MEC-402 Técnicas de Controle Não Linear

Segundo Quadrimestre de 2018

UFABC
Prof. Dr. André Fenili
Santo André / Bloco B – Sala 936
andre.fenili@ufabc.edu.br

Aula 01
05 de Junho de 2018

SUMÁRIO
0. Sobre o curso
PARTE 1: SDRE
1. O que é um funcional ?
2. Breve introdução (sobre o problema da otimização)
3. Função Custo, Função Objetivo ou Índice de Desempenho
4. Primeira bibliografia

favor citar referência ao utilizar este material

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0. Sobre o curso
0.1 Ementa
Parte 1 – SDRE (State Dependent Riccati Equation)
Parte 2 – Feedback Linearization

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0.2 Sobre o curso: data das avaliações e
critério de avaliação
Avaliações (apresentação de projeto + relatório projeto em
LaTeX):
Primeira Avaliação (P1): 16/07/2018
Segunda Avaliação (P2): 22/08/2018
Avaliação Substitutiva: se precisar
Exame (E): se precisar
P1+ P2
Média Final: MF=
2

Aprovação: M F ≥ 5 . 0 Aprovado MF +E
≥5 Aprovado
2
MF <5 .0 Exame (E)
MF+E
<5 Reprovado
2

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0.3 Sobre o curso: conceitos (para
médias finais)
0.00 ¿ F < 5.00
5.00 ¿
C < 7.00
7.00 ¿ B < 9.00
9.00 ¿ A ¿ 10.00

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 PARTE 1
SDRE (State Dependent
Riccati Equation)

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1. O que é um funcional ?
O cálculo variacional é um ramo da matemática (aplicada)
que trata de uma classe de problemas na qual expressões
envolvendo integrais são otimizadas (maximizadas ou
minimizadas).
O cálculo diferencial trabalha com funções.
O cálculo variacional trabalha com funcionais.
Uma função real f cujo domínio é o conjunto de funções reais
{ g(x) } é conhecida como um funcional.
Neste caso, por exemplo, tem-se um funcional de uma única
variável independente - no caso, g(x).

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No cálculo diferencial, a solução do problema de determinação
de pontos de máximo e mínimo de funções ordinárias resulta
nos valores das variáveis independentes (relacionadas nessas
funções) e estes valores são números.

No cálculo variacional, a solução do problema da determinação

de extremos de funcionais resulta na obtenção de funções (e
essas funções são as variáveis independentes do problema).
Um exemplo.

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OBS.: inúmeras
curvas passam entre
AeB

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De maneira geral, em problemas de variação, o termo
"extremo" é utilizado tanto na determinação do(s) valor(es)
de máximo e do(s) valor(es) de mínimo quanto na
determinação do(s) valor(es) estacionários de um funcional.

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2. Breve introdução (sobre o problema da
otimização)
O problema de otimização é o problema de maximizar / minimizar
o valor de uma determinada função / funcional denominados
função / funcional custo ou índice de desempenho.
A teoria de controle ótimo, neste contexto, está relacionada ao
problema matemático de se encontrar parâmetros que levam o
índice de desempenho a assumir um valor extremo (máximo ou
mínimo) sujeito às restrições do sistema a ser controlado.

O controle ótimo é aplicado diversas áreas do conhecimento,

tais como engenharia mecânica, engenharia aeroespacial,
engenharia química, engenharia de comunicação, robótica,
sistemas de potência, acionamentos elétricos, etc.

A otimização é útil quando se pretende obter os melhores

resultados de um determinado processo.
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O desempenho de um determinado sistema é otimizado por
diversas razões:
- melhoria da qualidade
- crescimento da produção
- diminuição de desperdício
- obtenção de maior eficiência
- maximização da segurança
- tempo mínimo
- consumo mínimo de combustível
- consumo mínimo de energia
- etc.
Em muitos problemas de otimização, condições de contorno são
impostas com o objetivo de garantir a segurança da operação.
Essas condições de contorno estão relacionadas, por exemplo, à
potência máxima e mínima de operação, limitações na capacidade
de armazenagem, limitação de temperatura, velocidade, força,
aceleração, etc.
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2.1 Algumas definições

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3. Função (ou Funcional) Custo, Função
Objetivo ou Índice de Desempenho
Ao se projetar sistemas de controle ótimo, regras devem ser
estabelecidas de forma a orientar as decisões a serem tomadas
pelo controlador. Estas decisões têm o objetivo de fazer com
que desvios em relação a uma situação ideal sejam
minimizados.
A medida deste desvio é geralmente fornecida por um índice
de desempenho (ou função / funcional custo ou ainda função
objetivo) previamente selecionado.
O índice de desempenho é uma função (ou um funcional) cujo
valor indica o quão próximo o desempenho real do sistema está
do desempenho ideal ou desejado (utilizado como referência).

Uma seleção apropriada do índice de desempenho é

importante, uma vez que esta seleção determina a natureza
e a complexidade do problema a ser resolvido.

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Ou seja, se o controle ótimo é linear ou não linear, estacionário
ou variante no tempo depende do índice de desempenho
adotado.
A escolha do índice de desempenho adequado depende das
especificações do sistema, da factibilidade deste sistema e
das restrições dos controles a serem utilizados.
Em geral, a escolha de um índice de desempenho adequado
envolve também um compromisso entre as possibilidades de
desempenho do sistema e a disponibilidade de descrições
matemáticas factíveis.

Por definição, um sistema é denominado ótimo quando seu

projeto minimiza um determinado índice de desempenho.

É importante salientar que um sistema ótimo para um índice

de desempenho pode não ser ótimo para outro índice de
desempenho.

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Antes de iniciar o processo de otimização de qualquer
sistema, é necessário que se tenha informação sobre os
parâmetros deste sistema e suas equações governantes do
movimento, os possíveis vínculos, a classe de vetores de
controle admissíveis e índices de performance apropriados.

Então determina-se o vetor de controle ótimo, u(k), pertencente

à classe dos vetores admissíveis.

O vetor de controle, u(k), depende, então, do índice de

desempenho adotado, dos vínculos do problema, das condições
iniciais e dos estados (saídas) desejados.

Nos casos mais simples, o erro entre a resposta desejada e a

resposta real pode ser escolhido como o índice de desempenho
a ser minimizado.

Entretanto, descrições diferentes para este erro entre a resposta

desejada e a resposta real podem ser escolhidas.

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O objetivo é manter o erro tão pequeno quanto possível.
Uma vez que os erros positivos e negativos matematicamente
se cancelam, valores absolutos são geralmente utilizados:

Em muitos casos, é melhor utilizar a integral do erro ao

quadrado:

Para evitar pequenos erros, o IAE é melhor do que o ISE pois

quando se eleva números pequenos ao quadrado (menores
que um) estes se tornam menores ainda (e corre-se o risco
de subestimá-los).
Se é importante evitar grandes erros, o ISE é melhor do que
o IAE porque os erros estão elevados ao quadrado e assim
contribuem mais para o valor da integral.
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Outras descrições de erro podem ser consideradas: Integral
Time Absolute Error, Integral Time Squared Error, Mean
Square Error,…

A teoria de controle moderno é desenvolvida no espaço de

estados.

Para um determinado sistema, seja o vetor de controle

representado pelo vetor u e os estados do sistema representados
pelo vetor x.

Seja a taxa de variação dos estados, ,dada por:

conhecido (1)

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Então, uma lei de controle, u(x,t) é determinada tal que um
índice de desempenho ou um funcional escalar do tipo:

(2)

assuma um valor mínimo e ainda verifique a equação (1).

A forma mais simples de J(u) é o controle de tempo mínimo

no qual:

(3)

Outras formas de índice de desempenho podem ser

igualmente utilizadas, tais como:

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A forma mais utilizada de índice de desempenho em tempo
contínuo (e que leva ao controle ótimo) é expressa por:

(4)

Este índice de desempenho é minimizado considerando as

restrições dadas por:
(5)

e x(t) é um estado admissível, x(t) X(t), t (t0,tf).

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4. Primeira bibliografia
Kirk E. D.
Optimal Control Theory An Introduction
Princeton Hall
Englewood Cliffs, New Jersey
1970

Anderson B. D. O., Moore J. B.

Optimal Control - Linear Quadratic Methods
Prentice Hall
Englewood Cliffs, New Jersey
1990

Dorato P., Abdallah C., Cerone V.

Linear Quadratic Control An Introduction
Prentice Hall
Englewood Cliffs, New Jersey
1995

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