APOSTILA

Teoria de CLP

Prof. Maycon Max Kopelvski

Mar/2010
rev.00

SUMRIO
Um pouco da histria ............................................ 3
CLPs ............................................................ 5
2.1. Definies .................................................. 5
2.1.1.
Hardware ................................................. 5
2.1.2.
Software ................................................. 5
2.1.3.
Arquitetura Bsica ........................................ 5
2.1.4.
UCP (Unidade Central de Processamento) .................... 6
2.2. Estrutura da UCP ............................................ 8
3. Entradas e Sadas ............................................... 11
3.1. Entradas ................................................... 11
3.1.1.
Entradas Digitais........................................ 11
3.1.2.
Entradas Analgicas...................................... 13
3.2. Sadas ..................................................... 15
3.2.1.
Sadas Digitais ......................................... 15
3.2.2.
Sadas Analgicas ....................................... 16
3.3. Periferia inteligente ...................................... 16
3.4. Segurana nas entradas e sadas ............................ 17
3.5. Caractersticas Construtivas .............................. 18
4. Glossrio ...................................................... 20
5. Referncias: ................................................... 24
1.
2.

1. Um pouco da histria
O
Controlador
Lgico
Programvel
(CLP)
nasceu
da
indstria
automobilstica norte americana, especificamente na diviso hidramtica
da GM em 1968. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi
preparada uma especificao que refletia os sentimentos de muitos
usurios de comandos de rels, no s da indstria automobilstica
como da indstria em geral. Este sentimento resultou da grande
dificuldade de alterar o processo usando comandos a rel. Cada alterao
significativa no
modelo
de
um
carro
exigia
alteraes
que
acrescentavam, retiravam ou modificavam alguns passos do processo e
para isso era necessrio alterar todos os painis e fiao de campo.
Alm disso, a complexidade e grande tamanho de painis de rels
dificultava a manuteno.
Objetivos do projeto especificado:
Permitir facilidade e flexibilidade de montagem em mquinas;
Ser totalmente programvel (projeto reutilizvel);
Adaptao total ao ambiente industrial;
Manuteno facilitada.
Esta especificao despertou o interesse de algumas empresas como
a Reliance Electric, Shuthers-Dunn. Modicon, Digital e outras que
comearam a desenvolver prottipos de controladores programveis. Os
primeiros resultados apareceram no final de 1969 e incio de 1970. A
empresa ganhadora da concorrncia da GM foi a Modicon, mas a ideia j
havia mobilizado o mercado e vrios outros fabricantes passaram a
produzir CLPs nos anos seguintes.
Nos anos de 1970 a 1974, tais equipamentos ganharam grande
impulso com a acelerao de tecnologias eletrnicas:
Microprocessador, que facilitou a tarefa de projeto, pois todas
as funes lgicas,
aritmticas, acumuladores e registradores que antes eram feitos
com lgica discreta.
passaram a estar em um nico chip. facilitando o projeto e
reduzindo o tamanho
dos aparelhos.
Circuitos integrados em larga escala, dando aos CLPs maior
confiabilidade, menor
tamanho e principalmente, diminuio de custos. Foi possvel
ento, que estes
equipamentos
passassem
a
ser
utilizados
em
muitas
aplicaes
industriais,
limitando-se ainda a funes antes realizadas por painis
eletromecnicos.
Maior maturidade de aplicao que gerava novos tipos de entradas
e sadas, alm
de funes cada vez mais avanadas, utilizando plenamente os
recursos oferecidos
pelos microprocessadores.
Durante a dcada de 70 os CLPs foram evoluindo medida em que era
necessria uma maior velocidade de integrao e desenvolvimento de novos

componentes no mercado, fechando a dcada com recursos e confiabilidade

bastante atrativos.
Foi na dcada de 80 que os CLPs tiveram sua utilizao altamente
difundida, principalmente pelo alto grau de funcionalidade de aplicaes
anteriores, que agora j podiam ser analisadas, discutidas e relatadas,
isso fez com as empresas preocupadas com qualidade, produtividade,
flexibilidade, e competitividade, adotassem de vez esta tecnologia e
consagrassem definitivamente o equipamento, juntamente com CNCs e
SDCDs como as melhores solues para automao de "Cho de Fbrica".
CNCs - sistemas de controle numrico - utilizados em usinagem
mecnica em conjunto com sistemas CAD/CAM.
SDCDs - sistemas digitais de controle distribudo - constitudos
principalmente por controladores digitais single loop / multi loop
interligados entre si por uma rede digital. Utilizados principalmente
em indstrias de processo (indstrias qumicas e petroqumicas,
papeleiras, etc.) Seu principal inconveniente que tratam-se de
equipamentos e redes dedicadas, ou seja. uma vez comprado um SDCD
de um determinado fabricante torna-se necessrio comprar componentes
do mesmo fabricante sempre que houver uma ampliao ou modificao no
sistema.
Na dcada de 90 novas tecnologias vieram juntar-se aos CLPs, ao
mesmo tempo em que os SDCDs passaram a ser cada vez menos
utilizados.
Com
a
popularizao
e
reduo
de
custo
dos
microcomputadores pessoais, vrios softwares de controle em PC
passaram a ser comercializados e sistemas baseados nesta tecnologia
comearam a ser utilizados no lugar dos CLPs. Junto com isso foram
criadas redes padronizadas no proprietrias que possibilitam a
distribuio do controle pela planta, colocando o elemento de
controle prximo ao elemento inicial e final. Alm disso, todos os
segmentos
mais
importantes
da
automao
industrial
possuem
iniciativas
de
padronizao,
por
organismos
normalizadores
nacionais e internacionais ou por consrcios independentes.

2. CLPs
2.1. Definies
O conceito de controlador programvel bastante amplo. Um
controlador programvel nada mais que um computador com uma construo
fsica que atende os requisitos de operao em ambientes industriais.
Alm disso, ele possui um software especfico para automao e controle
e muitas vezes possui um sistema operacional de tempo real e com
configurao fixa de memria. No entanto nos ltimos anos tm se tornado
cada vez mais populares os controladores baseados em barramentos
padronizados, sistemas operacionais de uso generalizado e estrutura de
memria aberta.
A norma Nema (National Electrical Manufacturers Association),
ICS3-1978, parte ICS3-304, define um controlador programvel como:
"Aparelho
eletrnico
digital
que
utiliza
uma
memria
programvel
para
o
armazenamento
interno
de
instrues
para
implementao de funes especficas, tais como lgica, seqilenciamento.
temporizao, contagem e aritmtica para controlar, atravs de mdulos de
entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos. Um computador
digital que utilizado para desempenhar as funes de um controlador
programvel considerado dentro deste escopo. Esto excludas as chaves
tambores e outros tipos de seqilenciadores mecnicos ".
As caractersticas mais importantes dos CLPs so descritas a
seguir:
2.1.1.

2.1.2.

Hardware
alta confiabilidade (alto MTBF - tempo mdio entre falhas);
imunidade a rudos eletromagnticos;
isolao galvnica de entradas e sadas:
facilmente configurvel com montagem em trilhos
padronizados ou racks com mdulos extraveis;
instalao facilitada, com conectores extraveis;
manuteno simples, com ajuda de autodiagnose.
Software

programao simples atravs de linguagens de fcil

aprendizagem;
recursos para processamento em tempo real e multitarefa.
monitorao de dados "on-line":
alta velocidade de processamento.
Estes tpicos sero discutidos detalhadamente mais adiante.
2.1.3.

Arquitetura Bsica

Qualquer controlador programvel apresentar em sua estrutura:

UCP - (Unidade Central de Processamento) - a responsvel

pela tomada de decises. Atravs do programa ela analisa o
estado das entradas e altera o estado das sadas, de acordo
com a lgica programada.

Memria responsvel pelo armazenamento de

as informaes necessrias ao funcionamento do CLP.

Entradas e sadas - so os meios de comunicao do CLP com o

processo a ser controlado. As entradas recebem os sinais do
campo e os transformam em sinais digitais para serem
processados pela UCP. Aps o processamento, os dados
enviados pela UCP (digitais) so convertidos pelas sadas em
sinais que possam acionar cargas externas (sinais eltricos).

2.1.4.

todas

UCP (Unidade Central de Processamento)

Como j dissemos, a UCP responsvel pelo processamento de

todas as informaes existentes no Controlador Programvel. Portanto,
todo o sistema depende muito dessa unidade. a UCP quem determina as
seguintes caractersticas do controlador:

Confiabilidade

O controlador deve funcionar em qualquer situao, sem

interrupes e sem falhas, sejam elas de mquina ou de
programa. Quanto mais recursos de tolerncia a falhas, mais
confivel ser o controlador.

Disponibilidade

A disponibilidade uma consequncia da confiabilidade.

Pode ser definida como o tempo durante o qual o controlador
estar disponvel e ativo para realizar sua funo. Para
aumentar a disponibilidade comum instalar-se configuraes
redundantes, o que significa que um ou mais mdulos so
duplicados e ficam permanentemente monitorando um ao outro.
No momento em que um dos mdulos falha, o mdulo redundante
assume as suas funes. A redundncia pode ser do processador ou
dos mdulos de entrada e sada.

Segurana

Existem dois aspectos quando se fala em segurana de um

controlador e, conseqiientemente, de um sistema:
segurana de Hardware: a proteo da
mquina contra intempries (descargas atmosfricas,
umidade,
poeira),
surtos
de
tenso,
exploso,
isolao da carcaa e outras.
segurana de software: a proteo do
programa contra o uso indevido e ainda contra a
perda do programa por falta de energia ou apagamento
acidental. A proteo feita atravs de senhas para
o controle de acesso e do uso de um backup do
programa em uma rea especial da memria do
controlador.

Velocidade de leitura / tempo de resposta

O programa do CLP estruturado de forma que o processador

leia as entradas, percorra todo o programa, rotina a rotina,
atualize as sadas de acordo com as fases anteriores e repita D
processo. Quanto mais entradas e sadas e quanto maior o programa,
maior o tempo de durao deste ciclo. A velocidade do CLP
dada com base neste conceito atravs do tempo de varredura para
cada 1000 instrues. Se, por exemplo o CLP tem uma velocidade de
Ims para cada 1000 instrues e o programa tiver 2000 instrues,
isto significa que as entradas sero lidas e as sadas
atualizadas a cada 2 ms. Da se conclui que um pulso de durao
menor que 2 ms no ter resposta do CLP.

Recursos de Software (espectro de aplicao)

Esta no uma caracterstica do Hardware, mas sim da

linguagem de programao do CLP. a possibilidade de executar
tarefas
especiais,
como
clculos
matemticos,
controle
analgico em malha fechada, manipulao direta da memria por
recursos disponveis na linguagem de programao e outras funes.

Recursos de diagnose

a possibilidade de a prpria UCP detectar falhas de

Hardware e sinalizar esta falha. Pode ser um simples LED de
falha ou um recurso mais completo que indique o ponto exato do
defeito.

Possibilidade de recursos avanados

Por recursos avanados podemos entender a possibilidade de

interligao de mdulos especiais, como mdulos de controle PID
dedicados,
mdulos
processadores
de
entradas
rpidas,
possibilidade de execuo de clculos complexos e outros
recursos semelhantes.

Possibilidade de Conexo rede de CLPs/outros equipamentos

(Integrao)
Esta caracterstica muito importante se o CLP no for
visto isoladamente, mas se pensarmos na automao como grupos de
mquinas operando em conjunto. Neste sentido, muito importante
que o CLP possa comunicar-se com outros CLPs, computadores,
mdulos inteligentes de aquisio e exibio de dados e qualquer
outro equipamento que tambm tenha capacidade de comunicao.
Este assunto ser discutido com mais detalhes no captulo 8.
2.2.

Estrutura da UCP

A UCP compe-se basicamente de um processador e componentes

auxiliares, fonte de alimentao, barramento de comunicao e memria de
trabalho.

Processador

a unidade principal de todo o sistema. Nos primeiros CLPs o

processador era composto por componentes discretos (transistores e
circuitos integrados com pequeno nmero de portas lgicas). Aps a
dcada de 70 o desenvolvimento dos mtodos de fabricao de
circuitos integrados permitiu a integrao em larga escala e os
processadores passaram a ser um componente nico conhecido como
microprocessador ou microcontrolador.
Um microprocessador um componente que possui basicamente uma
unidade lgica/aritmtica (ULA) e necessita de um conjunto de
circuitos auxiliares (chipset) para funcionar corretamente. Os
microcomputadores utilizam este tipo de arquitetura.
Um microcontrolador possui alm da ULA, uma memria e um
gerenciador de entradas e sadas no mesmo circuito integrado,
dispensando circuitos auxiliares. Por este motivo um microcontrolador
normalmente desenvolvido para aplicaes especficas. Grande parte
dos CLPs possui microcontroladores como o principal componente de

suas UCPs. oportuno salientar que a tecnologia utilizada influi

diretamente em recursos, velocidade de processamento e at mesmo
confiabilidade e facilidade de manuteno.
Existem atualmente CLPs que utilizam mais de um processador,
conseguindo assim, dividir tarefas e com isso ganhar maior
velocidade de processamento e facilidade de programao. Desta
forma, enquanto um processador executa as tarefas bsicas do CLP,
gerenciando a varredura do programa e as entradas e sadas digitais,
um segundo processador pode executar as tarefas mais complexas, como
clculos
matemticos,
processamento
de
controle
analgico
e
algoritmos especiais. Um terceiro processador pode gerenciar a
periferia do CLP, ou seja. as comunicaes com outros CLPs, sadas
para vdeo e impressora e entrada para teclado. Os processadores
ficam ligados entre si atravs do barramento de comunicao do CLP
e trocam informaes entre si, partilhando as memrias. Com a
crescente utilizao de controle baseado em PC, a arquitetura dos
controladores programveis tende a tornar-se cada vez mais prxima a
de um computador pessoal, com processadores da famlia Intel,
Motorola ou equivalente e barramentos padronizados tais como PCI,
CompactPCI e VMEBUS. alm de utilizar sistemas operacionais de
mercado tais como Windows NT, Windows CE, Linux, QNX, OS9.
Portanto, diante da enorme gama de modelos e configuraes
possveis, necessria uma anlise profunda e detalhada da
aplicao (mquina ou processo a ser automatizado), tendncias e
implantaes
futuras
para
a
escolha
correta
do
Controlador
Programvel a ser utilizado.

Fonte de alimentao

A fonte alimenta a UCP e as entradas e sadas. Normalmente as

fontes so projetadas para fornecer vrias tenses de alimentao
para os mdulos. O processador normalmente necessita de uma
alimentao de 5 Vcc. Cartes de entradas e sadas digitais precisam
de alimentao auxiliar para os elementos de chaveamento e converso,
normalmente de 12 Vcc ou 24 Vcc. Cartes de entradas e sadas
analgicas necessitam de alimentao 24 Vcc.
Os fabricantes especificam a capacidade mxima da fonte em Watts
ou Amperes. Deve-se dimensionar a fonte para alimentar todos os
cartes com folga de pelo menos 20%. Caso seja necessrio pode-se
usar fontes externas para complementar a capacidade da fonte.
Atualmente a grande maioria dos CLPs so alimentados com tenso de
HOVca / 220Vca, entretanto alguns modelos, principalmente os de
pequeno porte necessitam de alimentao j rebaixada, por fonte
externa, operando com 12 Vca ou Vcc e 24 Vca ou Vcc.

Memria de Trabalho

Pequena quantidade de memria que normalmente localiza-se no mesmo

Cl do microprocessador e serve para que o processador armazene
valores temporariamente durante o processamento do programa.

Normalmente
cache.

uma

RAM de alta velocidade. Tambm conhecida como

Barramento de Comunicao

Conjunto de condutores utilizado pelo processador para trocar

dados com a memria e dispositivos de entrada e sada. dividido em
barramento de dados e barramento de endereos. O barramento de
endereos utilizado para transmitir ao chipset o endereo de memria
ou de entrada e sada onde o processador ir ler ou escrever um dado.
O barramento de dados utilizado para transmitir o prprio dado
entre o processador e a memria, entradas e sadas. O tamanho do
barramento de dados correspondente ao tamanho da palavra do
processador, ou seja, se o processador possui palavra de 32 bits, o
barramento de dados possuir 32 condutores.

3. Entradas e Sadas
3.1. Entradas
Os pontos de entradas so aqueles atravs dos quais a UCP
busca informaes do processo comandado. Estas informaes podem
vir
de
um
termostato,
pressostato,
chaves
fm-de-curso,
botoeiras, termo-elementos, medidores de presso, vazo, etc.
Pelos exemplos citados podemos distinguir dois tipos
bsicos de entradas - digitais e analgicas. As entradas
digitais informam UCP um nvel lgico (por exemplo, se a
temperatura est correta. se uma determinada posio foi
atingida, etc.) J as analgicas
informam um valor de
temperatura, uma determinada posio, um valor de presso etc.
A UCP s consegue trabalhar com sinais digitais que so
sequncias de bits ligados e desligados. Isto representado
por O para um bit desligado e l para um bit ligado. Atravs
destes dois estados pode-se, com o uso de codificao,
representar qualquer nmero, caractere ou funo.
desta forma que os programas e dados so armazenados
na memria. Tambm assim que a UCP aciona e interpreta os
estados das entradas e sadas.
O processador no pode trabalhar diretamente com os pontos
fsicos de entrada e sada, por isso os cartes de entrada e
sada lem e escrevem valores numa rea da memria chamada
imagem de entradas e sadas.
Por exemplo, podemos representar 8 entradas por uma
sequncia de 8 bits. Desta forma se tivermos as entradas 2 e 6
acionadas a imagem de entradas e sadas ser:

bit mais
significativo

bit menos
significativo

Normalmente o bit menos significativo (menor n) fica

direita. Para que a UCP entenda o estado da entrada precisamos
converter os nossos sinais de campo (chaves, pressostatos,
botoeiras, transmissores analgicos) em sinais digitais.
3.1.1.

Entradas Digitais

As entradas digitais convertem cada elemento do campo em um

bit. Existem entradas digitais de dois tipos: com alimentao
interna e externa.
As entradas com alimentao interna fornecem uma tenso de
alimentao que deve passar pelo elemento do processo e retornar
entrada. Para acionar este tipo de entrada basta um contato
seco (no alimentado).

Teoria de CLP
MMK

Normalmente o bit menos significativo (menor n) fica direita.

Para que a UCP entenda o estado da entrada precisamos converter os
nossos sinais de campo (chaves, pressostatos, botoeiras, transmissores
analgicos) em sinais digitais.
As entradas digitais convertem cada elemento do campo em um bit.
Existem entradas digitais de dois tipos: com alimentao interna e
externa.
As entradas com alimentao interna fornecem uma tenso de
alimentao que deve passar pelo elemento do processo e retornar
entrada. Para acionar este tipo de entrada basta um contato seco (no
alimentado).

As entradas com alimentao externa recebem alimentao

processo. Para isso o elemento do processo dever atuar como
interruptor para aalimentao da entrada.

do
um

As entradas digitais podem trabalhar com diferentes nveis de

alimentao: em regime de corrente contnua: TTL, 24 Vcc. 48 Vcc, 110
Vcc; ou em regime de corrente alternada: 110 Vca ou 220 Vca.
Alguns CLPs j trazem entradas para pulsos capazes de manipular sinais
gerados por encoders e tacogeradores com frequncias de alguns kHz. Como a
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velocidade de processamento do programa no seria suficiente para

utilizar estes sinais diretamente, as entradas de pulso contam o nmero
de chaveamentos e transferem para a memria do CLP apenas os valores
referentes totalizaco ou frequncia.
3.1.2.

Entradas Analgicas

As entradas digitais so fceis de manipular por possurem apenas

dois estados (ligado e desligado). As analgicas, no entanto podem ter
infinitos estados dentro de uma faixa determinada. Existe uma grande gama
de sinais de entradas padronizados: +/- 12,5 mV, +/- 50 mV, +/- 500 mV,
+/- IV. +/- 5 V, +/- 10 V, l a 5V, O a 5 V, O a 10 V, O a 20 mA, 4 a 20
mA.
Estes sinais so usados na medio linear de uma grandeza. Podemos
por exemplo, associar uma destas faixas de sinal a uma medida de presso.
Podemos ento escolher a faixa de 4 a 20 mA e associ-lo a um medidor de
presso que mea a faixa de O a 10 mca:

Neste exemplo a relao entre presso e corrente linear, mas

existem transdutores como termopares e Pt 100 que possuem uma relao no
linear. Abaixo vemos a curva tpica de um termopar:

Como vemos a relao no linear. Para usarmos este sinal em um

controle de processo precisamos linearizar a curva, o que pode ser feito
pela interface de entrada ou pelo programa do usurio. Isto exige uma
certa quantidade de clculos matemticos, que gastam tempo e memria.

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Como j dissemos, a UCP s consegue trabalhar com variveis

digitais e para conseguirmos manipular sinais analgicos precisamos
convert-lo para sinais digitais. Urna entrada analgica , portanto,
basicamente um conversor analgico/digital.
Um sinal analgico convertido da seguinte maneira:
De acordo com a resoluo, a faixa do sinal de entrada dividida em
um certo nmero de valores iguais. Por exemplo, para 8 bits o n de
partes igual a 2^ = 256 partes iguais; para 12 bits - 2^ = 4096 partes
iguais. A seguir o conversor analgico digital associa a cada uma destas
partes um cdigo binrio com o mesmo nmero de bits. Ento o conversor
l o valor da entrada e associa ao valor binrio mais prximo do valor
da entrada em tempo real.
Suponhamos um sinal de entrada de 4 a 20 mA

Para converter este sinal com uma resoluo de 3 bits devemos

dividir a faixa de sinal (4 a 20 mA = intervalo de 16 mA) em l? partes, ou
seja, 8 partes iguais de 2 mA cada.

Convertendo estas faixas em valores digitais temos:

1a faixa (4
a 6 m A) = 000
2a faixa (6
a 8 mA) = 001
a
3 faixa (8 a 10mA) = 010
4a faixa (10 a 12 mA) = 011
5a faixa (12 a 14 mA) = 100
6a faixa (14 a 16 mA) = 101
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7a faixa (16 a 18mA)= 110

8a faixa (18 a 20 mA) = 111
Portanto, quando temos a menor faixa (4 a 6 mA) temos 000 na memria
imagem da entrada analgica, ou seja:

Se tivermos um sinal de 8,85 mA ele estar na 3a faixa (8 a 10). Temos 010,

ou seja:

e assim por diante.

No difcil perceber que a preciso obtida com 3 bits muito

pequena. No exemplo, a corrente era de 8,85 m A, mas a resoluo de 3 bits
s permite ao CLP saber que o sinal se encontra entre 8 e 10 mA. Se
tivssemos usado uma resoluo de 10 bits teramos dividido a faixa em 2*0
= 1024 partes iguais de 0,0156 mA cada. Usando o mesmo exemplo a corrente
de 8,85 mA seria representada em valores binrios por 0100111000 que seria
a 312a faixa (8,8516 a 8,8671 mA). A memria imagem dessa entrada seria:

Quanto maior a resoluo, maior a quantidade de memria necessria

para armazen-la.

3.2. Sadas
As sadas so os caminhos pelos quais a UCP envia uma informao
ao processo, resultado do processamento do programa do usurio.
Da mesma forma, as sadas tambm so divididas em duas categorias,
de acordo com o tipo de sinais que manipulam: digitais e analgicas
e tambm possuem uma representao na tabela imagem de entradas e
sadas.
3.2.1.

Sadas Digitais

Os tipos e nveis de sinais das sadas digitais so os mesmos

daqueles das entradas. Tambm existem sadas a rels.
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As sadas digitais convertem os sinais digitais fornecidos pela

UCP em sinais capazes de energizar cargas, tais como bobinas de rels,
lmpadas, alarmes, etc.
As sadas digitais podem ser por tenso ou por rels.
As sadas por tenso, alimentam diretamente a carga atravs de
transistores ou tiristores. Os fabricantes especificam a mxima
corrente que a sada pode chavear. Caso seja necessrio comandar uma
carga de potncia superior recomendada devem ser usados elementos de
chaveamento externos (rels, contatores).

As sadas a rel fornecem um contato de rel que pode chavear

cargas com alimentao independente da fonte do CLP. Neste caso o
limite de carga dado pela capacidade do contato do rel.
3.2.2.

Sadas Analgicas

As sadas analgicas tambm seguem o mesmo princpio das entradas

analgicas, mas fazem o contrrio, ou seja, a UCP fornece uma palavra
com um certo nmero de bits (da mesma forma que na entrada, este nmero
influi na preciso do sinal de sada), que convertido por um
conversor digital/analgico em um sinal que geralmente est nas faixas
de l a 5V, O a 10 V,+/-10V, O a 20 mA, 4 a 20 mA.

3.3. Periferia inteligente

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Algumas tarefas no so executadas pela UCP pois isto demandaria

muito tempo de processamento, o que a tqrnaria lenta para a execuo do
programa.
Para estas tarefas os fabricantes de CLPs colocam disposio
uma considervel variedade de perifricos inteligentes.
Mdulos decodificadores
Teclado;
Chaves tumbwell;
Geradores BCD, GRAY;
Motor de Passo;
Medidores Inteligentes de Energia;

Mdulos Geradores de Cdigos Binrios

ASCII (geradores de relatrio)

Mdulos "Inteligentes", para controle de malha fechada
PID ( Controle proporcional, integral e derivativo);
Posicionamento;
Mdulos Adaptadores de comunicao

Para interligao em redes.

Outros
Relgios de tempo real;
Adaptadores para sinticos;
Mdulos processadores de vdeo (Interface Homem/Mquina);
3.4. Segurana nas entradas e sadas
A separao de potenciais uma caracterstica importante tanto para
as entradas como para as sadas, e significa que a alimentao da parte
interna (eletrnica) da placa seja separada da alimentao da fonte
externa que alimenta os sensores e atuadores conectados. Normalmente
so utilizados fotoacopladores, ou seja, a ligao entre a parte
interna e a externa um feixe de luz o que garante que elas esto
galvanicamente isoladas.
Alm disso os mdulos de entrada/sada normalmente possuem outras
formas de proteo, como fusvel, varistores e filtros contra rudos
eletromagnticos. Isso contribui para o aumento da vida til e
confiabilidade dos CLPs. Abaixo vemos um esquema tpico de uma entrada
digital com todas as protees:

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Na maioria dos casos somente o fotoacoplador est dentro do carto

de entradas. Os demais componentes normalmente so instalados na rgua
de bornes de entradas do painel.
Outro fator importante a proteo dos equipamentos em caso de falha da
UCP.
Para isso alguns CLPs j incorporam em seus mdulos de sada a
chamada "falha segura". Este recurso permite que as sadas sejam
configuradas para assumir automaticamente um estado seguro (por exemplo,
desligar os motores e acionar um alarme), em caso de falha do
processador.
3.5. Caractersticas Construtivas
Do ponto de vista construtivo, um CLP pode ser compacto ou
modular.
CLPs compactos possuem todos os componentes vistos anteriormente
num nico mdulo. Normalmente tem um nmero fixo de entradas e sadas,
todas funcionando na mesma tenso. Algumas possuem entradas e sadas
analgicas e certos modelos possuem mdulos de expanso, com entradas
e sadas extras, mas normalmente o nmero de pontos de E/S da maior
configurao possvel no muito grande. Abaixo vemos uma configurao
tpica:

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Por suas caractersticas, este tipo de CLP usado onde haja poucos
pontos a controlar e pouco espao. Tambm pelo seu tamanho, o preo
costuma ser menor.
Um CLP modular normalmente tem uma placa para cada elemento do
sistema (UCP, entradas, sadas). Estas placas so montadas em racks. A
capacidade de configurao muito alta e o nmero de pontos total
normalmente grande.

Este tipo de CLP usado onde haja um grande nmero e variedade de

pontos a serem controlados.

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4. Glossrio
Apresentamos abaixo alguns termos que podem
outros textos referentes a automao.

ser

encontrados

neste

ou

em

Argumento - elemento de dados atribudo a um parmetro em uma unidade de

organizao de programa no momento da invocao.
Ativo - diz-se do componente ou da parte de um todo ou de um sistema que
est funcionando e comunicando corretamente, isto , de forma vlida.
Atribuio - mecanismo que d um valor a uma varivel.
Autodiagnose - a propriedade de autoteste acrescentada da capacidade
de identificao de falhas.
Autoteste - a propriedade que um CLP tem de, em operao normal, detectar
a presena de falha atravs de circuitos prprios de hardware ou rotinas
adequadas de software.
Bit - abreviao de "Binary Digit", representa a mnima unidade de
informao num sistema de numerao binrio.
Bloco de funo - unidade de organizao de programa que executa uma funo
lgica especfica e que possui uma estrutura de memria prpria. Um bloco
de funo definido uma nica vez e pode ser instanciado inmeras vezes em
outras unidades de organizao de programa. Cada instncia possui sua
prpria estrutura de memria independente das outras instncias.
Bobina - smbolo lgico de sada em um programa em Linguagem Ladder.
Byte - conjunto de 8 bits.
Canal - via de acesso para comunicao entre mdulos ou com o processo.
Ciclo de varredura - tempo gasto para executar um conjunto de instrues
que realiza uma funo especfica.
Coliso - interferncia na comunicao em uma rede com topologia estrela
ou barramento, causada pela transmisso simultnea de duas ou mais estaces
da rede.
Comentrio - um elemento da linguagem para a incluso de texto informativo
em um programa e que no tem impacto sobre a execuo.
Configurao - esquema de blocos representativos do arranjo fsico e
composio do hardware de um sistema de controle.
Contador - funo lgica destinada a realizar contagem de eventos.
Contato - smbolo lgico usado para verificar o estado de uma entrada,
sada ou outro dado digital em um programa em Linguagem Ladder.
Declarao - o mecanismo para estabelecer a definio de um elemento
da linguagem. Uma declarao normalmente envolve a atribuio de um
identificador ao elemento da linguagem e alocar nele atributos como tipos de
dados e algoritmos.
Diagrama lgico - representao de uma funo lgica.
Double word - vide palavra dupla.
E/S - abreviatura utilizada para designar entradas e sadas.
Endereo - um identificador que especifica origem e/ou destino de
uma informao.
Entrada - sinal proveniente do processo, que fornece informaes ao
controlador programvel.
Escravo - uma estao que inicia um intercmbio de mensagem com outra
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estao, somente quando solicitada por uma estao de nvel hierrquico

superior.
Falha segura - a propriedade que um mdulo tem de, em caso de
defeito, assumir um estado pr-determinado.
FBD - vide Linguagem de Blocos Lgicos.
Forar
definir
intencionalmente
um
estado
lgico,
independente
do processamento.
Funo - unidade de organizao de programa que, quando executada, devolve
exatamente um elemento de sada e que pode ser invocada inmeras vezes em um
mesmo programa.
Grafcet
grfico
de
controle
etapa/transio.
Linguagem
de
estruturao de programa utilizada como auxiliar na programao de
controladores. Na norma IEC 61131-3 chamada Sequential Function Chart
(SFC).
Identificador - uma combinao de letras, nmeros e o caracter "_",
comeando com uma letra ou "_", utilizado para nomear elementos de linguagem.
IL - vide Lista de Instrues.
Instncia - uma cpia individual com referncia e estrutura de dados
prpria, associada com uma definio de bloco de funo, que persiste entre
uma invocao e outra.
Instanciar - criar uma instncia.
Instruo
- comando
que
especifica uma funcionalidade,
indicando
seus parmetros e operandos.
Invocao - o processo de iniciar a execuo das operaes especificadas
numa unidade de organizao de programa.
LD - vide Linguagem de rels.
Linguagem
de
Blocos
Lgicos
- linguagem
grfica de
programao
cujas instrues se assemelham a portas lgicas. Na norma IEC 61131-3
chamada Function Block Diagram (FBD)
Linguagem de rels - linguagem de programao cujas instrues bsicas tm
a simbologia
equivalente
a
esquemas
eltricos
de
rels.
Tambm
chamada Linguagem Ladder. Na norma IEC 61131-3 chamada Ladder Diagram (LD).
Linguagem Ladder - vide Linguagem de rels.
Lista
de
Instrues
- linguagem
de
programao
com
instrues
textuais semelhantes linguagem de mquina. Na norma IEC 61131-3
chamada Instruction List (IL).
Malha lgica - um conjunto de instrues de programao em linguagem de rels
ou de blocos lgicos que aciona uma sada.
Memria apenas de leitura - memria cujo contedo de informaes destinado
a ser apenas lido e no ser modificado em funcionamento normal.
Memria no voltil - tipo de memria que retm os dados nela guardados mesmo
na ausncia de alimentao.
Memria para leitura e escrita - memria cujo contedo de informaes pode ser
lido ou escrito em funcionamento normal.
Memria voltil - memria que perde sua informao na ausncia de alimentao.
Mestre - uma estao que tem uma capacidade de iniciar um intercmbio de
mensagens com outra estao, independente de qualquer ao tomada por qualquer
outra estao, possuindo nvel hierrquico superior.
Modem - dispositivo usado para codificar sinais digitais de forma adequada
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para serem transmitidos em uma via de dados mediante modulao e demodulao.

Mdulo - um subsistema de hardware que pode ser facilmente substitudo ou
acrescentado.
Mdulo de entrada - o mdulo que contm os circuitos requeridos para
converter os sinais de entrada a nveis compatveis com o processador.
Mdulo de entrada/sada analgica - o mdulo de entrada/sada de sinais
analgicos.
Mdulo de sadas - o mdulo que contm os circuitos requeridos para
converter os sinais de sadas de processador a nveis compatveis com o
processo controlado.
Mdulos de entrada/sadas binrias - o mdulo de entrada/sada para sinais
que podem assumir um de dois estados distintos. Tambm pode ser utilizado o
termo mdulo de E/S discretas.
Multiplex - um dispositivo que realiza uma varredura ou uma sequncia
ordenada no tempo de um determinado nmero de linhas de dados alimentando um
nico canal.
N - ponto de interligao de uma estao de controle a uma rede.
Palavra - (em ingls word) Este termo tem vrios significados. Recomenda-se
a leitura do item 3.1.6 para explicao mais detalhada. Na IEC 61131-3, WORD
um tipo de dados no numrico de 16 bits. Pode indicar tambm o tamanho do
agrupamento de bits na estrutura da memria ou a quantidade de bits no
barramento de dados de um processador.
Palavra dupla - (em ingls double word) Na IEC 61131-3 um tipo de dados no
numrico de 32 bits
Palavra longa - (em ingls long word) Na IEC 61131-3 um tipo de dados no
numrico de 64 bits.
Parmetro - varivel de entrada ou varivel de sada utilizada dentro de
uma funo ou bloco de funo. Os parmetros so declarados na definio da
unidade de organi:ao de programa e devem ser substitudos por argumentos
no momento da invocao.
Programa - unidade de organizao de programa executado ciclicamente e
responsvel pelo fluxo principal de controle de um processo. Um programa
pode invocar funes ou criar instncias de blocos de funo.
Programa (do usurio) - conjunto de instrues que define as tarefas
do controlador programvel.
Programa de diagnose -programa destinado a detectar e identificar defeitos.
Programa fonte -programa gerado para implementar as funes do CLP.
Protocolo - Conjunto de regras, mensagens, comandos e instrues
necessrios para estabelecer a comunicao serial entre dois equipamentos.
Rede - um arranjo de ns e malhas interconectadas por um meio fsico para
troca de dados entre os ns.
Redundncia - um recurso de hardware e software usado para aumentar a
disponibilidade e confiabilidade atravs da utilizao de dois ou mais
controladores que executam a mesma funo simultaneamente.
Referncia - so caracteres alfanumricos em cdigo especfico, que
identificam perifricos, entradas, sadas, endereos e passos de programao.
Registro - elemento utilizado para armazenamento de dados acessveis ao
usurio.
Reteno - caracterstica associvel a uma funo ou registro que lhe
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confere
a
capacidade de manter o ltimo estado na falta de energia.
RS-232C, RS-422, RS-485 - normas do "Eletronic Institute of America" (EIA)
para comunicao serial de dados. Estabelecem padronizao de pinos
conectores,
nvel de sinal, etc.
Sada - sinal enviado ao processo, que fornece informaes provenientes
do controlador programvel.
Serial - forma de representao de informaes na qual os bits so
transmitidos sequencialmente no tempo.
SFC - vide Grafcet.
Sncrono - protocolo de comunicao de dados, no qual o transmissor e o
receptor so sincronizados por um sinal de relgio comum.
ST - vide Texto Estruturado.
Sub-rotina - parte do programa que pode ser usada vrias vezes para realizar
uma
funo especfica.
Tempo Real - forma de operao de um sistema que executa as tarefas num tempo
de varredura fixo, de forma a manter constantes os intervalos de tempo
utilizados
em funes como integraes e derivaes.
Terminal de entrada ou sada de dados - dispositivo usado para comunicao
com o controlador programvel.
Texto Estruturado - linguagem de programao textual com sintaxe semelhante
ao Pascal. Na norma IEC 61131-3 chamada Structured Text (ST).
Tipo de dados - o conjunto de valores que uma varivel pode assumir,
consistindo dos elementos vlidos (p.ex.: inteiros, reais, booleanos,
caracteres, etc.) e da faixa de valores vlidos (p.ex.: -32768 a 32767 para
inteiros de 16 bits).
UCP (Unidade Central de Processamento ou Processador) - o mdulo do CLP onde
so tomadas as decises lgicas que controlam o processo.
Unidade de organizao de programa (UOP) - termo genrico que define um
programa, funo ou bloco de funo em um projeto.
Vigia de tempo ou Watch Dog Timer - circuito temporizado de superviso de
funcionamento da UCP.
Word - vide palavra.

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5. Referncias:
RALIZE, CARLOS H. R.; MARQUES, RENATA S., AUTOMAO DE PROCESSOS MDULO
I, Apostila, (2002);
HERRMANN, JRGEN, LANGUEGE ELEMENTS FOR PS 4-150 AND PS 4-200, USER GUIDE,
1st EDITION, (1997);

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