Minicurso 2

Introdução aos Sistemas
Dinâmicos - Parte 2
Cristina Lizana Araneda (UFBA)
XXIII Escola de Verão UFSC

UFSC, 1 de fevereiro de 2022.
C. Lizana Introdução aos Sistemas Dinâmicos (2)

Endomorfismos em S1
Considere o cı́rculo unitário S1 = [0, 1]/ ∼, onde ∼ é uma
relação de equivalência em R definida por
x ∼ y ⇔ x − y ∈ Z,
com x, y ∈ R.
x y
-3 -2 -1 0 1 2 3
{ x‐y=‐2
0 1

Mapas expansores
Defina o mapa E : S1 → S1 dado por

2x, se 0 ≤ x < 1/2
E(x) = 2x mod 1 =
2x − 1, se 1/2 ≤ x < 1
1
0 1/2 1
Propriedades de E
E é um mapa contı́nuo;
E é sobrejetor;
E é diferenciável;
E não é invertı́vel, pois todo ponto de S1 tem
duas pré-imagens. Neste caso dizemos que E é
um endomorfismo.
Dado k ∈ N, os pontos k-periódicos de E são dados por:

p
x= , p = 1, 2, ..., 2k − 1.
2k −1

E é (topologicamente) transitiva.
Lema
Sejam X um espaço métrico separável, localmente
compacto e f : X → X contı́nua. f é topologicamente
transitiva se e somente se para quaisquer dois aber-
tos U, V ⊂ X existe n ∈ N tal que fn (U) ∩ V ̸= ∅.

1
0 1/2 1

Dinâmica simbólica
P
Considere 2 = {x = (x0 , x1 , x2 , ...) : xj ∈ {0, 1}} conjunto
das sequências com entradas em {0, 1}.
P P
Seja d : 2 × 2 → [0, +∞) dada por
∞
X |xi − yi |
d(x, y) = .
i=0
2i
Exercı́cio
P
d é uma métrica. Portanto, ( 2 , d) é um espaço
métrico compacto.

Proposição
P
Dados x, y ∈ 2,
1
xi = yi , para todo 0 ≤ i ≤ n ⇔ d(x, y) ≤ .
2n
Dem. Observar que

n ∞
X |xi − yi | X |xi − yi |
d(x, y) = i
+
2 2i
i=0 i=n+1
n ∞
X |xi − yi | X 1
≤ +
2i 2i
i=0 i=n+1
n
X |xi − yi | 1
= i
+ n
2 2
i=0
Shift map
P P
Seja o mapa σ : 2 → 2 denominado Shift (ou deslo-
camento à esquerda) definido por
σ(x0 , x1 , ...) = (x1 , x2 , ...),

ou seja, σ((xi )i≥0 ) = (xi+1 )i≥0 .
Propriedade 1
σ tem pontos periódicos de todas as ordens.
Observe que os pontos periódicos de σ de perı́odo n são

as sequências da seguinte forma:
(x0 , x1 , . . . , xn−1 , x0 , x1 , . . . , xn−1 , . . .), com xi ∈ {0, 1}.
| {z } | {z }
bloco de tamanho n bloco de tamanho n

Propriedade 2
P
Os pontos periódicos de σ são densos em 2.
P
Dem. Dados x = (x0 , x1 , x2 ...) ∈ 2 e ε > 0, escolha n ∈ N
1
tal que 2n−1 < ε e p = (xP 0 , ..., xn−1 , x0 , ..., xn−1 , . . .) ponto
periódico de perı́odo n de . Assim,
n−1 ∞
X |pi − xi | X |pi − xi |
d(p, x) = +
2i 2i
i=0 i=n
∞ ∞
X |pi − xi | X 1 1
= ≤ = n−1 < ε.
2i 2i 2
i=n i=n

Propriedade 3
σ é transitiva
P
Dem. Seja x̄ = (0 1|00 01 10 11|000 001 . . . | . . .) ∈ 2
formada por todos os blocos e por todas as possı́veis com-
binações de 0’s e 1’s.
P
Dados ε > 0 e y ∈ 2 , vamos mostrar que existe algum
iterado n de σ tal que d(y, σ n (x̄)) < ε.
1
Fixe N ∈ N tal que 2N−1 < ε. Por construção de x̄, as N
primeiras entradas de y correspondem a algum sub-bloco
de x̄.

Sendo assim, yi = xi+n para todo i ∈ {0, 1, ..., N −1} e para
algum n. Note que
σ n (x̄) = (xi+n )i = (xn , xn+1 , . . . , xn+i , . . .).
Com isso,
N−1
X |yi − xi+n | X |yi − xi+n |
d(y, σ n (x̄)) = +
2i 2i
i=0 i≥N
X |yi − xi+n | X1 1
= ≤ = N−1 < ε.
2i 2i 2
i≥N i≥N

Exercı́cio
P
Seja N ={x̄ = (xi )i∈Z : xi ∈ {1, . . . , N}}, N∈N fixo. Prove que:
+∞
P P X |xi − yi |
d: N× → [0, ∞) definida por d(x̄, ȳ) :=
1
N
−∞
N|i|
é uma métrica.
P
2 ( N , d) é um espaço métrico compacto.
P P
3 Seja σ: N → N o shift bi-lateral definida por
σ(. . . , x−2 , x−1 , xb0 , x1 , x2 , . . .) = (. . . , x−2 , x−1 , x0 , xb1 , x2 , . . .),
σ é um homeomorfismo (b denota a entrada 0 da

sequência).
4 σ é transitiva, tem pontos periódicos de
P todas as ordens e
os pontos periódicos são densos em N .

Expansão binária
Dado x ∈ [0, 1], segue que a sua expansão binária é dada
∞
X xi
por x = . Portanto,
i=0
2i
∞ ∞
X 2xi X xi
E(x) = (mod 1) = (mod 1).
i=0
2i i=1
2i−1
Tomando j = i − 1, o mapa expansor pode ser reescrito da

seguinte forma
∞
X xj+1
E(x) = (mod 1).
j=0
2j

(Semi-)Conjugação
Dados X, Y espaços métricos e f : X → X e g : Y → Y

dois mapas contı́nuos. Dizemos que f e g são topologi-
camente semi-conjugados se existe h : X → Y um mapa
contı́nuo, sobrejetor tal que h ◦ f = g ◦ h.
A relação h ◦ f = g ◦ h significa que o seguinte diagrama
comuta.
f
X −−−→ X
 
 
yh yh
g
Y −−−→ Y

No caso que h é um homeomorfismo, dizemos que f e g
são topologicamente conjugados
Exercı́cio
Se f e g são semi-conjugados, vale que
p ∈ X é perı́odico para f, então h(p) é periódico
para g e do mesmo perı́odo;
f é transitivo, então g é transitivo;
Per(f) é denso em X, então Per(g) é denso em
Y.
Se f e g for conjugados, as afirmações acima são
equivalentes.

Itinerário
∞
P 1
X ai
Defina ϕ : 2 → S por ϕ((ai )i≥0 ) = .
i=0
2i
∞ ∞
X ai X 1
ϕ está bem definido, pois i
⩽ = 2.
2 2i
i=0 i=0
ϕ não é injetivo, pois os pontos da forma 2kn com

0 ≤ k < 2n estão associados a duas sequências.
Por exemplo, o ponto 12 está associado a duas
sequências:
ϕ((0, 1, 0, 0, 0, ...)) = 1/2
∞
X 1
ϕ((0, 0, 1, 1, 1, ...)) = = 1/2.
2i
i=2

Fixe I(0) = [0, 1/2) e I(1) = [1/2, 1).
Note que I(0) ∩ I(1) = ∅ e I(0) ∪ I(1) = [0, 1]/ ∼.
Dado x ∈ S1 , definimos para cada k ≥ 0

 0, se Ek (x) ∈ I(0)
ak =
1, se Ek (x) ∈ I(1)

A sequência (a0 , a1 , ...) obtida é chamada de itinerário da

órbita de x.

1
0 I(0) 1/2 I(1) 1

I(00) I(01) I(10) I(11)

Proposição
S1 é uma semi-conjugação entre

P
O mapa ϕ :P 2 →P
o mapa σ : 2 → 2 e E : S1 → S1 .
Dem.
ϕ é contı́nua.
Sejam x ∈ 2 e ε > 0. Tome N ∈ N de modo que 21N < ε.
P
Fixe δ = 21N . Se y ∈ 2 satisfaz d(x, y) < δ = 21N , então

P
xi = yi ∀i ∈ {0, ..., N}. Sendo assim,
∞ ∞ ∞
X xi X yi X |xi − yi |
|ϕ(x) − ϕ(y)| = | i
− i
|≤
2 2 2i
i=0 i=0 i=0
∞ ∞
X |xi − yi | X 1 1
= ≤ = < ε.
2i 2i 2N
i=N+1 i=N+1

ϕ é sobrejetora.
P∞ xi
Dado x ∈ S1 , x =P i=0 2i , com xi ∈ {0, 1}. Assim,
existe (xi )i≥0 ∈ 2 tal que ϕ((xi )i ) = x.
ϕ ◦ σ = E ◦ ϕ, isto é, o seguinte diagrama comuta
P σ P
2 2
ϕ ϕ
1
E 1
S S
P
Seja (xi )i ∈ 2. Note que,
∞
X xi+1
ϕ(σ((xi )i )) = ϕ((xi+1 )i ) =
i=0
2i
∞
! ∞
X xi X xj+1
E(ϕ((xi )i )) = E =
i=0
2i j=0
2j
■
Proposição
P P
Seja ϕ uma semi-conjugaç ão entre σ : 2 → 2 e
E : S1 → S1 . Se x ∈ 2 é um ponto periódico de
P
perı́odo n para σ, então ϕ(x) é um ponto periódico
de perı́odo n para E.
Dem. Seja σ n (x) = x, com x ∈ 2 . Como ϕ é uma semi-

P
conjugação entre σ e E, tem- se que ϕ(σ n (x)) = En (ϕ(x)).
Com isso
ϕ(x) = ϕ(σ n (x)) = En (ϕ(x)).
■

Proposição
Sejam ( 2 , σ) e (S1 , E) e ϕ : 2 → S1 uma semi-

P P
conjugação entre eles. Se Oσ+ (x) é densa em 2 ,
P
então OE+ (ϕ(x)) é densa em S1 . Portanto, E é transi-
tivo.
1
Dem. DadosP ε > 0 e y ∈ S , ϕ sobrejetiva implica que
existe s ∈ 2 tal que ϕ(s) = y.
Por ϕ ser contı́nua (em σ n (x)) e Oσ+ (x) ser densa, existem
δ > 0 e n > 0 tal que
d(s, σ n (x)) < δ ⇒ d(ϕ(s), ϕ(σ n (x)) < ε.
Sabendo que ϕ ◦ σ n = En ◦ ϕ e ϕ(s) = y, obtemos
d(y, En (ϕ(x)) < ε.
■
Proposição
Sejam ( 2 , σ) e (S1 , E), e ϕ : 2 → S1 uma semi-

P P
conjugação entre eles. Se Per(σ) é denso em 2 ,
P
então Per(E) é denso em S1 .
1
Dem.P Dados ε > 0 e y ∈ S , como ϕ é sobrejetiva, existe
x ∈ 2 tal que ϕ(x) = y.
ϕ contı́nua e Per(σ) densos em 2 , existem δ > 0
P
ComoP
e p ∈ 2 ponto periódico tais que
d(p, x) < δ ⇒ d(ϕ(p), ϕ(x)) < ε.
Logo,
d(ϕ(p), y) < ε,
lembrando que ϕ(p) é ponto periódico para E.
■
Exercı́cio
Seja EN : S1 → S1 o mapa expansor definido por
EN (x) = Nx mod 1. Provar que EN é P topologica-
mente semiconjugado ao shift lateral σ : + → +
P
N N
definido por σ((xi )i≥0 ) = (xi )i≥1 , onde +
P
N = {x̄ =
(xi )i≥0 : xi ∈ {1, . . . , N}}. Conclua que EN é transi-
tivo, tem pontos periódicos de todas as ordens e os
pontos periódicos são densos em S1 .

Exercı́cio

3x, if x ≤ 1/2
Seja T (x) = .
3 − 3x, if x > 1/2
1 Grafique T e mostre no gráfico e analiticamente que, se
x > 1 ou x < 0, então T n (x) → −∞ quando n → ∞.
2 Determine os pontos fixos de T . Qual é a expansão
ternaria desses pontos?
3 Determine o conjunto Λ dos pontos no intervalo [0, 1] cuja
órbita fica sempre no intervalo. Prove que Λ é o conjunto
de Cantor ternario clássico.
P+
4 Defina a função itinerario ϕ : Λ → 2 . Prove que ϕ é um
homeomorfismo e conjuga topologicamente o shift σ e T .
Conclua que T |Λ é transitivo, tem pontos periódicos de
todas as ordens e Per(T ) é denso em Λ.

Baker Map
Seja X = [0, 1) × [0, 1) o quadrado unitário.

Considere o mapa bidimensional F : X → X dado por
 y
 , se 0 ≤ x < 1/2
2x,
2



F (x, y) =
 y +1
 2x − 1, , se 1/2 ≤ x < 1


2

A F é obtida dividindo [0, 1) × [0, 1) em dois retângulos
verticais:
R0 = [0, 1/2) × [0, 1), R1 = [1/2, 1) × [0, 1)

expandindo e contraindo cada um para obter um intervalo
de largura 1 e altura 1/2. Ou seja,
F (R0 ) = [0, 1) × [0, 1/2), F (R1 ) = [0, 1) × [1/2, 1)

1 1
F
1/2
F −1
0 1/2 1 0 1

Observações:
F expande na horizontal por 2 e contrai na vertical por
1/2.
O mapa F é invertı́vel, cuja a inversa é dada por:
 x
 , 2y , se 0 ≤ y < 1/2
2



F −1 (x, y) =
 x + 1
, 2y − 1 , se 1/2 ≤ y < 1


2

A coordenada horizontal de F é identificada com o

doubling map (mapa expansor) E2 .

2da Iteração
1 1
3/4
1/2
1/4
5 7
0 1
8
1
4
3
8
1
2 8
3
4 8 1 0 1
F −2 F2

3ra Iteração
1 1
7/8
3/4
5/8
1/2
3/8
1/4
1/8
1 2 3 4 5 6 7
0 16 16 16 16 16 16 16
1 9 10 11 12 13 14 15
2 16 16 16 16 16 16 16 1 0 1
F −3 F3

Proposição
O mapa F é uma extensão invertı́vel do doubling

map E2 , isto é, existe uma semi-conjugação entre
F e E2 .
Dem. Provemos que π : [0, 1)2 → [0, 1) a projeção na

primeira coordenada dada por π(x, y) = x semi-conjuga
F e E2 .
Observe que π é contı́nua e sobrejetora. Então resta mostrar

que π(F (x, y)) = E2 (π(x, y)), i.e. o diagrama comuta.

F
[0, 1) × [0, 1) [0, 1) × [0, 1)
π π
E2
[0, 1) [0, 1)
De fato,
π(F (x, y)) = π(2x mod 1, y/2)
= 2x mod 1 = E2 (x)
= E2 (π(x, y)).
Com isso F e E2 são semi-conjugadas por π e portanto F

é uma extensão de E2 .
■

Dinâmica Simbólica
Dados n, m ∈ N e ak ∈ {0, 1}, considere
R−m,n (a−m , ..., an )={(x, y) ∈ X : F k (x, y)∈Rak com −m ≤ k ≤ n}
conjunto dos pontos cujo o bloco dos itinerários de −m a

n é dado pelo dı́gitos
a−m , a−m+1 , ..., a1 , ..., an .

A construção desses conjuntos é dada por
n
\
R−m,n (a−m , ..., an ) = F −k (Rak )
K =−m

Exemplo-iteradas futuras
Lembrete: R1 = [1/2, 1) × [0, 1).
R0,1 (1, 0) = R1 ∩ F −1 (R0 )

1 1
0 1/4 1/2 3/4

1 0 1/4 1/2 3/4
1
−1 R0,1 (1, 0)
F (R0 )

Lembrete: R0 = [0, 1/2) × [0, 1).
R0,2 (0, 0, 1) = R0 ∩ F −1 (R0 ) ∩ F −2 (R1 )
1 1
5 7 5 7
0 1
8
1
4
3
8
1
2 8
3
4 8 1 0 1
8
1
4
3
8
1
2 8
3
4 8 1
F −2 (R1 ) R0,2 (0, 0, 1)

Observações:
1
Os retângulos são verticais de largura e altura 1
2n+1
R0,n (a0 , ..., an ) = I(a0 , ..., an ) × [0, 1)

k k +1
Cada retângulo é da forma n+1 , n+1 × [0, 1) com
2 2
n+1
0⩽k <2 .

Exemplo-iteradas passadas
Lembrete: F (R1 ) = [0, 1) × [1/2, 1)
R−2,−1 (0, 1) = F 2 (R0 ) ∩ F (R1 )
1 1
3/4 3/4
1/2 1/2
1/4 1/4
0 1 0 1
2 R−2,−1 (0, 1)
F (R0 )

R−3,−1 (0, 0, 1) = F 3 (R0 ) ∩ F 2 (R0 ) ∩ F (R1 )
1 1
7/8 7/8
3/4 3/4
5/8 5/8
1/2 1/2
3/8 3/8
1/4 1/4
1/8 1/8
0 1 0 1
F 3 (R0 ) R0,2 (0, 0, 1)

Os retângulos da forma
R−n,−1 (a−n , ..., a−1 )
1
são horizontais de altura e largura 1.
2n
Caso geral
Os retângulos da forma R−m,n (a−m , ..., an ) são com

1 1
largura n+1 e altura m .
2 2

R−1,0 (0, 1) = F (R0 ) ∩ R1
3/4
1/2
1/4
0 1/4 1/2 3/4

1
R−1,0 (0, 1)

R−1,1 (1, 0, 1) = F (R1 ) ∩ R0 ∩ F −1 (R1 )
3/4
1/2
1/4
0 1/4 1/2 3/4

1
R−1,1 (1, 0, 1)

Dinâmica Simbólica
Note que
a sequência futura (ai )∞ ∞
i=0 da sequência (ai )i=−∞ será
usado para obter a expansão binária de x;
a sequência passada (ai )−1 ∞
i=−∞ da sequência (ai )i=−∞
está relacionado com a expansão binária da
coordenada vertical y.
Usando este fato, podemos construir a semi-conjugação
do Baker map com o shift bilateral.

P
Seja ψ : 2 → X o mapa definido por
∞ ∞
!
X ai−1 X a−i
ψ((ai )∞
i=−∞ ) = (x, y ) = ,
2i 2i
i=1 i=1
P
Observação: O mapa ψ : 2 /∼→ X também está bem
definido, pois sequências equivalentes a ∼ a′ são exata-
mente do tipo
∞ ∞ ′
X ai−1 X ai−1
= .
2i 2i
i=1 i=1

Teorema
P
O mapa ψ : 2 /∼→
P X é uma
P semi-conjugação entre
F : X → X e σ : 2 /∼→ 2 /∼.
Dem.
ψ é sobrejetor.
De fato, dado (x, y) ∈ X , podemos escrever
∞ ∞
X ai−1 X a−i
x= i
,y = .
2 2i
i=1 i=1
Assim, existe (ai )∞

i=−∞ tal que ψ((ai )∞
i=−∞ ) = (x, y).

ψ é contı́nua.
P
Segue do P fato que ϕ : 2 → [0, 1) dado por
ϕ((ai )i ) = ∞ ai
i=1 2i é contı́nuo (doubling map).
ψ ◦ σ = F ◦ ψ.
Por um lado,
∞ ∞
X ai X a−i+1
ψ(σ(ai )∞
i=−∞ ) = ψ((ai+1 )∞
i=−∞ ) =( , ).
2i 2i
i=1 i=1

Observe que, se a0 é o primeiro dı́gito da expansão binária
de x, temos que a0 = 0 se 0 ≤ x < 1/2, a0 = 1 se 1/2 ≤ x < 1.
Com isso F (x, y) = (2x mod 1, y+a 2
0
). Logo
∞ ∞
!
X a i−1
X a−i
F (ψ(ai )∞
i=−∞ ) = F ,
2i 2i
i=1 i=1
∞ ∞
!
X ai−1 a0 X a−i
= 2 mod1, +
2i 2 2i
i=1 i=1
∞ ∞
!
X ai X a−i+1
= , .
2i 2i
i=1 i=1
Portanto, ψ ◦ σ = F ◦ ψ e com isso o Baker map é semi-

conjugado ao shift bilateral.
■

Teorema
O Baker map F é um mapa transitivo, tem pontos
periódicos de todas as ordens e Per(F ) é denso em
X.

Referências
Brin, M; Stuck, G. Introduction to dynamical systems.

Devaney, R. A first course in chaotic dynamical
systems. Theory and experiment.
Devaney, R. An introduction to chaotic dynamical
systems.
Hasselblatt, B.; Katok, A. A first course in dynamics
with a panorama of recent developments.

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Introdução aos Sistemas

Cristina Lizana Araneda (UFBA)

XXIII Escola de Verão UFSC

C. Lizana Introdução aos Sistemas Dinâmicos (2)

C. Lizana Introdução aos Sistemas Dinâmicos (2)

Dado k ∈ N, os pontos k-periódicos de E são dados por:

C. Lizana Introdução aos Sistemas Dinâmicos (2)

C. Lizana Introdução aos Sistemas Dinâmicos (2)

C. Lizana Introdução aos Sistemas Dinâmicos (2)

C. Lizana Introdução aos Sistemas Dinâmicos (2)

Dem. Observar que

σ(x0 , x1 , ...) = (x1 , x2 , ...),

σ tem pontos periódicos de todas as ordens.

Observe que os pontos periódicos de σ de perı́odo n são

C. Lizana Introdução aos Sistemas Dinâmicos (2)

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σ(. . . , x−2 , x−1 , xb0 , x1 , x2 , . . .) = (. . . , x−2 , x−1 , x0 , xb1 , x2 , . . .),

σ é um homeomorfismo (b denota a entrada 0 da

C. Lizana Introdução aos Sistemas Dinâmicos (2)

Tomando j = i − 1, o mapa expansor pode ser reescrito da

C. Lizana Introdução aos Sistemas Dinâmicos (2)

Dados X, Y espaços métricos e f : X → X e g : Y → Y

C. Lizana Introdução aos Sistemas Dinâmicos (2)

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ϕ não é injetivo, pois os pontos da forma 2kn com

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A sequência (a0 , a1 , ...) obtida é chamada de itinerário da

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0 I(0) 1/2 I(1) 1

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S1 é uma semi-conjugação entre

Fixe δ = 21N . Se y ∈ 2 satisfaz d(x, y) < δ = 21N , então

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Dem. Seja σ n (x) = x, com x ∈ 2 . Como ϕ é uma semi-

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Sejam ( 2 , σ) e (S1 , E) e ϕ : 2 → S1 uma semi-

Sejam ( 2 , σ) e (S1 , E), e ϕ : 2 → S1 uma semi-

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Seja X = [0, 1) × [0, 1) o quadrado unitário.

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R0 = [0, 1/2) × [0, 1), R1 = [1/2, 1) × [0, 1)

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A coordenada horizontal de F é identificada com o

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O mapa F é uma extensão invertı́vel do doubling

Dem. Provemos que π : [0, 1)2 → [0, 1) a projeção na

Observe que π é contı́nua e sobrejetora. Então resta mostrar

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Com isso F e E2 são semi-conjugadas por π e portanto F

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conjunto dos pontos cujo o bloco dos itinerários de −m a

a−m , a−m+1 , ..., a1 , ..., an .

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R0,1 (1, 0) = R1 ∩ F −1 (R0 )

0 1/4 1/2 3/4

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