Automao e Controle Automao e Controle

UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI- -RIDO RIDO
CURSO: CINCIA DA COMPUTAO CURSO: CINCIA DA COMPUTAO
Automao e Controle Automao e Controle
Aula 03 Aula 03 - - Grafcet Grafcet
Prof Danielle Casillo
PROGRAMAO DE CLPS PROGRAMAO DE CLPS
SEQUENCIAMENTO GRFICO DE SEQUENCIAMENTO GRFICO DE SEQUENCIAMENTO GRFICO DE SEQUENCIAMENTO GRFICO DE
FUNES (SFC) OU GRAFCET FUNES (SFC) OU GRAFCET
Aula 04 - Grafcet 2
GRAFCET GRAFCET
o O Grafcet surgiu no ano de 1977 em um grupo de
trabalho da AFCET (Associao Francesa para a
Ciberntica Econmica e Tcnica).
o A criao do Grafcet foi necessria, devido a o A criao do Grafcet foi necessria, devido a
dificuldades para a criao de processos com vrias
etapas simultneas utilizando linguagens normais de
programao.
o Trata-se de uma tcnica criada para a modelagem de
sistemas sequenciais.
Aula 04 - Grafcet 3
GRAFCET GRAFCET
o Os elementos do Diagrama Funcional Sequencial
(SFC) ou Grafcet so:
- Etapas s quais so associadas as Aes. - Etapas s quais so associadas as Aes.
- Transies s quais so associadas as Condies.
- Ligaes Orientadas que conectam as etapas s
transies, e estas s etapas.
Aula 04 - Grafcet 4
GRAFCET GRAFCET
o Etapa: representa um estado parcial do sistema,
no qual uma ao realizada. A etapa pode ser
ativa ou inativa.
o Ao associada etapa: somente realizada se a
etapa estiver ativa, e permanece inalterada se a
etapa estiver inativa.
Aula 04 - Grafcet 5
GRAFCET GRAFCET
o Transio: conecta a etapa precedente etapa
seguinte, representa uma deciso para mudana
de estado do sistema. Para que uma transio
seja efetuada, so necessrias duas condies: seja efetuada, so necessrias duas condies:
- que a etapa precedente transio esteja ativa;
- que a condio (booleana) associada transio
seja verdadeira.
Aula 04 - Grafcet 6
GRAFCET GRAFCET
o ETAPAS
- Cada etapa corresponde a uma condio invarivel
e bem definida do sistema descrito.
Aula 04 - Grafcet 7
2
- No permitido que etapas distintas tenham a
mesma referncia.
GRAFCET GRAFCET
o ETAPA INICIAL
- aquela ativada incondicionalmente no incio do
controle de um sistema e indica a sua situao
atual.
0
Aula 04 - Grafcet 8
0
o INDICAO DO ESTADO DE UMA ETAPA
- Uma etapa pode estar ativa ou no. Uma etapa
ativa indicada por um ponto.
2
GRAFCET GRAFCET
o AES ASSOCIADAS S ETAPAS
- So executadas quando a etapa associada estiver
ativa.
2 Acionamento Motor 1
Aula 04 - Grafcet 9
2 Acionamento Motor 1
- Para representar mais de uma ao associada
mesma etapa, utiliza-se uma das etapas abaixo:
2 Ao X Ao Y Ao Z
2 Ao X
Ao Y
Ao Z
GRAFCET GRAFCET
o DEFINIO DA AO ASSOCIADA ETAPA
- preciso definir se a ao ser mantida ou finalizada
aps a desativao da etapa.
12 Aciona Motor 1
12
Aciona Motor 1
- Permanece acionado -
Aula 04 - Grafcet 10
12 Aciona Motor 1
a) Ao iniciada e finalizada
22
Desliga Motor 1
- Permanece desligado -
b) Ao iniciada e continuada
a) A ao (Aciona Motor 1) iniciada ao ser ativada a etapa 12 e mantida
enquanto essa etapa estiver ativa, sendo finalizada pela sua desativao.
b) A ao (Aciona Motor 1) iniciada ao ser ativada a etapa 12 e continuada
mesmo aps a sua desativao, sendo finalizada ao ser ativada a etapa 22.
EXEMPLO DE GRAFCET EXEMPLO DE GRAFCET
CONDIO ASSOCIADA TRANSIO
1
Desligar Motor
Ligar Motor
Botoeira = ON
Botoeira = OFF
ETAPA
TRANSIO
AO ASSOCIADA ETAPA
0
o Em 1988 a IEC (International Eletrotechnical Commission) adotou o
GRAFCET como norma internacional sob o a sigla SFC (Sequencial Function
Chart).
o Os elementos de um SFC so: etapas, transies e ligaes orientadas.
Aula 04 - Grafcet 11
CONDIO ASSOCIADA TRANSIO
2 Desligar Motor
Botoeira = OFF
Botoeira = ON
GRAFCET GRAFCET
o AES DETALHADAS (QUALIFICADAS)
Quando quisermos condicionar e/ou limitar uma ao.
a b
Aula 03 - Grafcet 12
a b
- O campo a deve conter o qualificador que define como a
ao associada etapa ser executada. O campo b deve
conter a declarao textual ou simblica da ao.
- So cinco os qualificadores definidos:
- S (stored), D (delayed), L (time limited), P (pulse shaped) e C
(conditional).
GRAFCET GRAFCET
o S (stored armazenada/mantida)
A ao mantida aps a desativao da etapa at ser
finalizada por outra etapa.
Aula 03 - Grafcet 13
GRAFCET GRAFCET
o D (delayed - atrasada)
A ao iniciada aps decorrido o tempo (atraso)
especificado, e mantida enquanto a etapa estiver ativa. Se a
etapa permanecer ativa por um perodo menor que o
especificado, a ao no iniciada. especificado, a ao no iniciada.
Aula 03 - Grafcet 14
GRAFCET GRAFCET
o L (time limited tempo limitado)
A ao iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa e
at ser atingido o tempo especificado.
Aula 03 - Grafcet 15
GRAFCET GRAFCET
o P (pulse shaped - pulsada)
Quando o tempo de execuo da ao for muito pequeno,
utiliza-se o qualificador P em vez de L.
Aula 03 - Grafcet 16
GRAFCET GRAFCET
o C (conditional - condicional)
A ao iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa,
desde que a condio lgica especificada seja satisfeita
(verdadeira), a qual pode ser indicada interna ou
externamente ao smbolo.
Aula 03 - Grafcet 17
GRAFCET GRAFCET
o Alm de um nico qualificador, uma ao pode ser
detalhada por meio de uma combinao de qualificadores.
SD ao armazenada e iniciada aps tempo, mesmo que
a etapa no esteja mais ativa. a etapa no esteja mais ativa.
DS ao iniciada aps tempo e continuada at ser
finalizada por uma etapa seguinte.
CSL ao iniciada desde que a condio lgica seja
satisfeita e mantida por tempo especificado.
Aula 03 - Grafcet 18
GRAFCET GRAFCET
o DEFINIO DE UM ESTADO ASSOCIADO ETAPA
Quando a etapa no tem ao associada, ou seja, nenhuma
ao iniciada ou finalizada pela ativao da etapa em
questo, mas tem um estado associado.
Aula 03 - Grafcet 19
0 Motor parado
Botoeira acionada
22
Verificao acionamento
sensor 7
Sensor 7 acionado
GRAFCET GRAFCET
o CONDIES ASSOCIADAS S TRANSIES
So proposies lgicas, as quais podem ser verdadeiras ou
falsas em determinado instante. Exprimem condies que
devem ser satisfeitas para que a transio seja transposta.
Aula 03 - Grafcet 20
GRAFCET GRAFCET
o CONDIES DETALHADAS
Para representar uma condio relacionada ao tempo, por
meio de declarao textual, por exemplo, utiliza-se a notao
tempo/condio.
Aula 03 - Grafcet 21
GRAFCET GRAFCET
o Para representar uma condio relacionada ao estado
lgico (0 ou 1) ou transio (0 1 ou 1 0) de uma
varivel binria, recomenda-se a utilizao das seguintes
notaes:
a - estado lgico 0 da varivel a
a - estado lgico 1 da varivel a
a - transio 01 da varivel a
a - transio 10 da varivel a
Aula 03 - Grafcet 22
GRAFCET GRAFCET
o TRANSIO INCONDICIONAL
transio que deva ser transposta incondicionalmente,
desde que habilitada, utiliza-se a notao =1.
Aula 03 - Grafcet 23
GRAFCET GRAFCET
o LIGAES ORIENTADAS
- As etapas so conectadas s transies, e estas s etapas, por
meio das ligaes orientadas.
- O sentido da evoluo
sempre de cima para
Aula 03 - Grafcet 24
sempre de cima para
baixo.
GRAFCET GRAFCET
O cruzamento das ligaes deve ser
evitado.
Para interromper uma ligao para
continu-la em outra pgina...
Aula 03 - Grafcet 25
15
a
Etapa 16
Pgina 03
GRAFCET GRAFCET
o IMPORTANTE!!!
Duas etapas nunca podem ser conectadas diretamente;
portanto, devem ser separadas por uma nica transio.
Duas transies nunca podem ser conectadas diretamente;
portanto, devem ser separadas por uma nica etapa.
Aula 03 - Grafcet 26
GRAFCET GRAFCET Regras de evoluo Regras de evoluo
o Regra 1: Situao inicial
dada pelas etapas iniciais, que so ativadas
incondicionalmente no incio da sua operao, deve existir
pelo menos uma etapa inicial.
o Regra 2: Transposio de uma transio
Uma transio somente transposta se:
ela estiver habilitada e
a condio associada for verdadeira.
Aula 03 - Grafcet 27
GRAFCET GRAFCET Regras de evoluo Regras de evoluo
o Regra 3: Evoluo das etapas ativas
A transposio de uma transio ocasiona a ativao da(s)
etapa(s) imediatamente seguinte(s) e a desativao da(s)
etapa(s) imediatamente precedente(s), simultaneamente.
o Regra 4: Transposio simultnea de transies o Regra 4: Transposio simultnea de transies
28
- A representao dever
ser feita atravs de
linhas duplas ou se as
transies estiverem
separadas, deve
constar o asterisco
Aula 03 - Grafcet
GRAFCET GRAFCET Regras de evoluo Regras de evoluo
o Regra 5: Condies verdadeiras e imediatamente
seguintes
15 15
X15
Aula 03 - Grafcet 29
16
17
#a
#a
*
*
16
17
#a
#a
*
*
X15
X16
X17
a
GRAFCET GRAFCET Regras de evoluo Regras de evoluo
o Regra 6: Ativao e desativao simultneas de uma etapa
A ativao prioritria.
o Regra 7: Tempo nulo
Os tempos para transposio de uma transio, ou ativao
de uma etapa, podem ser extremamente curtos, geralmente
dependentes da tecnologia utilizada para implementao do
sistema automatizado, porm nunca podem ser
considerados nulos, ou iguais a zero.
Aula 03 - Grafcet 30
EXERCCIOS EXERCCIOS EXERCCIOS EXERCCIOS
Aula 03 - Grafcet 31
Sistema de partida estrela Sistema de partida estrela- -tringulo tringulo
o Finalidade: Reduzir a corrente de sua partida, ou seja, a
corrente de pico no momento da partida.
o A tenso triangulo deve ser a mesma da rede (ser nesta
tenso que o motor ir trabalhar). A tenso em estrela tenso que o motor ir trabalhar). A tenso em estrela
(tenso de partida do motor) tambm ser a mesma da
triangulo, a diferena esta no tipo de ligao dos terminais
do motor (na ligao estrela o motor oferece mais
resistncia a passagem de corrente, diminuindo assim a
corrente de pico).
Aula 03 - Grafcet 32
Sistema de partida estrela Sistema de partida estrela- -tringulo tringulo
Aula 03 - Grafcet 33
o O motor parte em configurao estrela, aonde cada enrolamento receber
a uma tenso mais baixa (fase-neutra). Aps o motor vencer a sua inrcia,
a chave atuada, convertendo a configurao para tringulo, aumentando
a tenso nos enrolamentos (fase-fase). Logo, para um sistema trifsico
220/ 380 V, cada enrolamento do motor inicia com 220 V e termina a
partida em 380 V, no qual ser sua tenso nominal.
Sistema de partida estrela Sistema de partida estrela- -tringulo tringulo
o Um motor trifsico deve ser acionado por meio de partida
estrela-tringulo. Para isto so utilizados trs contatores
(acionamento geral, chaveamento estrela e chaveamento
tringulo) e uma botoeira. O sistema automatizado deve
apresentar o seguinte comportamento: apresentar o seguinte comportamento:
Ao ser acionada a botoeira pela primeira vez, os contatores
de acionamento geral e chaveamento estrela so acionados
(ligados);
Aula 03 - Grafcet 34
Sistema de partida estrela Sistema de partida estrela- -tringulo tringulo
Dois segundos aps, apenas o contator de chaveamento
estrela desligado;
Ao ser confirmado o desligamento do contator de
chaveamento estrela, o contator de chaveamento tringulo
acionado; acionado;
Os contatores de acionamento geral e chaveamento
tringulo permanecem acionados;
A qualquer instante, um novo acionamento da botoeira
ocasiona o desligamento dos contatores acionados,
retornando condio inicial.
Aula 03 - Grafcet 35
Sistema de partida estrela Sistema de partida estrela- -tringulo tringulo
0
1 Acionamento Geral = 1
Chaveamento Estrela = 1
S
Verificao Botoeira
Botoeira Acionada
2s/X1 Botoeira Acionada
36
2
3
4
Verificao chaveamento estrela
Chaveamento Estrela = 0
Chaveamento Tringulo = 1
Botoeira
Acionada
Botoeira Acionada
Acionamento Geral = 0 S
=1
Aula 03 - Grafcet
Porto Automtico Porto Automtico
o O acionamento de um porto deve ser realizado o O acionamento de um porto deve ser realizado
automaticamente.
o Por intermdio de uma nica botoeira podem-se realizar a
abertura e o fechamento total do porto, alm de
interromper tais movimentos a qualquer instante. Acoplado
mecanicamente ao porto, um motor eltrico realiza os
movimentos pela inverso do sentido de rotao.
Aula 03 - Grafcet 37
Porto Automtico Porto Automtico
o O sistema automatizado deve proporcionar o seguinte o O sistema automatizado deve proporcionar o seguinte
comportamento:
No primeiro acionamento da botoeira, inicia-se a abertura do
porto;
A parada da abertura se d por meio de novo acionamento
da botoeira (com o porto em movimento) ou pela abertura
total do porto (acionamento do fim de curso 1);
Aula 03 - Grafcet 38
Porto Automtico Porto Automtico
Estando o porto totalmente aberto (fim de curso 1
acionado), ou tendo sido interrompida a abertura, no
prximo acionamento da botoeira inicia-se o fechamento do
porto;
A parada do fechamento se d por meio de novo
acionamento da botoeira (com o porto em movimento) ou
pelo fechamento total do porto (acionamento do fim de
curso 2);
Aula 03 - Grafcet 39
Porto Automtico Porto Automtico
Estando o porto totalmente fechado (fim de curso 2
acionado), ou tendo sido interrompido o fechamento, no
prximo acionamento da botoeira inicia-se a abertura do
porto;
Esta sequncia deve ser repetir indefinidamente.
Aula 03 - Grafcet 40
Porto Automtico Porto Automtico - - Grafcet Grafcet
Aula 03 - Grafcet 41