.
G3.5.3 Controle do barramento

parâmetro
P3.5.3.21 Referência 2 4= Calibrar pos. A referência de calibração de posição é usada para predefinir o valor das
informações de posição do acionador de circuito fechado. O valor de
referência é colocado em uso pela borda de subida da Palavra de controle
2 bit 10.
As mesmas seleções estão disponíveis de P3.5.3.21 Referência 2 a
P3.5.3.27 Referência 8.
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4.5 Parâmetros de monitoramento
G4.10 Controle de oscilação

Código Nome Descrição
V4.10.1 Tempo de oscilação [s] O mesmo que o valor de monitoramento V3.3.15.5.
V4.10.2 Comprimento do Este valor exibe o comprimento do pêndulo utilizado no cálculo do Controle de oscilação.
pêndulo [m] O parâmetro inclui o comprimento medido do cabo e as correções realizadas.
V4.10.3 Distância de parada Este parâmetro mostra constantemente qual a distância necessária para parar o
movimento quando o Controle de oscilação D2C está ligado. Este valor é uma estimativa
baseada na velocidade de translação ou movimento lateral fornecida. A estimativa é
calculada para um sistema ideal e a proteção contra sobrecorrente do acionamento,
escorregamento do motor e outros fatores como o atrito podem fazer com que a distância
real de parada varie.
Observação! Este valor mostra o valor correto somente se a velocidade nominal do
movimento está configurada no parâmetro P3.3.6.4 Velocidade nominal [m/min].
V4.10.4 Status do controle de 5 bits de status.
oscilação
. 0 0 0 0 0
Licença adequada (0= Inadequada, 1= Adequada)
Param. controle de oscil. OK
Controle osc. habilitado (CW2 / 14 ou entrada analógica)
Controle de osc. ligado (SW2 / 14)
Controle de osc. em func.(SW2 / 15)
V4.10.5 Status da licença 0= Inativa

1= Simples
2= Padrão
3= Pro
4= Demo 100h
V4.10.6 Tempo da licença de Tempo, em horas, remanescente da licença demo de 100 h (horas ligado).
demonstração
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5 SOLUÇÃO DE PROBLEMAS
O sistema de Controle de oscilação D2C opera quando os seguintes requisitos são atendidos:
 O comprimento do pêndulo de carga é medido corretamente
 As informações de altura são transferidas corretamente para os D2Cs com Controle de oscilação
 As chaves de licença e o nível da chave de licença do Controle de oscilação estão definidos
corretamente
 OS acionadores D2C do guindaste atendem à referência de velocidade fornecida
5.1 Teste da medição do pêndulo de carga

O comprimento do pêndulo de carga é fornecido para a entrada Ain2 dos D2Cs na forma de um sinal
analógico de 1 – 9 VCC ou via referência de barramento. Como o comprimento efetivo do pêndulo é difícil
de ser medido e verificado pela simples medição desse sinal, o acionador possui dois valores de
monitoramento para fins de teste e solução de problemas. O comprimento estimado do pêndulo e o tempo
de oscilação calculado podem ser monitorados. Para testar a medição do comprimento do pêndulo:
 Monitore o tempo de oscilação de carga calculado V3.3.15.5
 Use um cronômetro para medir o tempo de oscilação real
 Verifique se o período de oscilação de carga medido é o mesmo que o valor monitorado
 Repita o teste em outra altura
Se a medição estiver correta em uma altura, mas imprecisa em outra, provavelmente há uma falha na
medição.
Se os valores estiverem incorretos em ambas as alturas, sintonize a medição de altura ao ajustar o valor do
deslocamento do comprimento do pêndulo no parâmetro P3.3.15.4 e repita o teste novamente.
Se o tempo de oscilação for zero ou não mudar de acordo com a posição de içamento real, alguns dos
parâmetros definidos no capítulo 3, "Partida", estão incorretos.
Algumas vezes, com a unidade de medição de altura padrão, a medição do comprimento do pêndulo é
corrompida por ruído elétrico. Para eliminar essa possibilidade, acione movimentos do carro e da ponte em
uma altura de carga fixa. Isso não deveria causar efeito algum sobre o tempo de oscilação da carga
monitorada V3.3.15.5. Além disso, o acionador de talha D2H pode causar algum ruído. Isso pode ser
testado movimentando-se a talha para cima e para baixo desde a parada total. Durante o içamento, o tempo
de oscilação monitorado deve diminuir lentamente. Durante a descida, o tempo deve aumentar. Qualquer
sinal de comportamento oposto é uma indicação de problema de ruído. Certifique-se de que o cabo esteja
blindado e que a blindagem esteja aterrada conforme explicado no capítulo 2.1, "Unidade de medição de
altura padrão".
Se a medição do comprimento do pêndulo estiver correta, mas o controle de oscilação não apresentar o
funcionamento esperado, o problema mais provavelmente está no acompanhamento da referência de
velocidade.
5.2 Problemas no acompanhamento da velocidade de referência

Se a medição do comprimento do pêndulo de carga estiver correta e o desempenho do controle de
oscilação estiver aquém do esperado, provavelmente os acionadores não estão conseguindo acompanhar a
referência de velocidade fornecida. Os motivos típicos são:
 Os acionadores atingem o limite de corrente e a referência de velocidade é cortada para evitar
sobrecarga. Certifique-se de que uma inicialização adequada seja feita nos acionadores e que o
parâmetro de limite de corrente não seja baixo demais. Nos acionadores D2C de circuito aberto, o
autoajuste da curva U/f deve ser feito.
 Falha nos motores elétricos ou na abertura do freio mecânico.
 Falha causando o aumento do atrito. Em instalações novas, níveis de atrito diferentes em geral são
bastante elevados. Percorrer o trilho inteiro para frente e para trás algumas vezes com alguma carga
normalmente diminui significativamente o atrito.
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6 TABELA DE PARTIDA DO CONTROLE DE OSCILAÇÃO D2C COM

DP2
Número do Nome do
projeto: projeto:
Partida feita por: Data:
Medição de altura:
Modo de calibração iniciado e verificado com os LEDs indicadores:
Êxito da calibração verificado com os LEDs indicadores:
Talha movida para a parada superior e partida do sistema de medição de

altura
verificada com os LEDs indicadores:
Tempo de oscilação medido (média de 10 períodos de oscilação): s
Valor de monitoramento do tempo de oscilação V3.3.15.5 s
Acionador(es) D2C da ponte

Código de tipo do Número de série do D2C:
D2C:
Parâmetros do D2C da ponte: (os mesmos parâmetros em todos os acionadores)

Coeficiente de tempo de
P3.3.15.1 P3.3.15.6 Modo de desaceleração
aceleração [%]
Coeficiente de tempo de Janela de tempo do
P3.3.15.2 P3.3.15.7
desaceleração [%] impulso [s]
Modo do controle de
P3.3.15.3 Modo de rampa P3.3.15.8
oscilação
P3.3.15.4 Correção de altura [m]
Acionador(es) D2C do carro

D2C:
Parâmetros do D2C do carro: (os mesmos parâmetros em todos os acionadores)

aceleração [%]
P3.3.15.2 P3.3.15.7
Modo do controle de
P3.3.15.3 Modo de rampa P3.3.15.8
oscilação
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7 TABELA DE PARTIDA DO CONTROLE DE OSCILAÇÃO D2C COM

CONTROLE DE BARRAMENTO
Número do Nome do
projeto: projeto:
Partida feita por: Data:
Configuração de medição de altura do D2H de içamento:

Velocidade nominal do D2H de içamento P3.3.6.4 verificada e definida. A
calibração foi feita, se necessário.
O valor de P3.3.6.4 do D2H de içamento é: m/min
Pos. cod. mm definido para Dados de processo:
Pos. cod. m definido para Dados de processo (escrever – se não usado):
Calibrar pos. definido para Referência:
Tempo de oscilação:
Tempo de oscilação medido (média de 10 períodos de oscilação): s
Valor de monitoramento do tempo de oscilação V3.3.15.5 s
Acionador(es) D2C da ponte

D2C:
Parâmetros do D2C da ponte: (os mesmos parâmetros em todos os acionadores)

aceleração [%]
P3.3.15.2 P3.3.15.7
Modo do controle de
P3.3.15.3 Modo de rampa P3.3.15.8
oscilação
Altura do controle de oscilação definida
para Referência:
Acionador(es) D2C do carro

D2C:
Parâmetros do D2C do carro: (os mesmos parâmetros em todos os acionadores)

aceleração [%]
P3.3.15.2 P3.3.15.7
Modo do controle de
P3.3.15.3 Modo de rampa P3.3.15.8
oscilação
Altura do controle de oscilação definida
para Referência:
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MANUAL DO PROPRIETÁRIO

Leia este manual antes de adaptar o aplicativo de Controle de oscilação

Operação do guindaste com o sistema de Controle de oscilação D2C

A operação do guindaste com o controle de oscilação é diferente da

Guarde e siga todas as instruções

CUIDADO As instruções de segurança e operação devem ser guardadas em um local

Manutenção do sistema de Controle de oscilação D2C

Devido as condições de segurança envolvidas nas operações do sistema

Manutenção dos acionadores D2C/D2H

Este documento não inclui instruções de manutenção dos acionadores

Durante a manutenção do guindaste quando serviços são feitos na ponte

Quando houver necessidade de peças sobressalentes, certifique-se de que

1.1 Descrição básica

1.2 Descrição funcional

posição 8/16) carro

D2H D2C D2C

2.1 Unidade de medição de altura padrão (DP2)

DP2 Nome do dispositivo

Diagrama de cabeamento do DP2

Saídas da chave S12

1M 0.0 0.1 0.2 0.3 2M 0.4 0.5 0.6 0.7 M L+ Control

Conexões do terminal X1 do DP2

17.5 200 mm 17.5

2.1.1 Sensores de altura

Sensores indutivos Sensor

2.2 Medição de altura com PLC via controle de barramento

2.3 Chave rotativa de correção de altura

Comprimento do cabo: 5 m Comprimento do pêndulo: 7 m

Chave rotativa de 8 passos

Chave rotativa de 16 passos

Se o guindaste lida sempre com o mesmo tipo de carga com

3.1 Configuração da unidade de medição de altura padrão (DP2)

3.1.1 Calibração do contador

3.1.2 Explicações dos sinais das saídas de condições Q0.2 e Q0.3

Condição/Ação Q0.2 e Q0.3

Na primeira energização, o contador indica a

3.2 Controle do barramento e configuração da medição de altura

Configurando os parâmetros de posição do codificador da talha do D2H e do barramento de

3.3 Partida do acionador D2C

3.3.1 Configuração da entrada de informações de altura

3.3.2 Verificação do parâmetro de controle de oscilação

3.3.3 Configuração da correção de altura

3.3.4 Parâmetros do coeficiente do tempo de aceleração/desaceleração

Na tabela, o "Fator de carga" é calculado da seguinte forma:

Arredonde o resultado do cálculo para o valor mais próximo na tabela.

Fator de Coeficiente de Coeficiente de Fator de Coeficiente de Coeficiente de

3.3.5 Área de desaceleração

3.3.6 Ajuste fino

4.1 Parâmetros de E/S

G3.2.3 Entrada analógica 2

G3.2.4 Saídas analógicas

G3.2.5 Saídas dos relés

4.2 Parâmetros de controle de oscilação

G3.3.15 Controle de oscilação

Modo de rampa rápida

Modo de rampa suave

G3.3.15 Controle de oscilação

4.3 Parâmetros de barramento

G3.5.3 Controle do barramento

G4.6 Controle do barramento

4.4 Parâmetros do inversor de talha D2H

G3.3.6 Funções limite

G3.5.3 Controle do barramento