Inversor de Frequencia

Inversor de Frequencia
Conceitos e
Tcnicas
de aplicao
Elaborado por : Gleston F. de Castro
Conceito- o que um inversor e para que serve

Conceito dispositivo eletrnico que transforma energia eltrica CA fixa ( tenso e
frequencia ) em energia eltrica CA varivel , controlando a potncia consumida pela
carga.
No caso especfico , o inversor de frequencia utilizado para controlar a

rotao de um motor assncrono ( de induo ) . Isto alcanado atravs do
controle microprocessado de um circuito tpico para alimentao do motor
composto de transistores de potncia que chaveam rapidamente uma tenso
CC , modificando o valor rms e o perodo .
Ao controlar a rotao o motor , flexibilizamos a produo da mquina que
acionada pelo motor de induo.
Vantagens de se usar inversores
?
?
?
?
?
?
?
?
?
Substituio de variadores mecanicos

Substituio de variadores eletro-magneticos
Automatizao e flexibilizao dos processos fabris
Comunicao avanada e aquisio de dados
Eliminao de elementos de partida pesada e
complicada
Instalao mais simples.
Aumento da vida til do maquinrio.
Evita choques mecnicos( trancos) na partida.
Reduo do nivel de ruido.
Vantagens de se usar inversores
?
?
?
Excelente regulao de presso e vazo

Economia de energia ( demanda e consumo).
Lembramos que 51% da energia eltrica gasta na industria
usada para alimentar os motores.Podemos ento ver a
importncia de se dimensionar corretamente nossos
motores e de reduzir ao mximo a potncia consumida
otimizando os meios de controle e de processo.
Internet
?
?
?
?
?
?
?
http://www.ab.com
Drives & Motors
Online Drive manuals
Technical/White Papers
Softwares
http://www.reliance.com
http://www.tecnaut.com.br
Temas abordados
?
?
?
?
?
?
?
Princpio de funcionamento
Ruido de modo comum
Onda refletida
Frenagem e regenerao de energia para a rede
Harmonicos
Proteo eltrica
Controle vetorial
Freqncia de chaveamento
Efeito do controle escalar v / Hz num motor de

induo
Esquema detalhado do circuito interno de um inversor
Esquema detalhado do circuito interno de um inversor
Ao lado vemos o funcionamento
para gerao de tres tenses
defasadas 120 uma da outra
e,abaixo , a corrente de sada
do motor
Como especificar um inversor
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
Potencia e tenso do motor

Tipo de mquina ( ventilador , bomba , esteira , elevador , )
Ciclo de trabalho da mquina ( tempo para partir , rodar e parar )
Quantidade de operaes por hora ( ou minutos , ou dias )
Tempo de acelerao e desacelerao
Inrcia da mquina
Velocidade mnima e mxima
Comando de 2 fios ou 3 fios
Referencia de velocidade ( rede , sinal analgico , velocidade pre-selecionada , step logic ,
velocidade fixa abaixo de 60 Hz , potenciometro )
Acionar acima de 60 Hz ? Cuidado.
Tipo de parada ( inercia , rampa , frenagem CC )
Resistor de frenagem ? Dimensionar ohms e watts .
Temperatura ambiente
Usar contator na entrada ou na sada ?Cuidado com comando .
Comunicao serial ( devicenet , controlnet , ethernet , DF1, RS485 , )
Rudo eletromagntico ( o inversor tem marca CE , tem filtros externos )
Harmonicos ( analisar o impacto do inversor na instalao eltrica )
Instalao eltrica - Aterramento e blindagem de cabos
Montagem em painel existente , novo , dentro de gaveta de CCM ?
Proteo eltrica ( fusivel , disjuntor , nvel de curto circuito )
Rudo Modo Comum
Problemas que estamos sentindo
?
?
Erros no loop de 4- 20 mA
PLC - erros de comunicao
?
?
?
?
RIO
DH+
Device Net
RS232 /RS485
Rudo Irradiado o cabo de fora entre o inversor e o

motor funciona como antena
Rudo Conduzido sinais eltricos circulando pelos
cabos de fora e malha de terra
?
?
?
Sensores
CLP
Desequilibrio no aterramento
Qual a fonte do problema ?

O tipo de tenso que gerada nos inversores (PWM ) produz
correntes parasitas atravs das capacitncias parasitas pequenas
capacitncias que em 60 Hz no so significativas , mas em altas
frequencias passam a perturbar o funcionamento do circuito
Onde esto estas capacitncias?
Podemos observar na figura abaixo
Cm capacitncia entre os
enrolamentos do motor e a terra
Cc capacitncia entre os
componentes IGBT e os condutores
ou invlucro conectado terra
Cr capacitncia entre a linha de
alimentao e a terra
Cs capacitncia entre os condutores
de sada e a terra
Cy capacitncia entre os capacitores
de entrada do inversor para
eliminao dos rudos eletromgnticos
( se existirem ) e a terra
Corrente real do motor
Caracterizao do problema
Acontece a cada chaveamento dos

IGBTs
Problema Fundamental
Tenso
sada
inversor
Considerando uma tenso

que muda de 0 at 600Vdc
em 200nS temos:
70 ns
V LL
Dv/dt = 600/0,0000002=
3.000.000.000 V/s
Caso a capacitncia parasita
seja de 1 nF( equivalente a
capacitncia de 4 metros de
cabo 2,5 mm2) chegamos a
uma corrente de
I= 0,000000001 X
3.000.000.000 = 3 Ampres
Corrente
Modo
Comum
6 MHz
I Pico
Fluindo pela resistencia e

indutancia da malha de terra
gerado uma queda de
tenso , basicamente dada
por :
+ RGROUND x I
Condio Existente: dv/dt Rudo
PROBLEMA: RUDO NO SISTEMA DE TERRA DO CLIENTE
CAMIINHO DE RETORNO ATRAVS DE CAPACITNCIA PARASITRIA

(i.e.. CAMINHOS DESCONHECIDOS)
I terra PODE ENCONTRAR ESTES CAMINHOS ATRAVS CNC, PLC, E TERRA DE COMPUTADORES
CORRENTE CONDUZIDA PARA TERRA
? CLIENTE COM PROBLEMA DE RUDO EMI

EMI - Interferncia Eletromagntica
Rudo na Malha EFEITO NA INSTALAO
nO ADIANTA BLINDAR SOMENTE O CABO DE SINAL ,POIS

ATRAVS DA ALIMENTAO O RUDO PODE ENTRAR NO
SISTEMA AFETADO
Rudo irradiado efeito antena
Rudo irradiado
Efeito localizado dentro do painel
Rudo na Malha SOLUO TIMA

CABO DE POTNCIA SHIELDADO E ISOLADO
TERRA
SOLUO: A malha controla o caminho do rudo de HF
Rudo na Malha SOLUO EXCELENTE
ATENUAR RUDO DA FONTE - TORIDES

Efeito do toroide
P/ MOTOR
L1
1
L2
2
L1'
L3
4
L2'
P/
PE
5
L3'
GND
TERRA MOTOR
TERRA MALHA
CABO do
INVERSOR
O QUE OS TORIDES FAZEM ?

70 ns
Tenso
sada
inversor
LL
Corrente
Modo
Comum
6 MHz
1.5
Currente
com
Nucleo
Modo
Comum
50 us
I PICO
SPECTRUM 63 kHz 200 kHz
1/3
PICO
Filosofia de reduo Rudo Modo Comum
1. Praticas de Aterramento
?
Eliminar espiras com a malha de terra
2. Atenuar rudo da fonte (inversor)

?
?
Adcionar torides (Commum mode choke) na sada do inversor

Adcionar torides (Commum mode choke) no cabo de rede
3. Cabos de fora do inversor longe de equipamentos

sensitivos
?
?
Usar 4 condutores em cabos shieldados

Usar 4 condutores em eletrodutos
4. Capturar e retornar o rudo para fonte (inversor)

?
Adcionar capacitores modo comum
Soluo Completa
Inversor
CAPACITORES MODO COMUM
ATENUAO RUDO C/
COMMON MODE CHOKE
L LINK
MALHA CAPTURA RUDO

RETORNANDO P/ DRIVE
L LINK
MOTOR
+
GND
CHASSIS
Soluo Completa
Bandejamento de cabos de sada do inversor
Para evitar interferencias entre os cabos de inversor e outros circuitos .

Para evitar sobreaquecimento , permitir um distanciamento mnimo entre os
pacotes de cabos
Caso haja cabos de outros circuitos desconectados , providenciar o aterramento
destas pontas
Cabos de dois ou mais circuitos de inversores devem ser separados e em caso de
desligamento de um inversor , o cabo deve estar bem isolado para no ocorrer
acoplamento capacitivo entre os cabos de fora dos inversores
CUIDADO COM MERCADO

ESPECIFICAO TECNICA DENTRO DO
DESEJADO
CUIDADO COM MERCADO

ESPECIFICAO TECNICA DENTRO DO
Cuidado ao pedir oramento !!!
DESEJADO
CUIDADO COM INSTALAO VRIOS INVERSORES

PENDURADOS NO MESMO TRANSFORMADOR
Aterrar o secundrio em estrela de um transformador uma boa prtica de

instalao.Sob curto circuito no secundrio,a tenso de qualquer fase para a
terra no exceder o valor normal que suportado pela proteo de sobretenso
( MOV ) do inversor.
Este resistor tem sua tenso monitorada para detectar o nvel de fuga
terra.Com a adio de diversos inversores no mesmo secundrio de um
transformador , as correntes de alta frequencia de todos os inversores fluem
pelo resistor e podem provocar o acionamento do mecanismo de proteo de
fuga terra .Portanto os cabos que conectam os inversores ao motor devem ser
do tipo blindados e compostos de 4 fios.
Instalaes de Inversores de Frequncia
Onda Refletida
Fenmeno Onda Refletida
?
?
?
?
Indentificada primeiramente em 1900 com as linhas de

transmisso
Tambm conhecida como Onda Estacionria ou Efeito
Linha de Transmisso
Bem documentada em comunicaes digitais
Aparecimento com os inversores IGBT ( altas
frequencias de chaveamento )
Pode causar picos de tenso no Motor
Poder causar falha de isolao
A Fsica
O cabo entre o Inversor e o Motor, representa uma

substancial impedncia para os pulso de tenso PWM da
sada do Inversor.
A impedncia do cabo proporcional ao comprimento
Z0 =
?
Indutncia / unid. comprimento

Capacitncia / unid. comprimento
Se a impedncia do cabo no est casada com a

impedncia do motor ---
Onda Refletida OCORRER !!
Efeito Linha de Transmisso
CABLE
INVERSOR
FONTE BAIXA Z CAPACITIVO
MOTOR
Zo ENTRE 50 - 200 OHMS PARA

CABO 3 FASES
Z CARGA (60Hz) >> Zo
Zo 1K - 2K OHMS - FASES SEPARADAS
R1
LINHA A
CSG
LINHA B
PROBLEMA
Zo =
L/C
V=
X1
X2
Xm
R4
POR FASE MOTOR
1
L*C
POSSIVEL 2x 4x
TENSO BARRAMENTO CC
* CAPACIDADE DE ISOLAO MOTOR - AGORA A TENSO ATRAVS DA PRIMEIRA VOLTA DA

BOBINA PODE SER > 1350 VOLTS, AO INVS DA
TENSO TPICA ATRAVES DA LINHA DE 10-30 VOLTS
* CAPACIDADE DE ISOLAO CABO - NECESSITA MAIOR FAIXA DE TENSO- VIDA UTIL
* AUMENTO RUDO dv/dt NO MOTOR OSCILANDO NO RANGE DE 1 -3MHz
TIpica Sada Vpp Pulse PWM no Motor
+2
+1
-1
Qual ser a amplitude?
A velocidade de reflexo
(Depende da capacitncia & indutncia do cabo)
MAIS
O tempo de subida do dispositvo de chaveamento, determina a
distncia do cabo na qual a amplitude da onda refletida
alcanar a maior amplitude
A amplitude pode chegar a ser 2 - 3 vezes a tenso do

barramento CC ( 675VCC X 2 = 1350 Volts tpico )
Dependente do tipo de Dispositvo
GTO - muito baixa = max amplitude muito longas distncias
BJT - medio = max amplitude a longas distncias
IGBT - muito rpido = max amplitude a pequenas distncias

(3a. gerao)
IGBT
50-400ns
BJT
GTO
??s
??s
Falha de Isolao
?
?
Pode aparecer de microscpicos furos

A falha de Isolao pode ser causada por:
?
Repetitivas Descargas parciais

? Tenso excede a tenso dieltrica do Ar
? Degradao relativamente lenta
Corona
? Tenso ioniza a camada de Ar
? Arcos atraves do enrolamento
? Falha de isolao imediata
Tenso execede isolao eltrica da fiao
O que destrutivo?
A fora destrutva depende de 2 fatores

?
?
A maioria dos fabricantes de Motores testam sob as

mesmas normas.
?
?
?
?
Amplitude da tenso
Tempo de subida da forma de onda
[(2 X Tenso nominal) + 1000 Volts ] x 1.25

[(460 X 2) + 1000] x 1.25 = 2.4KV
Alguns testam @ 3-5 KV
Estes NO so testes destrutivos porque so realizados
com um tempo de subida muitissimo lento
Com os IGBT de hoje os tempos de subida de 10-50 ? S

1000 Volts pode ser destrutivo, visto que a senoide
normal tem tempo de subida de 4mS .
Onde est o maior risco?
?
?
Quanto menor o Inversor/Motor Maior o risco.

Baixas potncias tipicamente tem altas frequencias de
chaveamento.
Motores, pequenos, de baixo custo, tem tipicamente:
?
?
?
Pouca isolao - Bolhas so provveis

Sem papel de fase e nas terminaes
Sem papel de slot
Sobretenso Motor prevista vs. Distncia Cabo

IGBT Risetimes Tpico
2.2
Tenso Motor / Vcc
50 ns
100 ns
1.8
200 ns
1.6
trise = 400 ns
1.4
1.2
1
0
15
30
45
Distancia Cabo [m]
60
76
91
O que voc pode fazer sobre isso?
Especificar e comprar motores isolados 1600V
Manter o motor o mais proximo possvel
Instalar um dispositvo de proteodo motor onde

necessrio
Usar inversor com controle PWM que reduz os picos de
onda refletida , reduzindo de 3 pu para 2 pu.
O tipo de cabo pode influenciar na distncia
Proteo do Motor
Reator na Sada entre inversor & motor

?
?
?
?
Reduz dv/dt da tenso (aumenta tempo de subida)

Reduz foras destrutivas para uma mesma amplitude
Permite cabos mais longos
Cria uma queda de tenso
? Pode causar reduo de torque
Proteo do Motor
Filtros de Sada
?
?
?
Pode ter sido requerido para reduzir EMI/RFI

Resultado similar ao Reator
Cria uma queda de tenso
? Pode causar reduo de torque
O Terminador
?
?
?
?
?
?
?
?
?
Pequeno
Sem queda de tenso
Minima potncia dissipada
Trabalha a qualquer distncia de cabo
Mantem forma de onda da corrente
2 - 3 opes para todas as aplicaes
A soluo mais efetiva
Resolve preocupaes na instalao multi-motor
Trabalha em todos inversores IGBT & BJT
Terminador de Linha
? ?? ?
Z0 = Impedncia Cabo
Zx - Z0
Zx - Z0
Zx = Impedncia terminador
Rx = Z0
L1
L2
L3
Rx
GND
Rx
Rx
Soluo
Inversor
Reator
@ Inversor
ou
Reator
@ Motor
AC
Motor
Inversor
AC
Motor
Terminador
@ Motor
Reator de Linha vs. Terminador A-B

Custo da Soluo do Problema Onda Refletida
1000
Custo So;uo
100
5% Z Reator Linha
3% Z Reator Linha
10
A-B Terminador Linha
1
1
10
100
1000
480 Volt - Potncia [ Hp]

1336 PLUS - 10 HP
1336 PLUS - 10 HP
Por Unid. Sobretenso (Vl-l / Vbus)
2.80
2.60
2.40
2.20
2.00
1.80
1.60
1.40
1.20
1.00
15
30
46
61
76
91
107
122
137
152 168 182
Comprimento do cabo Inversor-Motor (m)

1000 VOLTS
1600 VOLTS
1336 PLUS 10 hp REATOR @ DRIVE
1336 PLUS 10 hp TERMINADOR
1200 VOLTS
1336 PLUS 10 hp SEM TERMINAO
1336 PLUS 10 hp REATOR @ MOTOR
1336 PLUS - 50 HP
1336 PLUS - 50 HP
2.80
2.60
2.40
2.20
2.00
1.80
1.60
1.40
1.20
1.00
0
15
30
46
61
76
91
107
122
137
152
168
182

1000 VOLTS
1200 VOLTS
1600 VOLTS
1336 PLUS 50 hp SEM TERMINAO
1336 PLUS 50 hp REATOR @ INV
1336 PLUS 50 hp REATOR @ MOTOR
1336 PLUS 50 hp TERMINADOR
1336 PLUS - 125 HP
1336 PLUS - 125 HP
2.80
2.60
2.40
2.20
2.00
1.80
1.60
1.40
1.20
1.00
0
15
30
46
61
76
91
107
122
137
152
168 182

1000 VOLTS
1600 VOLTS
1336 PLUS 125 hp(100 hp Motor) REATOR @ INV
1336 PLUS 125 hp (100 hp Motor) TERMINADOR
1200 VOLTS
1336 PLUS 125 hp (100 hp Motor; SEM TERM.
1336 PLUS 125 hp (100 hp Motor)
REATOR @ MOTOR
1336 PLUS - 250 HP
1336 PLUS - 250 HP
2.80
2.60
2.40
2.20
2.00
1.80
1.60
1.40
1.20
1.00
0
15
30
46
61
76
91
107
122
137
152
168
182
Comprimento de Cabo Inverosr-Motor (m)

1000 VOLTS
1200 VOLTS
1600 VOLTS
1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) sem terminao
1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) REATOR @ INV.
1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) REATOR @ MOTOR
1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) TERMINATOR
Inversores de Freqncia
Frenagem e Regenerao
Vamos dar uma paradinha ?
Incorporando uma frenagem no

nosso Inversor CA.
Por que precisamos de Frenagem ?

?
Para parar ou
desacelerar o motor;
Para mudar o sentido
de rotao;
Para manter o eixo
numa posio fixa;
Para manter tenso
num material (gerador de
freio).
O que Frenagem?
?
Frenagem a remoo da energia

mecnica (cintica) do sistema.
Duas consideraes durante a Frenagem
:
? Como remover esta energia?
? O que fazer com esta energia ?
Cargas Regenerativas
Definies :
?
O que so Cargas Regenerativas ?

?
So cargas que retornam energia para o inversor no momento da
desacelerao. Como a ponte retificadora de entrada dos inversores
unidirecional, a energia de regenerao fica contida no barramento
CC.
?
?
?
?
?
?
?
Exemplos de cargas que podem ser Regenerativas :

Elevadores
Centrfugas
Transportadores em ngulo
Grandes mquinas de usinagem
Pontes rolantes
Aplicaes que requerem elevao de carga
ou frenagens rpidas, em geral so candidatas a regenerao
Como remover esta energia?

?
Mecanicamente, com um freio mecnico:

? A energia mecnica (cintica) convertida em
calor no freio.
Eletricamente com um inversor:
? A energia mecnica (cintica) convertida em
energia eltrica.
O que fazer com esta energia?

?
Retornar a energia para a rede CA.

Converter a energia em calor:
? no motor
? num dispositivo eltrico (Ex: resistor)
? num dispositivo mecnico (Ex: freio)
Fatores que afetam a escolha de

um mtodo de frenagem
?
?
?
?
?
?
?
Quantidade de frenagem necessria;

Qualidade do controle da frenagem;
Operao contnua ou intermitente, ciclo de
frenagem;
Tempo de resposta;
Custos (compra, instalao, manuteno);
Parada de emergncia (Normas !)
Dissipao de calor? Pode?
Frenagem Eltrica
?
Por injeo de CC (DC injection braking);

Por fluxo - maximizando as perdas do motor
(Flux braking);
Frenagem dinmica;
Frenagem regenerativa para rede.
Injeo de Corrente
Contnua
?
?
?
A CC cria um campo fixo no motor.

A energia convertida em calor no motor.
Vantagens:
? Sem hardware adicional
? Sem custo adicional
Desvantagens:
? Difcil controlar a quantidade de frenagem
? A CC mantida somente por um certo tempo.
Precisamos conhecer muito bem a aplicao
? Para uso intermitente. Cuidado para no danificar o
motor
Frenagem por Fluxo

(Flux Braking )
?
A corrente de fluxo aumentada quase no

valor da corrente nominal, aumentando
assim as perdas no motor.
A energia convertida em calor no rotor e
no estator.
Vantagens:
? Sem hardware adicional
? Sem custo adicional
Desvantagens:
? Usar de maneira intermitente para no
danificar o motor
Frenagem Dinmica
?
?
?
?
A energia retornada no capacitor do

barramento CC.
A energia dissipada em calor num resistor.
Regula o barramento CC.
Vantagens:
? Possibilidade de paralelar vrias unidades
para conseguir torque mximo de
frenagem
? Resposta
dinmica limitada pelo
inversor.
? Soluo simples
Desvantagens:
? Ineficiente para operao contnua (calor)
? Tamanho dos resistores varia em funo
do cilclo de frenagem
? Custo dos resistores
Regenerao para Rede

?
A energia retornada para

rede CA.
Vantagens:
? Altamente eficiente
? Melhor soluo para
frenagem contnua
? Economia de energia
Desvantagens:
? Hardware adicional
? Custo de aquisio
1336 REGEN
Oferecemos a Soluo de Frenagem

Conforme a sua Aplicao
?
Gama completa dos vrios tipos de frenagens:

?
Por injeo de CC
Frenagem por fluxo
Frenagem dinmica
Regenerao para rede CA
Ponte de entrada do inversor

X
Ponte de entrada do 1336Regen
Ponte de diodo
Uni-direcional
Ponte IGBT
Bi-direcional
Opes para reaproveitar esta energia :
Freio Regenerativo (Regen Brake) : Conversor usado para transferir

energia proveniente do barramento CC do drive para a reutilizao
na linha AC (drive nico).
Barramento Regenerativo (Regenerative Bus Supply) : Conversor de
Tenso ou Retificador Sncrono Ativo Bi-Direcional para barramento
comum de regenerao (vrios drives)
Diagrama em Blocos :
Freio Regenerativo (Regen Break)
1321PreCharge
1336R-
DC
3%
AC
DC
PreCharge
AC
AC
DC
Motor
1336 Drive
Diagrama em Blocos :
Barramento Regenerativo (Regenerative Bus Supply)

1321PreCharge
Harmonic
Filter
1336R1336DC Input Drives
DC
10%
AC
PreCharge
PreCharge
DC
AC
Motor
PreCharge
DC
AC
Motor
DC
AC
Motor
Inversor com Frenagem Dinmica

Frenagem
i
Ud
Motorizao
R
1
Motor
Rede CA
Retificador
Barramento CC
Inversor CC/CA
4
Exemplo de Circuito para

Freio Dinmico
+ DC Bus
Fuse
Bus Caps
FWD
Dynamic
Brake
Resistor
To
Voltage
Divider
Voltage
Divider
To
Voltage
Control
To
Voltage
Divider
Signal
Common
Chopper
Transistor
Crowbar
SCR
FWD
To
Voltage
Control
Voltage
Divider
Chopper Transistor
Voltage Control
Bus Caps
To
Voltage
Control
Fuse
To
Crowbar
SCR
Gate
- DC Bus
Primeiro Passo
Juntar as informaes:
?
Dados de placa do motor: HP, kW, Amp, RPM,

etc...
A inrcia do motor e da carga em kilogramasmetros2 ou lb-ft2.
A relao de reduo do redutor (entre o motor e
a carga).
O perfil de velocidade, torque e potncia da
aplicao.
O ciclo de frenagem.
Exemplo: Perfil de Velocidade,

Torque, e Potencia
? (t)
t1
t2 t3
t4
t1+ t 4
t1
t2 t3
t4
t1+ t 4
T(t)
P(t)
t1
t2 t3
t4
t1+ t 4
-Pb
Roteiro de Clculo para Freio

Dinmico
?
?
Calcular a inrcia total do sistema.

Calcular a potncia mxima (pico) de frenagem.
? Isto vai servir para determinar o valor ohmico
do resistor de freio.
Calcular a dissipao trmica.
? Isto vai servir para calcular a capacidade de
dissipao trmica do resistor.
? Verificar os limites de aplicao da unidade de
frenagem .
Passo 1 - Inrcia Total do Sistema
Passo 2 - Potncia Mxima

(Pico) de Frenagem
Passo 3 - Valor Mximo do Resistor
Passo 4 - Seleo do Mdulo de

Frenagem
Passo 5 - Valor Mnimo do Resistor
Escolher o valor do resistor.
Passo 6 - Potncia de Dissipao do

Resistor
Economia de Energia
Vamos comparar uma soluo com frenagem
dinmica e frenagem regenerativa para rede.
Exemplo de Aplicao
?
A aplicao requer 80% de torque de

frenagem mas durante 50% do tempo.
Soluo tradicional: usar um freio dinmico e
dissipar a energia num resistor.
Soluo proposta: usar uma unidade
regenerativa e reaproveitar a energia.
Centrfuga
min -1
Centrifugao
1200
(498 kgm 2 )
Carga
180
Descarga (305 kgm 2 )
(605 kgm 2 )
70
20 sec
46 sec
30 sec
42 sec
20 sec
2,5 sec
160,5 sec = 22,4 Ciclos
Vamos Comparar as Duas Solues

Frenagem Dinmica:
Frenagem Regenerativa:
Chopper = R$ 5.115,00
1336R-78 = R$10.507,00
Resistor = R$ 4.299,00
Reator
= R$ 1.126,00
Custo Total = R$ 9.414,00
Custo Total = R$
11.633,00
Diferena de custo em Reais
R$ 11.633,00
- R$ 9.414,00
R$ 2.219,00
Conforme nossa aplicao.

Compensa pagar R$ 2.219,00 a mais e
usar uma unidade regenerativa ?
O chopper e o resistor so dimensionados
para 75 kW e devero fornecer um torque de
frenagem de 80% durante 50% do tempo.
?
Vamos calcular a potncia desperdiada em

calor:
?
75 kW x 0,8 x 0,5 = 30 kW
Total Anual Desperdiado

Ciclo de trabalho : Dois turnos de 8 h/dia, 5
dias/semana
Potncia desperdiada por ano:
30 kW x 16 h x 5 dias x 52 semanas
= 124.800 kW hora por ano
Custo do kW h (por exemplo): R$ 0,10
Total anual em R$: 12.480,00 (Desperdiado)
.
Em quanto tempo pagarei meu

investimento?
Vamos pegar a diferena de custo entre as duas

solues, dividir esta diferena pelo total de energia
desperdiada e multiplicar o resultado por 12 (meses).
Acharemos o tempo que precisaremos para pagar nossa
unidade regenerativa.
R$ 2.219,00
= R$ 0,1789
R$ 12.400,00
0,1789 x 12 meses = 2,147 meses
Aps este tempo... s Economia !

HARMNICAS HOJE
Onde podemos encontrar Harmnicas?

?
Na Alimentao CA
?
Bastante Comentado
IEEE-519 (1992)
Distoro de Tenso
Tenso Fase-Fase
No motor CA
?
Pouco Falado
Distoro de
Tenso
Tenso Fase-Neutro
Distoro de Corrente
?
Distoro de
Corrente
O que so Harmnicas?
O que as Harmnicas fazem?
Quais so os maiores contribuidores?
Como determinar se existe problema
com harmnicas.
Como resolver problemas com harmnicas.
Partindo do comeo
Formas de Ondas
sem distoro
Tenso Fundamental
Corrente de Linha
Defasagem devido a
componentes reativos
Formas de Onda sem distoro descritas pela frequncia fundamental

Fator de Potncia define o tempo de defasagem entre Tenso & Corrente
Carga no -linear
?
?
Qualquer carga no linear.

Numa carga no Linear, a corrente no
proporcional na tenso aplicada.
Carga Linear: Corrente e Tenso

so proporcionais.
Carga no Linear: Corrente e Tenso

no so proporcionais.
IA
VAN
IA
VAN
Principais cargas geradoras de harmonicos
Somatria das correntes harmonicas
1a., 5a., 7a.
1a. + 5a. (-20%)
1a. + 5a. (-20%) + 7a. (-13%)
1a. + 5a. (-20%) + 7a. (-13%) +

11a. (9%) + 13a. (7%)
THD - conceito
THD parmetro para dimensionar ,o grau de distoro que

temos numa instalao .Existe dois tipos;
-THD de corrente gerado pelo produto

-THD de tenso depende da instalao
SRIE de FOURIER o mtodo usado para descrever formas de onda
Principais Efeitos das correntes harmonicas

Instantneos
Disparos de tiristores no momento errado , pois desloca a passagem pelo zero de tenso .
Erros adicionais nos medidores.
-
Foras eletrodinmicas produzidas por correntes instantneas com harmnicas
presentes , provocam vibraes e rudos acsticos em dispositivos

eletromagnticos.
-
Conjugado mecnico pulsante em motores de induo, devido a campos girantes
adicionais , causando vibraes e maiores perdas por diferentes escorregamentos

entre rotor e estes campos.
-
Interferncia em telecomunicaes e circuitos de controle( cabos de fora e controle em paralelo ) .
Disparo de dispositivos de proteo
- Ressonncia entre banco de capacitores de correo de fator de potncia e indutncia inerente de uma instalao
eltrica quando sintonizados na frequencia do harmnico .
Aumento da queda de tenso e reduo de fator de potncia .
Reduo do fator de potncia
Longo prazo
Sobreaquecimento de capacitores , provocando disruptura de dieltrico.
-
Perdas adicionais em transformadores devido ao aumento do efeito pelicular ,
histerese e correntes de Foucalts .

Sobreaquecimento de transformadores devido ao aumento do valor rms da
corrente .
-
Sobreaquecimento de cabos e dispositivos de uma instalao eltrica , devido ao
aumento da impedncia aparente com a freqncia.

Desgaste excessivo da isolao dieltrica devido a sobretenso sofrida.
Fator de Potncia
F.P. total = Fator de Deslocamento(Displacement P.F) X Fator de

Distoro(Distortion P.F.)
?
?
As concessionrias medem o Fator de Potncia Total.

A maioria dos fabricantes de inversores falam somente do displacement power factor.
O que Distortion Power Factor?
Fator de potncia real

?
o no alinhamento da Tenso e Corrente devido a distoro das formas de Onda.
Fator de potncia de deslocamento

?
Defasagem entre Tenso e Corrente na passagem por zero.
FPD ? cos ? 1
FPR < FPD Maior consumo de energia
Ambos so importantes e igualmente afetam o fator
de potncia total
CORRENTES BALANCEADAS
Corrente Fase B
Corrente Fase
C
Corrente Fase A
Componente
3 Harmnica
1 / 3 da Amplitude,
3 vezes a frequncia
Regras Estabelecidas 60 Hz:

Linhas com correntes balanceadas, implicam em corrente nula no condutor
de Neutro.
Nova Regra com cargas no lineares 60 Hz:
Linhas com correntes balanceadas resultar em corrente no condutor de
Neutro.
Corrente de Neutro no zero quando existem cargas no lineares,

mesmo quando a carga balanceada. Este o montivo porque o condutor de
terra deve ser maior do que os de fase.
5
30 o
amps
N
8.7
amps
150 o
270 o
5 amps
5 amps
Cargas No Lineares
O que as Harmnicas fazem?

DISTORO DE TENSO
Distoro de Tenso transferida para o Ponto de Acoplamento Comum (PAC)
Uma tenso senoidal pura queda de tenso distorcida

= forma de onda distorcida
Distoro de Tenso
refletido para o PAC
est entre 0.5 e 2%
Distoro de Tenso devido a equipamentos
no lineares na planta resulta em um valor
entre 1 a 4%, quando estes equipamentos
correspondem a menos de 30% das cargas
da planta.
Limites da IEEE-519
Qual o maior contribuinte para

Harmnicas?
Harmnicas no so novas....
Elas existem em transformadores, motores e capacitores de fp.
Cargas monofsicas no lineares como

computadores, reator eletrnico, TVs, VCRs tem
mudado o caminhos do fluxo de corrente da fonte
para a carga.
Cargas trifsicas no lineares como mq. de solda,
aquecedores eltricos, Conversores CC,
aquecedores de induo podem demandar altos
picos de corrente da fonte .
CORRENTE TRIFSICA DE CARGA - VVI DRIVE
CORRENTE
FASE
A
A- B
B- A
TENSO
FASE--FASE
FASE
C- A
C
REATOR
LINHA
A
B
C
TENSO VARIVEL
BUS CC
PONTE
DIODO
PORQUE FUSVEIS
FALHAM
CORRENTE CA
LINHA
Sem reatores, picos

de corrente so
maiores e
causam maior stress
Resumo dos problemas com harmonicos

- Corrente rms maior gerando mais perda por efeito joule = I2R
- Maior queda de tenso na instalao
- Distoro da onda de tenso que entregue a outras cargas
- Piora do fator de potncia real
- Aumento da corrente no neutro desbalano de tenso entre
neutro e terra
- Disparo indevido de dispositivos de proteo por
dimensionamento sem considerar as correntes harmonicas.
Como se resolve o problema com

harmnicas.
?
Procurar onde existam altos valores de corrente instantnea.

Adicionar ou aumentar a indutancia entre fonte e
carga.
Aumentar a capacidade da fonte de alimentao [cabos,
proteo, etc.]
Uso de filtros especiais para casos mais crticos
Recomendaes
Todo AFVDs deveriam ter uma impedncia mnima de
3%em srie (Reator interno individual ou externo).
Transformadores devem ser dimensionados para carga
total em KVA vezes 1.2 para inversores PWM com reatores
e 1.5 para inversores PWM sem reatores.
Proteo Eltrica
de um sistema
com inversor
Proteo eltrica com inversor de

frequencia
Os dispositivos usados para proteo eltrica geralmente tem o objetivo de
eliminar as sobrecorrentes ( curto circuito e sobrecarga ) que danificam a
rede de alimentao do inversor ou o motor.
Geralmente so usados disjuntores ou fusveis ultra rpidos para realizar
esta proteo.Porm o prprio inversor tem de ser dimensionado para
suportar o nvel de curto circuito no ponto onde ser instalado
O valor de corrente calculada para dimensionar a proteo deve levar
em considerao fatores tais como : o valor rms da corrente de
alimentao , considerando os harmonicos ; valor de pico ao ligar o
inversor devido a corrente de pre carga que de pende de cada
fabricante ( a princpio ela no deve ser maior que a corrente nominal )
Algumas protees so realizados pelo inversores que desligam em
microsegundos os transstores IGBT

frequencia
Protees eltricas integradas no inversor
Sobrecarga Limitando o valor rms num mximo de 1,5 a 2 vexes o valor nominal
Calculando o aquecimento do motor ( I2t ) instntaneamente , levando em
considerao a velocidade do motor , pois em baixas rotaes a auto ventilao no permite
correntes altas no motor
Notar que um rel trmico tradicional pode no operar corretamente , pois em baixas
rotaes a corrente do motor , geralmente menor que a nominal e , num evento de
uma sobrecarga , ela se elevar a um nvel em que no sensibilizar o rele termico.A
proteo interna do inversor mais apropiada para proteo do motor e da instalao
eltrica at o motor.
Quando ocorrer o desarme por sobrecorrente deve se observar se foi devido a
aquecimento do motor ou do proprio inversor .
Em caso do inversor , verificar se a circulao de ar est livre ou se o ventilador
est funcionando.
Em caso do motor aguardar alguns minutos at o inversor permitir o religamento
.Ele , normalmente , aguarda um tempo para resfriamento do motor.Porem isto
pode ser zerado para que permita a partida imediata do motor CUIDADO
PARA NO QUEIMAR O MOTOR

frequencia
Protees eltricas integradas no inversor
Curto circuito- Se um curto acontecer na sada do inversor ( nos terminais do motor ou

nos cabos entre inversor motor) a sobrecorrente detectada internamente no inversor e
um comando para bloquear os IGBTs dado. O curto eliminado em microsegundos
protegendo o inversor . Esta breve corrente principalmente ali mentada pelos capacitores
usados com os retificadores e se torna imperceptvel pela rede eltrica , conforme
descrito na figura abaixo .
Portanto , se torna importante que se dimensione o inversor dentro do nvel de curto
circuito no ponto onde est instalado caso ele no atenda , pode se colocar um indutor
na entrada e/ ou na sada , que alm de diminuir os rudos , ajudam a diminuir o nvel de
curto . Outra alternativa colocar fusvel na sada do inversor com capacidade de suportar
o curto .

frequencia
Protees eltricas integradas no inversor outras funes
Aquecimento do inversor um sensor colocado no dissipador traseiro para detectar

este aquecimento , e em caso de excesso , desliga o inversor seu mau funcionamento
pode causar o desligamento indevido , necessitando ser trocado.Verificar tambm , se a
ventilao est funcionando corretamente bloqueio do fluxo de ar ou ventilador danificado
podem fazer o inversor parar
Queda de tenso da rede Esta proteo necessria para evitar um maufuncionamento
dos circuitos de controle e o motor e para evitar a sobrecorrente quando a rede volta a
tenso nominal.Geralmente , um valor de tempo de tolerncia pode ser ajustado no
inversor para evitar desligamentos indevido ( na faixa de alguns segundos Ride Through)
Sobretenso usada para evitar danos aos seus componentes de fora .
Falta de fase Nos inversores trifsicos esta funo protege sobrecorrente devido ao
funcionamento monofsico . Para o motor evita sobreaquecimento.
Fuga terra Proteo quanto a baixa isolao do motor , cabos ou do prprio
inversor.Observar que esta medio se d em alta frequencia e pode causar confuso nas
medies de isolao que normalmente so feitas com aparelhos CC ( meghmetro).Usar
cabos e motores mais adequados .

frequencia
Esquema bsico da
partida com inversor
Geralmente obtem se coordenao tipo 2 segundo a norma IEC947

-No ocorre a perda de ajustes dos equipamentos
-No estrague a isolao
-A combinao disjuntor inversor contator deve poder operar
assim que a causa do curto for eliminada
-Permite se uma leve soldagem dos contatos do contator , sendo
separados manualmente .
Para atingir esta condio necessrio consultar as tabelas dos
fabricantes
Para inversores observar a pr carga dos capacitores , mas
geralmente ela est dentro dos limites de corrente nominal

frequencia
Mtodo bsico para calculo da corrente do disjuntor ou fusvel e do contator
Baseado em.
-Potncia mecnica do motor
-Tenso nominal de alimentao
-Recndimento do motor e do inversor
-Permitir uma sobrecarga contnua de 1,1 em torque constante e 1,05 em torque varivel
-Harmonicos , visto que a corrente no senoidal . Seu valor se torna uma funo do THD (
distoro harmonica total ) e pode ser dimensionada pela formula
Ento , para um THD de 80%, temos I rms = 1,28 I 1 e para um THD de 40 % ( com filtro ) fica
I rms = 1,08 I 1 , dando uma diferena de 18 % (PERDA DE ENERGIA !!!) , gerando um custo
maior no equipamento de proteo .
No clculo total da corrente , considerando todos estes fatores:

frequencia
Casos especiais
Inversor alimentando motores em paralelo Neste caso a proteo de sobrecarga
no consegue proteger individualmente os motores , sendo necessrio colocar reles
trmicos individuais ,conforme figura abaixo .Esta aplicao restringe o
funcionamento em baixas rotaes para evitar sobrecargas que os reles no
consigam desarmar.Geralmente usada em baixas potncias .
O inversor deve ser dimensionado para suportar a soma das correntes nominais dos
motores e , em caso de partida individual atravs de contator , a corrente deve ser a
soma das correntes de partidas tradicionais dos motores
H casos em que a proteo interna deve ser desabilitada para manter a
continuidade de operao .Neste caso os cabos e contatores devem ser
sobredimensionados e protees extras devem ser estudadas .
CONTROLE VETORIAL
Nem todo controle Vetorial igual
Tecnologias Disponveis
Volts / Hertz
Sensorless
Vector
Speed Regulator
Speed Regulator
Current Limit
Conveyor
Advanced
Current Limit
Mixer
Extruder
Field
Oriented
Speed Regulator
Torque Regulator
High Bandwidth
Current Regulator
Converting
Controle Volts/Hertz
REALIMENTAO CORRENTE
Controle V/Hz
INVERTER
Ref. Velocid.
LIMITE
+
CURRENT
Ref. Frequncia
CORRENTE
LIMIT
Elec. Freq
V/Hz
V Ref
CONTROLE Gate
TENSO Signals
MOTOR
Frequncia Eltrica
Frequncia de escorregamento
SLIP
ESTIMATOR
Tenso de Realimentao
Controle V/Hz - Torque vs Rotao
Per Unit
Torque
O que Controle Vetorial ?
a habilidade de independentemente controlar o fluxo e o

torque, produzindo componentes de corrente no motor com o
propsito de obter um torque preciso e o controle de
potncia.
Representao Vetorial
Va
100%
87%
50%
0
30o
60o
90o
180o
360o
Va=87%
Va=50%
30o
60o
Va=100%
90o
Entendendo Controle Vetorial

DC Drive
Drive CA
3 AC
3 AC
Reguladores, logica
controle, e ponte
retificadora.
Reguladores, logica
controle, e ponte
retificadora.
Inversor
Arm
Currente
Torque
ARM
Campo
Currente
Fluxo
Currente
Torque &Fluxo
Campo
CC
Modelo Motor CC
CC
CC
Carga 2
If
Ia
Z
Carga 1
Ia
Ia = Corrente produz Torque

If = Corrente produz Fluxo Magnetizao
If
? ? ? ? ?a*sin (d)
Modelo Motor CA
CA
CA
Is
Carga 2
Is
Iq
Id
Carga 1
Is
Iq
Iq = Corrente Produo Torque
Id = Corrente Produo Fluxo
Is = Corrente Total do Estator
Id
? ? K Id * Iq * sin(d)
Porque usar Controle Vetorial?
Controle Torque
Controle Velocidade Precisa
Larga Faixa de operao de velocidade
Resposta Dinmica
Alto Torque de Partida
Tipos de Controle Vetorial
Vetorial de Tenso
?
Vetorial de Corrente Regulada

?
?
Modelo Baseado em Vetorial de Fluxo

Controle de Campo Orientado
Sensorless Direct Torque Control
Flux Reference
Speed Ref
FLUX
COMPARE
INVERTER
Flux Error
Gate
PULSE
SELECTOR Signals
SPEED
REG.
Torque Reference
TORQUE
COMPARE
Torque
Estimate
MOTOR
Torque Error
Flux Estimate
Switch Conditions
Velocity Estimate
ADAPTIVE
MOTOR
CONTROL
Bus Voltage Feedback

Current Feedback
Auto Tune
Parameters
Flux Vector - Torque vs Velocidade
Torque
12 5
10
20
30
40
50
60
Speed (Hz)
Field Oriented com Realimentao

High Bandwidth Current Regulator
Current Feedback
Flux Ref
Speed Ref
FLUX
REG. Flux I Ref
CURRENT
RESOLVER
CURRENT
REG.
SPEED
REG.
INVERTER
VOLTAGE Gate
CONTROL Signals
Voltage Reference
MOTOR
Torque Current Ref

PG
ADAPTIVE
CONTROLLER
Slip Frequency
Electrical
Frequency
Auto Tune
Parameters
Voltage
Feedback
Voltage
Feedback
Speed Feedback
Vetorial Corrente Controlada

?
Modelo Baseado em Flux Vector

?
Modelo Matemtico do Motor armazenado no inversor

? Parametros tpicos do Motor - Resistencia Estator,
Resistencia Rotor, Escorregamento, Indutncia
Estator, Indutancia Rotor, Indutncia de
Magnetizao
? Parametros so estimados e variam com motor
Drive DEVE ser casado com o Motor
Vetorial Corrente Controlada

?
Correntes de Torque e Fluxo so controladas independentementes
?
Controle Alto-Organizado usa informaes mediadas no motor para
determinar o estatus do motor state ao inves de um complicado
Modelo Matemtico do Motor
?
NO requer motor especial
Condies F.O.C.( Field Oriented Control)
?
Coincidencia de Corrente
? Referncia de Corrente e a Realimentao deve ser a mesma
?
Controle de Fluxo
? Controle de fluxo sem perda de controle em toda faixa de
velocidade
Indirect Self Organized Field Oriented Control
(Controle de Campo Orientado Alto-Organizado Indirentamente)

?
Encoder fornece informaes sobre a posio do rotor e

velocidade
Controle Alto Organizado elimina a necessidade de parametros
detalhados de identificao do motor
Regulador de Corrente com alto Bandwidth fornece controle
independente de Fluxo e Torque
Controle de Velocidade de Alta Performace
Compensao da Temperatura do motor
Auto Tuning
Auto Tuning
Regulador de Velocidade
?
?
?
Teste Inercia Motor

Teste Inercia Sistema
Tune (Otimizao) Regulador
Regulador de Torque
?
?
Identificao Parametros Motor

Tune Regulador
Performance de torque
Per Unit
Torque
Controle de Acelerao
Acceleration:
1.5 Per Unit Load
to 1.0 Per Unit Speed
Resposta variao de Carga

Impact Load:
1.0 Per Unit Load
0.875 Per Unit Speed
Performace - Sem Realimentao
Controle Encoderless
?
Regulao de Velocidade
?
?
+/- 0.5% , com faixa em torque constante de 120:1

Resposta Dinmica 30 Radianos/Seg ou melhor
Regulao Torque
?
?
+/- 5% Torque nominal

Resposta Dinmica 600 Radianos/Seg
Performace com Realimentao
Encoder
?
Regulao Velocidade:
?
+/-0.001% na Veloc. mxima com faixa de operao em

torque constante >= 1000:1
Resposta Dinmica de 100 Radianos/Seg
Regulao Torque:
?
?
+/- 2% Torque nominal

Resposta Dinmica de 2500 Radianos/Seg
Comparao de Performace

Inversor de Frequencia - Conceito e Tecnicas de Aplicacao

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ATENUAR RUDO DA FONTE - TORIDES