Cap.

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Cinemática dos Corpos Rígidos

Aula 20 – 2019 1oS

Eng. Rogério Francisco Küster Puppi

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 Cinemática dos corpos rígidos
Sumário

5.8. Aceleração absoluta e relativa no movimento

plano.

5.9. Análise do movimento plano em função de um

parâmetro.
 

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5.8. Aceleração absoluta e relativa no Movimento plano

Todo movimento plano pode ser substituído pela soma de

uma translação definida pelo movimento de um ponto de
referência arbitrário A e de uma rotação em torno de A.
•Esta propriedade foi utilizada na Seção 5.6 para
determinar as velocidades dos vários pontos de uma placa
em movimento.
•A mesma propriedade pode ser aplicada na determinação
da aceleração dos pontos da placa representativa.

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5.8. Aceleração absoluta e relativa no Movimento plano

Do movimento
 relativo foi estabelecido que a aceleração
absoluta a B de um ponto da placa pode ser obtida da
fórmula da aceleração relativa, como visto na Seção 1.12,
  
aB  a A  aB / A

• a aceleração a A corresponde à translação da placa com A.

• a aceleração relativa a B / A está associada à rotação da
placa em torno de A e é medida em relação aos eixos
centrados em A e de orientação fixa.

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5.8. Aceleração absoluta e relativa no Movimento plano

Da velocidade relativa:
  
vB  v A  vB / A
   
v B  v A  ω  rB / A
Derivando em relação ao tempo:
      
v B  v A ω r B / Aω r B / A e como r B / Av B / A
      
a B  a A α r B / A ω  ω r B / A
       
  
aB  a A  aB / A
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5.8. Aceleração absoluta e relativa no Movimento plano

Movimento plano = Translação com A + Rotação em torno de A

• Aceleração absoluta de uma partícula B da placa.

         
aB  a A  aB / A a B  a A α r B / Aω  ω  rB / A

• A aceleração relativa a B / A
associada à rotação em relação ao
ponto A tem componentes tangencial e normal.
 aB 
A t
 
  k  rB A  a B A  t  r
 aB A n

  2 rB A  a B A  n  r 2
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5.8. Aceleração absoluta e relativa no Movimento plano

Na expressão para o cálculo da aceleração de um ponto B:

      
a B  a A α r B / Aω  ω  rB / A (1)


• r B / A é o vetor de posição de B em relação à A,
 
• ω  k é a velocidade angular e,
 
• α  k é a aceleração angular da placa em
relação aos eixos fixos.
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5.8. Aceleração absoluta e relativa no Movimento plano

As componentes tangencial e normal de aB/A, podem ser escritas como

  
(a B / A ) t  k  r B / A ( a B / A ) t  r (2)

 2 
(a B / A ) n    r B / A ( a B / A ) n  r 2 (3)

onde r é a distância de A a B. Substituindo na equação (1) as relações

obtidas para as componentes tangencial e normal de aB/A, resulta

    2
a B  a A k  r B / A  r B / A (4)

Obs.: Esta expressão é válida para movimento plano e para pontos

A e B que pertencem a um mesmo corpo rígido!
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5.8. Aceleração absoluta e relativa no Movimento plano
Exemplo: Para a barra AB, cujas extremidades deslizam, respectivamente,

nas guias horizontal
  vA e a
e vertical. Supondo conhecidas a velocidade
aceleração a A do ponto A, queremos
 determinar a aceleração a B do
ponto B e a aceleração angular α da barra.

Movimento plano = Translação com A + Rotação em torno de

A
Figura. Determinação de aceleração do ponto B usando conceito de movimento relativo. 9
5.8. Aceleração absoluta e relativa no Movimento plano
A aceleração absoluta de B é igual à soma
  
aB  a A  aB / A
   
a B  a A  (a B / A ) n  ( a B / A ) t
onde
•(aB/A)n tem módulo l2 e está orientada para A,
•(aB/A)t tem o valor l e é perpendicular a AB.
 
Obs.: Não se conhece  a priori o sentido da componente tangencial (aB/A)t
(... e, portanto, de a B ).

Movimento plano = Translação com A + Rotação em torno de A

Figura. Determinação de aceleração do ponto B usando conceito de movimento relativo. 10

5.8. Aceleração absoluta e relativa no Movimento plano
 
• Dados a A e v A 

determine a B e α .
  
aB  a A  aB / A
   
a B  a A  (a B / A ) n  (a B / A ) t
Movimento plano = Translação com A + Rotação em torno de A

• O vetor aB resultante depende de aA e do

sentido e grandezas relativas de aA e (aB/A)n.
• É necessário conhecer também .
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5.8. Aceleração absoluta e relativa no Movimento plano

módulo l2

módulo l

Movimento plano = Translação com A + Rotação em torno de A

No caso do polígono (a):

  
• Escrever a B  a A  a B / A em termos das duas equações componentes

+  componentes x: 0  a A  l 2 sen   l cos

+  componentes y:  aB  l 2 cos  l sen 

• resolver para aB e .
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Observações

Obs. 1: A determinação das acelerações é mais

complicada que a das velocidades. No exemplo aqui
considerado, as extremidades A e B da barra
movimentam-se em linha reta e os diagramas resultaram
relativamente simples.
 
Obs. 2: Se as trajetóriasseguidos
 por A e B fossem
curvas, as acelerações a A e a B deveriam ser decompostas
cada uma em duas outras componentes normal e
tangencial, e a solução do problema acabaria envolvendo
seis vetores diferentes. 

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Observações

Obs. 3: Para mecanismos compostos por partes

articuladas por meio de pinos:
Pode-se considerar cada parte como um corpo rígido
independente.
Lembrar que os pontos de união devem ter a mesma
aceleração absoluta.
 
Obs. 4: No caso de duas engrenagens acopladas:
As componentes tangenciais das acelerações dos
dentes em contacto são iguais.
Mas suas componentes normais são diferentes.

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Observações

Obs. 5: Quando o ponto correspondente ao centro

instantâneo de rotação C for usado para a determinação
de acelerações, deve-se observar que C, em geral, não
tem aceleração nula.

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5.9. Análise de movimento plano em função de um parâmetro

• No caso de certos mecanismos, é possível exprimir as

coordenadas x e y de todos os seus pontos principais
através de relações analíticas simples contendo um
único parâmetro.

• Pode ser vantajoso, neste caso, determinar diretamente

a velocidade e a aceleração absolutas de diversos
pontos do mecanismo, uma vez que suas componentes
podem ser obtidas derivando-se as coordenadas x e y
desses pontos.

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 5.9. Análise de movimento plano em função de um parâmetro

Exemplo: Considere-se novamente a

barra AB, cujas extremidades deslizam,
respectivamente, nas guias horizontal e
vertical.

As coordenadas xA e yB das
extremidades da barra podem ser
expressas em função do angulo , que é
o ângulo formado pela barra com a
vertical

x A  l sen  (5)
Figura. Análise de movimento y B  l cos (5’)
em função de um parâmetro.
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 5.9. Análise de movimento plano em função de um parâmetro

x A  l sen  (5)

y B  l cos  (5’)

Derivando as Equações (5) e (5’) duas

vezes em relação ao tempo t,
v A  x A  l cos (6)
vB  y B  lsen (6’)
e
a A  xA  l 2 sen   l cos (7)

aB  y B  l 2 cos   lsen (7’)

Figura. Análise de movimento
em função de um parâmetro.
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 5.9. Análise de movimento plano em função de um parâmetro

Lembrando que

   e   

Substituindo em (6) e (7) fica

v A  l cos  (6)

vB  lsen (6’)
e
a A  l 2 sen   l cos (7)

aB  l 2 cos  l sen  (7’)

Figura. Análise de movimento
em função de um parâmetro.
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 Questão conceitual

Se a barra AB tem velocidade angular constante no

sentido horário, neste instante, qual afirmação a seguir
é verdadeira?
a) A velocidade angular de BD é constante
b) A aceleração linear do ponto B é zero
c) A velocidade angular de BD tem sentido anti-horário
d) A aceleração linear do ponto B é tangente à sua
trajetória 20
 Cap 5

EXERCÍCIOS EM SALA DE AULA

Cinemática dos Corpos Rígidos

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15.120. (Beer 10th ed) Sabendo que a manivela AB gira
em torno do ponto A com uma velocidade angular
constante de 900 rpm no sentido horário, determine a
aceleração do pistão P quando  = 60°.

R. 148,3 m/s2 . 22
*16-116. (Hibbeler 12th ed.) No instante mostrado a
barra AB tem os movimentos angulares mostrados.
Determine a velocidade e a aceleração do bloco
deslizante C neste instante.

R.
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5/131. (Meriam 7th ed.) Determinar a aceleração
angular AB da barra AB para a posição indicada se a
barra OB tem uma velocidade angular constante .

R. AB = 2.
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 Cap 5

EXERCÍCIOS DA LISTA
Cinemática dos Corpos Rígidos

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15.110. (Beer 10th ed) A extremidade A da haste AB se move para a
direita com uma velocidade constante de 1,8 m/s. Para a posição
indicada, determine (a) a aceleração angular da barra AB, (b) a
aceleração do ponto médio G da haste AB.

R. (a) 1,039 rad/s2 ⤸. (b) 0,78 i + 1,35 j (m/s2) ou 1,56 m/s2 ⦨ 60.
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Fim

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