Cálculo Avançado A - Equações Diferenciais

CAPÍTULO VI – APLICAÇÕES DA TRANSFORMADA DE

LAPLACE ÀS EQUAÇÕES DIFERENCIAIS

1. EQUAÇÕES DIFERENCIAIS ORDINÁRIAS COM COEFICIENTES

CONSTANTES:

A principal aplicação da transformada de Laplace é a resolução de Equações Diferencias

Ordinárias Lineares com Coeficientes Constantes. Por exemplo, se queremos resolver uma equação
diferencial linear de segunda ordem da forma:

d2 y
( t ) + β y ( t ) = f (t ) ,
dy
(t) + α (1.1)
d t2 dt

ou, simplesmente,

y′′( t ) + αy′( t ) + βy( t ) = f (t ) , (1.2)

sujeita as condições iniciais

y(0) = A (1.3)
e

y ′(0) = B , (1.4)

onde α , β , A e B são constantes reais dadas. Para resolver este problema, aplicamos a transformada
de Laplace, na variável t, nos dois lados da igualdade em (1.1), usando as propriedades da
transformada de Laplace da derivada e as condições iniciais (1.3) e (1.4). Com isto, obtemos uma
equação algébrica para a determinação de ℒ {y(t )} = Y(s) , ou seja,

s 2 Y(s) − sA − B + α(sY(s) − A ) + β Y(s) = F(s) , (1.5)

onde ℒ {f (t )} = F(s) é conhecida. Assim,

sA + B + αA F(s)
Y(s) = + . (1.6)
2 2
s + αs + β s + αs + β

Então, após obtida a função Y(s), aplicamos a transformada inversa de Laplace na Eq. (1.6), resultando
a função incógnita y(t). Procedendo desta forma, obtemos:

1
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é sA + B + αA ù é 1 ù
y(t) = ℒ −1 ê ú + ℒ −1 ê ⋅ F(s)ú , (1.7)
2 2
ëê s + αs + β ûú ëê s + αs + β ûú

onde a primeira parcela do lado direito desta equação é a transformada inversa de Laplace de uma
função racional (pode ser obtida pelos teoremas de Heaviside ou por completamento de quadrados) e a
segunda parcela é resolvida usando-se o teorema da convolução, sendo que a primeira função é a
transformada inversa de Laplace de uma função racional e a segunda é a função conhecida f(t) (para
maiores informações vide o capítulo 5 deste material). Em outras palavras, é razoavelmente simples
calcular a função y(t) em (1.7).
Observação 1: Em engenharia, uma equação diferencial linear é vista como um Sistema
Físico Linear (vide Fig. 1.1), onde f(t) é dita fonte, excitação ou entrada (input) do sistema e y(t) é dita
resposta ou saída (output) deste sistema. Este sistema físico pode ser, por exemplo, um circuito elétrico
ou um sistema mecânico do tipo massa - mola - amortecedor (exemplos destes tipos de sistema serão
vistos abaixo). Quando a EDO tem coeficientes constantes, dizemos que o sistema físico é invariante
no tempo, pois qualquer atraso na excitação resulta numa mesma resposta, apenas igualmente atrasada.

Sistema
f(t) y(t)
Linear

Figura 1.1: A idéia de um Sistema Físico Linear

No exemplo em questão, como em geral, as duas parcelas do lado direito da equação (1.7) são
estudadas separadamente. A primeira parcela é denominada Resposta Transiente, pois depende apenas
das condições iniciais do sistema e tende a zero com o passar do tempo t, e a segunda parcela é dita
Resposta Permanente, pois é a resposta do sistema a fonte f(t) e permanece atuando enquanto a fonte
estiver ligada.
Observação 2: A inversão da transformada de Laplace das duas funções racionais que
aparecem na equação (1.7) pode ser feita pelo teorema de Heaviside ou por completamento de

quadrados. O método a ser adotado é escolhido pelo tipo das raízes do polinômio Q(s) = s 2 + αs + β .
Assim, se Q(s) possui duas raízes reais distintas, α1 e α 2 , usamos o teorema de Heaviside, resultando:

A(α1 − α) + B α1t A(α 2 − α) + B α 2 t eα1t − eα 2 t

y( t ) = e + e + ∗ f (t) . (1.8)
α1 − α 2 α 2 − α1 α1 − α 2

2
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Por outro lado, se Q(s) possui duas raízes reais repetidas α1 , usamos o completamento de
quadrados, resultando que:

é (s − α1)A + B + A(α + α1) ù é 1 ù

y(t) = ℒ −1 ê ú + ℒ −1 ê ⋅ F(s)ú , (1.9)
êë (s − α1) 2 úû êë (s − α1)
2
úû

ou seja,

y( t ) = A eα1t + [A(α1 + α) + B] t eα1t + t eα1t ∗ f ( t ) . (1.10)

Por último, se Q(s) possui duas raízes complexas conjugadas, devemos usar também o
completamento de quadrados, obtendo-se que:

é ù é ù
y(t) = ℒ −1 ê
(
ê s+α A+B+α A ú
2
) ê
2 ú + ℒ −1 ê 1 ú
⋅ F(s)ú , (1.11)
êë
(
ê s+α
2
2 æ
è
)
+ çβ − α
2 öú
÷
4 ø úû
ê s+α
êë 2
2
(
æ
+ çβ − α
è
2
)
4
ö
÷
ø
ú
úû

2
onde λ2 = β − α > 0 , pois Q(s) tem raízes complexas. Então,
4

é æ Aα ö sen(λt ) ù − αt / 2 sen(λt )
y( t ) = e − αt / 2 êA cos(λt ) + ç B + ÷ +e ∗ f (t) . (1.12)
ë è 2 ø λ úû λ

Devemos observar que α > 0 é uma constante de amortecimento da solução harmônica y(t) e que λ é a
freqüência desta harmônica. Os resultados obtidos nas equações (1.8), (1.10) e (1.12) podem ser
obtidos com certa facilidade e ficam como exercício.

ì y′′( t ) + y( t ) = t
ï
Exemplo 1: Resolva o seguinte problema diferencial: í y(0) = 1 .
ï y′(0) = −2
î

Aplicando a transformada de Laplace na EDO acima, obtemos, de forma semelhante a Eq.

(1.6), que:

s−2 1 s−2 æ 1 1 ö 1 s 3
Y(s) =
s2 +1
+
(
s2 s2 + 1 ) =
2
+ çç −
s +1 è s 2 2
÷÷ =
s +1ø s 2
+
2
−
2
s +1 s +1
, (1.13)

sendo que na equação acima foi aplicada a decomposição em frações parciais. Assim:

é1 s 3 ù
y(t) = ℒ −1 ê + − ú = t + cos( t ) − 3 sen( t ) . (1.14)
ë s 2 s 2 + 1 s 2 + 1û

3
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Para mais exemplos resolvidos, vide Theory and Problems of Laplace Transforms, Schaum's
Outlines, Murray R. Spiegel, pag. 82.
Da mesma forma, a transformada de Laplace pode ser utilizada na resolução de problemas de
contorno. Por exemplo, seja a equação diferencial linear

y′′( t ) + 9 y( t ) = cos(2t ) , (1.15)

sujeita as condições de contorno

y(0) = 1 (1.16)
e

yπ ( 2 ) = −1 . (1.17)

Aplicando a transformada de Laplace na EDO (1.15), obtemos, após algumas operações

algébricas, que:

s + y ′(0) s
Y(s) =
2
s +9
+
(s 2
)(
+ 4 s2 + 9 ), (1.18)

pois y'(0) não é conhecido. Aplicando a decomposição em frações parciais na segunda parcela do lado
direito da Eq. (1.18), ou seja, fazendo

s As + B Cs + D
(s 2 + 4)(s 2 + 9) =
s2 + 4
+
s2 + 9
(1.19)

e calculando a transformada inversa de Y(s), resulta que:

4 y ′(0) 1
y( t ) = cos(3t ) + sen(3t ) + cos(2 t ) . (1.20)
5 3 5

A incógnita y'(0) na Eq. (1.20) é obtida calculando-se esta equação em t = π/2 e usando-se a
condição de contorno (1.17), a qual ainda não tinha sido usada no processo de resolução. Assim,

obtemos que y′(0) = 12 , ou seja, que

5

4 4 1
y( t ) = cos(3t ) + sen(3t ) + cos(2 t ) . (1.21)
5 5 5
Finalizando, a transformada de Laplace também pode ser utilizada na resolução de sistemas
de equações diferenciais, a qual consiste na mais poderosa aplicação desta ferramenta. Para tanto,
vejamos o seguinte exemplo.

4
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ì x ′( t ) = 2x ( t ) − 3y( t )
Exemplo 2: Resolva o sistema de equações diferenciais lineares í ,
î y′( t ) = y( t ) − 2x ( t )
sujeito as condições iniciais x(0) = 8 e y(0) = 3.
Aplicando a transformada de Laplace na variável t do sistema de EDO acima, considerando
que ℒ {x (t )} = X(s) e ℒ {y(t )} = Y(s) , resulta que:

ì(s − 2)X(s) + 3Y(s) = 8

í . (1.22)
î2X(s) + (s − 1)Y(s) = 3
Resolvendo simultaneamente as equações acima, usando o Método de Cramer, temos:

8 3
3 s −1 8s − 17 8s − 17 5 3
X(s) = = = = + (1.23)
s−2 3 s 2 − 3s − 4 (s + 1)(s − 4) s + 1 s − 4
2 s −1

s−2 8
2 3 3s − 22 3s − 22 5 2
Y(s) = = = = − , (1.24)
s−2 3 s 2 − 3s − 4 (s + 1)(s − 4) s + 1 s − 4
2 s −1

onde foi utilizado o teorema de Heaviside. Assim, aplicando a transformada inversa de Laplace,

obtemos que x ( t ) = 5e − t + 3e 4 t e y( t ) = 5e − t − 2e 4 t .

2. RESOLUÇÃO DE SISTEMAS FÍSICOS:

APLICAÇÃO À CIRCUITOS ELÉTRICOS:

Seja um simples circuito RCL, como no desenho abaixo (figura 2.1), onde vemos uma
resistência R (em ohms), uma indutância L (em henrys), uma capacitância C (em farads) e um gerador
ou bateria, fornecendo uma força eletromotriz E(t). Quando a chave K é fechada, ou seja, o circuito é
fechado, uma carga q(t) (em coulombs) fluirá nas placas do capacitor, gerado uma corrente
dq
I( t ) = ( t ) (em amperes). O tempo t é medido em segundos. Devemos lembrar que podemos definir
dt
a diferença de potencial no resistor, indutor, capacitor e gerador, respectivamente, por:

5
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dq dI d 2q 1
VR = RI( t ) = R ( t ) , VL ( t ) = L ( t ) = L ( t ) , VC ( t ) = q ( t ) e VG ( t ) = − E( t ) .
dt dt 2 C
dt
Assim, pela lei de Kirchoff, temos que:

d 2q dq 1
L (t) + R ( t ) + q (t ) = E( t ) , (2.1)
dt 2 dt C

ou

d 2I dI 1 dE
L (t ) + R ( t ) + I( t ) = (t) . (2.2)
2 dt C dt
dt
Através do uso da transformada de Laplace, podemos resolver as equações diferenciais acima,
sujeitas a condições iniciais do tipo carga e corrente conhecidas em t = 0.

Figura 2.1: Um circuito elétrico RCL.

Exemplo 1: Um indutor de 2 henrys, um resistor de 16 ohms e um capacitor de 0.02 farads

estão conectados em série à uma força eletromotriz de E(t) volts. Em t = 0, a carga sobre o capacitor e
a corrente no circuito são nulas. Encontre a carga e a corrente num tempo t > 0 qualquer, se: (a) E(t) =
300 V; (b) E(t) = 100 sen(3t) V.
Sejam q(t) e I(t) a carga e a corrente, respectivamente, no circuito, num dado tempo t. Assim,
pela lei de Kirchoff, temos a seguinte EDO,

dI 1
2 ( t ) + 16 I( t ) + q(t ) = E(t ) , (2.3)
dt 0,02

sujeita as condições iniciais:

q(0) = 0 (2.4)

e
6
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I(0) = q ′(0) = 0 . (2.5)

Usando a transformada de Laplace, onde Q(s) = ℒ{q(t)} e F(s) = ℒ{E(t)}, temos que:

(s 2Q(s) − sq(0) − q′(0))+ 8(sQ(s) − q(0)) + 25Q(s) = 12 F(s) . (2.6)

Usando as condições iniciais (2.4) e (2.5), isolando Q(s) e aplicando a transformada inversa
de Laplace, obtemos que:

1 -1 ì F(s) ü
q(t ) = ℒ í ý. (2.7)
2
2 î s + 8s + 25 þ

Vamos, então, calcular q(t) e I(t) em cada uma das alternativas para E(t):
a) Para E(t) = 300V, resolveremos a Eq. (2.7) usando a decomposição em frações parciais e o
completamento de quadrados, ou seja,
ìï 1 üï ì
-1 ï A B(s + 4) + C ï
ü ì
-1 ï1 (s + 4) + 4 üï
q(t) = 150 ℒ -1 í ý = 150 ℒ í + ý = 6 ℒ í − ý=
ïî s(s 2 + 8s + 25) ïþ ïî s (s + 4) 2 + 9 ïþ ïî s (s + 4) 2 + 9 ïþ

= 6 − e −4 t [6 cos(3t ) + 8 sen(3t )] . (2.8)

E,

I (t ) =
dq
( t ) = 50 e − 4 t sen(3t ) . (2.9)
dt
b) Agora, se E( t ) = 100 sen(3t ) V, também resolveremos a Eq. (2.7) usando a decomposição em
frações parciais e o completamento de quadrados, ou seja,

ìï 1 üï ìï As + B C(s + 4) + D üï
q(t) = 150 ℒ -1 í ý = 150 ℒ -1 í + ý
ïî (s 2 + 9)(s 2 + 8s + 25) ïþ ïî s 2 + 9 (s + 4) 2 + 9 ïþ

=
75 -1 ìï - s + 2 (s + 4) + 2 üï 25
52
ℒ í + ý=
ïî s + 9 (s + 4) + 9 ïþ 52
2 2
{ [ ] [ ]}
2 sen(3t ) e − 4 t + 1 + 3 cos(3t ) e − 4 t − 1 . (2.10)

Derivando q(t), obtemos I(t), ou seja,

I (t ) =
75
[2 cos(3t ) + 3 sen(3t )] − 25 e − 4t [17 sen(3t ) + 6 cos(3t )] . (2.11)
52 52
Para mais exemplos e exercícios, vide Theory and Problems of Laplace Transforms, Schaum's
Outlines, Murray R. Spiegel, pags. 92 e 106.

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APLICAÇÃO À MECÂNICA:

Vamos considerar uma mola comum resistente a compressão e a

extensão. Vamos supor que esta mola está suspensa verticalmente, que
sua extremidade superior está presa em um suporte fixo e que na sua
extremidade inferior está fixado um corpo de massa m muito maior que a
massa da mola, a ponto da massa da mola poder ser desprezada (vide
figura 2.2 abaixo). Puxando esta massa m verticalmente para baixo uma
certa distância e, então, soltando-a, este corpo passará a se movimentar.
Sabemos, pela segunda lei de Newton, que a resultante das
forças que atuam sobre um corpo é igual a Força de Inércia, ou seja, o
Figura 2.2: Um sistema
produto da massa pela aceleração deste corpo. Analisemos as forças que massa-mola-amortecedor
atuam sobre este corpo de massa m:

1) Força da gravidade: F1 = m.g , onde g é a aceleração da gravidade.

2) Força da mola: É a força exercida pela mola quando deformada. Esta força é proporcional a
deformação (quando mais rígida a mola, maior a constante de proporcionalidade k). Quando o corpo
está em repouso (posição de equilíbrio), esta mola tem uma alongamento s 0 devido a força da

gravidade que atua sobre o corpo. Esta força age no sentido para cima, contrário à F1 e é igual em
módulo à ks 0 = m.g .

Chamamos de x(t) o deslocamento instantâneo da massa m num tempo t a partir de sua

posição de equilíbrio, com sentido positivo voltado para baixo. Assim, pela lei de Hooke, a força da
mola correspondente a um deslocamento x(t) é a resultante da força da mola na posição de equilíbrio e
a força causada pelo deslocamento, ou F2 = − ks 0 − kx (t ) .

Assim a força que atua sobre o sistema é dada por:

F = F1 + F2 = mg − ks 0 − kx (t ) = mg − mg − kx (t ) = − kx (t ) . (2.12)

Logo, se o amortecimento do sistema é tão pequeno que pode ser desprezado, segue que
− kx ( t ) é a resultante de todas as forças que agem sobre o corpo. Assim, de acordo com a lei de
Newton: "Força é igual a massa vezes a aceleração", temos que:

d2x
m (t ) = −k x (t ) ou m x ′′( t ) + k x ( t ) = 0 . (2.13)
2
dt

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3) Força de Amortecimento: Se levarmos em conta o amortecimento viscoso do sistema, temos ainda

no somatório das forças que atuam sobre o corpo uma força de amortecimento que possui sentido
contrário ao movimento, e que supomos proporcional a velocidade do corpo. Para pequenas
velocidades, esta hipótese constitui em uma boa aproximação. Assim a força de amortecimento é da
forma F3 = β x ′( t ) .

Logo, a equação do movimento da mola pode ser escrita como:

d2x dx
m ( t ) = − kx ( t ) − β (t) ou m x ′′( t ) + β x ′( t ) + k x ( t ) = 0 , (2.14)
2 dt
dt

onde a constante de proporcionalidade β é chamada de constante de amortecimento.

Podemos, ainda, ter uma força externa dependente de t, denotada aqui por f(t), atuando sobre
o sistema. Neste caso, temos que

d2x dx
m ( t ) = −kx ( t ) − β (t ) + f (t ) ou m x ′′( t ) + β x ′( t ) + k x ( t ) = f ( t ) . (2.15)
2 dt
dt

Através do uso da transformada de Laplace, podemos resolver as equações diferenciais acima,

sujeitas a vários tipos de condições iniciais, que são de interesse físico. Por exemplo,
Exemplo 2: Sabe-se que um peso de 5 kg estica uma mola de 1/12 m. O amortecimento
exerce uma força de 0.02 kg para uma velocidade de 1/6 m/s. Um peso de 613,125 g é ligado à mola e
solto de uma posição 1/6 m abaixo da posição de equilíbrio. Determine a posição deste corpo, em
relação à posição de equilíbrio, em um dado instante t.
Pelo que vimos acima, a massa do corpo será de:

P 0.613125kg 1 kg.s 2
m= = = (2.16)
g 9.81m / s 2 16 m

e as constantes da mola e de amortecimento assumirão os valores:

P 5 kg kg
k= = = 60 (2.17)
s0 1
12 m m

Força 0.02 kg kg.s

β= = = 0.12 . (2.18)
Velocidade 1 m / s m
6

Consequentemente, pela fórmula (2.14), temos que

9
 Cálculo Avançado A - Equações Diferenciais

1
x ′′( t ) + 0.12 x ′( t ) + 60 x ( t ) = 0 , (2.19)
16

onde x é medido em metros e t em segundos. As condições iniciais são x (0) = 1 6 e x ′(0) = 0 . A

equação (2.19) será resolvida usando a transformada de Laplace na variável t. Assim,

1 2
16
[ ]
s X(s) − s x (0) − x ′(0) + 0.12[sX (s) − x (0)] + 60X(s) = 0 (2.20)

ou, multiplicando a Eq. (2.20) por 16 e usando as condições iniciais,

é 2 sù é 1ù 1 s + 1.92
êës X(s) − 6 úû + 1.92 êësX (s) − 6 úû + 960X(s) = 0 Þ X(s) = 6 2 . (2.21)
s + 1.92s + 960
Finalmente, x(t) é reconstruído utilizando-se a transformada inversa de Laplace e a técnica do
completamento de quadrados, ou seja,

1 −1 é (s + 0.96) + 0.96 ù e −0.96 t é 0.96 ù

x(t) = ℒ ê ú≅ êëcos(30.97 t ) + 30.97 sen(30.97 t )úû . (2.22)
6 êë (s + 0.96)2 + 959.0784 úû 6

O mesmo raciocínio é aplicado à molas com deslocamento horizontal. Para exemplos desta
situação, vide Theory and Problems of Laplace Transforms, Schaum's Outlines, Murray R. Spiegel,
pag. 88. A transformada de Laplace também pode ser aplicada a problemas de vibrações (osciladores
harmônicos), de vigas (problemas de contorno), de difusão (equações diferenciais parciais) e
problemas de transporte (equações integro-diferenciais), entre outros. Para exemplos destes problemas,
vide Theory and Problems of Laplace Transforms, Schaum's Outlines, Murray R. Spiegel, capítulos 3 e
8, Equações Diferenciais Elementares e Problemas de Valores de Contorno, William E. Boyce e
Richard C. Diprima, seções 3.7 - 3.8 e capítulo 10, ou ainda a tese de doutorado de Augusto V.
Cardona, pelo PROMEC - UFRGS, intitulada "Método Genérico de Solução Analítica para
Aproximações da Equação Linear de Transporte", Porto Alegre (1996).

3. EQUAÇÕES DIFERENCIAIS ORDINÁRIAS COM COEFICIENTES

VARIÁVEIS:

A Transformada de Laplace também pode ser usada para resolver algumas EDOs com
coeficientes variáveis. Num caso particular, o método se mostra bastante útil quando os termos da

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 Cálculo Avançado A - Equações Diferenciais

EDO tem o formato t m y (n ) (t ) , com m e n naturais, cuja transformada de Laplace é dada por

(− 1)m dm
ds m
[s Y(s) − s
n n −1
]
y(0) − K − sy ( n − 2) (0) − y ( n −1) (0) . Vejamos um exemplo:

ìty′′( t ) + 2 y′( t ) + ty( t ) = 0

ï
Exemplo 1: Resolva o seguinte problema diferencial: í y(0) = 1 .
ï y(π) = 0
î

Aplicando a transformada de Laplace na equação acima, obtemos que:

−
ds
[
d 2
]
s Y(s) − sy(0) − y′(0) + 2[sY (s) − y(0)] − Y(s) = 0 ,
d
ds
(3.1)

ou, usando a condição y(0) = 1 e considerando que y'(0) é constante,

1
− s 2 Y′(s) − 2sY(s) + 1 + 2sY (s) − 2 − Y′(s) = 0 Þ − (s 2 + 1)Y′(s) − 1 = 0 Þ Y′(s) = − . (3.2)
s2 +1
Integrando a última igualdade da Eq. (3.2) em relação à variável s, obtemos que:

π æ1ö
Y(s) = A − arctg(s) = − arctg(s) = arctgç ÷ , (3.3)
2 èsø

π
pois, pela propriedade 11, seção 4, da transformada de Laplace, lim Y(s) = 0 e, então, A = .
s → +∞ 2
Assim, aplicando a transformada inversa de Laplace e usando o exemplo 18, seção 4 do capítulo V,
reconstruímos a solução y(t), dada por:

sen( t )
y( t ) = . (3.4)
t
Devemos observar que esta solução satisfaz a condição de contorno y(π) = 0 , ainda não usada.

Para mais exemplos, vide Theory and Problems of Laplace Transforms, Schaum's Outlines,
Murray R. Spiegel, capítulo 3.

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