Cap.

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Cinemática dos Corpos Rígidos

Aula 18 – 2019 1oS

Eng. Rogério Francisco Küster Puppi

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 Cinemática dos corpos rígidos

Sumário

5.5. Movimento plano geral

5.6. Velocidades absoluta e relativa no movimento plano

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5.5. Movimento plano geral

• Entende-se por movimento plano geral um

movimento plano que não é de translação e nem de
rotação ao redor de um eixo fixo.

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Um movimento plano geral pode sempre ser
considerado como a soma de uma translação e de
uma rotação.

Exemplo 1: Disco que rola sobre um eixo retilíneo.

Movimento plano = Translação com A + Rotação em torno de

A

Figura1. Movimento plano como combinação de movimento de translação e

rotação.
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Exemplo 2: Movimento de uma barra cujos extremos se
deslocam, respectivamente, ao longo de uma guia horizontal e
outra vertical.

Este movimento pode ser

substituído:
•por uma translação na
direção horizontal e uma
rotação em torno de A
•ou por uma translação na
direção vertical e uma
rotação em torno de B

Figura 2. Movimento plano de barra.

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Figura 3. Combinações de movimento de translação e rotação. 6
5.5. Movimento plano geral
Observando um pequeno deslocamento que leva dois pontos
materiais A e B de uma placa representativa de A1 e B1 até A2 e B2,
respectivamente (Figura 4).

Este deslocamento pode ser dividido em duas partes:

• uma translação em que os

pontos materiais se
deslocam até A2 e B'1,
conservando a linha AB a
mesma direção.

• e uma rotação em que B

passa para B2,
Figura 4. Movimento plano de dois pontos A permanecendo A fixo.
e B sobre placa representativa. 7
5.5. Movimento plano geral
• Recordando o conceito de "movimento relativo" de um ponto
material pode-se enunciar o resultado anterior nos seguintes
termos: dados dois pontos materiais A e B de uma placa rígida em
movimento plano, o movimento de B em relação a um sistema
ligado ao ponto A, e de orientação fixa, é uma rotação.

• Para um observador que se desloque com A, mas sem rotação, o

ponto material B descreve um arco de circunferência com centro
em A.

Figura 4. Movimento plano de

dois pontos A e B sobre placa
representativa.
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5.6. Velocidades absoluta e relativa no movimento plano

Qualquer movimento plano de uma placa pode ser

substituído por uma translação, definida pelo
movimento de um ponto de referência arbitrário A, e
por uma rotação em torno de A.

• A velocidade absoluta vB de um ponto material B da

placa pode ser obtida por meio da fórmula da
velocidade relativa,
  
vB  v A  vB / A (1)

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5.6. Velocidades absoluta e relativa no movimento plano

• A velocidade v A corresponde àde translação da placa com A,
enquanto a velocidade relativa v B / A está associada à rotação
da placa ao redor de A e é medida em relação a eixos com
origem em A e de orientações fixas.

Movimento plano = Translação com A + Rotação em torno de A

Figura 5. Movimento de ponto B expresso em função do movimento

relativo em relação a A.
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 5.6. Velocidades absoluta e relativa no movimento plano
 
Denotando por rB / A o vetor de posição de B em relação a A e por k
a velocidade angular da placa em relação aoseixos 
de orientações

fixas, da equação da velocidade de rotação ( v  k  r ) e de (v = r)
  
v B / A  k  rB / A (2)

    (3)
v B  v A  k  rB / A

Movimento plano = Translação com A + Rotação em torno de A

Figura 6. Movimento de ponto B expresso em função do movimento relativo em relação a A. 11
5.6. Velocidades absoluta e relativa no movimento plano

Exemplo 2b: Supondo conhecida a velocidade vA da extremidade A,

determinar a velocidade vB do outro extremo B e a velocidade angular 
da barra em função de vA, do comprimento l e do ângulo .

Figura 7. Movimento de ponto B expresso em função do movimento relativo em relação a A.

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 (1)
• É conhecida a direção e sentido de vB/A,
  
• O módulo de vB/A = l é uma incógnita. vB  v A  vB / A
• É conhecida a direção e sentido de vB.

Da soma vetorial decorre, para os módulos de vB e , que vB/A = r

vB  v A .tg
(4)
vB / A vA
  (5)
l l. cos 

Figura 7. Movimento de ponto B expresso em função do movimento relativo em relação a A. 13

Chega-se ao mesmo resultado escolhendo B como ponto de referência.
 
Decompondo o movimento dado em uma translação com B e uma
rotação ao redor de B, pode-se escrever a equação
  
v A  vB  v A/ B (6)

Figura 7. Movimento de ponto A expresso em função do movimento relativo em relação a B.

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Observações
 
Obs. 1: as velocidades v A/ B e v B / A possuem o mesmo
módulo l, mas sentidos opostos.
O sentido da velocidade relativa depende do ponto de
referência escolhido e deve ser determinado a partir do
diagrama vetorial.
 
Obs. 2: a velocidade angular  de um corpo rígido
animado de movimento plano é independente do ponto
de referência. 

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Observações

Obs. 3: A maior parte dos mecanismos consta de vários elementos

articulados em movimento.
•Pode-se estudá-los considerando-se cada um como um corpo
rígido independente.
•Observar, entretanto, que os pontos de articulação de dois deles
devem ter a mesma velocidade absoluta.

Dentes de engrenagens em contacto, devem ter a mesma

velocidade absoluta.

Para elementos de mecanismos que possuem deslizamento

relativo entre si, deve-se levar em conta a velocidade relativa das
partes em contato.

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Teste

15.CQ3. A bola rola sem deslizar sobre a superfície fixa,

conforme mostrado. Qual é a direção da velocidade do ponto A?

a) →

b) ↗

c) ↑

d) ↓

e) ↘

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 Cap 5

EXERCÍCIOS EM SALA DE AULA

Cinemática dos corpos rígidos

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15.64. (Beer 9a ed) Na posição mostrada, a barra AB
tem uma velocidade angular de 4 rad/s no sentido
dos ponteiros do relógio. Determine a velocidade
angular das barras BD e DE.

R. Barra BD: 4,00 rad/s ⤸; Barra DE: 6,67 rad/s ⤹.

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15.40.  A engrenagem A gira no sentido horário,
com velocidade angular constante de 60 rpm.
Determine a velocidade angular de B se a velocidade
angular do braço AB é (a) 40 rpm, no sentido anti-
horário e (b) 40 rpm no sentido horário.
rA = 150 mm

rB = 75 mm

R. (a) 240 rpm (anti-horário) . (b) Zero.

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15.71. (Beer 10th ed) A roda mostrada na figura tem 80
mm de raio e rola para a esquerda com uma velocidade
de 900 mm/s. Sabendo que a distância AD é de 50 mm,
determinar a velocidade do cursor B e a velocidade
angular da barra AB quando (a)  = 0, (b)  = 90°.

R. (a) vB = 338 mm/s , AB = 0 rad/s;

(b) vB =710 mm/s , AB =2,37 rad/s ⤸. 21
 Cap 5

EXERCÍCIOS DA LISTA
Cinemática dos corpos rígidos

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15.34. (Beer 2nd ed.) A biela AB tem uma velocidade
angular constante de 12 rad/s em sentido horário.
Determine a velocidade angular da barra BD e a
velocidade do cursor quando (a)  = 0, (b) quando  =
90, (c) quando  = 60.

R. (a)  = 0 rad/s, vD = 210 cm/s ; (b)  = 3,5 rad/s ↺, vD =61,3

cm/s ; (c)  = 0 rad/s, vD = 210 cm/s ; 23
Fim

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