Robótica

• Braço Robótico-Artigo

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Discentes:
• ARTHUR ZANETTI GARCIA
• ANA CLARA MARTINS ALVES
• CHRISTIAN JOSEPH MIRANDA MENDES
• DANILO JOSÉ CARVALHO ALVES
• ELIAS DOS SANTOS ANDRADE
• FERNANDO DA SILVEIRA
• JEFTER VICTOR GONÇALVES
• JEZINARA AMINTAS PEREIRA
• LUCAS CLEMENTINO DA SILVA BRITO
• LUCAS FERNANDO DA SILVA SANTOS
• MARCO ANTÔNIO MESSIAS FIDELIS
• MICHAEL DOUGLAS EVANGELISTA VIEIRA
• MARLETTE NUNES GONZAGA
• PAULO HENRIQUE CARDOSO COELHO
• PEDRO HENRIQUE GOMES MARTINS
• THALES CIRILLO DA SILVA
• THIAGO LEONARDO MARIA
Docente:
• Marcelo Henrique Souza Bonfim

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 Introdução
• Definição de robótica:
Estudo dos robôs e tecnologias relacionadas
• O que é um robô:
É um dispositivo ou um grupo de dispositivos
capaz de realizar trabalhos de maneira
autônoma ou pré programada

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 Objetivos
• Principal: Construir braço robótico semelhante
ao biológico, utilizando eletromiografia e
acelerômetros para sua movimentação

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 Revisão Bibliográfica
• Utilização de artigos e monografias para fundamentar a
construção do braço robótico utilizando eletromiografia.
• Eletromiografia é utilizada para medir os sinais elétricos
musculares, estimulados por unidades motoras. ( CARVALHO ,
2008)
• Eletromiograma é a leitura dos sinais provenientes dos
potenciais de ação dos músculos. ( KONRAD , 2006)
• Para a leitura correta dos sinais elétricos é necessário a
utilização de eletrodos apropriados e o correto
posicionamento do eletrodo no músculo. ( QUEVEDO , 1993)

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 Metodologia
• Materiais:
1 Motor Nema 17 17hs4401 4,2kgf.cm
1 Servo 30 kg
2 Sensores EMG
Fios
1 Fonte 12 V 20 A
2 Reguladores de tensão
1 Eletrodo biomédico
1 Arduíno Nano
1 Arduíno Mega
1 Transmissor e Receptor RF
3 Motores Tower 995 pro
2 Acelerometros/Giroscopios
2 Baterias Lipo 18650
1 Circuito regulador
1 Redução
1 sensor de fim de curso
1 driver motor de Passo

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• Métodos da montagem
Divisão em equipes e realização de tarefas:
1) Realização dos cálculos de torque e potência
2) Parte eletrônica (Eletrônica no braço e no
controle
3)Lista de Compras
4)Modelagem e impressão
5)Montagem
6)Programação (c++)

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• Métodos do funcionamento:
1) Captação dos sensores de movimento
2) Interpretação dos sinais EMG
3) Comandos enviados para acionamentos dos
motores
4) Reação do braço aos comandos gerando
movimento no mesmo.

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 Resultados
Construção e funcionamento do braço robótico
Braço construído com êxito
Capacidade da garra girar 90 graus
Capacidade de levantar 400 g segundo os
cálculos
Presença de problema quanto a precisão de
captação do sensor.

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 Considerações finais
Devido a presença do problema de imprecisão
como forma de resolver o mesmo um circuito
foi subutilizado ficando assim como
consideração aproveitar do mesmo em
alterações futuras de modo que amplie a
captação não apenas de um músculo apenas
mas de mais músculos.

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 Referências
• CARVALHO, L. C. Instrumentação médico-hospitalar. 1. ed. São Paulo: Manole, 2008. 318 p.

• KONRAD, P. The ABC of EMG: A Practical Introduction to Kinesiological Electromyography. Disponível em:
Microsoft Word - The EMG Booklet 27.doc (noraxon.com). Acesso em 29 jan. 2022.

• QUEVEDO, A. A. F. Desenvolvimento de um sistema de análise digital de sinais eletromiográficos. 1993. 108f.

Dissertação (Mestrado) - Universidade Estadual de Campinas: Campinas, 1993.

• LAMANNA, F. L. et al. Controle de um braço robótico por sinal eletromiográfico. In: X Conferência de Estudos em
Engenharia Elétrica, 2012, Uberlândia. Universidade Federal de Uberlândia (UFU), 24 - 28 set 2012.
• LIMA II, E. J; BOMFIM, M. H. S; MOURÃO, M. A. M. POLIBOT – POwer Lines Inspection RoBOT. dez 2017
Industrial Robot: An International Journal 45(1): 98–109. Disponível em:
<https://www.emerald.com/insight/content/doi/10.1108/IR-08-2016-0217/full/html >. Acesso em: 30 jan 2022.

• SARRO JUNIOR, A. D; MENDES JÚNIOR, J. J. A; FRANTZ, S. H. Controle de um braço robótico através de

eletromiografia. 2014. 114f. Trabalho de Conclusão de Curso (Tecnologia Automação Industrial) - Universidade
Tecnológica Federal do Paraná. Ponta Grossa, 2014.

• Squad methodology: what it is, how it works and what are the main benefits for technology companies. LogAp.
27 dez 2021. Disponível em: <https://logap.com.br/en/blog/squad-methodology/>. Acesso em: 30 jan 2022.

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 O que cada um fez
• Artigo: Marlette, Paulo, Ana E Pedro
• Cálculos: Arthur, Fernando, Lucas, Jezinara
• Eletrônica: Christian, Danilo, Thiago
• Modelagem/Impressão: Jefter, Thales, Marco
Antônio, Elias, Thiago
• Programação: Michael, Lucas B, Thiago
• Montagem: Thiago, Ana, Danilo Jefter
• Compras: Thiago
• Líder: Thiago Maria

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