UTFPR – CEAUT 2011

Tópicos em Controle
Sistemas Contínuos
UTFPR – CEAUT 2011

Comportamento de Sistemas de 1ª e 2ª
Ordem
 Sistemas de 1ª Ordem

X(S) E(S) C(S) Y(S)

1
+- 1
T.S
R(S)

Em malha fechada
X(S) 1 Y(S)
T.S + 1
Resposta ao Degrau
X(S) 1 Y(S)
T.S + 1

• T- constante de tempo. y(T) = 63%

• Quando t=2.T, 3.T e 4.T a saída é
respectivamente 86.5%, 95% e 98,2%.
• Quando t> 4.T, erro<2%. Regime
Estacionário.
Resposta ao Impulso

X(S) 1 Y(S)
X(S)=1
T.S + 1
Resposta a Rampa

X(S) 1 Y(S)
X(S)=1/S 2
T.S + 1
Sistemas de 2ª Ordem

X(S) E(S) C(S) Y(S)

wn2
+- 1
S.(S+2.ζ.wn)
R(S)

Malha fechada
X(S) wn2 Y(S)
S2 + 2.ζ.wn.S + wn2
 Representação genérica de sistemas de 2a ordem

• k é uma contante

• wn frequëncia natural não amortecida

• ζ coeficiente de amortecimento do sistema

• wd freqüência natural amortecida do sistema wd

 Tópicos em controle

• ζ> 1 ⇒ sistema super amortecido

• ζ= 1 ⇒ sistema criticamente amortecido
• 0<ζ< 1 ⇒ sistema sub-amortecido

• x – pólos da função de transferência

ou raízes da equação característica
Faça a simulação wn=1
 Análise da Resposta
Temporal
Sistemas de 2ª Ordem wn=1 e ζ variável
Faça a simulação ζ = 0,5
 Análise da Resposta
Temporal
Sistemas de 2ª Ordem ζ = 0,5 e wn variável
Resposta típica de um sistemas de 2a ordem
 Parâmetros de desempenho

Tempo de subida

Tempo de pico

Máximo Sobre Sinal

Tempo de acomodação
 Erro em regime permanente

• Sistema tipo 0 ⇒ sem integradores na função de transferência

• Sistema tipo 1 ⇒ um integrador na função de transferência

• Sistema tipo 2 ⇒ dois integradores na função de transferência

• Sistema tipo 3 ⇒ três integradores na função de transferência.

 Erro em regime permanente

• Teorema do valor final

• Erro em regime

• Coeficiente de Erro Estático de Posição Kp.

tipo zero tipo 1 ou superior

 Erro em regime permanente

• Coeficiente de Erro Estático de Velocidade Kv.

tipo zero tipo 1 tipo 2 ou superior

 Erro em regime permanente

• Coeficiente de Erro Estático de Aceleração Ka

tipo zero ou tipo 1 tipo 2 tipo 3ou superior

Erro em regime permanente