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2020_1 - ENGENHARIA DE CONTROLE - TTCAS

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> AULA 1: INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE. MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS (PARTE 1).

Aula 1: Introdução aos Sistemas de Controle. Modelagem Matemática de

Sistemas (Parte 1).
Seção 2.2: Equações Diferenciais de Sistemas Físicos
O conteúdo desta parte da Lição Moodle pode ser encontrado no livro-texto:

"Modern Control Systems", de Richard C. Dorf e Robert H. Bishop, 13a edição, Ed. Pearson.

Antes de prosseguir, leia a Seção 2.2 - Equações Diferenciais de Sistemas Físicos

Nessa Seção você verá que em vários domínios diferentes, isto é, em diferentes áreas de conhecimento técnico, tais como Processos
Elétricos, Processos Mecânicos, Processos Hidráulicos e Processos Térmicos, tem-se um conjunto de elementos físicos que, interligados,
criam um sistema dinâmico final. Esses elementos físicos são descritos, em geral, por pares de variáveis conjugadas.

As variáveis conjugadas representam relações de "Fluxo" e de "Esforço", sempre de tal forma que o produto das mesmas representa
"Potência", i.e. energia por unidade de tempo (consumida ou produzida). Por exemplo:

Processos Elétricos:
Esforço: Tensão
Fluxo: Corrente
Processos Mecânicos:
Esforço: Força (ou Torque)
Fluxo: Velocidade (ou Velocidade angular)
Processos Hidráulicos:
Esforço: Pressão
Fluxo: Vazão
Processos Térmicos:
Esforço: Temperatura
Fluxo: Fluxo de Calor

Essas varáveis conjugadas aparecem em relações descritas por equações algébricas ou equações diferenciais que representam os diferentes
componentes presentes nos domínios acima.

Na Tabela 2.2 (pág. 54), você pode ver a impressionante semelhança entre as equações constitutivas de elementos de domínios
completamente diferentes. É o conhecimento nesta tabela que é usado para se obter os chamados "Equivalentes Elétricos" de sistemas
mecânicos, hidráulicos, pneumáticos, térmicos, etc. Por exemplo, veja como podemos representar o problema de aquecimento de uma
chaleira com água:

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Neste exemplo, a fonte de calor (o queimador do fogão) é equivalente à fonte de corrente , a temperatura do corpo da chaleira é , a
temperatura da água é , e a temperatura ambiente é . Note que os fluxos de calor equivalem a correntes elétricas no
equivalente elétrico ao lado, e as temperaturas correspondem a tensões. O fluxo de calor co corpo metálico da chaleira para a massa de
água em seu interior depende da diferença de temperatura e da "resistência térmica" entre essas massas (que depende
da área de contato e da condutividade térmica da água). Além disso, a massa de água e a chaleira são "acumuladores de calor", isto é,
capacitâncias térmicas que armazenam energia térmica (representadas como capacitores), e perdem calor para o ambiente por meio da
resistência térmica (que depende da área de contato da chaleira com o ambiente e da condutividade térmica do ar). Note que se
, eventualmente as massas da chaleira e de água entrarão em equilíbrio térmico com o ambiente.

Graças a essas supostas equivalências, pode-se obter as equações diferenciais que descrevem o problema a partir do conhecimento que se
tenha de alguns dos domínios supracitados, adaptando os elementos para o domínio em questão. O mais comum é se fazer equivalentes
elétricos, e lançar mão das equações de circuito (leis de Kirchhoff e outras) para escrever as equações diferenciais que determinam a
evolução temporal do sistema. No exemplo acima, note a importância das temperaturas iniciais da chaleira e da massa de água em seu
interior para que se consiga prever como a temperatura da água irá evoluir no tempo, isto é, não basta conhecer exatamente para
cada instante de tempo , pois este é um sistema dinâmico, um sistema com memória: precisamos conhecer as condições iniciais.

Note que não é sempre assim que procedemos quando é preciso obter o modelo matemático de um sistema. A abordagem acima é
apenas uma abordagem de muitas possíveis. O que realmente importa é usar o conhecimento que se tem sobre a física do processo para
escrever as equações que descrevem o fenômeno. Muitas vezes isso é feito sem se apelar para equivalentes elétricos.

E ainda há a importante abordagem de se obter modelos "caixa-preta", que são modelos matemáticos obtidos sem que se use qualquer
informação sobre a física do processo subjacente. Essa metodologia é assunto da disciplina ELT016 - Técnicas de Modelagem de
Sistemas Dinâmicos, oferecida pelo Departamento de Engenharia Eletrônica a você ("obrigatória" se você for estudante de Engenharia de
Sistemas, e "optativa" caso contrário).

Veja no vídeo abaixo para um exemplo de modelagem matemática de um sistema de controle de nível de um tanque cônico. Note como se
obtém muito facilmente um sistema dinâmico não linear cuja representação matemática é formada por equações diferenciais e algébricas,
obtidas a partir do conhecimento sobre a física do processo (não são usados equivalentes elétricos em nenhum momento):

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