Reguladores de Tensão

Superintendência de Engenharia de Manutenção - EM . O

Centro Técnico de Ensaios e Medições - CTE . O

Instrutor : Nélio Nascimento

 MODULO 5

Reguladores
de tensão de geradores.
Regulador básico.

Vref.
+

Comparador
VG Retificador Vef Ve Vf
- +
- Amplificador Excitatriz
e filtro
compensação
Sinais adicionais
+/-

Principais:
- Referência
- Realimentação
- Sinais adicionais
- Sinal de erro
- Tensão de campo
- Compensação da excitatriz
Regulador de tensão básico.

Sinal adicional - Compensador de reativo ( Vef Vaj )

Limitação - Limitador de subexcitação. ( seletor de mínimo )
Amplificador de potência - Excitatriz rotativa ou estática.
Referência de tensão.
Partida
Pré - posicionamento

AUM.
INC
Conversor
DIM. Contador Vref.
Digital /
DEC AUM./DIM.
Analógico
clock clk

LIM. MIN. Alcançado

LIM. MAX. Alcançado

- Comandos AUM / DIM do operador / limites tornam inefetivos.

- Pré-posicionamento na partida - carregamento paralelo.
- Freqüência do “clock” determina o tempo de excursão.
- Reguladores numéricos tratam a referência como números ( sem DAC )
Sinal de referência.
% Volts
LIM. MAX
110 5,5

NOMINAL
100 5,0

LIM. MIN
90 4,5
t

40 seg.

Reguladores:

analógicos ( volts )
numéricos ( % )
Modelos:

• a1referência.mdl
• a2referência.mdl
• a3referência.mdl
Circuito de medição.

Regulador de
Filtro
Tensão

Características do sinal de realimentação:

- Linearidade
- tempo de resposta
- precisão
Diminuir ao mínimo a constante de tempo de filtragem do sinal de
realimentação para obter respostas rápidas no controle.
Diagrama em blocos
do sistema de excitação.

Te = Cte de tempo da ponte tiristorizada ~ 2,8 ms

Tdo = Cte de tempo transitória do gerador - entre 0,5 e 5 segundos
Tm = Cte de tempo do sinal de realimentação - depende da filtragem.
Realimentação
da tensão do gerador.
 Métodos para redução de Tm.

 Filtragem do sinal de realimentação.

• Retificação trifásica - 360 Hz ( Tm = 27 ms )

• Retificação hexafásica – 720 Hz ( Tm = 14 ms )
• Técnicas modernas de SAMPLING – filtragem para
eliminar apenas os ruídos de chaveamento.
• Métodos numéricos com “rise-time” de até 2 ms.
Realimentação
da tensão do gerador (sampling)

Pulsos de “sampling” nos picos

da senóide de entrada.

Filtro passa-baixa para retirar

os ruídos de alta freqüência
gerados pela amostragem.
Bloco do amplificador.
Vrmax

Sinal vindo do Sinal p/ a Excitatriz

comparador

Vrmin

Ganho proporcional Kp:

Excitatrizes estáticas : 100 a 400
Excitatrizes rotativas : 20 a 100

Cte de tempo da amplificação : Desprezível

Limitadores : + / - 2,0 pu
Controlador PI e “lead-lag”.

1
S TI

Ctes de tempo T1 e T2 Sinal de

+ Sinal de
variam entre 1,0 e 8,0 erro + Controle
K
segundos de acordo
com as ctes de
tempo do gerador.
Sinal de Sinal de
erro 1+ST1 Controle
K 1+ST2
Modelos:

• a4realimentação.mdl

• ATÉ

• ab14realimentação.mdl
Circuito equivalente da excitatriz.
Curva de saturação.

VF linha de entreferro
curva de saturação
em carga

SE =f(VF )=A-B
B
B iR
A
Diagrama em blocos da excitatriz.

SE=f(Vf)

-
VR + 1 VF
K E+STE

Realimentação para representar não linearidade

causada pela saturação.
 Transformador estabilizador.
VR

Amortecimento R
da tensão da iR
excitatriz. L
M
(forma antiga)
VE

Ve / Vr = SKf / 1 + STf
Amortecimento
da tensão da excitatriz.

( forma moderna )
controle
Ip + Ic
A
campo exc. campo Gerador
B
C excit. gerador
-

Kf

A -1 Ve
S Ts
Atenuador Isolador Amortecimento
 Regulador de
tensão com excitatriz rotativa.

f(Vf)
Referência

VG 1 + e 1 - 1
Vf
-+ + K +
1+STm
- - 1+STp Ke+STe
Campo do Gerador

Sinais Adicionais Ganho Limitador Pote

proporc. Tiristorizada

SKf
1+STf

amortecimento
excitatriz
rotativa

Excitatriz rotativa exige a utilização da realimentação intermediária e

também torna a resposta mais lenta devido a constante de tempo Te.
Regulador de tensão
com excitatriz estática.

1
S Ti

VG 1 + + 1
Vf
1+STm -+ K + 1+STp
- Campo do Gerador

Sinais Adicionais Limitador Pote

Tiristorizada

Diminuição no tempo de resposta com a eliminação da

excitatriz e de sua realimentação de amortecimento.
Resposta ao degrau

em Porto Colômbia.
Resposta ao
degrau em Marimbondo.
Comparação
das respostas ao degrau.

 Excitatriz rotativa:
• Tempo de estabilização : 0,9 s
• Pequeno “overshoot”

 Excitatriz estática:
• Tempo de estabilização : 0,37 s
• “ overshoot” desprezível
Modelos.

ab15amortec.mdl
até
ab29excestat.mdl
Compensação
negativa de reativo.
 Vários geradores conectados a uma mesma barra sem
transformador elevador entre eles.

 As características da tensão terminal x potência reativa

de cada um dos geradores operando em paralelo não
pode ser plana.

 Na impossibilidade de cada gerador controlar sozinho

sua tensão terminal, eles operariam em seus extremos de
reativo e a operação do conjunto seria instável.
Compensação
negativa de reativo.

O “SLOPE” permite uma contribuição de reativo

estável e ponderada de cada um dos geradores
para a manutenção da tensão da barra comum
aos geradores.
Queda da referência
em função da potência reativa.
COMPENSAÇÃO NEGATIVA
Tensão de Ref.

Valor Ajustado

Percentual de
Queda

-Q +Q
Compensação positiva.
( diminuição da queda devida a reatância do transformador de saída)

Tensão de Ref.

característica final
contribuição do CCR
Queda devido a reat.
do transformador

-Q +Q
Gerador conectado
ao barramento infinito.

| Ir | = ( Vg – Vb ) / Zt tudo em pu
 “DROOP” de reativo.

A compensação positiva de corrente reativa é obtida

adicionando-se uma componente proporcional a corrente
reativa à tensão de referência.

Corrente reativa positiva, aumentando a referência de tensão

terminal do regulador e vice-versa.
Compensação
positiva de reativo.
A B C

TP's R
R
R VG

IA

IB

IC (A)
TC's

VBC IA
VBC
Gerador

I A1
VB
VR1
IB
(B) (C)
IA VA IA VA


IC I A1
VCA VC VAB
 CCR método vetorial.

 Influência da corrente reativa na realimentação de tensão

Vg.
 Circuito para a soma vetorial das tensões com as
correntes (a).
 Posição dos vetores envolvidos para reativo zero (b).
 Vbc + Ia = Vr (reativo zero) (c)
 Vbc + Ia1 = Vr1 (reativo positivo) (c)
 Diminuição do sinal de realimentação Vg acarretando o
aumento da tensão terminal real do gerador visto a
referência ter sido mantida constante.
 Circuito de medição do reativo.
( método eletrônico )
A
VCA Detetor
-1
positivo

-1 Comp. negativa
B
IB D
-1
SOMA Comp. positiva

Kr Filtro

VREAL

1 VREF -
+
+
Vcomp.

VCA IB

t
Circuito de medição do reativo.

Sinal de compensação é somado a referência.

o
Reativo em zero, Vca e Ib a 90 .

Valor médio da tensão de saída em zero.

Formas de onda.

Ângulo do fator de potência =0º Ângulo do fator de potência =45º atrasado

V3-1 V3-1
I2 I2

Reativo zero. t t Reativo

positivo

+ +
ou t ou t
- -

Ângulo do fator de potência =90º atrasado Ângulo do fator de potência =45º avansado

V3-1 V3-1
I2

Reativo I2
Reativo
positivo
t t

negativo

+ +
ou t ou t
- -
Modelos.

ab30gersinc.mdl
até
ab33compreat.mdl
Regiões de atuação
dos limitadores.
Seletores de mínimo e máximo.

As saídas dos limitadores atuam através

de seletores de mínimo ou máximo
dentro da malha de controle de tensão.
Curva do limitador

de subexcitação.
Curva do limitador de subexcitação.

Para máquinas síncronas, o limite de estabilidade com

relação a potência é dependente do quadrado da tensão
2
terminal do gerador ( Vg ) .

Curvas válidas para qualquer tensão ( normalizadas ).

Circuito de medição do
limitador de subexcitação.
Circuito de medição do
limitador de subexcitação.

O circuito pode funcionar como limitador de subexcitação ou

sobrexcitação, dependendo do sentido de faseamento da corrente Is .

Vc e Vr em fase com Vrt.

Vc e Vr mesma direção e sentido com intensidades diferentes.

Reativo zero: Vrt perpendicular a Is.

A medida em que a unidade se subexcita, Vi vai se alinhando a Vc. Até

que Vc + Vi seja maior que Vr, ponto em que o limitador atua.
Diagrama vetorial.
Modelos.

ab34limsub.mdl
ab35limsub.mdl
ab36limsub.xls
Limitador P / Q
Limitador moderno.

 Definição da curva Q= f ( P ) através de seis pontos

ajustáveis.

 Valores definidos para a tensão nominal da máquina.

 Correção automática para tensões diferentes da nominal

2
pela relação ( 1 – Ug ) / Xd

 Recebe os sinais Q , Ug e P . Quando | Q | > | Y | opera o

limitador.
Característica P / Q

1.0
0.8

0.6
0.4
0.2

Q(P=0)
Limitador de corrente do campo.
O RAT pode levar o conversor a seu valor extremo devido a falhas
internas ou externas.

O limitador de corrente de campo deve evitar a sobrecarga mas

também permitir a tensão de teto no conversor por um tempo
limitado.

Integrador para simular a característica de elevação de temperatura

do rotor desejada.

Limite instantâneo e temporizado com características de tempo

definido ou tempo inverso.
Limitador de corrente
máxima de campo.
 Limitadores de
corrente máxima de campo.

1 2 -4 0 -LIMITER 1 5 - IF-MAX
If

If corr +
-
+
+
Ifth2 trig t
Ifth 1 -> Ifth 2 t
1 ,0
2

* dt
d U /d t
-
+
reset
t up, t down
Operação em tempo definido.

Podem ser ajustados o limite térmico para a corrente de campo (Ifth1

ou Ifth2) , a corrente de teto ( Ifmax1 ou Ifmax2 ) e o tempo máximo
desejado de campo forçado.

Podem ocorrer sobrecorrentes entre Ifth e Ifmax durante o tempo

máximo ajustado de campo forçado, mas o valor de Ifmax nunca pode
ser excedido.
Limitação de corrente
máxima temporizada.
If

I rmax1,2 di = I fnominal
dt 250ms

I fth1,2

t
Característica de tempo inverso.

Alem dos ajustes de Ifmax e Ifth são introduzidos os

ajustes para simular o aquecimento e o resfriamento do
rotor ( Tup e Tdown ).

Em condições normais o ponto de ajuste efetivo do

limitador corresponde ao valor ajustado Ifmax.

Após a corrente de campo superar o valor Ifth o integrador

simula o aquecimento do rotor até ser alcançado o valor
limite de temperatura.
Característica de tempo inverso.

A partir daí , o valor limite Ifmax será reduzido até Ifth com
um determinado gradiente.

Caso a corrente de campo volte a um valor normal ( If <

Ifth ), o integrador caminhará para o reset a uma taxa
determinada por Tdown.
Característica de tempo inverso.

Na presença de um curto-circuito nos terminais do gerador ou

na rede (dU/dt), o limitador sela o ajuste em Ifmax, permitindo
a condição de teto continuamente de forma a sustentar a
falha até que o relé de proteção correspondente opere.

O ponto de ajuste térmico Ifth pode ser influenciado por um

sinal externo Ifcorr que pode representar, por exemplo, a
temperatura do ar de resfriamento da máquina.
Limitador da corrente do estator.

 Sobrexcitado (indutivo) – atua forçando a redução da excitação.

 Subexcitado (capacitivo) – atua forçando o aumento na excitação.

Pouco requisitado devido a não existir risco de sobre-aquecimento
nesta região de operação.

Estes limitadores têm a mesma filosofia de operação que os

limitadores de máxima corrente no campo
Limitador da
corrente do estator.
Limitador da corrente do estator.
( indutiva e capacitiva )

O valor atual para ambos limitadores é o valor médio da

corrente de estator.

Quando a máquina é sobrexcitada, o limitador de corrente

de estator “subexcitado” é bloqueado e vice-versa.

Um circuito lógico assegura uma ação correta de ambos

limitadores de corrente de estator tomando em
consideração o presente fator de potência.
Limitador da corrente do estator.
( indutiva e capacitiva )

Em caso de sobrexcitação, o limitador de corrente de

estator inicia a integração do valor (  i )2,
onde  i = IG – IG th

O resultado desta integração é proporcional a energia

térmica do estator
Limitador da corrente do estator.
( indutiva e capacitiva )

Logo que a saída do integrador excede o limite do nível de

energia do estator, o ponto de ajuste do limitador de
corrente do estator será reduzido suavemente até a
corrente térmica do estator.

Se a corrente de estator diminui a seu valor nominal

(abaixo do valor térmico IG th) a saída do integrador
iniciara a sua diminuição com a constante de tempo de
resfriamento tdown.
 Limitador da corrente do estator.
( indutiva e capacitiva )

No caso de subexcitação, o limitador de corrente de estador

atua imediatamente e reduz a corrente de estator a seu
valor térmico IG th.
 
O limitador não pode influenciar a corrente ativa. Se o valor
da corrente ativa atinge um nível maior que o ponto de
ajuste do limitador de corrente de estator, a potência
reativa será automaticamente diminuída até zero a fim de
evitar operação incorreta do limitador.
Atuação do limitador.

IG

IG

I G th

t
Tceiling
Limitador V / Hz.

B
A
CNT Sinal do Reg. Tensão
RESET Sinal de
Limite V/Hz = 1,1 Seletor de
Comparador mínimo saída
VG TP D E F G balanceado

13,8KV/115V
Filtro
C

Tem o objetivo de evitar o sobre-fluxo nos

transformadores elevadores da máquina.
Formas de onda
do Limitador V / Hz
A t

B t

C t

D t

E t

F t

G t
Saída do
limitador V / Hz
Regulador de corrente de
campo.

Regulador manual.
AUM I Ief.
ESCAL.
A B C
Aj. Ref. Iref. - K1 FPB
DIM I Corrente
+ 1+ST1 K2

FCR FCR Isolador

+ -
TP's

AUM F DIM F
If
UCI +
UC
SEGUIMENTO SHUNT Gerador
-
UCV
Discrepância PTY
FCR

AUM V
Aj. Ref. Vref
Tensão Regulador
DIM V
automático de
Vef tensão (AVR)
 FCR

 Referência de tensão e AVR.

 Referência de corrente e FCR
 Discrepância e seguimento.
 UCV e UCI.
 Circuito de seguimento.

U CI
AUM F
U CV - Kf
+ 1+STf

DIM F
banda
morta

Discrepância
FOLLOW-UP

Discrepância.
Filtragem e faixa morta.
Pulsos de comando.
Ajuste de tensão manual.

AUM M
A B C
Aj. Ref.
DIM M Manual

MAN MANUAL
TP's

AUM F DIM F +
If
UCM +
UC
SEGUIMENTO Gerador
-
UCV
Discrepância PTY
- MAN

AUM V
Aj. Ref. Vref
Tensão Regulador
DIM V
automático de
Vef tensão (AVR)
Pontes tiristorizadas
redundantes.

A B C
SU1
Supervisão If
UCM
UC
+
Gerador
UCV PTY1 -

SU2
MAN Supervisão
+
Alarme SU3
PTY2 -
Lógica
de
Controle
Deslig.

SU7
Supervisão
+
PTY7 -
Dupla redundância.

+ -

Discrepância

A B C
Seguimento I1 TP's
1
VG1 Realim. VG
AUM DIM
Lógica de
Aj. Referência controle
TP's
de corrente 1 If1 Realim. If 2

If1 Supervisão 1
bloqueio
If
Aj. Referência Vref1 Iref.1 - K UC1
+
de Tensão 1 + 1+ST Gerador
AVR1 PTY1 -
VG1
AUM F1 DIM F1
FCR1
Realim. If If2
Comandos Seguimento V
AUM/DIM If2 Supervisão 2
bloqueio

AUM F2 DIM F2 Iref.2 - +

K UC2
VG2 Realim. VG
+ 1+ST PTY2 -
Aj. Referência Vref2
de Tensão 2
VG2 AVR2 FCR2

Aj. Referência
de corrente 2

AUM DIM

Seguimento I2

+ -

Discrepância
Modelos.

ab37germanu.mdl

até

ab40gerfcr.mdl
Estabilizador de
Sistemas de Potência.

Geradores equipados com sistemas de excitação estáticos

operando acoplados a sistemas multimaquinas podem
apresentar comportamento dinâmico pouco amortecido ou
até oscilatório.

Evolução do projeto dos geradores com a redução do

amortecimento, aliado as excitatrizes estáticas levou a
necesidade dos PSS´s.
Estabilizador de
Sistemas de Potência.

Utilizar a excitação do gerador para melhorar o

amortecimento das oscilações de potência.

A saída do PSS é um sinal adicional somado a referência de

tensão no comparador de entrada.
Estabilizador de
Sistemas de Potência.

Existem basicamente dois tipos diferentes de oscilação

de potência:

Oscilações de modo local com freqüências na

faixa de 0,8 a 2,0 Hz ,

Oscilações entre áreas na faixa de 0,2 a 0,8 Hz.

Estabilizador de
Sistemas de Potência.

As piores condições são carregamento elevado e/ou

sistema de transmissão fraco que produzem
realimentação positiva das variações do ângulo de carga
do rotor no torque elétrico da máquina via regulador de
tensão.
Estabilizador de
Sistemas de Potência.

O ângulo de carga e o equilíbrio entre o torque elétrico e o

torque mecânico. Torque acelerante.

Oscilações do ângulo de carga em um degrau de tensão,

produzindo oscilações de potência elétrica.
Oscilação de potência ativa.
Atuação do PSS.

Para aumentar o torque de amortecimento, utiliza-se a

realimentação de um sinal na referência do regulador de
tensão, que atue no sentido de modular o torque elétrico
introduzindo amortecimento positivo através da variação
da tensão interna da máquina.

Este torque para produzir amortecimento puro, deve estar

em fase com as variações de velocidade do eixo da
unidade.
 Atuação do PSS.

PSS de Potência Acelerante

P acel = P mec - P elet

Componentes básicos.
Potência mecânica x
Posição do distribuidor.
Potência mecânica sintetizada.
 Atuação do PSS.

PSS da Integral da Potência Acelerante

Torque elétrico e velocidade ângular do rotor.
( 90 graus em avanço de w em relação a Te )

Te
(p.u.)

0,8

t(s)

W
(p.u.)

1,0

t(s)
1,0 2,0 3,0 4,0 5,0
Posicionamento
fasorial dos sinais.

Upss

180º avanço
+W
+Pe' -Pe'

90º

+Pe
Posicionamento fasorial.

 As variações de Pe estão a 90 graus em atraso com

relação as variações de W.
 Introduzido através de um integrador um atraso adicional
de 90 graus ( + Pe ‘).
 Inversão de 180 graus obtendo (- Pe ‘) em fase com W.
 Avanço de um ângulo igual ao retardo que será
introduzido pelo regulador de tensão e gerador para obter
o sinal de saída do PSS.
 Deslocamentos de fase referentes a faixa de freqüência
dos sinais envolvidos, isto é, 0,8 a 2,0 Hz.
 PSS padrão IEEE 421-5
TP1 TP5
Umax
Potência filtros +Pe +Pe' Ust
- Lead-Lag
elétrica (Pe) wash-out integrador

+
ON/OFF
Limitador

Ks1
Ks3

TP2 TP3

+W Filtro
Desvio de filtros rampa de TP4
frequência wash-out
carga
(f)

Em condições normais funciona como PSS de potência

elétrica, com TP1 e TP3 iguais a zero.
O filtro wash-out de entrada retira a componente cc do sinal
de potência elétrica.
O lead-lag de saída introduz o avanço correspondente ao
atraso do regulador mais gerador.
PSS padrão IEEE 421-5

 Na freqüência de ressonância do sistema, W e Pe’ se

cancelam em TP3.

 Quando de variações de potência mecânica da turbina, não

existe a correspondência em W, e temos um sinal em TP4
que irá se cancelar com o sinal de TP1 na junção subtratora,
graças ao filtro rampa de carga que é sintonizado para
estas variações.
Oscilação de
potência ativa com PSS.
 FIM do CURSO.

Muito obrigado por terem me aturado

durante estes cinco dias, e que os
conhecimentos que eu tentei transmitir lhes
sejam úteis daqui para a frente.

Até a próxima e boa viagem para todos.