INICIAÇÃO à AUTOMAÇÃO

INDUSTRIAL
Automação

O termo Automação refere-se ao uso da tecnologia

para facilitar o trabalho do ser humano ou estender
sua capacidade física e mental.
Automação

"Sistema em que os processos operacionais em

fábricas, estabelecimentos comerciais, hospitais,
telecomunicações etc. são controlados e
executados por meio de dispositivos mecânicos
ou eletrônicos, substituindo o trabalho humano”

Exemplo
Automação

A palavra automação está

diretamente ligada ao controle
automático, ou seja ações que
não dependem da intervenção
humana
Este conceito é discutível pois a
“mão do homem” sempre será
necessária, pois sem ela não
seria possível a construção e
implementação dos processos
automáticos.
 O que vem a ser automação industrial

- Conjunto de técnicas e de sistemas de produção

fabril baseados em máquinas com capacidade de
executar tarefas previamente executadas pelo
homem e de controlar sequências de operações
sem a intervenção humana
Objetivos da automação industrial

- Facilitar processos industriais capazes de

produzir bens com menor custo, com maior
quantidade, em menor tempo e com maior
qualidade.
Conceito de automação

O conceito de automação é constantemente

confundido com o de automatização.
Conceito de automação

O conceito de automatização está ligado à

realização de movimentos automáticos, repetitivos
e mecânicos, implicando numa ação cega e sem
correção.

Na automação existe uma autoadaptação a

diferentes condições, de modo que as ações do
sistema de mecanismo conduzam a resultados
ótimos. A automação está ligada à utilização de
sistemas automáticos.
Exemplo : Automatização

O ventilador é um equipamento automático, pois a

partir da eletricidade ele é capaz de girar suas
hélices e movimentar o ar que está ao seu redor

No entanto, ele não reconhece se o local onde ele

está instalado necessita ou não de mais ou menos
ar.

Logo ele não tem correção

na resposta do sistema.
Exemplo : Automação

O ar condicionado, ao contrario, percebe a

presença de uma maior quantidade de calor no
ambiente e refrigera mais o ar.

Ou seja, a resposta do sistema é corrigida sempre

que as características do ar ao seu redor se
alteram.
 Conceito de automação industrial

A automação industrial na maioria das vezes

processa da seguinte maneira:

Um computador recebe os sinais provenientes dos

vários instrumentos de medidas da fábrica
Dispositivo de

Temperatura
Entrada

Pressão Computador

Vazão
 Conceito de automação industrial

A automação industrial na maioria das vezes

processa da seguinte maneira:

Compara tais medidas com os valores ideais e

realiza operações matemáticas
Dispositivo de

Temperatura
Processamento
Entrada

Pressão
Memórias
Vazão
Fontes
 Conceito de automação industrial

A automação industrial na maioria das vezes

processa da seguinte maneira:
Gera sinais de correção, que instruirão os
dispositivos de controle acerca da alteração mais
apropriada para cada instante
Dispositivo de

Dispositivo de
Temperatura Válvulas
Processamento
Entrada

Saída
Pressão Inversores
Memórias
Vazão
Fontes Displays
 Conceito de automação industrial

A automação industrial na maioria das vezes

processa da seguinte maneira:
Resultado: Uma produção ótima sob um
determinado ponto de vista, seja ele qualitativo ou
quantitativo.
Dispositivo de

Dispositivo de
Temperatura Válvulas
Processamento
Entrada

Saída
Pressão Memórias Inversores
Fontes
Vazão Displays
Histórico da Automação

Historicamente, o surgimento da automação está

ligado com a mecanização

O objetivo era sempre o mesmo, o de simplificar o

trabalho do homem.

Nos tempos modernos, entende-se por automação

qualquer sistema apoiado em microprocessadores
que substitua o trabalho humano.
Histórico da Automação

A história da automação industrial começa na

década de 20 quando Henry Ford cria a linha de
produção para a fabricação de automóveis.

Porém, o grande impulso para a automação se

deu com o aparecimento dos transistores na
década de 60.

Até então, tal programação era feita utilizando

relés, e a complexidade dos processos produtivos
envolvidos exigia, instalações em painéis de
controle com centenas de relés.
Histórico da Automação

Além de uma operacionalidade muito baixa,

existiam outros problemas:
– alto consumo de energia;
– difícil manutenção;
– modificações de comandos dificultados e
onerosos com muitas alterações na fiação;
– ocasionando número de horas paradas;
– dificuldades em se manter a documentação
atualizada dos esquemas de comando
modificados.
Introdução ao CLP

O controlador Lógico programável (CLP), surgiu no

final da década de 60. A principal razão para o
desenvolvimento de um dispositivo de controle
programável encontra respaldo no elevado custo e
complexidade dos sistemas de controle industriais
baseados em painéis de relés.
Introdução ao CLP

Quando há necessidade de modificar um processo

produtivo, é também necessário modificar o
sistema que o controla.
Isto pode vir a ser muito dispendioso se as
mudanças forem muito freqüentes.
Uma vez que relés são dispositivos mecânicos,
possuem vida útil bastante limitada.
O diagnóstico de falhas em um sistema baseado
em relés pode ser bastante tedioso, principalmente
quando há muitos deles envolvidos.
Introdução ao CLP
Introdução ao CLP
Introdução ao CLP
Introdução ao CLP
Conceito do CLP

Um Controlador Lógico Programável (CLP),

também chamado de controlador programável, é
um computador especial desenvolvido para
aplicações em automação.

Um CLP opera de modo simples: ele monitora

entradas, toma decisões baseadas em um
programa e controla saídas, com o objetivo de
automatizar um processo ou uma máquina.
Estrutura básica do CLP

O Controlador Programável tem uma estrutura

baseada no hardware de um computador

Possui uma unidade central de processamento

Interfaces de entrada e saída e memórias
Estrutura básica do CLP

As principais diferenças em relação a um

computador comum estão relacionadas à
qualidade da fonte de alimentação que possui
características ótimas de filtragem e
estabilização, interfaces de E/S imunes a ruídos e
um invólucro específico para aplicações
industriais.
Estrutura básica do CLP

A CPU é responsável pelo processamento do

programa, isto é, coleta os dados dos cartões de
entrada, efetua o processamento segundo o
programa do usuário, armazenado na memória, e
envia o sinal para os cartões de saída como
resposta ao processamento.
Estrutura básica do CLP

Geralmente, cada CLP tem uma CPU, que pode

controlar vários pontos de E/S fisicamente
compactados a esta unidade, é a filosofia
compacta de fabricação de CLP´s, ou constituir
uma unidade separada, conectada a módulos
onde se situam cartões de entrada e saída, que é
chamada filosofia modular de fabricação de CLP
´s.
Estrutura básica do CLP

Esse processamento poderá ter estruturas

diferentes para a execução de um programa, tais
como: processamento cíclico, por interrupção,
comandado por tempo ou por evento.
Estrutura básica do CLP

O sistema de memória é uma parte de vital

importância no processador de um controlador
programável, pois armazena todas as instruções
assim como os dados necessários para executá-
las.
Estrutura básica do CLP

As informações armazenadas num sistema de

memória são chamadas palavras de memória, a
capacidade de memória é definida em função do
número de palavras de memórias previstas para o
sistema e pode ser representada por um mapa
chamado mapa de memória o qual pode ser
dividido em cinco áreas principais: memória
executiva, do cartão, de dados, do usuário e de
status dos cartões de E/S.
Estrutura básica do CLP

Os dispositivos de entrada têm por função a

transformação de dados em sinais elétricos
codificados para a CPU e os de saída têm por
função a transformação de sinais elétricos
codificados pela máquina em dados que possam
ser manipulados posteriormente ou que sejam
imediatamente entendidos pelo homem, esses
dispositivos são conectados à UCP por intermédio
de “portas” que são interfaces de comunicação
dos dispositivos de entrada e saída.
Estrutura básica do CLP

A estrutura de E/S é encarregada de filtrar os

vários sinais recebidos ou enviados para os
componentes externos do sistema de controle.
Estes componentes ou dispositivos no campo
podem ser botões, chaves de fim de curso,
contato de relés, sensores analógicos,
termopares, chaves de seleção, sensores
indutivos, lâmpadas sinalizadoras, display de LED
´s, bobinas de válvulas direcionadas elétricas,
bobinas de relés, bobinas de contatoras de
motores, dentre outros.
Estrutura básica do CLP
Princípio de Funcionamento do CLP

Para aprender como funciona um CLP, é

necessário uma análise rápida de seus
componentes, todos os CLP’s dos Micros aos
Masters, usam os mesmos componentes básicos
e estão estruturados de forma similar.
Princípio de Funcionamento do CLP

Entradas

Os terminais de entrada conectados ao CLP

formam a interface pela qual os dispositivos de
campo são conectados ao CLP.
Princípio de Funcionamento do CLP

Entradas digitais

As entradas digitais incluem itens tais como

botões, chaves thumbwell, chaves limites, chaves
seletoras, sensores de proximidade, sensores
foto elétricos, etc.

Todos estes são dispositivos discretos que

fornecem um estado energizado ou
desenergizado ao CLP
Princípio de Funcionamento do CLP

Entradas digitais
Os sinais elétricos enviados pelos dispositivos de
campo ao CLP, são normalmente de 120 Vca ou 24
Vcc. Os circuitos de entrada no CLP recebem esta
tensão vinda do campo e as condicionam de forma
que possa ser utilizada pelo CLP, tal condicionamento
é necessário já que os componentes internos de um
CLP opera com tensões de 5Vcc e devem portanto
estar protegidos de qualquer tipo de flutuação de
tensk2ão, para que os componentes internos fiquem
eletricamente isolados, os CLP’s empregam
isoladores ópticos que usa a luz para acoplar os
sinais de um dispositivo elétrico a outro.
Princípio de Funcionamento do CLP

Entradas analógicas

As entradas analógicas incluem itens tais como

os fornecidos por sensores de pressão,
temperatura, vazão, distância, pH, etc...

Os sinais analógicos variam em função do valor

de leitura do sensor e pode ser um valor de
corrente ou tensão.
Princípio de Funcionamento do CLP

Entradas especiais

As entradas especiais, também são classificadas

como analógicas e incluem itens tais como os
fornecidos por encoder, células de carga, PT100,
termopares,etc...

Estes sinais dependem do tipo de equipamento

instalado
Princípio de Funcionamento do CLP

Saídas

Os dispositivos de saídas são definidos como

atuadores, ou seja, quando acionados acontece
alguma coisa, como por exemplo as solenóides,
lâmpadas, contatoras, relés, partidas de motores,
indicadores, válvulas, alarmes, etc., estes
dispositivos estão conectados aos terminais de
saída do CLP.
Princípio de Funcionamento do CLP

Saídas digitais

As saídas digitais incluem itens tais como relés,

contatores, lâmpadas, solenoides, etc.

Todos estes são dispositivos que recebem um

sinal do cartão de saída digital, alternando o
estado de ligado para desligado e vice-versa.

Os cartões digitais podem fornecer sinais de

saída de 120Vca, 24Vcc, sinal de relé ou
conforme projeto, etc...
Princípio de Funcionamento do CLP

Saídas analógicas

As saídas analógicas incluem itens tais como

transdutores I/P, referência de velocidade para
drivers, etc...
Os sinais analógicos variam em função da lógica
de programação e podem estar entre um valor
máximo e mínimo, ou seja, não somente ligado e
desligado.

Os cartões analógicos podem fornecer sinais de

saída de corrente ou tensão
Princípio de Funcionamento do CLP

CPU

A CPU é formada por micro processador em

sistema de memória, a CPU é o principal
componente de um CLP, a CPU faz a leitura das
entradas, executa a lógica segundo as instruções
do programa que foi escrito, realiza os cálculos e
controla a saída respectivamente.
Princípio de Funcionamento do CLP
CPU
Os usuários de CLP, trabalham com duas áreas
da CPU , “Arquivo de Programa e Arquivo de
Dados”.
Os Arquivos de Programa contem o programa
propriamente dito, e os Arquivos de Dados
armazenam dados associados com o programa,
tais como, estado de entrada e saída, valores pré-
selecionados, acumuladores dos contadores,
temporizadores e outras constantes e variáveis,
juntas estas duas áreas são chamadas de
memória de aplicação ou memórias do usuário.
Princípio de Funcionamento do CLP
CPU

Ainda dentro da CPU encontra-se um programa

executável ou memória do sistema que direciona
e realiza as atividades de “Operação”, tais como a
execução do programa do usuário e a
coordenação de varreduras das entradas e
atualização das saídas, a memória do sistema é
programada pelo fabricante e não pode ser
acessada pelo usuário.
Princípio de Funcionamento do CLP
Dados, memória e endereçamento

A memória é um espaço físico dentro da CPU, e

os dados são informações armazenadas neste
espaço. A CPU de um CLP funciona exatamente
como a de um computador comum, ela manipula
os dados usando dígitos binários, os BITS.
Princípio de Funcionamento do CLP
Dados, memória e endereçamento

O bit é uma localização discreta dentro de uma

pastilha de silício (chip), o bit pode estar
submetido a tensões, sendo portanto energizado,
com tensão (1), ou desenergizado sem tensão
(0), portanto os dados são um padrão de cargas
elétricas que representam um valor numérico.
Princípio de Funcionamento do CLP
Dados, memória e endereçamento

O bit é a menor unidade disponível de memória,

normalmente as CPU’s processam e armazenam
os dados em grupos de 16 Bits, também
conhecida como “palavra”, porem hoje no
mercado também encontramos CPU’s de CLP’s
que trabalham com Doble Word ( 32Bits ),e os
CLP’s mais antigos com Half Word ( 8 Bits ), mas
os mais comuns trabalham com uma palavra ( 16
Bits ), e o usuário é capaz também de manipular
estes dados em nível de bits.
Princípio de Funcionamento do CLP
Dados, memória e endereçamento

Cada palavra de dados possui uma localização

física especifica na CPU, chamada de “ Endereço
” ou “ “Registro “, (observe que o termo , palavra,
endereço e registro, são e serão usados
sempre)”. Cada elemento de um programa do
usuário é referenciado com um endereço para
indicar onde se localiza os dados para aquele
elemento, ao atribuir endereços as entradas e
saídas ( E/S ) de um programa observe que o
endereço esta relacionado ao terminal onde os
dispositivos de entrada e saída estão conectados.
Princípio de Funcionamento do CLP
Ciclo de varredura

Todos os componentes de um CLP são utilizados

durante um ciclo de operação que consiste de
uma serie de operações realizadas de forma
sequencial e repetitiva.
Princípio de Funcionamento do CLP
Ciclo de varredura

Os principais elementos de um ciclo de varredura são :

- Varreduras de Entradas;
- Varredura do Programa;
- Varredura das Saídas;
Princípio de Funcionamento do CLP
Ciclo de varredura

Varredura de Entradas – Durante a varredura de

entrada, o CLP examina os dispositivos externos
de entrada quanto a ausência ou presença de
tensão , isto é, um estado “energizado” ou
“desenergizado”, o estado das entradas é
armazenado temporariamente em uma região da
memória denominada “Tabela Imagem”.
Princípio de Funcionamento do CLP
Ciclo de varredura

Varredura do Programa – Durante a varredura do

programa o CLP examina as instruções no
programa, usa o estado das entradas
armazenados na tabela imagem de entrada e
determina se uma saída será ou não energizada.

O estado resultante das saídas são armazenados

em uma memória denominada “Tabela Imagem
de Saída”.
Princípio de Funcionamento do CLP
Ciclo de varredura

Varredura das Saídas – Baseado nos dados da

tabela imagem de saída, o CLP energiza ou
desenergiza seus circuitos de saída que vão
exercer controle sobre os dispositivos externos.
Princípio de Funcionamento do CLP
Ciclo de varredura

Fluxograma do ciclo de varredura

Princípio de Funcionamento do CLP

Ao ser energizado, estando o CLP no estado de

execução, o mesmo cumpre uma rotina de
inicialização gravada em seu sistema operacional,
após essa rotina, a CPU passa a fazer uma
leitura sequencial das instruções em loop, sendo
que o primeiro passo a ser executado é a leitura
dos pontos de entrada, ao fim do último ponto irá
ocorrer a transferência de todos os valores para a
tabela de imagem de entradas(memória).
Princípio de Funcionamento do CLP

Após a gravação dos valores na memória, o

processador inicia a execução do programa do
usuário de acordo com as instruções
armazenadas na memória.
Terminando o processamento do programa, os
valores obtidos neste processamento serão
transferidos para a tabela de imagem de saídas
(memória), terminando a atualização da memória,
será feita a transferência dos valores da tabela
imagem das saídas, para os cartões de saída,
fechando o loop..
Linguagem de programação

Um programa escrito para CLP, é uma serie de

instruções ou comandos que o usuário
desenvolve para fazer com que o CLP execute ou
não determinadas ações.

Uma linguagem de programação estabelece

regras, e segue normas (NR-IEC 61131-3, Norma
para programação), para combinar as instruções
de forma que gerem as ações desejadas.
Linguagem de programação

Existe no mercado CLP’s com varia forma de

linguagens, as mais usadas são :

- Listas de Instruções (de origem Europeia)

linguagem semelhante ao “Assembler”
- Texto Estruturado
- Diagrama de Blocos
- Diagrama Ladder
Linguagem de programação

Exemplos de linguagem blocos

Linguagem de programação

Exemplos de linguagem blocos

Linguagem de programação
Exemplo de texto estruturado
Linguagem de programação
Exemplo de lista de instruções
Linguagem de programação
Exemplo diagrama ladder
Linguagem de programação

A linguagem “LADDER” é a mais usada, porém as

outras linguagens também são usadas com
frequência, como a linguagem de diagramas de
blocos, muito usada em sistemas de controles de
vazão, temperatura e outros tipos de controles, as
empresas que mais se adaptaram com este tipo de
linguagem foram as indústrias de processo, tais
como, indústrias farmacêuticas, etc.
Linguagem de programação

A linguagem LADDER é na verdade uma

adaptação de um diagrama elétrico funcional, esta
linguagem também é conhecida como diagrama
LADDER, como esta linguagem é descrito como
sistema gráfico de símbolos e termos, mesmo
aqueles que não estão totalmente familiarizados
com os diagramas elétrico funcionais não deverão
ter muita dificuldade de aprender esta nova
linguagem ou diagrama.
Linguagem de programação

Alguns CLP’s as linguagens citadas estão juntas

no próprio equipamento, ou seja, temos maneiras
de escrever o programa, facilitando assim a vida
do especialista que está desenvolvendo o
programa, pois em determinadas aplicações
teremos que estar trabalhando com cálculos,
expressões booleanas, e sem esta condição de
estar usando outra forma de programação, o
programa irá ficar muito extenso.
Linguagem de programação

Isto fará com que o tempo de varredura ou tempo

de execução fique muito longo, e em determinados
processos um atraso de milisegundos é o
suficiente para ter algum problema, portanto em
uma automação é de extrema necessidade
conhecer o processo.
Linguagem de programação
Diagrama elétrico

A programação em linguagem LADDER evoluíu a

partir dos diagramas elétricos, que representam a
maneira como a corrente elétrica circula pelos
dispositivos, de forma a completar um circuito
elétrico.

Estes diagramas mostram a interconexão entre os

dispositivos elétricos em formato gráfico de fácil
leitura e entendimento que estará orientando o
especialista nas interligações de campo, ou seja,
as interligações da fiação a ser usada.
Linguagem de programação
Diagrama elétrico

Vamos agora estar explanando alguns exemplos

de circuitos elétricos simples, mostrando como
funciona, e logo em seguida estaremos
convertendo para a linguagem de programação
LADDER.
Linguagem de programação
Diagrama elétrico
Temos aqui um exemplo de um circuito de partida simples
com um botão liga e um botão desliga:
Linguagem de programação
Diagrama elétrico
Uma outra forma de estarmos fazendo ou analisando um
esquema elétrico (diagrama elétrico), é este diagrama
desenhado ou descrito de outra maneira,
Linguagem de programação
Diagrama ladder

Um programa em linguagem LADDER se

assemelha bastante com um diagrama elétrico, por
exemplo em um diagrama elétrico os símbolos
representam os dispositivos reais de uma maquina
e como eles estão ligados entre si, em um
diagrama LADDER, usa-se símbolos semelhantes
aos de um diagrama elétrico, só que no diagrama
LADDER elas representam instruções lógicas para
a aplicação que esta sendo feito o programa.
Linguagem de programação
Diagrama ladder

Um programa em linguagem LADDER existe

apenas no software do CLP, ele não considera a
barra de alimentação nem o fluxo de corrente
através do circuito.

Outra diferença é que em um diagrama elétrico

descreve-se os dispositivos como abertos e
fechados, (energizado / desenergizado), e em um
diagrama LADDER as instruções são verdadeiras
ou falsas.
Linguagem de programação
Diagrama ladder

Portanto nós não teremos que estar totalmente

ligado ao diagrama elétrico, porém o conhecimento
deste diagrama (elétrico), vai facilitar o
entendimento mais rápido do diagrama LADDER,
ou até mesmo vai facilitar na montagem do
programa, mas o não conhecimento do diagrama
elétrico, não impede de se criar um novo programa
LADDER.
Linguagem de programação
Diagrama ladder

Com o diagrama LADDER podemos criar também

portas lógicas, como portas ‘E’, e ‘NÃO E’, portas
‘OR, NOR’, e todas outras, pode ser criadas linha
a linha, ou temos na programação LADDER o
comando direto destas funções, ou seja no próprio
programa já existe este bloco que executa o
comando das portas lógicas, e na programação
LADDER existe muitas outras funções de
comandos diretos, nós vamos explanar alguns dos
principais comandos, e explicando cada um deles
da melhor forma de entendimento.
 Linguagem de programação
Diagrama ladder

Vamos então começar a desenvolver a programação

LADDER, vamos usar como primeiro exemplo o diagrama
elétrico que vimos no tópico anterior.
 Linguagem de programação
Diagrama ladder

No diagrama elétrico tínhamos os botões de liga e

desliga e a contatora do motor, aqui neste programa,
temos INSTRUÇõES, e as mesmas condições de
linha verdadeira para acionamento da bobina, porém
cada instrução deste programa significa como está
sua entrada de dados e como vai ficar sua saída de
dados, neste exemplo podemos dizer que cada linha
de programa deve conter necessariamente, no
mínimo uma instrução de controle (saída), sendo que
normalmente contém uma ou mais instrução de
condição (entradas), as condições são programadas
sempre a esquerda da instrução de controle.
 Linguagem de programação
Diagrama ladder

Agora vamos entender o exemplo dado o primeiro

endereço é de entrada I=INPUT , I:0/1 o endereço de
entrada (em alguns caso podemos ter muitos
endereços de entrada por isso que é necessário estar
endereçando o programa), portanto I:0/1 instrução
condição verdadeira (no diagrama elétrico, condição
de contato do botão normalmente fechado), a próxima
instrução é I:0/0 instrução de condição falsa (no
diagrama elétrico, condição de contato do botão
normalmente aberto)...
 Linguagem de programação
Diagrama ladder

... e continuando a linha temos a instrução de controle

que é a saída, sendo O=OUT PUT, O:0/0 o endereço
de saída (igualmente às entradas, poderão ter varias
saídas e por isso os endereços), em paralelo O:0/0
também uma instrução de condição falsa,” mas estou
usando um endereço de instrução de controle junto
com instruções de comando”, neste caso é uma
instrução de auxilio( ou instrução de selo) e este
endereço também passa a ser uma instrução de
comando.
 Linguagem de programação
Diagrama ladder

As instruções de controle são energizadas ou

desenergizadas com base no estado das instruções
de condição da linha, para isto o CLP examina uma
linha quanto à sua continuidade lógica , ou seja,
quando todas as instruções de condição são
verdadeiras, portanto se houver condutividade lógica,
o CLP mantém a instrução de controle no estado
ligado ou energizado, e se não houver esta
condutividade lógica a instrução de controle passa ao
estado desligado ou desenergizado.
 Linguagem de programação
Diagrama ladder

Portanto na lógica descrita anteriormente, se não

existir no terminal de entrada I:0/1 um sinal de tensão
(24Vcc ou 110Vca), e existir no terminal I:0/0 este
sinal, teremos uma continuidade lógica, ou seja esta
linha ficará verdadeira, fazendo que a saída de
controle O:0/0 fique energizada e com isto teremos na
saída física do CLP com o endereço O:0/0 um sinal
de tensão, que no caso iria ligar a bobina de um
contator de um motor.