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SISTEMA DE CONTROLE DE EMPILHADEIRA DE MINRIO

SRGIO HENRIQUE LOURENONI

VILA VELHA ES 12/2010

SISTEMA DE CONTROLE DE EMPILHADEIRA DE MINRIO

Parte manuscrita do Projeto de Graduao do aluno Srgio Henrique Lourenoni, apresentado a Coordenadoria de Engenharia Eltrica da Faculdade Novo Milnio, para obteno do grau de Engenheiro Eletricista.

VILA VELHA ES 12/2010

SISTEMA DE CONTROLE DE EMPILHADEIRA DE MINRIO

COMISSO EXAMINADORA:

___________________________________ Prof. Marco Antonio Angelo Orientador

___________________________________ Prof. Jan Jensen Examinador

___________________________________ Prof. Adjuto Martins Vasconcelos Jnior Examinador

Vila Velha - ES, 10/ 12/ 2010

DEDICATRIA

minha esposa Lia e filha Camila. Ao professor e amigo Paulo Librelon.

AGRADECIMENTOS

Agradeo a Deus pelo dom da vida e por ter me ajudado a cumprir esta etapa de minha vida. A minha esposa e filha pelo amor, compreenso, pacincia e companheirismo durante os desafios que passamos juntos durante minha graduao. Aos professores que iluminaram meu caminho e sempre continuaram dedicados apesar de meus desnimos. Em especial, agradeo ao professor Marco Antonio pela orientao deste trabalho, pelo incentivo, pela amizade e confiana depositadas em mim. Agradeo aos professores Jan Jensen e Adjuto Martins por prontamente aceitarem ao convite de serem os avaliadores deste trabalho. Aos meus colegas que caminharam comigo nesta empreitada. A todos que de alguma forma contriburam para que este trabalho fosse realizado.

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LISTA DE FIGURAS Figura 1 Encoder [1]. ................................................................................................16 Figura 2 - Encoder em corte [1]. ..................................................................................17 Figura 3 - Circuito eltrico do resolver........................................................................17 Figura 4 - Formas de onda do resolver. .......................................................................19 Figura 5 - Encoder .......................................................................................................20 Figura 6 - Princpio de funcionamento do encoder [2]. ...............................................21 Figura 7 - Disco de encoder magntico [2]. ................................................................21 Figura 8 - Encoder incremental com dois canais [2]. ..................................................22 Figura 9 - Disco de encoder incremental [3]. ..............................................................23 Figura 10 - Detalhe do conjunto ptico do encoder [2]. ..............................................23 Figura 11 - Disco de encoder com cdigo binrio padro. ..........................................25 Figura 12 - Disco com cdigo Gray em encoder [4]. ..................................................28 Figura 13 - Circuito de converso do cdigo Gray para binrio padro [2]. ...............28 Figura 14 Diagrama esquemtico de um sistema RFID [6]. ....................................31 Figura 15 Transformador com o secundrio aberto [6]. ...........................................31 Figura 16 Transformador com o secundrio em curto [6]. .......................................32 Figura 17 O fenmeno ocorre com menor intensidade, mesmo que as bobinas estejam separadas [6]. ..................................................................................................32 Figura 18 - possvel ler o nvel lgico de um chip distncia baseado no reflexo sobre a impedncia do transformador que ele causa [6]. .............................................33 Figura 19 - Agregando um chip com dados ao sistema [6]. ........................................33 Figura 20 - Circuito para uma etiqueta RFID utilizando um ATtiny13 [7]. ...............34 Figura 21 - Diagrama simplificado do sistema [6]. .....................................................34 Figura 22 - Sinais no leitor e transponder [8]. .............................................................35 Figura 23 - RFID da Texas Instruments [9].................................................................36 Figura 24 - Rel de proteo inteligente [11]. .............................................................46 Figura 25 - CCM em vista explodida ..........................................................................47 Figura 26 - CCM com gavetas extraveis ....................................................................48 Figura 27 - Leitos com grande quantidade de cabos ...................................................48 iii

Figura 28 - Configurao convencional de CCM [12]. ...............................................49 Figura 29 - Configurao de CCM com rel de proteo inteligente [12]. .................50 Figura 30 - Curva U/F..................................................................................................55 Figura 31 - Diagrama de blocos de um inversor de frequencia[14]. ...........................56 Figura 32 - Onda de sada de uma das fases do inversor de frequencia ......................57 Figura 33 - Inversores de frequencia WEG[14]. .........................................................58 Figura 34 - Vista de uma empilhadeira de minrio [18]..............................................61 Figura 35 - Vista de uma retomadora [18]...................................................................61 Figura 36 - Movimento da empilhadeira no empilhamento tipo Windrow[19]. .........62 Figura 37 - Seo transversal de um empilhamento pelo mtodo Windrow[19]. .......63 Figura 38 - Seo transversal de um empilhamento pelo mtodo Chevron[19]. ........64 Figura 39 - Seo longitudinal da pilha (a) e rea da base (b) de um empilhamento tipo Coneshell[19]........................................................................................................65 Figura 40 - Movimento do giro da lana no mtodo Strata[19]. .................................66 Figura 41 - Seo transversal de um empilhamento pelo mtodo Strata [19]. ............66 Figura 42 - Local de operao. ..................................................................................110 Figura 43 - Modo de operao. ..................................................................................110 Figura 44 - Estado da sala eltrica. ............................................................................111 Figura 45 Controle do UPS.....................................................................................111 Figura 46 - Alarme de incndio. ................................................................................111 Figura 47 Monitorao da velocidade do vento. ....................................................112 Figura 48 - Pedal homem morto. ...............................................................................112 Figura 49 - Emergncia do console de operao. ......................................................112 Figura 50 - Medidor ultra-snico da distncia da pilha. ............................................113 Figura 51 Intertravamento da baixa tenso. ............................................................113 Figura 52 Monitorao da entrada de mdia tenso. ..............................................113 Figura 53 Monitorao do trafo TF01. ...................................................................114 Figura 54 Monitorao dos CCMs. ........................................................................114 Figura 55 - Rearme condicional da translao. .........................................................114 Figura 56 - Monitorao de boto de emergncia da translao. ..............................115 iv

Figura 57 - Alarme de boto de emergncia da translao atuado. ...........................115 Figura 58 - Monitorao de disjuntor do freio da translao desarmado. .................115 Figura 59 - Alarme de disjuntor do freio da translao desarmado...........................115 Figura 60 - Monitorao de disjuntor do motor da translao desarmado. ...............116 Figura 61 - Alarme de disjuntor do motor da translao atuado. ..............................116 Figura 62 - Monitorao da temperatura do motor da translao..............................116 Figura 63 - Alarme temperatura do motor da translao. ..........................................116 Figura 64 - Controle translao. ................................................................................117 Figura 65 - Monitorao de disjuntor do freio do giro desarmado. ...........................117 Figura 66 - Alarme de disjuntor do freio do giro desarmado. ...................................117 Figura 67 - Monitorao de disjuntor do motor do giro desarmado. .........................118 Figura 68 - Alarme de disjuntor do motor do giro atuado. ........................................118 Figura 69 - Monitorao da temperatura do motor do giro. ......................................118 Figura 70 - Alarme temperatura do motor do giro. ...................................................118 Figura 71 - Controle do giro. .....................................................................................119 Figura 72 - Monitorao de disjuntor do freio da elevao. ......................................119 Figura 73 - Alarme de disjuntor do freio da elevao desarmado. ............................119 Figura 74 - Monitorao de disjuntor do motor da elevao desarmado. .................120 Figura 75 - Alarme de disjuntor do motor da elevao atuado. ................................120 Figura 76 - Monitorao da temperatura do motor da elevao. ...............................120 Figura 77 - Alarme temperatura do motor da elevao. ............................................120 Figura 78 - Controle da elevao. ..............................................................................121 Figura 79 - P&I Empilhadeira de minrio. ................................................................124 Figura 80 - Arquitetura de sistema da Empilhadeira 341-EM-001. ..........................125

LISTA DE TABELA Tabela 1 - Problemas do cdigo binrio padro. .........................................................24 Tabela 2 - Cdigo Gray. ..............................................................................................26 Tabela 3 - Incio do cdigo Gray. ................................................................................26 Tabela 4 - Prximas duas transies do cdigo Gray. .................................................26 Tabela 5 - Prximas transies do cdigo Gray. .........................................................27 Tabela 6 - Fabricantes de Rels de Proteo Inteligentes ...........................................51

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GLOSSRIO CCO CLP CPU DCS DSP EAN EPC ERP FLT Translao) GLP IGBT Isolada) IHM ISR OS PID PPR PWM RFID Frequncia) ROM RT TC TDL Camada) U/F UCC UPS Tenso por Frequncia Uniform Code Council Uninterruptible Power Supply (Fonte de alimentao initerrupta) vii Run Of Mine Relao de transformao Transformador de Corrente Thickness of Deposition Layer (Espessura de Deposio da Interface Homem-Mquina Instantaneous Supply Rate (Taxa de Alimentao Instantnea) Operation System Proporcional-Integral e Derivativo Pulsos por Revoluo Pulse Width Modulation (Modulao por Largura de Pulso) Radio Frequency Identification (Identificao por RadioGs Liquefeito de Petrleo Insulated Gate Bipolar Transistor (Transistor Bipolar de Porta Centro de Controle e Operao Controlador Lgico Programvel Central Processing Unit (Unidade Central de Processamento) Distribuited Control System (Sistema de Controle Distribudo) Digital Signal Processor (Processador Digital de Sinais) European Article Numbering Electronic Product Code Enterprise Resource Planning Feedback Layer Translation (Referencial de Avano da

SUMRIO DEDICATRIA........................................................................................................... I AGRADECIMENTOS .............................................................................................. II LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... III LISTA DE TABELA ................................................................................................ VI GLOSSRIO ............................................................................................................VII SUMRIO .............................................................................................................. VIII RESUMO ................................................................................................................ XIV 1 TRANSDUTORES DE POSIO ...............................................................16 1.1 Introduo .........................................................................................................16 1.2 Resolvers ...........................................................................................................16 1.2.1 Vantagens ................................................................................................19 1.2.2 Desvantagens ...........................................................................................20 1.3 Encoders ............................................................................................................20 1.3.1 Encoders Incrementais ............................................................................22 1.3.2 Encoders Absolutos .................................................................................22 1.3.3 Vantagens ................................................................................................29 1.3.4 Desvantagens ...........................................................................................29 1.4 Concluso ..........................................................................................................29 2 IDENTIFICAO POR RADIOFREQUNCIA (RFID) .........................30 2.1 Introduo .........................................................................................................30 2.2 Funcionamento ..................................................................................................30 2.3 Vantagens ..........................................................................................................37 2.3.1 Comparao com as etiquetas de leitura tica ........................................38 2.4 Solues ............................................................................................................38 2.5 Alguns servios destacados para implementao de RFID [10] ......................39 2.5.1 -Minerao e Siderurgia ..........................................................................39 2.5.2 -Transporte e Trfego ..............................................................................39 2.5.3 -Logstica e Armazenamento...................................................................40 2.5.4 -Petrleo e Gs ........................................................................................40 viii

2.5.5 -Qumica e Petroqumica .........................................................................40 2.5.6 -Portos e Contineres...............................................................................41 2.5.7 -Indstria Automotiva .............................................................................41 2.5.8 -Farmacutica e Hospitalar ......................................................................41 2.5.9 -Sucro Alcooleira ....................................................................................42 2.5.10 -Frigorficos ...........................................................................................42 2.5.11 -Indstria de Alimentos .........................................................................42 2.5.12 -Tabaco e Fumo .....................................................................................43 2.5.13 -Segurana de Ativos.............................................................................43 2.5.14 -Lavanderia e Txtil ..............................................................................43 2.5.15 -Controle de Manuteno ......................................................................44 2.5.16 -Embarque de Passageiros .....................................................................44 2.5.17 -Pecuria ................................................................................................44 2.6 Concluso ..........................................................................................................44 3 RELS DE PROTEO INTELIGENTES ...............................................46 3.1 Introduo .........................................................................................................46 3.2 Rels de proteo Inteligentes ..........................................................................46 3.3 Proteo .............................................................................................................52 3.4 Controle .............................................................................................................52 3.5 Monitorao ......................................................................................................52 3.6 Concluso ..........................................................................................................52 4 INVERSORES DE FREQUENCIA .............................................................54 4.1 Introduo .........................................................................................................54 4.2 Inversores de Frequencia ..................................................................................54 4.3 Concluso ..........................................................................................................59 5 O PROJETO ...................................................................................................60 5.1 Introduo .........................................................................................................60 5.2 O Projeto ...........................................................................................................60 5.3 Mtodos de Empilhamento ...............................................................................62 5.3.1 Windrow ..................................................................................................62 ix

5.3.2 Chevron ...................................................................................................63 5.3.3 Coneshell .................................................................................................64 5.3.4 Strata ........................................................................................................65 5.4 Descritivo Funcional .........................................................................................66 5.4.1 Descrio Construtiva do Equipamento ..................................................67 5.4.2 Filosofia de Controle do Empilhamento .................................................67 5.4.3 Postos de Controle ...................................................................................68 5.4.4 Modos de Operao .................................................................................69 5.4.5 Condies de Operao ...........................................................................70 5.4.5.1 Condio Normal .......................................................................70 5.4.5.2 Interrupo da Comunicao entre AS e CCO ..........................71 5.4.5.3 Interrupo da Comunicao entre AS e IHM ...........................73 5.4.6 Sistema Anti-coliso................................................................................73 5.4.7 Fatores Imprescindveis de Inicializao ................................................74 5.4.8 Fatores de Bloqueio da Operao ............................................................74 5.4.9 Atividade de Pr-partida ..........................................................................74 5.4.10 Seqncia de Partida .............................................................................75 5.4.11 Seqncia de Parada ..............................................................................76 5.4.12 Intertravamentos Lgicos do Processo ..................................................76 5.4.13 Aspectos Relevantes ..............................................................................77 5.4.14 Arquitetura do Sistema ..........................................................................77 5.4.15 Protocolos de Comunicao ..................................................................78 5.4.16 Monitorao da Tenso e Sistemas de Emergncia ..............................79 5.4.16.1 Caractersticas ..........................................................................79 5.4.16.2 Comandos .................................................................................79 5.4.17 Instrumentao do Processo ..................................................................80 5.4.17.1 Monitorao / Sensores ............................................................80 5.4.18 Interfaces Operacionais .........................................................................85 5.4.18.1 Operao da Mquina...............................................................85 5.4.19 Comando Local .....................................................................................85 x

5.4.19.1 Objetivo ....................................................................................85 5.4.19.2 Descrio Geral ........................................................................85 5.4.20 Console de Operao .............................................................................87 5.4.20.1 Objetivo ....................................................................................87 5.4.20.2 Descrio Geral ........................................................................87 5.4.21 A IHM da Cabine de Operao 395-LO-001 .....................................88 5.4.21.1 Objetivo ....................................................................................88 5.4.21.2 Descrio Geral ........................................................................88 5.4.22 Funo Sintica .....................................................................................90 5.4.22.1 Descrio ..................................................................................90 5.4.22.2 Entradas ....................................................................................90 5.4.22.3 Tratamento ...............................................................................90 5.4.23 Funo Comando de Equipamentos ......................................................91 5.4.23.1 Descrio ..................................................................................91 5.4.24 Funo Alarmes .....................................................................................92 5.4.24.1 Descrio ..................................................................................92 5.4.24.2 Entradas ....................................................................................92 5.4.24.3 Tratamento ...............................................................................92 5.5 Interfaces dos Sistemas .....................................................................................94 5.5.1 Interface com o CCM (Centro de Comando de Motores) .......................94 5.5.1.1 Objetivo ......................................................................................94 5.5.1.2 Descrio Geral ..........................................................................94 5.5.1.3 Compatibilidade de Comunicao .............................................95 5.5.1.4 Interface com sistema supervisrio ............................................95 5.5.1.5 Comunicao ..............................................................................96 5.5.2 Interface entre as ASs ............................................................................96 5.5.2.1 Objetivo ......................................................................................96 5.5.2.2 Descrio Geral ..........................................................................97 5.5.2.3 Comunicao ..............................................................................97 5.5.3 Interface com Inversores de Frequncia..................................................97 xi

5.5.3.1 Objetivo ......................................................................................97 5.5.3.2 Descrio Geral ..........................................................................98 5.5.3.3 Comunicao ..............................................................................98 5.5.4 Interface com Subsistemas ......................................................................98 5.5.5 Interface com Elementos de Campo........................................................98 5.5.5.1 Objetivo ......................................................................................98 5.5.5.2 Descrio Geral ..........................................................................98 5.5.5.3 Comunicao ..............................................................................99 5.5.6 Interfaceamento de Sinais .......................................................................99 5.5.6.1 Translao da mquina ...............................................................99 5.5.6.2 Giro da Lana .............................................................................99 5.5.6.3 Elevao da Lana ....................................................................100 5.5.6.4 Transportador de Correia 341-TC-001.....................................101 5.5.6.5 Transportador de Correia 341-TC-002.....................................101 5.5.6.6 Unidade Hidrulica ..................................................................103 5.5.6.7 Lubrificao Centralizada ........................................................103 5.5.6.8 Enrolador de Cabos ..................................................................104 5.5.6.9 Sistema de Deteco e Alarme de Incndio .............................104 5.5.6.10 Sistema de UPS ......................................................................104 5.5.6.11 Sistema de Ancoragem ...........................................................105 5.6 Controle ...........................................................................................................105 5.7 Funcionamento Automtico ............................................................................107 5.8 Exemplos do Programa de Controle ...............................................................110 5.8.1 Geral ......................................................................................................110 5.8.1.1 Geral .........................................................................................110 5.8.1.2 Disjuntor Geral .........................................................................113 5.8.1.3 Trafo TF01 ...............................................................................114 5.8.1.4 CCM .........................................................................................114 5.8.2 Translao .............................................................................................114 5.8.2.1 Translao ................................................................................114 xii

5.8.3 Giro ........................................................................................................117 5.8.3.1 Giro...........................................................................................117 5.8.4 Elevao ................................................................................................119 5.8.4.1 Elevao ...................................................................................119 5.9 Consideraes Finais do Captulo ...................................................................121 CONCLUSO ..........................................................................................................122 APNDICE...............................................................................................................123 A.1 A.2 P&I Empilhadeira de Minrio ..............................................................124 Arquitetura do Sistema da Empilhadeira .............................................125

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS...................................................................126

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RESUMO Neste trabalho apresentado o sistema de controle de uma empilhadeira de ptio de minrios onde podem ser vistos alguns exemplos de aplicao das diversas matrias de um curso de graduao de engenharia eltrica. No captulo 1 descrito o funcionamento do encoder e resolver, dois dos transdutores de posio mais utilizados atualmente. So vistos os problemas de mudana de vrios bits nas transies do sistema binrio padro e a importncia do pulso de sincronismo nos sistemas digitais. apresentado o cdigo Gray como resoluo destes problemas nos encoders. No captulo 2, o leitor pode ler a respeito dos sistemas de identificao por rdio frequncia, sistema este que revolucionou o mtodo de identificao para os mais diversos fins. So apresentados ainda neste captulo, diversos exemplos de utilizao deste sistema. No Captulo 3 dada uma noo de rels de proteo inteligentes que so muitos utilizados atualmente na indstria para otimizao do sistema de controle de motores e reduo de cabeamento de controle dos processos industriais. Atualmente podem-se encontrar diversos fabricantes destes equipamentos para os mais diversos protocolos de comunicao. No captulo 4 apresentado o inversor de frequncia como equipamento empregado no controle de velocidade de motores assncronos substituindo os sistemas de corrente contnua empregados no passado. descrito os modos de controle por tenso x frequncia e modo vetorial como soluo tima de controle desses motores. O captulo 5, principal contribuio deste trabalho, pode ser visto a aplicao de todos os equipamentos apresentados nos captulos 1 a 4 em um sistema j em funcionamento. Na empilhadeira de minrio em questo, so empregados o controle de posio atravs de encoders e sistemas RFIDs, controles de motores por rede Profibus DP e rels inteligentes SIMOCODE da Siemens e controle de velocidade tambm por rede atravs de inversores de frequncia. Esta empilhadeira pode ser operada embarcada ou a distncia atravs de comunicao via rdio.

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Palavras-chave: Transdutores de Posio, RFID, Rels Inteligentes, Inversores de Frequncia, Automao Industrial

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1 TRANSDUTORES DE POSIO
1.1 Introduo Neste captulo sero abordados encoders e resolvers como transdutores de posio. Os resolvers sero citados apenas para que o leitor tenha uma idia superficial de como o sistema de automao obtinha a posio de um eixo ou parte de uma mquina. Atualmente os resolvers esto sendo gradativamente substitudos por encoders, pois estes apresentam menor custo e melhor interface.

1.2 Resolvers Resolver um transdutor de posio analgico que mede a posio angular instantnea de um eixo e, inicialmente foi desenvolvido para fins militares. Devido a sua alta robustez e preciso, logo comeou a ser aplicado em diversos segmentos industriais como empacotamento, prensas e impresso entre outras [1].

Figura 1 Encoder [1].

basicamente constitudo de um rotor com uma bobina chamada de enrolamento primrio e um estator com duas bobinas dispostas 90 chamadas de enrolamento secundrio, as quais fornecem a posio angular do eixo atravs da tenso induzida pelo enrolamento do rotor.

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Figura 2 - Encoder em corte [1].

As amplitudes dos sinais obtidos nos enrolamentos secundrios so proporcionais ao seno e cosseno do ngulo do rotor. Uma vez que a combinao de senos e cossenos traduz uma coordenada nica de ngulo, o resolver nos fornece a posio angular absoluta dentro de um giro de 360. Seu funcionamento eltrico baseado no transformador. Em um transformador, o valor de tenso obtido no enrolamento secundrio em relao o valor de tenso do enrolamento primrio chamada de relao de transformao (RT).

R1 Primrio

S2 R2 Transformador Rotativo Secundrio (cosseno) S4

S1 Secundrio (seno)

S3

Figura 3 - Circuito eltrico do resolver.

Os sinais de sada so modulados em amplitude em funo de seno e cosseno de acordo com as equaes abaixo:

18 13 = . 12 . 24 = . 12 . 12 = 0 . Aplicando-se um sinal senoidal na excitao:


(1)

(2)

Obtm-se:

13 = . 0 . . 24 = . 0 . .

(3)

Assim pode-se obter o ngulo de posio do eixo encontrando-se a tangente inversa: = 1 13 24


(4)

A desvantagem de utilizar esse tipo de excitao a eletrnica muito complexa para realizar todos esses clculos. Se ao invs de excitar o enrolamento do rotor, forem excitados os enrolamentos do estator com sinais modulados em seno e cosseno: 24 = 0 . O sinal resultante no enrolamento do rotor ser: 12 = . 24 . . 13 . 12 = . 0 ( )
(6)

13 = 0 .

(5)

19 Com este mtodo, o enrolamento do rotor ter em seus terminais a mesma frequncia das bobinas do estator com um deslocamento de fase proporcional ao ngulo de seu eixo. A frequncia de sada agora no mais modulada em amplitude e sim em fase. uma contagem quando a onda do sinal 24 passar por zero e pare quando a onda do Para se determinar a posio do eixo, basta que o circuito eletrnico inicie sinal 12 passar por zero. Para um deslocamento de 60 no eixo do rotor tm-se as formas de onda da Figura 4.

Figura 4 - Formas de onda do resolver.

1.2.1 Vantagens -Grande robustez; -Ideal para ambientes com grande quantidade de p e sujeira; -Resistente gua (IP65); -Resistente s vibraes e choques mecnicos.

20 1.2.2 Desvantagens -O resolver casado com o seu prprio circuito eletrnico; -O circuito eletrnico muito complexo; -Pode no trabalhar bem em altas velocidades.

1.3 Encoders Assim como os resolvers, os encoders so utilizados como transdutor de posio angular, porm o que difere um do outro que o encoder um dispositivo puramente digital.

Figura 5 - Encoder

So utilizados nas mais diversas aplicaes como controles industriais e robs, fabricados em dois tipos principais:

-Encoder Incremental; -Encoder absoluto.

Seu princpio de funcionamento e extremamente simples e baseia-se na utilizao de discos perfurados que permitem a passagem de um sinal luminoso formando um cdigo binrio que recebido por detectores pticos.

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Figura 6 - Princpio de funcionamento do encoder [2].

O circuito eletrnico decodifica esse cdigo e informa a posio angular do rotor atravs de pulsos eltricos ou cdigo binrio. Existem ainda encoders que utiliza discos magnticos ao invs de discos perfurados como codificador.

Figura 7 - Disco de encoder magntico [2].

22 1.3.1 Encoders Incrementais O encoder incremental normalmente e conectado a um carto de contagem rpida do sistema controlador e fornece uma quantidade de pulsos igualmente espaados por cada volta do eixo (PPR). Os encoders de canal simples podem ser utilizados em aplicaes onde o sentido de rotao no importante, mas onde a aplicao requer o sentido de giro, deve-se utilizar um encoder com duplo canal onde cada pulso separado em 90 eltricos do outro.

Figura 8 - Encoder incremental com dois canais [2].

A contagem de pulsos que corresponde ao ngulo do eixo deve ser armazenada na memria do controlador e na falta de alimentao de energia eltrica, estes dados podem ser perdidos. Geralmente mquinas que utilizam este tipo de encoder possuem uma rotina para zerar sua posio quando a energia restabelecida.

1.3.2 Encoders Absolutos A grande diferena entre os encoders incrementais e encoders absolutos que estes ltimos mantm a sua posio angular durante todo o tempo, na verdade at mesmo desligados, eles atualizam sua posio caso o seu eixo seja girado.

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Figura 9 - Disco de encoder incremental [3].

Essa atualizao feita, pois movendo-se o eixo do encoder faz-se girar o disco codificador posicionando-o de forma que as aberturas existentes informaro ao circuito eletrnico, atravs da passagem de luz, a sua nova posio angular quando a alimentao for novamente ligada veja Figura 10.

Figura 10 - Detalhe do conjunto ptico do encoder [2].

24 A resoluo de um encoder absoluto definida pela quantidade total de bits em sua palavra de sada. O cdigo binrio padro, muito conhecido pelos tcnicos de eletrnica e informtica, possui um problema que inviabiliza seu uso diretamente na codificao dos discos dos encoders absolutos. O problema o fato de haver, na codificao padro, a transio em determinados momentos, de vrios bits de 0 para 1 e vice versa ao mesmo tempo. Em sistemas reais, isso muito raro de conseguir devido imensa dificuldade de que dois eventos distintos, que estejam sendo monitorados, ocorram exatamente ao mesmo tempo na natureza, quer seja por causa de, no caso dos encoders, haver um atraso na propagao do sinal eltrico dentro dos circuitos eletrnicos, quer seja o fato de um sensor ptico permitir a passagem de corrente eltrica com menos intensidade de luz do que o outro. Esse problema gera a interpretao de que o eixo pode estar em uma posio errada durante as transies no simultneas dos bits, conforme pode ser visto na Tabela 1.
bits 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1

Transio dos bits 0 e 1 deve ocorrer ao mesmo tempo Transio dos bits 0,1 e 2 deve ocorrer ao mesmo tempo Transio dos bits 0 e 1 deve ocorrer ao mesmo tempo Transio todos os bits deve ocorrer ao mesmo tempo Transio dos bits 0 e 1 deve ocorrer ao mesmo tempo Transio dos bits 0,1 e 2 deve ocorrer ao mesmo tempo Transio dos bits 0 e 1 deve ocorrer ao mesmo tempo

Tabela 1 - Problemas do cdigo binrio padro.

25 Isso, ao contrrio do que muitas pessoas imaginam, ocorre tambm em circuitos eletrnicos de um computador, por exemplo, e por isso necessidade do emprego dos sinais de clock que dizem ao processador e outros circuitos, o momento em que o cdigo binrio nos barramentos vlido.

Figura 11 - Disco de encoder com cdigo binrio padro.

A idia da utilizao de um pulso de clock atravs de um sensor ptico posicionado de tal maneira que garanta que todos os bits do cdigo do disco j fizeram suas transies no difcil de ser aplicada como pode ser vista na Figura 11, mas existe outra soluo empregada pelos fabricantes que dispensa a adio de mais um sensor ptico para o pulso de clock, o cdigo Gray. O cdigo Gray possui como principal caracterstica a mudana de apenas um bit entre uma transio e outra, tornando-o ideal para esse tipo de aplicao, eliminando a interpretao errnea da posio angular entre as transies no simultneas dos bits do cdigo e eliminando o emprego de mais um sensor ptico para o clock. A codificao em 4 bits pode ser vista na Tabela 2

26
bits 3 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 2 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0

Tabela 2 - Cdigo Gray.

A lgica para se montar o cdigo Gray com qualquer nmero de bits pode ser acompanhado como segue: Inicia-se alternando de uma transio outra o bit 0 como no cdigo padro;
bits 3 0 0 2 0 0 1 0 0 0 0 1

Tabela 3 - Incio do cdigo Gray.

Para as prximas transies, alterna-se apenas o bit 1 e repete-se o bit 0 de trs pra frente;
bits 3 0 0 0 0 2 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0

Tabela 4 - Prximas duas transies do cdigo Gray.

27 Nas prximas transies, alterna-se apenas o bit 2 e novamente repete-se a tabela de trs para frente para os bits 0 e 1;
bits 3 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0

Tabela 5 - Prximas transies do cdigo Gray.

E assim sucessivamente para qualquer nmero de bits. Alternando-se apenas um bit e repetindo-se a tabela de trs para frente a garantia que apenas um bit alterado por vez, ou seja, as n primeiras linhas, por terem sido montadas utilizando essa mesma lgica, ajuda a montagem das n linhas do restante da tabela. Observe que mesmo para a transio da ltima para primeira linha, apenas 1 bit que muda tambm veja Tabela 2 Na Figura 12 pode ser visto um disco de encoder absoluto com a codificao Gray. O circuito eletrnico que faz a converso do cdigo Gray para o cdigo binrio padro pode ser visto na Figura 13 Os encoders absolutos podem ter sua resoluo definida em uma nica revoluo (single turn) ou em vrias revolues (multi turn), ou seja, se um encoder para uma revoluo, a cada revoluo o valor da contagem reinicializado, ao contrrio de um encoder para vrias revolues onde seu valor s reinicializado depois de certo nmero de voltas.

28

Figura 12 - Disco com cdigo Gray em encoder [4].

Geralmente a posio angular dos encoders absolutos informada para o sistema de controle atravs de redes de comunicaes como Profibus, DeviceNet, Interbus, etc.

Figura 13 - Circuito de converso do cdigo Gray para binrio padro [2].

29 1.3.3 Vantagens -So digitais, permitindo a interface direta com os controladores modernos sem a necessidade de circuitos conversores; -Trabalham em altas velocidades.

1.3.4 Desvantagens -Frgil; -No admite poeira e gua; -No suporta grandes vibraes.

1.4 Concluso Foram apresentados alguns dos sistemas de obteno de posicionamento utilizados atualmente pelos sistemas de controle comparando suas vantagens e desvantagens. No prximo captulo, ser abordado sistema de identificao por rdio frequncia.

30

2 IDENTIFICAO POR RADIOFREQUNCIA (RFID)


2.1 Introduo A tecnologia de identificao por radiofrequncia (RFID) possibilita o uso de novas solues na coleta de dados em tempo real em ambientes amplamente diversos. Este sistema foi inicialmente concebido para diferenciar avies amigos dos inimigos durante a II Guerra. Grandes Transponders (TRANSmitter/resPONDER) eram colocados nas aeronaves britnicas para transmitir aos radares no solo, um sinal de resposta que identificavam o avio como amigo. Durante os anos 70, os sistemas de RFID ainda eram utilizados apenas para fins militares, operados pelos governos para segurana em campos nucleares e, ao final desta dcada foi transferida para o setor privado. Nos anos 80, o avano da tecnologia levou ao desenvolvimento de circuitos integrados de baixssimo consumo e com eles etiquetas sem fonte de alimentao, denominadas Tags passivas. A alimentao dos circuitos eletrnicos da Tag realizada pela induo eletromagntica gerada em sua prpria antena pelo leitor RFID, e a ausncia da fonte de alimentao possibilitou a reduo drstica dos preos e este sistema comeou a ser produzido em larga escala por empresas americanas e europias [5].

2.2 Funcionamento A idia bsica do funcionamento do sistema ativo simples. Um chip tem um transmissor e um receptor de dimenses extremamente reduzidas. Quando o transmissor de leitura emite um sinal solicitando informaes do chip, seu receptor recebe esse sinal e ativa o sistema transmissor que responde enviando essas informaes, conforme mostra a Figura 14. O sistema passivo, por outro lado, funciona de uma maneira um pouco diferente que pode ser entendida a partir do circuito simples de um transformador, conforme mostra a Figura 15.

31 Se for aplicado ao enrolamento primrio desse transformador um sinal, estando o enrolamento secundrio aberto, este sinal v o circuito como uma alta impedncia, ou seja, ele no carregado.

Figura 14 Diagrama esquemtico de um sistema RFID [6].

Se houver um resistor em srie com o enrolamento, conforme mostra a mesma figura, a impedncia elevada do transformador divide o sinal com o resistor e nele aparece uma tenso muito baixa. Por outro lado, se o enrolamento secundrio do transformador for curto-circuitado, conforme mostra a Figura 16, o comportamento do circuito muda.

Figura 15 Transformador com o secundrio aberto [6].

O sinal v o enrolamento primrio do transformador onde ele aplicado como uma baixa impedncia, e com isso a tenso que aparece sobre o resistor maior.

32 Se, o transformador no tiver um ncleo comum, mas for formado por bobinas separadas por certa distncia, como mostra a Figura 17, o efeito o mesmo diferenciando apenas pelo fato que a alterao de impedncia que o sinal v menor, dependendo do acoplamento existente entre as bobinas.

Figura 16 Transformador com o secundrio em curto [6].

Isso significa que se o enrolamento primrio estiver ligado a um circuito de leitura e o secundrio for uma bobina num pequeno Tag, pode-se ler a distancia o nvel lgico 0 ou 1 nesse Tag, dependendo da bobina estar aberta ou fechada, conforme mostra a Figura 18. A distncia mxima em que isso pode ser feito depende da sensibilidade do circuito de leitura, mas pode chegar a ter at um ou dois metros.

Figura 17 O fenmeno ocorre com menor intensidade, mesmo que as bobinas estejam separadas [6].

33 claro que um nico bit para a leitura no torna o circuito muito prtico. O ideal seria a possibilidade de se ler algumas dezenas ou centenas de bits que possam representar informao til. Isso feito justamente agregando-se pequena bobina um chip e um sistema de alimentao, conforme mostra a Figura 19.

Figura 18 - possvel ler o nvel lgico de um chip distncia baseado no reflexo sobre a impedncia do transformador que ele causa [6].

O sistema de alimentao aproveita a prpria tenso induzida na bobina quando o sistema de leitura aproximado. O circuito de alimentao retifica o sinal quando sua intensidade chega a alguns volts, alimentando ento o pequeno chip de memria e de sua leitura.

Figura 19 - Agregando um chip com dados ao sistema [6].

Evidentemente, o consumo do circuito deve ser extremamente baixo para no carregar a bobina e com isso dar ao leitor a indicao falsa de um bit alto.

34 O chip formado por uma matriz de transistor de efeito de campo MOS e um sistema seqencial de alimentao, conforme diagrama simplificado mostrado na Figura 21. Cada transistor CMOS representa uma unidade da memria podendo estar polarizado no sentido de conduzir ou no conforme o bit que se deseja gravar nele.

Figura 20 - Circuito para uma etiqueta RFID utilizando um ATtiny13 [7].

O sistema de leitura liga cada transistor em seqncia bobina para que o dado nele gravado seja lido. Assim, quando um transistor ativado para se ler o bit gravado nele, o que feito polarizando-se esse transistor tem-se duas possibilidades.

Figura 21 - Diagrama simplificado do sistema [6].

35 Se o transistor estiver aberto, em no conduo, a bobina ao ser ligada nele, reflete uma alta impedncia ao circuito leitor que ento v um bit 0. Se o transistor estiver em conduo, apresentando uma resistncia muito baixa, a bobina colocada em curto e o sistema de leitura v um bit 1. Como a leitura feita em seqncia, ao ser ativado, o sistema de leitura recebe um trem de bits - Figura 22 - que corresponde justamente informao gravada no pequeno chip.

Figura 22 - Sinais no leitor e transponder [8].

Os chips usados nesse tipo de circuito so extremamente pequenos, conforme mostra a Figura 23. Maior mesmo a bobina que deve ser usada no sistema de transmisso e recepo dos sinais. Contudo o rpido progresso desta tecnologia levou a serem criados diversos sistemas incompatveis entre si, em parte devido incapacidade de se desenvolver um padro uniforme em tempo hbil. O sucesso da tecnologia no futuro vai depender, em certa medida, da uniformizao dos vrios padres existentes. Para conseguir que esta tecnologia possa ser utilizada universalmente, algumas empresas e organismos estatais juntaram-se e fundaram o UCC (Uniform Code Council), com colaborao do EAN (European Article Numbering) e da EPC global. Esta ltima desenvolveu o EPC (Electronic Product Code), que pode ser utilizado para identificar inequivocamente fabricantes e

36 produtos. O cdigo composto por 96 bits, separados em quatro grupos: um cabealho de 8 bits, um cdigo de fabricante com 28 bits, um cdigo de classe de objeto com 24 bits e um nmero de srie de 36 bits.

Figura 23 - RFID da Texas Instruments [9].

Estes bits so suficientes para identificar 6,87x1010 itens, de 1,67 x107 classes e de 2,68 x108 fabricantes possveis. Este padro utilizado em grandes cadeias de lojas como a Wal-Mart, a Metro Group, a Tesco ou Carrefour. A conjugao destes cdigos com uma base de dados permite identificar praticamente todos os produtos existentes. Alguns fabricantes, como a NEXP, a Infineon e a Texas Instruments, produzem vrios tipos de etiquetas RFID para aplicaes diversas. As mais simples e mais baratas so as etiquetas apenas de leitura, que contm somente um cdigo de identificao nico. Tipicamente, este tipo de transponders colocado num substrato plstico, juntamente com a antena, com uma espessura semelhante a uma folha de papel. Estas etiquetas inteligentes esto disponveis em diversas verses e, dependendo do tipo e da frequncia a que funcionam, podem ser lidas desde alguns centmetros at dezenas de metros de distncia.

37 As etiquetas RFID com capacidade de escrita possuem um desempenho superior e so muito mais versteis. Podem possuir memrias desde alguns bits at algumas centenas de kilobytes. Possuem, tipicamente, mecanismos integrados de encriptao, para poderem ser utilizadas em aplicaes com requisitos de segurana complexos. Existem tambm etiquetas com microprocessadores incorporados, com o seu prprio sistema operacional. Estas etiquetas so normalmente utilizadas na forma de cartes inteligentes. Os dispositivos RFID podem ser classificados, basicamente, em ativos, passivos ou semi-ativos, dependendo do modo como so alimentados. Ao contrrio dos ativos, os dispositivos RFID passivos no necessitam de uma fonte de alimentao interna. Os semi-passivos entram automaticamente num modo dormente, o que lhes permite estender o tempo de vida das baterias at seis anos. As ativas possuem a vantagem de poderem ser utilizadas com sensores integrados, para monitorao de dados como a temperatura, por exemplo [8].

2.3 Vantagens -A principal vantagem do uso de sistemas RFID realizar a leitura sem o contato e no necessitando de uma visualizao direta do leitor com o Tag. - possvel, por exemplo, colocar o RF Tag dentro de um produto e realizar a leitura sem ter que desempacot-lo, ou, por exemplo, aplicar o Tag em uma superfcie que ser posteriormente coberta de tinta ou graxa. -O tempo de resposta baixssimo, menor que 100 ms, tornando-se uma boa soluo para processos produtivos onde se deseja capturar as informaes com o Tag em movimento. -O custo do Tag de RF apresentou uma queda significativa nos ltimos anos, tornando vivel em projetos onde o custo do produto a ser identificado no muito alto.

38 2.3.1 Comparao com as etiquetas de leitura tica -Capacidade de escrita e leitura; -Podem ser reutilizveis ou descartveis; -O desempenho no afetado por resduos; -Podem operar em diversos ambientes industriais; -Resistentes a altas temperaturas; -Permitem a leitura atravs de materiais no condutivos; -Pouca limitao quanto ao posicionamento do Tag ; -Nenhuma parte mvel, garantia de alta confiabilidade e durabilidade.

2.4 Solues Uma soluo RFID oferece: -Capacidade de leitura e escrita de vrios Tags simultaneamente; -Capacidade de leitura e escrita em movimento, sem necessidade de operadores; -Identificao automtica do Tag, estabelecendo assim uma associao com os dados operacionais ou de gesto; -A identificao automtica elimina erros, rpida e inequvoca; -Capacidade de transportar as funcionalidades do sistema para o espao operacional, simplificando a execuo dos processos; -Leitura e escrita nos Tags com acesso on-line ao banco de dados; -Melhoria da rastreabilidade; -Segurana nas operaes remotas; -Aumento de produtividade das operaes; -Maior eficincia no manuseio de materiais com informaes em tempo real das mercadorias e dos endereos; -Reduo de inventrio e ativo fixo; -Reduo de mo de obra no trabalho de contagens de entrada e sada de itens; -As antenas de RFID podem ler at 1.000 Tags por segundo (um leitor manual de cdigos de barra levaria em torno de 30 minutos);

39 -Reduo de at 30% no tempo total de manuseios de materiais; -Total visibilidade atravs de toda cadeia de suprimentos; -Maior troca de informao entre empresas, melhor qualidade dos dados e informaes; -Maior nfase em dados de movimentao, velocidade e preciso; -Anlise instantnea do processo, melhor gerenciamento de excees; -Ganho de eficincia em toda cadeia logstica; -Reduo de custos.

2.5 Alguns servios destacados para implementao de RFID [10] 2.5.1 -Minerao e Siderurgia A tecnologia RFID desempenha um papel crucial nas operaes de mineradoras e siderrgicas. Ambientes extremamente hostis so a tnica nestes setores e a RFID demonstra todas as suas vantagens em relao a outras tecnologias de identificao. Por no necessitar de um campo visual para leitura, ela a melhor escolha para identificao e controle de veculos off-road, caminhes, empilhadeiras, retomadoras, pontes-rolantes, dentre vrias outras aplicaes. Na rea de segurana, a RFID pode ser utilizada para a criao de zonas de segurana que tem salvado vidas e evitado acidentes.

2.5.2 -Transporte e Trfego Uma das aplicaes mais consagradas para a RFID o controle automtico de pedgios. Milhes de automveis em diversos pases utilizam RF tags passivos ou semi-ativos, agilizando o processo de cobrana pelo uso das rodovias. Na rea de transporte pblico, o uso de cartes inteligentes como passe e moeda eletrnica est j bastante disseminado, trazendo diversos benefcios aos usurios, empresas operadoras e ao prprio governo, em particular ao coibir fraudes e aperfeioar o controle. Vages identificados com a RFID tambm apresentam grandes benefcios para todos os envolvidos.

40 2.5.3 -Logstica e Armazenamento Centros de distribuio e toda a cadeia de suprimentos vm experimentando um verdadeiro boom na adoo da RFID, em particular com o avano do EPC (Electronic Product Code), impulsionado pelo Wal-Mart e seus fornecedores, alm de outros grandes varejistas mundiais. A identificao de paletes e caixas com Tags permite a automatizao de todo o processo, evitando ao mximo a interveno humana. Portais de leitura podem gerenciar a movimentao de empilhadeiras em tempo real, enviando as informaes em redes Wi-Fi para os servidores da empresa.

2.5.4 -Petrleo e Gs Sistemas de RFID tm um campo muito frtil para utilizao em larga escala, nas empresas petrolferas, distribuidoras de gs liquefeito de petrleo (GLP) e produtoras de gases especiais (atmosfricos). Podemos destacar o uso de Tags para identificao de vlvulas de controle, equipamentos, ativos como cilindros de gs alm do uso de Tags ativos em plataformas de prospeco para monitoramento de pessoas e no controle de movimentao de materiais. Em muitos casos, faz-se necessrio o uso de leitores RFID certificados para uso em atmosferas potencialmente explosivas (Portaria 179/2010 INMETRO).

2.5.5 -Qumica e Petroqumica Empresas deste setor da economia trabalham com diversas matrias-primas, e em larga escala, na produo dos mais diversos produtos, desde plsticos/resinas a derivados de petrleo. A movimentao destes produtos, sejam eles em sacos gigantes, latas ou barris, precisam de um controle apurado ao longo do processo produtivo e da cadeia de abastecimento. Tags de rdio frequncia acoplados nesses invlucros so a melhor opo para identificao, pois so imunes sujeira, p e outros agentes. Leitores portteis ou estacionrios garantem o controle efetivo e agregam grande valor operao nestes setores.

41 2.5.6 -Portos e Contineres Estratgico para alavancar o crescimento do pas, os portos tm pela frente um grande desafio para acompanhar o crescimento do comrcio exterior. Sistemas de monitoramento de contineres e caminhes com a RFID j so uma realidade no pas, em particular no porto de Santos, o maior da Amrica Latina. Tags ativos identificam e gerenciam a movimentao de pessoas, veculos e contineres. Outras aplicaes incluem o controle de acesso por RFID, parte fundamental do sistema ISPS Code, mundialmente adotado como medida de segurana contra o terrorismo.

2.5.7 -Indstria Automotiva Rastrear cada etapa de produo de um automvel tornou-se vital para qualquer montadora de classe mundial. Tags aplicados desde a insero do monobloco na linha acompanham o veculo ao longo do processo de montagem, passando pelo forno de pintura, at o controle de qualidade final. Com o uso da RFID, aumentou-se muito a flexibilidade de produo, podendo-se fabricar diversos modelos e configuraes em uma mesma linha produtiva. A indstria de autopeas tambm tem utilizado a RFID em larga escala, na identificao em linhas de faris, sistemas de arcondicionado, motores, etc.

2.5.8 -Farmacutica e Hospitalar Setores que lidam com a sade e o bem estar das pessoas so altamente sensveis e demandam controle absoluto em seus processos, sob pena de causar grandes constrangimentos s empresas que lidam com esse mercado. Dentro deste contexto, a RFID tem desempenhado um papel muito importante em vrias aplicaes neste setor, abrangendo desde a identificao de medicamentos controlados de laboratrios farmacuticos at o auxlio no rastreamento de ativos, pacientes e profissionais em hospitais. Trata-se de um mercado com grande potencial, mas com pouca adoo da tecnologia RFID at o momento.

42 2.5.9 -Sucro Alcooleira Com o grande crescimento verificado nos ltimos anos na produo de etanol, este setor vem em contrapartida investindo pesado no aumento exponencial de sua capacidade produtiva e na modernizao de suas operaes, passando desde a adoo de sistemas modernos de ERP (Enterprise Resource Planning) ao uso de tecnologias de identificao como a RFID. A Rdio-Frequncia particularmente indicada em uma indstria conhecida pelo seu ambiente agressivo de operao, onde sistemas de identificao que demandam contato visual (cdigo de barras), no apresentam bom desempenho.

2.5.10 -Frigorficos O Brasil tem o maior rebanho bovino para abate do mundo e recentemente uma empresa brasileira tornou-se o maior frigorfico do mundo. Diversas aplicaes verticais foram desenvolvidas com o uso da RFID, especificamente no atendimento a este mercado, motivadas pela necessidade de garantir a rastreabilidade da carne, comeando pela origem, no pasto, passando pelos abatedouros, at chegar ao varejo. Nos frigorficos, a carne pode ser identificada automaticamente ao longo de seu transporte nas diversas etapas do processo de abate e tratamento.

2.5.11 -Indstria de Alimentos Fabricantes e processadoras de alimentos e bebidas utilizam a RFID como forma de garantir a menor manipulao possvel da matria-prima e produto final, utilizando-se para isso da identificao automtica em seus processos. Em um ambiente onde a higiene e o estrito controle de qualidade so mandatrios, torna-se evidente a adoo de tecnologias que reduzam ao mximo a interferncia de possveis erros humanos. As aplicaes so as mais variadas possveis, desde o controle de produo, logstica de distribuio proteo de marcas e produtos de maior valor agregado como vinhos.

43 2.5.12 -Tabaco e Fumo O Brasil o maior produtor mundial de tabaco, com a produo concentrada principalmente na regio sul do pas, devido s condies climticas favorveis. Milhares de pequenos produtores abastecem as vrias usinas de processamento que utilizam as folhas de tabaco para produo de cigarros e derivados, alm da exportao para dezenas de outros pases. A adoo recente da RFID nas reas de processamento de fumo trouxe total rastreabilidade sobre cada fardo de fumo, identificando seu produtor, origem, tipo, peso, dentre outras informaes.

2.5.13 -Segurana de Ativos A RFID apresenta dentre os seus benefcios, uma caracterstica menos conhecida, que a capacidade de proteger ativos. Bens como laptops, obras de arte, instrumentos de medio e outros ativos de maior valor agregado, so normalmente alvos da cobia de marginais que, em vrias situaes aproveitam-se do descuido das pessoas em ambientes aparentemente seguros e furtam sem deixar rastros. O uso de RF Tags ativos uma medida segura e efetiva para proteo desses ativos, permitindo o monitoramento automtico dos mesmos, detectando o simples movimento ou a remoo do bem.

2.5.14 -Lavanderia e Txtil O uso de minsculos RF Tags em uniformes de empresas, enxovais de hotis e hospitais uma excelente opo para lavanderias industriais, que precisam identificar cada pea de forma automtica. Esses Tags suportam lavagens e a manipulao das peas nas vrias etapas de uma lavanderia e as identificam de forma nica. Leitores especialmente desenhados permitem a leitura de uma ou vrias peas em antenas tipo tubos ou painis, interligados ao sistema central. Com isso, cada etapa de lavagem monitorada em tempo real.

44 2.5.15 -Controle de Manuteno Qualquer dispositivo que demande manuteno e calibrao peridica pode ser passvel do uso da RFID para controle em batch (off-line) ou on-line do histrico de manuteno de elevadores, mquinas copiadoras, impressoras, vlvulas, automveis, caminhes, mquinas, instrumentos de medio, aeronaves, embarcaes, etc. Normalmente munidos de memria de armazenamento, esses Tags de diversos formatos so lidos e programados por leitores RFID portteis que podem estar conectados em tempo real por meio de GPRS ou WiFi ou ainda serem operados em modo batch.

2.5.16 -Embarque de Passageiros As bagagens podem ser facilmente identificadas e rastreadas dentro da rea de embarque. Tags usados nos componentes dos avies podem assegurar e precisar informaes sobre rotina de manutenes.

2.5.17 -Pecuria O objetivo do trabalho preparar informaes completas sobre o rebanho do cliente de modo a possibilitar a emisso de relatrios com ndices zootcnicos para a avaliao e o controle de todas as atividades realizadas na fazenda. Com informaes confiveis e de qualidade cadastradas no software de controle de rebanho, possvel tomar as decises corretas para obter a lucratividade e a produtividade esperadas. Identificar e monitorar gado com a finalidade de gerenciar seu desenvolvimento atualizando informaes, tais como; peso, raa, nascimento, vacinas, etc.

2.6 Concluso Neste captulo foi descrito o funcionamento do sistema RFID. Este sistema aos poucos est substituindo os tradicionais cdigos de barras pelo baixo custo e principalmente pela possibilidade de armazenar vrias informaes sobre quem ou o qu est identificando.

45 No prximo captulo ser descrito o funcionamento de rels de proteo inteligentes, muito utilizados na industria atualmente.

46

3 RELS DE PROTEO INTELIGENTES


3.1 Introduo Com o avano dos sistemas de automao, as indstrias com processos complexos atualmente esto cada vez mais fazendo o uso de rels de proteo inteligentes para evitar a enorme quantidade de cabos entre os sistemas de controle e o Centro de Controle de Motores (CCM).

3.2 Rels de proteo Inteligentes Antes de se iniciar uma descrio mais aprofundada sobre rels inteligentes interessante observar a arquitetura eltrica tradicional nas indstrias.

Figura 24 - Rel de proteo inteligente [11].

Devido ao grande nmero de motores existentes nos processos, seus painis de comando e proteo no so montados prximos a eles como em uma mquina. Ao invs disso, so montadas salas eltricas que abrigam em ambiente controlado (temperatura, umidade e intempries) os sistemas de controle como CLP (Controlador Lgico Programvel) ou DCS (Distribuited Control System Sistema de Controle Distribudo) e o Centro de Controle de Motores que nada mais do que um painel auto-sustentado com vrias gavetas que abrigam os dispositivos do comando e proteo de cada um dos motores Figura 25.

47 Os CCMs so utilizados em grandes instalaes, pois com ele possvel concentrar as partidas de motores, assim possvel diminuir a quantidade de painis descentralizados a serem utilizados facilitando principalmente a manuteno, tem-se em um nico equipamento o compartimento de alimentao e controle do circuito e as partidas de todos os motores separadas por compartimentos individuais Figura 26.

Figura 25 - CCM em vista explodida

O sistema de controle o crebro de todo o processo, nele que so programadas as rotinas responsveis por ligar e desligar, abrir e fechar, etc., os diversos equipamentos, vlvulas e dispositivos que compem o processo. Para se evitar uma parada inesperada de qualquer um dos motores e comprometer todo o processo, vrios sinais de monitorao como retorno de ligado,

48 corrente, temperatura dos enrolamentos e mancais, nmero de partidas, sobrecarga, desequilbrio de corrente, etc., so interligados entre cada gaveta e o centro de controle.

Figura 26 - CCM com gavetas extraveis

No caso de ocorrer uma falha com o acionamento dos motores, a gaveta do CCM rapidamente trocada por outra em perfeitas condies permitindo o retorno rpido do processo ao estado de produo.

Figura 27 - Leitos com grande quantidade de cabos

49 Para um processo convencional, por exemplo, com aproximadamente cinqenta motores, necessrio que um cabo com vrios condutores para a monitorao e controle de cada motor, seja interligado com cada uma das cinqenta gavetas (uma por motor) e o sistema de controle atingindo-se facilmente vrios quilmetros de extenso cabos Figura 27.

Figura 28 - Configurao convencional de CCM [12].

O grande nmero de cabos acarreta ao dimensionamento proporcionalmente grande de bandejas, leitos, painis enfim, toda a infra-estrutura alm de que o grande nmero de sinais monitorados tambm leva ao grande nmero de pontos de entrada/sada dos sistemas de controle, tornando o custo de implantao de novos sistemas desencorajador Figura 28. Uma soluo bastante interessante o emprego de rels de proteo inteligentes que empregam redes de comunicao substituindo todos os cabos de monitorao e controle por apenas um par de fios onde podem ser obtidas todas as informaes sobre o motor digitalmente Figura 29. Os protocolos de rede mais utilizados na atualidade no Brasil so Profibus DP, DeviceNet, ControlNet, CAN, Interbus e ModBus cada um com suas especificaes e

50 particularidades de meios de comunicao que melhor se adquam a um ou outro tipo de processo e tipo de controlador utilizado. Outro tipo de rede consagrado para a comunicao entre computadores, que a Ethernet com o protocolo TCP/IP encapsulando alguns dos protocolos citados, est aos poucos sendo introduzido no chamado cho de fbrica, nome dado ao nvel mais baixo dos processos que compreende toda a sua infra-estrutura.

Figura 29 - Configurao de CCM com rel de proteo inteligente [12].

Existem no mercado atualmente, vrios fabricantes de rels de proteo inteligentes conforme Tabela 6. Alm de eliminar os cabos de controle entre os CCMs e o sistema de controle, alguns destes rels ainda permitem uma pequena programao local, realizando a lgica de alguns pequenos controles como, abrir e fechar, nvel, etc. na prpria gaveta, permitindo ao sistema de controle principal realizar apenas as lgicas mais importantes e envolvidas diretamente no processo. Os CCMs que possuem estes tipos de rels acabam absorvendo parte do nome e so conhecidos no mercado por CCMs inteligentes.

51 Atravs de trs transformadores de corrente (TC), os rels inteligentes operam fazendo a leitura de corrente circulando, as intensidades em cada fase e o equilbrio entre fases. O nmero de partidas acumulado em um contador interno. Alguns destes rels possuem entradas para a leitura da intensidade da tenso que est sendo aplicada sada e com esses valores e os de corrente, calculam a potncia em cada motor.
Protocolo de Comunicao Modelo Simocode Pro SRW 01 Tesys U E3 / E3 Plus Fabricante Profibus DP X X X X X X X X Tabela 6 - Fabricantes de Rels de Proteo Inteligentes X X X X ModbusRTU DeviceNet CANopen ASInterface Advantys STB Modbus Ethernet TCP/IP

SIEMENS AG WEG Schneider Electric AllenBradley

Os sinais analgicos de temperatura nos enrolamentos e mancais so lidos por entradas analgicas. As sadas a contato NA so configurveis e apossibilitam os mais diversos tipos de partida: - Direta; - Reverso; - Estrela/Tringulo; - Dahlander; - Enrolamentos Mltiplos.

Monitorando constantemente essas grandezas eltricas, o rel pode informar com antecedncia ao sistema de controle que algo est anormal com um determinado motor, alertando o operador a tomar alguma providencia antes que o motor seja, para sua proteo, desligado e interrompendo o processo.

52 Com esses pontos de entrada/sada o rel oferece vrias funcionalidades.

3.3 Proteo -Proteo contra sobrecarga; -Proteo contra rotor bloqueado; -Proteo contra desbalanceamento de corrente; -Proteo contra temperatura de enrolamento e mancais.

3.4 Controle -Origem dos controles (CLP, Local, Painel de Operao); -Partidas diretas; -Partidas estrela/tringulo; -Partidas de motor com enrolamento Dahlander; -Partida de motores com duplo bobinamento.

3.5 Monitorao -Monitorao de falta terra; -Limite mnimo e mximo de corrente; -Monitorao de tenso de alimentao; -Monitorao do fator de potncia do motor; -Monitorao de entradas analgicas; -Monitorao de operao; -Monitorao de temperatura.

3.6 Concluso Com a utilizao de rels de proteo inteligentes o custo com cabos de controle na instalao de novos processos torna-se baixo, tornando esta uma soluo perfeitamente vivel. Estes rels permitem ainda, informar antecipadamente a iminncia de ocorrncia de falhas, permitindo ao operador, tomar aes corretivas evitando assim a parada total do processo e grandes prejuzos.

53 No captulo 4 ser descrito outro componente encontrado nos CCMs inteligentes, o Inversor de Frequencia.

54

4 INVERSORES DE FREQUENCIA
4.1 Introduo Durante muitos anos, grande parte das tarefas envolvidas nos processos produtivos era do tipo rudimentar, onde as mquinas eram operadas em velocidades aproximadamente constantes, no necessitando nenhuma ao de controle sobre os motores ou acionamentos, tais como de posio, velocidade ou torque. Nos ltimos anos com o avano da automao nos processos produtivos crescente o uso de acionamentos controlados de alto desempenho dinmico e de preciso, principalmente os controles de torque e de velocidade.

4.2 Inversores de Frequencia At meados da dcada de 80, quando se levavam em considerao tarefas que exigiam controle rpido e preciso da posio ou da velocidade, eram utilizados somente motores de corrente contnua (C.C.). O motor C.C. permaneceu por anos sendo a mquina padro para acionamentos de velocidade varivel. Isso se deu ao fato de ser relativamente simples projetar circuitos de controle para este motor, permitindo um controle independente da velocidade e do torque e possibilitando bom desempenho dinmico do acionamento. A utilizao de motores C.C. apresenta inmeras desvantagens devido a suas caractersticas construtivas, que elevam o custo de fabricao e manuteno dos mesmos. A forma construtiva simples dos motores de induo, com baixo custo de fabricao, grande robustez eletromecnica, menos necessidade de manuteno, inexistncia de comutadores e escovas que geram faiscamentos, maior possibilidade de emprego em atmosferas potencialmente explosivas, maior relao potncia-peso, sempre foram fatores atrativos para sua aplicao no setor industrial. Mesmo com estas vantagens, a complexidade envolvida no seu controle, foi a principal dificuldade quanto sua utilizao em acionamentos controlados. A dificuldade estava associada ao pobre desempenho dinmico das tcnicas de controle at ento existentes. Atualmente, com a evoluo tecnolgica nas reas da microeletrnica e da eletrnica de potncia, com a crescente utilizao de microprocessadores, ou mais

55 recentemente, processadores digitais de sinais (DSPs), aliada evoluo das teorias de controle cada vez mais sofisticadas, tem-se propiciado uma demanda crescente na utilizao dos motores de induo, substituindo com vantagem os motores C.C.. A primeira estratgia que surgiu para controle da velocidade do motor de induo foi o controle escalar. Com esta estratgia de controle a velocidade controlada a partir da frequncia eltrica, procurando manter constante a relao tenso/frequncia (U/F) Figura 30. Entretanto, os acionamentos baseados nesta tcnica de controle no conseguem atingir desempenhos dinmicos iguais ou superiores aos dos motores C.C.. Mesmo assim, sua utilizao tem grande faixa de aplicao onde se necessita acionamentos velocidade varivel com pequenas exigncias dinmicas.

Figura 30 - Curva U/F

A utilizao do motor de induo sofreu um enorme avano depois do surgimento da teoria de controle vetorial que introduziram a base terica para a operao do motor de induo com desempenho semelhante ao do motor de corrente contnua. Da mesma forma que para o motor de corrente contnua, o controle vetorial visa conseguir o desacoplamento dos controles de fluxo e de torque para o motor de induo, sendo utilizado, entre outras novas tcnicas avanadas, com muito sucesso [13].

56 O equipamento utilizado para esse feito chamado de Inversor de Frequencia. Seu diagrama de blocos mostrado na Figura 31 e basicamente constitudo de dois blocos: o bloco de potncia e o bloco de controle.

Figura 31 - Diagrama de blocos de um inversor de frequencia[14].

No bloco de potncia pode ser encontrada a ponte retificadora trifsica onde a tenso de entrada retificada e depois de filtrada pelo banco de capacitores, utilizada nos transistores de sada os quais chaveiam com uma frequncia dezenas de vezes maior que a frequncia que se queira modular, gerando assim um trem de pulsos com

57 largura varivel (PWM). Esta sada de tenso pulsada, sendo aplicada em um motor, ir gerar uma forma de onda de corrente bem prxima da senoidal como pode ser visto na Figura 32. Em um sistema PWM, a chave de estado slido (normalmente IGBT) usada para controlar o fluxo de corrente: ora no conduzindo corrente, ora conduzindo, mas provocando uma queda de tenso muito baixa; como a potncia instantnea dissipada pela chave o produto da corrente pela tenso eltrica a um dado instante, isso significa que nenhuma potncia dissipada se a chave fosse uma chave "ideal" [15].

Figura 32 - Onda de sada de uma das fases do inversor de frequencia

O IGBT - Insulated Gate Bipolar Transistor, ou transistor bipolar de porta isolada - um componente semicondutor de potncia, que possui como principais caractersticas: alta eficincia, rpida comutao e facilidade de acionamento. O IGBT alia as caractersticas de chaveamento dos transistores bipolares com a alta impedncia os MOSFETs. Assim, ele apresenta as facilidades de chaveamento dos FETs, por ser acionado por tenso e no ter a dependncia de uma alta corrente de base para sua polarizao, e suporta maiores potncias que os FETs, assim como apresenta uma baixa tenso de saturao. Basicamente, o IGBT pode ser analisado como um MOSFETs acionando um transistor bipolar[16]. Os inversores so classificados de acordo com o seu tipo de controle escalar ou vetorial. Independente do tipo de controle, o circuito eletrnico do Inversor

58 permanece inalterado. O tipo de controle feito por software carregado no micro controlador residente no bloco de controle. Existem muitos inversores que podem operar em qualquer um dos dois tipos, bastando apenas selecionar qual deles por meio de uma parametrizao. Para que o inversor funcione corretamente, preciso "informar" a ele em que condies de trabalho ir operar. Essa tarefa justamente a parametrizao do inversor. Quanto maior o nmero de recursos que o inversor oferece, maior ser o nmero de parmetros disponveis. Por meio destes parmetros so informados ao bloco de controle, os dados do motor, a forma como sero enviados os comandos para ligar e desligar o motor bem como seu sentido de giro e velocidade.

Figura 33 - Inversores de frequencia WEG[14].

Assim como os rels de proteo inteligentes, os inversores tambm podem operar em rede, permitindo ao sistema de controle comandar e monitorar todas as informaes relativas ao motor. Existe ainda inversores que possuem incorporados em seu bloco de controle um pequeno CLP onde podem ser programadas as rotinas de uma mquina por exemplo, dispensando com isso qualquer outro meio de controle de seu funcionamento reduzindo o tamanho do painel eltrico e barateando o custo de produo desta mquina.

59 possvel programar ainda, tcnicas de controle de movimento, manipulao de vrios eixos de acionamento, posicionamento e sincronismo de velocidade ou sincronismo de posio. Cada fabricante consegue escolher sua prpria estratgia de controle, de modo a obter domnio total sobre o comportamento do eixo do motor eltrico, permitindo em muitos casos que motores eltricos trifsicos de corrente alternada, substituam servo motores em muitas aplicaes. Os benefcios so diversos, como reduo no custo de desenvolvimento, custo dos sistemas de acionamento, custo de manuteno.

4.3 Concluso A evoluo dos sistemas eletrnicos permitiu o aprimoramento de controles com preciso do motor trifsico assncrono. Uma construo simples e robusta e agora com controle por inversores de frequncia, permite ao motor de induo realizar tarefas antes somente possveis pelos motores de corrente contnua. possvel encontrar desses motores em sistema de velocidade controlada e at mesmo em posicionamentos. Nos captulos 1 a 4 foram apresentados alguns dos componentes utilizados na automao industrial para, apenas de leve, despertar a curiosidade do leitor do que pode ser realizado em termos de controle industrial. No captulo 5 ser descrito o sistema de controle de uma empilhadeira de minrio real, que foi implantada em uma grande indstria mineradora na cidade de Barro Alto no estado de Gois que utiliza todos estes componentes apresentados em seu sistema eltrico.

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5 O PROJETO
5.1 Introduo A variabilidade dos teores de minrios que alimentam as plantas de beneficiamento afeta a otimizao dos processos. Nesse contexto, as pilhas de homogeneizao representam o mtodo mais simplificado e difundido utilizado para reduo da variabilidade dos teores. O mtodo consiste na disposio em camadas horizontais, aps a britagem do minrio ROM (run off mine) e da retomada posterior em fatias verticais. Desta forma, para se obterem ganhos significativos, imprescindvel a otimizao dos parmetros das pilhas, medida que o incorreto dimensionamento pode acarretar em estoques elevados e, conseqentemente, perdas financeiras. O incorreto dimensionamento desses

parmetros, tambm, pode ocasionar variabilidade de retomada da pilha em valores superiores ao esperado [17].

5.2 O Projeto Dentro do processo de extrao e beneficiamento de minrios, existe um equipamento interessante que servir de base para citar um exemplo de aplicao dos equipamentos descritos nos captulos 1 a 4 bem como a aplicao do contedo das diversas matrias do curso de Engenharia Eltrica. Este equipamento uma empilhadeira de minrio, tambm conhecida pelo seu nome em ingls, stacker, que este trabalho descreve e foi instalada na mineradora Anglo American Brasil na cidade de Barro Alto no estado de Gois. A Figura 34 mostra um exemplo de uma empilhadeira de minrio. Esta mquina tem a funo de receber o minrio transportado por uma correia e formar uma "pilha" deste minrio, seja para fins de estocagem do material, para secagem ou para homogeneizao. Este material empilhado ser removido posteriormente com uma retomadora ou reclaimer, que outra mquina do mesmo porte de uma empilhadeira. A Figura 35 mostra o exemplo de uma retomadora.

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Figura 34 - Vista de uma empilhadeira de minrio [18].

Existem vrios processos de empilhamento diferentes, mas na prtica, apenas alguns deles so utilizados industrialmente.

Figura 35 - Vista de uma retomadora [18].

62 5.3 Mtodos de Empilhamento A seguir sero explicados os mtodos mais utilizados de empilhamento de materiais.

5.3.1 Windrow O mtodo tipo Windrow caracterizado pelo princpio de empilhamento de pequenas fileiras. O material empilhado por meio de muitas fileiras de pequeno volume ao invs de poucas de grande volume. Este mtodo o mais adequado para uma boa mistura do material empilhado (homogeneizao). Possui o princpio de estocagem horizontal, ou seja, a direo principal do movimento de empilhamento paralela ao transportador de materiais.

Figura 36 - Movimento da empilhadeira no empilhamento tipo Windrow[19].

O empilhamento inicia com a lana da empilhadeira em sua posio mais baixa na margem oposta. Para o empilhamento de uma fileira, a empilhadeira translada entre duas posies finais chamadas de balizamento. Aps o empilhamento da primeira fileira, o ngulo de giro da lana alterado para um valor especificado e a prxima fileira empilhada na direo oposta. A base da pilha de material empilhada desta forma e depois de concluda, a lana da empilhadeira levantada para um segundo nvel onde as fileiras seguintes sero empilhadas nos espaos entre as primeiras. Este procedimento repetido at que a altura desejada da pilha seja atingida. A seo transversal da pilha formada pode ser vista na Figura 37.

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Figura 37 - Seo transversal de um empilhamento pelo mtodo Windrow[19].

As linhas do primeiro nvel (aqui numeradas 1-6) so chamadas de fileiras de base, enquanto as outras so chamadas fileiras principais. A seco transversal das fileiras de base apenas metade das fileiras principais. O ngulo de levantamento da lana depende do nvel e do nmero da respectiva fileira. Em geral todos os mtodos de empilhamento so destinados a uma altura de fileira e altura de pilha constante. A fim de cumprir esta exigncia, apesar de uma alimentao descontnua do material a granel a velocidade de deslocamento tem que ser regulada de modo contnuo.

5.3.2 Chevron Comparado com o mtodo Windrow o mtodo Chevron usado para empilhar o material por meio de vrias fileiras grandes. O empilhamento tipo Chevron tambm um princpio de empilhamento horizontal. A lana da empilhadeira est novamente em posio inferior (posio mais baixa de elevao), quando o processo de empilhamento iniciado. Para definir o caminho adequado os balizamentos so pr-selecionados e os movimentos da empilhadeira so realizados para frente e para trs entre eles. Devido ao ngulo de giro selecionado empilhamento s possvel ao longo da linha de centro das pilhas.

64 Quando o final da fileira atingido, a elevao da lana levantada conforme definido e a prxima fileira empilhada. A Figura 38 mostra a seo transversal de um empilhamento de acordo com o mtodo Chevron.

Figura 38 - Seo transversal de um empilhamento pelo mtodo Chevron[19].

Devido ao fato de as fileiras serem do mesmo volume, os nveis se tornam cada vez mais finos para as fileiras exteriores do material empilhado.

5.3.3 Coneshell O empilhamento tipo Coneshell baseado em um princpio empilhamento vertical (principal movimento da empilhadeira). Primeiro a altura total da pilha de material empilhada e, em seguida, a empilhadeira translada passo a passo. Este mtodo comea com empilhamento de um cone inicial onde a lana da empilhadeira colocada na posio mais baixa de elevao. Depois de o empilhamento ser iniciado, a lana levantada, passo a passo (at a altura final da pilha ser atingida) para que um cone seja criado. Ento mais cones so empilhados no cone inicial, atravs da translao da empilhadeira. A partir de agora a altura da lana e o ngulo de giro mantm-se sempre na mesma posio e altura. A empilhadeira translada para o prximo passo e pra at a altura necessria da pilha seja atingida novamente. Este procedimento repetido at o balizamento final definido da pilha seja atingido (Figura 39). O volume do cone empilhado depende da durao da translao. Quanto menor este tempo, melhor o material a granel misturado. No entanto, comparado a

65 outros mtodos de mistura realizados, o empilhamento tipo Coneshell apenas satisfatrio.

Figura 39 - Seo longitudinal da pilha (a) e rea da base (b) de um empilhamento tipo Coneshell[19].

A grande vantagem deste mtodo que os sistemas de elevao e giro da empilhadeira no so tanto empregados como em outros mtodos (somente para o cone inicial).

5.3.4 Strata Como com os mtodos Windrow e Chevron o mtodo Strata utiliza o princpio de empilhamento horizontal. A primeira costela (as fileiras so chamadas de costelas neste mtodo) empilhada no canto da pilha, onde a empilhadeira posicionada e o ngulo de giro agora colocado no lado mais prximo da empilhadeira. O ngulo de giro depende da altura da costela. A empilhadeira translada dentro das limitaes definidas pelo balizamento. Tal como acontece com os mtodos anteriores, tambm aqui, este mtodo se destina uma altura constante das fileiras e costelas. Depois que a primeira costela foi completamente empilhada, as costelas restantes so empilhadas em direo do centro da pilha. A ltima costela empilhada no centro da pilha para a qual a elevao da lana colocada em sua posio mais alta.

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Figura 40 - Movimento do giro da lana no mtodo Strata[19].

Figura 41 - Seo transversal de um empilhamento pelo mtodo Strata [19].

5.4 Descritivo Funcional A seguir o leitor ter o descritivo funcional bem como alguns exemplos das rotinas do programa de controle da empilhadeira de minrio de nquel implantada nas dependncias da empresa Anglo American.

67 5.4.1 Descrio Construtiva do Equipamento A empilhadeira 341-EM-001, objeto de estudo deste trabalho, trata-se de um equipamento capaz de construir pilhas de minrio com capacidade de 110.000 m de acordo com a metodologia Windrow/Chevron num percurso longitudinal de aproximadamente 660 metros. O sistema composto por: -Um transportador de correia 341-TC-001 por onde se efetua a alimentao de produto para a mquina; -Um tripper na empilhadeira com a funo de desviar o curso do transportador 341-TC-001 e de transpor o minrio ao transportador da lana 341-TC-002, atravs do chute 341-CH-001; -Uma base motora sustentada sobre trilhos denominada truck concebida para constituir os movimentos de translao do equipamento; -Uma lana constituda de estrutura mecnica de alta resistncia, semelhante um guindaste com movimentos de rotao e elevao sobre o eixo gravitacional da mquina; -Um transportador de correia 341-TC-002 situado na lana, atravs do qual se efetua o lanamento do minrio sobre a pilha.

5.4.2 Filosofia de Controle do Empilhamento O processo de empilhamento determina as caractersticas fsico-qumicas do minrio. Para assegurar a homogeneidade do produto utilizam-se tcnicas de deposio capazes de equilibrar tais caractersticas, garantindo a eficincia dos processos posteriores. Dentre outros, o principal elemento varivel do processo a taxa de alimentao instantnea (ISR) adquirida da leitura da balana 341-BL-001, ela quem determina a velocidade de translao da mquina (FLT) assegurando que a espessura da camada (TDL) lanada sobre a pilha seja uniforme e constante. A taxa de alimentao no somente auxilia no controle do processo de empilhamento como ao

68 mesmo tempo serve de realimentao para as reas de recebimento de minrio 310 e 320, sendo monitorada constantemente pelo Centro de Controle e Operao (CCO). A formao da pilha executada seguindo o princpio de controle da espessura da camada de minrio depositada, sendo que a arquitetura de montagem da pilha (quantidade de fileiras horizontais e verticais) pr-determinada no programa de controle da mquina. O valor da espessura da camada (TDL) determina a velocidade referencial de avano da translao (FLT), ou seja, no incio da constituio da pilha dever ser informado o valor de TDL para que o sistema a relacione com o valor da taxa de alimentao instantnea (ISR) e calcule a velocidade em que a mquina dever transladar para que seja assegurada a deposio correta da espessura determinada. No processamento da malha de controle utilizado mtodo de controle Proporcional, Integral e Derivativo (PID), que permite a suavizao da velocidade de translao, amortecendo assim possveis rudos na leitura da balana 341-BL-001.

5.4.3 Postos de Controle Todos os equipamentos que compe a mquina podem ser comandados respectivamente atravs dos seguintes postos: -Console de operao - Localizado na cabine de operao fixada na extremidade superior da estrutura do tripper, onde o operador tem uma viso ampla de toda a rea de trabalho. Os comandos dos movimentos de translao, rotao e elevao da lana so comandados atravs de manipuladores do tipo joystick com seleo de velocidade. Os comandos dos demais equipamentos so possveis atravs da Interface Homem-Mquina (IHM) do tipo touch-screen colorida de 19 polegadas, por onde o operador pode atravs de telas sinticas, observar e interagir com todas as informaes pertinentes ao funcionamento da mquina, (mensagens de alerta, alarmes de falhas, posicionamento relativo e absoluto da mquina, comunicao, etc).

-Sala de controle - Localizada no Centro de Controle e Operao (CCO) da planta, onde atravs de uma estao de operao PCS7 OS Client pode ser selecionado

69 o modo de operao remoto assim como efetuar a comutao do controle para a cabine de operao, alm de estarem disponveis os comandos de automtico e manual operados via faceplates.

O controle do processo realizado pela AS da mquina atravs de software aplicativo especfico desenvolvido em linguagem grfica, com funes de aquisio e processamento de dados, intertravamento e interfaceamento com os elementos de campo, tratando os sinais analgicos e digitais e quando aplicvel em rede industrial, possibilitando o acesso dos mesmos atravs do CCO e/ou IHM local. O sistema de automao do equipamento contempla proporcionar recursos amplos para a operao e controle eficientes, alm de possibilitar agilidade em atuaes por parte da manuteno que proporcione inteira segurana quando em operao pelo operador da cabine.

5.4.4 Modos de Operao A empilhadeira pode ser operada diretamente do posto de comando embarcado na mquina ou atravs do sistema supervisrio de controle do ptio localizado no CCO. Os modos de operao estabelecidos so: -Modo automtico (via sistema supervisrio) - Neste modo a operao da mquina pode ser iniciada/interrompida via um PCS7 OS Client da sala de controle atravs de seu faceplate correspondente. Sob esta condio os comandos na IHM da mquina permanecem desabilitados impedindo que operador possa manipular a mquina atravs dos comandos manuais; -Modo manual (via sistema supervisrio) - Neste modo os acionamentos da mquina podem ser iniciados e interrompidos individualmente via um PCS7 OS Client da sala de controle atravs de seu faceplate correspondente. Sob esta condio os comandos na IHM da mquina permanecem desabilitados impedindo que operador possa manipular a mquina atravs dos comandos manuais;

70 -Modo local (Permisso para operao via cabine) - Este modo utilizado basicamente para efetuar a transio do controle da mquina cabine de operao embarcada, desde que as redes estejam em perfeito funcionamento. O faceplate correspondente exibe a colorao branca indicando que a mquina est operando em modo local. -Modo automtico (via cabine de operao) - Uma vez que o controle da mquina foi passado cabine de operao o operador selecionar atravs de respectivo boto na IHM o modo automtico, sendo que todo o controle de incio/parada da operao dado atravs da IHM 395-LO-001. Sempre que a cabine no possuir o controle da mquina estes botes permanecem desabilitados; -Modo manual (via cabine de operao) - Uma vez que o controle da mquina foi passado cabine de operao o operador selecionar atravs de respectivo boto na IHM o modo manual, sendo que todo o controle de incio/parada dos acionamentos individuais da mquina dado atravs da IHM 395-LO-001. Sempre que a cabine no possuir o controle da mquina estes botes permanecem desabilitados; -Modo local (operao em campo) - Uma vez que o controle da mquina foi passado cabine de operao o operador selecionar atravs de respectivo boto na IHM o modo local, sendo que todo o controle de incio/parada dos acionamentos individuais da mquina pode ser comandado tanto atravs da IHM 395-LO-001 quanto atravs dos postos locais de comando da mquina. Sempre que a cabine no possuir o controle da mquina estes botes permanecem desabilitados.

5.4.5 Condies de Operao

5.4.5.1 Condio Normal A empilhadeira est se comunicando com a Plant bus; O PCS7 OS Client est se comunicando com a Plant bus; A IHM 395-LO-001 est se comunicando com a AS S7 400 atravs da interface Profibus-DP. Sob esta condio a mquina pode ser operada do supervisrio via sala de controle localizada no CCO do ptio ou via cabine de operao da mquina.

71 Conseqentemente sob esta circunstncia de funcionamento todos os modos de operao (item 5.4.4) podem ser utilizados.

5.4.5.2 Interrupo da Comunicao entre AS e CCO A empilhadeira no est se comunicando com a Plant bus; O PCS7 OS Client est se comunicando com a Plant bus; A IHM 395-LO-001 est se comunicando com a AS S7 400 atravs da interface Profibus-DP. Sob esta circunstncia de funcionamento a AS da mquina identifica a perda de comunicao e assume o controle da mquina efetuando a execuo do programa de parada seqencial. O programa de parada seqencial executado independentemente do modo de operao selecionado. Programa de parada seqencial: -Os transportadores 341-TC-001 e 341-TC-002 permanecem ligados por determinado tempo (suficiente para o descarregamento do minrio que se encontra presente sobre os mesmos), ao mesmo tempo em que a empilhadeira permanece executando a constituio da pilha normalmente. O programa de parada seqencial da empilhadeira 341-EM-001 encerrado se a contagem do tempo para descarregamento for atingida ou a balana 341-BL-001 identificar ausncia de leitura por um perodo maior do que 10 segundos. Situao crtica: -O programa de parada seqencial da mquina entra em execuo, porm o transportador da lana (341-TC-002) encontra-se desligado acarretando assim a obstruo do chute 341-CH-001. Para segurana do sistema, no caso de restabelecimento da comunicao entre AS e CCO o sistema monitora o estado do sinal durante o perodo de 10 segundos para assegurar de que realmente houve a normalizao na transmisso dos dados. Se durante a execuo do programa de parada seqencial a comunicao for restabelecida, a AS da mquina retoma a execuo normal das atividades presentes antes da interrupo de comunicao ocorrer.

72 Se a execuo do programa de parada seqencial terminar sem que haja o restabelecimento da comunicao entre a AS e o CCO, o sistema atribui automaticamente a permisso de comando da mquina para a cabine de operao, tornando possveis os modos de operao automtico, manual e local (operao em campo). As mesmas condies descritas nos pargrafos anteriores se fazem autnticas no caso de ausncia de comunicao entre o PCS7 OS Client e a Plant bus. Outro fator implicante a troca de dados do posicionamento relativo entre a empilhadeira e a recuperadora. Considerando a perda do link de comunicao com a rede Plant bus no h mais o conhecimento da posio pelo sistema de controle de uma mquina para com a outra, ento considerado que a rede est off-line. As definies abaixo so consideradas de alta importncia, pois a no observao das mesmas podem ocasionar a coliso entre mquinas. Quando ocorre a interrupo da comunicao, ambas as mquinas armazenam o ltimo valor de posio da outra e passam a considerar o permetro seguro (item 5.4.6) a partir destas posies. O comportamento do sistema de controle da mquina empilhadeira 341-EM001 perante o fato descrito no pargrafo anterior descrito abaixo: -Empilhadeira em processo de execuo do programa de parada seqencial Durante a execuo da parada seqencial os movimentos de translao da mquina ficam ativos para que a mesma possa depositar o material restante dos transportadores. Sob esta condio ser respeitado o permetro seguro entre as mquinas baseado nos ltimos valores de posio armazenados. -Empilhadeira operando em modo automtico ou modo manual (via cabine de operao) - O sistema de controle obedecer fielmente ao permetro seguro com base no ltimo valor de posio recebido da Plant bus, portanto a operao continua a ser realizada com segurana desde que no haja deslocamento no sentido de avano de posio por parte da Recuperadora.

73 -Empilhadeira operando em modo local (via cabine de operao) - A responsabilidade por todos os acionamentos exclusivamente do operador da mquina.

5.4.5.3 Interrupo da Comunicao entre AS e IHM A empilhadeira est se comunicando com a Plant bus; O PCS7 OS Client est se comunicando com a Plant bus; A IHM 395-LO-001 no est se comunicando com a AS S7 400 atravs da interface Profibus-DP. Sob esta circunstncia de funcionamento o controle de operao da mquina realizado unicamente pelo supervisrio da sala de controle e conseqentemente somente os modos manual, automtico e local (Permisso para operao via cabine) esto disponveis. Evidentemente o controle de operao no pode ser transferido para a cabine j que no h comunicao entre IHM e a AS da mquina, entretanto sob esta condio os comandos dos postos locais e de emergncia da mquina continuam a ser processados pelo sistema.

5.4.6 Sistema Anti-coliso O sistema anti-coliso da mquina definido nesta aplicao como sendo um permetro seguro que o composto por duas reas de segurana estabelecidas a partir do ponto central da mquina estendendo-se ao raio no seu entorno. As reas que compe o permetro so definidas como: -rea de alerta - Compreende a faixa que vai de 0 30% do raio (a partir do lado externo); -rea de risco - Compreende a todo o restante do raio exceto a rea de alerta. Em se tratando da mquina empilhadeira 341-EM-001 o permetro seguro varivel em funo do dos ngulos de giro e altura da lana.

74 O modo local (operao em campo) o nico que no obedece ao permetro seguro, sendo que a responsabilidade por todos os acionamentos exclusivamente do operador da mquina. Somente possvel transpassar a empilhadeira 341-EM-001 pela

Recuperadora 342-RE-001 quando a lana apresentar-se a posio R 0 (zero graus) x E 7 (sete graus) (rotao x elevao).

5.4.7 Fatores Imprescindveis de Inicializao Para a inicializao da empilhadeira 341-EM-001 imprescindvel observar os seguintes itens: -Modo de operao selecionado via sala de controle ou via cabine de operao e; -Dados do processo de empilhamento preenchidos corretamente.

5.4.8 Fatores de Bloqueio da Operao A ocorrncia de alguma falha abaixo a qualquer tempo durante a operao da empilhadeira 341-EM-001 iniciar a rotina adequada para parada do sistema: -Falha de equipamento; -Final de curso de emergncia atuado; -Boto de emergncia atuado.

5.4.9 Atividade de Pr-partida O posicionamento da empilhadeira para incio da constituio da pilha realizado manualmente via cabine de operao. O comando de incio do empilhamento somente pode ser concedido uma vez que a mquina estiver posicionada na cabeceira da pilha, com os dados de formao da pilha preenchidos corretamente e todas as condies de intertravamentos estarem condizentes.

75 A autorizao para incio/parada de produo pode ser concebida via sala de controle ou via cabine de operao pelo operador da mquina, dependendo de quem possuir a permisso de operao.

5.4.10 Seqncia de Partida O processo de empilhamento inicia-se com a entrada em operao do transportador da lana 341-TC-002 (Sinalizador sonoro e luminoso acionado por vinte segundos antes da partida). Em seguida o operador do CCO comuta a permisso de operao para modo local permitindo que o operador posicione a mquina manualmente no incio da pilha. O comando para partida do transportador do ptio 341-TC-001 admitido pelo CCO desde que no haja nenhum intertravamento ativo; dois sinalizadores sonoros e dois luminosos so acionados por vinte segundos antes da partida, sendo que em seguida o operador do CCO deve comutar o modo de funcionamento da mquina para o modo automtico. A empilhadeira permanece esttica at que a balana 341-BL-001 sofra algum incremento de valor considervel, indicando desta forma presena de minrio sobre o transportador da lana. Aps esta condio apresentar-se verdadeira a mquina inicia o ciclo automtico de empilhamento com o movimento de translao no sentido frontal da formao da pilha, essa seqncia de empilhamento da primeira camada de deposio tem seu trmino demarcado pelo limite de comprimento da pilha, quando a empilhadeira deve iniciar o movimento de retorno para deposio da segunda camada e repetindo esse movimento at o final da construo do primeiro Chevron, que estabelecido quando o nmero de camadas aplicadas for igual resultante da diviso do limite de altura pelo valor da espessura da camada, ento a empilhadeira deve terminar de depositar o restante da camada at o limite de comprimento da pilha, onde dever reposicionar a lana para iniciar a montagem do segundo Chevron. Esse processo se repete at que o volume de minrio depositado na pilha e o existente sobre os transportadores do ptio e da mquina sejam iguais ao limite total

76 estabelecido, assim a empilhadeira informa o CCO que a pilha foi finalizada, dando incio seqncia de parada.

5.4.11 Seqncia de Parada O CCO interrompe o fornecimento de produto ao transportador do ptio 341TC-001, para que desta forma a pilha seja finalizada sem que reste produto sobre os transportadores. Ao trmino da montagem da pilha os transportadores so desligados a empilhadeira automaticamente se posiciona a zero grau do giro e zero grau da elevao e em seguida habilita os comandos manuais.

5.4.12 Intertravamentos Lgicos do Processo As condies bsicas de intertravamento do processo de empilhamento automtico so: -Em modo automtico a empilhadeira no executa ou tem suas atividades interrompidas se, em algum momento ocorrer alguma falha grave em seus equipamentos ou se houver o acionamento de ao menos um dos botes do sistema de emergncia geral da mquina; -Em modo automtico a empilhadeira no permite deslocamento longitudinal de translao quando a proximidade relativa Retomadora excede o limite da rea de alerta; -Em modo automtico a empilhadeira deve interromper a atividade de empilhamento e executar o programa de parada seqencial se houver ausncia de comunicao com o CCO por um tempo maior que 10 segundos, seguido por sinalizao sonora e luminosa que permanecem intermitentes at que a comunicao seja restabelecida ou o programa de parada seqencial seja concludo, sendo necessrio neste caso o re-incio do processo de empilhamento; -Em modo automtico no caso de ocorrer algum evento de falha em quaisquer equipamentos de acionamento das partes mveis da mquina, executado

77 imediatamente o modo de parada segura, que faz a interrupo da execuo do ciclo automtico de forma que no afete as demais partes da mquina.

5.4.13 Aspectos Relevantes Durante o processo de empilhamento a altura da lana controlada a fim de mant-la o mais prximo possvel da pilha, evitando a gerao de particulados em suspenso. Desde que sejam mantidas todas as condies bsicas para o funcionamento da mquina, esta executa a montagem da pilha conforme planejamento. O processo de empilhamento pode ser finalizado antes mesmo do fim nos casos em que a pilha necessite ser retomada imediatamente. A execuo do ciclo automtico permanece ativa at que ao menos um evento no permitido ocorra, o que realiza a parada dos transportadores e consequentemente interrupo da rota.

5.4.14 Arquitetura do Sistema A arquitetura do sistema composta pelo painel da AS, painel de remotas e CCM embarcados na parte mvel da mquina e instalados na sala eltrica de baixa tenso (341-EM-001-SE-001), onde so interligados os sinais de comando e status da mquina. No painel da AS fica instalado o rack principal contendo a unidade central de processamento (CPU) e os mdulos de comunicao Profibus-DP e Ethernet. Na mesma sala eltrica em respectivo painel tem-se duas unidades de I/O remotas para interligao dos sinais dos instrumentos que esto instalados na parte fixa da mquina. Interligados e controlados por rede Profibus-DP na AS temos os seguintes equipamentos:

-01 (uma) IHM da cabine de operao (395-LO-001); -01 (um) Inversor de frequncia de acionamento da translao geral lado leste (341-EM-001-VS-201);

78 -01 (um) Inversor de frequncia de acionamento da translao geral lado oeste (341-EM-001-VS-202); -01 (um) Inversor de frequncia de acionamento do giro da lana (341-EM001-VS-301); -01 (um) Disjuntor de entrada (01DJ027); -01 (um) Rel inteligente Simocode de acionamento do transportador de correia da lana 341-TC-002; -01 (um) Rel inteligente Simocode de acionamento do compressor de ar; -01 (um) Rel multi-funo microprocessado (proteo e medio); -02 (dois) Conversores pticos para rede Profibus; -03 (trs) Unidades de I/O distribuido (remotas); -01 (um) Sistema de rastreabilidade RFID (341-EM-001-ZT-212); -01 (uma) Balana integradora para leitura do peso no transportador da lana 341-TC-002 (341-BL-001-WE/WIT-101); -03 (trs) Encoders absolutos do tipo multi-voltas para monitorao dos movimentos de translao, giro e elevao (341-EM-001-ZT-211 / 341-EM-001-ZT306 / 341-EM-001-ZT-406). -01 (um) Sensor ultra-snico para leitura do nvel da pilha (341-TC-002LE/LIT-101).

5.4.15 Protocolos de Comunicao Os protocolos de comunicao utilizados na empilhaderira 341-EM-001 so os seguintes: -Ethernet TCP/IP 10/100 base T; -Profibus-DP (V1).

79 5.4.16 Monitorao da Tenso e Sistemas de Emergncia Consiste no gerenciamento e tratamento das quedas de tenso de alimentao da mquina atravs do disjuntor de entrada do CCM (341-EM-001-CM-001) e do rel de proteo Siprotec instalado no cubculo de mdia (341-EM-001-CM-002). Consiste ainda na monitorao da atuao dos botes de emergncia instalados em locais estratgicos, chaves de emergncia dos transportadores alm dos finais de curso de segurana denominados de sobre-curso.

5.4.16.1 Caractersticas Para sensoriamento de segurana e paradas emergenciais dos equipamentos envolvidos, so utilizados finais de curso mecnicos de limitao de movimentos, chaves de emergncia dos transportadores e botes de emergncia nos postos de comando locais por equipamento alm de botes de emergncia individuais (gerais). O boto de emergncia do console de operao e os botes de emergncia individuais espalhados pela mquina desligam a mdia tenso. O sistema de deteo e alarme de incndio composto por detectores de incndio (fumaa), botoeiras manuais e sinalizadores audio-visuais e combate com extintores manuais com CO2 na cabine de operao e na sala eltrica 341-EM-001-SE001. Os dispositivos de segurana citados continuam em funcionamento em qualquer um dos modos de operao.

5.4.16.2 Comandos Todos os comandos de energizao e desenergizao dos equipamentos da mquina so realizados via disjuntores colocados no CCM (341-EM-001-CM-001), e o comando geral diretamente atravs dos botes de liga / desliga do disjuntor de 4,16 kV localizado no cubculo de mdia (341-EM-001-CM-002).

80 5.4.17 Instrumentao do Processo

5.4.17.1 Monitorao / Sensores A monitorao dos movimentos de translao, giro e elevao da lana realizada por encoders absolutos do tipo multi-voltas.

Deslocamento longitudinal da empilhadeira: (341-EM-001-ZT-211). Giro da lana: (341-EM-001-ZT-306). Elevao da lana: (341-EM-001-ZT-406).

Os encoders possuem interface para configurao via rede e atravs de seu programa por onde possvel alterar seus parmetros e permitindo assim as seguintes opes de configurao: -Endereo do n na rede; -Nmero de pulsos por volta; -Nmero mximo de voltas; -Sentido de contagem; -Definio de valor para preset via AS, etc.

Para aferio da posio dos encoders utilizado o prpio sistema de RFID. O sistema RFID utilizado ainda para monitorar a localizao da empilhadeira, a fim de evitar a aproximao de outras mquinas durante sua translao. Para isso, instalado um sensor (TAG) a cada trinta metros.

Sistema RFID: (341-EM-001-ZT-212).

Para os limites normais dos movimentos sero utilizados sensores indutivos, sendo que para limites de sobre-curso usa-se chaves mecnicas tipo lira v. Todo movimento protegido por chaves limites final de curso dispostas de maneira a garantir a segurana operacional da empilhadeira.

81 Deslocamento longitudinal da empilhadeira: -Sobre curso lado norte (341-EM-001-ZSLL-201); -Curso normal lado norte (341-EM-001-ZSL-202); -Curso normal lado sul (341-EM-001-ZSH-205); -Sobre curso lado sul (341-EM-001-ZSHH-206).

Giro da lana: -Sobre curso anti-horrio (341-EM-001-ZSLL-301); -Curso normal anti-horrio (341-EM-001-ZSL-302); -Curso normal horrio (341-EM-001-ZSH-304); -Sobre curso horrio (341-EM-001-ZSHH-305).

Elevao da lana: -Sobre curso rebaixado (341-EM-001-ZSLL-401); -Curso normal rebaixado (341-EM-001-ZSL-402); -Curso normal elevado (341-EM-001-ZSH-404); -Sobre curso elevado (341-EM-001-ZSHH-405).

Sensor de aferio do encoder do giro da lana: -Aferio (341-EM-001-ZSM-303).

Sensor de aferio do encoder de elevao da lana: -Aferio (341-EM-001-ZSM-403).

Desalinhamento do transportador 341-TC-001 retorno: -Chave de desalinhamento esquerda (341-TC-001-ZXS-005); -Chave de desalinhamento direita (341-TC-001-ZXS-006).

82 Desalinhamento do transportador 341-TC-001 descarga: -Chave de desalinhamento esquerda (341-TC-001-ZXS-007); -Chave de desalinhamento direita (341-TC-001-ZXS-008).

Nvel do chute 341-CH-001, tipo diafragma: -Nvel chute (341-TC-001-LSH-001).

Chave de emergncia tipo corda do transportador 341-TC-001: -Chave de emergncia lado esquerdo (341-TC-001-HSS-041). -Chave de emergncia lado direito (341-TC-001-HSS-042).

Desalinhamento do transportador 341-TC-002 retorno: -Chave de desalinhamento esquerda (341-TC-002-ZXS-101); -Chave de desalinhamento direita (341-TC-002-ZXS-102).

Desalinhamento do transportador 341-TC-002 descarga: -Chave de desalinhamento esquerda (341-TC-002-ZXS-103); -Chave de desalinhamento direita (341-TC-002-ZXS-104).

Sensor de nvel alto da pilha, chave do tipo inclinao do transportador 341TC-002: -Sensor da pilha (341-TC-002-LSH-102).

Sensor de velocidade no transportador 341-TC-002: -Sensor de subvelocidade (341-TC-002-SE-101).

Detector de rasgo da correia do transportador 341-TC-002 tipo rip-cord: -Detector rasgo (341-TC-002-XS-101).

83 Chave de emergncia tipo corda do transportador 341-TC-002: -Chave de emergncia lado esquerdo (341-TC-002-HSS-101); -Chave de emergncia lado esquerdo (341-TC-002-HSS-103). -Chave de emergncia lado direito (341-TC-002-HSS-102); -Chave de emergncia lado direito (341-TC-002-HSS-104).

Balana do transportador 341-TC-002: -Balana (341-BL-001-WE/WIT-101).

Freio Mecnico do transportador 341-TC-002: -Chave fim de curso (341-TC-002-ZSH-111).

Anti-coliso lateral da lana: -Chave do tipo inclinao lado esquerdo (341-TC-002-ZSH-105); -Chave do tipo inclinao lado esquerdo (341-TC-002-ZSH-107); -Chave do tipo inclinao lado esquerdo (341-TC-002-LSH-109). -Chave do tipo inclinao lado direito (341-TC-002-ZSH-106); -Chave do tipo inclinao lado direito (341-TC-002-ZSH-108); -Chave do tipo inclinao lado direito (341-TC-002-ZSH-110).

Para monitorar a distncia entre a lana e a pilha utilizado um sensor ultrasnico compacto programvel com eletrnica embarcada e indicao via display remoto, com interface de comunicao Profibus PA.

Sensor de nvel (341-TC-002-LE/LIT-101).

Para monitorar a direo e velocidade do vento na rea de trabalho da empilhadeira utilizado um anemmetro de 03 (trs) ps tipo meia concha, para ligao a dois fios, 4 a 20 mA, com faixa de medio de 0 a 100Km/h, instalado na torre da mquina. A medio da velocidade gera um alarme quando o vento atingir a

84 velocidade de 55 Km/h e bloqueia os movimentos e acionamentos aos 65 Km/h, provocando o fechamento das garras-trilho, paralisando totalmente a locomoo.

Velocidade (341-EM-001-ST-201). Direo (341-EM-001-NT-201).

Alarme local visual e sonoro da empilhadeira: -Alarme sonoro (341-EM-001-UA-201). -Alarme visual (341-EM-001-UL-201).

O sistema de freios (garras-trilho) possui duas chaves fim de curso para monitorao de freio aberto.

Lado Leste (341-EM-001-ZSH-203). Lado Oeste (341-EM-001-ZSH-204).

O sistema de ancoragem possui quatro sensores indutivos para monitorao da presena dos cabos de ao.

Sensor de ancoragem (341-EM-001-ZS-207); Sensor de ancoragem (341-EM-001-ZS-208); Sensor de ancoragem (341-EM-001-ZS-209); Sensor de ancoragem (341-EM-001-ZS-210).

Rdio-modem para troca de dados entre a sala eltrica 381-SE-001 e a empilhadeira 341-EM-001.

Rdio modem da empilhadeira 395-RM-001. Rdio modem da sala eltrica 395-RM-002.

85 5.4.18 Interfaces Operacionais

5.4.18.1 Operao da Mquina A seleo do modo de operao pode ser realizada via sala de controle (CCO) ou via cabine de operao (mquina). O processo de empilhamento possvel atravs dos modos de operao automtico, manual e local (operao em campo). Se a mquina apresentar as condies mnimas de intertravamentos necessrios, possvel iniciar a operao da empilhadeira em qualquer um dos modos acima.

5.4.19 Comando Local

5.4.19.1 Objetivo Fornecer o acesso aos acionamentos dos equipamentos dotados de botoeiras locais na rea dos equipamentos em situaes de teste aps uma parada preventiva ou por defeito. O acionamento dos botes de comando enviado diretamente respectiva gaveta no CCM. Os intertravamentos dos acionamentos locais so realizados na AS que faz a leitura cclica via rede Profibus-DP das status words dos drives (Simocodes e inversores de frequncia) e realiza a atuao condicional do acionamento via control words nos drives.

5.4.19.2 Descrio Geral A definio de posto local de comando refere-se aos dispositivos de comando localizados na rea prximos aos equipamentos do processo onde exista a necessidade de operao local, tais como: paradas de emergncia, manuteno, ajustes, alinhamentos de motores e transportadores, etc. A operao dos equipamentos est habilitada uma vez que o modo de operao selecionado esteja em manual ou local (operao em campo).

86 Relao dos equipamentos e o contedo dos respectivos postos de comando locais:

Transportador da Lana: -Boto a Impulso "Liga"; -Boto Desliga Emergncia.

Giro da Lana: -Boto a Impulso "Liga Esquerda"; -Boto a Impulso "Liga Direita"; -Boto "Desliga Emergncia".

Elevao da Lana: -Boto a Impulso "Sobe"; -Boto a Impulso "Desce"; -Boto "Desliga Emergncia".

Translao da Mquina: -Boto a impulso liga direita; -Boto a impulso liga esquerda; -Boto desliga emergncia.

Os botes de emergncia possuem blocos de dois contatos (2NF). Nos postos de comando locais o contato NF interligado ao respectivo circuito de comando no CCM que faz o bloqueio do movimento.

87 5.4.20 Console de Operao

5.4.20.1 Objetivo Permitir aos operadores da mquina, efetuar o controle e os comandos das operaes sob os seguintes aspectos: -Comandar os equipamentos que compem o sistema atravs de aes na tela da IHM 395-LO-001; -Controlar os movimentos de translao, giro e elevao atravs de manetes tipo joystick (manipuladores) nos consoles direito e esquerdo do posto do operador; -Visualizar na HMI, a superviso do sistema atravs de telas sinticas, telas de alarmes, etc; -Comandos auxiliares de apoio ao operador tais como limpa parabrisas, iluminao e outros.

5.4.20.2 Descrio Geral A cabine de operao o posto de comando embarcado da mquina, onde todos os comandos so possveis de execuo uma vez que o modo de operao esteja em manual ou local (operao em campo). Essa operao se faz segundo a responsabilidade do operador, com os intertravamentos de segurana e de processo ativos. O operador atravs da IHM pode efetuar comandos e o acompanhamento dos defeitos / alarmes do processo de empilhamento. Os consoles de comando da cabine de operao esto equipados com os seguintes dispositivos:

Console do lado esquerdo -Manete dupla (joystick) com quatro sentidos de atuao - giro (horrio / antihorrio) e basculamento (elevao / rebaixamento) da lana (sinais digitais); -Sensor de homem-morto console esquerdo; -Potencimetro de controle de velocidade do giro; -Potencimetro de controle de velocidade do basculamento.

88 Console do lado direito -Manete dupla (joystick) com quatro sentidos de atuao - translao geral da empilhadeira nos sentidos norte e sul (sinais digitais); -Liga iluminao projetor lado leste; -Liga iluminao projetor lado oeste; -Liga iluminao de acesso; -Sensor de homem-morto; -Boto de emergncia tipo soco (desliga a mdia tenso); -Limpador de para brisa; -Esguicho de gua; -Potencimetro de controle de velocidade de translao.

O controle de velocidade do avano em manual pr-estabelecido atravs de parmetros de acelerao e desacelerao configurveis via IHM quando operando em permetro livre, e com velocidade escalonada calculada quando operando em permetro seguro.

5.4.21 A IHM da Cabine de Operao 395-LO-001

5.4.21.1 Objetivo Possibilitar ao operador da cabine, comandar e supervisionar a mquina e o processo, alarmes/defeitos e a monitorao das etapas do processo atravs de telas sinticas.

5.4.21.2 Descrio Geral A interface homem-mquina IHM instalada na cabine de operao tem a seguinte especificao: Modelo: MP 377 19 Fabricante: Siemens Display 19" TFT, 65536 Cores e resoluo de 1280x1024 pixels;

89 Touch resistivo analgico; Redes Profinet, Profibus, MPI, PPI, DF1; Mouse e teclado externo; Leitura de cdigo de barras; Processador 64-Bit RISC; Memria de dados de 12288 kByte; Grau de proteo IP65, NEMA 4, NEMA 12 (frontal) / IP20 (traseira); Configurvel com SIMATIC WinCC Flexible Standard 2007; Duas portas Ethernet on board, USB, RS-422/485 12Mbits; Windows CE 5.0; Dimenses do frontal: 483 x 400 mm; Dimenses de montagem: 449 x 379 x 75 mm (L x A x P); Peso 7.7 Kg;

As seguintes informaes so apresentadas na tela da IHM: -Todas as formas de operao da empilhadeira, sinticas; -Mensagens de alarmes / defeitos; -Parmetros de operao; -Status da mquina;

Comandos na IHM: -Entrada de dados do processo de empilhamento; -Comandos para ligar e desligar equipamentos.

Resultados obtidos do processamento de um comando tm-se as informaes na tela da IHM: -Indicao do modo de operao selecionado; -Sinalizao de funcionamento dos equipamentos; -Sinalizao de defeitos dos equipamentos nas telas sinticas; -Sinalizao de defeitos de equipamentos nos campos de alarmes;

90 -Indicao de valores de variveis analgicas; -Alarmes de variveis analgicas, etc.

5.4.22 Funo Sintica

5.4.22.1 Descrio A funo sintica constituda de vrias telas representativas de segmentos do processo e permite visualizao e operao da empilhadeira 341-EM-001. Estas telas possibilitam ao operador executar tarefas de monitorao e controle do processo. A tela sintica apresentada via clique sobre a tela e exibida com valores atuais do processo, que so continuamente atualizados conforme o desenvolvimento da operao.

5.4.22.2 Entradas Sinais analgicos e digitais do processo originrios da AS e aes do operador.

5.4.22.3 Tratamento O tratamento das funes executado pela IHM, a partir da configurao das animaes criadas em tempo de edio de imagens. As principais animaes usadas so: -Preencher um objeto com uma determinada cor, dependente do valor da varivel associada; -Apresentar ou no um determinado objeto, dependente do valor da varivel associada; -Girar um objeto de um ngulo determinado pelo valor da varivel associada; -Apresentar valor numrico para a varivel associada; -Mover um objeto entre dois pontos na tela, conforme o valor da varivel associada;

91 -Usado para disparar uma ao, que pode ser a troca de uma tela ou o pedido para habilitar uma janela.

A seguir so listadas as telas sinticas para apresentao pelo sistema:

-Tela de abertura: apresenta o logotipo e informaes iniciais da mquina; -Tela de operao: apresenta as informaes necessrias para que se possa efetuar o controle do processo de empilhamento em automtico; -Tela equipamentos da empilhadeira 341-EM-001 - apresenta as principais informaes referentes aos principais equipamentos da empilhadeira; -Tela de alarmes: apresenta os alarmes gerados no sistema; -Tela acionamento hidrulico; -Tela de inversores.

5.4.23 Funo Comando de Equipamentos

5.4.23.1 Descrio Em cada uma das telas o operador pode encontrar indicaes sobre o estado dos equipamentos da empilhadeira 341-EM-001 e pode ainda intervir no funcionamento de cada um deles. Para a monitorao de um equipamento via tela na HMI, o operador deve clicar diretamente no equipamento que deseja monitorar, o sistema abre uma janela com informaes do mesmo.

Esta janela contm: -Os comandos disponveis para o equipamento selecionado; -Um campo com o estado em que o equipamento selecionado se encontra, informando se o mesmo est em automtico, manual, manuteno, ou falha.

92 5.4.24 Funo Alarmes

5.4.24.1 Descrio Os sinais analgicos e digitais so constantemente adquiridos pelo sistema e comparados com sua situao de alarme definidos durante a configurao. Em caso de situao de alarme, o sistema de superviso indica a falha atravs de uma mensagem que apresentada tanto no banner de alarme quanto na tela de alarmes. Com esta caracterstica, o operador pode tomar conhecimento do alarme no momento em que ele ocorrer, sem necessidade de ter que mudar de tela para identificar o mesmo.

5.4.24.2 Entradas Sinais analgicos e digitais do processo originrios da AS.

5.4.24.3 Tratamento Entende-se por eventos qualquer modificao no processo causada pelo operador, um comando de um equipamento, mudana de parmetros, etc. Alarmes so ocorrncias que criam distrbios no sistema. Eles podem ser gerados por grandezas analgicas ou digitais. Todos os eventos e alarmes sero armazenados por um determinado perodo de tempo na AS. Em tempo real, os alarmes podem ser vistos em um banner, apresentada em todas as telas do sistema, na qual so mostrados os dois ltimos alarmes ativos e no reconhecidos, ou na tela de alarmes, desenvolvida para esta finalidade.

O formato do alarme ser: -No banner [Hora da ocorrncia do alarme] [Descrio do alarme] [evento ou defeito].

93 -Na tela de alarme [Data da ocorrncia do alarme] [Hora da ocorrncia do alarme] [Tag do Alarme] [Descrio do alarme] [Evento ou defeito].

Alarmes principais: -Transportador 341-TC-001 Desalinhamento da correia; Chaves de emergncia atuada.

-Transportador 341-TC-002 Falha no Simocode de acionamento; Desalinhamento da correia; Sensor de sub-velocidade atuado; Chaves de emergncia atuada; Rasgo na correia; Coliso lateral; Coliso frontal; Correia frouxa.

-Empilhadeira 341-EM-001 Falha geral na empilhadeira; Risco de coliso.

94 5.5 Interfaces dos Sistemas

5.5.1 Interface com o CCM (Centro de Comando de Motores)

5.5.1.1 Objetivo Localizado na sala eltrica de baixa tenso (341-EM-001-SE-001) o CCM tem como funo estabelecer a interface entre a lgica executada na AS com os prprios equipamentos que compem o processo. Os sinais bsicos que caracterizam a interface do sistema com o CCM so: -Liga/desliga de contatores de redundncia da translao - Sada discreta; -Confirmao de funcionamento contatores (retroaviso ou selo) - Entrada discreta; -Sinais de escrita e leitura de valores e parmetros em equipamentos escravos Rede Profibus-DP.

5.5.1.2 Descrio Geral A interface do sistema de controle da mquina com a mecnica compreende todos os elementos de campo qualificados como entradas e sadas, alm dos elementos finais de acionamento que so os equipamentos conectados a rede Profibus-DP do Centro de Comando de Motores (CCM). O CCM contm e o responsvel pelo acionamento e/ou alimentao dos seguintes equipamentos: -Inversor de frequncia de acionamento da translao geral lado leste (341EM-001-VS-201); -Inversor de frequncia de acionamento da translao geral lado oeste (341EM-001-VS-202); -Inversor de frequncia de acionamento do giro da lana (341-EM-001-VS301); -Rel inteligente Simocode de acionamento do transportador de correia da lana 342-TC-001;

95 -Rel inteligente Simocode de acionamento do compressor de ar; -Circuitos alimentadores para os subsistemas da mquina.

Os sinais que fazem a interface do CCM com as remotas so padronizados conforme descrito a seguir: -Sinal discreto de entrada na tenso de 120 Vca para sensoriamentos; -Sinal sada 120 Vca contato seco para acionamentos dos contatores de redundncia da translao; -Sinal analgico de entrada de corrente: 4 a 20 mA.

5.5.1.3 Compatibilidade de Comunicao Conexo fio fio e rede Profibus-DP.

5.5.1.4 Interface com sistema supervisrio A comunicao entre a empilhadeira 341-EM-001 e o CCO constante e realizada via rdios-modem instalados um embarcado na mquina (395-RM-001) e outro na sala eltrica 381-SE-001 (395-RM-002) respectivamente para envio e recebimento de informaes pertinentes ao processo, portanto todos os sinais disponveis no sistema de controle da empilhadeira podem ser acessados pelo CCO para monitoramento ou controle. Normalmente a empilhadeira opera automaticamente ao ser selecionado o modo de operao automtico via sala de controle ou via cabine de operao. A responsabilidade pela verificao de todos os intertravamentos de segurana e operao, bem como da seqncia de partida dos diversos subsistemas e componentes do sistema de controle da empilhadeira. Da mesma forma, o sistema de anti-coliso controlado pelo sistema de controle da empilhadeira. O CCO tambm monitora a posio relativa das mquinas em qualquer um dos modos de operao desde que haja link de comunicao entre as partes.

96 Caso ocorra uma situao de risco iminente de coliso (avano da rea de risco), o sistema de controle da prpria mquina impede o seu avano ao mesmo tempo em que gerada uma mensagem de alarme na IHM de ambas as mquinas e no supervisrio do CCO. Toda anormalidade no sistema de acionamento ou controle da mquina informada ao CCO. A posio instantnea da mquina indicada na tela da IHM da cabine de operao e na estao de operao do ptio localizada no CCO. O procedimento para incio de operao, o posicionamento inicial da empilhadeira e a transio de uma pilha para outra feito apenas atravs dos comandos manuais do console de operao ou da IHM da mquina, ou seja, o operador do CCO dever comutar a operao da mquina para o modo local para que seja permitido executar os comandos via cabine de operao da mquina. O CCO somente monitora a movimentao da mquina e somente efetua a seleo do modo de operao quando a mquina encontrar-se no incio da pilha e com os equipamentos necessrios em funcionamento.

5.5.1.5 Comunicao A comunicao garantida pela utilizao de hardware especfico e de uma biblioteca padro que atende todos os requisitos necessrios comunicao entre a estao de operao e a AS via rede local conforme arquitetura do sistema.

5.5.2 Interface entre as ASs

5.5.2.1 Objetivo Tem como funo estabelecer as trocas de informaes entre as ASs, remotas e outros equipamentos da mquina de maneira a atender as necessidades globais do processo.

97 5.5.2.2 Descrio Geral A rede de comunicao entre a AS da empilhadeira e as demais ASs externas mquina ser executada via rdio. Atravs desse link, todos os alertas e alarmes de falhas indicados na IHM so enviados ao CCO e tambm por onde ocorre o acionamento do transportador do ptio (rotas), em funo do status da empilhadeira. A informaes so trocadas entre a AS da mquina e o supervisrio do CCO de modo a permitir o intertravamento dos transportadores do ptio, sistema anticoliso, monitorao de eventos e alarmes, transferncia de dados do processo de empilhamento, etc.

Os principais dados que circulam nesta rede so: -Seleo do modo de operao; -A posio exata da mquina no ptio; -Dados da pilha em empilhamento; -Status geral (falhas e condies anormais dos equipamentos da mquina); -Status geral dos equipamentos da mquina.

5.5.2.3 Comunicao Rede Ethernet TCP/IP via rdio-modem. (Entre a AS da mquina e CCO). Rede Profibus-DP (Entre a AS da mquina e remotas).

5.5.3 Interface com Inversores de Frequncia

5.5.3.1 Objetivo Estabelecer a interface entre os sinais provenientes dos painis dos inversores cujo destino o painel da AS e vice versa, explicitando as caractersticas bsicas dos inversores.

98 5.5.3.2 Descrio Geral Os inversores posibilitam o controle de velocidade em dois ou quatro quadrantes quando se utilizam kits de frenagem dinmica ou regenerao para a rede, para motores de induo ou anel.

5.5.3.3 Comunicao Rede Profibus-DP.

5.5.4 Interface com Subsistemas Os subsistemas so compostos por: -Sistema de lubrificao, sistema autnomo com superviso; -Sistema de enrolador de cabos; -Sistema de freios (garra-trilhos). -Sistema de ancoragem

5.5.5 Interface com Elementos de Campo

5.5.5.1 Objetivo Estabelecer a interface do processo com a AS da mquina, mais

especificamente com os cartes de entrada, de sada e de comunicao em rede que compreendem a interface do sistema de controle com o processo.

5.5.5.2 Descrio Geral Os elementos de campo, de maneira geral compreendem os sensores, tais como: pressostatos, sensores trmicos, chaves seletoras, chaves fim-de-curso, encoders, etc., que esto em pontos espalhados e/ou em reas especficas da mquina e que representam as variveis do processo e que indicam o comportamento do mesmo durante o empilhamento do material. Esse item descreve os sistemas de controle dos equipamentos dos quais esses elementos fazem parte, possibilitando, assim, a lgica do

99 intertravamento dos mesmos.

5.5.5.3 Comunicao Conexo fio fio ou rede Profibus-DP conforme o caso.

5.5.6 Interfaceamento de Sinais

5.5.6.1 Translao da mquina Os sinais que compem o sistema de translao da empilhadeira so: -Sirene de incio de operao da translao - Sada digital da AS, ativa durante vinte segundos antes da partida da mquina; -Indicao de alimentao eltrica no disponvel - Sinal de status recebido via rede Profibus-DP na AS, inativo quando a alimentao eltrica a partir do CCM no est disponvel, ou seja, o disjuntor de entrada est aberto; -Liga motores da translao sentido norte - Sinal de comando da AS via rede para acionar os inversores de frequncia; -Liga motores da translao sentido sul - Sinal de comando da AS via rede para acionar os inversores de frequncia; -Indicao de motores da translao ligados - Sinal de status recebido via rede Profibus-DP na AS, ativo quando os inversores estiverem em funcionamento.

5.5.6.2 Giro da Lana Os sinais que compem o sistema de giro da lana da empilhadeira so: -Indicao de alimentao eltrica no disponvel - Sinal de status recebido via rede Profibus-DP na AS, inativo quando a alimentao eltrica a partir do CCM no est disponvel, ou seja, o disjuntor de entrada est aberto; -Liga motor do giro da lana sentido horrio - Sinal de comando da AS via rede para acionar o inversor de frequncia; -Liga motor do giro da lana sentido anti-horrio - Sinal de comando da AS via rede para acionar o inversor de frequncia;

100 -Sensor de curso normal horrio - Entrada digital da AS, ativa quando o sensor estiver atuado; -Sensor de curso normal anti-horrio - Entrada digital da AS, ativa quando o sensor estiver atuado; -Chave eletromecnica de sobre-curso horrio - Entrada digital da AS, ativa quando o contato eltrico da chave estiver comutado; -Chave eletromecnica de sobre-curso anti-horrio - Entrada digital da AS, ativa quando o contato eltrico da chave estiver comutado; -Sensor de referenciamento - Entrada digital da AS, ativa quando o sensor estiver atuado; -Indicao do motor de giro lana ligado - Sinal de status recebido via rede Profibus-DP na AS, ativo quando o inversor estiver em funcionamento.

5.5.6.3 Elevao da Lana Os sinais que compem o sistema de elevao da lana da empilhadeira so: -Indicao de alimentao eltrica no disponvel - Sinal de status recebido via rede Profibus-DP na AS, inativo quando a alimentao eltrica a partir do CCM no est disponvel, ou seja, o disjuntor de entrada est aberto; -Liga a vlvula hidrulica de elevao da lana - Sada digital da AS, ativa para acionar a vlvula hidrulica; -Liga a vlvula hidrulica de rebaixamento da lana - Sada digital da AS, ativa para acionar a vlvula hidrulica; -Sensor de curso normal superior - Entrada digital da AS, ativa quando o sensor estiver atuado; -Sensor de curso normal inferior - Entrada digital da AS, ativa quando o sensor estiver atuado; -Chave eletromecnica de sobre-curso superior - Entrada digital da AS, ativa quando o contato eltrico da chave estiver comutado; -Chave eletromecnica de sobre-curso inferior - Entrada digital da AS, ativa quando o contato eltrico da chave estiver comutado;

101 -Sensor de referenciamento - Entrada digital da AS, ativa quando o sensor estiver atuado;

5.5.6.4 Transportador de Correia 341-TC-001 Os sinais que compem o sistema do transportador de correia 341-TC-001 da empilhadeira so: -Indicao de alimentao eltrica no disponvel - Sinal de status recebido via rede Profibus-DP na AS, inativo quando a alimentao eltrica a partir do CCM no est disponvel, ou seja, o disjuntor de entrada est aberto; -Alarme de correia desalinhada na descarga - Entrada digital da AS, ativa quando uma das chaves de desalinhamento (ZXS-007 / ZXS 008) da correia do transportador estiverem atuadas; -Alarme de correia desalinhada no retorno - Entrada digital da AS, ativa quando uma das chaves de desalinhamento (ZXS-005 / ZXS 006) da correia do transportador estiverem atuadas; -Indicao de emergncia atuada - Entrada digital da AS, ativa via rel de emergncia quando qualquer uma das chaves de emergncia do transportador for atuada; -Indicao entupimento do chute de descarga 341-CH-001: Entrada digital da AS, inativa enquanto o nvel de material no chute de descarga estiver normal;

5.5.6.5 Transportador de Correia 341-TC-002 Os sinais que compem o sistema do transportador de correia 341-TC-002 da empilhadeira so: -Indicao de alimentao eltrica no disponvel - Sinal de status recebido via rede Profibus-DP na AS, inativo quando a alimentao eltrica a partir do CCM no est disponvel, ou seja, o disjuntor de entrada est aberto; -Liga transportador - Sinal de comando da AS via rede para acionar o Simocode;

102 -Indicao de transportador ligado - Sinal de status recebido via rede ProfibusDP na AS, ativo quando o Simocode estiver em funcionamento; -Indicao de sobrecarga pelo Simocode - Sinal de status recebido via rede Profibus-DP na AS, ativo quando o Simocode apresenta falha por sobrecorrente; -Indicao de sub-velocidade - Entrada digital da AS, ativa por sensor instalado no tambor motorizado do transportador; -Alarme de correia desalinhada na descarga - Entrada digital da AS, ativa quando uma das chaves de desalinhamento (ZXS-103 / ZXS-104) da correia do transportador estiver atuada; -Alarme de correia desalinhada no retorno - Entrada digital da AS, ativa quando uma das chaves de desalinhamento (ZXS-101 / ZXS-102) da correia do transportador estiver atuada; -Indicao de emergncia atuada - Entrada digital da AS, ativa via rel de emergncia quando qualquer uma das chaves de emergncia do transportador for atuada; -Indicao de coliso lateral lado esquerdo - Entrada digital da AS, ativa quando qualquer um dos sensores de inclinao do lado esquerdo do transportador for atuado; -Indicao de coliso lateral lado direito - Entrada digital da AS, ativa quando qualquer um dos sensores de inclinao do lado direito do transportador for atuado; -Indicao de estiramento da correia - Entrada digital da AS, ativa quando a movimentao do contrapeso do sistema de estiramento estiver fora dos limites normais; -Rasgo na correia do transportador - Entrada digital da AS, ativa quando o sensor de rasgo de correia est ativo; -Indicao de coliso frontal - Entrada digital da AS, ativa quando qualquer sensor de inclinao da ponta da lana for atuado; -Chave fim de curso do freio mecnico - Entrada digital da AS, ativa quando o sensor estiver atuado.

103 5.5.6.6 Unidade Hidrulica Os sinais que compem o sistema de unidade hidrulica da empilhadeira so: -Alarme de presso de entrada - Entrada digital da AS, ativa quando a presso do circuito hidrulico de entrada atinge seu limite mximo; -Alarme de presso de retorno - Entrada digital da AS, ativa quando a presso do circuito hidrulico de retorno para tanque atinge seu limite mximo; -Indicao de nvel alto - Entrada digital da AS, ativa quando o nvel de fluido do reservatrio excede sua capacidade; -Indicao de nvel baixo - Entrada digital da AS, ativa quando o nvel de fluido do reservatrio apresenta-se abaixo do limite normal de operao; -Alarme de nvel extremamente baixo - Entrada digital da AS, ativa quando o nvel de fluido do reservatrio insuficiente para quaisquer operaes; -Alarme de temperatura alta - Entrada digital da AS, ativa quando a temperatura do fluido do reservatrio est acima do regime normal de trabalho; -Sobe lana - Sada digital da AS, ativada para atuar a vlvula hidrulica de acionamento do cilindro da lana. -Desce lana - Sada digital da AS, ativada para atuar a vlvula hidrulica de acionamento do cilindro da lana.

5.5.6.7 Lubrificao Centralizada Os sinais que compem o sistema de lubrificao centralizada da empilhadeira so: -Defeito no sistema de lubrificao - Entrada digital da AS, ativa quando o sistema de lubrificao automtica apresenta algum defeito/falha; -Indicao de nvel mnimo - Entrada digital da AS, ativa quando o nvel de lubrificante do reservatrio apresenta-se insuficiente para a operao; -Indicao de sistema funcionando - Entrada digital da AS, ativa quando o sistema de lubrificao centralizada est funcionando corretamente;

104 5.5.6.8 Enrolador de Cabos Os sinais que compem o sistema do enrolador de cabos da empilhadeira so: -Enrolador vazio - Entrada digital da AS, ativa quando no identificada presena de cabo no enrolador; -Indicao de cabo esticado - Entrada digital da AS, ativa quando a tenso mecnica do cabo est dentro dos valores admissveis; -Indicao de cabo frouxo - Entrada digital da AS, ativa quando a tenso mecnica do cabo est abaixo do mnimo admissvel; -Defeito no resistor/ventilador/freio - Entrada digital da AS, ativa quando alguns destes equipamentos encontram-se defeituosos; -Falha no conversor - Entrada digital da AS, ativa quando o inversor de frequncia do giro do enrolador de cabos apresenta algum problema de funcionalidade; -Enrolador funcionando - Entrada digital da AS, ativa quando o enrolador est em operao; -Liga enrolador de cabos - Sada digital da AS, ativada para acionar o movimento do enrolador de cabos;

5.5.6.9 Sistema de Deteco e Alarme de Incndio Os sinais que compem o sistema de deteco e alarme de incndio da empilhadeira so: -Central em alarme - Entrada digital da AS, ativa quando o sistema de alarme acionado; -Falha na central de alarme - Entrada digital da AS, ativa quando o sistema de alarme apresenta alguma avaria;

5.5.6.10 Sistema de UPS Os sinais que compem o sistema de UPS da empilhadeira so: -Falta de rede - Entrada digital da AS, ativa quando o sistema de energia ininterrupta no apresenta alimentao eltrica na entrada;

105 -UPS by-pass - Entrada digital da AS, ativa quando o sistema de UPS est forado direto; -Bateria crtica - Entrada digital da AS, ativa quando o nvel de carga da bateria est abaixo do limite mnimo considervel.

5.5.6.11 Sistema de Ancoragem Os sinais que compem o sistema de ancoragem da empilhadeira so: -Ancoragem acionada - Entradas digitais da AS, ativa quando algum dos sensores do sistema de ancoragem for acionado.

5.6 Controle O sistema de controle da empilhadeira dividido em vrias sees, cada uma responsvel por uma parte especfica da mquina, as principais so: -Geral Geral Disjuntor Geral Trafo TF01 CCM

-Automtico Geral Automtico Translao Automtico Giro Lana Automtico Elevao

106 -Translao Translao Enrolador de Cabos Garra Trilho Lubrificao Encoder

-Transportador da Lana Transportador Lubrificao Rel de Proteo

-Giro da Lana Giro da Lana Lubrificao Encoder

-Elevao Elevao Encoder

107 5.7 Funcionamento Automtico De toda a lgica de controle, a de funcionamento automtico da empilhadeira sem dvida a mais interessante e concorrida entre os fabricantes deste tipo de mquina. ela quem dita o know how das empresas deste ramo. O empilhamento tipo Windrow, como pode ser visto na Figura 37 formado por pequenas fileiras do material empilhado. No equipamento descrito por este trabalho, cada fileira que forma o empilhamento tipo Windrow empilhada utilizandose o empilhamento tipo Chevron Figura 38 em cinco passes, ou seja, a empilhadeira utiliza os dois mtodos citados para uma melhor homogeneizao da pilha. A rotina que controla esses movimentos da mquina baseada em mquina de estado. As coordenadas de cada um dos trs eixos translao, ngulo de elevao e ngulo de giro da lana so obtidos de uma das centenas de linhas de uma tabela em memria, que lida pela mquina de estado de acordo com qual fileira est sendo empilhada. Essa tabela calculada durante a programao do software aplicativo e ajustada, caso necessrio, durante a fase de posta em marcha do equipamento. Para ser preenchida essa tabela, vrias informaes no consideradas e os clculos, via de regra, acabam em matrizes para se determinar os sistemas de equaes. So considerados a velocidade do transportador da lana, o ngulo de giro e o de elevao da lana, a altura da pilha mais prxima da empilhadeira entre outros. Essas informaes iro formar um sistema de trs equaes e trs incgnitas. Com o ngulo de giro, elevao e velocidade do transportador ser determinado o ponto de lanamento e queda do material. A altura da pilha mais prxima ira limitar o ngulo de elevao mnimo que a lana deve se posicionar sem que a parte inferior de sua estrutura colida com o topo da pilha. Ao mesmo tempo, esse ngulo determinar a altura que a ponta da lana encontra-se acima do ponto de deposio do material. Os clculos para a determinao da velocidade de translao so descritos a seguir:

108 do tringulo isscele e o comprimento da pilha. Se considerarmos um comprimento = A fileira que est sendo empilhada possui um volume que formado pela rea

infinitesimal tem-se:

(7)

A balana montada prximo a extremidade da lana, informa ao sistema de controle a massa instantnea do material que est sendo empilhado:
(8)

A densidade de um material dada pelo quociente entre sua massa e o volume ocupado e rearranjando obtm-se: =
(9)

instantneo do material:

Considerando-se em (8), a balana informa ao sistema de controle o volume 1 = .


(10)

O volume instantneo tambm pode ser obtido pelo produto de (7) pela velocidade de translao: = .
(11)

109 Substituindo-se (10) em (11) e isolando-se o termo de velocidade: 1 . = 1 . =


(12)

Substituindo-se (7) em (12):

(13)

A velocidade de translao obtida pela diviso do produto do valor informado pela balana e a densidade do minrio empilhado pela rea da seo transversal da pilha que se deseja empilhar.

110 5.8 Exemplos do Programa de Controle

5.8.1 Geral

5.8.1.1 Geral Esta seo responsvel pelas seguintes tarefas: -Local de operao CCO; Cabine via IHM.

Figura 42 - Local de operao.

-Modo de Operao Manual; Automtico.

Figura 43 - Modo de operao.

111 -Estado da Sala Eltrica Temperatura Alta; Ar Condicionado com Defeito.

Figura 44 - Estado da sala eltrica.

-UPS Defeito By-Pass Ativado

Figura 45 Controle do UPS.

-Alarme de Incndio

Figura 46 - Alarme de incndio.

112 -Velocidade do Vento Alerta Velocidade do Vento; Velocidade do Vento Muito Alta.

Figura 47 Monitorao da velocidade do vento.

O anemmetro envia um sinal de 4 a 20 mA para indicar 0 a 180,0 Km/h de velocidade do vento e a resoluo do carto de entrada 12 bits, ou seja, o fundo de escala indica 212 binrio por isso bloco LIN_TRAFO utilizado para a converso.

-Pedal Homem-Morto

Figura 48 - Pedal homem morto.

-Emergncia do Console de Operao

Figura 49 - Emergncia do console de operao.

113 -Medidor Ultra-snico da Distncia da Pilha

Figura 50 - Medidor ultra-snico da distncia da pilha.

-Intertravamento das Protees dos Painis de Baixa Tenso

Figura 51 Intertravamento da baixa tenso.

5.8.1.2 Disjuntor Geral Esta seo responsvel pelas seguintes tarefas: -Monitorao Entrada Media Tenso

Figura 52 Monitorao da entrada de mdia tenso.

114 5.8.1.3 Trafo TF01 Esta seo responsvel pelas seguintes tarefas: -Monitorao Tranformador TF01

Figura 53 Monitorao do trafo TF01.

5.8.1.4 CCM Esta seo responsvel pelas seguintes tarefas: -Monitorao CCM A1, B1 e B2

Figura 54 Monitorao dos CCMs.

A mesma lgica da Figura 54 utilizada para monitorao dos CCMs B1 e B2.

5.8.2 Translao

5.8.2.1 Translao Esta seo responsvel pelas seguintes tarefas: -Rearme Condicional Translao

Figura 55 - Rearme condicional da translao.

115 -Monitorao Boto de Emergncia

Figura 56 - Monitorao de boto de emergncia da translao.

O bloco da Figura 56 igual para os 4 botes de emergncia da translao.

-Alarme Boto de Emergncia Atuado

Figura 57 - Alarme de boto de emergncia da translao atuado.

-Monitorao Disjuntor Freio Desarmado

Figura 58 - Monitorao de disjuntor do freio da translao desarmado.

O bloco da Figura 58 igual para os 4 disjuntores dos freios da translao.

-Alarme Disjuntor Freio Desarmado

Figura 59 - Alarme de disjuntor do freio da translao desarmado.

116 -Monitorao Disjuntor Motor Desarmado

Figura 60 - Monitorao de disjuntor do motor da translao desarmado.

O bloco da Figura 60 igual para os 4 disjuntores dos motores da translao.

-Alarme Disjuntor Motor Desarmado

Figura 61 - Alarme de disjuntor do motor da translao atuado.

-Monitorao Temperatura Motor Desarmado

Figura 62 - Monitorao da temperatura do motor da translao.

O bloco da Figura 62 igual para os 4 sensores de temperatura dos motores da translao.

-Alarme Temperatura Motor Desarmado

Figura 63 - Alarme temperatura do motor da translao.

117 -Controle da Translao

Figura 64 - Controle translao.

5.8.3 Giro

5.8.3.1 Giro Esta seo responsvel pelas seguintes tarefas: -Monitorao Disjuntor Freio Desarmado

Figura 65 - Monitorao de disjuntor do freio do giro desarmado.

O bloco da Figura 65 igual para os 2 disjuntores dos freios do giro.

-Alarme Disjuntor Freio Desarmado

Figura 66 - Alarme de disjuntor do freio do giro desarmado.

118 -Monitorao Disjuntor Motor Desarmado

Figura 67 - Monitorao de disjuntor do motor do giro desarmado.

O bloco da Figura 67 igual para os 2 disjuntores dos motores do giro.

-Alarme Disjuntor Motor Desarmado

Figura 68 - Alarme de disjuntor do motor do giro atuado.

-Monitorao Temperatura Motor Desarmado

Figura 69 - Monitorao da temperatura do motor do giro.

O bloco da Figura 69 igual para os 2 sensores de temperatura dos motores do giro.

-Alarme Temperatura Motor Desarmado

Figura 70 - Alarme temperatura do motor do giro.

119 -Controle do Giro

Figura 71 - Controle do giro.

5.8.4 Elevao

5.8.4.1 Elevao Esta seo responsvel pelas seguintes tarefas: -Monitorao Disjuntor Freio Desarmado

Figura 72 - Monitorao de disjuntor do freio da elevao.

O bloco da Figura 72 igual para os 2 disjuntores dos freios da elevao. -Alarme Disjuntor Freio Desarmado

Figura 73 - Alarme de disjuntor do freio da elevao desarmado.

120 -Monitorao Disjuntor Motor Desarmado

Figura 74 - Monitorao de disjuntor do motor da elevao desarmado.

O bloco da Figura 74 igual para os 2 disjuntores dos motores da elevao.

-Alarme Disjuntor Motor Desarmado

Figura 75 - Alarme de disjuntor do motor da elevao atuado.

-Monitorao Temperatura Motor Desarmado

Figura 76 - Monitorao da temperatura do motor da elevao.

O bloco da Figura 76 igual para os 2 sensores de temperatura dos motores da elevao.

-Alarme Temperatura Motor Desarmado

Figura 77 - Alarme temperatura do motor da elevao.

121 -Controle da Elevao

Figura 78 - Controle da elevao.

5.9 Consideraes Finais do Captulo Neste captulo foi descrito os mtodos de empilhamento de materiais mais utilizados atualmente na indstria. Em seguida foi apresentado o descritivo de funcionamento de uma empilhadeira instalada em uma grande empresa de minerao. Foram abordados as caractersticas construtivas, filosofias de controle e o descritivo funcional do equipamento. O leitor tem ainda a oportunidade de visualizar algumas das vrias rotinas do sistema de controle em diagrama de blocos.

122 CONCLUSO Durante o curso de graduao, alguns alunos que ainda no tiveram a oportunidade de um contato mais prximo com aplicaes que envolvam as matrias ministradas, acabam no fazendo idia de quo so importantes e teis as informaes dadas pelos professores em sala de aula. Este trabalho de concluso de curso teve o objetivo de demonstrar apenas de leve e despertar o leitor onde e como podem ser aplicadas algumas das matrias da grade de um curso de graduao em Engenharia Eltrica. No projeto de uma empilhadeira de minrio, como foi visto, so utilizados diversos conhecimentos adquiridos em sala de aula que so a base para o entendimento do princpio de funcionamento de diversos equipamentos como encoders, identificao por rdio frequncia, rels inteligentes e inversores de frequncia, utilizados na construo desta empilhadeira. Pde ser observada ainda a utilizao de clculos diferenciais, mquina de estado, eletrnica, fsica etc. no desenvolvimento do programa aplicativo do sistema de controle desta mquina.

123 APNDICE

124 A.1 P&I Empilhadeira de Minrio

Figura 79 - P&I Empilhadeira de minrio.

125 A.2 Arquitetura do Sistema da Empilhadeira

Figura 80 - Arquitetura de sistema da Empilhadeira 341-EM-001.

126

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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127 14 INVERSOR DE FREQUENCIA CFW-09 MANUAL DO USURIO. WEG, 2008. 15. Disponivel em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/PWM>. Acesso em: 25 out. 2010. 16. Disponivel em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/IGBT>. Acesso em: 29 out. 2010. 17. Disponivel em: <http://www.scielo.br/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S037044672008000300005>. Acesso em: 01 nov. 2010. 18. Disponivel em: <http://www.automacoes.com>. Acesso em: 01 nov. 2010. 19. Disponivel em: <http://www.abb.com/industries/db0003db002806/e29095140f8c008fc12573b1002d9 a69.aspx?tabKey=6>. Acesso em: 01 nov. 2010. 20. Disponivel em: <http://www.dynapar.com/content.aspx?id=43>. Acesso em: 28 set. 2010. 21. Disponivel em: <http://www.saimh.co.za/beltcon/beltcon8/paper818.html>. Acesso em: 01 nov. 2010.