Apostila Ps

Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Centro de Te nologia
Depto de Engenharia de Computa ~ao e Automa ~ao
Modelagem e Analise
de Sistemas Dinâmi os
Material didati o
Adelardo A. D. de Medeiros
Natal, mar o de 2003.
Sumario
Sumario
Lista de guras
iii
Lista de tabelas
viii
1 Introdu ~ao aos Sistemas de Controle

1.1 Deni ~oes basi as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Historia do ontrole automati o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exer ios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Modelos ontnuos de sistemas
2.1 Introdu ~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Equa ~oes diferen iais de sistemas fsi os . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Aproxima ~ao linear de sistemas n~ao-lineares . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Fun ~oes de transferên ia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Diagramas de blo os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Grafos de uxo de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Modelos em variaveis de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Convers~ao do espa o de estados para fun ~oes de transferên ia
2.7.2 Convers~ao de fun ~oes de transferên ia para espa o de estados
Exer ios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Modelos dis retos de sistemas
3.1 Introdu ~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Equa ~oes de diferen as . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 A transformada Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 A fun ~ao de transferên ia dis reta . . . . . . . . . . .
3.5 Sistemas amostrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Amostrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Segurador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3 Conversor DA . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Fun ~ao de transferên ia dis reta de sistema amostrado
3.7 Cara tersti as dos sistemas amostrados . . . . . . . .
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ii

SUMARIO
3.8 Modelos dis retos no espa o de estados . . . . . .

3.8.1 O inverso da amostragem . . . . . . . . .
3.8.2 Equivalên ia om fun ~oes de transferên ia
3.9 Rela ~ao entre polos e zeros ontnuos e dis retos
Exer ios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Simula ~ao de sistemas

4.1 Introdu ~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Simula ~ao numeri a . . . . . . . . . . . .
4.3 Apli ativos de simula ~ao e analise . . . . .
4.4 Simula ~ao analogi a . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Ampli adores opera ionais ideais
4.4.2 Opera ~oes basi as . . . . . . . . .
4.4.3 Computa ~ao analogi a . . . . . . .
Exer ios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5 Modelagem de sistemas dinâmi os

5.1 Introdu ~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Sistemas eletri os . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Transformador eletri o . . . . . . . .
5.2.2 Diodo . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Sistemas me âni os transla ionais . . . . . .
5.3.1 Equivalên ia om ir uitos eletri os .
5.3.2 Alavan a ideal . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Deslizador unidire ional . . . . . . .
5.4 Sistemas me âni os rota ionais . . . . . . .
5.4.2 Jogo ideal de engrenagens . . . . . .
5.4.3 Pinh~ao- remalheira e polia ideais . .
5.5 Sistemas eletrome âni os . . . . . . . . . . .
5.5.1 Gerador CC . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Motor CC . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Sistemas udi os . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Perdas on entradas . . . . . . . . .
5.6.2 Perdas distribudas . . . . . . . . . .
5.7 Sistemas termi os (A FAZER) . . . . . . .
Exer ios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6 Propriedades dos sistemas

6.1 Introdu ~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 O on eito de estabilidade . . . . . . . . . .
6.3 O riterio de estabilidade de Routh-Hurwitz
6.4 Analise de estabilidade relativa . . . . . . .
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iii

SUMARIO
6.5 O riterio de estabilidade de Jury . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Controlabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.1 Controlabilidade em sistemas dis retos (A FAZER) .
6.7 Observabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.1 Observabilidade em sistemas dis retos (A FAZER) .
Exer ios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Analise em regime permanente

7.1 Introdu ~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Erro esta ionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Erro atuante esta ionario . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Entrada degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2 Entrada rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.3 Entrada parabola . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Valores esta ionarios em sistemas dis retos (A FAZER)
Exer ios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Analise em regime transitorio
8.1 Introdu ~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Sistemas de primeira ordem . . . . . . . .
8.3 Sistemas de segunda ordem anôni os . .
8.3.1 Sistemas sobreamorte idos . . . . .
8.3.2 Sistemas riti amente amorte idos
8.3.3 Sistemas subamorte idos . . . . . .
8.4 Sistemas de segunda ordem n~ao- anôni os
8.5 Sistemas de ordem superior . . . . . . . .
Exer ios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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A Transformada de Lapla e
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A.1 Propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
A.2 Transformadas de fun ~oes notaveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
B Variaveis de estado
B.1 Propriedades da exponen ial matri ial
B.2 Dedu ~ao das formas anôni as . . . .
B.3 Algoritmo de Leverrier . . . . . . . . .
B.4 Fun ~oes de matrizes . . . . . . . . . .
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C Transformada Z
C.1 Propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 Transformadas de sequên ias . . . . . . . . . . . .
C.3 Correspondên ia om transformadas de Lapla e . .
C.4 Amostragem de fun ~oes de transferên ia ontnuas
Referên ias Bibliogra as
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iv

SUMARIO
Lista de Figuras
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
Blo o representativo de um omponente a ser ontrolado . . . . . . .

Diagrama esquemati o de um sistema de ontrole em malha aberta .
Diagrama esquemati o de um sistema de ontrole em malha fe hada
Diagrama esquemati o de um sistema de ontrole multivariavel . . .
Relogio d'agua simpli ado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Governador entrfugo de James Watt . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16
Sistema massa-mola-amorte edor tpi o . . . . . . . . . . . . . . . .

Cir uito RLC tpi o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinal de sada tpi o para ir uito massa-mola-amorte edor ou RLC
Pêndulo simples do exemplo 2.3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema om mola n~ao-linear do exemplo 2.3-C . . . . . . . . . . . .
For a apli ada ao sistema om mola n~ao-linear da gura 2.5 . . . . .
Resposta do sistema om mola n~ao-linear da gura 2.5 . . . . . . . .
Diagrama de blo os do exemplo 2.5-A . . . . . . . . . . . . . . . . .
Redu ~ao do diagrama de blo os da gura 2.8 . . . . . . . . . . . . .
Grafo de uxo de sinal equivalente ao diagrama da gura 2.8 . . . .
Grafo de uxo de sinal do exemplo 2.6-A . . . . . . . . . . . . . . . .
Cir uito RLC a ser modelado em variaveis de estado . . . . . . . . .
Diagrama de blo os de um sistema linear no espa o de estados . . .
Diagrama de blo os equivalente a forma anôni a ontrolavel . . . .
Diagrama de blo os equivalente a forma anôni a observavel . . . . .
Diagrama de blo os equivalente a forma de Jordan da equa ~ao 2.43 .
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32
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34
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
Três metodos diferentes de integra ~ao numeri a . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagrama de blo os tpi o de um sistema de ontrole digital . . . . . . . . .
Fun ionamento tpi o de um onversor AD . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fun ionamento tpi o de um onversor DA . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rela ~ao de integra ~ao entre as fun ~oes impulso unitario e degrau unitario .
Prin pio de fun ionamento de um amostrador . . . . . . . . . . . . . . . .
Prin pio de fun ionamento de um segurador de ordem zero . . . . . . . . .
De omposi ~ao do sinal segurado em dois degraus unitarios . . . . . . . . . .
Modelagem de um dispositivo segurador de ordem zero . . . . . . . . . . . .
Modelagem de um onversor DA porv um amostrador e um segurador em serie
43
47
47
48
48
49
49
49
50
50
vi
LISTA DE FIGURAS
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
Equivalên ia entre sinal proveniente de onversor DA e trem de impulsos .

Sistema a se omparar os modelos ontnuo e dis reto no exemplo 3.6-A .
Resposta ao degrau ontnua e amostrada do sistema da gura 3.12 . . . .
Resposta a rampa ontnua e amostrada do sistema da gura 3.12 . . . .
In uên ia do onversor DA sobre entradas degrau e rampa . . . . . . . . .
Exemplo do efeito de mas aramento em sistemas amostrados . . . . . . .
Mapeamento do semiplano esquerdo do plano s para o plano z . . . . . .
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50
52
53
54
54
56
63
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
Cir uito reti ador de meia onda a ser simulado no exemplo 4.2-A
Tre hos do programa de simula ~ao do exemplo 4.2-A . . . . . . . .
Sada do ir uito da gura 4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resultado da simula ~ao de um sistema utilizando S ilab . . . . . .
Ampli ador opera ional basi o e seu ir uito equivalente . . . . .
Ampli ador opera ional om realimenta ~ao de tens~ao . . . . . . .
Somador baseado em ampli ador opera ional . . . . . . . . . . . .
Integrador e diferen iador analogi os . . . . . . . . . . . . . . . . .
Smbolos dos blo os basi os de um omputador analogi o . . . . .
Diagrama da simula ~ao analogi a do exemplo 4.4-A . . . . . . . . .
Somador e integrador analogi os em um mesmo dispositivo . . . .
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70
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76
76
77
77
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
5.19
5.20
5.21
5.22
5.23
5.24
Cir uito eletri o a modelar por diagrama de blo os no exemplo 5.2-A . .

Diagrama de blo os equivalente ao ir uito da gura 5.1 . . . . . . . . .
Dispositivo magneti o elementar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cir uito magneti o e smbolo de um transformador eletri o ideal . . . .
Modelo de fun ionamento de um transformador eletri o . . . . . . . . .
In uên ia de um transformador sobre os dispositivos eletri os . . . . . .
Curva de fun ionamento e smbolo de um diodo ideal . . . . . . . . . . .
Curva ara tersti a de sistema om atrito de Coulomb e atrito se o . .
Sistema me âni o transla ional do exemplo 5.3-A . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de orpo livre orrespondente a gura 5.9 . . . . . . . . . . .
Equivalente eletri o do sistema me âni o da gura 5.9 . . . . . . . . . .
Esquema de um a elerômetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de orpo livre do a elerômetro da gura 5.12 . . . . . . . . .
Equivalente eletri o do a elerômetro da gura 5.12 . . . . . . . . . . . .
Comportamento de um a elerômetro sujeito a uma a elera ~ao onstante
Modelo me âni o do orpo humano para o exemplo 5.3-D . . . . . . . .
Equivalente eletri o do modelo me âni o da gura 5.16 . . . . . . . . . .
Alavan a ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equivalên ia entre alavan as e transformadores eletri os . . . . . . . . .
Dispositivo me âni o om alavan a do exemplo 5.3-E . . . . . . . . . . .
Equivalente eletri o do dispositivo da gura 5.20 . . . . . . . . . . . . .
Deslizador unidire ional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equivalente eletri o de dispositivo om deslizador unidire ional . . . . .
Sistema me âni o rota ional do exemplo 5.4-A . . . . . . . . . . . . . .
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93
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LISTA DE FIGURAS
5.25
5.26
5.27
5.28
5.29
5.30
5.31
5.32
5.33
5.34
5.35
5.36
5.37
5.38
5.39
5.40
5.41
5.42
5.43
5.44
5.45
5.46
5.47
5.48
5.49
5.50
5.51
5.52
5.53
5.54
5.55
5.56
5.57
5.58
5.59
5.60
5.61
5.62
5.63
5.64
5.65
vii
Equivalente eletri o do sistema me âni o da gura 5.24 . . . . . . . . . . . 95

Pêndulo rota ional do exemplo 5.4-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Equivalente eletri o do pêndulo da gura 5.26 . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Sistema transla ional e rota ional do exemplo 5.4-C . . . . . . . . . . . . . 97
Diagramas de orpo livre do sistema da gura 5.28 . . . . . . . . . . . . . . 97
Momento de iner ia de uma barra em torno do entro de gravidade . . . . . 98
Diagrama de um jogo ideal de engrenagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Equivalên ia entre engrenagens e transformadores eletri os . . . . . . . . . . 99
Diagrama de uma remalheira e de uma polia ideais . . . . . . . . . . . . . 99
Equivalên ia entre remalheira ou polias e transformadores eletri os . . . . 100
Dispositivo me âni o do exemplo 5.4-D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Equivalente eletri o do dispositivo da gura 5.35 . . . . . . . . . . . . . . . 101
Cir uito equivalente ao da gura 5.36 sem transformadores . . . . . . . . . 101
Diagrama esquemati o de uma maquina de orrente ontnua . . . . . . . . 102
Diagrama esquemati o de um gerador CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Equivalente eletri o de um gerador CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Diagrama esquemati o de um motor CC ontrolado pela armadura . . . . . 104
Equivalente eletri o de um motor CC ontrolado pela armadura . . . . . . . 105
Diagrama esquemati o de um motor CC ontrolado pelo ampo . . . . . . . 105
Equivalente eletri o de um motor CC ontrolado pelo ampo . . . . . . . . 106
Sistema Ward-Leonard de maquinas CC do exemplo 5.5-A . . . . . . . . . . 106
Equivalente eletri o do sistema Ward-Leonard da gura 5.45 . . . . . . . . . 107
Robô movel do exemplo 5.5-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Equivalente eletri o do robô da gura 5.47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Robô movel do exemplo 5.5-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Robô movel do exemplo 5.5-D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Equivalên ia entre velo idades nas rodas e no entro de massa . . . . . . . . 110
Capa itân ia udi a em re ipiente om uido in ompressvel . . . . . . . . 111
Indutân ia udi a em tubula ~ao om uido in ompressvel . . . . . . . . . 112
Es oamento de um uido atraves de uma tubula ~ao de area e altura variaveis113
Estrangulamento em uma tubula ~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Pers de velo idade em es oamentos laminares e turbulentos . . . . . . . . 115
Tanque om es oamento livre do exemplo 5.6-A . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Equivalente eletri o do tanque om es oamento livre da gura 5.59 . . . . . 117
Sistemas om dois tanques do exemplo 5.6-B . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Equivalentes eletri os dos sistemas da gura 5.61 . . . . . . . . . . . . . . . 118
Diagrama do sistema de abaste imento simpli ado do exemplo 5.6-C . . . 118
Equivalente eletri o do sistema de abaste imento da gura 5.63 . . . . . . . 119
Sistema udi o om pist~ao e mola do exemplo 5.6-D . . . . . . . . . . . . . 119
6.1 Possveis lo aliza ~oes dos polos e sua in uên ia no sinal de sada . . . . . . 128
6.2 A idente o asionado por instabilidade da ponte Ta oma Narrows, EUA . . 129
viii
LISTA DE FIGURAS
6.3
6.4
6.5
6.6
de estabilidade para uma equa ~ao dis reta de segunda ordem .

Area
Grafo de uxo de sinal orrespondente a forma anôni a ontrolavel
Grafo de uxo de sinal do exemplo 6.6-A . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafo de uxo de sinal orrespondente a forma anôni a observavel .
.
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136
137
137
139
7.1 Sistemas tpi os em malha aberta e em malha fe hada . . . . . . . . . . . . 143

7.2 Deni ~ao do erro atuante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.3 Comportamento de um sistema tipo 1 para varios tipos de entrada . . . . . 147
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
8.8
8.9
8.10
8.11
8.12
Resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada degrau unitario .

In uên ia da onstante de tempo e do polo no tempo de estabiliza ~ao . . .
Resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada rampa unitaria .
Resposta transitoria de um sistema subamorte ido em fun ~ao de . . . . .
Respostas de um sistema de segunda ordem om !n = 1 a uma entrada
degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medidas de desempenho de um sistema subamorte ido . . . . . . . . . . . .
Lo aliza ~ao dos polos omplexos de um sistema subamorte ido . . . . . . .
Curvas envoltorias da resposta de um sistema subamorte ido . . . . . . . .
Sistema de ontrole do exemplo 8.3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
In uên ia de um zero na resposta ao degrau de um sistema . . . . . . . . .
Exemplos de aproxima ~ao de sistemas om polos dominantes e dominados .
Resposta ao degrau de um sistema exato e de um sistema aproximado . . .
151
152
152
155
156
156
157
158
159
160
161
162
Lista de Tabelas
2.1
2.2
2.3
2.4
Sumario das variaveis \entre" e \atraves" para sistemas fsi os . . . .

Sumario das equa ~oes diferen iais des ritoras para elementos ideais . .
Coe ientes das solu ~oes dos sistemas massa-mola-amorte edor e RLC
Transforma ~oes em diagramas de blo os . . . . . . . . . . . . . . . . .
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10
11
12
20
3.1 Cal ulo re ursivo dos valores do sinal de sada do exemplo 3.6-A . . . . . . 55
3.2 Zeros adi ionais introduzidos para pequenos perodos de amostragem . . . . 63
5.1
5.2
5.3
5.4
Diagramas de blo o dos omponentes do ir uito da gura 5.1 . . . . . .

Equivalên ia entre sistemas me âni os transla ionais e sistemas eletri os
Equivalên ia entre sistemas me âni os rota ionais e sistemas eletri os .
Equivalên ia entre sistemas udi os e sistemas eletri os . . . . . . . . .
.
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82
88
94
116
7.1 Sumario das formulas de al ulo do erro atuante esta ionario . . . . . . . . 147
8.1 Tempos de estabiliza ~ao exatos e aproximados para sistemas de segunda
ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
8.2 In uên ia de um zero nos riterios de desempenho de um sistema . . . . . . 161
A.1 Propriedades da transformada de Lapla e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
A.2 Transformada inversa de Lapla e de algumas fun ~oes . . . . . . . . . . . . . 169
B.1 Propriedades da fun ~ao exponen ial matri ial . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
C.1
C.2
C.3
C.4
Propriedades da transformada Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transformada Z de algumas sequên ias . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transformadas Z orrespondentes a transformadas de Lapla e notaveis .
Fun ~ao de transferên ia dis reta de sistemas amostrados . . . . . . . . .
ix
.
.
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.
177
178
179
181
LISTA DE TABELAS
Cap
tulo 1
Introdu ~ao aos Sistemas de

Controle
1.1 Deni ~oes basi as
O ontrole automati o tem desempenhado um papel vital no avan o da engenharia e da
iên ia. Alem de sua extrema importân ia em ve ulos espa iais, pilotos automati os de
avi~oes e msseis, robôs e outros sistemas omplexos, o ontrole automati o tornou-se uma
parte importante dos modernos pro essos industrias e de manufatura, prin ipalmente nas
opera ~oes industriais de ontrole de press~ao, temperatura, humidade, vis osidade e uxo.
A engenharia de ontrole e baseada nos fundamentos da teoria da realimenta ~ao e na
analise de sistemas lineares. Esta base teori a faz que om a engenharia de ontrole n~ao
seja limitada a nenhuma dis iplina espe a da engenharia. Por exemplo, muitas vezes
um sistema de ontrole in lui omponentes eletri os, me âni os e qumi os. Alem disso, a
medida em que nossa ompreens~ao dos sistemas polti os, so iais e nan eiros aumenta, a
possibilidade de ontrolar tais sistemas tambem aumenta.
Um sistema de ontrole e uma inter onex~ao de omponentes formando uma ongura ~ao tal que gere a resposta desejada para o sistema. A base para analise de um
sistema s~ao os fundamentos forne idos pela teoria de sistemas lineares, que assume uma
rela ~ao ausa{efeito para os omponenentes do sistema. Logo, o omponente a ser ontrolado, onhe ido omo planta ou pro esso, pode ser representado pelo blo o da gura
1.1. A sada da sistema normalmente e a variavel ontrolada, ou seja, a quantidade ou
ondi ~ao que e medida e ontrolada. A variavel manipulada (normalmente a entrada do
sistema) e a quantidade ou ondi ~ao que e variada de modo a afetar o valor da variavel
ontrolada da maneira desejada.
Entrada
Processo
Sada
Figura 1.1: Blo o representativo de um omponente a ser ontrolado
CAP
ITULO 1.
~
INTRODUC
AO
AOS SISTEMAS DE CONTROLE
Um sistema de ontrole em malha aberta geralmente utiliza apenas um atuador para

obter a resposta desejada, omo mostrado na gura 1.2. O atuador e responsavel pela
onvers~ao e ompatibiliza ~ao de grandezas fsi as e pela eleva ~ao do nvel de potên ia
ne essarios para ex itar diretamente a planta.
Sada
desejada
Atuador
Processo
Sada
Figura 1.2: Diagrama esquemati o de um sistema de ontrole em malha aberta

Em ontraste om um sistema de ontrole em malha aberta, um sistema de ontrole em
malha fe hada utiliza uma medida da sada efetiva para ompara-la om a sada desejada.
A medida do sinal de sada, obtida por um sensor, e hamada sinal de realimenta a~o.
Um sistema de ontrole realimentado em malha fe hada simples e mostrado na gura 1.3.
Um sistema de ontrole realimentado tende a manter a rela ~ao desejada de uma variavel
do sistema om outra por ompara ~ao dessas variaveis e utiliza ~ao da diferen a omo
me anismo de ontrole. A diferen a entre o sinal de sada e o valor desejado para o sinal
de sada e o sinal de erro, ou simplesmente erro.
Sada
desejada
Comparao
Controlador
Processo
Sada
Sensor
Figura 1.3: Diagrama esquemati o de um sistema de ontrole em malha fe hada

A ne essidade dos sistemas de ontrole de malha fe hada apare e prin ipalmente nos
sistemas sujeitos a perturba o~es. Pertuba ~oes s~ao sinais que tendem a afetar de maneira
adversa o valor da sada do sistema, normalmente de maneira n~ao previsvel e fora do
ontrole do sistema. Um exemplo lassi o de perturba ~ao s~ao os sinais de rudo.
Devido a res ente omplexidade dos sistemas ontrolados e ao interesse em obterse um desempenho otimo, a importân ia da engenharia de ontrole res eu bastante a
partir dos anos 80. Alem disso, a medida em que os sistemas se tornam mais omplexos,
a interrela ~ao de muitas variaveis ontroladas deve ser onsiderada em um esquema de
ontrole. Um diagrama de blo os representando um sistema de ontrole multivariavel e
mostrado na gura 1.4.
Um exemplo omum de um sistema de ontrole em malha aberta e uma torradeira
eletri a em uma ozinha. Um exemplo de sistema em malha fe hada e uma pessoa dirigindo
um automovel: os olhos \medem" a posi ~ao do arro na rua e o motorista atua para fazer
as eventuais orre ~oes ne essarias.
1.2.

HISTORIA
DO CONTROLE AUTOMATICO
Sadas
desejadas
Controlador
Processo
Variveis
de sada
Sensores
Figura 1.4: Diagrama esquemati o de um sistema de ontrole multivariavel

A introdu ~ao da realimenta ~ao permite ontrolar a sada desejada e pode melhorar
a pre is~ao, mas requer aten ~ao quanto aos aspe tos de estabilidade da resposta: e bem
onhe ido o fato que o \ ontrolador" humano, quando dirigindo o arro, e propenso a
a identes em determinadas situa ~oes.
Os sistemas de ontrole s~ao, as vezes, divididos em duas lasses. Se o objetivo do
sistema de ontrole e manter uma variavel fsi a em algum valor onstante na presen a
de disturbios ou perturba ~oes, hamamos a este sistema de regulador. Um exemplo de
sistema de ontrole regulador e o sistema biologi o do orpo humano, que mantem a
sua temperatura em aproximadamente 36; 5o C, mais ou menos independentemente do
metabolismo do orpo ou da temperatura ambiente.
A segunda lasse dos sistemas de ontrole e a dos servome anismos. Embora este
termo tenha sido originalmente empregado para um sistema que ontrolava um movimento
ou posi a~o me âni a, atualmente e usado om frequên ia para des rever um sistema de
ontrole no qual uma variavel fsi a deve seguir ou a ompanhar alguma outra variavel
fsi a ou uma fun ~ao do tempo desejada. Um exemplo e um sistema de posi ionamento
de antena de satelite, onde sua posi ~ao deve ser permanentemente ajustada para apontar
diretamente para o satelite.
1.2 Historia do ontrole automati o

Um dos primeiros dispositivos realimentados foi o relogio d'agua do se ulo II a.C. O tempo
era medido om base na agua que, atraves de um orif io, es oava de um reservatorio a
uma taxa onstante. Esta agua en hia um segundo reservatorio: medindo-se a altura da
oluna d'agua, onseguia-se saber o tempo de orrido. Para manter a taxa de es oamento
onstante, o nvel de agua no primeiro reservatorio deveria manter-se inalterado ao longo
do tempo, o que tornou ne essario algum me anismo de ontrole automati o.
A gura 1.5 apresenta uma vers~ao do relogio d'agua. Uma valvula utuante na parte
superior do vaso intermediario age omo sensor e atuador do sistema de ontrole. A
valvula fe ha quando o nvel atinge um valor desejado. Se o nvel estiver abaixo do valor
predeterminado, a valvula se abre, elevando o nvel do tanque. A agua que ai e medida
por a umula ~ao em um vaso que possui uma es ala. O nvel da agua da uma indi a ~ao
pre isa do tempo trans orrido desde a ultima vez que o vaso foi esvaziado: na verdade, a
a umula ~ao de agua no vaso inferior e uma forma de integra ~ao (somatorio).
CAP
ITULO 1.
~
INTRODUC
AO
Escala de tempo
Vlvula
Orifcio
Figura 1.5: Relogio d'agua simpli ado

O primeiro ontrolador automati o realimentado para um pro esso industrial foi provavelmente o governador entrfugo, desenvolvido por James Watt em 1769 para ontrolar
a velo idade de uma maquina a vapor. O dispositivo me âni o do governador entrfugo,
esquematizado na gura 1.6, fun iona em raz~ao da atua ~ao da for a entrfuga em duas
esferas. Um aumento na velo idade da maquina a vapor move as esferas para fora, o que,
em onsequên ia, move o me anismo para ima. Este movimento opera uma valvula na
linha de vapor para redu ~ao do uxo, que ent~ao diminui a velo idade da maquina. Na
situa ~ao ontraria, o de res imo da velo idade do motor aumenta o uxo de vapor, que,
por sua vez, aumenta a velo idade da maquina.
Maquina
Na historia do ontrole automati o, o perodo ate 1868 foi ara terizado pelo desenvolvimento de sistemas de ontrole automati o atraves da intui ~ao e da inven ~ao, omo o dispositivo de Watt. Esfor os para melhorar a pre is~ao destes sistemas levavam a atenua ~oes
mais lentas das os ila ~oes transitorias ou mesmo a instabilidade do sistema. Tornou-se
ent~ao imperativo desenvolver-se uma teoria do ontrole automati o, que se fundamentou
essen ialmente em te ni as matemati as.
Os olaboradores da teoria matemati a usada na modelagem, analise e projeto dos
sistemas de ontrole s~ao inumeros. Ferramentas ainda bastante usadas atualmente foram
desenvolvidas no perodo que ante ede a Segunda Guerra Mundial:
Isaa Newton (1642-1727) lan ou os fundamentos da modelagem matemati a e da

analise;
Pierre Simon Lapla e (1749-1827) idealizou a transformada de Lapla e, a base da
maioria dos pro edimentos de analise e projeto dos sistemas;
Brook Taylor ontribuiu para a analise matemati a (serie de Taylor);
James Clerk Maxwell (1831-1879), para a modelagem matemati a e analise (foi ele,
em 1868, que formulou o modelo matemati o para o governador entrfugo);
Edward John Routh (1831-1907), om o riterio de Routh para determina ~ao de
estabilidade de sistemas;
Charles P. Steinmetz (1865-1923), para a analise da resposta em frequên ia usando
numeros omplexos;
1.2.

HISTORIA
DO CONTROLE AUTOMATICO
Velocidade
medida
Caldeira
Vapor
Esfera
metlica
Vlvula
Governador
Eixo de
sada
Mquina
Figura 1.6: Governador entrfugo de James Watt
Hendrik W. Bode (1905-1982), om o diagrama de Bode, utilizado em 1927 para

analisar ampli adores realimentados;
Harry Nyquist (1889-1976), om o riterio de estabilidade de Nyquist, desenvolvido
em 1932;
Ate por volta de 1940, a teoria e prati a do ontrole desenvolveram-se de maneira
diferente nos Estados Unidos e Europa O idental, por um lado, e na Russia e Europa
Oriental, pelo outro. O impulso prin ipal para o uso da realimenta ~ao nos Estados Unidos
foi dado om o desenvolvimento do telefone e dos ampli adores eletrôni os realimentados.
O domnio da frequên ia foi ini ialmente utilizado para des rever a opera ~ao dos ampli adores realimentados em termos de banda passante e outras variaveis frequen iais. Por
outro lado, na ex-Uni~ao Sovieti a seus eminentes matemati os e engenheiros me âni os
inspiraram e dominaram o ampo da teoria de ontrole. Logo, a teoria russa tendeu a
utilizar uma formula ~ao no domnio do tempo usando equa ~oes diferen iais.
CAP
ITULO 1.
~
INTRODUC
AO
Um grande mpeto para a teoria e prati a do ontrole automati o a onte eu durante

a Segunda Guerra Mundial, quando se tornou ne essario projetar e onstruir pilotos automati os de avi~oes, sistemas de posi ionamento de armas, sistemas de ontrole de antenas
de radar e outros sistemas militares baseados na abordagem do ontrole realimentado. A
omplexidade e o desempenho esperado desses sistemas militares tornou ne essaria uma
extens~ao das te ni as de ontrole disponveis e fez res er o interesse nos sistemas de ontrole. Antes de 1940, na maioria dos asos, o projeto de sistemas de ontrole era uma arte,
baseada em tentativa e erro. Durante os anos 40, metodos matemati os e analti os aumentaram em numero e em utilidade, e a engenharia de ontrole tornou-se uma verdadeira
dis iplina da engenharia.
Te ni as no domnio da frequên ia ontinuaram a dominar o ampo do ontrole nos
anos seguintes a Segunda Guerra, om o uso res ente da transformada de Lapla e e o
plano omplexo de frequên ias. Nos anos 50, a ênfase na teoria da Engenharia de Controle
foi no desenvolvimento e uso de metodos no plano s, parti ularmente a abordagem do lugar
das razes (root lo us ).
Nos anos 80, a utiliza ~ao de omputadores digitais em sistemas de ontrole tornouse rotineira, o que levou a populariza ~ao do ontrole digital e ao desenvolvimento do
embasamento teori o ne essario para sua plena utiliza ~ao. O aumento da apa idade
de pro essamento e a redu ~ao de usto dos omputadores permitiu o desenvolvimento de
novas te ni as de ontrole segundo diversas abordagens. Controle otimo, ontrole robusto,
ontrole adaptativo, ontrole inteligente e ombina ~oes destas abordagens fazem parte hoje
em dia do onjunto de ferramentas disponveis na Engenharia de Controle.
Este texto se prop~oe a apresentar um resumo da teoria basi a de ontrole e de suas
apli a ~oes atuais. Os leitores s~ao a onselhados a se dirigirem aos ex elentes livros existentes na area [AW97, Bol95, DB95, Gar97, Oga97, PH96 para um aprofundamento nos
diversos assuntos. O onteudo aqui apresentado n~ao pretende ser exaustivo, mas prin ipalmente servir de motiva ~ao para estudos subsequentes.
EXERC
CIOS
Exer ios
A. Deseja-se projetar um sistema de ontrole para manter a temperatura da agua em um
huveiro eletri o sempre a 60 graus, independentemente da temperatura ambiente e da
quantidade de agua es oada (que e determinada pela abertura da torneira). Apresente
um diagrama de blo os de um sistema apaz de exe utar esta tarefa, dando expli a ~oes
generi as sobre omo os blo os poderiam ser onstrudos e interligados (n~ao e ne essario
fazer o projeto nal dos omponentes do sistema).
B. Em um pro esso qumi a, deseja-se ontrolar a omposi ~ao de uma mistura atraves da
valvula na tubula ~ao do aditivo. Uma medida da omposi ~ao pode ser obtida utilizando-se
um analisador por infravermelhos, omo mostrado na gura abaixo. Desenhe um diagrama
de blo os de um sistema de ontrole realimentado para esta planta, des revendo os sinais
de entrada e de sada e a fun ~ao de ada blo o.
Medida da composio
Analisador
infra
vermelho
Aditivo
Vlvula
Entrada
Tubulao principal
Tubo de
amostra
Sada
C. O pro esso de aprendizado envolvendo o estudante e o professor e inerentemente um

pro esso realimentado que pro ura reduzir o erro do sistema a um mnimo. A sada
desejada e o onhe imento sendo estudado, e o estudante pode ser onsiderado o pro esso.
Construa um modelo realimentado do pro esso, identi ando ada um dos blo os.
Sada
desejada
Comparao
Controlador
Processo
Sada
Medida
D. Muitos arros modernos s~ao equipados om ontrolador de velo idade de ruzeiro que, ao
se pressionar um bot~ao, mantem a velo idade xada. Desta maneira, o motorista pode
guiar a uma velo idade e onômi a ou na velo idade maxima da estrada, sem ne essidade
de he ar a todo instante o odômetro. Projete um ontrole realimentado sob a forma de
diagrama de blo os para este sistema.
CAP
ITULO 1.
~
INTRODUC
AO
Cap
tulo 2
Modelos ontnuos de sistemas

2.1 Introdu ~ao
Para entender e ontrolar sistemas omplexos, devemos obter modelos matemati os quantitativos destes sistemas. E portanto ne essario analisar as rela ~oes entre as variaveis do
sistema. Tendo em vista que os sistemas em onsidera ~ao d~ao dinâmi os por natureza,
as equa ~oes que o des revem normalmente s~ao equa o~es diferen iais. Alem disso, se estas
equa ~oes s~ao lineares ou podem ser linearizadas, ent~ao a transformada de Lapla e pode
ser utilizada para simpli ar o metodo de solu ~ao.
Na prati a, a omplexidade dos sistemas e a ignorân ia de ertos fatores relevantes
tornam ne essaria a ado ~ao de ertas hipoteses simpli adoras a respeito do modo de
opera ~ao do sistema. Com isto, a abordagem mais usual para analise de um sistema pode
ser sumarizada nos seguintes passos:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Dena o sistema e seus omponentes.

Formule o modelo matemati o e liste as simpli a ~oes ne essarias.
Es reva as equa ~oes diferen ias que des revem o modelo.
Resolva as equa ~oes para as variaveis de sada desejadas.
Examine as solu ~oes e as simpli a ~oes.
Se ne essario, reanalise e reprojete o sistema.
2.2 Equa ~oes diferen iais de sistemas fsi os

As equa o~es diferen iais des revendo o desempenho dinâmi o de um sistema fsi o s~ao obtidas das leis fsi as do pro esso. Para sistemas me âni os transla ionais, utiliza-se a lei de
Newton; para sistemas eletri os, as leis de Kir hho; e assim su essivamente. Esta abordagem apli a-se igualmente para sistemas me âni os, eletri os, uidos e termodinâmi os,
bem omo a ombina ~oes entre eles. Um sumario das variaveis de sistemas dinâmi os e
dada na tabela 2.1.
Os sistemas das diversas naturezas frequentemente podem ser modelados tomandose omo base elementos lineares idealizados. Um sumario das equa ~oes des ritoras para
os prin ipais elementos lineares on entrados e dado na tabela 2.2. Estas equa ~oes s~ao
10
CAP
ITULO 2.
Variavel
atraves
integrada
Carga, q
Momento
transla ional, P
Momento
angular, h
Volume, V
Energia
termi a, H
Variavel
atraves
Sistema
Eletri o
Me âni o
transla ional
Me âni o
rota ional
Fluido
Termi o
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
Corrente, i
For a, F
Torque, T
Vaz~ao, Q
Fluxo de
alor, q
Tens~ao, v
Velo idade
linear, v
Velo idade
angular, !
Press~ao, P
Variavel
entre
integrada
|
Deslo amento
linear, d
Deslo amento
angular,
|
Temperatura, T
Variavel
entre
Tabela 2.1: Sumario das variaveis \entre" e \atraves" para sistemas fsi os
des ri ~oes idealizadas e muitas vezes apenas aproximam as ondi ~oes reais (por exemplo,
quando uma aproxima ~ao por um elemento linear on entrado e utilizada em substitui ~ao
a um elemento distribudo).
As equa ~oes da tabela 2.2 representam idealmente as leis fsi as que governam os
diversos pro essos. Para sistemas me âni os, utiliza-se a lei de Newton; para sistemas
eletri os, as leis de Kir hho; e assim su essivamente.
Por exemplo, o me anismo massa-mola-amorte edor da gura 2.1, que pode representar
a suspens~ao de um automovel, e des rito pela segunda lei do movimento de Newton. Assim,
F =M a )
f (t ) b v K y = M a )
f (t) fb (t) fk (t) = M a )

M y + b y_ + K y = f (t)
fb(t)
(2.1)
fk(t)
b
M
f(t)
f(t)
Figura 2.1: Sistema massa-mola-amorte edor tpi o

Esta equa ~ao 2.1 pode tambem ser es rita em termos da velo idade v, e n~ao em termos
do deslo amento y:
Z
dy
M v_ + bv + K v dt = f (t)
(2.2)
v (t ) = )
dt
2.2.
11
~
EQUAC
OES
DIFERENCIAIS DE SISTEMAS F
ISICOS
Tipo de
elemento
Indutivo
Capa itivo
Elemento
fsi o
Indutân ia
eletri a
Mola
transla ional
Mola
rota ional
Iner ia
uida
Equa ~ao
des ritiva
Energia E ou
Potên ia P
di
v = L dt
E = 21 Li2
v = K1 dF
dt
2
E = 12 FK
! = K1 dT
dt
2
E = 21 TK
P = I dQ
dt
E = 12 IQ2
Capa itân ia
eletri a
i = C dv
dt
E = 12 Cv2
= M dv
dt
E = 21 Mv2
= J d!
dt
E = 12 J!2
Capa itân ia
uida
Q = C dP
dt
E = 21 CP 2
Capa itân ia
termi a
q = C dT
dt
E = CT
Resistên ia
eletri a
Amorte edor
transla ional
i = R1 v
P = R1 v2
F = bv
P = bv2
T = b!
P = b!2
Q = R1 P
P = R1 P 2
q = R1 T
P = R1 T
Massa
(iner ia)
Momento
de iner ia
Dissipadores
Amorte edor
rota ional
Resistên ia
uida
Resistên ia
termi a
Smbolo
L
v
K F
v
K T
!
K Q
P
C i
v
M
v
J
!
+
+
C
P
T
Q
q
C
T
R i
v
b F
v
b
!
R Q
P
R q
T
Tabela 2.2: Sumario das equa ~oes diferen iais des ritoras para elementos ideais
12
CAP
ITULO 2.
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
Similarmente, o ir uito eletri o RLC da gura 2.2 pode ser des rito pela lei das
orrentes de Kir hho:
Z
1
1
(2.3)
i (t) + ir (t) + il (t) = i(t) )
C v_ + v + v dt = i(t)
R
L
i(t)
iC (t)
iR (t)
iL(t)
v(t)
Figura 2.2: Cir uito RLC tpi o

Nota-se imediatamente a equivalên ia das equa ~oes 2.2 e 2.3, onde a velo idade v(t)
e a tens~ao v(t) s~ao variaveis equivalentes. Estas variaveis e seus sistemas s~ao tambem
onhe idos omo analogos. Logo, para uma determinada orrente i(t) apli ada, a evolu ~ao
da tens~ao v(t) sera des rita pela mesma fun ~ao temporal que a velo idade v(t) aso se
aplique uma for a f (t) des rita pela mesma fun ~ao temporal que a orrente i(t).
A solu ~ao da equa ~ao diferen ial que des reve ambos estes pro essos (eq. 2.2 e 2.3)
pode ser obtida por metodos lassi os. Por exemplo, quando a massa tem uma velo idade
ini ial v(0) = v0 ou quando o apa itor tem uma arga ini ial tal que v(0) = v0 , e o sistema
esta sujeito a uma for a f nula ou a uma orrente i nula, pode-se al ular om relativa
fa ilidade1 que, se b2 < 4KM ou L < 4R2 C , tem-se que
v(t) = e
t sin(t
)
(2.4)
onde os oe ientes têm os valores dados na tabela 2.3. Uma urva tpi a orrespondente
a este tipo de sistema ( onhe idos omo sub-amorte idos ) esta indi ada na gura 2.3.

p
p
p
2
KM
b
4
KM
b
4KM b2
2
1
v0 p4KM b2 2M
tan
2
M
b
q
p
p 2
2C L
C
1
4
R
4
R
2
R
C
L
1
Resistor-indutor- apa itor
v0 p4R2 C L 2RC
L
2RC pL tan
Tabela 2.3: Coe ientes das solu ~oes dos sistemas massa-mola-amorte edor e RLC
Sistema
Massa-mola-amorte edor
2.3 Aproxima ~ao linear de sistemas n~ao-lineares

A maioria dos sistemas fsi os pode ser onsiderada linear dentro de alguma faixa de varia ~ao das suas variaveis. Entretanto, todos os sistemas terminam tornando-se n~ao-lineares
1 Sugere-se que o al ulo desta solu a~o seja feito omo exer io para relembrar os metodos de resolu ~ao
de equa ~oes diferen iais, prin ipalmente utilizando a transformada de Lapla e.
2.3.
13
~
~
APROXIMAC
AO
LINEAR DE SISTEMAS NAO-LINEARES
v(t)
Sinal
Envoltria
Figura 2.3: Sinal de sada tpi o para ir uito massa-mola-amorte edor ou RLC
quando as variaveis res em sem limites. Por exemplo, o sistema massa-mola-amorte edor
da gura 2.1 e linear e des rito pela equa ~ao 2.1 enquanto a massa for submetida a pequenos deslo amentos y(t). Entretanto, se y(t) aumentar ex essivamente, a mola sera
demasiadamente extendida e terminara por se romper. Logo, a quest~ao da linearidade e
faixa de usabilidade deve ser onsiderada para todo sistema.
Um sistema e denido omo linear em termos da ex ita ~ao e da resposta do sistema.
No aso da rede eletri a da gura 2.2, a ex ita ~ao e a orrente de entrada i(t) e a resposta,
a tens~ao v(t). Em geral, uma ondi a~o ne essaria para um sistema linear pode ser determinada em termos de uma ex ita a~o x(t) e de uma resposta y(t). Quando um sistema
em repouso e submetido a uma ex ita ~ao x1 (t), ele forne e uma resposta y1 (t). Alem
disso, quando o sistema e submetido a uma outra ex ita ~ao x2 (t), ele forne e a resposta
orrespondente y2 (t). Para um sistema linear, e ne essario que a ex ita ~ao x1 (t) + x2 (t)
resulte em uma resposta y1 (t) + y2 (t). Isto e normalmente onhe ido omo o prin pio da
superposi a~o.
Alem disso, e ne essario que um fator de es ala de magnitude seja preservado em um
sistema linear. Novamente, onsidere um sistema om uma entrada x que resulta em uma
sada y. Ent~ao e ne essario que a resposta de um sistema linear a uma onstante de
uma entrada x seja igual a resposta ao sinal de entrada original multipli ada pela mesma
onstante, ou seja, a sada e igual a y. Isto e hamado a propriedade da homogeneidade.
Um sistema e linear se e somente se satisfaz as propriedades de superposi ~ao e homogeneidade. Isto pode ser expresso matemati amente da seguinte forma: se um sistema em
repouso e submetido a uma ex ita ~ao x1 (t) e forne e uma resposta y1 (t); para uma outra
ex ita ~ao x2 (t), forne e a resposta orrespondente y2 (t); ent~ao este sistema sera linear se
e somente se, para uma ex ita ~ao x1 (t) + x2 (t), ele forne er a resposta y1 (t) + y2 (t).
Um sistema ara terizado pela rela ~ao y = x2 n~ao e linear, porque o prin pio da
superposi ~ao n~ao e satisfeito. Um sistema representado pela rela ~ao y = mx + b e n~aolinear, porque n~ao satisfaz a propriedade de homogeneidade. Entretanto, este ultimo
dispositivo pode ser onsiderado linear em torno de um ponto de opera ~ao (xP O ; yP O ) para
pequenas mudan as x e y. Quando x1 = xP O temos y1 = mx1 + b = mxP O + b = yP O .
14
CAP
ITULO 2.
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
Quando x2 = xP O + x, temos
y2 = mx2 + b
= m(xP O + x) + b
= yP O + mx
Logo, a varia ~ao y do sinal de sada em torno do seu valor no ponto de opera ~ao yP O e
dada por
y = y2 yP O
= (yP O + mx) yP O
= mx
Portanto, a rela ~ao entre y e x e dada por uma rela ~ao linear: y = mx.
Utilizando este prin pio, podemos geralmente linearizar elementos n~ao-lineares assumindo ondi ~oes de pequenos sinais. Esta e a abordagem normal usada para se obter equivalentes lineares de ir uitos eletrôni os e transistores. Considere um elemento generi o
om uma variavel de ex ita ~ao x(t) e uma variavel de resposta y(t). A rela ~ao das duas
variaveis e dada por
y(t) = g[x(t)
(2.5)
O ponto de opera ~ao normal e designado por xP O . Supondo que a fun ~ao g() e ontnua
na faixa de opera ~ao, uma expans~ao em serie de Taylor em torno do ponto de opera ~ao
pode ser utilizada:

(x xP O )2
(x xP O ) d2 g
dg
+ 2
+
(2.6)
y = g(x) = g(xP O ) +
dx x=xP O
1!
dx x=xP O
2!
Assumindo-se pequenas varia ~oes em torno do ponto de opera ~ao, a grandeza x =
x xP O e pequena, de modo que a fun ~ao g() pode ser su ientemente bem representada
onservando-se apenas o primeiro termo da serie. Assim, om uma aproxima ~ao razoavel,
a equa ~ao 2.6 torna-se

dg
y = g(xP O ) +
(x xP O ) = yP O + m(x xP O )
dx x=xP O
(2.7)
Finalmente, a equa ~ao 2.7 pode ser rees rita omo uma equa ~ao linear:
(y
yP O ) = m(x xP O )
y = mx
(2.8)
O ponto de opera ~ao que usualmente se es olhe para fazer a lineariza ~ao oin ide om
um ponto de equilbrio do sistema, ou seja, uma determinada ongura ~ao de valores dos
sinais de entrada e sada tais que, se o sistema atingir este estado, pode nele permane er
indenidamente na ausên ia de perturba ~oes. Por deni ~ao, as derivadas de qualquer
ordem de todas as variaveis dinâmi as do sistema s~ao nulas no ponto de equilbrio.
2.3.
~
~
APROXIMAC
AO
15
Exemplo 2.3-A: Modelo do pêndulo simples

Considere o pêndulo os ilante mostrado na gura 2.4. O torque apli ado a massa e
T = MgL sin
(2.9)
onde g e a a elera ~ao da gravidade, M e a massa da esfera e L o omprimento do pêndulo.

M
Figura 2.4: Pêndulo simples do exemplo 2.3-A

A ondi ~ao de equilbrio para a massa, que sera adotada omo ponto de opera ~ao, e
P O = 0o . A aproxima ~ao linear e dada por

d(sin )

T TP O = MgL
( P O )
d =P O
onde TP O = 0. Assim, tem-se
T = MgL( os 0o )( 0o )
= MgL
(2.10)
Esta aproxima ~ao e razoavelmente pre isa para a faixa =4 =4. Por exemplo,
a resposta do modelo linear para uma os ila ~ao que n~ao ultrapassa 30o n~ao difere em
mais do que 2% da resposta do modelo n~ao-linear.
Se a variavel dependente y depende de varias variaveis de ex ita ~ao, x1 , x2 , , xn ,
ent~ao a rela ~ao fun ional entre elas e es rita omo
y = g(x1 ; x2 ; ; xn )
(2.11)
A expans~ao em serie de Taylor em torno do ponto de opera ~ao x1 P O , x2 P O , , xnP O
e util para uma aproxima ~ao linear da fun ~ao n~ao-linear. Quando os termos de segunda
ordem em diante s~ao desprezados, a aproxima ~ao linear e dada por

g
(x x )
y = g(x1 P O ; x2 P O ; ; xnP O ) +
x1 P O 1 1 P O

g
+
(x x )
x2 P O 2 2 P O
+

g
(2.12)
(x x )
+
xn P O n nP O
16
CAP
ITULO 2.
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
Este on eito pode ser estendido para linearizar-se equa ~oes diferen iais, desde que se
adote omo ponto de opera ~ao um ponto de equilbrio. O pro edimento a ser adotado
e onsiderar-se ada derivada de uma variavel omo uma variavel independente, e em
seguida pro eder-se a lineariza ~ao, onforme o exemplo 2.3-B.
Exemplo 2.3-B: Lineariza ~ao de equa ~ao diferen ial n~ao-linear
Seja um sistema des rito pela equa ~ao
y + y2 y_ + 2y = u
(2.13)
Deseja-se linearizar este modelo em torno do ponto de equilbrio do sistema quando u =
uP O . No ponto de equilbrio, omo yP O = 0 e y_ P O = 0, tem-se que yP O = uP O =2.
Fazendo-se uma mudan a de variaveis na equa ~ao 2.13, obtem-se a equa ~ao equivalente
z = g(u1 ; u2 ; u3 ) = u1 2 u2 2u1 + u3
(2.14)
onde as novas variaveis s~ao denidas omo
z = y
zP O = 0
u1 = y
u2 = y_
u3 = u
uP O
u1 P O = yP O =
u3 P O = uP O
u2 P O = 0
2
A aproxima ~ao linear da equa ~ao 2.14 pode ent~ao ser fa ilmente al ulada:

g
g
g
)
+
)
+
(
u
u
(
u
u
(u u )
z = zP O +
1
1
2
2
P
O
P
O
u1 P O
u2 P O
u3 P O 3 3 P O
g
= 2u1 u2 2
u
1
g
= 2
u1 P O
g
= u1 2
u
2

g
u 2
= PO

u2 P O
4

g
=1
u
3
g
=1
u3 P O
uP O 2
u2 + (u3 u3 P O ) )
z = 2(u1 u1 P O )
4

uP O 2
y = 2(y yP O )
y_ + (u uP O )
4
(2.15)
Denindo-se novas variaveis y = y yP O e u = u uP O , sabe-se que _y = y_ e que

y = y. Com isto, a equa ~ao 2.15 pode ser rees rita em termos de y e u:

uP O 2 _

y + 2y = u
(2.16)
y +
4
A equa ~ao 2.16 rela iona de forma linear pequenas varia ~oes no sinal de entrada u em
torno do valor uP O om pequenas varia ~oes no sinal de sada y em torno do valor yP O .
2.3.
17
~
~
APROXIMAC
AO
Uma vez linearizado o modelo, ele pode ser utilizado em onjunto om as te ni as usuais
de resolu ~ao de equa ~oes diferen iais para se obter resultados referentes ao desempenho
dinâmi o do sistema. Uma demonstra ~ao desta metodologia e dada no exemplo 2.3-C.
Exemplo 2.3-C: Sistema om mola n~ao-linear
O orpo de massa M = 1:0kg da gura 2.5 esta preso a uma mola n~ao-linear uja for a
elasti a e propor ional ao quadrado do deslo amento, ou seja, fk (t) = Ky2 (t). A mola
tem onstante elasti a K = 25N=m2 . A massa desliza sobre uma superf ie que apresenta
um oe iente de atrito vis oso om o orpo b = 3Ns/m.
y
Ky2
f (t)
Figura 2.5: Sistema om mola n~ao-linear do exemplo 2.3-C

Supondo uma aproxima ~ao linear, al ule a fun ~ao que melhor des reve o deslo amento
y(t) quando o orpo ini ialmente em repouso e submetido a uma for a em Newtons dada
por f (t) = 9 + 0:3 sin t, onforme indi ado na gura 2.6.
10
2
Legenda:
f(t)
0
0
10
15
20
Figura 2.6: For a apli ada ao sistema om mola n~ao-linear da gura 2.5
Das leis de Newton, pode-se deduzir que este sistema e modelado pela equa ~ao:
y + 3y_ + 25y2 = f
(2.17)
Para um ponto de opera ~ao f = fP O , o equilbrio do sistema (ou seja, o ponto onde
y = 0 e y_ = 0) e al an ado para:
p
25yP O 2 = fP O ) yP O = 0:2 fP O
O modelo linearizado do sistema neste ponto de opera ~ao e dado por
y + 3_y + 50yP O y = f
(2.18)
18
CAP
ITULO 2.
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
Como f (t) = 9+0:3 sin t, o ponto de opera ~ao mais natural para esta ondi ~ao de opera ~ao
e fP O = 9, o que impli a yP O = 0:6. Com isto, a equa ~ao 2.18 assume os oe ientes
y + 3_y + 30y = f
(2.19)
onde y = y 0:6 e f = f 9.
A equa ~ao 2.19 pode ser resolvida utilizando-se a transformada de Lapla e. Se F (s) =
$[f (t) e Y (s) = $[y(t), ent~ao
s2 Y (s) sy(0) _y(0) + 3[sY (s) y(0) + 30Y (s) = F (s)
Como o sistema estava ini ialmente em repouso, sabe-se que y(0) = 0 e y_ (0) = 0, o que,
em raz~ao das mudan as de variaveis, impli a que y(0) = 0:6 e _y(0) = 0. Portanto, a
equa ~ao a ser resolvida e:
[s2 + 3s + 30Y (s) = F (s) 0:6s 1:8
A sequên ia obede e ao pro edimento normal de resolu ~ao de equa ~oes diferen iais
utilizando a transformada de Lapla e:
0:3
f (t) = 0:3 sin t ) F (s) = 2
s +1

0:3
0:6s3 1:8s2 0:6s 1:5
1
0
:
6
s
1
:
8
=
Y (s) = 2
s + 3s + 30 s2 + 1
(s2 + 1)(s2 + 3s + 30)
Expandindo em fra ~oes par iais:
0:01024 0:001059s
1:807
0:5989s
Y (s) = 2
2
2
2
s +1
s +1
s + 3s + 30 s + 3s + 30
Consultando a tabela de transformadas inversas de Lapla e do apêndi e A:
y(t) = 0:01024 sin t 0:001059 os t (1:807=30)[5:695e 1:5t sin(5:268t)
0:5989[e 1:5t os(5:268t) 0:2847e 1:5t sin(5:268t) )
y(t) = 0:01024 sin t 0:001059 os t e 1:5t [0:1725 sin(5:268t) + 0:5989 os(5:268t)
Finalmente, lembrando que y = y
0:6, hega-se a express~ao nal para y(t):
y(t) = 0:6 + 0:01024 sin t 0:001059 os t

e 1:5t [0:1725 sin(5:268t) + 0:5989 os(5:268t)
y(t) = 0:6 + 0:01029 sin(t 0:1030) 0:6232e 1:5t os(5:268t 0:2804)
(2.20)
O gra o da fun ~ao des rita pela equa ~ao 2.20 e o gra o da resposta exata do modelo,
al ulada por resolu ~ao numeri a da equa ~ao 2.17, apare em na gura 2.7. Conforme se
per ebe, a pre is~ao da resposta aproximada e maior no regime permanente, pois o sistema
esta mais proximo do ponto de opera ~ao em torno do qual o modelo linearizado foi obtido.
De uma maneira geral, entretanto, o modelo aproximado des reve om boa semelhan a o
omportamento dinâmi o do sistema.
2.4.
19
~
^
FUNC
OES
DE TRANSFERENCIA
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Aproximado:
Real:
0
0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Aproximado:
Real:
0
0
10
15
20
25
30
35
40
Figura 2.7: Resposta do sistema om mola n~ao-linear da gura 2.5
2.4 Fun ~oes de transferên ia

A fun a~o de transferên ia de um sistema linear e denida omo sendo a rela ~ao entre a
transformada de Lapla e da variavel de sada e a transformada de Lapla e da variavel de
entrada, om todas as ondi ~oes ini iais assumidas omo nulas. Fun ~oes de transferên ias
so podem ser denidas para sistemas lineares e invariantes no tempo.
A fun ~ao de transferên ia de um sistema e fa ilmente obtida da equa ~ao diferen ial
que o des reve, assumindo-se ondi ~oes ini iais nulas. Por exemplo, para o sistema RLC
da gura 2.2, des rito pela equa ~ao 2.3, a fun ~ao de transferên ia G(s) e dada por:
C v_ +
1
1

v+
R
L
v dt = i(t)
G(s) =
) C sV (s) + R1 V (s) + L1 V s(s) = I (s) )
V (s)
RLs
=
I (s) RLCs2 + Ls + R
2.5 Diagramas de blo os

Os sistemas dinâmi os em engenharia de ontrole s~ao normalmente representados pela
sua fun ~ao de tranferên ia, rela ionando as variaveis de entrada e de sada atraves de
uma rela ~ao de ausa e efeito. Para sistemas lineares ompostos de varios subsistemas,
a representa ~ao em diagrama de blo os e predominante na engenharia de ontrole. Um
20
CAP
ITULO 2.
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
diagrama de blo os onsiste em um onjunto de blo os opera ionais unidire ionais que
representam a fun ~ao de transferên ia dos subsistemas, blo os estes interligados de forma
a expressar as rela ~oes de interdependên ia das variaveis dentro do sistema.
A representa ~ao em diagrama de blo os de um determinado sistema frequentemente
pode ser reduzida a um diagrama de blo os simpli ado utilizando te ni as de redu ~ao.
As transforma ~oes mais usuais est~ao representadas na tabela 2.4. A utilidade das transforma ~oes sera demonstrada atraves da redu ~ao do diagrama de blo os do exemplo 2.5-A.
Transforma ~ao
Combinar blo os em
as ata (serie)
Combinar blo os em
paralelo
Mover um somador
para antes de um blo o
Mover um somador
para depois de um blo o
Mover uma deriva ~ao
para antes de um blo o
Mover uma deriva ~ao
para depois de um blo o
Eliminar um la o
realimentado
Diagrama original
X1
X2
G1
X1
G2
X2
G1 +
G2
X1
X3
X
G
X1
X2
X1
X1
X1
X1
X3
X2
X1
X3
G +
X1
X2
X2
G
X1
X1
X2
X3
X2
X2
X2
G1 G2
+
X2
G
X2
G1 G2
X1
X2
Diagrama equivalente
X1
G +
X1
X3
X1
X2
GH
X2
Tabela 2.4: Transforma ~oes em diagramas de blo os
Exemplo 2.5-A: Simpli a ~ao de diagrama de blo os

O diagrama de blo os de um sistema de ontrole om multiplos la os de realimenta ~ao e
mostrado na gura 2.82 . E interessante notar que o sinal da realimenta ~ao H1 C e positivo;
por isso, o la o G3 (s)G4 (s)H1 (s) e hamado de la o de realimenta a~o positiva.
2 As variaveis vi , i = 1; 2; que apare em nesta gura ser~ao uteis posteriormente e podem ser des on-
sideradas no momento.
21
DIAGRAMAS DE BLOCOS
v1 G1 v2
v3 G2 v4
R(s)
v7 H2
v5 G3 v6 G4
v8 H1
2.5.
v9 H
3
C (s)
Figura 2.8: Diagrama de blo os do exemplo 2.5-A

O pro edimento de redu ~ao do digrama de blo os e baseado nas transforma ~oes da
tabela 2.4, prin ipalmente a que permite eliminar la os realimentados. As outras transforma ~oes s~ao utilizadas para modi ar o diagrama, de forma a deixa-lo em um formato
adequado a elimina ~ao de la os realimentados. A sequên ia de transforma ~oes apli ada
ao diagrama esta indi ada na gura 2.9. Foram feitas as seguintes opera ~oes:
Mover H2 para depois do blo o G4 .
Eliminar o la o om realimenta ~ao H1 .
Eliminar o la o om realimenta ~ao H2 =G4
Eliminar o la o om realimenta ~ao H3
H2
G4
G1
G2
R(s)
1)
G3
G4
C (s)
H1
H3
H2
G4
+
R(s)
2)
G1
G2
G3 G4
G3 G4 H1
C (s)
H3
R(s)
3)
1.
2.
3.
4.
G1
G2 G3 G4
G3 G4 H1 +G2 G3 H2
C (s)
H3
4)
R(s)
G1 G2 G3 G4
G3 G4 H1 +G2 G3 H2 +G1 G2 G3 G4 H3
C (s)
Figura 2.9: Redu ~ao do diagrama de blo os da gura 2.8
22
CAP
ITULO 2.
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
E interessante veri ar-se a forma do numerador e do denominador da fun ~ao de transferên ia em malha fe hada nal. Nota-se que o numerador e omposto pelo as ateamento
da fun ~ao de transferên ia dos elementos que one tam em sentido direto a entrada R(s)
om a sada C (s). O denominador e omposto de 1 menos a soma das fun ~oes de transferên ia de ada um dos la os. O sinal do la o G3 G4 H1 e positivo porque se trata de um
la o de realimenta ~ao positiva, enquanto os la os G1 G2 G3 G4 H3 e G2 G3 H2 s~ao la os de
realimenta ~ao negativa.
A forma do numerador e do denominador da fun ~ao de transferên ia nal do exemplo 2.5-A e bastante proxima da forma geral para fun ~oes de transferên ia de sistemas
realimentados om multiplos la os, que sera apresentada na proxima se ~ao.
2.6 Grafos de uxo de sinal

Os pro edimentos de redu ~ao de diagrama de blo os podem ser trabalhosos para sistemas
om uma erta omplexidade. Um metodo alternativo para determina ~ao de rela ~oes
entre variaveis de um sistema foi desenvolvido por Mason e e baseado na representa ~ao do
sistema por segmentos de reta. A vantagem deste metodo, denominado metodo do grafo de
uxo de sinal, e a existên ia de uma formula de ganho do grafo de uxo, que da a rela ~ao
entre variaveis do sistema sem requerer nenhum pro edimento de redu ~ao ou manipula ~ao
do grafo de uxo.
Um grafo de uxo de sinal e um diagrama omposto de arestas, ou nos, one tados por
segmentos de retas om dire ~ao, ou ramos. Cada ramo rela iona a dependên ia de uma
variavel de sada om uma variavel de entrada, da mesma maneira que um blo o em um
diagrama de blo os. Os ramos ini iam-se e terminam-se em nos. Cada no esta asso iado
a uma variavel ou sinal.
As rela ~oes entre as variaveis s~ao es ritas ao lado de ada ramo, sob a forma de um
ganho asso iado ao ramo. Todos os ramos deixando um no passam aos seus respe tivos
nos de sada o valor da variavel asso iada ao no de entrada multipli ado pelo ganho do
ramo. O somatorio de todos os sinais hegando em um no e igual a variavel do no.
Um aminho e um ramo ou uma sequên ia ontnua de ramos que podem ser atravessados de um sinal (no) para outro sinal (no). Um la o e um aminho fe hado que ome a
e termina no mesmo no, sem passar em nenhum no mais de uma vez. Dois la os n~ao se
to am se eles n~ao têm nenhum no em omum. Dois la os que se to am têm ao menos um
no em omum.
A transi ~ao de uma representa ~ao em diagrama de blo os para uma representa ~ao em
grafo de uxo de sinal e imediata. Na gura 2.10 vê-se o grafo de uxo de sinal equivalente
ao diagrama de blo os da gura 2.8, onde se indi a para ada no o sinal orrespondente
no diagrama de blo os.
A rela ~ao de dependên ia (ou fun ~ao de transferên ia, ou ganho) G entre uma variavel
independente Y (variavel de entrada) e uma variavel dependente U (variavel de sada) e
dada pela regra de Mason :
PNC
G
Y
(2.21)
G = = i=1 i i
U
2.6.
23
GRAFOS DE FLUXO DE SINAL
-1 v7
R +1 v1 G1 v2 +1
v3
H2
G2 v4 +1 v5 G3
+1
v9
-1
H3
v6
v8
G4 C
H1
Figura 2.10: Grafo de uxo de sinal equivalente ao diagrama da gura 2.8

onde:
NC :
Gi :
:
i :
numero de aminhos existentes de U para Y ;

ganho do i-esimo aminho;
determinante do grafo, al ulado onforme se expli a a seguir;
ofator do i-esimo aminho; este ofator e al ulado da mesma maneira que o determinante , mas s~ao ex ludos do al ulo todos os nos que to am o i-esimo aminho
e todos os la os dos quais estes nos fazem parte.
O determinante de um grafo e dado por

=1
NL
X
i=1
Li +
j;k
Lj Lk
l;m;n
Ll Lm Ln +
(2.22)
Nesta equa ~ao, NL e o numero de la os do grafo e Li e o ganho do i-esimo la o. Os

ndi es j e k assumem todos os possveis valores de 1 a NL , desde que o j -esimo la o e o
k-esimo la o n~ao se toquem. Os ndi es l, m e n assumem todos os possveis valores de 1
a NL , desde que o l-esimo la o, o m-esimo la o e o n-esimo la o n~ao se toquem. E assim
su essivamente. Dito de outra forma, a regra de al ulo de e
X
=1
(ganhos de todos os la os)
(produtos dos ganhos de todas as ombina ~oes de 2 la os que n~ao se to am)
+
(produtos dos ganhos de todas as ombina ~oes de 3 la os que n~ao se to am)
Pode-se onstatar que a apli a ~ao desta formula no grafo da gura 2.10 leva ao mesmo
resultado nal do exemplo 2.5-A.
Exemplo 2.6-A: Utiliza ~ao da formula de Mason

Com base no grafo de uxo de sinal da gura 2.11, al ule o ganho G entre a variavel
de entrada x1 e a variavel de sada x6 .
24
CAP
ITULO 2.
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
h
x1
x2
e
a
f
b
x3
x4
x5
x6
Figura 2.11: Grafo de uxo de sinal do exemplo 2.6-A

O grafo tem dois aminhos diretos, ujos ganhos s~ao:
G1 = ab
G2 = d
Os ganhos dos seis la os s~ao
L1 = ae
L4 = defg
L2 = bf
L5 = ab h
L3 = g
L6 = dh
O aminho 1 to a todos os la os. O aminho 2 n~ao to a o la o 2. Quanto aos la os que
n~ao se to am, temos os la os 1 e 3 e os la os 2 e 6.
= 1 (L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 ) + (L1 L3 + L2 L6 )
= 1 ae bf g defg ab h dh + ae g + bfdh
1 = 1
2 = 1 (L2 ) = 1 bf
Com isso,
ab + d(1 bf )
G + G2 2
=
G= 1 1

1 ae bf g defg ab h dh + ae g + bfdh
O al ulo deste resultado e bem mais trabalhoso aso sejam empregadas te ni as de
redu ~ao ao inves da formula de Mason.
2.7 Modelos em variaveis de estado

O estado de um sistema e um onjunto de numeros tais que o onhe imento desses numeros,
das fun ~oes de entrada e das equa ~oes que des revem a dinâmi a do sistema forne em o estado futuro e a sada do sistema. Para um sistema dinâmi o, o estado de um sistema e des rito em termos de um onjunto de variaveis de estado [x1 (t); x2 (t); ; xn (t). O espa o
n-dimensional ujos eixos oordenados orrespondem as variaveis x1 (t); x2 (t); ; xn (t) e
hamado de espa o de estados : qualquer estado do sistema pode ser representado por um
ponto no espa o de estados.
2.7.
25

MODELOS EM VARIAVEIS
DE ESTADO
Exemplo 2.7-A: Modelagem de sistema em variaveis de estado

Um exemplo de ara teriza ~ao de um sistema atraves de variaveis de estado pode ser
obtido para o ir uito RLC da gura 2.12. O estado desse sistema pode ser des rito em
termos de um onjunto de variaveis (x1 ; x2 ), onde x1 e a tens~ao no apa itor vC (t) e x2 e
igual a orrente no indutor iL (t).
{(t)
vC (t)
-
{L (t)
C
{C (t)
vo (t)
Figura 2.12: Cir uito RLC a ser modelado em variaveis de estado

Esta es olha de variaveis e intuitivamente satisfatoria porque a energia armazenada no
ir uito pode ser des rita em termos dessas variaveis:
E=
L{2L CvC2
+
2
2
Logo, x1 (t0 ) e x2 (t0 ) representam a energia ini ial total do ir uito e portanto o estado do
sistema em t = t0 . Para uma rede RLC passiva, o numero de variaveis de estado e igual ao
numero de elementos armazenadores de energia ( apa itores e indutores) independentes.
Quando se utilizam modelos baseados em variaveis de estado, a dinâmi a do sistema
e des rita por um onjunto de equa ~oes diferen iais de primeira ordem. Estas equa ~oes
exprimem a derivada de ada uma das variaveis de estado em termos das variaveis de
estado e dos sinais de entrada. O sinal de sada tambem deve ser expresso em fun ~ao das
variaveis de estado e dos sinais de entrada. Para o ir uito da gura 2.12, estas equa ~oes
podem ser obtidas a partir da apli a ~ao das leis de Kir hho:
{ = {C + {L
vC = vL + vR
) vC = L{_L + R{L )
vo = R{L )
1
1
x +
{
C 2
C

1
R
x_2 =
x1
x
L
L 2
vo = Rx2
) { = C v_C + {L ) x_1 =
(2.23)
(2.24)
(2.25)
Usando as equa ~oes 2.23 e 2.24 e as ondi ~oes ini iais [x1 (t0 ); x2 (t0 ), e onhe endo-se
o sinal de entrada {(t), pode-se determinar o estado do sistema [x1 (t); x2 (t) para qualquer
instante de tempo t t0 . Conhe ido o estado, pode-se tambem saber o valor instantâneo
do sinal de sada a partir da equa ~ao 2.25.
As variaveis de estado que des revem um sistema n~ao s~ao uni as, e innitos onjuntos
de diferentes variaveis de estado podem ser es olhidos. Qualquer ombina ~ao linear das
variaveis de estado tambem pode ser adotada omo variavel de estado. Por exemplo, para
26
CAP
ITULO 2.
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
o ir uito da gura 2.12, pode-se tambem adotar as variaveis de estado x1 = vC e x2 = vL ,
onde vL e a queda de tens~ao no indutor. Dessa deni ~ao, deduz-se que:
x1 = x1
(2.26)
1
x2 = vC R{L = x1 Rx2 ) x2 = (x1 x2 )
(2.27)
R
Substituindo-se as equa ~oes 2.26 e 2.27 nas equa ~oes 2.23, 2.24 e 2.25, hega-se a:

1
1
1

x1 +
x2 +
{
(2.28)
x_1 =
RC
RC
C

1
R
1
1

_
x2 =
x1 +
x2 +
{
(2.29)
RC
RC L
C
vo = x1 x2
(2.30)
O ir uito da gura 2.12 tanto pode ser representado pelo modelo em variaveis de estado
das equa ~oes 2.23, 2.24 e 2.25 quanto pelo modelo em variaveis de estado das equa ~oes
2.28, 2.29 e 2.30. Portanto, a representa ~ao no espa o de estados de um dado sistema
n~ao e uni a, apesar do numero de variaveis de estado ser o mesmo para qualquer uma
das diferentes representa ~oes do mesmo sistema. O numero n de variaveis de estados
ne essarias para representar um sistema orreponde a ordem do sistema.
O onjunto de equa ~oes que onstitui o modelo em variaveis de estado de um sistema
pode ser es rito de forma ompa ta utilizando-se uma nota ~ao vetorial:
(
x_ = f (x; u; t)
y = g(x; u; t)
(2.31)
O vetor oluna x(t), onstitudo pelas n variaveis de estado, e hamado de vetor de estado :
2
3
2
3
x1
x_ 1
6 x2 7
6 x_ 2 7
7
7
x=6
x_ = 6
6 .. 7
6 .. 7
4 . 5
4 . 5
xn
x_ n
O vetor oluna u(t), onstitudo pelos m sinais de entrada, e hamado de vetor de entrada.
O vetor oluna y(t), onstitudo pelos p sinais de sada, e hamado de vetor de sada. Para
sistemas monovariaveis (ou seja, m = p = 1), os vetores u e y tornam-se es alares.
A primeira equa ~ao do sistema de equa ~oes 2.31 expressa a evolu ~ao dinâmi a do estado
do sistema e e onhe ida omo equa a~o diferen ial de estado, ou simplesmente equa a~o de
estado. A segunda equa ~ao do sistema 2.31 mostra a omposi ~ao do sinal de sada e e
onhe ida omo equa a~o de sada. No aso geral, as fun ~oes vetoriais f e g dependem
do vetor de estado e do vetor de entrada; para sistemas variantes no tempo, dependem
tambem do tempo.
Para sistemas lineares invariantes no tempo, o modelo no espa o de estados pode ser
es rito sob a forma matri ial:
(
x_ = Ax + Bu
(2.32)
y = Cx + Du
2.7.
27

DE ESTADO
Uma representa ~ao em diagrama de blo os da equa ~ao 2.32 e mostrada na gura 2.13.
A matriz A e uma matriz quadrada n n. B e uma matriz n m, que re ai em um vetor
oluna n 1 para sistemas monovariaveis. C e uma matriz p n, que se torna um vetor
linha 1 n para sistemas monovariaveis. Finalmente, a matrix D, de dimens~oes p m,
transforma-se em um es alar no aso monovariavel; para muitos sistemas, a matriz D e
nula, signi ando que n~ao ha in uên ia direta na entrada na sada.
B
x_ (t) R
u(t)
x(t)
y(t)
Figura 2.13: Diagrama de blo os de um sistema linear no espa o de estados

A ttulo de exemplo, o sistema des rito pelas equa ~oes 2.23, 2.24 e 2.25 poderia ser
representado por uma equa ~ao matri ial no formato da equa ~ao 2.32, onde:

A=
x = v{ C
L
1
0
1
C
R
L
B=
u= {
1
C
0
C=
y = vo
0 R
D=
(2.33)
A solu ~ao do modelo linear no espa o de estados (equa ~ao 2.32) para um determinado
sinal de entrada pode ser obtida pela utiliza ~ao da transformada de Lapla e:
x_ (t) = Ax(t) + Bu(t) ) sX(s) x(0) = AX(s) + BU(s) )

X(s) = (sI A) 1 x(0) + (sI A) 1 BU(s) )
(
X(s) = (s)x(0) + (s)BU(s)
onde (s) = (sI A) 1
Y(s) = CX(s) + DU(s)
(2.34)
Apli ando-se a transformada inversa de Lapla e a matriz (s), al ula-se a matriz (t),
onhe ida omo matriz de transi a~o de estado :

(t) = $ 1 (s) = $ 1 (sI A) 1
Mostra-se que a matriz (t) pode ser al ulada em termos da fun ~ao exponen ial matri ial:
(t) = e t = exp(At)
A
A fun ~ao exponen ial matri ial e denida de maneira similar a fun ~ao exponen ial es alar,
atraves de uma serie innita que onverge para todo t nito e qualquer A:
A2 t2
Ak tk
e t = exp(At) = I + At +
+ +
+
(2.35)
2!
k!
A
28
CAP
ITULO 2.
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
Para uma dada matriz A, o valor da fun ~ao exponen ial matri ial e t pode ser al ulado
numeri amente, trun ando-se a serie innita da equa ~ao 2.35, ou analiti amente, usandose o teorema de Cayley-Hamilton, apresentado no apêndi e B. As propriedades da fun ~ao
exponen ial matri ial tambem est~ao indi adas no apêndi e B.
Exemplo 2.7-B: Cal ulo da exponen ial matri ial
2
3
1 0:5 0
1 0 5
Cal ule a fun ~ao e t para uma matriz A = 4 0
1 1
0:5
A equa ~ao ara tersti a pode ser obtida de:
A
02
det(I
A) = 0
31
+ 1 0:5
0
0 5A = 0
det 4 0 + 1
1
1 + 0:5
) ( + 1)2 ( + 0:5) = 0
A matriz tem portanto um autovalor 1 = 0:5 e dois autovalores 2 = 3 = 1:0. A

fun ~ao exponen ial matri ial, pelo teorema de Cayley-Hamilton, pode ser al ulada por:
t
f (A) = e
p(A) = a1 A2 + a2 A + a3 I
A
8
>
< f(
0:5) = p( 0:5)
f ( 1:0) = p( 1:0)
f (A) = p(A) se
>
: _
f ( 1:0) = p_( 1:0)
8
e 0:5t = a1 ( 0:5)2 + a2 ( 0:5) + a3
a = 4e 0:5t 4e t
>
< 1
e 1:0t = a1 ( 1:0)2 + a2 ( 1:0) + a3 )
a2 = 8e 0:5t 8e t
>
>
:
:
te 1:0t = 2a1 ( 1:0) + a2
a3 = 4e 0:5t 3e t
2
e t
0:5te t
t
2
e = a1 A + a2 A + a3 I = 4
0
e t
2e 0:5t 2e t 4e 0:5t 4e t te t e
8
>
<
2te t
3te t
te t
3
0
0 5
0:5t
Constata-se que, para t = 0, a matriz e t orresponde a uma matriz identidade.

A solu ~ao da equa ~ao 2.34 onduz ao resultado
A
Z t
(t )Bu( )d

(2.36)
0
Embora este resultado seja generi o e possa ser apli ado a qualquer sistema, geralmente as
equa ~oes de estado s~ao resolvidas no formato de Lapla e, diretamente a partir da equa ~ao
2.34, omo se mostra no exemplo 2.7-C a seguir. Desta forma, evita-se a ne essidade de
al ulo da anti-transformada de Lapla e da matriz de transi ~ao de estado e da integral de
onvolu ~ao que apare em na equa a~o 2.36.
Exemplo 2.7-C: Resolu ~ao de equa ~ao de estado
Cal ule o sinal de sada vo (t) para o ir uito da gura 2.12 quando C =2.5mF, L=40mH,
R=10
e {(t)=0.1A. Suponha que a orrente ini ial no indutor e nula [{L (0) = 0 e que a
tens~ao ini ial no apa itor e de 1V [vC (0) = 1.
x(t) = (t)x(0) +
2.7.
29

DE ESTADO
Utilizaremos o modelo em variaveis de estado dado pelas equa ~oes 2.23, 2.24 e 2.25,
que ulmina na representa ~ao matri ial da equa ~ao 2.33. A partir das ondi ~oes ini iais
dadas e omo o sinal de entrada {(t) orresponde a um degrau de amplitude 0.1, tem-se:
x(0) =

0
A=
25
sI
400
250

B=
s 0
A=
0 s
(s) = (sI
1
0
400
0
0
25

U(s) = 0s:1
C=
400
250
0 10
s
400
25 s + 250
1
s + 250
A) 1 = 2
25
s + 250s + 10:000
D=
400
s
Da equa ~ao 2.34:

1
X(s) = (s)x(0) + (s)BU(s) = 2
s(s + 250s + 10:000)
Y(s) = CX(s) + DU(s) =
s2 + 290s + 10:000
25s + 1:000
1
0:33
250s + 10:000
= +
2
s(s + 250s + 10:000) s s + 50
0:8
s + 200
Portanto, o sinal de sada vo (t) = y(t) e dado por:

t
vo (t) = 1 + 0:33e 50
t
0:8e 200
1 . Conforme esperado, isto

A matriz A tem dois autovalores em 1 = 501 e 2 = 200
gerou no sinal de sada os termos exponen iais orrespondentes k1 e1 t e k2 e2 t . Pode-se
resolver o problema pelas te ni as lassi as de resolu ~ao de ir uitos para se veri ar que
se atinge a mesma express~ao nal para o sinal de sada.
A maior di uldade na resolu ~ao de equa ~oes de estado, omo no exemplo 2.7-C, e a
determina ~ao de (s), por envolver a invers~ao de uma matriz n~ao-numeri a. O algoritmo
de Leverrier, apresentado no apêndi e B e ilustrado pelo exemplo 2.7-D a seguir, permite
al ular (s) sem esta invers~ao.
Exemplo 2.7-D: Apli a ~ao do algoritmo de Leverrier

Apli ando
2 o algoritmo
3 de Leverrier, determine a matriz (s) = (sI
1 0 0
matriz A = 4 0 0 15
0 1 1
A)
1 para uma
30
CAP
ITULO 2.
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
Apli ando-se o algoritmo do apêndi e B om n = 3, que e a dimens~ao da matriz A:

=I
AR0 = A
1 = tra e(AR0 ) = ( 1 + 0 1) = 2
2
3 2
3 2
3
1 0 0
2 0 0
1 0 0
R1 = AR0 + 1 I = 4 0 0
15 + 40 2 0 5 = 40 2 15
0 1 1
0 0 2
0 1 1
2
3 2
3 2
3
1 0 0
1 0 0
1 0 0
AR1 = 4 0 0
15 40 2 15 = 4 0
1 15
0 1 1
0 1 1
0 1
2
2 = tra e(AR1 )=2 = ( 1 1 2)=2 = 2
2
3 2
3 2
3
1 0 0
2 0 0
1 0 0
R2 = AR1 + 2 I = 4 0
1 15 + 40 2 0 5 = 40 1 1 5
0 1
2
0 0 2
0 1 0
2
3 2
3 2
3
1 0 0
1 0 0
1 0 0
AR2 = 4 0 0
15 40 1 15 = 4 0
1 05
0 1 1
0 1 0
0 0
1
3 = tra e(AR2 )=3 = ( 1 1 1)=3 = 1
(s) = s3 + 1 s2 + 2 s + 3 = s3 + 2s2 + 2s + 1
R0
adjunta(sI
A) = R0 s2 + R1 s + R2
2
1 0 0
1 0 0
1 0
= 40 1 05 s2 + 40 2 15 s + 40 1
0 0 1
0 1 1
0 1
2 2
3
s +s+1
0
0
=4
0
s2 + 2s + 1 (s + 1)5
0
s+1
s(s + 1)
2
s2 +s+1
s3 +2s2 +2s+1
0
15
0
0
0
adjunta(sI A) 6
2 +2s+1
1
s
+1 7
s
=4
(s) = (sI A) =
0
3 +2s2 +2s+1
3 +2s2 +2s+1 5
s
s
(s)
s(s+1)
s+1
0
s3 +2s2 +2s+1
s3 +2s2 +2s+1
Note-se que este algoritmo pode ser fa ilmente programado em um omputador digital.
2.7.1 Convers~ao do espa o de estados para fun ~oes de transferên ia

Dado um modelo no espa o de estados de um sistema monovariavel (uma entrada e uma
sada), espe i ado pela matriz A, pelos vetores B e C e pelo es alar D da equa ~ao 2.32,
pode-se determinar a fun ~ao de transferên ia do sistema.
2.7.
31

DE ESTADO
A fun ~ao de transferên ia G(s) de um sistema e a rela ~ao entre as transformadas de

Lapla e dos sinais de entrada e de sada, om ondi ~oes ini iais nulas. Da equa ~ao 2.34,
supondo x(0) = 0, tem-se:
X(s) = (s)BU (s) ) Y (s) = C [(s)BU (s) + DU (s)

Y (s)
= C(s)B + D = C(sI A) 1 B + D
G(s) =
U (s )
)
(2.37)
A inversa de uma matriz M e dada por:
1=
1
adj(M)
det(M)
onde det(M) e o determinante da matriz M e adj(M) e a adjunta da matriz M, ou seja,

a transposta da sua matriz de ofatores. Portanto, a partir da equa ~ao 2.37, a fun ~ao de
transferên ia G(s) e dada por:
G(s) =
C adj(sI
A) B + D det(sI
det(sI A)
A)
(2.38)
Os valores de s que fazem a fun a~o de transferên ia de um sistema tender para innito
s~ao por deni ~ao os polos deste sistema. Pela ara tersti a da equa ~ao 2.38, os valores
de s que fazem o determinante da matriz sI A ser nulo s~ao razes do denominador
da fun ~ao de transferên ia e, onsequentemente, polos do sistema. Portanto, existe uma
equivalên ia perfeita entre os autovalores da matriz A e os polos da fun ~ao de transferên ia
G(s), relembrando que um numero e autovalor de uma matriz quadrada M se e somente
se det(I M) for igual a zero.
Exemplo 2.7-E: Cal ulo de fun ~ao de transferên ia equivalente
Determine a fun ~ao de transferên ia G(s) do sistema des rito pelo modelo:
8

>
< x_ =
0 1 x + 0:5 u
2 3
0:5

>
:
y= 1 0 x
Da equa ~ao 2.37 tem-se:
(s) =

s 0
0 s
0
2
1
3

1
= s
2 s+3

1
= 2
s + 3s + 2
s+3 1
2 s
s+3 1
0:5
1 0
2 s
0:5
0:5s + 2
G(s) =
= 2
2
s + 3s + 2
s + 3s + 2
Pode-se veri ar que tanto os autovalores da matriz A quanto os polos da fun ~ao de
transferên ia s~ao iguais a -1 e -2. O sistem tem um zero em s = 4.
32
CAP
ITULO 2.
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
2.7.2 Convers~ao de fun ~oes de transferên ia para espa o de estados

O pro esso inverso de onvers~ao onde, dada uma fun ~ao de transferên ia G(s), se deseja
um modelo equivalente no espa o de estados, n~ao tem uma regra de onvers~ao xa similar
a equa ~ao 2.37, pois a representa ~ao em variaveis de estado n~ao e uni a. Alguns metodos
foram desenvolvidos, que s~ao apresentados a seguir e demonstrados no apêndi e B.
Vamos supor ini ialmente que o sistema e representado por uma fun ~ao de transferên ia
om numero de zeros estritamente inferior ao numero de polos, ou seja:
Y (s)
b s n 1 + + b n 1 s + bn
G(s) =
= n 1 n 1
)
U (s) s + a1 s + + an 1 s + an
(n)
(n 1)
(n 1)
y + a1 y + + an 1 y_ + an y = b1 u + + bn 1 u_ + bn u
(2.39)
Se o sistema e regido pela equa ~ao diferen ial 2.39 e deseja-se utilizar um onjunto
de variaveis de estado que gerem um modelo na forma anôni a ontrolavel, mostra-se no
apêndi e B que as matrizes que garantem a equivalên ia entre os modelos s~ao:
2
3
2
3
0
1
0
::: 0
0
0
6 0
6 0 7
0
1
::: 0
0 7
6
7
6
7
6 ..
7
6 .. 7
.
.
.
.
... .
..
..
.. 7
6 .
6 . 7
.
A=6
B=6 7
7
6 0
7
6 0 7
0
0
:
:
:
1
0
6
7
6
7
4 0
5
4 0 5
0
0
::: 0
1
an an 1 an 2 : : : a2 a1
1

C = bn bn 1 bn 2 : : : b2 b1
D= 0
(2.40)
O diagrama de blo os que representa a modelagem de um sistema no espa o de estados
usando a formula anôni a ontrolavel e apresentado na gura 2.14.
+
xn
...
a1
a2
an
...
bn
x2
x1
an
xn
bn
b2
b1
...
Figura 2.14: Diagrama de blo os equivalente a forma anôni a ontrolavel

A forma anôni a ontrolavel e parti ularmente util quando o sistema n~ao tem zeros, ou
seja, quando bn 1 = bn 2 = = b1 = 0. Neste aso, as variaveis de estado orrespondem
as derivadas su essivas do sinal de sada, ou seja:
x1 = y
x2 = y_
x3 = y
xn 1 = (ny 2) xn = (ny 1)
2.7.
33

DE ESTADO
Uma segunda possibilidade de onvers~ao e baseada na forma anôni a observavel.

Mostra-se no apêndi e B que, para esta es olha de variaveis de estado, as matrizes que
garantem a equivalên ia entre os modelos s~ao as indi adas a seguir:
2
3
2
3
0 0 ::: 0 0
an
bn
6 1 0 ::: 0 0
6 bn 1 7
an 1 7
6
7
6
7
6 0 1 ::: 0 0
6 bn 2 7
an 2 7
6
7
6
7
A=6 . . .
B=6 . 7
7
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
6 . .
6 . 7
. . .
. 7
6
7
6
7
4 0 0 ::: 1 0
5
4 b2 5
a2
0 0 ::: 0 1
a1
b1

C = 0 0 0 0 1
D= 0
(2.41)
O diagrama de blo os que representa a modelagem de um sistema no espa o de estados
usando a formula anôni a observavel e apresentado na gura 2.15.
u
...
an
x2
...
x1
an
b2
a2
b1
R
xn
bn
bn
xn
a1
...
Figura 2.15: Diagrama de blo os equivalente a forma anôni a observavel

Uma ter eira forma de onvers~ao, baseada na forma anôni a de Jordan, e bastante
util em algumas situa ~oes porque, se o sistema tiver apenas polos reais distintos, este
metodo gera uma matriz A diagonal.
Supondo ini ialmente que todos os polos s~ao distintos, a expans~ao da fun ~ao de transferên ia em fra ~oes par iais onduz a:
b1 sn 1 + + bn 1 s + bn
Y (s)
=
G(s) =
U (s) (s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 ) (s + pn )

= 1 + 2 + 3 + 4 + + n
s + p1 s + p2 s + p3 s + p4
s + pn
A forma anôni a de Jordan para este sistema e dada por:
2
3
2
3
p1 0
0
0 0
1
6 0
6 1 7
p2 0
0 0 7
6
7
6
7
6 0
7
6 1 7
0
p3 0 0 7
6
6
7
A=6 0
B=6 1 7
0
0
p4 0 7
6
7
6
7
6 .
7
6 . 7
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
4 .
4 . 5
. . 5
.
.
.
0
0
0
0 pn
1

C = 1 2 3 4 n
D= 0
(2.42)
34
CAP
ITULO 2.
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
Se o sistema tiver polos multiplos, as matrizes da forma anôni a de Jordan n~ao mais
ser~ao diagonais, passando a onter elementos de valor 1 na supra-diagonal da matriz A e
elementos de valor 0 na matriz B. Estes omportamentos singulares o orrer~ao nas linhas
orrespondentes ao polo multiplo, ex eto a ultima, onforme demonstra o exemplo 2.7-F
a seguir.
Exemplo 2.7-F: Obten ~ao da forma anôni a de Jordan

Determine a forma anôni a de Jordan para o aso a seguir, onde o polo p1 tem
multipli idade 3.
G(s) =
b sn 1 + + bn 1 s + bn
Y (s)
= 1
U (s) (s + p1 )3 (s + p4 ) (s + pn )
2

1
+
+ 3 + 4 + + n
=
3
2
(s + p1 ) (s + p1 ) s + p1 s + p4
s + pn
Para este exemplo, as matrizes passam a ter o seguinte formato:

2
p1
6 0
6
6 0
6
A=6 0
6
6 .
4 ..
0

C = 1 2
1
0
p1 1
0
p1
0
0
..
..
.
.
0
0
3 4
0
0
0
p4
.. . .
.
.
0

n
0
0
0
0
..
.
pn
7
7
7
7
7
7
7
5
6
6
6
6
B=6
6
6
4
D=
0
0
1
1
..
.
1
7
7
7
7
7
7
7
5
(2.43)
u
+
x1
1
p2
p3
x2
p4
x3
p1
:::
x4
pn
xn
n
..
.
Figura 2.16: Diagrama de blo os equivalente a forma de Jordan da equa ~ao 2.43
O diagrama de blo os orrespondente e apresentado na gura 2.16. Nota-se que o polo
multiplo e representado por três onjuntos de blo os similares em as ata, onde o primeiro
e alimentado pelo sinal de entrada e os demais pela sada do onjunto pre edente.
2.7.
35

DE ESTADO
Se o sistema tem um numero de zeros maior que o numero de polos, trata-se de um

sistema n~ao- ausal, que n~ao orresponde a nenhum sistema fsi o real e que portanto foge
aos objetivos da engenharia de ontrole. No aso de um sistema om numero de zeros
estritamente igual ao numero de polos, pode-se pro eder a uma divis~ao de polinômios:
Y (s ) 0 s n + 1 s n 1 + + n 1 s + n
G(s) =
=
U (s) sn + a1 sn 1 + + an 1 s + an
b sn 1 + + bn 1 s + bn
= 0 + G0 (s)
= 0 + n 1 n 1
s + a1 s + + an 1 s + an
onde b1 = 1 0 a1 , , bn 1 = n 1 0 an 1 e bn = n 0 an . Por onsequên ia, o sinal
de sada y(t) do sistema e dada por:
Y (s) = G(s)U (s) = 0 U (s) + G0 (s)U (s) = 0 U (s) + Y 0 (s)

y(t) = o u(t) + y0 (t)
Portanto, o sinal y(t) e igual ao sinal y0 (t), que e a sada que teria um sistema que fosse
modelado pela fun ~ao de transferên ia G0 (s), somado ao sinal o u(t). Esta omponente
do sinal de entrada presente no sinal de sada orresponde a matriz D na equa ~ao 2.32.
Logo, pode-se representar em variaveis de estado o sistema om fun ~ao de transferên ia
G(s) da seguinte maneira:
1. al ula-se a fun ~ao de transferên ia G0 (s);
2. adota-se uma das formas anôni as equivalentes a G0 (s) no espa o de estados; e
3. faz-se a matrix D, ao inves de ser nula, orresponder ao valor 0 .
Exemplo 2.7-G: Cal ulo de modelos equivalentes no espa o de estados

Para o sistema des rito pela fun ~ao de transferên ia
0:5s3 + 3s2 + 2:5s + 4
G(s) = 3
s + 4s2 + 5s + 2
determine modelos equivalentes no espa o de estados utilizando as formas anôni as ontrolavel, observavel e de Jordan.
Fazendo a divis~ao de polinômios e a expans~ao em fra ~oes par iais:
s2 + 3
4
6
7
s2 + 3
=
0
:
5
+
= 0:5 +
+
G(s) = 0:5 + 3
2
2
2
s + 4s + 5s + 2
(s + 1) (s + 2)
(s + 1)
s+1 s+2
Os modelos equivalentes no espa o de estado s~ao:
8
2
>
>
>
< x_ = 4
0 1 0
0
0 0 1 5x + 4 0
Forma ontrolavel (eq. 2.40):
2 5 4
1
>
>

>
:
y = 3 0 1 x + 0:5 u
3
5u
36
CAP
ITULO 2.
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
8
2
>
>
>
< x_ = 4
3
0 2
0 5 5x + 4 0 5u
1
1 4

0 1 x + 0:5 u
8
2
2
3
3
1
1
0
>
0
>
>
< x_ = 4 0
1 0 5x + 4 1 5u
Forma de Jordan (eq. 2.43):
0 0
2
1
>
>

>
:
y = 4 6 7 x + 0:5 u
0
1
Forma observavel (eq. 2.41):
0
>
>

>
:
y= 0
Todas estas três formas modelam o sistema des rito pela fun ~ao de transferên ia G(s). A
es olha de qual adotar sera feita om base na utiliza ~ao que se pretende dar ao modelo e
nas propriedades que ada uma delas garante.
37
EXERC
CIOS
Exer ios
A. Assumindo ondi ~oes ini iais nulas, resolva as equa ~oes diferen iais abaixo. Refa a o
problema supondo agora x(0) = 1 e as demais ondi ~oes ini ias nulas.
x_ + 1 = 1
x + x_ + 4:25x = t + 1
x + 9x = 1
x_ + x + 4x_ + 4x = 10 sin(10t)
B. En ontre x(t) para:

10(s + 1:1)
s(s + 1)(s2 + 2s + 2)
10
X (s) = 5
4
3
s + 4s + 14s + 66s2 + 157s + 130
2
X (s) = 2
s + 3s + 4
1
X (s) = 3
2
s + 5s + 12s + 8
X (s) =
C. A rela ~ao entre a tens~ao E gerada por um termopar e a temperatura T e dada por E =
aT + bT 2 , onde a e b s~ao onstantes. Linearize esta equa ~ao para um ponto de opera ~ao
de temperatura TP O .
D. Cal ule um modelo linearizado em torno do ponto de equilbrio para o sistema des rito
pela seguinte equa ~ao diferen ial:
y + sin y_ + (1 + y_ )y = u2
E. Uma entrada r(t) = e t , t > 0, e apli ada a uma aixa preta om uma fun ~ao de transferên ia G(s). A sada resultante, om ondi ~oes ini iais nulas, e (t) = 2 3e t +
e 2t os(2t), t > 0. Determine G(s)
F. Deve-se projetar um sistema de ontrole para uma planta da qual n~ao se onhe e o fun ionamento interno. Sabe-se apenas que a planta a eita uma tens~ao vi omo sinal de entrada
e o sinal de sada vo tambem e uma tens~ao. Com o sistema em repouso, injetou-se um
sinal onstante de 1 V na entrada do sistema (vi (t) = 1, t > 0) e, om a ajuda de um os ilos opio om memoria, tra ou-se o gra o do sinal de sada vo a seguir, que orresponde
a uma senoide exponen ialmente amorte ida os ilando em torno de um nvel onstante.
Determine om estas informa ~oes a fun ~ao de transferên ia do sistema G(s) = Vo (s)=Vi (s).
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
Sada do sistema
0.2
0
38
CAP
ITULO 2.
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
G. Seja o sistema des rito pela fun ~ao de transferên ia abaixo. Cal ule a sada do sistema
quando submetido a entrada indi ada no gra o a seguir.
u(t)
1
G(s) = 2
s + 0:56s + 1
5
7
25
24
H. Determine a fun ~ao de transferên ia T (s) = Y (s)=U (S ) dos sistemas a seguir.

+
G1
Y (s)
G3
G2
R(s)
G4
G3
G2
R(s)
+ +
G1
G4
Y (s)
I. Utilizando a formula do ganho de Mason, en ontre a fun ~ao de transferên ia G(s) =

C(s)/R(s) do sistema des rito pelo grafo de uxo de sinais indi ado na gura abaixo.
1
R(s) 1
G1
G2
G3
1 C(s)
J. Para um sistema que tem a estrutura mostrada na gura abaixo, es reva a equa ~ao de
estados que des reve o sistema, adotando as variaveis x1 , x2 e x3 omo variaveis de estado.
u
s+4
x3 z = px3 z
s+2
x2
s+3
x1 y = sin x1
K. Obtenha um modelo no espa o de estados para o ir uito eletri o abaixo, adotando a

tens~ao v e a orrente i omo as variaveis de estado.
1H
+
i
u
2v
v
+
2i
0,2
+
0,5F y
39
EXERC
CIOS
L. Obtenha a equa ~ao de estados para o sistema de duas entradas e uma sada que orresponde
ao ir uito abaixo, onde a sada e a orrente i2 .
R2
R1
iL
v1
M. Dada a equa ~ao de um sistema
i2
R3
v2
32
x_ 1
2 1 0 x1
4x_ 2 5 = 40 2 15 4x2 5
0 0 2 x3
x_ 3
determine a solu ~ao x1 (t), x2 (t) e x3 (t) em termos de x1 (0), x2 (0) e x3 (0).
N. Obtenha a resposta y(t) do seguinte sistema:

y= 1 1 x
x_ = 02 13 x + 20 u

x(0) = 01
u(t) =
O. Considere o sistema des rito por:

x_ = 35 11 x + 11 u
Obtenha a fun ~ao de transferên ia do sistema.
0
e
para t < 0,
para t 0.
y= 1 2 x
P. Um sistema e representado no espa o de estados pela equa ~ao de estado abaixo:

3
0
1 u
x_ = 0
x
+
y
=
5
5
x
1
1
1. Cal ule os polos e determine a fun ~ao de transferên ia do sistema.
2. Fixe valores para os parâmetros a, b e d de forma a que o mesmo sistema possa ser
representado de forma equivalente pela equa ~ao de estado a seguir:

0
1
z_ = a b z + d0 u
y = 10 0 z
Q. Obtenha um modelo no espa o de estados para os sistemas que s~ao representados pelos
seguintes modelos:
Y (s )
2(s + 2)
1: y + 3y_ 2 + 2y = u
3: G(s) =
=
U (s) (s + 1)(s + 3)
Y (s) 2(s + 2)(s + 4)
=
2: y + 3y_ + 2y = u + 0:5u_
4: G(s) =
U (s) (s + 1)(s + 3)
40
CAP
ITULO 2.
MODELOS CONT
INUOS DE SISTEMAS
Cap
tulo 3
Modelos dis retos de sistemas

3.1 Introdu ~ao
O uso de omputadores digitais omo ontroladores res eu bastante a partir dos anos 80,
em raz~ao do pre o, da onabilidade e da disponibilidade destes equipamentos terem melhorado sensivelmente. Uma onsequên ia deste avan o revolu ionarios na mi roeletrôni a
e que prati amente todo sistema de ontrole onstrudo atualmente e baseado em mi ropro essadores e/ou sosti ados mi ro ontroladores. Utilizando sistemas ontrolados por
omputador, e possvel obter-se melhores desempenhos do que om sistemas analogi os,
alem de novas fun ionalidades. Novas ferramentas de software tambem aumentaram dramati amente a e iên ia na analise e projeto de sistemas de ontrole.
Para sistemas envolvendo dispositivos digitais, os modelos desenvolvidos no aptulo
2 n~ao s~ao su ientes, pois determinados sinais so est~ao disponveis em alguns instantes
de tempo. Neste aptulo apresentaremos de forma resumida as ferramentas matemati as
ne essarias para a modelagem de sistemas dis retos, notadamente a transformada Z e a
fun ~ao de transferên ia dis reta.
3.2 Equa ~oes de diferen as

Sistemas ontnuos, onde os sinais evoluem ontinuamente no tempo, s~ao normalmente
modelados por equa ~oes diferen iais. Sistemas dis retos, entretanto, s~ao melhor representados por equa o~es de diferen as, onde o valor presente de um sinal [ yk e expresso em
fun ~ao dos valores passados do sinal [ yk 1 ; yk 2 ; e dos valores passados e presente
do sinal de entrada [ uk ; uk 1 ; uk 2 ; . Os exemplos a seguir ilustram a modelagem de
alguns sistemas por equa ~oes de diferen as.
Exemplo 3.2-A: Serie de Fibona i

A serie de Fibona i e uma sequên ia de numeros onde os dois primeiros elementos da
serie s~ao 1 e os termos restantes s~ao a soma dos dois termos anteriores:
1; 1; 2; 3; 5; 8; 13;
42
CAP
ITULO 3.
MODELOS DISCRETOS DE SISTEMAS
Modele a serie de Fibona i por uma equa ~ao de diferen as e tente des obrir a sua lei
formadora resolvendo esta equa ~ao.
A partir da regra de forma ~ao da serie, tem-se que
yk = yk 1 + yk 2
Vamos tentar des obrir as possveis solu ~oes por tentativa e erro. Testando-se a possibilidade yk = pk , om 6= 0 e p 6= 0, hega-se a:
p
1 5
k
k
1
k
2
2
p = p + p
) p p 1=0 ) p= 2
Portanto, yk = (1:62)k e yk = ( 0:62)k s~ao duas possveis solu ~oes da equa ~ao de
diferen as. Como o sistema e linear,
yk = 1 (1:62)k + 2 ( 0:62)k
tambem e solu ~ao do sistema, para quaisquer valores de 1 e 2 . No nosso aso, sabe-se
que y0 = 1 e y1 = 1, o que permite determinar valores para os oe ientes 1 e 2 :
yk = 0:72 (1:62)k + 0:28 ( 0:62)k
Esta e portanto a equa ~ao de diferen as que modela a serie de Fibona i. A validade da
solu ~ao pode ser veri ada fazendo-se k = 0; 1; 2; 3; e onstatando-se que os termos
obtidos orrespondem aos esperados.
Exemplo 3.2-B:
Supondo que os valores dos sinais s~ao medidos a ada T segundos e que o perodo T
e su ientemente pequeno, obtenha uma equa ~ao de diferen as que modela aproximadamente a rela ~ao entre um sinal uk = u(kT ) e sua derivada yk = u_ (kT ).
u(t) u(t t) u(t) u(t T )
y(t) = u_ (t) = lim
'
)
t!0
t
T

1
u(kT ) u[(k 1)T
1
y(kT ) '
)
yk =
uk
u
T
T
T k 1
Portanto, esta e a equa ~ao de diferen as que modela aproximadamente o pro esso de
diferen ia ~ao, utilizando a aproxima ~ao para tras (ba kward approximation ).
Exemplo 3.2-C:
Supondo que os valores dos sinais s~ao medidos a ada T segundos e que o perodo T
e su ientemente pequeno, obtenha uma equa ~ao de diferen asR que modela aproximadamente a rela ~ao entre um sinal uk = u(kT ) e sua integral yk = 0kT u( )d .
Existem diversos algoritmos de integra ~ao numeri a. Três possibilidades est~ao indi adas na gura 3.1, que d~ao origem a três diferentes equa ~oes de diferen as:
yk = y k 1 + T u k 1
(3.1)
yk = y k 1 + T u k
(3.2)
uk + uk 1
(3.3)
yk = y k 1 + T
2
3.3.
A TRANSFORMADA
43
u(t=T )
u(k)
u(k 1)
y(k
u(k
u(k)
1)
u(k
y(k)
1)
k
u(k)
1)
y(k)
t
T
u(k
u(k)
1)
y(k)
T
Figura 3.1: Três metodos diferentes de integra ~ao numeri a

A equa ~ao 3.1 orresponde a aproxima ~ao para frente (forward ), ou metodo de Euler; a
equa ~ao 3.2, a aproxima ~ao para tras (ba kward ); e a equa ~ao 3.3, ao metodo trapezoidal,
ou aproxima ~ao de Tustin.
3.3 A transformada Z
Se uma grandeza ek tem valores dis retos e0 , e1 , e2 , , a transformada Z desta grandeza,
indi ada por E (z ), e denida por:
1
X
E (z ) = Z (ek ) = ek z k
(3.4)
k=0
A partir desta deni ~ao, demonstra-se que a transformada Z possui as ara tersti as
lineares de homogeneidade e aditividade, alem de outras propriedades uteis, omo a possibilidade de representar avan os ou atrasos no tempo por produtos ou divis~oes por z . As
prin ipais propriedades da transformada Z est~ao listadas na tabela C.1 do apêndi e C.
Exemplo 3.3-A: Transformada Z do pulso unitario
(
1; k = 0
Cal ular (z ), a transformada Z da sequên ia pulso unitario k =
0; k 6= 0
(z ) =
1
X
k=0
k z
= 1 z0 + 0 z 1 + 0 z 2 + = 1
Portanto, a sequên ia pulso unitario tem a sua transformada Z igual a 1.
44
CAP
ITULO 3.
Exemplo 3.3-B: Transformada Z do degrau unitario

Cal ular U (z ), a transformada Z da fun ~ao degrau unitario u(t) = 1(t).
U (z ) =
Sabe-se que, se x2 < 1,
1
X
k=0
1z
1 x
Portanto,
1
1 1
= 1 + + 2 + 3 +
z z
z
= 1 + x + x2 + x3 +
z
1
=
1
1 z
z 1
Esta e portanto a transformada Z da fun ~ao degrau unitario.
As transformadas Z das sequên ias mais usuais em ontrole est~ao sumarizadas na tabela C.2 do apêndi e C. E importante lembrar que a transformada Z so esta denida
para sequên ias de valores, e n~ao para fun ~oes ontnuas no tempo. Entretanto, e muito
frequente se en ontrar na literatura referên ias a \transformadas Z de fun ~oes". In lusive no exemplo 3.3-B a ima se al ulou a \transformada Z da fun ~ao degrau unitario".
Quando utilizamos esta forma de express~ao, na realidade estamos nos referindo a transformada Z da sequên ia ujos valores orrespondem aos valores da fun ~ao nos instantes
t = kT . Ou seja,
U (z ) =
F (z ) = Z [f (t)
) F (z) = Z (fk );
onde
fk = f (kT )
Abusando um pou o mais da linguagem, tambem se en ontra na literatura referên ias

a \transformadas Z de transformadas de Lapla e". Na realidade, deve-se entender esta
express~ao omo a \transformada Z da fun ~ao temporal que possui esta transformada de
Lapla e", o que por sua vez re ai no aso anterior:
F (z ) = Z [F (s) ) F (z ) = Z [f (t)
onde
f (t) = $ 1 [F (s)
A tabela C.3 do apêndi e C apresenta a orrespondên ia entre a transformada de Lapla e
e transformada Z das fun ~oes mais usuais em engenharia de ontrole.
3.4 A fun ~ao de transferên ia dis reta

Tomemos omo exemplo a equa ~ao 3.3, que modela o metodo trapezoidal de integra ~ao
numeri a:
T
(3.5)
yk = yk 1 + (uk + uk 1 )
2
Multipli ando-se os dois lados por z k e fazendo-se um somatorio de k = 0 ate k = 1:
1
1
1
1
X
X
TX
TX
k
k
k
uk z +
uk 1 z k
yk z = yk 1 z +
(3.6)
2
2
k=0
k=0
k=0
k
=0
| {z }
|
| {z } |
{z
}
{z
}
A
3.4.
~
^
A FUNC
AO
DE TRANSFERENCIA
DISCRETA
45
Os termos A e C da equa ~ao 3.6 s~ao as transformadas Z de yk e uk , respe tivamente.

Quanto ao termo B, fazendo-se j = k 1 tem-se:
1
1
1
X
X
X
yj z (j +1) = y 1 + yj z j z 1
yk 1 z k =
j =0
j= 1
k=0
Supondo-se que o sinal e nulo para instantes anteriores a k = 0, y 1 = 0, o que impli a:
1
1
X
X
yk 1z k = z 1 yj z j = z 1 Y (z )
j =0
k=0
Um pro edimento similar pode ser adotado para o termo D da equa ~ao 3.6:
1
1
X
X
k
1
uj z j = z 1 U (z )
uk 1 z = z
j =0
k=0
Com isso, a equa ~ao 3.6 pode ser rees rita omo:
T
Y (z ) = z 1 Y (z ) + [U (z ) + z 1 U (z )
2

) G(z) = UY ((zz)) = T2 zz + 11
(3.7)
Portanto, um eventual sistema que fosse des rito pela equa ~ao de diferen as da equa ~ao
3.5 tambem poderia ser des rito pela fun ~ao de transferên ia dis reta da equa ~ao 3.7, desde
que as ondi ~oes ini iais fossem nulas. Esta rela ~ao entre fun ~oes de transferên ia dis retas
e equa ~oes de diferen as e analoga a rela ~ao entre fun ~oes de transferên ia ontnuas e
equa ~oes diferen iais.
Exemplo 3.4-A:
Para ondi ~oes ini iais nulas, ou seja, supondo todos os sinais iguais a zero para k < 0,
determine a fun ~ao de transferên ia dis reta do sistema des rito pela equa ~ao de diferen as:
yk + 2yk 1 + 1:5yk 2 = uk 1 0:5uk 2

Pelas propriedades da homogeneidade, da aditividade e do atraso no tempo da transformada Z , listadas no apêndi e C, sabe-se que:
Z (yk + 2yk 1 + 1:5yk 2) = Z (uk 1 0:5uk 2 ) )

Z (yk ) + 2Z (yk 1 ) + 1:5Z (yk 2 ) = Z (uk 1) 0:5Z (uk 2 ) )
Y (z ) + 2z 1 Y (z ) + 1:5z 2 Y (z ) = z 1 U (z ) 0:5z 2 U (z ) )
[1 + 2z 1 + 1:5z 2 Y (z ) = [z 1 0:5z 2 U (z ) )
G(z ) =
z 1 0:5z 2
z 0:5
Y (z )
=
= 2
1
2
G(z ) 1 + 2z + 1:5z
z + 2z + 1:5
Estabele endo um paralelo om fun ~oes de transferên ia ontnuas, da mesma forma que
uma diferen ia ~ao \equivale" a uma multipli a ~ao por s, um deslo amento para tras no
tempo \equivale" a uma multipli a ~ao por z 1 .
46
CAP
ITULO 3.
A fun ~ao de transferên ia dis reta G(z ) de um sistema e uma express~ao em z tal
que Y (z ) = G(z )U (z ), onde U (z ) e a transformada Z do sinal de entrada uk e Y (z ) e
a transformada Z do sinal de sada yk . Sabe-se que a transformada Z da fun ~ao pulso
unitario k e (z ) = 1. Por esta raz~ao, pode-se on luir que, ex itando-se um sistema
om uma entrada pulso unitario, a transformada Z do sinal de sada obtido e a propria
fun ~ao de transferên ia dis reta do sistema:
uk = k
) U (z) = 1 ) Y (z) = G(z)U (z) = G(z) ) Z (yk ) = G(z)
Exemplo 3.4-B:
Comprove o resultado obtido anteriormente de que a equa ~ao de diferen as da equa ~ao
3.5 e a fun ~ao de transferên ia dis reta da equa ~ao 3.7 s~ao equivalentes, usando a propriedade de ex ita ~ao do sistema por um pulso unitario. Suponha yk = 0 para k < 0.
(
) uk = 01;; kk 6== 00
uk = k
Da equa ~ao 3.5:
T
yk = yk 1 + (uk + uk 1 )
2
) y0 = y 1 + T2 (u0 + u 1 ) = 0 + T2 (1 + 0) = T2 )
T T
T
y1 = y0 + (u1 + u0 ) = + (0 + 1) = T )
2
2 2
T
T
y2 = y1 + (u2 + u1 ) = T + (0 + 0) = T
2
2
y3 = y4 = y5 = = T
Com base na deni ~ao da transformada Z da equa ~ao 3.4:

1
X
T
T
G(z ) = Z (yk ) = yk z k = + T z 1 + T z 2 + =
+ T + Tz 1 + Tz 2 + =
2
2
k=0

1
X
T
T z+1
T
T
T
Tz
=
z k=
+T
+
=
+
=
1
2
2
1
z
2
z
1
2 z 1
k=0
Conforme esperado, o resultado e idênti o ao da equa ~ao 3.7.
3.5 Sistemas amostrados

Um sistema de ontrole digital utiliza sinais digitais e um omputador digital para ontrolar um pro esso. Um omputador digital re ebe e manipula sinais na forma digital (ou
numeri a), em ontraste om sinais ontnuos. Isto faz om que, apesar de o pro esso sob
ontrole ser ontnuo, o ontrolador so tem a esso a dados do pro esso e so pode atuar
sobre ele em determinados instantes de tempo pre-estabele idos. Dados obtidos sobre
as variaveis do pro esso apenas a intervalos dis retos de tempo s~ao denominados dados
3.5.
47
SISTEMAS AMOSTRADOS
amostrados, e onstituem um sinal dis reto. O perodo T entre dois instantes onse utivos
de obten ~ao dos dados e denominado perodo de amostragem.
Um diagrama de blo os de um sistema de ontrole digital monovariavel e mostrado
na gura 3.2. O omputador digital neste sistema re ebe o erro na forma digital e realiza
al ulos de forma a forne er uma sada, tambem na forma digital. O omputador deve
ser programado para forne er uma sada tal que o desempenho do pro esso orresponda
ao desempenho desejado. Muitos omputadores s~ao apazes de re eber e tratar varias
entradas, o que permite a existên ia de sistemas de ontrole multivariaveis baseados em
um uni o omputador.
Sinal de
referncia
Computador
digital
uk
yk
Conversor de
digital para
analgico
Conversor de
analgico
para digital
u(t)
Atuador
y(t)
Processo
Sada
Sensor
SINAIS DIGITAIS
SINAIS ANALGICOS
Figura 3.2: Diagrama de blo os tpi o de um sistema de ontrole digital

Os dados da medi ~ao s~ao onvertidos da forma analogi a para a forma digital por
um onversor de analogi o para digital, ou onversor AD, mostrado na gura 3.2. Apos
pro essar as entradas, o omputador forne e uma sada na forma digital, que e ent~ao
onvertida para a forma analogi a por um onversor de digital para analogi o, ou onversor
DA, tambem mostrado na gura 3.2.
Na entrada do sistema digital (ou seja, logo apos o onversor AD), o omputador re ebe
uma sequên ia de valores representando os valores do sinal de sada y(t) nos instantes de
tempo t = kT , k = 0; 1; 2; , onforme indi ado na gura 3.3:
y(t) AD
! yk
y(t)
yk
2T
3T
Figura 3.3: Fun ionamento tpi o de um onversor AD

O fun ionamento do onversor DA e um pou o mais omplexo. O onversor DA re ebe
a ada T segundos um valor numeri o digital do omputador e gera (instantaneamente,
48
CAP
ITULO 3.
para um onversor ideal) um sinal analogi o propor ional a este valor, geralmente sob a
forma de uma tens~ao eletri a:
uk DA
! u(t)
Entre os instantes de amostragem, entretanto, o onversor n~ao re ebe do omputador
nenhuma informa ~ao sobre o valor analogi o a ser forne ido, abendo ao proprio onversor
gerar este valor de forma autônoma. A maioria dos onversores DA mantem onstante
a sada om o ultimo valor re ebido. Este omportamento, indi ado na gura 3.4, e
onhe ido omo segurador de ordem zero :
u(t)
uk
2T
3T
Figura 3.4: Fun ionamento tpi o de um onversor DA

Para modelar o omportamento do onversor DA, usualmente se divide o seu fun ionamento em duas entidades que, embora n~ao existam si amente omo dispositivos
separados, juntas modelam o omportamento do onversor:
amostrador; e
segurador.
3.5.1 Amostrador
A fun ~ao impulso unitario1 (t) e denida omo:

(
(t) = lim (t);

h!0
onde (t) =
1=h; 0 t < h
0;
t h ou t < 0
A integral de (t) e um degrau unitario, onforme indi ado na gura 3.5.

(t)
u(t)
(t)
t
u(t)
Figura 3.5: Rela ~ao de integra ~ao entre as fun ~oes impulso unitario e degrau unitario
1 N~ao onfundir a fun ~ao impulso unitario (t), que e ontnua, om a fun ~ao pulso unitario
dis reta e foi apresentada no exemplo 3.3-A.
k ,
que e
3.5.
49
SISTEMAS AMOSTRADOS
Um amostrador seria um dispositivo que re ebesse na entrada uma sequên ia de valores

uk e gerasse na sada um sinal u (t), formado por um trem de impulsos de periodi idade T
om ada impulso multipli ado pelo valor orrespondente na sequên ia, onforme indi ado
na gura 3.6.
1
X

u(t) = uk (t kT )
k=0
u(t)
uk
uk
1
Amostrador
u(t)
T
2T
3T
Figura 3.6: Prin pio de fun ionamento de um amostrador
3.5.2 Segurador
Um segurador de ordem zero seria um dispositivo que, ao re eber um impulso de magnitude
na entrada, mantivesse a sada om valor \" durante T segundos e om valor \0" da em
diante, onforme indi ado na gura 3.7. Este sinal de sada desejado pode ser de omposto
(t)

(t)
u(t)
Segurador
u(t)

Figura 3.7: Prin pio de fun ionamento de um segurador de ordem zero

omo a subtra ~ao de dois degraus unitarios, tendo o segundo um atraso de T segundos
em rela ~ao ao primeiro, onforme a gura 3.8. Como a sada de um integrador para uma
u(t)

u1(t)
=

T
u2(t)
Figura 3.8: De omposi ~ao do sinal segurado em dois degraus unitarios

entrada impulso unitario e um degrau unitario, o segurador pode ser modelado por dois
integradores e um atraso no tempo de T segundos, omo mostra a gura 3.9. Portanto, a
50
CAP
ITULO 3.
R
R
Atraso de
T segundos
+
-
sT
+
-
Figura 3.9: Modelagem de um dispositivo segurador de ordem zero

fun ~ao de transferên ia do segurador de ordem zero e
G(s) =
1 e
s
sT
(3.8)
3.5.3 Conversor DA
A oplando-se um amostrador e um segurador em serie onsegue-se modelar o onversor
DA, omo ilustra a gura 3.10. Nas plantas a ionadas atraves de onversor DA, o onversor
Conversor
DA
uk
u(t)
uk
u (t) Segurador
Amostrador
u(t)
Figura 3.10: Modelagem de um onversor DA por um amostrador e um segurador em serie

sera de omposto em um amostrador e em um segurador e, em seguida, o segurador sera
in orporado a planta, restando apenas o amostrador para modelar o onversor DA. Dito
de outra forma, a analise sera feita supondo-se que, ao inves do sinal \real" u(t) gerado

pelo onversor e que e apli ado na planta \real", tem-se um trem de impulsos u(t) gerado
por um amostrador e que este sinal e apli ado em uma planta \virtual", omposta por um
segurador em serie om a planta real, omo indi ado na gura 3.11.
u(t)
2T
3T
u(t)
Planta
u (t)
u (t)
2T
3T
e sT
s
Planta
Figura 3.11: Equivalên ia entre sinal proveniente de onversor DA e trem de impulsos
~
^
FUNC
AO
DE TRANSFERENCIA
DISCRETA DE SISTEMA AMOSTRADO
3.6.
51
3.6 Fun ~ao de transferên ia dis reta de sistema amostrado

Deseja-se, para um sistema amostrado omo o da gura 3.2, determinar qual a fun ~ao de
transferên ia dis reta que rela iona a sequên ia yk de valores lidos pelo omputador om
a sequên ia uk gerada pelo omputador.
A fun ~ao de transferên ia dis reta de um sistema pode ser obtida apli ando-se um
pulso unitario ao sistema. Portanto, o pro edimento para sua obten ~ao seria o seguinte:
(
1; k = 0
0; k 6= 0
2. faz-se G(z ) = Z (yk ), onde yk e a sequên ia obtida na sada do sistema.
1. apli a-se na entrada do sistema a sequên ia uk =
Em raz~ao do dis utido anteriormente, apli ar um pulso unitario a um sistema amostrado e equivalente a apli ar um uni o impulso unitario a planta pre edida de um segurador:
u = ) u (t) = (t)
k
Nesta situa ~ao, se a planta tem fun ~ao de transferên ia ontnua G(s), a transformada de
Lapla e do sinal de sada Y (s) e dada por:

1 e
Y (s) = G(s)U (s) =
s
Ts
G(s)U (s)

Como u(t) = (t)
) U (s) = 1:

1 e
Y (s) =
s
Ts
G(s)
) y(t) = $ 1[Y (s) ) yk = y(kT )
A fun ~ao de transferên ia dis reta e portanto dada por:
G(z ) = Z [Y (s) = Z
e
Ts

1 e
s
Ts
G(s) = Z
G(s)
s
T s G(s)
orresponde exatamente a um atraso de um perodo. Logo:

T s G(s)
G(s)
= z 1Z
)
Z
s
s

G(s)
z 1
G(s)
1
G(z ) = (1 z )Z
=
Z s
s
z
e
(3.9)
Um erro bastante frequente ao se al ular a fun ~ao de transferên ia dis reta orrespondente a um sistema amostrado e se fazer G(z ) = Z [G(s). Pode-se utilizar uma \tabela
de equivalên ia F(s)-F(z)", omo a tabela C.3 do apêndi e C, mas levando-se em onta a
equa ~ao 3.9. Ou ent~ao pode-se onsultar logo uma \tabela de orrespondên ia G(s)-G(z)",
omo a tabela C.4 do apêndi e C, que ja da diretamente a fun ~ao de transferên ia dis reta
52
CAP
ITULO 3.
u(t)
y(t)
Figura 3.12: Sistema a se omparar os modelos ontnuo e dis reto no exemplo 3.6-A
orrespondente a fun ~ao de transferên ia ontnua. Mas e importante que se tenha bastante laro o signi ado da tabela que se esta onsultando, e em qual ontexto ela pode
(ou n~ao pode) ser empregada.
Exemplo 3.6-A: Compara ~ao entre modelos ontnuo e dis reto de sistema
Seja o sistema modelado pelo ir uito da gura 3.12, om R = 100k
e C = 1F .
Obtenha a fun ~ao de transferên ia ontnua G(s) do sistema.

Obtenha a resposta do sistema para:

1. entrada degrau unitario; e

2. entrada rampa unitaria.
Obtenha a fun ~ao de transferên ia dis reta do sistema, supondo um perodo de
amostragem de T = 30ms.
Obtenha a resposta amostrada do sistema para:
1. entrada degrau unitario; e
2. entrada rampa unitaria.
Compare os valores obtidos fazendo-se k = 1; 2; 3; nas solu ~oes en ontradas para
o sistema amostrado om os valores obtidos fazendo-se t = 0:03; 0:06; 0:09; nas
solu ~oes para o sistema ontnuo. Os valores s~ao iguais ou diferentes? Porquê?
Como se trata de um divisor de tens~ao:
ZC (s)
U (s )
Y (s) =
ZR (s) + ZC (s)
106
Y (s)
10
G(s) =
= 5 s 106 =
U (s) 10 + s
s + 10
Para uma entrada degrau unitario:
U (s) =
1
s
1
1
) Y (s) = s(s 10
=
) y(t) = 1 e 10t
+ 10) s s + 10
(3.10)
Para uma entrada rampa unitaria:

1
U (s) = 2
s
) Y (s) = s2(s10+ 10) = s12 0s:1 + s +0:110 )

y(t) = t 0:1 + 0:1e 10t
(3.11)
3.6.
~
^
FUNC
AO
DE TRANSFERENCIA
DISCRETA DE SISTEMA AMOSTRADO
53
A obten ~ao da fun ~ao de transferên ia dis reta e feita a partir da equa ~ao 3.9 e da
tabela C.3:
10
1
1
G(s)
=
=
)
s
s(s + 10) s s + 10

G(s)
0:26z
1
1
Z s = Z s Z s + 10 = z z 1 z ze 0:3 = (z 1)(
)
z 0:74)

z 1
G(s)
0:26
G(z ) =
(3.12)
Z
=
z
s
z 0:74
A obten ~ao de G(z ) tambem poderia ser feita diretamente por onsulta a tabela C.4.
Para uma entrada degrau unitario no sistema amostrado, a tabela C.3 mostra que:
U (z ) =
z
z 1
0:26z
z
z
) Y (z) = G(z)U (z) = (z 1)(
=
)
z 0:74) z 1 z 0:74
yk = 1 e 10T k = 1 e 0:3k
(3.13)
A gura 3.13 apresenta simultaneamente o gra o do sinal de sada do sistema ontnuo,

tra ado a partir da equa ~ao 3.10, e os valores forne idos pelo sistema amostrado nos instantes de amostragem, al ulados a partir da equa ~ao 3.13. Ha oin idên ia, nos instantes
de amostragem, do sinal de sada do sistema ontnuo e do amostrado para entrada degrau.
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
Contnuo
Amostrado
Entrada
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Figura 3.13: Resposta ao degrau ontnua e amostrada do sistema da gura 3.12

Para uma entrada rampa unitaria no sistema amostrado, a tabela C.3 diz que:
U (z ) =
0:03z
0:0078z
0:03z
0:116z 0:116z
) Y (z) = (z 1)
2 (z 0:74) = (z 1)2 z 1 + z 0:74 )
(z 1)2
yk = T k 0:116 + 0:116 e 10T k = 0:03k 0:116 + 0:116 e 0:3k
(3.14)
A gura 3.14 apresenta simultaneamente o gra o do sinal de sada do sistema ontnuo,

tra ado a partir da equa ~ao 3.11, e os valores forne idos pelo sistema amostrado nos instantes de amostragem, al ulados a partir da equa ~ao 3.14. Nota-se que n~ao ha oin idên ia
entre os valores do sinal de sada para o sistema ontnuo e para o sistema amostrado.
54
CAP
ITULO 3.
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
Contnuo
Amostrado
Entrada
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Figura 3.14: Resposta a rampa ontnua e amostrada do sistema da gura 3.12

Nota-se que ha uma diferen a entre o omportamento para uma entrada degrau, exibido na gura 3.13, e para uma entrada rampa, exibido na gura 3.14. Na primeira situa ~ao,
a planta n~ao apresentou mudan a de omportamento ao se amostrar o sinal de entrada,
enquanto que na segunda situa ~ao o omportamento foi diferente. Isto se deve ao fato de
um degrau unitario atravessar sem altera ~oes um onversor DA, o que ja n~ao a onte e om
entradas variaveis no tempo, omo uma entrada rampa. A gura 3.15 ilustra este fato.
DA
DA
Figura 3.15: In uên ia do onversor DA sobre entradas degrau e rampa

Para o al ulo dos valores do sinal de sada do sistema amostrado, foi utilizado o pro edimento de se al ular a anti-transformada Z do sinal, a partir da fun ~ao de transferên ia.
Outra possibilidade e se al ular numeri amente estes valores, o que e bastante fa il de
ser feito a partir da equa ~ao de diferen as do modelo. Da equa ~ao 3.12:
0:26
G(z ) =
) yk 0:74yk 1 = 0:26uk 1
(3.15)
z 0:74
Com esta equa ~ao de diferen as o sinal de sada pode ser al ulado re ursivamente para
ada valor de k, dando os resultados indi ados na tabela 3.1. Os valores da tabela 3.1,
al ulados numeri amente a partir da equa ~ao de diferen as 3.15, oin idem om os valores
obtidos fazendo-se k = 0; 1; ; 6; 7 nas equa ~oes 3.13 e 3.14
3.7 Cara tersti as dos sistemas amostrados

Sistemas lineares ontnuos invariantes no tempo têm a propriedade que a resposta em
regime a ex ita ~oes senoidais tambem e senoidal, om a frequên ia do sinal de ex ita ~ao.
3.7.
CARACTER
ISTICAS DOS SISTEMAS AMOSTRADOS
k uk = 1
0 1.00
1 1.00
2 1.00
3 1.00
4 1.00
5 1.00
6 1.00
7 1.00
yk
uk = T k
0.0000
0.00
0.2592
0.03
0.4512
0.06
0.5934
0.09
0.6988
0.12
0.7769
0.15
0.8347
0.18
0.8775
0.21
55
yk
0.0000
0.0000
0.0078
0.0213
0.0391
0.0601
0.0834
0.1085
Tabela 3.1: Cal ulo re ursivo dos valores do sinal de sada do exemplo 3.6-A
Sistemas amostrados, entretanto, omportam-se de uma maneira mais ompli ada, pois a
amostragem ria sinais om novas frequên ias. Este fenômeno e onhe ido omo mas aramento ou aliasing.
Para ilustrar o fenômeno do mas aramento, vamos supor que um sistema amostrado
seja ex itado om um sinal senoidal de entrada de frequên ia ! = 12, ou seja, u(t) =
sin(12t). O perodo de amostragem e de T = 0:5s, o que faz om a frequên ia de amostragem seja de !s = 2=T = 12:57. A gura 3.16 apresenta no primeiro gra o o sinal de
entrada ontnuo, onde est~ao superpostos os valores lidos nos instantes de amostragem, e
no segundo gra o a maneira omo estes valores lidos s~ao per ebidos apos a amostragem.
Nota-se laramente que a amostragem fez surgir um sinal om uma nova frequên ia.
Sem entrar em maiores detalhes desta teoria, apenas men ionaremos que um sinal de
frequên ia !, ao ser amostrado om uma frequên ia !s, pode gerar omponentes om
frequên ias !a dadas por
!a = n!s !;
onde n = 0; 1; 2;
(3.16)
No nosso exemplo, a amostragem riou uma omponente de sinal om frequên ia !a =

12:57 12 = 0:57rad=s. O perodo deste sinal e portanto de 11s, onforme se vê laramente
no segundo gra o da gura 3.16.
Uma onsequên ia da equa ~ao 3.16 e que o pro esso de amostragem riara omponentes
de baixa frequên ia se o sinal a ser amostrado ontiver frequên ias maiores que a metade da
frequên ia de amostragem. A frequên ia !N = !s =2 e hamada de frequên ia de Nyquist
e e um parâmetro importante de sistemas amostrados. A justi ativa teori a deste fato
vem do teorema da amostragem de Shannon, que estabele e que um sinal ontnuo que
n~ao possua omponentes de frequên ia superiores a !0 pode ser re onstitudo a partir de
suas amostras se a frequên ia de amostragem for superior a 2!0 .
Para evitar as di uldades ilustradas na gura 3.16, e essen ial que todas as omponentes de sinal om frequên ias maiores que a frequên ia de Nyquist sejam removidas
antes que o sinal seja amostrado, atraves da utiliza ~ao de ltros. Os ltros que reduzem
os omponentes de alta frequên ia dos sinais s~ao hamados de ltros anti-mas aramento,
56
CAP
ITULO 3.
0.5
-0.5
-1
0
10
12
10
12
0.5
-0.5
-1
Figura 3.16: Exemplo do efeito de mas aramento em sistemas amostrados

e s~ao omponentes importantes de sistemas de ontrole ontrolados por omputador ou de
qualquer outro sistema amostrado.
Prin ipalmente em raz~ao do fenômeno do mas aramento, a es olha orreta da taxa de
amostragem e um aspe to muito importante em sistemas amostrados. Aumentar muito
o perodo tornara impossvel re onstruir o sinal ontnuo. Diminuir muito o perodo aumentara a arga omputa ional do omputador e a entuara os erros numeri os.
Em engenharia de ontrole, e usual se rela ionar o perodo de amostragem om grandezas temporais do sistema. Para sistemas os ilatorios, e normal rela iona-lo om o perodo
da os ila ~ao do sinal de sada; para sistemas n~ao-os ilatorios, om o tempo de subida, que
e o tempo ne essario para que o sinal de sada atinja um per entual (geralmente 95%) do
valor de regime. A experiên ia mostra que, para a maioria dos sistemas, bons resultados
s~ao obtidos adotando-se um perodo de amostragem igual a grandeza temporal apli avel
(perodo da os ila ~ao ou tempo de subida) dividida por um fator entre 4 e 10.
3.8 Modelos dis retos no espa o de estados

Seja o sistema des rito pelo modelo ontnuo no espa o de estados
(
x_ = Ax + Bu
y = Cx + Du
(3.17)
3.8.
57
MODELOS DISCRETOS NO ESPAC

O DE ESTADOS
A situa a~o mais omum em sistemas amostrados e aquela em que o onversor DA se baseia
em um segurador de ordem zero, ou seja, o onversor mantem o sinal analogi o onstante
ate que uma nova onvers~ao seja soli itada. Portanto, se denominarmos tk = kT o k-esimo
instante de amostragem, o sinal de entrada u(t) e onstante e igual a uk para o perodo de
tempo ate o proximo instante de amostragem. Durante este perodo tk t < tk+1 , om
base na equa ~ao 2.35, o vetor de estado x(t) e dado por:
x(t) = (t tk )x(tk ) +
Z t
tk
(t )Bu( )d;
tk t < tk+1
(t )d Bu(tk );
tk t < tk+1
Como u(t) e onstante no intervalo:

Z t
x(t) = (t tk )x(tk ) +
tk
Fazendo = t , o que impli a = t e d = d:

Z t
Z 0
()( d)Bu(tk ) = (t tk )x(tk ) +
x(t) = (t tk )x(tk ) +
t tk
0
tk
()dBu(tk )
Para o proximo perodo de amostragem, onde t = tk+1 :

Z tk+1 tk
()dBu(tk )
0
Se os instantes de amostragem s~ao periodi os, de forma que tk+1 tk = T , ent~ao:
x(tk+1 ) = (tk+1 tk )x(tk ) +
x(tk+1 ) = (T )x(tk ) +
Z T
()dBu(tk )
ou, em uma nota ~ao mais ompa ta:

(
xk+1 = A xk + B uk
yk = Cxk + Duk
onde
= (T ) = eAT
A
Z T
Z T
B =
()dB =
e dB
A
(3.18)
As matrizes A e B podem ser determinadas pelas equa ~oes 3.18, utilizando o teorema
de Cayley-Hamilton do apêndi e B, onforme ilustra o exemplo 3.8-A a seguir.
Exemplo 3.8-A: Dis retiza ~ao de modelo ontnuo no espa o de estados

Com um perodo de amostragem T , al ule um modelo dis reto no espa o de estados
orrespondente ao sistema des rito pelo modelo ontnuo:
8
>
< x_
= 01 10 x + 01 u

>
:
y= 1 0 x
(3.19)
58
CAP
ITULO 3.
Vamos utilizar o teorema de Cayley-Hamilton para determina ~ao das matrizes A e B .

A equa a~o ara tersti a da matriz A e:
det(I
) 2 + 1 = 0 ) 1;2 = j
A) = 0
A determina ~ao das matrizes A e B envolve o al ulo de duas fun ~oes matri iais f e g:
= f (A) = eAT
A
= g(A)B =
B
) f () = eT
Z T

) g() = e d = 1 eT 1
= a1 A + a2 I
Z T
e d B = (b1 A + b2 I)B
A
8
>
>
< a1
e jT
= sin T
a1 j + a2
2j
)
jT
jT
>
a1 ( j ) + a2 = f ( j ) = e jT
>
:a = e +e
= os T
2
2

A = a1 A + a2 I = sin T 0 1 + os T 1 0 = os T sin T
1 0
0 1
sin T os T
(
= f (j ) = ejT
8
>
>
<

1
b1 j + b2 = g(j ) = ejT 1
j
1 jT
>
>
: b1 ( j ) + b 2 = g ( j ) =
e
1
j

)

8
>
>
< b1
8
>
<x
>
:
os T sin T
k+1 =
sin T os T

yk = 1 0 xk
ejT
ejT + e jT
= 1 os T
2
>
ejT e jT
>
: b2 =
= sin T
2j
0 1 + sin T
1 0
O modelo dis reto orrespondente e portanto:
= (b1 A + b2 I)B = (1 os T )
B
=1
1 0
0 1

T
xk + 1 sin os
T
0
1
uk
1 os T
sin T
(3.20)
E de se notar que, para todo perodo de amostragem T = T0 + 2k; k = 0; 1; 2; , o

modelo dis reto e o mesmo. Ou seja, diferentes sistemas amostrados podem ter a mesma
representa ~ao dis reta, em raz~ao do fenômeno de mas aramento.
As duas matrizes A e B podem ser determinadas al ulando-se uma uni a fun ~ao
exponen ial matri ial de uma matriz de ordem maior. Da equa ~ao 3.18:
(t) = eAt
A
(t ) =
B
Z t
e dB
A

) dAdt(t) = A (t)A

) dBdt(t) = A (t)B
(3.21)
(3.22)
3.8.
59

O DE ESTADOS
Se denirmos as matrizes:
(t) =
(t) B (t)
A
0
I
e =
A B
0 0
ent~ao, das equa ~oes 3.21 e 3.22:

B A
d A B
A
= 0 I 0
dt 0 I
B
0
) ddt = )
(t) = et
Portanto, para se al ular A (T ) e B (T ), basta que se al ule a matriz:

(T ) = eT
(3.23)
As matrizes A e B tambem podem ser al uladas numeri amente por trun agem de
uma serie innita:
=
Z T
d
= IT +
AT 2
2!
A2 T 3
3!
+ +
Ai
1T i
+
i!
= I + A
A
= B
B
3.8.1 O inverso da amostragem

Amostrar um sistema mapea um sistema ontnuo, omo na equa ~ao 3.19, para um sistema
dis reto, omo em 3.20. Uma quest~ao natural e saber se e omo e possvel fazer o aminho
inverso, ou seja, obter o sistema ontnuo orrespondente a um sistema dis reto.
Da equa ~ao 3.23, segue-se que
=
A B
0 0

B 1
1
A
= ln 0 I = ln
T
T
onde ln() e a fun ~ao logaritmo matri ial. O sistema

ontnua pode portanto ser determi
nado tomando-se o o logaritmo da matriz = .
Como o fenômeno do mas aramento faz om que diferentes sistemas ontnuos possam
ter a mesma representa ~ao dis reta ao serem amostrados, a opera ~ao de \desamostragem"
n~ao e inequvo a, pois existe tambem uma n~ao-uni idade da fun ~ao logaritmo matri ial,
omo ilustra o exemplo 3.8-B.
A B
0 I
Exemplo 3.8-B:
Para um perodo de amostragem T = 0:1s, o sistema da equa ~ao 3.20 e dado por:
8
>
<x
>
:
0:995 0:0998 x + 0:005 u

k+1 =
k
0:0998 0:995
0:0998 k

yk = 1 0 xk
(3.24)
Determine o sistema ontnuo orrespondente, veri ando se o resultado obtido equivale

ao sistema ontnuo original, indi ado na equa ~ao 3.19.
60
CAP
ITULO 3.
A matriz
e dada por:
=
B
A
0
=4
0:995 0:0998 0:005

0:0998 0:995 0:09985
0
0
1
ujos autovalores s~ao:
1;2 = 0:995 0:0998j

3 = 1
Usando o teorema de Cayley-Hamilton,
f ( ) = ln( ) = a1 2 + a2 + a3 I
Tendo em vista que ejxp= sin x + j os x, todo numero omplexo a + jb pode ser es rito
omo Mej , onde M = a2 + b2 e = tan 1 (b=a) 2k. Portanto,
ln(a + jb) = ln(Mej ) = ln(M ) + ln(ej ) = ln(M ) + j

p
b
1
2
2
2k ; k = 0; 1; 2;
= ln( a + b ) + j tan
a
a1 21 + a2 1 + a3 = f (1 )
f (1 ) = ln(0:995 + 0:0998j ) = j (0:1 + 2k1 )
f (2 ) = ln(0:995 0:0998j ) = j (0:1 + 2k2 ) ) a1 22 + a2 2 + a3 = f (2 )
f (3 ) = ln(1) = j 2k3
a1 23 + a2 3 + a3 = f (3 )
Este sistema tem innitas solu ~oes. Fazendo-se k1 = k2 = k3 = 0:
8
2
3
>
0 0:1 0
< a1 = 0:5008
a2 = 1:9983
) ln = a1 2 + a2 + a3 I = 4 0:1 0 0:15
>
:
0
0 0
a3 = 1:4975
Com isso:
=
A B
0 0
8

>
0
>
>
<A =
1

>
>
>B = 0
:
0 1 0
ln
= 4 1 0 15
T
0 0 0
= 31:9692
a2 = 127:5573
>
:
a3 = 95:5881
Com isso:
=
A B
0 0
) ln = a1 2 + a2 + a3 I = 4
2
o que orresponde exatamente ao sistema da equa ~ao 3.19.

Se adotarmos valores de k1 = k2 = 1 e k3 = 0, entretanto:
8
>
< a1
1
0
0
63:832
0
ln
4
= 63:832
0
63:8325
=
T
0
0
0
0
6:3832
0
6:3832
0
6:38325
0
0
0
8

>
>
>
<A =

>
>
>
:B =
0
63:832
63:832
0

0
63:832
3.8.
61

O DE ESTADOS
Este outro sistema ontnuo, que tem autovalores em = j 63:832, tambem e modelado pelo sistema dis reto da equa a~o 3.24, se dis retizado om T = 0:1s. Uma frequên ia
angular ! = 63:832rad/s orresponde a uma frequên ia de os ila ~ao de f = !=2 =
10:159Hz e a um perodo de t = 1=f = 0:098s. Para um tal sistema, um perodo de amostragem de T = 0:1s e portanto laramente insu iente, o que faz apare er o fenômeno de
mas aramento e gera o fato que este sistema, apos amostragem, seja per ebido de maneira
idênti a ao sistema da equa ~ao 3.19.
3.8.2 Equivalên ia om fun ~oes de transferên ia
A fun ~ao de transferên ia dis reta G(z ) de um sistema e a rela ~ao entre as transformadas Z
dos sinais de entrada e de sada, om ondi ~oes ini iais nulas. A apli a ~ao da transformada
Z no modelo dis reto da equa ~ao 3.18 para x0 = 0 leva a:
xk+1 = A xk + B uk ) zX(z ) = A X(z ) + B U(z ) )
X(z ) = (z I A ) 1 B U(z ) ) X(z ) = (z )B U(z )
onde (z ) = (z I A ) 1

Y(z ) = CX(z ) + DU(z ) ) Y (z ) = C (z )B U (z ) + DU (z ) )
Y (z )
G(z ) =
= C(z )B + D = C(z I A ) 1 B + D
(3.25)
U (z )
Note-se a semelhan a entre as equa ~oes 3.25 e 2.37: a onvers~ao de modelos no espa o de
estados para fun ~oes de transferên ia e similar para os asos ontnuos e dis retos.
Exemplo 3.8-C: Cal ulo de fun ~ao de transferên ia dis reta equivalente
Determine a fun ~ao de transferên ia dis reta G(z ) do sistema des rito pelo modelo:
8
>
<x
0 1 x + 0:5 u
k+1 =
2 3 k
0:5 k

>
:
yk = 1 0 xk
Da equa ~ao 3.25 tem-se:
(z ) =

z 0
0 z
0
2
1
3

1
= z
2 z+3

1
= 2
z + 3z + 2
z+3 1
2 z
z+3 1
0:5
1 0
2 z
0:5
0:5z + 2
= 2
G(z ) =
z 2 + 3z + 2
z + 3z + 2
Como esperado, o resultado e similar ao do exemplo 2.7-E.
Para a onvers~ao de fun ~oes de transferên ia dis retas para o espa o de estados, o
pro edimento tambem e similar ao aso ontnuo. Em raz~ao da representa ~ao no espa o
de estados n~ao ser uni a, existem innitas possibilidades de onvers~ao. Tradi ionalmente
adota-se uma das formas anôni as ( ontrolavel, observavel ou de Jordan), onforme ilustra o exemplo 3.8-D a seguir.
62
CAP
ITULO 3.
Exemplo 3.8-D: Cal ulo de modelos dis retos equivalentes no espa o de estados
Para o sistema des rito pela fun ~ao de transferên ia dis reta:
0:5z 3 + 3z 2 + 2:5z + 4
G(z ) =
z 3 + 4z 2 + 5z + 2
determine modelos dis retos equivalentes no espa o de estados utilizando as formas anôni as ontrolavel, observavel e de Jordan.
Fazendo-se a divis~ao de polinômios e a expans~ao em fra ~oes par iais:
z2 + 3
z2 + 3
4
6
7
G(z ) = 0:5 + 3
=
0
:
5
+
= 0:5 +
+
2
2
2
z + 4z + 5z + 2
(z + 1) (z + 2)
(z + 1) z + 1 z + 2
Os modelos dis retos equivalentes no espa o de estado s~ao:
8
>
>
>
<x
0 1 0
0
4
4
5
0 0 1 xk + 0 5 uk
k+1 =
Forma ontrolavel (eq. 2.40):
2 5 4
1
>
>

>
:
yk = 3 0 1 xk + 0:5 uk
8
2
2
3
3
0
0
2
>
3
>
>
<x
5 5 xk + 4 0 5 uk
k+1 = 4 1 0
Forma observavel (eq. 2.41):
0 1 4
1
>
>

>
:
yk = 0 0 1 xk + 0:5 uk
8
2
2
3
3
1 1 0
>
0
>
>
<x
1 0 5 xk + 4 1 5 uk
k+1 = 4 0
Forma de Jordan (eq. 2.43):
0 0
2
1
>
>

>
:
yk = 4 6 7 xk + 0:5 uk
Como esperado, o resultado e similar ao do exemplo 2.7-G.
3.9 Rela ~ao entre polos e zeros ontnuos e dis retos

Considere um sistema ontnuo de n-esima ordem des rito pelo modelo:
(
x_ = Ax + Bu
y = Cx + Du
Os polos deste sistema (ou seja, as razes do denominador de sua fun ~ao de transferên ia)
s~ao os autovalores de A, que indi aremos por i (A); i = 1; 2; ; n. A amostragem om
um segurador de ordem zero deste sistema leva ao modelo dis reto:
(
xk+1 = A xk + B uk
yk = Cxk + Duk
3.9.
~

RELAC
AO
ENTRE POLOS
E ZEROS CONT
INUOS E DISCRETOS
63
Os polos do modelo dis reto s~ao os autovalores de A , que indi aremos por i (A ). Como
= e T , on lui-se das propriedades das fun ~oes matri iais (veja o apêndi e B) que:
A
i (A ) = ei ( )T ) pz = eps T
(3.26)
A
onde pz e ps s~ao os valores dos polos nos planos z e s, respe tivamente. Por exemplo, o
semiplano esquerdo do plano s e mapeado no r ulo de raio unitario no plano z , onforme
indi a a gura 3.17. Este mapeamento n~ao e bijetivo, pois varios pontos no plano s s~ao
mapeados no mesmo ponto no plano z . Isto e uma justi ativa teori a do fenômeno do
mas aramento, ilustrado na gura 3.16. Para polos ontnuos om parte imaginaria entre
+=T e =T , ha uma orrespondên ia inequvo a entre polos ontnuos e dis retos.
Plano s
Plano z
Figura 3.17: Mapeamento do semiplano esquerdo do plano s para o plano z

Ao ontrario do que a onte e om os polos, n~ao existe uma formula simples para
o mapeamento dos zeros. Uma fun ~ao de transferên ia ontnua normalmente tem um
numero de zeros inferior ao numero de polos, sendo o ex esso de polos d denido omo
sendo a diferen a entre o numero de polos (n) e de zeros. Um sistema dis reto tem, via
de regra, n 1 zeros, o que permite deduzir que, quando d > 1, geralmente o pro esso de
amostragem ria zeros adi ionais.
Para perodos de amostragem pequenos, um sistema ontnuo om zeros em si gerara
um sistema dis reto om zeros zi aproximadamente em
z i ' e si T
Os d 1 zeros adi ionais tender~ao para as razes dos polinômios Zd da tabela 3.2.
d
Zd
zeros
1
1
|
2
z+1
-1
3
z 2 + 4z + 1
-0.268, -3.732
4
z 3 + 11z 2 + 11z + 1
-0.101, -1, -9.899
4
3
2
5 z + 26z + 66z + 26z + 1 -0.043, -0.431, -2.322, -23.204
Tabela 3.2: Zeros adi ionais introduzidos para pequenos perodos de amostragem
64
CAP
ITULO 3.
Exer ios
A. Para o sinal Y(z) dado por
z
Y (z ) = 2
z 3z + 2
1. Sem al ular a transformada inversa, ou seja, sem al ular expli itamente uma express~ao analti a para yk , determine os valores numeri os yk para k = 0; 1; 2; 3; 4
(Sugest~ao: use divis~ao innita de polinômios e a deni ~ao da transformada Z ).
2. Cal ule yk atraves da transformada inversa e ompare os valores numeri os al ulados
om os obtidos no item anterior.
B. Determine os polos e zeros ( om suas multipli idades) do sistema:
yk
0:5yk 1 + yk 2 = 2uk 10 + uk 11
C. Use a transformada Z para determinar a sequên ia de sada da equa ~ao de diferen as:
yk+2 1:5yk+1 + 0:5yk = uk+1

quando uk e um degrau unitario a partir de k = 0, y0 = 0:5 e y 1 = 1.
D. Seja um sistema om fun ~ao de transferên ia dis reta:
G(z ) =
0:030z + 0:026
Y (z )
= 2
U (z ) z 1:65z + 0:68
Determine a sada yk do sistema para uma sequên ia de entrada uk degrau unitario.

E. Um agri ultor possuia uma terra improdutiva e resolveu ultiva-la. No ano de 2000, ini iou
o ultivo plantando 100 sa as de gr~aos. A sua fazenda tem uma produtividade tal que
as sementes produzem uma safra igual a 40 vezes a quantidade de gr~aos plantados, no
primeiro ano apos o plantio, e de 60 vezes, no segundo ano. Apos a segunda safra as
plantas morrem. A partir de 2001, quando olheu a primeira safra, o agri ultor de idiu
replantar a ada ano 1% da safra total.
1. Cal ule as safras de 2001 (y0 ) e 2002 (y1 ).
2. Obtenha uma re urs~ao (uma equa ~ao de diferen as) valida para qualquer k 0 que
permita al ular a safra de dois anos a frente (yk+2) onhe endo a safra do ano (yk )
e a do ano seguinte (yk+1).
3. Cal ule a fun ~ao analti a yk = f (k) que permite al ular a safra para qualquer ano
atraves do seguinte pro edimento:
Aplique a transformada Z a equa ~ao de diferen as do item 2, levando em onta
as ondi ~oes ini iais do item 1, e al ule Y (z ).
Aplique a antitransformada Z a Y (z) e al ule yk
4. Com o passar dos anos, a safra res e indenidamente, se estabiliza ou tende a zero?
Caso estabilize, em qual valor?
EXERC
CIOS
65
F. Usando um segurador de ordem zero e T = 1, amostre o sistema:

1
G(s) = 2
s (s + 2)(s + 3)
G. Determine as equa ~oes de diferen as orrespondentes aos seguintes sistemas ontnuos
quando a amostragem e feita om segurador de ordem zero e perodo de amostragem T :
d2 y
du
dy
1:
+ 3 + 2y = + 3u
2
dt
dt
dt
d3 y
2:
=u
dt3
H. Assume-se que as equa ~oes de diferen as a seguir des revem sistemas ontnuos que foram
amostrados om um segurador de ordem zero e perodo de amostragem T . Determine os
possveis sistemas ontnuos orrespondentes.
1: yk 0:5yk 1 = 6uk 1
2: yk + 0:5yk 1 = 6uk 1
I. Quais dos seguintes sistemas dis retos podem ser obtidos pela amostragem sem mas aramento de um sistema ontnuo ausal usando um segurador de ordem zero?
1
1
2: G2 (z ) =
1: G1 (z ) =
z 0:8
z + 0:8
2z 2 0:7z 0:8
z 1
4: G4 (z ) =
3: G3 (z ) =
2
(z + 0:8)
z (z 0:8)
J. Determine a fun ~ao de transferên ia dis reta G(z ) do sistema:
8

>
0:5 0:2 x + 2 u
<x
=
k+1
k
0
0
1 k

>
:
yk = 1 0 xk
K. Determine o modelo dis reto no espa o de estados orrespondente ao sistema ontnuo
a seguir, supondo que a amostragem e feita usando um segurador de ordem zero e um
perodo de amostragem 0.1:
8

>
2 1 x+ 1 u
< x_ =
1 0
1

>
:
y= 1 0 x
L. Assume-se que o modelo dis reto a seguir des reve um sistema ontnuo que foi amostrado
om um segurador de ordem zero e perodo de amostragem 0.1. Determine o modelo
ontnuo no espa o de estados orrespondente.
8

>
0
:
5
1
0
:
5
<x
k+1 =
0
0:3 xk + 0:7 uk

>
:
yk = 1 1 xk
66
CAP
ITULO 3.
M. Um pro edimento de identi a ~ao demonstrou que um sistema amostrado por um segurador de ordem zero om perodo de amostragem T =0.1s e des rito pela seguinte fun ~ao
de transferên ia dis reta:
0:00484z + 0:00468
G(z ) =
(z 1)(z 0:905)
Atraves de um pro esso inverso a amostragem, indique duas fun ~oes de transferên ia
ontnua distintas, G1 (s) e G2 (s), que poderiam orresponder a este mesmo sistema amostrado. G1 (s) deve orresponder a fun ~ao de transferên ia do sistema aso se tenha garantias que o perodo de amostragem es olhido e su iente pequeno para que n~ao o orra o
fenômeno do mas aramento.
N. Muitos sistemas fsi os podem ser des ritos pela equa ~ao de estados:
x_ =
b x+ f u
d
g
onde a, b, e d s~ao n~ao-negativos. Deduza o modelo no espa o de estados para o sistema

amostrado om um segurador de ordem zero (Sugest~ao: mostre primeiro que os polos do
sistema s~ao reais).
Cap
tulo 4
Simula ~ao de sistemas

4.1 Introdu ~ao
Uma vez que se disp~oe de um modelo de um sistema, o interesse maior da engenharia
de ontrole e poder analisa-lo para deduzir as ara tersti as da planta e eventualmente
adequa-las as espe i a ~oes do projeto. Uma abordagem possvel para esta analise se
baseia no uso da teoria de ontrole para deduzir as ara tersti as a partir do estudo do
modelo: estes pro edimentos ser~ao detalhados nos aptulos 7 e 8.
A analise matemati a, entretanto, n~ao pode ser utilizada em todas as situa ~oes, seja
porque o modelo e omplexo (por exemplo, n~ao-linear), seja porque a planta em analise
pre isa ser realmente inter one tada om outros modulos para exibir seu omportamento
efetivo. Para estes asos, existem as abordagens de simula ~ao:
Simula ~ao numeri a: de posse de um modelo matemati o do sistema, simula-se o seu

omportamento em um omputador digital, omo se detalha na se ~ao 4.2. A se ~ao
4.3 apresenta alguns apli ativos bastante utilizados em engenharia de ontrole para
analise e simula ~ao de sistemas.
Simula ~ao analogi a: quando a simula ~ao de uma planta pre isa ser inter one tada om
sistemas reais, pode-se onstruir um sistema que e representado pelo mesmo modelo
que a planta original e utiliza-lo durante as fases de teste, ao inves da planta real.
A ferramenta ideal para a onstru ~ao destes equivalentes, pelo menos para modelos
lineares, e a omputa ~ao analogi a, apresentada na se ~ao 4.4.
4.2 Simula ~ao numeri a

O pro edimento para simular numeri amente um sistema depende do tipo de modelo que
o representa. Para os modelos dis retos, n~ao ha nenhuma di uldade em simula-los em
um omputador digital. Quanto aos sistemas ontnuos, o modelo mais adequado para
simula ~ao e a representa ~ao no espa o de estados.
A resposta de um sistema representado por uma equa ~ao de estado ontnua pode ser
obtida utilizando-se uma aproxima ~ao de tempo dis reto. Adota-se um in remento de
tempo t = T e al ula-se os valores aproximados das variaveis de estado nos su essivos
68
CAP
ITULO 4.
~
SIMULAC
AO
DE SISTEMAS
intervalos de tempo t = 0; T; 2T; 3T; . Se o in remento de tempo T for su ientemente

pequeno omparado om as ara tersti as temporais do sistema, a resposta aproximada
al ulada por metodos de tempo dis reto sera su ientemente proxima da resposta exata.
Para o aso geral, onde os sistemas s~ao modelados pela equa ~ao 2.31, a equa ~ao de
estado e dada por:
x_ = f (x; u; t)
(4.1)
A deni ~ao basi a de derivada e:
x(t + t) x(t)
(4.2)
x_ (t) = lim
t!0
t
Logo, pode-se utilizar esta deni ~ao de derivada da equa ~ao 4.2 e determinar o valor de
x(t) quando t e dividido em pequenos intervalos t = T . Aproximando-se a derivada por:
x(t + T ) x(t)
x_ (t) '
(4.3)
T
e substituindo-se a equa ~ao 4.3 na equa ~ao 4.1, hega-se a:
x(t + T ) x(t)
' f [x(t); u(t); t ) x(t + T ) ' x(t) + T f [x(t); u(t); t
(4.4)
T
A equa ~ao 4.4 permite al ular o estado do sistema no instante t + T a partir do estado
e dos sinais de entrada no instante t. Apli ando-se esta equa ~ao de forma re orrente,
onsegue-se al ular o estado do sistema para qualquer instante de tempo multiplo de T .
Para sistemas lineares e invariantes no tempo regidos pelo modelo da equa ~ao 2.32, a
equa ~ao de estado assume a forma:
x_ = Ax + Bu
(4.5)
o que faz om que a equa ~ao 4.4 possa ser es rita omo:
x(t + T ) ' (T A + I)x(t) + T Bu(t)
(4.6)
xk+1 ' (T A + I)xk + T Buk )

xk+1 ' A xk + B uk ;
onde A = T A + I e B = T B
(4.7)
Como o tempo t pode ser es rito omo t = kT , k = 0; 1; 2; 3; , a equa ~ao 4.6 pode ser
es rita omo uma equa ~ao de re orrên ia:
A opera ~ao de re orrên ia da equa ~ao 4.7, baseada no metodo de Euler da equa ~ao 4.3,
e uma formula de al ulo sequen ial bastante adequada para ser empregada em omputadores digitais. Outros metodos de integra ~ao, omo os populares metodos de Runge-Kutta,
podem ser utilizados em substitui a~o a equa ~ao 4.3 para se al ular a resposta temporal
da equa ~ao 4.1 ou da equa ~ao 4.5.
Uma vez que se disp~oe do estado do sistema nos instantes t = kT , a sada do sistema
nesses mesmos instantes de tempo pode ser fa ilmente obtida, utilizando-se a equa ~ao de
sada que integra os modelos dados pelas equa ~oes 2.31 ou 2.32:
y(t) = g[x(t); u(t); t
ou, para sistemas lineares,
y(t) = Cx(t) + Du(t)
4.2.
69
~

SIMULAC
AO
NUMERICA
Exemplo 4.2-A: Simula ~ao de sistema n~ao-linear

O ir uito reti ador de meia onda da gura 4.1 ontem um elemento n~ao-linear (um
diodo) que di ulta a sua analise pelas te ni as onven ionais. Modele o sistema no
espa o de estados e simule numeri amente a sa
pda vo do sistema, supondo R1 = 0:15
,
C1 = 100F , R2 = 9
, C2 = 10:000F e vi = 9 2 sin(120t).
vi
R1 v1 R1
v2
io
i
d
ii
C1 C2
i1
i2
R2
vo
-
Figura 4.1: Cir uito reti ador de meia onda a ser simulado no exemplo 4.2-A
Adotaremos as tens~oes v1 e v2 (as tens~oes nos apa itores) omo variaveis de estado.
As equa ~oes de estado podem ser derivadas das leis de Kir hho:
8
vi = R1 ii + v1
>
>
>
8
>
1
Rd + 2R1
>
v1 = (R1 + Rd )id + v2
>
>
v1 +
v2
v_ 1 =
>
>
>
>
>
>
R
C
(
R
+
R
)
C
(
R
+
R
)
1
1
1
1
1
d
d
>
>
>
>
< v2 = R2 io
<
Rd + R1
+
vi
ii = i1 + id
)
R
C
>
>
1 1 (Rd + R1 )
>
>
>
>
id = i2 + io
>
>
>
>
Rd + R1 + R2
1
>
>
>
: v_ 2 =
v1
v
>
i
=
C
v
_
>
1
1
1
C2 (Rd + R1 )
R2 C2 (Rd + R1 ) 2
>
>
:
i2 = C2 v_ 2
A resistên ia Rd do diodo e nula se o diodo esta onduzindo (ou seja, se v1 v2 ) ou e
innita se o diodo esta ortado (ou seja, se v1 < v2 ). Com isso:
8
8
1
1
2
1
1
>
>
>
>
v
+
v
+
v
v
_
=
v1 +
vi
< 1
< v_ 1 =
R1 C1 1 R1 C1 2 R1 C1 i
R
C
R
C
1
1
1
1
ou
1
1
R1 + R2
>
>
>
>
: v_ 2 =
: v_ 2 =
v
(se v1 < v2 )
v1
v2
(se v1 v2 )
R2 C2 2
R1 C2
R1 R2 C2
A gura 4.2 apresenta tre hos de um programa em C que simula numeri amente este
modelo. As variaveis x[0 e x[1 orrespondem, respe tivamente, a v1 e v2 . Os sinais de
entrada vi e de sada vo s~ao representados pelas variaveis orrespondentes u e y. O vetor
dx ontem o valor retornado pela fun ~ao f, que representa o modelo propriamente dito do
sistema e que orresponde a fun ~ao f [x(t); u(t); t da equa ~ao 4.4.
O resultado da simula ~ao numeri a esta indi ado no gra o da gura 4.3. Foi utilizado
um passo de simula ~ao de T = 1 10 6 segundos, sendo plotado um ponto a ada 200
pontos al ulados. O omportamento do sinal de sada simulado orresponde aquilo que se
espera de um reti ador: quando o sinal de entrada e inferior a tens~ao gerada pela arga
a umulada no apa itor C2 , o diodo abre e o resistor de arga R2 passa a ser suprido em
energia pelo apa itor C2 , e n~ao pela fonte de entrada vi . A forma de onde em \dente de
serra" e t~ao mais a entuada quando menor for o produto R2 C2 .
70
CAP
ITULO 4.
~
SIMULAC
AO
DE SISTEMAS
...
void f ( double x [ , double u , double dx [ ) f
i f ( x [0 > = x [ 1 ) f
dx [0 = ( 2 x [ 0 + x [ 1 + u ) / (R1 C1 ) ;
dx [ 1 = ( x [ 0
( ( R1+R2)/R2) x [ 1 ) / ( R1 C2 ) ;
else
dx [0 = ( x [ 0 + u ) / (R1 C1 ) ;
dx [1 = x [ 1 / ( R2 C2 ) ;
int main ( void ) f

...
// Condi ~o es i n i i a i s
for ( i =0; i < 2; i ++) x [ i = 0 . 0 ;
// Simula ~a o
do f
u=9 s q r t (2) s i n (120 M PI t ) ;
y=x [ 1 ;
// Imprime t , y
...
f ( x , u , dx ) ;
for ( i =0; i < 2; i ++) x [ i += T dx [ i ;
t += T;
while ( t <= t f i n a l ) ;
Figura 4.2: Tre hos do programa de simula ~ao do exemplo 4.2-A
12
10
0
0
0.02
0.04
0.06
Figura 4.3: Sada do ir uito da gura 4.1
0.08
0.1
4.3.
~

APLICATIVOS DE SIMULAC
AO
E ANALISE
71
4.3 Apli ativos de simula ~ao e analise

Existem inumeros apli ativos que s~ao utilizados para simula ~ao e analise de sistemas.
Os mais populares s~ao as ferramentas de manipula ~ao matri ial que on iliam rotinas
numeri as om poderosas apa idades de interfa eamento gra o. Os mais onhe idos
s~ao o Matlab, da MathWorks (http://www.mathworks. om/), e o S ilab, desenvolvido
pelo INRIA (http://www.s ilab.org/). Este ultimo sera adotado omo exemplo por ser
gratuito e poder ser opiado livremente.
Os dados basi os do S ilab s~ao matrizes, para as quais est~ao denidas as opera ~oes
elementares. Uma opera ~ao de deni ~ao das matrizes A e B e atribui ~ao a C do produto da
transposta de A pela inversa de B seria odi ada em S ilab pelos seguintes omandos:

1
2
--> A = [1 2; 3 4;
A=
3 4
--> B = [1 1; 1 -1;

--> C = A'*inv(B)
1
1
)
B=
C =
1 1
! 2. - 1. !
! 3. - 1. !
C = AT B 1
As letras maius ulas e minus ulas s~ao diferen iadas nos nomes das variaveis (A 6= a,
B=
6 b, et .). Cada omando exe utado exibe o resultado da sua exe u ~ao. Para suprimir
este omportamento, o omando deve ser seguido de um \;" (ponto-e-vrgula), omo foi
o aso dos dois primeiros omandos a ima.
Outro tipo de dado e o polinômio. Um polinômio e riado a partir de um vetor om
seus oe ientes ou om suas razes, utilizando a fun ~ao poly. As razes de um polinômio
podem ser al uladas pela fun ~ao roots:
N (s) = s2 + 3s + 4
D(s) = (s + 1)(s + 2)(s + 3)
-->N = poly([4 3 1,"s"," oeff")

N =
2
4 + 3s + s
-->D = poly([-1 -2 -3,"s","roots")
D =
2 3
6 + 11s + 6s + s
-->roots(D)
ans =
! - 1. !
! - 2. !
! - 3. !
Um sistema linear pode ser onstrudo a partir do seu modelo no espa o de estados ou
de sua fun ~ao de transferên ia, utilizando a fun ~ao syslin. Um primeiro parâmetro pode
assumir os valores ' ' ou 'd', aso o sistema seja ontnuo ou dis reto, respe tivamente.
Por exemplo, a partir dos polinômios N (s) e D(s) anteriores, pode-se denir:
G(s) =
N (s )
D(s)
-->p = syslin(' ',N,D)

p =
2
4 + 3s + s
---------------2 3
6 + 11s + 6s + s
72
CAP
ITULO 4.
~
SIMULAC
AO
DE SISTEMAS
Uma vez que se tenha denido o sistema, sua resposta para uma entrada determinada
pode ser simulada atraves da fun ~ao sim. Esta fun ~ao requer ao menos três parâmetros:
o sinal de entrada, que pode ser um vetor de valores, uma fun ~ao ou simplesmente
"step", para uma entrada degrau unitario;
um vetor ontendo os instantes de simula ~ao; este vetor pode ser onstrudo usando

a nota ~ao t = tini :t:tfin ;

o sistema a ser simulado.
A fun ~ao sim retorna um vetor da mesma dimens~ao do vetor t, ontendo o valor do sinal
de sada para ada instante de tempo. Para simular o sistema denido anteriormente de
0 a 5 segundos om um passo de simula ~ao de 0.05s e om uma entrada degrau unitario:
u(t) = 1
Y (s) = G(s)U (s)
-->t = 0:0.05:5;
-->y = sim("step",t,p);
Os valores numeri os do sinal de sada podem ser manipulados numeri amente no vetor
y t usando a fun ~ao plot2d(t,y). O
resultado desta opera ~ao esta indi ado no gra o da gura 4.4.
y. Podem tambem ser plotados em um gra o
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
Figura 4.4: Resultado da simula ~ao de um sistema utilizando S ilab
4.4.
73
~

SIMULAC
AO
ANALOGICA
O S ilab possui uma innidade de outras fun ~oes. Para matrizes, pode al ular autovalores (spe ), tra o (tra e), determinante (det), exponen ial (exp), et . Com polinômios, pode fazer algumas opera ~oes simboli as (addf, mulf, rdivf e derivat) e evaluar (horner). Para sistemas de ontrole, pode dis retizar (ds r), onverter de fun ~ao
de transferên ia para o espa o de estados (tf2ss, ont frm) e vi e-versa (ss2tf), alem
de inumeras outras fun ionalidades. A lista ompleta de fun ~oes pode ser onsultada na
ajuda em linha do proprio S ilab ou em um tutorial sobre o apli ativo [MP01.
4.4 Simula ~ao analogi a

A simula ~ao analogi a se baseia essen ialmente em equipamentos eletrôni os, que formam a
hamada omputa a~o analogi a. Muitos desses sistemas s~ao onstrudos a partir de blo os
ampli adores baseados em ampli adores opera ionais. Nesta breve introdu ~ao sobre
o assunto re apitularemos os on eitos essen ias dos ampli adores opera ionais ideais e
veremos omo eles podem ser utilizados na simula ~ao de sistemas analogi os lineares.
4.4.1 Ampli adores opera ionais ideais

O ampli ador opera ional, ou simplesmente opera ional, e um ampli ador de alto ganho, ao qual geralmente e a res entada realimenta ~ao para ontrolar sua ara tersti a de
resposta. E utilizado para exe utar uma grande variedade de fun ~oes lineares (e tambem
algumas opera ~oes n~ao-lineares). O ampli ador opera ional integrado obteve grande
a eita ~ao pois, alem da versatilidade, ofere e todas as vantagens dos ir uitos integrados
monolti os: tamanho pequeno, alta onabilidade, usto reduzido, temperatura equalizada e pequenas tens~ao e orrente de deslo amento (o-set ).
A gura 4.5 mostra o diagrama esquemati o de um opera ional e seu ir uito equivalente. Um numero muito grande de ampli adores opera ionais apresenta entradas
diferen iais, om tens~oes v1 e v2 apli adas, respe tivamente, aos terminais inversor e n~aoinversor. Quase todos os opera ionais apresentam apenas um terminal de sada.
Entrada
inversora
V2
V1
vi
Entrada
noinversora
Ro
RL
vo = Kvi
vi Ri
KVi vo
Figura 4.5: Ampli ador opera ional basi o e seu ir uito equivalente
O ampli ador opera ional ideal apresenta as seguintes ara tersti as:
Resistên ia de entrada innita (Ri ! 1)

Resistên ia de sada nula (Ro ! 0)
Ganho de tens~ao innito (K ! 1)
RL
74
CAP
ITULO 4.
~
SIMULAC
AO
DE SISTEMAS
Balan o perfeito (vo = 0 quando v1 = v2)

Largura de banda innita (se vi = sin !t, vo = K sin !t mesmo quanto ! ! 1).
Nenhuma destas hipoteses e plenamente satisfeita pelos ampli adores opera ionais reais,
mas podem ser onsideradas satisfatoriamente atendidas dentro da faixa de opera ~ao do
dispositivo para a maioria dos efeitos prati os.
4.4.2 Opera ~oes basi as

A gura 4.6 mostra a forma mais usual de utiliza ~ao de ampli adores opera ionais, om
impedân ias de realimenta ~ao (Z1 e Z2 ) e a entrada n~ao-inversora aterrada. Nesta ongura ~ao, assumindo que Ri ! 1, a orrente I (s) que atravessa Z1 tambem atravessa Z2 ,
omo indi ado na gura 4.6. Alem disso, dado que Vo (s) e nito e assumindo que K ! 1:
Vo = KVi0
) Vi0 = VKo ) Vi0 ! 0

Z2
Z1
( ) I (s)
+
Vi s
+
Vi0 (s)
I (s)
Vo (s)
+
Figura 4.6: Ampli ador opera ional om realimenta ~ao de tens~ao

A opera ~ao do ir uito pode agora ser des rita nos seguintes termos: na entrada do
ampli ador existe um terra virtual. O termo \virtual" e utilizado para indi ar que,
embora a realimenta ~ao da sada para a entrada por meio de Z2 sirva para manter a tens~ao
vi nula, realmente n~ao existe orrente uindo neste \ urto- ir uito" entre as entradas
inversora e n~ao-inversora do opera ional. Com isso:
8
>
0
>
) I = ZVi
< Vi = Z1 I + Vi ) Vi = Z1 I
Z
V
1
)
Kv = o = 2 (4.8)
V
>
Vi
Z1
o
>
: Vi0 = Z2 I + Vo ) Vo = Z2 I ) I =
Z2
A ongura ~ao da gura 4.6 tem um ganho de tens~ao Kv que depende das impedân ias
Z1 e Z2 . Modi ando-se o tipo e o valor dos omponentes que onstituem estas impedân ias, onsegue-se implementar as opera ~oes basi as da simula ~ao analogi a.
Inversor
Se Z1 = Z2 na equa ~ao 4.8, ent~ao Kv = 1. Deste modo, esse ir uito atua omo um
inversor de sinal. Se dois desses ampli adores forem one tados em as ata, a sada do
segundo estagio sera igual a entrada do primeiro.
4.4.
75
~

SIMULAC
AO
ANALOGICA
Ampli ador
Se a rela ~ao Z2 =Z1 e igual a uma onstante real , ent~ao Kv = e o sinal de entrada e
multipli ado pelo fator de es ala 1 . Geralmente, neste aso de multipli a ~ao por uma
onstante, Z1 e Z2 s~ao sele ionados omo resistores de pre is~ao.
Somador
O esquema da gura 4.7 pode ser usado para obter na sada uma ombina ~ao linear dos
sinais apli ados na entrada. Visto que existe um ponto de terra virtual na entrada do
opera ional, temos:
0

R
v
v
R0
R0
v
v1 + v2 + + vn
i = 1 + 2 + + n ) vo = R 0 i =
R1 R2
Rn
R1
R2
Rn
R0
v1
v2
R1
R2
i
vo
...
vn
Rn
Figura 4.7: Somador baseado em ampli ador opera ional

O sinal de sada vo e uma soma ponderada dos sinais de entrada vi , i = 1; 2; . Se
R1 = R2 = = Rn = R, ent~ao:
R0
vo =
( v + v + + vn )
R 1 2
e a sada e propor ional a soma das entradas.
Integrador
Se, no esquema da gura 4.6, zermos Z1 ser um resistor de valor R e Z2 ser um apa itor
de valor C , hegaremos a primeira ongura ~ao da gura 4.8, onde:
vi = Ri
) i = vRi
Z
Z
1
1
vo =
i dt ) vo =
vi dt
C
RC
1 Se > 1, tem-se um ampli ador propriamente dito; se < 1, trata-se de um atenuador; nalmente,
se = 1, re ai-se no aso do inversor.
76
CAP
ITULO 4.
~
SIMULAC
AO
DE SISTEMAS
Portanto, o sinal de sada vo e a integral do sinal de entrada vi , multipli ada por um fator
de es ala 1=RC . Este mesmo resultado poderia ser obtido tomando-se as impedân ias
do resistor e do apa itor e substituindo-se na equa ~ao 4.8, o que faz apare er a fun ~ao de
transferên ia do integrador (1=s):
Z2
V =
Z1 i
Vo =
1
R
sC V
1 1
V
RC s i
Diferen iador
Se zermos Z1 ser um apa itor de valor C e Z2 ser um resistor de valor R, omo mostra
o segundo esquema da gura 4.8, uma abordagem similar leva a:
dvi
) Vo = RC s Vi
dt
Portanto, o sinal de sada vo e a derivada do sinal de entrada vi , multipli ada por um fator
de es ala RC .
vo = RC
C
vi
i
vo
vi
+
Integrador
i
vo
+
Diferenciador
Figura 4.8: Integrador e diferen iador analogi os
4.4.3 Computa ~ao analogi a

Um omputador analogi o onsiste de uma serie de blo os inversores, somadores e integradores que podem ser interligados de modo a onstruir a fun ~ao de transferên ia desejada.
Diferen iadores n~ao s~ao utilizados em raz~ao de sua ara tersti a de alto ganho para sinais
de alta frequên ia, o que os leva a ampli ar rudos. Os blo os basi os s~ao representados
pelos smbolos da gura 4.9. E importante lembrar que todos os blo os, em raz~ao de serem
baseados nos ir uitos om opera ionais da se ~ao 4.4.2, geram um sinal de sada invertido.
.. G1
.
.. G1
.
Inversor
Gn
Somador
Gn
Integrador
Figura 4.9: Smbolos dos blo os basi os de um omputador analogi o
4.4.
77
~

SIMULAC
AO
ANALOGICA
Exemplo 4.4-A: Simula ~ao de equa ~ao diferen ial

Construa, via omputa ~ao analogi a, um ir uito que simula a equa ~ao diferen ial a
seguir e permite gerar o sinal de sada v(t) omo uma tens~ao eletri a:
v + k1 v_ + k2 v = u
Come emos assumindo que a tens~ao v esta disponvel. Ent~ao, por meio de um integrador (a) de ganho 1, uma tens~ao igual a v_ e obtida. Um segundo integrador (b) de
ganho 1 forne e uma tens~ao igual a v, onforme o primeiro diagrama da gura 4.10.
v
(a)
v_
(b)
k2
k1
(a)
v_
(b)
(c)
Figura 4.10: Diagrama da simula ~ao analogi a do exemplo 4.4-A

Da equa ~ao diferen ial, sabe-se que v = k1 v_ k2 v + u. Basta ent~ao que este sinal seja gerado e que ele passe a ser a entrada do integrador (a). O diagrama nal da
simula ~ao analogi a tambem esta indi ado na gura 4.10. Nota-se a ne essidade de um
blo o adi ional para inverter o sinal de v.
Tomando-se omo base o esquema da gura 4.6, para o inversor ( ) devem ser es olhidos
dois resistores iguais de tal forma que Z1 = Z2 = R. Para o integrador (b), deve-se adotar
o primeiro esquema da gura 4.8, es olhendo-se valores para o resistor e o apa itor tais
que o ganho G = 1=RC seja unitario. Finalmente, para o integrador (a) sera adotada a
onstru ~ao da gura 4.11, que on ilia em um mesmo dispositivo as ara tersti as de um
integrador e de um somador. Os valores dos omponentes devem ser tais que:
1
1
1
=1
= k2
= k1
R3 C
R2 C
R1 C
C
R3
R2
R1
Figura 4.11: Somador e integrador analogi os em um mesmo dispositivo

Valores tpi os para estes resistores s~ao da ordem de k
. Os apa itores geralmente
s~ao eletrolti os, para se onseguir os ganhos desejados.
78
CAP
ITULO 4.
~
SIMULAC
AO
DE SISTEMAS
Exer ios
A. Para o ir uito reti ador do exemplo 4.2-A, determine por simula ~ao o valor mnimo de
R2 para que a tens~ao de sada n~ao apresente os ila ~oes de amplitude superior a 2% do
seu valor maximo. Com base neste resultado, e supondo que o ir uito vai ser utilizado
em uma fonte CC de 10V om varia ~ao de tens~ao maxima admissvel de 2% para mais
ou para menos, al ule a orrente maxima e a potên ia maxima da fonte (lembre-se que
P = v i).
B. No aptulo 2, o exemplo 2.3-C se baseia no modelo da equa ~ao 2.13, ou seja,
y + 3y_ + 25y2 = f
A gura 2.7 apresenta a ompara a~o entre o sinal de sada previsto utilizando o modelo
n~ao-linear e a sua aproxima ~ao baseada no modelo linearizada. Os dados referentes ao
omportamento do modelo n~ao-linear foram obtidos por simula ~ao, enquanto que as ara tersti as do modelo linearizado s~ao baseadas na resposta al ulada do sistema, indi ada
na equa a~o 2.20.
Nota-se, por exemplo, que o valor maximo do sinal de sada al ulado pelo modelo linearizado e maior que o previsto pelo modelo n~ao-linear. Comprove este resultado, atraves
das seguintes etapas:
1. Utilizando os pro edimentos mostrados na se ~ao 4.2, simule numeri amente o modelo
n~ao-linear pelo menos ate o instante de tempo onde o orre o valor maximo do sinal
de sada.
2. Atraves da analise da equa ~ao 2.20, al ule o valor maximo do sinal de sada previsto
pelo modelo linearizado.
3. Determine a diferen a per entual entre estes dois resultados.
C. Utilize o S ilab para refazer os seguintes exer ios:
do aptulo 2: O e Q
do aptulo 3: F, G, H, I, J, K, L e M
D. Fa a o diagrama de simula ~ao analogi a para o sistema des rito pela fun ~ao de transferên ia a seguir. Dê valores realsti os aos resistores e apa itores ne essarios para a
implementa ~ao da simula ~ao.
4
G(s) = 3
2
s + 5s + 3s + 4
E. Fa a o diagrama de simula ~ao analogi a para o sistema des rito pela fun ~ao de transferên ia a seguir (sugest~ao: parta de uma representa ~ao em variaveis de estado do sistema).
s+4
G(s) = 2
s + 3s + 4
79
EXERC
CIOS
F. Com base no diagrama de omputa ~ao analogi a a seguir:
25
1
2
25
1. determine um modelo no espa o de estados rela ionando o sinal de entrada u(t)

e o sinal de sada y(t) (sugest~ao: utilize omo variaveis de estado as sadas dos
integradores);
2. simule e plote via S ilab o sinal de sada y(t) nos primeiros 5s para ondi ~oes ini iais
nulas quando:
(
1 para t 0
u(t) =
0 para t < 0
3. tendo em vista o resultado do item anterior e o fato de o sistema linear obede er ao
prin pio da superposi ~ao, esbo e (sem al ular ou fazer simula ~ao) o sinal de sada
esperado quando o sinal de entrada tiver a forma de onda a seguir:
V
1
10
15
20
4. omprove a arma ~ao do item anterior por simula ~ao.
25 s
80
CAP
ITULO 4.
~
SIMULAC
AO
DE SISTEMAS
Cap
tulo 5
Modelagem de sistemas dinâmi os

5.1 Introdu ~ao
Neste aptulo ser~ao mostrados exemplos de modelagem de alguns tipos de sistemas fsi os
mais usuais em Engenharia de Controle: sistemas eletri os, me âni os, eletrome âni os,
udi os e termi os.
A metodologia adotada sera baseada nas equivalên ias existentes entre sistemas. Os
sistemas eletri os ser~ao adotados omo base, tendo em vista a maior familiaridade om
este tipo de sistema.
5.2 Sistemas eletri os

A modelagem de sistemas eletri os baseia-se nos elementos ideais da tabela 2.2 (indutores,
apa itores e resistores) e nas leis de Kir hho para orrentes e tens~oes. Alem dos pro edimentos normalmente empregados em Teoria dos Cir uitos para resolu ~ao de problemas,
estes sistemas podem ser modelados om o auxlio de diagramas de blo os e grafos de uxo
de sinal, onforme o exemplo 5.2-A a seguir.
Exemplo 5.2-A: Modelagem de ir uito eletri o por diagrama de blo os

Dado o ir uito eletri o da gura 5.1, obtenha o diagrama de blo os equivalente ao
sistema, representando ada um dos omponentes por um blo o elementar. Cal ule em
seguida a fun ~ao de transferên ia, utilizando a formula de Mason.
+
vi
-
R1
i1
v L
i2
i
R2
vo
-
Figura 5.1: Cir uito eletri o a modelar por diagrama de blo os no exemplo 5.2-A
82
CAP
ITULO 5.
^
MODELAGEM DE SISTEMAS DINAMICOS
Cada elemento do ir uito e des rito pelo blo o orrespondente a sua equa ~ao ara tersti a. A es olha de qual variavel ( orrente ou tens~ao) sera a variavel de entrada e qual
sera a variavel de sada e feita de forma a fa ilitar a inter onex~ao dos blo os, onforme
indi ado na tabela 5.1. O diagrama de blo os nal esta indi ado na gura 5.2.
Elemento
Resistor R1
Equa ~ao

) i1 = R11 (vi v )
vi v = R1 i1
Indutor L
v vo = L didt2
Resistor R2
i1
R1
i1 +
) v = C1 i dt
i = C dvdt
Capa itor C
vi +
) i = i1 i2
i1 = i + i2
No
Diagrama de blo o
i
i2
v +
) i2 = L1 (v vo)dt
Cs
i2
Ls
vo
vo = R2 i 2
i2
R2
vo
Tabela 5.1: Diagramas de blo o dos omponentes do ir uito da gura 5.1

vi +
R1
i1 +-
Cs
+
-
Ls
i2
R2
vo
Figura 5.2: Diagrama de blo os equivalente ao ir uito da gura 5.1

O grafo de uxo de sinal orrespondente ao diagrama de blo os da gura 5.2 e simples
e pode ser visualizado diretamente a partir do diagrama de blo os, sem ne essidade de ser
desenhado expli itamente.
Ha um uni o aminho direto entre vi e vo , ujo ganho e:
1 1 1
R2
G1 =

R2 =
R1 Cs Ls
R1 LCs2
Ha três la os, ujos ganhos s~ao:
L1 =
1 1
= R 1Cs
R1 Cs
1
1 1
1
L2 =
= LCs
2
Cs Ls
L3 =
1
R = RLs2
Ls 2
Os la os 1 e 3 n~ao se to am. Com isso, o determinante do grafo e dado por:
R LCs2 + (L + R1 R2 C )s + (R1 + R2 )
= 1 (L1 + L2 + L3 ) + (L1 L3 ) = 1
R1 LCs2
5.2.
83

SISTEMAS ELETRICOS
Como o aminho direto to a todos os três la os, 1 = 1. Logo:
R2
G
G= 1 1 =
2

R1 LCs + (L + R1 R2 C )s + (R1 + R2 )
O sistema da gura 5.1 e portanto representado por uma fun ~ao de transferên ia de
segunda ordem.
Alem dos omponentes basi os (resistor, apa itor e indutor), existem muitos outros
omponentes em sistemas eletri os. Para efeito de ompara ~ao om outros tipos de sistema,
desta aremos dois outros omponentes: o transformador eletri o e o diodo.
5.2.1 Transformador eletri o

Um exemplo simples de um ir uito magneti o e mostrado na gura 5.3, envolvendo um
nu leo e um enrolamento (ou bobina).
Bobina,
N espiras
i1
Linhas de
fluxo
magntico
v1
-
Figura 5.3: Dispositivo magneti o elementar

O nu leo e omposto de material magneti o1 , uja permeabilidade e muito maior que
a do ar. O nu leo e de area transversal uniforme A e e ex itado por uma bobina de N
espiras que onduz a orrente i. Essa bobina produz um ampo magneti o no nu leo,
que pode ser visualizado em termos de linhas de uxo, as quais formam malhas fe hadas
interligadas om a bobina.
Devido a alta permeabilidade do nu leo (2:000 8:000) em rela ~ao a permeabilidade do
ar (4 10 7 ), o uxo magneti o a onnado quase inteiramente ao nu leo e a densidade
de uxo e essen ialmente uniforme atraves de uma se ~ao transversal, visto que a area da
se ~ao transversal e uniforme. Assumindo tambem que a permeabilidade e onstante (o
que so e a eitavel se a densidade de uxo n~ao variar muito), o uxo no nu leo e dado por:
=
NA
i
l
onde:
: uxo magneti o no nu leo (Wb);

: permeabilidade do material do nu leo (H/m);
N: numero de espiras;
A: area da se ~ao transversal do nu leo (m2 );
1 O nu leo e usualmente omposto de ligas metali as a base de ferro.
(5.1)
84
CAP
ITULO 5.
^
l: omprimento medio do nu leo (m);

i: orrente na bobina (A);
Quando um ampo magneti o varia no tempo, um ampo eletri o e produzido no
espa o. Em estruturas magneti as om bobinas, omo a mostrada na gura 4.3, o ampo
magneti o variando no nu leo produz uma tens~ao induzida nos terminais da bobina, que
pode ser al ulada pela Lei da Indu ~ao de Faraday. O valor desta tens~ao v e dado por
d
(5.2)
v= N
dt
No transformador eletri o, duas bobinas om N1 e N2 espiras, respe tivamente, est~ao
enroladas sobre o mesmo nu leo, onforme o esquema da gura 5.4. O smbolo mais usual
para transformadores tambem e visto na gura 5.4.
+
v1
-
i1
N1
i2
N2
v2
-
N1
N2
Figura 5.4: Cir uito magneti o e smbolo de um transformador eletri o ideal

Quando uma tens~ao de entrada v1 variando no tempo e injetada no lado primario, um
uxo magneti o e estabele ido no nu leo, de forma que a tens~ao induzida no enrolamento
primario iguala a tens~ao de entrada, quando se assume que a resistên ia eletri a das espiras
e desprezvel (transformador ideal). Tem-se, pela equa ~ao 5.2:
d
d
(5.3)
v1 = N1 1 = N1
dt
dt
O uxo magneti o no nu leo tambem passa pelo enrolamento se undario e produz uma
tens~ao induzida v2 , dada por:
d
d
(5.4)
v2 = N2 2 = N2
dt
dt
Supondo que d
oe que as tens~oes n~ao s~ao onstantes, a divis~ao das
dt 6= 0, o que pressup~
equa ~oes 5.3 e 5.4 leva a:

N2
v1 N 1
=
) v2 = N v1
(5.5)
v2 N 2
1
Assim, um transformador ideal muda as tens~oes na raz~ao direta da rela ~ao entre o numero
de espiras em suas bobinas, desde que estas tens~oes n~ao sejam onstantes.
Um pro edimento analogo pode ser feito a partir da equa ~ao 5.1 para se determinar a
rela ~ao entre as orrentes i1 e i2 :

N1
N2 A
N1 A
i =
i ) i2 =
i
(5.6)
1 = 2 )
l 1
l 2
N2 1
5.2.
85

SISTEMAS ELETRICOS
Portanto, o transformador ideal muda as orrentes na raz~ao inversa da rela ~ao entre o
numero de espiras em suas bobinas.
Para efeito de analise, o transformador pode ser modelado por duas fontes dependentes,
onforme a gura 5.5.
i1

N1
N2
v2
N1
N2
i1
v2
-
Figura 5.5: Modelo de fun ionamento de um transformador eletri o

A analise de um ir uito ontendo transformadores muitas vezes pode ser fa ilitada
movendo-se omponentes do se undario para o primario e vi e-versa. Para as fontes, a determina ~ao da equivalên ia e feita om base nas equa ~oes 5.5 e 5.6. Quanto as impedân ias,
se uma impedân ia Z esta one tada ao se undario de um transformador, tem-se que:
V2 (s) = ZI2 (s)

Substituindo V2 e I2 pelas grandezas orrespondentes no primario, hega=se a:
"

#

N1
N1 2
N2
Z I1 (s)
V =Z
I ) V1 (s) =
N1 1
N2 1
N2
(5.7)
Portanto, as impedân ias no se undario s~ao vistas do primario multipli adas pelo quadrado
do inverso da rela ~ao entre o numero de espiras. A gura 5.6 resume os pro edimentos de
transferên ia de dispositivos de um lado de um transformador para o outro.
N1
N2
N1
N2
N1
N2
N1
N2
N2
N1
N1
N2
2
N1
N2
N1
N2
N1
N2
N2
N1
N1
N2
N2
N1
2
Figura 5.6: In uên ia de um transformador sobre os dispositivos eletri os

Pelas equa ~oes 5.5 e 5.6, tem-se que v1 i1 = v2 i2 . Isto signi a que a entrada instantânea de potên ia iguala a sada instantânea de potên ia, demonstrando que a potên ia
86
CAP
ITULO 5.
^
se onserva em um transformador ideal. Em um transformador real, existem perdas no

enrolamento e perdas de nu leo, que podem ontudo ser modeladas omo elementos dissipativos (resistores) asso iados a um tranformador ideal.
5.2.2 Diodo
O diodo ideal e um dispositivo n~ao-linear que permite a passagem de orrente eletri a
em um uni o sentido. Dito de outra forma, o diodo se omporta omo um resistor de
resistên ia nula ou de resistên ia innita de a ordo om a polaridade da tens~ao apli ada.
Na gura 5.7 apresenta-se a urva de fun ionamento e o smbolo de um diodo ideal.
i
i
v
Figura 5.7: Curva de fun ionamento e smbolo de um diodo ideal

Os diodos reais atuais s~ao dispositivos a base de materiais semi ondutores. Para
tens~oes a ima de uma erta ordem de magnitude (1V), seu omportamento e bastante
proximo do omportamento de um diodo ideal.
5.3 Sistemas me âni os transla ionais

Os elementos basi os de um sistema me âni o transla ional s~ao as massas, as elastân ias
(molas) e os amorte imentos (atritos). As equa ~oes ara tersti as e smbolos destes elementos s~ao dados na tabela 2.2.
A lei fundamental que governa sistemas me âni os e a segunda lei de Newton. Para
um orpo de massa M , tem-se que:
F (t) = Ma(t) = M v_ (t) = M x(t)
(5.8)
onde a(t) e a a elera ~ao, v(t) e a velo idade e x(t) e a posi ~ao do orpo.
A equa ~ao que dene uma mola ideal e a lei de Hooke:
F (t) = K x(t)
(5.9)
onde K e a onstante elasti a da mola. A for a elasti a desenvolvida e diretamente propor ional a diferen a do deslo amento de um extremo da mola em rela ~ao ao outro. Os
orpos reais s~ao bem des ritos pela lei de Hooke para valores n~ao muito grandes de x(t).
O amorte edor ideal representa uma resistên ia ao movimento de um orpo em rela ~ao
a outro, resistên ia essa propor ional a velo idade relativa do orpo em rela ~ao ao outro.
Uma implementa ~ao bastante proxima do ideal para este fenômeno e o atrito vis oso entre
um orpo solido e um uido (oleo, ar, et .). Um dispositivo fsi o modelado omo atrito
5.3.
87
^
SISTEMAS MECANICOS
TRANSLACIONAIS
vis oso e o absorvedor de hoques (amorte edor) de um automovel. Se o oe iente de

amorte imento de dois orpos e b, o modelo matemati o do atrito vis oso entre eles e:
F (t) = bv(t)
(5.10)
A modelagem do atrito om base apenas no atrito vis oso e adequada para grandes
velo idades relativas. Para pequenas velo idades relativas, porem, a modelagem do atrito
e mais omplexa, devido a maior interferên ia da rugosidade das superf ies em ontato.
Nesta situa ~ao, devem ser onsiderados tambem o atrito se o e o atrito de Coulomb.
O atrito se o e uma for a de atrito ini ial F0 que desapare e rapidamente apos o in io
do movimento. Por sua vez, para ven er o atrito de Coulomb e ne essario gerar uma
for a F prati amente onstante, propor ional a for a normal (rea ~ao a for a peso). A
ombina ~ao dos três tipos de atrito e mostrada na gura 5.8. Nos nossos exemplos, sempre
suporemos que as velo idades relativas s~ao su ientemente grandes para que apenas o
atrito vis oso ne essite ser onsiderado.
f
f
Seco
Viscoso
Coulomb
Figura 5.8: Curva ara tersti a de sistema om atrito de Coulomb e atrito se o
Exemplo 5.3-A:
Es reva as equa ~oes do movimento y do sistema me âni o da gura 5.9, ex itado pelo
movimento u da barra movel.
k1
k2
m
u
Figura 5.9: Sistema me âni o transla ional do exemplo 5.3-A

O diagrama de orpo livre equivalente a massa m e visto na gura 5.10. A apli a ~ao
da segunda lei de Newton leva ao seguinte:
F = my
) fk1 + fb fk2 = my ) k1(u y) + b(u_ y_ ) k2 y = my
Portanto, a equa ~ao de movimento do sistema e:
my + by_ + (k1 + k2 )y = bu_ + k1 u
88
CAP
ITULO 5.
fk1
fb
^
fk 2
Figura 5.10: Diagrama de orpo livre orrespondente a gura 5.9

Para ondi ~oes ini iais nulas, a apli a ~ao da transformada de Lapla e nesta equa ~ao gera:
Y (s)
bs + k1
G(s) =
= 2
(5.11)
U (s) ms + bs + (k1 + k2 )
que e a fun ~ao de transferên ia do sistema.
5.3.1 Equivalên ia om ir uitos eletri os

O pro edimento para gera ~ao do analogo eletri o de um sistema me âni o pode ser de omposto nos seguintes passos:
1. Estabele a as analogias entre omponentes e grandezas nos dois sistemas, respeitando
as equivalên ias da tabela 5.2.
Sistema me âni o transla ional

Velo idade linear v
For a F
Massa M
Amorte edor b
Mola k
Sistema eletri o
Tens~ao v
Corrente i
Capa itor C
Resistor 1b
Indutor k1
Tabela 5.2: Equivalên ia entre sistemas me âni os transla ionais e sistemas eletri os
2. Todos os apa itores representando massas têm um dos seus terminais aterrados.
3. A tens~ao no no n~ao aterrado em ada apa itor representa a velo idade nas massas
orrespondentes.
4. Os outros omponentes s~ao one tados entre os nos em um arranjo que respeita as
onex~oes existentes no sistema me âni o.
5. Inserir as fontes de orrente aterradas representando as for as apli adas
6. Inserir as fontes de tens~ao representando as velo idades impostas: para velo idades em rela ~ao ao referen ial iner ial, um dos terminais da fonte e aterrado; para
velo idades relativas, os terminais est~ao one tados aos nos orrespondentes.
Exemplo 5.3-B: Equivalente eletri o de sistema me âni o transla ional

A gura 5.11 apresenta o equivalente eletri o do sistema me âni o do exemplo 5.3-A,
tanto no domnio no tempo quanto no domnio da frequên ia. Como ha apenas uma massa,
o ir uito eletri o tem apenas um no. E interessante ressaltar que os deslo amentos y e
u n~ao têm equivalente direto no ir uito eletri o: as grandezas orrespondentes as tens~oes
s~ao as velo idades vy = y_ e vu = u_ .
s
k1
k1
vu
89
^
SISTEMAS MECANICOS
TRANSLACIONAIS
5.3.
k2
vy
Vu
s
k2
ms
s
bs+k1
Vu
Vy
ms2 +k2
Vy
Figura 5.11: Equivalente eletri o do sistema me âni o da gura 5.9

A rela ~ao entre Vy e Vu se ara teriza omo um divisor de tens~ao:
Vy (s) =
s
ms2 +k2
Vu
2
bs+k1 + sms + k2
s
+ k1
) VVy ((ss)) = ms2 + bs
bs + (k1 + k2 )
u
Para se estabele er a rela ~ao entre Y (s) e U (s), e n~ao entre V y(s) e Vu (s), e pre iso apenas
relembrar que, para ondi ~oes ini iais nulas, Vy (s) = sY (s)(vy = y_ ) e Vu (s) = sU (s):
sY (s)
bs + k1
= 2
sU (s) ms + bs + (k1 + k2 )
+ k1
) G(s) = YU ((ss)) = ms2 + bs
bs + (k1 + k2 )
(5.12)
Este resultado, omo esperado, e idênti o a equa ~ao 5.11, obtida no exemplo 5.3-A.
Exemplo 5.3-C: A elerômetro

Um a elerômetro, omo indi a seu nome, e um medidor de a elera ~ao linear, muito
utilizado em avi~oes e foguetes. Um diagrama esquemati o de um a elerômetro e dado na
gura 5.12. Obtenha o modelo dinâmi o deste sistema.
k
m
y
Ms
Figura 5.12: Esquema de um a elerômetro

Na gura 5.12, x e o deslo amento absoluto da massa MS em rela ~ao ao referen ial
iner ial e y e o deslo amento relativo da massa M em rela ~ao a MS . Fazendo o diagrama
de orpo livre da massa M , indi ado na gura 5.13:
F =ma
y) )
(fk + bb ) = M (x +
(ky + by_ ) = M x + M y

b
k
y +
y_ +
y = x
M
M
)
(5.13)
90
CAP
ITULO 5.
^
x+y
fb
m
fk
Figura 5.13: Diagrama de orpo livre do a elerômetro da gura 5.12

Este mesmo resultado poderia ser obtido utilizando-se o ir uito eletri o equivalente
ao a elerômetro, indi ado na gura 5.14:
s
Ms2
bs+k
V y (s ) =
V
(
s
)
)
V
(
s
)
=
V (s) )
x
y
1
s
Ms2 + bs + k x
bs+k + Ms

k
b
s2
6 sX (s) ) y +
y_ +
y = x (5.14)
6 sY = (s) = 2 b
k
M
M
s + M s+ M
-
vx
vx +
vy
vx + vy
Vx +
Vy
s
k
1
Ms
Vx +
Vy
s
bs+k
Ms
Figura 5.14: Equivalente eletri o do a elerômetro da gura 5.12

Fazendo-se por exemplo Mb = 3 e Mk = 1, a equa ~ao diferen ial que rege o omportamento do a elerômetro e y + 3y_ + y = x. Para esta situa ~ao, se o sistema for submetido
a uma a elera ~ao onstante x = , a sada do sistema esta indi ada na gura 5.15.
x

y

0; 95
t
3,6s t
Figura 5.15: Comportamento de um a elerômetro sujeito a uma a elera ~ao onstante

Nota-se que, apos um erto tempo de estabiliza ~ao, que para esta situa ~ao e da ordem
de 4s, o deslo amento relativo y do a elerômetro e diretamente propor ional a a elera ~ao
x. Portanto, medindo-se o deslo amento relativo y apos sua estabiliza ~ao, tem-se uma
medida da a elera ~ao linear do orpo.
Exemplo 5.3-D: Modelo dinâmi o do orpo humano

Utiliza-se o modelo do orpo humano indi ado na gura 5.16 para estudo de vibra ~oes
e impa tos. Obtenha o seu ir uito eletri o equivalente.
5.3.
91
^
SISTEMAS MECANICOS
TRANSLACIONAIS
Figura 5.16: Modelo me âni o do orpo humano para o exemplo 5.3-D

v1
1=k
1=b
v2
m1
k3
b3
v3
m3
v4
1=k
1=b
m2
b2
m4
k2
b5
k5
Figura 5.17: Equivalente eletri o do modelo me âni o da gura 5.16

A gura 5.17 apresenta o ir uito equivalente eletri o para o modelo me âni o do orpo
humano. Apesar do relativo grande numero de omponentes, o modelo pode ser obtido
fa ilmente por asso ia ~ao das impedân ias em paralelo e em serie. Note-se a ausên ia de
fontes, ja que nenhuma for a e apli ada e nenhuma velo idade e imposta ao sistema.
5.3.2 Alavan a ideal

Uma alavan a ideal e um orpo rgido linear de massa desprezvel que pode girar em torno
de um ponto de apoio, onforme indi ado no esquema da gura 5.18. O ponto de apoio
divide a alavan a em dois segmentos de omprimentos l1 e l2 , respe tivamente. Uma for a
F1 e apli ada em um dos lados da alavan a e a arga, em rea ~ao, apli a uma for a F2 no
outro bra o da alavan a, ou vi e-versa. Os deslo amentos lineares nas duas extremidades
s~ao, respe tivamente, y1 e y2 ; as velo idades lineares s~ao v1 e v2 , respe tivamente.
Por trigonometria, sabe-se que:
y2 = l2 sin
y1 = l1 sin
l
y2 = 2
l1
92
CAP
ITULO 5.
^
F2
l2
y2 ; v2

y1 ; v1
l1
F1
Figura 5.18: Alavan a ideal

Derivando-se esta express~ao obtem-se a rela ~ao entre as velo idades:

l
(5.15)
v2 = 2 v1
l1
Como a alavan a ideal n~ao tem massa, toda a energia produzida pelo trabalho da for a
F1 e transferida para o trabalho realizado pela for a F2 . Dito de outra forma, o torque
resultante na alavan a e sempre nulo, ou seja:

l
(5.16)
1 = 2 ) l1 F1 os = l2 F2 os ) F2 = 1 F1
l2
Das equa ~oes 5.15 e 5.16, por ompara ~ao om as equa ~oes 5.5 e 5.6, on lui-se que o equivalente eletri o de uma alavan a idel e o transformador eletri o ideal, om o omprimento
dos bra os fazendo o mesmo papel do numero de espiras. Uma diferen a importante e
que, enquanto o transformador eletri o so fun iona para tens~oes variantes no tempo, a
alavan a tambem transforma velo idades onstantes. A equivalên ia entre alavan as e
transformadores esta indi ada na gura 5.19.
l2
v1
l1
v2
v1
-
l1
l2
v2
-
Figura 5.19: Equivalên ia entre alavan as e transformadores eletri os
Exemplo 5.3-E: Dispositivo me âni o om alavan a

Para o dispositivo me âni o da gura 5.20, determine um ir uito eletri o equivalente.
Assuma que os ângulos de rota ~ao s~ao pequenos e que, para f = 0, tem-se o equilbrio
estati o om y = 0.
A gura 5.21 apresenta o equivalente eletri o do sistema da gura 5.20, tanto in luindo
o transformador orrespondente a alavan a quanto fazendo a transforma ~ao ne essaria
para poder elimina-lo.
5.3.
93
^
SISTEMAS MECANICOS
TRANSLACIONAIS
l1
l2
f (t)
y
M
Figura 5.20: Dispositivo me âni o om alavan a do exemplo 5.3-E

vy
f
l1
l2
vy
1
l1 f
l2
Figura 5.21: Equivalente eletri o do dispositivo da gura 5.20
5.3.3 Deslizador unidire ional

O deslizador unidire ional permite movimentos lineares em uma uni a dire ~ao. Um diagrama esquemati o e um possvel smbolo para um deslizador unidire ional est~ao indi ados
na gura 5.22.
v1
v1
v2
v2
Figura 5.22: Deslizador unidire ional

O deslizador unidire ional e o equivalente me âni o do diodo eletri o. Quando a velo idade v1 e menor que a velo idade v2 , a lingueta baixa e as duas velo idades s~ao
ompletamente independentes. Se em algum momento v1 tender a se tornar maior que v2 ,
a lingueta e travada nos dentes e as duas velo idades se tornam iguais.
Na gura 5.23 apresenta-se um exemplo de dispositivo me âni o envolvendo um deslizador unidire ional e seu ir uito equivalente eletri o.
vi
vo
b
vi
-
vo
Figura 5.23: Equivalente eletri o de dispositivo om deslizador unidire ional
94
CAP
ITULO 5.
^
5.4 Sistemas me âni os rota ionais

Os sistemas me âni os rota ionais s~ao aqueles que envolvem orpos girando em torno de
um eixo xo. Seus elementos basi os s~ao os momentos de iner ia, as elastân ias (molas rota ionais) e os amorte imentos (atritos rota ionais). As equa ~oes ara tersti as e
smbolos destes elementos s~ao dados na tabela 2.2.

Estes sistemas s~ao analogos aos sistemas me âni os transla ionais (as equa ~oes s~ao da
mesma forma). Consequentemente, os sistemas me âni os rota ionais tambem podem
ser modelados atraves de diagramas de orpo livre ou utilizando ir uitos equivalentes
eletri os, respeitando-se as equivalên ias indi adas na tabela 5.3.
Sistema me âni o rota ional

Velo idade angular v
Torque
Momento de iner ia J
Amorte edor angular b
Mola angular k
Sistema eletri o
Tens~ao v
Corrente i
Capa itor C
Resistor 1b
Indutor k1
Tabela 5.3: Equivalên ia entre sistemas me âni os rota ionais e sistemas eletri os
O momento de iner ia J para um orpo de massa m girando em torno de um eixo xo
om raio de gira ~ao r e dado por:
J = mr2
(para massas pontuais)
Z
J = r2 dm (para massas distribudas)
(5.17)
(5.18)
O torque exer ido por uma for a F perpendi ular ao movimento, apli ada a uma
distân ia d do eixo de rota ~ao e:
= Fd
(5.19)
Exemplo 5.4-A:
O sistema mostrado na gura 5.24 onsiste de um momento de iner ia J1 , orrespondendo ao rotor de um motor, ao qual esta a oplado um outro momento de iner ia J2 ,
representando uma arga. Potên ia e transmitida atraves de uma a oplamento vis oso
om oe iente de atrito b e de um eixo de tor ~ao om onstante de mola k. Um torque
a ionador Ta (t) e exer ido em J1 e um torque de arga T (t) e exer ido em J2 . Dena a
equa ~ao do movimento 2 (t) em fun ~ao de Ta (t) e T (t).
O ir uito eletri o equivalente ao dispositivo e mostrado na gura 5.25. Da, usando a
transformada de Lapla e, extrai-se fa ilmente que:
5.4.
95
^
SISTEMAS MECANICOS
ROTACIONAIS
J1
1Ta
J2
k
2
Figura 5.24: Sistema me âni o rota ional do exemplo 5.4-A

!1
Ta
J1
1=b 1=k
!2
J2
Figura 5.25: Equivalente eletri o do sistema me âni o da gura 5.24
bk
(kJ1 )s + b(k + J1 )
Ta
T
s[(kJ1 J2 )s + b(kJ1 + kJ2 + J1 J2 )
s[(kJ1 J2 )s + b(kJ1 + kJ2 + J1 J2 )
!
bk
(kJ1 )s + b(k + J1 )
2 = 2 = 2
Ta 2
T
s s [(kJ1 J2 )s + b(kJ1 + kJ2 + J1 J2 )
s [(kJ1 J2 )s + b(kJ1 + kJ2 + J1 J2 )
!2 =
A apli a ~ao da anti-transformada de Lapla e permite obter a equa ~ao para 2 (t).
Exemplo 5.4-B: Pêndulo rota ional

Duas massas pontuais de 1kg ada uma est~ao presas as duas extremidades de uma
haste de massa desprezvel. Este onjunto esta preso ao teto atraves de um ord~ao exvel,
onforme mostra a gura 5.26. Tor ionando-se ini ialmente o ord~ao de forma a impor
ao onjunto um total de voltas equivalente a 40000 , deixa-se em seguida o onjunto girar
de maneira autônoma, sem in uên ias externas. Determine quanto tempo o sistema ira
demorar ate que a amplitude da os ila ~ao seja menor que 4o , supondo que a onstante
rota ional elasti a do ord~ao e de 2 10 4 Nm/rad e que o oe iente de atrito vis oso
entre as esferas e o ar e de 3 10 4 Nms/rad.
1kg
!

0,5m
1kg
Figura 5.26: Pêndulo rota ional do exemplo 5.4-B

Da equa ~ao 5.17, sabe-se que momento de iner ia do onjunto e
J = 2 mr2 = 2 1 0:52 ) J = 0:5kgm2
O ir uito equivalente eletri o e dado na gura 5.27. A equa ~ao do sistema e dada por:
96
CAP
ITULO 5.
^
!(t)
J
J
(s)
Js
b
k
s
k
Figura 5.27: Equivalente eletri o do pêndulo da gura 5.26
J + K + B = 0
) Js
+ ks
+ b
= 0 ) (Js2 + bs + k)
= 0
Como !(t) = _(t), sabe-se que

(s) = s(s):

) J + b_ + k = 0 ) + Jb _ + Jk = 0
Esta equa ~ao deve ser resolvida para ondi ~oes ini iais (0) = 4000o = 69:8rad e _(0) =
0rad/s. Substituindo-se os valores numeri os dos oe ientes e apli ando-se a transformada
de Lapla e, hega-se ao resultado:
(t) = 69:8e 0:0003t sin(0:02t + 1:5558)
Para que a amplitude da os ila ~ao seja menor que 4o , ou seja, menor que 0.07rad:
69:8e 0:0003t < 0:07 ) t > 2302s
Portanto, o pêndulo tera atingido uma amplitude de os ila ~ao inferior a 4o apos aproximadamente 38 minutos.
Existem tambem sistemas que envolvem movimentos transla ionais e rota ionais. Neste aso, o sistema pode ser de omposto em movimentos transla ionais simples unidire ionais e em movimentos rota ionais simples em torno do entro de gravidade, onforme
mostra o exemplo 5.4-C.
Exemplo 5.4-C: Sistema me âni o misto (rota ional e transla ional)
A gura 5.28 mostra uma barra rgida, de massa M e de omprimento 2l, pendurada
em um orpo de massa m de forma a poder os ilar. A massa m esta presa a superf ie
sobre a qual desliza atraves de duas molas de onstante elasti a k=2. Obtenha um modelo
que rela ione o deslo amento s e o ângulo . Em seguida, linearize este modelo para
pequenos ângulos em torno de = 0. Despreze os atritos.
Para este tipo de sistema, e mais fa il se trabalhar om os diagramas de orpo livre
dos orpos separados. No ponto de ontato entre os dois orpos ha uma for a de tra ~ao
T des onhe ida, que vai representada pelas suas omponentes Tx e Ty nas dire ~oes x e y,
respe tivamente, onforme a gura 5.29.
Para a massa m, teremos apenas que modelar o movimento na dire ~ao x, ja que na
dire ~ao y a for a peso e a omponente Ty da for a de tra ~ao s~ao anuladas pela forma
normal de rea ~ao da superf ie em que a massa se apoia:
k
k
s
s = ms ) ms + ks = Tx
(5.20)
Tx fk1 fk2 = ms ) Tx
2
2
6 s(Js2 + bs + k) = 0)
5.4.
97
^
SISTEMAS MECANICOS
ROTACIONAIS
k=2
k=2
2l
M
Figura 5.28: Sistema transla ional e rota ional do exemplo 5.4-C

Ty
fk 1
Tx
fk 2
Tx
Ty
(x ; y )
Mg
Figura 5.29: Diagramas de orpo livre do sistema da gura 5.28

Assumindo-se a origem do sistema de oordenadas no ponto de interse ~ao do pêndulo
quando em repouso, a posi ~ao (x ; y ) do entro de gravidade da barra M e dada por:
(x ; y ) = (s l sin ; l os )
Quanto ao movimento da barra M na dire ~ao x:
d2
Tx = M 2 (s l sin )
dt
h

_
Tx = M s + l(sin 2 os
Tx = M x
Na dire a~o y:
Ty
Mg = M y
Ty
d2
Mg = M 2 ( l os )
dt i
h
2
_
Mg = Ml os + sin
Ty
(5.21)
)
(5.22)
Para a modelagem da rota ~ao em torno do entro de gravidade, ini ialmente pre isamos
determinar o momento de iner ia da barra. Como a massa esta uniformemente distribuda
ao longo do orpo, seu momento de iner ia em torno de (x ; y ) e equivalente ao de duas
massas pontuais lo alizadas a uma distân ia l=2 do entro de gravidade da barra, onforme
indi a a gura 5.30. Portanto, pela formula 5.17, o momento de iner ia e de:
2
M
Ml2
l
J =2
)
J=
2
2
4
Para modelar o movimento angular em torno do entro de gravidade, nota-se que a
for a peso n~ao exer e nenhum torque, pois esta apli ada diretamente no eixo de rota ~ao.
98
CAP
ITULO 5.
^

l
x ; y
M=2
x ; y
M=2
l=2
l=2
Figura 5.30: Momento de iner ia de uma barra em torno do entro de gravidade

Levando-se em onta os torques gerados pelas omponentes Tx e Ty :
= J

l
Ml2
l

Tx os + Ty sin =
2
2
4
(5.23)
As equa ~oes 5.20, 5.21, 5.22 e 5.23 onstituem o sistema de equa ~oes diferen iais
que modela o dispositivo. Em raz~ao do tipo de n~ao-linearidade das equa ~oes, n~ao se
hega a uma equa ~ao uni a que modele o omportamento da variavel s ou da variavel .
Linearizando-se estas equa ~oes em torno do ponto P O = _P O = P O = 0, hega-se a:
8
ms + ks = Tx
>
>
>

>
>
>
>
T
=
M
s
x
<
>
>
>
>
>
>
>
:
l
Ty Mg = 0

l
Ml2
l

T +
T =
2 x
2 y
4
8
>
< (m
M )s + ks + Ml = 0

(5.24)
Ml
>
Mg = 0
: ms + ks +
2
O sistema de duas equa ~oes diferen iais lineares da equa ~ao 5.24 pode ser utilizado para
al ular (t) e s(t) a partir das ondi ~oes ini iais.
5.4.2 Jogo ideal de engrenagens

O jogo ideal de engrenagens e formado por dois dis os om massa desprezvel e de raios
r1 e r2 , que giram sobre eixos xos e se to am sem que haja es orregamento entre eles2 .
O diagrama de um jogo ideal de engrenagens e dado na gura 5.31.
Como n~ao ha deslizamento relativo entre os dis os, a velo idade linear dos dois pontos
em ontato na ir unferên ia dos dis os e igual em modulo:
v1 = v2
) !1r1 = !2r2 )
r
!2 = 1 !1
r2
(5.25)
Os dis os das engrenagens têm massa desprezvel, de forma que o torque resultante
sobre eles e nulo. Se o torque 1 orresponde a uma for a F1 no ponto de ontato, o
2 Para evitar es orregamento, utilizam-se dis os dentados ou materiais de alto oe iente de atrito.
5.4.
99
^
SISTEMAS MECANICOS
ROTACIONAIS
r1 r2
!1 ; 1
!2 ; 2
Figura 5.31: Diagrama de um jogo ideal de engrenagens

segundo dis o exer e sobre o primeiro uma for a de rea ~ao F2 de mesmo valor e sentido
ontrario:

r
1 2
=
)
2 = 2 1
(5.26)
F1 = F2 )
r1 r2
r1
Das equa ~oes 5.25 e 5.26, per ebe-se que o equivalente eletri o de um jogo de engrenagens ideal e o transformador eletri o ideal, om a raz~ao entre os raios fazendo o mesmo
papel do inverso da raz~ao entre o numero de espiras, onforme indi a a gura 5.32.
!2
!1
r1 r2
!1
-
r2
r1
!2
-
Figura 5.32: Equivalên ia entre engrenagens e transformadores eletri os
5.4.3 Pinh~ao- remalheira e polia ideais

Estes dois dispositivos onvertem movimentos rota ionais em transla ionais, e vi e-versa.
Ambos se baseam em um dis o girante (pinh~ao ou polia) de massa desprezvel, em ontato
om um orpo ( remalheira ou orreia) de massa tambem desprezvel e em movimento
linear. Os diagramas esquemati os orrespondentes est~ao indi ados na gura 5.33.
r
!;
r
v
F
!;
v F
Figura 5.33: Diagrama de uma remalheira e de uma polia ideais

As equa ~oes que regem a onvers~ao entre grandezas rota ionais e transla ionais s~ao:
x = r ) v = r!
(5.27)

1
= rF ) F =

(5.28)
r
100
CAP
ITULO 5.
^
Logo, estes dispositivos podem ser representados por um transformador eletri o onde as
grandezas eletri as no primario s~ao equivalentes a grandezas me âni as rota ionais, as
grandezas eletri as no se undario s~ao equivalentes a grandezas me âni as transla ionais
e o raio do dis o desempenha o papel da raz~ao entre o numero de espiras, ou vi e-versa.
Esta equivalên ia esta indi ada na gura 5.34.
!
!
r
v
-
Figura 5.34: Equivalên ia entre remalheira ou polias e transformadores eletri os
Exemplo 5.4-D:
Determine o ir uito eletri o equivalente ao dispositivo esquematizado na gura 5.35.
O momento de iner ia J1 representa o rotor de um motor em que um torque apli ado
e exer ido e que gira apoiado em um man al om oe iente de atrito vis oso 1 . O
rotor e a oplado por um eixo rgido a um pinh~ao de raio r1 . A remalheira do pinh~ao esta
rigidamente a oplada a massa M , que se movimenta sobre uma superf ie om oe iente
de atrito vis oso b. A massa M e uma mola transla ional de onstante elasti a k est~ao
ligadas a abos enrolados em torno de duas se ~oes de um ilindro, om raios r2 e r3
respe tivamente. Sup~oe-se que os abos n~ao estiquem. O momento de iner ia do ilindro
e J2 . O oe iente de atrivo vis oso entre o ilindro e a superf ie do man al que o apoia e
2 . Cal ule a fun ~ao de transferên ia G(s) entre o torque e o deslo amento x da massa.
(t) 1 (t)
r1
J1
1
x(t)
2 (t)
r2
r3
J2
Figura 5.35: Dispositivo me âni o do exemplo 5.4-D

A gura 5.36 apresenta o equivalente eletri o deste sistema, ini ialmente no domnio
do tempo e em seguida om impedân ias no domnio da frequên ia.
Os dispositivos podem ser transferidas de um lado para o outro dos transformadores
utilizando-se os pro edimentos da gura 5.6. Chega-se assim ao ir uito equivalente da
gura 5.37, que n~ao ontem transformadores. Da, om todas as impedân ias em paralelo,
e simples hegar-se a rela ~ao entre T (s) e Vx (s):
r1 r32 s
V (s )
H (s ) = x = 2
T (s) (r3 J1 + r12 J2 + r12 r32 M )s2 + (r32 1 + r12 2 + r12 r32 b)s + r12 r22 k
5.5.
!1

J1
!1

101
^
SISTEMAS ELETROMECANICOS
J1 s
vx
r1 M
r3
vx
1
r1 Ms
r3
!2
J2
r2
r2
!2
1
J2 s
s
k
Figura 5.36: Equivalente eletri o do dispositivo da gura 5.35

Vx
T
r1
r12
J1 s
r12
1
Ms
r32
J2 s
r32
2
r32 s
r22 k
Figura 5.37: Cir uito equivalente ao da gura 5.36 sem transformadores

Sabendo-se que Vx(s) = sX (s), tem-se que:
H (s) =
sX (s)
T (s )
) G(s) = XT ((ss)) = Hs(s) )
r1 r32
G(s) = 2
(r3 J1 + r12 J2 + r12 r32 M )s2 + (r32 1 + r12 2 + r12 r32 b)s + r12 r22 k
que e a fun ~ao de transferên ia desejada para o sistema.
5.5 Sistemas eletrome âni os

Sistemas eletrome âni os ideais s~ao dispositivos que onvertem energia eletri a em energia
me âni a ou vi e-versa (exemplo: motores, geradores, alto-falantes, et .). Uma grande
variedade de dispositivos eletrome âni os envolve o uxo de orrentes eletri as dentro de
um ampo magneti o. Nesses asos, sabe-se que:
um ondutor em um ampo magneti o que arrega uma orrente tera uma for a

exer ida sobre ele; e

uma tens~ao sera induzida em um ondutor que se move om rela ~ao a um ampo
magneti o.
A lei de indu ~ao de Faraday (e = d=dt) des reve a indu ~ao de tens~oes por um ampo
magneti o variando no tempo. A onvers~ao eletrome âni a de energia o orre quando a
mudan a no uxo e asso iada om um movimento me âni o. Em maquinas rotativas, as
tens~oes s~ao geradas nas bobinas atraves de uma das seguintes formas:
102
CAP
ITULO 5.
^
gerando essas bobinas me ani amente atraves de um ampo magneti o;

me ani amente girando um ampo magneti o que atravessa as bobinas; ou
projetando o ir uito magneti o de forma que a relutân ia magneti a varie om a
rota ~ao do motor.

Atraves de qualquer um desses metodos, o uxo atravessando uma bobina espe a
e mudado i li amente e uma voltagem variando no tempo e gerada. Um grupo de tais
bobinas inter one tado de forma que suas tens~oes geradas se somem, provendo uma ontribui Ao positiva ao resultado desejado, e hamado um enrolamento de armadura ou
simplesmente armadura. A armadura de uma maquina de orrente ontnua e o elemento
rotativo ou rotor, enquanto a armadura de uma maquina de orrente alternada e o elemento esta ionario ou estator. O ir uito magneti o e ompletado atraves do ferro do
outro membro da maquina e bobinas de ex ita ~ao ou enrolamento de ampo s~ao usados
para agir omo a fonte primaria de uxo.
As maquinas de orrente ontnua (ou maquinas CC) s~ao bastante utilizadas em sistemas de ontrole em raz~ao do seu omportamento essen ialmente linear. O diagrama
esquemati o de uma maquina CC e mostrado na gura 5.38. O enrolamento de ampo
tem resistên ia Rf e indutân ia Lf e o enrolamento de armadura tem resistên ia Ra e
indutân ia La . As orrentes e tens~oes nos enrolamentos de ampo e de armadura s~ao
if e vf e ia e va , respe tivamente. A tens~ao induzida na armadura e vg . O torque e a
velo idade angular no eixo do rotor s~ao e !, respe tivamente.
+
Rf
Ra
La
+
+ ia
v
a
Lf
vg
Cir uito
Parte Cir uito de
de ampo me âni a armadura
vf if
!
Figura 5.38: Diagrama esquemati o de uma maquina de orrente ontnua

A tens~ao induzida no enrolamento de armadura e dada por:
vg = K1 !
(5.29)
e o torque da maquina e dado por:
= K1 ia
(5.30)
onde K1 e um parâmetro determinado pela estrutura fsi a da maquina e e o uxo
magneti o. Supondo que a maquina esteja operando na zona linear (ou seja, que o nu leo
n~ao esteja saturado), o uxo e dado pela equa ~ao 5.1, ou seja:
N A
(5.31)
= f if = k2 if
lf
onde a onstante K2 depende das ara tersti as magneti as do nu leo e do enrolamento
de ampo. Em algumas maquinas CC de pequenas dimens~oes, o enrolamento de ampo e
suprimido e um im~a permanente e utilizado para gerar o uxo magneti o.
5.5.
103
^
Vendo de uma forma uni ada, a maquina CC pode ser vista omo um dispositivo
a três pares de terminais: dois eletri os (os enrolamentos de ampo e de armadura) e
um me âni o (o eixo de rota ~ao). Dependendo dos sinais presentes nestes terminais, as
maquinas CC podem ser utilizadas omo geradores, em que potên ia me âni a e forne ida
para gerar potên ia eletri a, ou omo motores, quando potên ia eletri a e onsumida para
gerar potên ia me âni a.
5.5.1 Gerador CC
No gerador CC, a velo idade ! e mantida onstante, a tens~ao vf e o sinal de entrada e
a tens~ao va , o sinal de sada, onforme a gura 5.39. Consideramos que um gerador e
a ionado por uma fonte primaria de energia me âni a (por exemplo, o uxo d'agua em
uma turbina hidroeletri a). Esta fonte possui apa idade su iente para onseguir manter
onstante a velo idade de rota ~ao do rotor ! sem ser afetada pela arga eletri a do gerador.
+
Rf
vf if
-
Ra
!
L onstante
f
La
+
vg ia
-
R va
Figura 5.39: Diagrama esquemati o de um gerador CC

A equa ~ao para o ir uito de ampo e:
dif
dt
Das equa ~oes 5.29 e 5.31, a tens~ao induzida na armadura e:
onstante
z }| {
vg = K1 ! = K1 K2 !if = Kg if
vf = Rf if + Lf
Apli ando-se a transformada de Lapla e a estas duas equa ~oes, supondo ondi ~oes ini iais
nulas, tem-se:
(
Vf = (Rf + Lf s)If
Vg (s)
Kg
)
=
(5.32)
Vf (s) Lf s + Rf
Vg = Kg If
A equa ~ao 5.32 rela iona a tens~ao Vg induzida na armadura om a tens~ao Vf apli ada
no ampo. Para determinar a rela ~ao entre Vf e a tens~ao Va efetivamente gerada no
ir uito de armadura, e ne essario onhe er a arga que esta one tada ao gerador. Por
exemplo, suponha que o gerador esta alimentando uma arga resistiva de resistên ia R,
onforme indi ado na gura 5.39. O equivalente eletri o orresponde a esta situa ~ao e
mostrado na gura 5.40.
Por analise do ir uito da gura 5.40 hega-se a:
(
Vg = (Ra + La s + R)Ia
Va = RIa
) VVa((ss)) = L s +RR + R
g
a
f
(5.33)
104
CAP
ITULO 5.
^
La
Ra
Rf
vf if
Lf
ia
Kg if +
va
Figura 5.40: Equivalente eletri o de um gerador CC

Combinando-se as equa ~oes 5.32 e 5.33, tem-se:
Va (s) Va (s) Vg (s)

=

Vf (s) Vg (s) Vf (s)
) VVa((ss)) = (L s + R )(KLg Rs + R + R)
a
f
f
f
f
(5.34)
A fun ~ao de transferên ia de segunda ordem da equa ~ao 5.34 permite al ular a tens~ao
de sada va em fun ~ao da tens~ao no ampo vf .
5.5.2 Motor CC
Nos motores, potên ia me âni a e gerada, de forma que a velo idade de rota ~ao ! e o sinal
de sada e a tens~ao apli ada e o sinal de entrada. De a ordo om sinal eletri o de entrada,
temos o motor CC ontrolado pela armadura ou o motor CC ontrolado pelo ampo.
Motor CC ontrolado pela armadura

Nesta situa ~ao, a orrente de ampo if e mantida onstante, o que pode ser onseguido
alimentando-se o ir uito de ampo om uma tens~ao onstante. A tens~ao de armadura va
e o sinal de entrada. Para exempli ar, suporemos que a arga pode ser modelada por um
momento de iner ia J e um atrito vis oso de oe iente b, onforme a gura 5.41.
+
va
-
La
Ra
ia v+
g
-
Rf
b
!

Lf
if
Figura 5.41: Diagrama esquemati o de um motor CC ontrolado pela armadura

Das equa ~oes 5.29, 5.30 e 5.31:
onstante
vg = K1 ! = K1 K2 if ! = Km !
z }| {
onstante
= K1 ia = K1 K2 if ia = Km ia
z }| {
A onstante Km e onhe ida omo onstante do motor. Note que estas rela ~oes entre
grandezas s~ao similares as de um transformador eletri o, o que permite modelar o motor
CC ontrolado pela armadura atraves de um ir uito equivalente, onforme a gura 5.42.
5.5.
105
^
La
Ra
ia +
vg Km
va
Figura 5.42: Equivalente eletri o de um motor CC ontrolado pela armadura

Do ir uito da gura 5.42, extrai-se fa ilmente a fun ~ao de transferên ia entre a tens~ao
de armadura apli ada va e a velo idade ! de rota ~ao do motor:
Km
(s)
=
Va (s) JLa s2 + (JRa + BLa )s + BRa + Km2
Como na prati a usualmente a impedân ia da armadura pode ser desprezada (La ! 0),
tem-se que:
Km
K
(s)
=
(5.35)
=
Va (s) JRa s + BRa + Km2 Tm s + 1
Portanto, o motor CC ontrolado pela armadura pode ser aproximadamente des rito em
termos de uma fun ~ao de transferên ia de primeira ordem que rela iona a tens~ao de armadura apli ada om a velo idade de rota ~ao gerada. A equa ~ao 5.35 tambem modela os
motores CC a im~a permanente, onde n~ao existe enrolamento de ampo.
A maior di uldade en ontrada ao se ontrolar motores CC pela armadura e a amplitude elevada da orrente de armadura, o que requer a utiliza ~ao de um sinal va de entrada
forne ido por uma fonte de alta potên ia.
Motor CC ontrolado pelo ampo

Esta forma de utiliza ~ao das maquinas CC pressup~oe uma orrente de armadura onstante.
Isto n~ao pode ser onseguido alimentando-se a armadura om uma tens~ao onstante, devido
a tens~ao induzida na armadura. Por isso, uma maquina CC ontrolada pelo ampo requer
uma fonte de orrente para alimentar o ir uito de armadura, o que onstitui a maior
di uldade para este tipo de utiliza ~ao das maquinas CC.
O sinal de entrada e a tens~ao de ampo vf , que normalmente pode ser forne ido por
uma fonte de baixa potên ia. Para exempli ar, suporemos que a arga pode ser modelada
por um momento de iner ia J e um atrito vis oso de oe iente b, onforme a gura 5.43.
+
vf
-
Rf
if
Ra
Lf ia
!
Figura 5.43: Diagrama esquemati o de um motor CC ontrolado pelo ampo
106
CAP
ITULO 5.
^
Das equa ~oes 5.30 e 5.31:
onstante
= K1 ia = K1 K2 ia if = Km0 if
z }| {
Esta rela ~ao permite modelar o motor CC ontrolado pelo ampo atraves do ir uito
equivalente da gura 5.44. A obten a~o da fun ~ao de transferên ia e prati amente imediata
a partir da analise do ir uito:
+
vf
Rf
if
0 if
Lf Km
!
-
Figura 5.44: Equivalente eletri o de um motor CC ontrolado pelo ampo
Km0
(s)
=
Va (s) (Lf s + Rf )(Js + b)
(5.36)
Portanto, o motor CC ontrolado pelo ampo pode ser des rito em termos de uma fun ~ao
de transferên ia de segunda ordem.
Tendo em vista o usto relativamente elevado da fonte de orrente onstante de alta
potên ia ne essaria ao fun ionamento do motor CC ontrolado pelo ampo, esta ongura ~ao e bem menos utilizada que a ongura ~ao ontrolada pela armadura. Alem disso,
o prin ipal in oveniente do ontrole pela armadura, que e a alta orrente de entrada, pode
ser ontornado om o uso de outra maquina CC, omo mostra o exemplo da gura 5.5-A.
Exemplo 5.5-A: Sistema Ward-Leonard
O sistema Ward-Leonard e utilizado para regular a velo idade de um motor de orrente
ontnua. O sistema, ujo esquema e apresentado na gura 5.45, onsta de um gerador
de orrente ontnua, om ex ita ~ao independente, a ionado por um dispositivo que provê
velo idade angular onstante. A sada deste gerador alimenta a armadura de um motor de
orrente ontnua om orrente de ampo onstante. A arga do motor e omposta por um
momento de iner ia J e um amorte edor vis oso de oe iente de atrito b. A velo idade
! do motor e a grandeza ontrolada, sendo que o ontrole se faz variando a tens~ao vf
apli ada ao ampo do gerador. Deduza a fun ~ao de transferên ia entre ! e vf .
+
Gerador
Motor
vf
-
! b
J
! te.
if te.
Figura 5.45: Sistema Ward-Leonard de maquinas CC do exemplo 5.5-A
5.5.
107
^
O equivalente eletri o deste sistema e mostrado na gura 5.46. Fazendo-se Ra =

Ra1 + Ra2 e La = La1 + La2 , apli ando-se a transformada de Lapla e e per orrendo-se as
malhas do ir uito hega-se a:
+
vf if 1
-
La2 Ra 2
Ra 1 La 1
Rf 1
Lf 1
+ Kg if
ia
Km
!
-
Figura 5.46: Equivalente eletri o do sistema Ward-Leonard da gura 5.45

8
>
< Vf
= (Lf 1 s + Rf 1 )If 1
Kg Km
(s)
=
Kg If 1 = (La s + Ra )Ia + Km
)
>
Vf (s) (Lf 1 s + Rf 1 )[(La s + Ra )(Js + b) + Km2
:
Km Ia = (Js + b)
Esta fun ~ao de transferên ia de ordem três se reduz a uma fun ~ao de transferên ia de
segunda ordem se a soma das impedân ias de armadura La puder ser desprezada.
Exemplo 5.5-B: Robô movel de movimento linear

A gura 5.47 esquematiza um robô movel de massa M e om duas rodas idênti as de
raio rr e momento de iner ia Jr que est~ao a opladas a um mesmo eixo. O eixo e a ionado,
atraves de duas engrenagens de raio r1 e r2 e momento de iner ia desprezvel, por uma
tens~ao e apli ada em um motor CC de im~a permanente, om impedân ia de armadura
desprezvel, resistên ia de armadura Ra , onstante de motor Km e momento de iner ia do
rotor Jm . Os atritos do rotor e do eixo om seus man ais de apoio têm oe ientes de
atrito vis oso m e r , respe tivamente. O arrasto do robô om o h~ao e modelado por
um atrito vis oso de oe iente b. Determine o equivalente eletri o do robô.
v
rr
r2
rr
r1
MOTOR
+e -
Figura 5.47: Robô movel do exemplo 5.5-B

O equivalente eletri o do robô e mostrado na gura 5.48. Um primeiro transformador
modela a onvers~ao eletrome âni a de energia do motor; o segundo, o jogo de engrenagens,
enquanto o ter eiro modela o efeito de transforma ~ao de movimento angular em linear feito
pelas rodas. As tens~oes !m e !r modelam as velo idades angulares de rota ~ao do motor
e do eixo das rodas, respe tivamente. A tens~ao v e equivalente a velo idade linear no raio
externo das rodas, que neste aso orresponde a velo idade linear do robô.
108
CAP
ITULO 5.
+
e
-
Ra
1 Jm
Km
^
!m
!r
2Jr
r1
r2
rr
Figura 5.48: Equivalente eletri o do robô da gura 5.47

Esta modelagem sup~oe que o movimento do robô sera puramente linear. Isto so sera
verdade se as duas rodas tiverem raios absolutamente idênti os: qualquer dis repân ia
gerara um movimento de rota ~ao.
Exemplo 5.5-C: Robô movel de movimento angular

Refa a a modelagem do robô do exemplo 5.5-B, supondo agora que as duas rodas est~ao
a opladas a eixos distintos mas a ionados pelo mesmo motor atraves de engrenagens em
ontrafase3 , onforme o esquema da gura 5.49. O robô tem largura d do entro a roda,
momento de iner ia J e um oe iente angular de atrito ao girar sobre o solo.
v
rr
d
r2
J
!
r2
r1
rr
MOTOR
+e -
Figura 5.49: Robô movel do exemplo 5.5-C

O equivalente eletri o do robô e mostrado na gura 5.50. Os três primeiros transformadores e as tens~oes !m e !r têm o mesmo signi ado que no exemplo 5.5-B. A tens~ao v
ontinua representando a velo idade linear no raio externo das rodas, porem om sentido
diferente em ada uma delas, onforme a gura 5.49, e portanto n~ao mais orresponde a
velo idade linear do entro de massa do robô.
+
e
-
Ra
Km
1 Jm
!m
1
!r
r2
r1
2Jr
v
rr
!
J

Qualquer assimetria nas rodas ou nas engrenagens fara om que o movimento n~ao seja
mais puramente rota ional, passando a ter tambem uma omponente transla ional.
3 Duas engrenagens em ontrafase giram om a mesma velo idade em dire ~oes ontrarias.
5.5.
109
^
Exemplo 5.5-D: Robô movel om movimento linear e angular

Um robô mais realsti o e ilustrado na gura 5.51. Cada roda e a ionada diretamente
por um motor, o que faz om que o ve ulo possa exe utar movimentos transla ionais e
rota ionais. Determine o equivalente eletri o (multivariavel) que rela iona as tens~oes de
entrada ed e ee om a velo idade linear v e angular ! do robô.
!e
e-e
v M; J
+
e-d
MOTOR
re
MOTOR
ve
rd
vd
!d
Figura 5.51: Robô movel do exemplo 5.5-D

Antes de passar a obten ~ao do equivalente eletri o ompleto do robô, e pre iso estabele er a orrespondên ia entre as velo idades expressas nas oordenadas proprias do robô
(v e !) e as velo idades nas rodas (ve e vd ), bem omo entre a for a gerada nas rodas (Fd
e Fe ) e as grandezas orrespondentes no entro de massa do robô (for a F e torque ).
Se o robô tivesse apenas velo idade linear v, a velo idade linear em qualquer um dos
seus pontos, in lusive nas rodas, seria igual a v (vd = v, ve = v). Se o robô tivesse apenas
velo idade angular !, o modulo da velo idade linear nas rodas seria igual ao produto da
velo idade angular pela distân ia das rodas ao entro de massa (vd = !d, ve = !d).
Combinando-se estes dois efeitos, por apli a ~ao do teorema da superposi ~ao, hega-se a
rela ~ao nal entre as velo idades:
vd = v + !d
ve = v !d
Se os motores fazem om que sejam apli adas nas rodas do robô as for as Fd e Fe ,
a for a total sobre o orpo sera a soma das for as e o torque total sera o somatorio dos
torques produzidos por ada uma das for as:
F = Fd + Fe
= Fd d Fe d
O ve ulo pode portanto ser visto omo uma espe ie de transformador om dois pares
de terminais de entrada e dois pares de terminais de sada, onforme indi a a gura 5.52.
Como se espera de um dispositivo de transforma ~ao, que n~ao dissipa nem absorve energia,
a potên ia na entrada e igual a potên ia na sada (Fd vd + Fe ve = F v + !).
Uma vez estabele ida esta equivalên ia entre grandezas, basta que se a res ente a
representa ~ao dos motores e do orpo do robô. O equivalente eletri o ompleto do sistema
pode ser visto na gura 5.53. O momento de iner ia Jd representa a soma dos momentos de
iner ia do rotor do motor direito e da roda direita; o oe iente de atrito vis oso angular
d representa a soma dos oe iente de atrito do rotor direito e da roda direita om seus
respe tivos man ais. Rad e Kmd s~ao a resistên ia de armadura e o ganho do motor direito.
110
CAP
ITULO 5.
v; F
ve ; F e
vd ; Fd
^
Fd
v + !d
vd
!:
Fd + Fe
v

Fe
ve
v !d
d(Fd Fe )
Figura 5.52: Equivalên ia entre velo idades nas rodas e no entro de massa
+
ed
-
ee
-
Ra d
Kmd
Rae
Km e
vd
!d
Jd
Je
rd v + !d
ve
!e
1
Fd
+
Fe
re v !d
Fd + Fe
d(Fd
Fe )
v
-
!
-
rd e o raio da roda direita. O mesmo a onte e om as grandezas referentes ao motor

esquerdo, Je , e , Rae , Kme e re . M e J s~ao a massa e o momento de iner ia do robô e b e
s~ao os oe ientes de atrito vis oso linear e angular do robô om o solo.
5.6 Sistemas udi os

Os sistemas udi os, envolvendo uxos de lquidos ou gases, n~ao s~ao parti ularmente
adequados para serem representados por modelos lineares a parâmetros on entrados em
raz~ao dos seguintes fatores:
1. as grandezas envolvidas, omo temperatura e press~ao, s~ao eminentemente distribudas, e n~ao on entradas;
2. muitos asos de es oamentos de lquidos s~ao regidos por equa ~oes n~ao-lineares; e
3. o fenômeno de ompress~ao dos gases e regido por equa ~oes n~ao-lineares.
Em raz~ao destes fatores, vamos restringir nossa analise dos sistemas udi os a algumas
situa ~oes onde a analise atraves de equa ~oes lineares e razoavelmente pre isa. Trataremos essen ialmente dos asos envolvendo lquidos in ompressveis, es oando atraves de
re ipientes e tubula ~oes de se ~ao transversal onstante.
5.6.
111
SISTEMAS FLU
IDICOS
A apa itân ia udi a e o termo usado para des rever a apa idade de um uido
armazenar energia sob a forma de energia poten ial. Em um reservatorio de se ~ao transversal onstante, omo o esquematizado na gura 5.54, sup~oe-se um uxo de uido sendo
admitido de vaz~ao q(t). Durante um pequeno intervalo de tempo t, este uxo pode ser
onsiderado aproximadamente onstante, de forma que o volume adi ional de uido V
que entrou no reservatorio e dado por:
q
Pressao P1
Pressao P2
Figura 5.54: Capa itân ia udi a em re ipiente om uido in ompressvel

V
' q(t)t )
V
= q(t)
t t!0
= q(t)
) dV
dt
Se o re ipiente tem se ~ao transversal onstante e de area A, o volume de uido e:
dh
dh
) dV
=A
)
q(t) = A
dt
dt
dt
V (t) = A h(t)
(5.37)
Em raz~ao das press~oes P1 e P2 , s~ao exer idas for as sobre o uido no re ipiente, for as
iguais ao produto da press~ao pela area:
F1 = P1 A
F2 = P2 A
Tambem atua sobre o uido a for a peso P , no mesmo sentido da for a F1 . Se e a massa
espe a (ou densidade) do uido, ent~ao:
P = mg = V g = Ahg
Como o blo o de uido tem a elera ~ao verti al nula, o somatorio das for as deve ser nulo:
F1 + P = F2

) P1 A + Agh = P2 A ) h(t) = g1 P21 (t)
(5.38)
onde P21 = P2 P1 e a diferen a de press~ao no re ipiente. Substituindo-se a equa ~ao 5.38

na equa ~ao 5.37, hega-se a:
q(t) = Cf
dP21
dt
onde
Cf =
A
g
(5.39)
A grandeza Cf e denominada apa itân ia udi a do reservatorio, em raz~ao da similaridade entre a equa ~ao 5.39 e a equa ~ao de um apa itor eletri o (i = C dV=dt).
Para a determina ~ao da indutân ia udi a, onsidere um blo o de lquido em movimento, onforme a gura 5.55, supondo todas as part ulas do uido om a mesma
112
CAP
ITULO 5.
^
P2
P1
Figura 5.55: Indutân ia udi a em tubula ~ao om uido in ompressvel

velo idade v e que a tubula ~ao tem se ~ao transversal onstante de area A. Em raz~ao das
press~oes P1 e P2 , s~ao exer idas for as sobre o uido no re ipiente, for as essas dadas por:
F2 = P2 A
F1 = P1 A
Apli ando-se a lei de Newton ao blo o de uido:
dv
dv
dv
)
P2 P1 = l
)
P21 = l
(5.40)
F = m a ) F2 F1 = lA
dt
dt
dt
onde P21 = P2 P1 e a diferen a de press~ao. Sabe-se que a vaz~ao q em uma tubula ~ao e
dada por:

dv
1 dq
q = Av )
=
(5.41)
dt
A dt
Substituindo-se a equa ~ao 5.41 na equa ~ao 5.40, hega-se a:
l
dq
onde
Lf =
(5.42)
P21 (t) = Lf
dt
A
A grandeza Lf = lA e denominada indutân ia udi a do reservatorio, em raz~ao da similaridade entre a equa ~ao 5.42 e a equa ~ao que dene o omportamento de um indutor
di ). A indutân ia udi a geralmente pode ser des onsiderada na an
alise
eletri o (v = L dt
se a vaz~ao n~ao variar brus amente ( dq
!
0)
ou
se
as
tubula

o
~
es
forem
urtas
(
l
!
0).
dt
Antes de se denir a resistên ia udi a, e importante que seja apresentado o Teorema
de Bernoulli. Considere o es oamento em regime esta ionario de um uido n~ao-vis oso
e in ompressvel atraves de uma tubula ~ao, onforme mostrado na gura 5.56. O tre ho
mostrado de tubula ~ao tem diferentes se ~oes transversais em seu in io e seu termino (A1
e A2 , respe tivamente). Os tre hos de area A1 e A2 en ontram-se em diferentes alturas
(h1 e h2 , respe tivamente). Na parte ini ial da tubula ~ao a press~ao e P1 e a velo idade
media e v1 ; na parte nal a press~ao e P2 e a velo idade media e v2 .
O trabalho de uma for a e igual ao produto da for a pelo deslo amento realizado:
W = Fd
Na gura 5.56, desprezando-se os atritos, as for as que realizam trabalho sobre o sistema s~ao as for as de press~ao F1 = P1 A1 e F2 = P2 A2 , que atuam nas extremidades da
tubula ~ao, e a for a da gravidade.
Enquanto o uido es oa atraves do tubo, o efeito resultante e o transporte de uma
por ~ao de uido representada pela area ha hurada, que se move no in io da tubula ~ao,
empurra o uido e faz surgir movimento no m da tubula ~ao. Pode-se determinar o
trabalho realizado pelas for as da seguinte forma:
5.6.
113
SISTEMAS FLU
IDICOS
P2
P2
P1
h1
v2
A1
l
v1
A2
h2
A1
P1
v2
v1
A2
l
h1
h2
Figura 5.56: Es oamento de um uido atraves de uma tubula ~ao de area e altura variaveis
o trabalho realizado pela for a de press~ao F1 e W 1 = P1 A1l1 ;

o trabalho realizado pela for a de press~ao F2 e W 2 = P2 A2l2 (o sinal negativo
indi a que a for a se op~oe ao deslo amento); e

o trabalho realizado pela for a peso esta asso iado a eleva ~ao da por ~ao de uido
representada pela area ha hurada desde a altura h1 ate a altura h2 . Esse trabalho
vale Wg = mg(h2 h1 ), onde m orresponde a massa da por ~ao de uido.
O trabalho W realizado sobre o sistema pela for a resultante e dado por:
W = W1 + W2 + Wg = P1 A1 l1 P2 A2 l2 mg(h2
h1 )
Mas A1 l1 = A2 l2 equivale ao volume da por ~ao de uido representado pela area
ha hurada, que pode ser expresso por m=, sendo a densidade do uido. Assim:
m
mg(h2 h1 )
(5.43)
W = (P1 P2 )

O teorema do trabalho-energia estabele e que o trabalho realizado pela resultante das
for as que atuam em um sistema e igual a varia ~ao de energia ineti a do sistema. A
varia ~ao de energia ineti a do elemento de uido e:
mv2 mv12
W = E = 2
(5.44)
2
2
Igualando-se as equa ~oes 5.43 e 5.44, hega-se a:
m
mv2 mv12
(P1 P2 )
mg(h2 h1 ) = 2
)

2
2
v2
v2
P1 + 1 gh1 = P2 + 2 gh2
(5.45)
2
2
Como os ndi es 1 e 2 na equa a~o 5.45 se referem a duas posi ~oes quaisquer, pode-se
extender sua validade para toda a tubula ~ao e es rever:
P + v2 gh = onstante
Esta e a equa ~ao de Bernoulli para es oamento esta ionario, om uido in ompressvel e
n~ao-vis oso, publi ada em 1738.
114
CAP
ITULO 5.
^
Existe uma rela ~ao denida entre a velo idade do uido e a press~ao diferen ial em
qualquer dispositivo gerador de queda de press~ao. Tendo deduzido o teorema de Bernoulli,
bus a-se agora deduzir esta equa ~ao de vaz~ao orrespondente a perdas de arga lo alizadas
( on entradas) e distribudas, a m de se determinar os valores da resistên ia udi a.
5.6.1 Perdas on entradas

A dedu a~o a seguir sera voltada para o aso das perdas de arga lo alizadas ausadas
por restri ~oes na linha. O estrangulamento, orrespondente a uma mudan a na area
transversal de passagem do uido, e exempli ado na gura 5.57.
A1 v1
v2 A
2
Figura 5.57: Estrangulamento em uma tubula ~ao

Partindo-se da equa ~ao 5.45 e assumindo-se que o estrangulamento esta em posi ~ao
horizontal (h1 = h2 ), resulta:
v2
2(P P2 ) 2P12
v2
=
(5.46)
P1 + 1 = P2 + 2 ) v22 v12 = 1
2
2

Como n~ao ha perda de uido, a vaz~ao q nos dois lados da restri ~ao e a mesma:
q
(5.47)
q = v1 A1 ) v1 =
A1
q
q = v2 A2 ) v2 =
(5.48)
A2
Substituindo-se as equa ~oes 5.47 e 5.48 na equa ~ao 5.46:
2

A1 A22
q2 q2 2P12
) P12 = 2A2 A2 q2 )
=

A22 A22
1 2
P12 = Rf q2
(5.49)
A equa ~ao 5.49 e puramente teori a, prin ipalmente pelos seguintes motivos:
ao ontrario do que foi suposto na dedu ~ao, as velo idades nas se ~oes 1 e 2 n~ao s~ao
uniformemente distribudas e iguais a v1 e v2 , respe tivamente;
ha uma diferen a entre a area real do orif io A2 e a area ainda menor onde efetivamente o orre es oamento (denominada vena ontra ta ); e
parte da energia e perdida devido a turbulên ia no uido.
Um oe iente de des arga C geralmente e in ludo para levar em onsidera ~ao estes
fatores. O oe iente de des arga, que e um numero menor que 1, e denido omo sendo
a rela ~ao entre a vaz~ao real (qr ) e a vaz~ao teori a (qt ):
q
C= r
qt
5.6.
115
SISTEMAS FLU
IDICOS
Com isso, o valor real da resistên ia udi a Rf e:

A21 A22
Rf =
C 2A21 A22
Os valores do oe iente de des arga s~ao o resultado de estudos experimentais realizados para os diversos tipos de restri ~ao usualmente empregados. Na prati a da engenharia
de ontrole, ao inves de se determinar experimentalmente o oe iente de des arga C
para em seguida se al ular a resistên ia udi a Rf , se parte logo para a determina ~ao
experimental do valor nal da resistên ia udi a.
Prati amente todas as demais situa ~oes de es oamento atraves de singularidades ( urvas, otovelos, orif ios, entrada e sada de tubula ~oes em vasos, ltros, et .) s~ao regidas
por equa ~oes similares a equa ~ao 5.49, onde a queda de press~ao e propor ional ao quadrado
da vaz~ao e o valor da onstante Rf varia de aso a aso de a ordo om o tipo de restri ~ao,
geralmente sendo determinada experimentalmente.
A equa ~ao 5.49 dene a rela ~ao entre a queda de press~ao e a vaz~ao em uma restri ~ao,
om a onstante Rf fazendo o papel da resistên ia udi a da restri ~ao. Ao ontrario da
equa ~ao orrespondente para sistemas eletri os, que e a lei de Ohm (v = Ri), a equa ~ao
5.49 e uma equa ~ao n~ao-linear, o que faz om que n~ao haja uma equivalên ia direta entre
a resistên ia udi a e a resistên ia eletri a para este tipo de perda de arga.
Para ontornar esta di uldade, geralmente se trabalha om uma vers~ao desta equa ~ao
linearizada em torno de uma vaz~ao media qP O :
8
>
< q = q qP O
2
onde
P = Rf q ) P = Rf q
P = P PP O = P Rf qP2 O (5.50)
>
:
Rf = 2Rf qP O
A equa ~ao linearizada 5.50 e a equivalente a lei de Ohm para sistemas udi os.
5.6.2 Perdas distribudas

Antes de denir a resistên ia udi a, devem ser apresentados os on eitos de es oamento
laminar e es oamento turbulento. No es oamento laminar, as mole ulas de uido se movem om velo idades aproximadamente paralelas as paredes do duto, enquanto que no
es oamento turbulento as mole ulas se movem em todas as dire ~oes. A gura 5.58 apresenta os pers de velo idade do uido na tubula ~ao para estes dois tipos de es oamento
(em \V" para o laminar e em frente reta para turbulento).
Laminar
Turbulento
Figura 5.58: Pers de velo idade em es oamentos laminares e turbulentos

A ara teriza ~ao do tipo de es oamento pode ser feita usando o numero de Reynolds
(Re ), que e um valor adimensional que permite saber se um es oamento e laminar ou
116
CAP
ITULO 5.
^
turbulento. O es oamento e laminar se Re < 1100 e turbulento se Re > 3500. O numero

de Reynolds e dado por:
dv
(5.51)
Re =

onde:
:
d:
v:
:
massa espe a (densidade) do uido;

diâmetro interno da tubula ~ao;
velo idade media do uido na tubula ~ao; e
vis osidade absoluta do uido.
A prin ipal perda distribuda nos sistemas de ontrole udi os diz respeito aos es oamentos atraves de tre hos retos de tubula ~ao om se ~ao tranversal onstante. A omprova ~ao experimental permite deduzir equa ~oes para três situa ~oes distintas:
Es oamento turbulento em tubos rugosos: P12 = Rf q2
Es oamento turbulento em tubos lisos: P12 = Rf q1:75
Es oamento laminar ou atraves de meio poroso: P12 = Rf q
E importante notar que a rela ~ao entre queda de press~ao e vaz~ao e linear para es oamentos
laminares, omo no aso de um tubo apilar 4 ou es oamentos lentos. Para es oamentos
laminares em dutos, a resistên ia udi a e dada por
Rf =
128l
d4
onde:
d: diâmetro interno da tubula ~ao;

l: omprimento do tre ho reto da tubula ~ao; e
: vis osidade absoluta do uido.

Os ir uitos equivalentes eletri os orrespondentes aos sistemas udi os linearizados podem ser obtidos respeitando-se as equivalên ias indi adas na tabela 5.4.
Sistema udi o
Press~ao P
Vaz~ao q
Capa itân ia udi a Cf
Resistên ia udi a linearizada Rf
Indutân ia udi a Lf
Sistema eletri o
Tens~ao v
Corrente i
Capa itor Cf
Resistor Rf
Indutor Lf
Tabela 5.4: Equivalên ia entre sistemas udi os e sistemas eletri os

4 Um tubo apilar e um duto de diâmetro bastante reduzido.
5.6.
117
SISTEMAS FLU
IDICOS
Exemplo 5.6-A: Tanque om es oamento livre

Seja o tanque de se ~ao transversal onstante mostrado na gura 5.59. As vaz~oes de
entrada e de sada de um uido in ompressvel no re ipiente s~ao qi e qo , respe tivamente,
sendo a vaz~ao de entrada imposta por uma bomba externa. A resistên ia udi a Rf
modela a perda de arga no orif io de sada. O omprimento da tubula ~ao de sada e
su ientemente pequeno para que a indutân ia udi a possa ser desprezada. Determine
a rela ~ao entre a altura da oluna de uido h e a vaz~ao de entrada qi .
qi
h
Rf
qo
Figura 5.59: Tanque om es oamento livre do exemplo 5.6-A

O equivalente eletri o do sistema e mostrado na gura 5.60. A tens~ao no no orresponde
a press~ao P no fundo do re ipiente e a tens~ao de referrên ia (\terra") orresponde a press~ao
atmosferi a. A rela ~ao entre P e qi pode ser estabele ida a partir da analise do ir uito:
P
qi
Cf
qo
Rf
Figura 5.60: Equivalente eletri o do tanque om es oamento livre da gura 5.59

8
qi
>
>
<
= q + qo
q = Cf (dP=dt)
>
>
:q
P=Rf
1
Cf P_ + p
Rf
A partir das equa ~oes 5.38 e 5.39, sabe-se que:
A
Cf =
g
P = gh
Ah_ +
r
g
Rf
P = qi
h = qi
Uma vers~ao linearizada desta equa ~ao pode ser obtida aso se utilize a equa ~ao 5.50 (e
n~ao a equa ~ao 5.49) para a determina ~ao do uxo de sada qo em fun ~ao da press~ao P .
Exemplo 5.6-B: Dois tanques interligados

Obtenha ir uitos eletri os equivalentes aos dois sistemas udi os om tanques interligados da maneira apresentada na gura 5.61.
118
CAP
ITULO 5.
^
A grande diferen a entre os dois sistemas e que, no sistema (a), o uxo q1 se da entre
um ponto sujeito a press~ao P1 e a press~ao P2 , orrespondentes as press~oes no fundo dos
dois re ipientes, respe tivamente. Ja no sistema (b), o uxo q1 se da entre um ponto
sujeito a press~ao P1 e a press~ao atmosferi a, de maneira similar ao sistema da gura 5.59.
qi
(b)
q1
h1
qi
R1
(a)
h1
q1
q2
h2
R1
q2
h2
R2
R2
Figura 5.61: Sistemas om dois tanques do exemplo 5.6-B

P1
(a)
qi
C1
R1 P2
q 1 C2 q 2 R 2
P1
(b)
qi
C1
q1 R q
1
1
P2
C2
q2 R
2
Figura 5.62: Equivalentes eletri os dos sistemas da gura 5.61

A gura 5.62 apresenta os ir uitos equivalentes aos sistemas om dois tanques interligados da gura 5.61. Para levar em onta no sistema (b) que o uxo de sada do primeiro
tanque e o uxo de entrada do segundo, utilizou-se uma fonte dependente de orrente.
Exemplo 5.6-C:
A gura 5.63 apresenta um modelo simpli ado de um sistema de abaste imento d'agua
de uma idade, onde q2 (t) representa o onsumo instantâneo de agua. Adotanto a hipotese
simpli adora de que a agua e in ompressvel, obtenha um ir uito eletri o equivalente.
h1
H
q1
h2
q2
Figura 5.63: Diagrama do sistema de abaste imento simpli ado do exemplo 5.6-C
5.6.
119
SISTEMAS FLU
IDICOS
Pela equa ~ao de Bernoulli (equa ~ao 5.45), a diferen a de altura entre os dois tanques
pode ser modelada omo uma fonte de press~ao onstante de valor gH . Com isto, o sistema
da gura 5.63 pode ser modelado pelo equivalente eletri o da gura 5.64. A resistên ia Rt
e a impedân ia Lt modelam, respe tivamente, a resistên ia udi a e a impedân ia udi a
da tubula ~ao entre os tanques.
Rt
gH
+
q1
Lt P
2
C2
P 1 C1
q2
Figura 5.64: Equivalente eletri o do sistema de abaste imento da gura 5.63
C1 e C2 s~ao as apa itân ias udi as dos dois re ipientes. Pode-se in luir uma resistên ia em serie om a fonte de orrente para modelar a resistên ia udi a da segunda
tubula ~ao, mas ela seria irrelevante para a analise do ir uito.
Exemplo 5.6-D:
Um uido in ompressvel ui a uma vaz~ao qi (t) para um ilindro atraves de uma
restri ~ao, onforme mostrado na gura 5.65. P (t) e a press~ao no interior do ilindro e P0 e
a press~ao onstante a montante da restri ~ao. Dentro do ilindro um pist~ao e for ado para
a direita a medida em que a press~ao P (t) res e. Uma mola ideal resiste ao movimento
do pist~ao, sendo que a press~ao no ilindro do lado da mola e atmosferi a. O pist~ao esta
ini ialmente na posi ~ao x(t) = 0 quando P = 0, e nesta posi ~ao a mola n~ao esta nem
omprimida nem distendida. Assuma que o pist~ao tenha massa e atrito desprezveis.
Es reva as equa ~oes que des revem o movimento linear x(t) do pist~ao e al ule a posi ~ao
esta ionaria que o pist~ao ira al an ar.
qi
P0
x=0
P
Restrio
Pisto
Figura 5.65: Sistema udi o om pist~ao e mola do exemplo 5.6-D

Se Rf e a resistên ia udi a da restri ~ao, ent~ao:
P0 P (t) = Rf q2 (t)
O volume de uido V (t) ontido no ilindro e:
V (t) =
q(t)dt
) q(t) = V_ (t) ) P0 P (t) = Rf V_ 2(t)
120
CAP
ITULO 5.
^
Sendo A a area da se ~ao transversal do ilindro:
) P0 P (t) = Rf A2 x_ 2(t)
V (t) = Ax(t)
O uido pressurizado exer e sobre o pist~ao uma for a FP (t), dada por:
FP (t) = AP (t)
) P (t) = FPA(t) ) P0 FPA(t) = Rf A2 x_ 2(t)
O pist~ao tem massa desprezvel, de modo que somatorio das for as atuantes sobre ele e
nulo. Portanto, a for a exer ida pelo uido deve ser igual a for a elasti a exer ida pela
mola, que e suposta ter uma onstante elasti a k:
FP (t) = Fk (t)
) FP (t) = kx(t) ) P0 kxA(t) = Rf A2x_ 2 (t) )

x_ 2 (t) +
k
1
x(t) =
P
Rf A 3
Rf A2 0
(5.52)
A equa ~ao 5.52 des reve o omportamento de x(t) em fun ~ao da press~ao externa P0 .
Quando o sistema atingir o regime esta ionario, x_ (t) = 0 e x(t) tera o seu valor de regime,
denotado xSS . Com isso:

1
k
xSS =
P
3
Rf A
Rf A2 0
A
xSS =
P
k 0
Nota-se que o valor esta ionario do deslo amento do pist~ao independe da resistên ia
udi a da restri ~ao. A resistên ia in uen iara apenas o tempo ne essario para que o
sistema atinja o regime esta ionario.
5.7 Sistemas termi os (A FAZER)

~ AINDA NAO
~ FOI ESCRITA.
ESTA SECAO
121
EXERC
CIOS
Exer ios
A. Obtenha um diagrama de blo os equivalente ao ir uito eletri o a seguir, representando
ada um dos omponentes por um blo o elementar. Cal ule a fun ~ao de transferên ia
G(s) = Vo (s)=V (s) por redu ~ao do diagrama de blo os e usando a formula de Mason.
L
R1
v
R2 vo
B. Trens de levita ~ao magneti a utuam sobre uma pequena amada de ar. A for a de
levita
~ao FL e ontrolada pela orrente no enrolamento de levita ~ao i e e dada por FL =
2
k zi 2 , onde z e a espessura da amada de ar entre o trem e os trilhos. Esta for a se op~oe a
for a peso (F = mg, m e a massa do trem). Modele a espessura z em fun ~ao da orrente
de ontrole i e linearize o modelo obtido no ponto de equilbrio do sistema quando i = iP O .
C. No sistema representado pela vista superior a seguir, obtenha a equa ~ao diferen ial que
des reve o deslo amento linear x do orpo, partindo da hipotese que o orpo tem uma
massa M e uma velo idade ini ial vo . A massa esta one tado as paredes por duas molas
de onstante elasti a K e desliza sobre uma superf ie om um oe iente de atrito b.
Nenhuma for a externa e apli ada ao sistema.
l
D. Determine a fun ~ao de transferên ia Y1 (s)=F (s) para o sistema da gura a seguir. Cal ule
a rela ~ao entre os parâmetros M2 e k12 de forma que a massa M1 n~ao vibre quando
f (t) = sin(!0 t) (ou seja, n~ao haja omponentes de frequên ia !0 na sada).
k1
y1
M1
y2
k12
M2
f
b
Superfcie sem atrito
E. O sistema de suspens~ao para uma roda de um modelo antigo de aminhonete e ilustrado

na gura a seguir. A massa do ve ulo e m1 e a massa da roda e m2 . A mola da suspens~ao
122
CAP
ITULO 5.
^
tem uma onstante elasti a k1 e o pneu tem uma onstante elasti a k2 . A onstante de
amorte imento do amorte edor e f . Obtenha a fun ~ao de transferên ia Y1 (s)=X (s), que
representa a resposta do ve ulo a irregularidades na pista.
y1
Amortecedor
y2
Mola
Pefil da
estrada
F. A gura a seguir mostra dois pêndulos suspensos em arti ula ~oes sem atrito e one tados
no meio da barra por uma mola. Assuma que que ada pêndulo possa ser representado por
uma massa pontual M presa no nal de uma barra de omprimento L e massa desprezvel.
Tambem assuma que o deslo amento e pequeno (o que impli a que a mola permane e
aproximadamente na horizontal) e que aproxima ~oes lineares podem ser feitas para o seno
e o osseno. A mola lo alizada no meio das barras en ontra-se em repouso (nem distendida
nem ontrada) quando 1 = 2 . A for a de entrada e representada por f (t), apli ada no
entro da barra da esquerda. Obtenha as equa ~oes do movimento para 2 (t).
1
2
f (t)
k
M
G. Obtenha um ir uito eletri o equivalente ao sistema da gura a seguir, onde um motor DC

a ionado pela armadura atraves de um ampli ador gira um eixo, ao qual esta a oplado
uma engrenagem de raio r1 . Na outra engrenagem, de raio r2 , esta one tada uma arga
de momento de iner ia J . A indutân ia de armadura do motor DC e os atritos s~ao
desprezveis. Sabe-se que a onstante do motor e Km (ou seja, o torque gerado e = Km ia
e a tens~ao induzida na armadura e vg = Km !) e que a iner ia do rotor do motor e Jm
Ampli ador Ra
+
+
Ka
v
va
-
ia r 2
+
vg
-
J
r1
123
EXERC
CIOS
H. Um motor DC ontrolado pela armadura esta atuando sobre uma arga. A tens~ao de
entrada e de 5V. A velo idade no instante t = 2s e de 30rad/s e a velo idade de regime e
de 70rad/s quando t ! 1. Determine a fun ~ao de trasferên ia !(s)=V (s).
I. Em um tanque, o nvel de agua h(t) e ontrolado por um sistema em malha aberta, omo
mostrado na gura. Um motor DC ontrolado pela orrente de armadura gira um eixo,
abrindo uma valvula. A indutân ia do motor DC e os atritos s~ao desprezveis. A altura
da oluna de agua e:
Z
h(t) = [1:6(t)h(t)dt
Sabendo que a onstante do motor e Km = 10 (ou seja, o torque gerado e = Km ia e a
tens~ao induzida na armadura e vb = Km !) e que a iner ia do rotor do motor e da valvula
e J = 6 10 3 kgm2 , determine a fun ~ao de transferên ia H (s)=V (s).
+
-
Ampli ador
10
v ka = 50 va
ia
- vb +
(t); !(t)
Valvula
J. Usando um ir uito eletri o equivalente, determine a fun ~ao de transferên ia entre a altura
h2 e o uxo q1 para o sistema hidrauli o mostrado na gura a seguir. Determine h2 (t)
supondo um uxo q1 (t) onstante. Despreze a iner ia hidrauli a.
Va uo
q1
h2
h1
R1
R2
q2
K. Um pro esso industrial exige que a temperatura do material sendo misturado em um

tanque seja mantida onstante. O sistema ompleto, mostrado na gura, tem a tens~ao
r omo entrada, alibrada em termos da temperatura desejada. A temperatura efetiva e
medida atraves de um termopar imerso no tanque. A voltagem produzida no termopar
e ampli ada para produzir uma voltagem b = Kb . O sinal atuante e e ampli ado
para produzir a voltagem e1 . Essa voltagem energiza o solenoide, que tem resistên ia R
e indutân ia L, produzindo uma for a propor ional a orrente do solenoide, fs = Ks is .
Essa for a age na massa M , atrito B e mola de reten ~ao K da armadura do solenoide
e da valvula para ontrolar a posi ~ao x da valvula. A posi ~ao da valvula, a seu turno,
124
CAP
ITULO 5.
^
ontrola o uxo q de agua quente na serpentina de aque imento, q = Kq x. A temperatura

do tanque e diretamente propor ional ao uxo de agua om um tempo de atraso, ou seja,
= K q=(s + a).
1. Desenhe um diagrama de blo os mostrando ada omponente desse sistema. Inter one te os blo os, entitulando a entrada e a sada de ada blo o expli itamente.
2. Determine a fun ~ao de transferên ia de ada blo o e do sistema omo um todo.
+ +
r- e- b+
Ampli ador
Caldeira
de agua
quente
Valvula
q
Tanque
is
x
R
Serpentina
Exaust~ao
L de agua

M,B,K
Termopar
Solenoide
Ka e+1
-
Ampli ador
L. Na gura a seguir esta representado um sistema onde um re ipiente ontendo um lquido

de densidade esta apoiado sobre uma mola de onstante elasti a kp. A vaz~ao de entrada
de lquido no re ipiente e Qi e a vaz~ao de sada e dada por Qo = h, onde h e a altura
da oluna de lquido. As massas do re ipiente e da plataforma que o apoia podem ser
desprezadas. Obtenha um modelo (n~ao-linear) para este sistema, rela ionando a vaz~ao Qi
om a posi ~ao x da plataforma. Adote x = 0 omo sendo a posi ~ao em que a plataforma
se mantem em repouso quando n~ao ha lquido no re ipiente.
Qi
h
x
Qo = h
M. Determine um ir uito equivalente eletri o para o sistema do esquema a seguir, onde

dois re ipientes de se ~ao transversal onstante e igual ontendo um lquido in ompressvel
est~ao posi ionados nas duas extremidades de uma gangorra e ligados entre si por um
tubo exvel. Indique as rela ~oes entre h1 , h2 e e as respe tivas grandezas rela ionadas
no sistema eletri o. Os re ipientes se apoiam em plataformas pivotantes, de modo que
podem ser onsiderados omo estando sempre na posi ~ao verti al. As massas da gangorra
e das bases pivotantes s~ao desprezveis, bem omo o atrito no movimento de rota ~ao da
125
EXERC
CIOS
gangorra. O tubo e su ientemente delgado para que a iner ia da agua em movimento

no seu interior possa ser des onsiderada e para que o es oamento seja laminar. Assuma
onhe idas as onstantes ne essarias para modelar o sistema: area dos re ipientes (A),
densidade do lquido (), resistên ia udi a do tubo (Rf ), a elera ~ao da gravidade (g),
omprimento (l) da gangorra, et .
l=2
l=2
h1
h2

N. Dois motores CC om im~a permanente est~ao one tados a um mesmo orpo atraves de
dois sistemas pinh~ao- remalheira e duas molas, onforme o esquema a seguir. Obtenha
um modelo no espa o de estados que rela ione a posi ~ao x do orpo om as tens~oes v1
e v2 apli adas nos dois motores. O deslizamento das remalheiras sobre a superf ie de
apoio a onte e prati amente sem atrito. O momento de iner ia do pinh~ao e a massa da
remalheira s~ao negligen iaveis. O atrito entre o orpo e a superf ie pode ser onsiderado
vis oso. A indutân ia de armadura dos dois motores e desprezvel. Assuma onhe idas
as onstantes ne essarias para modelar o sistema: resistên ias de armadura (R1 e R2 ),
onstantes do motor (K1 e K2 ) e momentos de iner ia dos rotores (J1 e J2 ) das maquinas,
raios (r1 e r2 ) das engrenagens, onstantes elasti as (k1 e k2 ) das molas, oe iente de
atrito vis oso (b) entre o orpo e o solo, massa (M ) do orpo, et .
+
v1
r1
Motor 1
Motor 2
!1
k1
x
M
!2
k1
v2
r2
126
CAP
ITULO 5.
^
Cap
tulo 6
Propriedades dos sistemas

6.1 Introdu ~ao
A obten a~o de um modelo matemati o para um sistema, abordada nos aptulos anteriores,
tem omo uma das raz~oes prin ipal a ne essidade de se deduzir propriedades dos pro essos
a serem ontrolados, sem que seja pre iso realizar-se ensaios exaustivos om o sistema.
Uma das prin ipais propriedades em engenharia de ontrole e a da estabilidade. A
estabilidade nos garante que, apos um perodo transitorio, o sistema se xara em um modo
de fun ionamento permanente, o que pode n~ao o orrer para um sistema instavel. Sabendo
que um sistema instavel podera exibir uma resposta errati a e destrutiva, o ontrole deve
se assegurar que o sistema e estavel, om uma resposta limitada e ontrolavel.
Outras propriedades importantes dos sistemas s~ao a ontrolabilidade e a observabilidade, que s~ao denidas quando se adota para o sistema uma representa ~ao no espa o
de estados. A ontrolabilidade diz respeito a apa idade de se poder levar o sistema a
qualquer estado desejado, enquanto que a observabilidade se refere a possibilidade de se
deduzir o estado do sistema a partir da observa ~ao dos seus sinais de entrada e de sada.
Este aptulo apresentara ini ialmente as ferramentas que atestam a estabilidade de
um sistema, a partir do seu modelo matemati o. Em seguida, ser~ao tambem expostos os
metodos para se veri ar se um dado sistema e observavel e/ou ontrolavel.
6.2 O on eito de estabilidade

Existem diversas deni ~oes de estabilidade, quase todas equivalentes ao se tratar de sistemas lineares. Adotaremos a deni ~ao que diz que um sistema qualquer e estavel se e
somente se sua sada for limitada para toda e qualquer entrada limitada. Este enun iado
e onhe ido omo a deni ~ao BIBO (Bounded Input, Bounded Output) de estabilidade.
A estabilidade de um sistema linear ontnuo pode ser determinada a partir da sua
fun ~ao de transferên ia (ou de sua matriz de transi ~ao de estados). Mostra-se que uma
ondi ~ao ne essaria e su iente para que um sistema seja estavel e que todos os polos de
sua fun ~ao de transferên ia (ou todos os autovalores da sua matriz de transi ~ao de estados)
tenham parte real negativa.
128
CAP
ITULO 6.
PROPRIEDADES DOS SISTEMAS
A justi ativa intuitiva para esta arma ~ao vem da analise da resposta transitoria (ou
resposta natural) dos sistemas. Se um sistema tem fun ~ao de transferên ia G(s) dada por:
G(s) =
N (s)
N (s)
=
D(s) (s + p1 )(s + p2 ) (s + pn )
ent~ao o seu sinal de sada Y (s), para um sinal de entrada U (s), pode ser de omposto em
fra ~oes par iais da seguinte forma:

Y (s) = G(s)U (s) = 1 + 2 + + n + YU (s)
s + p1 s + p2
s + pn
onde YU (s) representa o somatorio das fra ~oes par iais orrespondentes aos termos introduzidos pelo sinal de entrada U (s). Se u(t) e limitado, a sada yu(t), ou sada for ada,
tambem sera limitada, pois a sada for ada tem a mesma natureza que o sinal de entrada.
Desta forma, a possibilidade de surgimento de um sinal de sada ilimitado para uma entrada limitada vem dos termos orrespondentes aos polos da fun ~ao de transferên ia.
Ha seis possveis tipos de polos para um sistema, onforme indi a a gura 6.1. Os termos em fra ~oes par iais orrespondentes a ada um deles geram as seguintes omponentes
no sinal de sada:
2
1
2
(1)
(2)
5
6
(3)
(4)
(5)
(6)
Figura 6.1: Possveis lo aliza ~oes dos polos e sua in uên ia no sinal de sada
1. polos reais negativos: exponen ial des res ente y(t) = Me at ;
2. polos omplexos om parte real negativa: senoide exponen ialmente amorte ida
y(t) = Me at sin(!t + );
3. polos na origem: sinal onstante y(t) = M ;
4. polos imaginarios puros: senoide onstante y(t) = M sin(!t + );
5. polos omplexos om parte real positiva: senoide exponen ialmente res ente y(t) =
Meat sin(!t + ); e
6. polos reais positivos: exponen ial res ente y(t) = Mea t.
Se todos os polos do sistema têm parte real negativa, eles se enquadram nos asos (1)
ou (2) a ima, de modo que gerar~ao sinais que desapare er~ao om o tempo. Assim, pode-se
6.2.
O CONCEITO DE ESTABILIDADE
129
garantir que qualquer sinal de entrada limitado gerara um sinal de sada limitado, pois
apos um tempo su ientemente longo restar~ao apenas os omponentes for ados do sinal
de sada. Por onsequên ia, o sistema sera estavel.
Se o sistema tiver ao menos um polo om parte real positiva, o polo em quest~ao se
enquadra em um dos asos (5) ou (6) a ima, o que gerara um sinal que tende para innito.
Portanto, independentemente de qual seja o sinal de entrada apli ado, o sinal de sada
tendera para innito e onsequentemente o sistema e instavel.
Quando o sistema tem polos om parte real nula, que orrespondem aos asos (3) e (4)
a ima, o sistema e dito marginalmente estavel se todos os demais polos tiverem parte real
negativa. Estes sistemas geram sinais de sada limitados para alguns sinais de entrada e
ilimitados para outros. Como a deni ~ao de estabilidade exige que o sinal de sada seja
limitado para qualquer sinal de entrada limitado, os sistemas marginalmente estaveis s~ao
onsiderados instaveis.
Para o aso (3) om um polo na origem, a sada sera limitada se o sinal de entrada
tiver valor medio nulo, ou tendera para innito no aso ontrario. Por exemplo, uma
entrada senoidal gerara uma sada ossenoidal limitada, enquanto que uma entrada degrau
gerara uma sada em rampa que tende para innito. Para o aso (4) om um par de
polos imaginarios j!, a sada sera limitada desde que o sinal de entrada n~ao ontenha
omponentes senoidais de frequên ia !, aso em que a sada tendera para innito.
Um exemplo lassi o de sistema marginalmente estavel e mostrado na gura 6.2. A
ponte Ta oma Narrows, no estado de Washington, EUA, foi aberta ao trafego em julho
de 1940. Notou-se que a ponte apresentava os ila ~oes sempre que o vento soprava. Em
novembro de 1940, uma determinada rajada de vento produziu uma os ila ~ao que res eu
em amplitude ate que a ponte se partiu. Este omportamento indi a que o modelo da
ponte apresentava um par de polos em j!, ou proximos desta lo aliza ~ao. Quando
o orreu uma rajada de vento om um omportamento os ilatorio proximo da frequên ia
!, a os ila ~ao de sada tendeu a res er ate que a estrutura n~ao resistiu. A primeira foto
da gura 6.2 mostra o in io da os ila ~ao, enquanto a segunda mostra o nal da atastrofe.
Figura 6.2: A idente o asionado por instabilidade da ponte Ta oma Narrows, EUA
130
CAP
ITULO 6.
6.3 O riterio de estabilidade de Routh-Hurwitz

Por volta de 1800, A. Hurwitz e E.J. Routh publi aram independentemente um metodo
para investigar a estabilidade de um sistema linear ontnuo, onsiderando a equa ~ao
ara tersti a do sistema. A equa ~ao ara tersti a e es rita omo:
(s) = a0 sn + a1 sn 1 + + an 1 s + an = 0
Para se armar a estabilidade de um sistema ontnuo, e ne essario que se determine
se alguma das razes de (s) = 0 esta no semiplano direito do plano s. Se a equa ~ao
ara tersti a for fatorada em termos dos polos p1 ; p2 ; ; pn , temos:
a0 (s p1 )(s p2 ) (s pn ) = 0
Multipli ando-se os fatores, a ha-se que:
(s) = a0 sn a0 (p1 + p2 + + pn)sn 1 + a0 (p1 p2 + p1 p3 + p2 p3 + )sn 2
a0 (p1 p2 p3 + p1 p2 p4 )sn 3 + + a0 ( 1)n (p1 p2 pn ) = 0
Em outras palavras:
a0 (soma de todas as razes)sn 1

+ a0 (soma do produto das razes tomadas 2 a 2)sn 2
a0 (soma do produto das razes tomadas 3 a 3)sn 3
+ + a0 ( 1)n (produto das n razes) = 0
Este resultado mostra que todos os oe ientes do polinômio devem ter o mesmo sinal
se todas as razes est~ao no semiplano esquerdo. Alem disso, todos os oe ientes devem
ser n~ao-nulos. Estas ondi ~oes, embora ne essarias, n~ao s~ao su ientes para garantir a
estabilidade. Por exemplo, a equa a~o
s 3 + s 2 + 2s + 8
(s) = a0 sn
satisfaz estas duas ondi ~oes mas tem raizes 2 e 0:5 j 1:9365, sendo que o par de polos
omplexos e instavel.
O riterio de Routh-Hurwitz e uma ondi ~ao ne essaria e su iente para a estabilidade
de um sistema. O pro edimento se baseia em uma tabela derivada dos oe ientes do
polinômio ara tersti o, montada da seguinte forma:
sn a0 a2 a4 a6
n
s 1 a1 a3 a5 a7
sn 2 b0 b2 b4
sn 3 b1 b3 b5
..
..
.
.
s3 y0 y2
s2 y1 y3
s1 z0
s0 z1
6.3.

O CRITERIO
DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ
131
onde a0 ; a1 ; ; an s~ao os oe ientes do polinômio e:

aa aa
aa aa
aa aa
b2 = 1 4 0 5
b4 = 1 6 0 7
b0 = 1 2 0 3
a1
a1
a1
ba ab
ba ab
ba ab
b1 = 0 3 1 2
b3 = 0 5 1 4
b5 = 0 7 1 6
b0
b0
b0
..
..
..
.
.
.
zy 0
yy yy
z1 = 0 3
= y3
z0 = 1 2 0 3
y1
z0
Se o polinômio e de ordem n, a tabela de Routh-Hurwitz tera n linhas. As duas ultimas
linhas da tabela ( orrespondentes a s0 e a s1 ) ter~ao uma oluna; as duas linhas seguintes
( orrespondentes a s2 e a s3 ) ter~ao duas olunas; e assim su essivamente. Note-se que o
ultimo termo de todas as linhas pares1 e idênti o.
O riterio de estabilidade de Routh-Hurwitz estabele e que o numero de razes da
equa ~ao ara tersti a om parte real positiva e igual ao numero de mudan as de sinal
na primeira oluna da tabela. Este riterio requer portanto que todos os elementos da
primeira oluna tenham o mesmo sinal para que o sistema seja estavel. O resultado n~ao
se altera quando todos os oe ientes de uma mesma linha s~ao multipli ados ou divididos
por um numero positivo, o que muitas vezes pode ser util para simpli ar o al ulo.
Exemplo 6.3-A:
Determine a estabilidade de um sistema des rito pela fun ~ao de transferên ia:
N (s )
N (s)
= 5
G(s) =
4
3
D(s) s + 2s + 3s + 4s2 + 11s + 10
A tabela de Routh-Hurwitz para a equa ~ao ara tersti a e:
1
3 11
s5
4
s
2
4 10
1
6
s3
2
s
8 10
s1 7:25
s0 10
Houve duas mudan as de sinal, o que impli a que o sistema tem dois polos om parte real
positiva e que portanto e instavel. Este resultado pode ser onrmado determinando-se as
razes da equa ~ao ara tersti a, que s~ao 1:1066, 1:2501 j 1:2944 e 0:8034 j 1:4647.
Este ultimo par de polos omplexos ausa a instabilidade do sistema.
Algumas situa ~oes parti ulares podem o orrer quando o primeiro elemento de uma
linha e nulo. Neste ontexto, devem ser analisados dois asos distintos:
o primeiro elemento da linha e nulo e ha pelo menos um outro elemento da mesma
linha n~ao-nulo; ou
1 As linhas pares s~ao aquelas que orrespondentes a s0 , s2 , s4 , et .
132
CAP
ITULO 6.
todos os elementos de uma linha s~ao nulos (esta situa ~ao in lui o aso da linha om
um uni o elemento nulo).
Quando o primeiro elemento de uma linha e nulo e ha pelo menos um elemento n~ao-nulo
na mesma linha, o elemento nulo pode ser substitudo por um pequeno numero positivo ;
faz-se em seguida tender a zero e veri a-se o numero de mudan as de sinal na tabela.
Exemplo 6.3-B:
N (s )
N (s)
= 5
4
3
D(s) s + 2s + 2s + 4s2 + 11s + 10
s5
1
2 11
s5 1 2 11
4
2
4 10
s
s4 2 4 10
3

6
s
s3 +0 6
)
4

12
2
s
10
s2 1 10
!0

2 +24
10

72
1
s1 6
s
4
12
s0 10
10
s0
G(s) =
Houve duas mudan as de sinal, o que impli a que o sistema tem dois polos om parte
real positiva e que portanto e instavel. Este resultado esta orreto, tendo em vista que as
razes da equa ~ao ara tersti a s~ao 1:3087, 1:2407 j 1:0375 e 0:8950 j 1:4561.
Quando o orre uma linha om todos os elementos nulos na tabela de Routh-Hurwitz,
isto indi a que o polinômio ontem singularidades que est~ao simetri amente dispostas em
torno da origem do plano \s". Logo, o orrem fatores omo (s + )(s ) ou (s + j!)(s j!).
Consequentemente, o sistema e instavel ou pelo menos marginalmente estavel.
Nesta situa ~ao, a linha que imediatamente pre ede a linha nula na tabela forne e os
oe ientes do hamado polinômio auxiliar. As razes deste polinômio P (s) s~ao os polos
da equa ~ao ara tersti a responsaveis pelo apare imento da linha nula.
Exemplo 6.3-C:
G(s) =
N (s)
N (s)
= 4
3
D(s) s + 3s + 6s2 + 12s + 8

s4 1 6 8
s3 3 12
s2 2 8
) P (s) = 2s2 + 8 )
s1 0
s0 ?
s = j 2
Este sistema tem dois polos imaginarios puros e e portanto marginalmente estavel.
6.4.
133

ANALISE
DE ESTABILIDADE RELATIVA
Exemplo 6.3-D:
Um sistema om um ganho ajustavel K e des rito pela fun ~ao de transferên ia:
G(s) =
N (s)
N (s)
=
D(s) s4 + Ks3 + 6s2 + 12s + 8
Determine a faixa de valores de K para os quais o sistema e estavel.

s4
1
6 8
s3
K
12
6K 12
8
s2
K
2
8
K
+72
K
144
1
s
6K 12
s0
8
Para que o sistema seja estavel, e ne essario que todos os oe ientes da primeira oluna
da tabela sejam maiores que zero. Isto leva ao seguinte sistema de inequa ~oes:
8
>
<
>
:
K>0
6K 12 > 0
2
8K + 72K 144 > 0
8
>
<K
>0
K>2
>
:
K>3 e K<6
O sistema sera estavel se todas as inequa ~oes forem satisfeitas simultaneamente. Logo,
on lui-se que o sistema sera estavel para qualquer valor do ganho tal que 3 < K < 6.
6.4 Analise de estabilidade relativa

O riterio de estabilidade de Routh-Hurwitz da a resposta quanto a quest~ao da estabilidade
absoluta. Isto, em muitos asos prati os, n~ao e su iente, pois e frequente a ne essidade
de informa ~oes sobre a estabilidade relativa do sistema.
A estabilidade relativa de um sistema pode ser denida em termos do tempo de de aimento dos termos introduzidos pelos polos do sistema no seu sinal de sada: quanto menor
este tempo, maior a estabilidade relativa do sistema. Para sistemas instaveis, este tempo
e innito, o que impli a em uma estabilidade relativa nula. A propriedade da estabilidade
relativa e diretamente rela ionada a parte real dos polos do sistema.
Uma abordagem util para se examinar a estabilidade relativa e deslo ar o eixo imaginario no plano s e em seguida apli ar o riterio de Routh-Hurwitz no novo polinômio
ara tersti o. Isto e, faz-se a substitui ~ao:
s = s^
onstante
na equa ~ao ara tersti a do sistema, es reve-se o novo polinômio em termos de s^ e apli ase o riterio neste novo polinômio. O numero de mudan as de sinal na primeira oluna da
tabela sera igual ao numero de razes do polinômio original que est~ao lo alizados a direita
da linha verti al s = .
134
CAP
ITULO 6.
6.5 O riterio de estabilidade de Jury

Em raz~ao do exposto na se ~ao 3.9, da mesma forma que a estabilidade de um sistema linear
ontnuo esta intrinsi amente rela ionada ao fato de todos os polos do sistema estarem
situados no semiplano esquerdo do plano omplexo, a estabilidade de um sistema linear
dis reto tem omo ondi ~ao ne essaria e su iente o fato de todos os polos do sistema
estarem dentro do r ulo de raio unitario do plano omplexo. Isto se deve a rela ~ao entre
os polos ps de um sistema ontnuo e os polos pz do mesmo sistema quando amostrado
por um segurador de ordem zero ser dada pela equa ~ao 3.26, ou seja:
pz = eps T
Da, per ebe-se fa ilmente que polos ontnuos estaveis ( om parte real negativa) gerar~ao
polos omplexos om modulo menor que 1, e vi e-versa.
Portanto, para se armar a estabilidade de um sistema dis reto, deve-se garantir que
todas as razes da equa ~ao ara tersti a têm modulo inferior a 1. A equa ~ao ara tersti a,
(z ) = 0, e es rita omo:
(z ) = a0 z n + a1 z n 1 + + an 1 z + an = 0
Se a equa ~ao ara tersti a for fatorada em termos dos polos p1 ; p2 ; ; pn , temos:
(z ) = a0 (z
p1 )(z p2 ) (z pn )
Supondo-se que o sistema seja estavel, o valor do produto de todos os termos (z pi ) vai
ser sempre positivo quando z = 1, pelos seguintes motivos:
Se o polo pi for real, a suposi ~ao de que o sistema e estavel impli a que jpij < 1.
Logo, o termo (1 pi ) gerara um valor positivo.
Se o polo pi for omplexo, pode ser expresso na forma polar, pi = Mej = os +

j sin . Como os polos omplexos sempre apare em aos pares, seu onjugado pi =
Me j tambem sera polo, e o produto (1 pi )(1 pi ) gerara um valor positivo2 :
(1 Mej )(1 Me j ) = 1 Mej Me j + M 2 = 1 + M 2 2M os
De modo similar, mostra-se que todos os termos (z pi ) s~ao negativos quando z = 1. Da,
pode-se estabele er que todo sistema estavel om a0 > 0 obede e as seguintes ondi ~oes:
(1) > 0
( 1)n ( 1) > 0
Estas ondi ~oes, embora ne essarias, n~ao s~ao su ientes para garantir a estabilidade. Por
exemplo, a equa ~ao:
(z ) = z 3 + z 2 + 2z + 8
satisfaz estas duas ondi ~oes mas tem razes 2 e 0:5 j 1:9365, sendo que o polo real e
instavel.
2 O valor mnimo de f (M ) = 1 + M 2
2M os o orre para
= os , e e igual a sin2 .
6.5.
135

O CRITERIO
DE ESTABILIDADE DE JURY
O riterio de Jury e uma ondi ~ao ne essaria e su iente para a estabilidade de um

sistema dis reto. O pro edimento, tal omo o riterio de Routh-Hurwitz, se baseia em uma
tabela derivada dos oe ientes do polinômio ara tersti o, montada da seguinte forma:
a0
a1
an an 1
a0n 1 a1n 1
ann 11 ann 22
..
..
.
.
1
a0
a11
a11
a10
a00

..
.
an 1 an
a1 a0
n
an 11
a0n 1
n =
an
a0
ann 11
an0 1
n 1 =
1 =
a11
a10
onde:
aik 1 = aki k akk

k = (akk =ak0 )
A primeira e a segunda linhas da tabela de Jury s~ao os oe ientes da equa ~ao ara tersti a (z ) = a0 z n + a1 z n 1 + + an = 0 em ordem direta e reversa, respe tivamente.
A ter eira linha e obtida multipli ando-se a segunda linha por n = (an =a0 ) e somandose o resultado om a primeira linha. O ultimo elemento na ter eira linha e portanto zero.
A quarta linha e a ter eira linha na ordem reversa. O esquema e ent~ao repetido ate que
se hegue a ultima linha, om um uni o elemento.
O teste de estabilidade de Jury estabele e que, se a0 > 0, ent~ao a equa ~ao ara tersti a
(z ) tem todos os polos dentro do r ulo unitario se e somente se todos os ak0 , k =
0; 1; ; n 1 s~ao positivos. Se nenhum ak0 e zero, ent~ao o numero de ak0 negativos e igual
ao numero de razes fora do r ulo unitario.
Exemplo 6.5-A:
Determine a regi~ao de valores possveis para os parâmetros a1 e a2 de tal forma que
um sistema des rito pela fun ~ao de transferên ia dis reta a seguir seja estavel:
N (z )
G(z ) = 2
z + a1 z + a2
A tabela de Jury e:
1
a1
a2
a2
a1
1
1 (a2 )2 = (1 a2 )(1 + a2 ) a1 a1 a2 = a1 (1 a2 )
a1 (1 a2 )
(1 a2 )(1 + a2 )
2 (1 a2 )
(
a
)
1
(1 a2 )(1 + a2 )
1+a2
2 = a2
1 = 1+a1a2
136
CAP
ITULO 6.
Todas as razes da equa ~ao ara tersti a est~ao dentro do r ulo unitario se:
8
1 (a2 )2 > 0
<

1 a2
:
(1 + a2 )2 (a1 )2 > 0
1 + a2
Isto leva as ondi ~oes:
8
>
< a2 < 1
a2 > 1 + a1
>
:
a2 > 1 a1
1
a2
a1
de estabilidade para uma equa ~ao dis reta de segunda ordem

Figura 6.3: Area
A area de estabilidade no plano a1 a2 que orresponde ao atendimento destas três
ondi ~oes e mostrada na gura 6.3.
6.6 Controlabilidade
Seja um sistema linear ontnuo des rito por um modelo no espa o de estados, ou seja:
(
x_ = Ax + Bu
y = Cx + Du
(6.1)
Este sistema e dito ser ontrolavel se sempre existe um sinal de ontrole u(t) que transra
o sistema de qualquer estado ini ial x(0) para qualquer outro estado desejado, x(t).
Pode-se determinar se um sistema de ordem n e ontrolavel examinando-se a sua matriz
de ontrolabilidade P, que depende uni amente das matrizes A e B:
P = B AB A2 B

An 1B
(6.2)
No aso geral, para que o sistema seja ontrolavel, o posto3 da matriz de ontrolabilidade
deve ser igual a ordem do sistema:
posto P = n
(6.3)
3 O posto de uma matriz e o numero de linhas (ou de olunas) linearmente independentes desta matriz.
6.6.
137
CONTROLABILIDADE
Para um sistema monovariavel, P e uma matriz quadrada n n. Logo, se o determinante

da matriz de ontrolabilidade for n~ao-nulo, o sistema e ontrolavel:
det P 6= 0
(6.4)
Um outro metodo de se determinar se um sistema e ontrolavel e desenhar o diagrama

de uxo de sinal orrespondente ao modelo no espa o de estados e em seguida veri ar se ha
um aminho do sinal de ontrole para ada uma das variaveis de estado. Se estes aminhos
existem, ent~ao ada variavel de estado pode ser ontrolada e o sistema e ontrolavel.
Na se ~ao 2.7.2, uma das formas usuais de obten ~ao da representa ~ao no espa o de estados de um sistema a partir da fun a~o de transferên ia foi denominada de forma anôni a
ontrolavel. A gura 2.14 mostra a representa ~ao em diagrama de blo os deste tipo de
modelo, que orresponde ao grafo de uxo de sinal da gura 6.4. Nota-se que ha um
aminho direto do sinal de ontrole para ada uma das variaveis de estado, o que faz om
que os sistemas representados por esta forma anôni a sejam sempre ontrolaveis.
...
1=s
xn
1=s
xn
...
1=s
-1
...
bn
x2
an
a2
a1
bn
b2
b1
U
1=s
x1
an
Figura 6.4: Grafo de uxo de sinal orrespondente a forma anôni a ontrolavel
Exemplo 6.6-A: Controlabilidade de um sistema de segunda ordem

Determine as ondi ~oes de ontrolabilidade de um sistema representado pelas equa ~oes
de estado:
x_ 1 = 2x1 + u
x_ 2 = 3x2 + dx1
y = x2
O grafo de uxo de sinal deste sistema esta representado na gura 6.5. Se d = 0, n~ao
existe um aminho direto do sinal de ontrole para a variavel de estado x2 . Portanto, o
sistema so e ontrolavel se d 6= 0.
U
1=s
-2
x1
1=s
x2
-3
Figura 6.5: Grafo de uxo de sinal do exemplo 6.6-A
138
CAP
ITULO 6.
Pode-se onrmar este resultado atraves da matriz de ontrolabilidade. Para este

sistema:

2
1
2
0
AB
=
B
=
A= d
d
0
3
Com isto:

P = B AB = 10 d2 ) det P = d
O determinante da matriz de ontrolabilidade e igual a d, que so e n~ao-nulo se d for
n~ao-nulo, de modo que esta e a ondi ~ao para que o sistema seja ontrolavel.
6.6.1 Controlabilidade em sistemas dis retos (A FAZER)

Esta se a~o ainda n~ao foi feita.
6.7 Observabilidade
A propriedade da observabilidade refere-se a habilidade de se estimar as variaveis de estado.
Seja um sistema linear ontnuo des rito pelo modelo no espa o de estados da equa ~ao 6.1.
Este sistema e dito ser observavel se, e somente se, ha um tempo nito T tal que o estado
ini ial x(0) pode ser determinado a partir da observa ~ao do sinal de sada y(t); 0 t T ,
onhe ido o sinal de ontrole u(t); 0 t T .
Pode-se determinar se um sistema de ordem n e observavel examinando-se a sua matriz
de observabilidade Q, que depende uni amente das matrizes A e C:
2
C
6 CA 7
6
2 7
7
Q=6
6 CA 7
6
.
.. 7
4
5
n
1
CA
(6.5)
No aso geral, para que o sistema seja observavel, o posto da matriz de observabilidade
deve ser igual a ordem do sistema:
posto Q = n
(6.6)
Para um sistema monovariavel, Q e uma matriz quadrada n n. Logo, se o determinante

da matriz de observabilidade for n~ao-nulo, o sistema e observavel:
det Q 6= 0
(6.7)
Diz-se que um sistema e observavel se a sada tem um omponente devido a ada

variavel de estado. Assim, um outro metodo de se determinar se um sistema e observavel
e desenhar o diagrama de uxo de sinal orrespondente ao modelo no espa o de estados e
veri ar se ha um aminho de ada uma das variaveis de estado para o sinal de sada.
6.7.
139
OBSERVABILIDADE
Na se ~ao 2.7.2, uma das formas usuais de obten ~ao da representa ~ao no espa o de estados de um sistema a partir da fun a~o de transferên ia foi denominada de forma anôni a
observavel. A gura 2.15 mostra a representa ~ao em diagrama de blo os deste tipo de
modelo, que orresponde ao grafo de uxo de sinal da gura 6.6. Nota-se que ha um
aminho direto de ada uma das variaveis de estado para o sinal de sada, o que faz om
que os sistemas representados por esta forma anôni a sejam sempre observaveis.
...
...
...
bn
x
1
1=s
1
bn
an
an
1=s x2 1
b2
...
1=s xn
b1
1
a2
...
...
1=s
xn 1
a1
...
Figura 6.6: Grafo de uxo de sinal orrespondente a forma anôni a observavel
Exemplo 6.7-A: Determina ~ao de ontrolabilidade e observabilidade

Determine se o sistema representado pelas equa ~oes de estado a seguir e ontrolavel e
observavel:

x_ = 21 01 x + 11 u
Para este sistema:
AB = 22

CA = 1 1
y= 1 1 x

P = B AB = 11

C
1 1
Q = CA = 1 1
2
2
Tanto o determinante da matriz P quanto da matriz Q s~ao nulos, o que demonstra que
este sistema n~ao e nem ontrolavel nem observavel.
6.7.1 Observabilidade em sistemas dis retos (A FAZER)

Esta se a~o ainda n~ao foi feita.
140
CAP
ITULO 6.
Exer ios
A. Resolva o seguinte sistema de inequa ~oes:
8 2
k + 4k + 3
>
>
>0
<
k(k + 2)
>
k
>
:
>0
k+1
B. Utilizando o riterio de Routh-Hurwitz, determine a estabilidade e o numero de razes no
semiplano direito dos polinômios abaixo:
1.
2.
3.
4.
s3 + 13s2 + 33s + 30
s4 + 2s3 + 2s2 + 3s + 6
s4 + s3 + 2s2 + 9s + 5
s3 + 5s2 + 8s + 6
5.
6.
7.
8.
s3 + 7s2 + 16s + 10
s4 + 12s3 + 54s2 + 108s + 80
s4 + 7s3 + 12:2s2 + 11:05s
s5 + 3s4 + 28s3 + 226s2 + 600s + 400
C. Para um sistema de ontrole om realimenta ~ao negativa unitaria e fun ~ao de transferên ia
em malha aberta a seguir, determine os valores de K para os quais o sistema e estavel.
G(s) =
K (s + 2)
s(s + 5)(s2 + 2s + 5)
D. Um sistema de ontrole om realimenta ~ao negativa unitaria uja fun ~ao de transferên ia
em malha aberta e dada a seguir tem dois parâmetros a serem sele ionados (k1 e k2 ):
k2
G(s) = 4
3
s + 10s + k1 s2 + 2s
Represente gra amente a regi~ao de estabilidade do sistema em termos de k1 e k2 .
E. Utilizando o riterio de Jury, determine a estabilidade e, quando possvel, o numero de
razes fora do r ulo unitario dos polinômios abaixo:
1. z 2 1:5z + 0:9
4. z 3 + 5z 2 0:25z 1:25
2. z 3 3z 2 + 2z 0:5
5. z 3 1:7z 2 + 1:7z 0:7
3
2
3. z 2z + 2z 0:5
6. z 3 + 1:7z 2 + 1:7z + 0:7
F. Considere um sistema om realimenta ~ao negativa unitaria e fun ~ao de transferên ia dis reta em malha aberta G(z ) a seguir. Determine os valores de K para os quais o sistema
em malha fe hada e estavel.
4z + 1
G(z ) = K 2
z + z + 0:16
G. Considere o sistema amostrado da gura a seguir. Assuma que a amostragem e feita
periodi amente om perodo T e que o onversor DA implementa um segurador de ordem
zero. A lei de ontrole implementada pelo ontrolador e uk = K (rk yk ).
141
EXERC
CIOS
1. Qual e o maior valor do ganho K do ontrolador para o qual o sistema amostrado

em malha fe hada e estavel?
2. Compare o resultado anterior om a faixa de estabilidade do sistema ontnuo orrespondente, ou seja, ex luindo-se os onversores AD e DA e implementando-se um
ontrolador u(t) = K [r(t) y(t).
rk
uk
Controlador
yk
Conversor
DA
Conversor
AD
u(t)
G(s) =
y(t)
y(t)
H. Assuma que o sistema des rito pela equa ~ao de diferen as:
yk 1:2yk 1 + 0:5yk 2 = 0:4uk 1 + 0:8uk 2

e ontrolado pela lei de ontrole uk = Kyk .
1. Determine para quais valores de K o sistema em malha fe hada e estavel.
2. Assuma agora que ha um atraso omputa ional no ontrolador, de forma que a lei
de ontrole e uk = Kyk 1. Para quais valores de K o novo sistema e estavel?
I. Um sistema e representado pela equa ~ao de estados a seguir:
2
x_ = 4
1
0
0
2 3
0 0
1
4
5
2 0 x + 15 u
0 3
0
y= 1 0 2 x
1. Desenhe o diagrama de uxo de sinal orrespondente a este modelo, indi ando as

variaveis de estado.
2. Determine se o sistema e ontrolavel.
3. Determine se o sistema e observavel.
J. Um sistema e representado pela equa ~ao de estados a seguir. Para quais valores de b1 e
b2 o sistema e ontrolavel?

1
0
x_ = 0 2 x + bb1 u
2
K. Um sistema tem uma fun ~ao de transferên ia a seguir. Obtenha para este sistema, se
possvel, uma representa ~ao em variaveis de estado que seja ontrolavel e observavel.
4
G(s) = 2
s(s + 5s + 4)
L. Um sistema e representado pela seguinte equa ~ao diferen ial:
d2 y
dy
du
+2 +y = +u
2
dt
dt
dt
onde y e a sada e u e a entrada.
142
CAP
ITULO 6.
1. Desenvolva a representa ~ao deste sistema na forma anôni a ontrolavel e mostre que
(obviamente) ela e ontrolavel.
2. Dena as variaveis de estado omo sendo x1 = y e x2 = dy=dt u e determine se este
novo sistema tambem e ontrolavel. Note que a ontrolabilidade e uma propriedade
do modelo, e n~ao do sistema, pois depende da deni ~ao das variaveis de estado.
Cap
tulo 7
Analise em regime permanente

7.1 Introdu ~ao
A propriedade da estabilidade nos garante que, apos um perodo transitorio, o sistema se
xara em um modo de fun ionamento permanente. A analise em regime permanente se
preo upa n~ao apenas em ter erteza que o sistema estabilizara em um modo de omportamento estavel, mas tambem em garantir que este modo de omportamento para o qual o
sistema vai evoluir orresponde ao omportamento desejado. Dito de outra forma, trata-se
da analise do hamado erro esta ionario, ou erro de regime, do sistema, que onstitui o
prin ipal on eito abordado neste aptulo.
7.2 Erro esta ionario

Um sistema de ontrole e util porque permite ao engenheiro ajustar o omportamento da
sada a partir do sinal de entrada. O erro esta ionario, ou erro de regime, e a diferen a
entre os sinais de entrada e de sada depois que todos os sinais transitorios de aram,
deixando apenas a resposta permanente no sinal de sada. Esta analise evidentemente so
faz sentido para sistemas estaveis.
A diminui ~ao da sensibilidade do erro esta ionario as varia ~oes nos parâmetros do
sistema e uma das prin ipais raz~oes para se utilizar realimenta ~ao em sistemas de ontrole.
Isto pode ser demonstrado al ulando-se o erro de regime para os dois tipos de sistema.
R(s)
G(s)
C (s)
R(s)
G(s)
C (s)
Figura 7.1: Sistemas tpi os em malha aberta e em malha fe hada

Para um sistema em malha aberta da gura 7.1 a transformada de Lapla e do erro e:
E (s) = R(s) C (s) = [1 G(s)R(s)
144
CAP
ITULO 7.

ANALISE
EM REGIME PERMANENTE
O erro do sistema om realimenta ~ao negativa unitaria da gura 7.1 e tal que:

E (s) = R(s) C (s) = [1 GMF (s)R(s) = 1
1
G(s)
R(s) =
R(s)
1 + G(s)
1 + G(s)
Para al ular o valor esta ionario do erro eSS , utiliza-se o teorema do valor nal da transformada de Lapla e:
eSS = tlim
e(t) = slim
sE (s)
!1
!0
Utilizando uma entrada degrau unitario nos dois sistemas para efeito de ompara ~ao,
obtem para o sistema em malha aberta:
1
eSS = lim s[1 G(s)R(s) = lim s[1 G(s) = lim [1 G(s) = 1 G(0)
s!0
s!0
s s!0
Para o sistema em malha fe hada, tem-se:

1
1
1
=
eSS = slim
s
!0 1 + G(s) s 1 + G(0)
O valor de G(s) quando s = 0 e normalmente denominado ganho CC, pois da o fator
de multipli a ~ao em regime entre entrada e sada para uma entrada degrau. Nota-se que
o sistema em malha aberta pode ter um erro esta ionario nulo simplesmente ajustando-se
o valor do ganho CC para que o sistema tenha G(0) = 1. Qual e ent~ao a vantagem do
sistema em malha fe hada neste aso?
No sistema em malha aberta, pode-se alibrar o sistema de forma que G(0) = 1,
mas durante a opera ~ao do sistema e inevitavel que os parâmetros de G(s) mudem por
envelhe imento ou por mudan a das ondi ~oes do ambiente. Como se trata de um sistema
em malha aberta, o erro esta ionario permane era diferente de zero ate que o sistema seja
re alibrado. Ja o sistema em malha fe hada ontinuamente monitora o erro e gera um
sinal de entrada para a planta de forma a reduzir o valor de regime do erro.
A menor sensibilidade a varia ~oes nos parâmetros dos sistemas em malha fe hada pode
ser per ebida em um exemplo. Seja uma planta om fun ~ao de transferên ia:
G(s) =
K
s + 1
O erro esta ionario em malha aberta e:
ess = 1 G(0) = 1 K
Este erro pode ser feito nulo adotando-se K = 1. Para o sistema em malha fe hada,
1
1
ess =
=
1 + G(0) 1 + K
Neste aso, o erro nun a e nulo. Pode-se reduzi-lo adotando um ganho elevado. Por
exemplo, para K = 100, o erro esta ionario seria de eSS = 0:0099. Comparando-se estas
duas situa ~oes, a ongura ~ao em malha aberta pare e ser superior.
7.3.
145

ERRO ATUANTE ESTACIONARIO
A vantagem da realimenta ~ao apare e quando o orrem varia ~oes nos parâmetros. Por
exemplo, vamos supor uma varia ~ao de 20% no valor do ganho K . No sistema em malha
aberta, o ganho passa de K = 1 a K = 0:8, o que faz om que o erro em regime passe
de eSS = 0 a eSS = 0:2. Ja no sistema em malha fe hada, o ganho passa de K = 100
a K = 80, o que faz om que o erro em regime passe de eSS = 0:0099 a eSS = 0:012.
A varia a~o de 20% no valor do ganho se re etiu integralmente no sinal de sada no aso
em malha aberta, enquanto que no sistema em malha fe hada o orreu uma varia ~ao de
apenas 0.21% no valor do sinal de sada.
7.3 Erro atuante esta ionario

Para sistemas realimentados, alem do erro tradi ional (diferen a entre o sinal de entrada e
o sinal de sada), dene-se tambem o erro atuante ea (t), que e a diferen a entre o sinal de
entrada e o sinal realimentado. A gura 7.2 ilustra esta deni ~ao do erro atuante: note-se
que, para sistemas om realimenta ~ao negativa unitaria onde H (s) = 1, o erro e o erro
atuante s~ao equivalentes.
R(s)
Ea (s) G(s)
C (s)
H (s)
Figura 7.2: Deni ~ao do erro atuante

Da gura 7.2:
Ea (s) = R(s) H (s)C (s) = R(s) H (s)G(s)Ea (s)
) Ea (s) = 1 + G(1s)H (s) R(s)
Da mesma forma que para o erro, pode-se al ular o erro atuante esta ionario (ou seja, o
valor de regime do erro atuante) utilizando o teorema do valor nal da transformada de
Lapla e:
sR(s)
eaSS = tlim
e
(
t
)
=
lim
sE
(
s
)
=
lim
a
a
!1
s!0
s!0 1 + G(s)H (s)
E util, para efeito de ompara ~ao, determinar-se o erro atuante esta ionario para três
entradas bastante usuais em analise de sistemas de ontrole: entrada degrau, entrada
rampa e entrada parabola.
7.3.1 Entrada degrau

O erro atuante esta ionario para uma entrada degrau unitario r(t) = 1 e de:
1
s(1=s)
=
eaSS = lim
s!0 1 + G(s)H (s)
1 + G(0)H (0)
146
CAP
ITULO 7.

ANALISE
Claramente, e a fun ~ao de transferên ia de malha aberta G(s)H (s) que determina o erro
atuante esta ionario. Esta fun ~ao de transferên ia pode ser es rita de forma geral omo:
K
G(s)H (s) =
sN
M
Y
(s + zi )
i=1
Q
Y
(s + pk )
k=1
O numero N de integradores puros (ou seja, polos na origem) da fun ~ao de transferên ia
em malha aberta do sistema e frequentemente denominado o tipo do sistema.
Para um sistema tipo 0 (N = 0), o erro atuante esta ionario para entrada degrau e:
eaSS =
1
1
=
Q zi
K
1 + G(0)H (0) 1 + QQM
i=1
p
k
=1
A onstante G(0)H (0) e denominada Kp , a onstante de erro de posi a~o, de modo que:
eaSS =
1
1 + Kp
Para sistemas tipo 1 ou superior, o erro atuante esta ionario para entrada degrau e
nulo, pois a onstante Kp tende a innito.
7.3.2 Entrada rampa

O erro atuante esta ionario para uma entrada rampa unitario r(t) = t e de:
s(1=s2 )
1
1
eaSS = lim
= lim
= lim
s!0 1 + G(s)H (s) s!0 s + sG(s)H (s) s!0 sG(s)H (s)
Novamente, o erro atuante esta ionario depende do tipo do sistema. Para um sistema
tipo 0, o erro atuante esta ionario e innito. Para um sistema tipo 1:
eaSS = slim
!0
1
1
1
= QM
=
Q
M
K i=1 zi
QQ pk Kv
s Ks QQi=1((ss++pzi))
k=1
k

=1
onde a onstante Kv e denominada onstante de erro de velo idade. Para sistemas tipo 2
ou superior, o erro atuante esta ionario para entrada rampa e nulo.
7.3.3 Entrada parabola
O erro atuante esta ionario para uma entrada parabola unitario r(t) = t2 =2 e de:
1
s(1=s3 )
= lim 2
eaSS = lim
s!0 1 + G(s)H (s) s!0 s G(s)H (s)
7.3.
147

ERRO ATUANTE ESTACIONARIO
Para sistemas tipo 0 ou tipo 1, o erro atuante esta ionario e innito. Para um sistema
tipo 2, obtem-se:
1
1
eaSS == K QM z =
Q i=1 i Ka
=1 pk
Q
k
onde a onstante Ka e denominada onstante de erro de a elera a~o. Para sistemas tipo 3
ou superior, o erro atuante esta ionario para entrada parabola e nulo.
O sumario do erro atuante esta ionario para as três entradas prin ipais dos varios tipos
de sistema e sumarizado na tabela 7.1. Se o sistema em malha aberta tem p integradores,
ent~ao o erro sera zero em regime (desde que o sistema em malha fe hada seja estavel) para
sinais de referên ia que s~ao polinômios de ordem menor ou igual a p 1. Para o aso
mais frequente da entrada degrau (polinômio de ordem zero), e importante lembrar que
um uni o polo na origem garante o erro atuante esta ionario nulo.
Tipo
Entrada
do sistema Degrau Rampa Parabola
1
0
1
1
1 + Kp
1
1
0
1
Kv
1
2
0
0
Ka
3
0
0
0
Tabela 7.1: Sumario das formulas de al ulo do erro atuante esta ionario
Como ilustra ~ao, a gura 7.3 apresenta o omportamento esperado de um sistema tipo
1 om realimenta ~ao negativa unitaria para os três tipos de entrada. O sinal de sada do
sistema segue perfeitamente uma entrada degrau, a ompanha om atraso onstante uma
entrada rampa e se distan ia ada vez mais de uma entrada parabola.
Figura 7.3: Comportamento de um sistema tipo 1 para varios tipos de entrada

Para sistemas om realimenta ~ao negativa unitaria, a analise baseada no tipo do sistema pode ser empregada para se determinar tanto o erro atuante esta ionario quanto o
erro esta ionario, ja que os dois s~ao idênti os. Quando a realimenta ~ao n~ao e unitaria, a
determina ~ao do erro esta ionario deve ser feita a partir da analise da fun ~ao de transferên ia, omo ilustra o exemplo 7.3-A a seguir.
148
CAP
ITULO 7.

ANALISE
Exemplo 7.3-A:
Seja um sistema des rito pelo diagrama da gura 7.2 om
2
K
H (s) =
G(s) =
s(s + 2)
s+4
Determine o erro atuante esta ionario e o erro esta ionario para este sistema supondo
entradas degrau, rampa e parabola unitarios.
Para a determina ~ao do erro atuante esta ionario:
2K
G(s)H (s) =
s(s + 2)(s + 4)
A onstante de erro de velo idade do sistema e:
2K K
Kv =
=
24 4
Como se trata de um sistema tipo 1, o erro esta ionario para uma entrada degrau unitario
e nulo, vale 1=Kv = 4=K para uma entrada rampa unitaria e e innito para uma entrada
parabola unitaria.
Para o al ulo do erro esta ionario, e pre iso determinar a fun ~ao de transferên ia em
malha fe ha do sistema:
K (s + 4)
G(s)
=
GMF (s) =
1 + G(s)H (s) s(s + 2)(s + 4) + 2K
O erro esta ionario e dado por:
3

s + 6s2 + (8 K )s 2K
eSS = slim
s[1 GMF (s)R(s) = slim
s
R(s)
!0
!0
s3 + 6s2 + 8s + 2K
Para uma entrada degrau unitario, R(s) = 1=s e:

3
s + 6s2 + (8 K )s 2K
= 1
eSS = lim
s!0
s3 + 6s2 + 8s + 2K
Para uma entrada rampa unitario, R(s) = 1=s2 e:
3

s + 6s2 + (8 K )s 2K
eSS = slim
= 1
!0 s(s3 + 6s2 + 8s + 2K )
Para uma entrada rampa unitaria, R(s) = 1=s3 e:
3

s + 6s2 + (8 K )s 2K
eSS = slim
= 1
!0 s2 (s3 + 6s2 + 8s + 2K )
Estes erros de regime a onte em porque ha uma diferen a entre o sinal de sada e o sinal
forne ido pelo sensor.
7.4 Valores esta ionarios em sistemas dis retos (A FAZER)

~ AINDA NAO
~ FOI ESCRITA
ESTA SECAO
149
EXERC
CIOS
Exer ios
A. Dado o sistema a seguir, al ule o erro de regime para entrada degrau, rampa e parabola.
100
s(s+2)(s+5)
B. A fun ~ao de transferên ia em malha aberta de um sistema om realimenta ~ao negativa

unitaria e dada a seguir. Cal ule o erro de regime para uma entrada r(t) = 2 + 3t.
G(s) =
K (s + 1)
s(s 1)(s2 + 4s + 16)
C. Um sistema tem fun ~ao de transferên ia em malha fe hada dada por:

96(s + 3)
GMF (s) =
(s + 8)(s2 + 8s + 36)
Determine o erro de regime para uma entrada degrau unitario.
D. Mostre que o erro de regime em resposta a entradas em rampa e nulo para sistemas om
fun ~ao de transferên ia em malha fe hada dadas por:
an 1 s + an
GMF (s) = n
n
s + a1 s 1 + + an 1 s + an
E. Para o sistema de ontrole a seguir:
1. determine o erro de regime para entradas degrau unitario quando Gp (s) = 1; e
2. sele ione um Gp (s) tal que o erro de regime seja nulo para entradas degrau unitario.
Gp(s)
k
s(s+2)
s+3
s+0;1
F. Um sistema de ontrole realimentado om rudo no sensor e uma entrada de disturbio e

indi ado na gura a seguir. O objetivo e estudar os efeitos do rudo e do disturbio na
sada: assuma portanto R(s) = 0 e so uma das perturba ~oes n~ao-nulas de ada vez.
Distrbio D(s)
k
s
R(s)
+
s+2
1
+
Rudo N(s)
Sensor
C(s)
150
CAP
ITULO 7.

ANALISE
1. Determine C (s) e o erro de regime para D(s) = A=s.

2. Determine C (s) e o erro de regime para N (s) = B=s.
G. Deseja-se que o sistema de ontrole abaixo tenha erro esta ionario para uma entrada
degrau menor que 5%. Determine a faixa de valores possveis para .
+
s+
s3 +(1+)s2 +(
1)s+(1 )
H. Um sistema om realimenta ~ao negativa unitaria tem dois parâmetros a serem sele ionados
(k e T ) na sua fun ~ao de transferên ia em malha aberta:
G(s) =
k(s + 2)
s(1 + T s)(1 + 2s)
1. Tra e as regi~oes de estabilidade do sistema no plano k T .

2. Sele ione T e k tais que o erro esta ionario para uma entrada em rampa seja menor
ou igual a 25% da magnitude da entrada.
Cap
tulo 8
Analise em regime transitorio

8.1 Introdu ~ao
A habilidade de se poder ajustar as respostas transitoria e esta ionaria e uma das grandes
vantagens dos sistemas de ontrole. Para analisar e projetar um sistema, devemos denir e
medir seu desempenho, omparando-o om as espe i a ~oes do projeto. A analise quanto
ao atendimento das espe i a ~oes de regime permanente foi feita no aptulo 7. Neste
aptulo veremos os metodos de analise ligados ao omportamento do sistema durante a
fase transitoria ini ial.
8.2 Sistemas de primeira ordem

Vamos onsiderar um sistema de primeira ordem generi o:
T y_ + y = Ku
) G(s) = T sK+ 1
(8.1)
Este sistema tem um polo em s = 1=T . Suporemos T maior que zero, o que garante a
estabilidade do sistema. Para uma analise ini ial, faremos K = 1. Em uma situa ~ao onde
K 6= 1, basta multipli ar o sinal de sada al ulado por K .
A resposta y(t) do sistema da equa ~ao 8.1 a uma entrada degrau unitario, mostrada
na gura 8.1, e dada por:
2T
3T
0,982
0,950
0,866
0,632
y(t)
1
4T
Figura 8.1: Resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada degrau unitario
152
CAP
ITULO 8.
R (s ) =
1
s

ANALISE
EM REGIME TRANSITORIO
) Y (s) = T s1+ 1 1s = 1s s +1 1
T
) y(t) = 1 e
t
T
(8.2)
A onstante T e onhe ida omo onstante de tempo do sistema. Nota-se que a sada
de um sistema de primeira ordem atinge 63% do seu valor de regime apos T segundos;
95%, apos 3T segundos; e 98%, apos 4T segundos. Pode-se onsiderar portanto que um
sistema de primeira ordem estara aproximadamente estabilizado apos de orrido um tempo
equivalente a três onstantes de tempo, aso se utilize uma tolerân ia de 5%, ou a quatro
onstantes de tempo, aso a tolerân ia seja de 2%.
O tempo ne essario para que o sinal de sada atinja prati amente o seu valor de regime
e onhe ido omo tempo de estabiliza a~o e indi ado por tSS . Para sistemas de primeira
ordem, o tempo de estabiliza ~ao e onsequentemente dado por:
tSS = 3T (a 5%)
tSS = 4T (a 2%)
(8.3)
Quanto maior a onstante de tempo, mais lentamente o sistema atinge a estabiliza ~ao.
Como o polo dos sistemas de primeira ordem se lo aliza em s = 1=T , quanto mais
afastado do eixo imaginario estiver o polo, mais rapidamente o sistema estabilizara. Estes
fatos est~ao ilustrados na gura 8.2.
y(t)
Im
rapidez na
estabilizao
T
T
t
Re
Figura 8.2: In uên ia da onstante de tempo e do polo no tempo de estabiliza ~ao

A resposta y(t) do sistema da equa ~ao 8.1 a uma entrada rampa unitaria, mostrada
na gura 8.3, e dada por:
y(t)
T
t
Figura 8.3: Resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada rampa unitaria
1
R(s) = 2
s
) Y (s) = T s1+ 1 s12 = s12 Ts + s +T 1

T
) y(t) = t T + T e
t
T
(8.4)
8.3.
153
^
SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM CANONICOS
Conforme se onstata no gra o da gura 8.3, os sistemas de primeira ordem têm um

erro esta ionario de valor T para uma entrada rampa unitaria. Quanto menor a onstante
de tempo, menor portanto sera este erro de regime.
8.3 Sistemas de segunda ordem anôni os

Vamos agora onsiderar um sistema de segunda ordem sem zeros generi o:
K!n2
y + 2!n y_ + !n2 y = K!n2 u ) G(s) = 2
s + 2!n s + !n2
(8.5)
A onstante e denominada fator de amorte imento e a onstante !n , frequên ia natural.

Suporemos e !n maiores que zero, o que garante a estabilidade do sistema.
Ini ialmente iremos onsiderar os sistemas om ganho K = 1. Por determina ~ao dos
polos da fun ~ao de transferên ia da equa ~ao 8.5, onstata-se que este tipo de sistema pode
re air em três situa ~oes distintas, de a ordo om o valor da onstante :
> 1: O sistema tem dois polos reais distintos e e denominado sobreamorte ido.
= 1: O sistema tem dois polos reais iguais e e denominado riti amente amorte ido.
< 1: O sistema tem dois polos omplexos onjugados e e denominado subamorte ido.
8.3.1 Sistemas sobreamorte idos

Para > 1, o sistema tem dois polos reais distintos dados por:
p
p
p2 = !n !n 2
p1 = !n + !n 2 1
A resposta Y (s) do sistema a uma entrada degrau unitario e dada por:

!n2
p1 p2
Y (s) = 2
1 = 1 1 + 2
1=
s + 2!n s + !n2 s (s p1 )(s p2 ) s s s p1 s p2
onde:
1
1
p
p
p

=
1 = p 2
2
2 1(
2 1)
2 2 1( + 2 1)
A resposta y(t) e dada por:
y(t) = 1 1 ep1 t + 2 ep2 t

"
1
=1 p 2
2 1
)
1
p
2
p
e ( 2 1)!
1
p
+ 2
p
e (+ 2 1)!
#
n
(8.6)
Nota-se que, quanto maior o valor de , mais o segundo termo exponen ial e desprezvel
em rela ~ao ao primeiro, tanto porque o oe iente 2 e menor do que 1 quanto porque o
expoente da exponen ial e maior em modulo, o que faz om que a express~ao de aia mais
rapidamente e sua in uên ia no sinal de sada seja relevante por menos tempo. Portanto,
154
CAP
ITULO 8.

ANALISE
quanto maior o valor de , mais a sada de um sistema de segunda ordem sobreamorte ido
se omporta omo a sada de um sistema de primeira ordem, o que leva a possibilidade de
se trabalhar om um modelo aproximado:
p1
p1 p2
!n2
'
=
G(s) = 2
2
s + 2!n s + !n (s p1 )(s p2 ) s p1
O tempo de estabiliza ~ao tSS para os sistemas sobreamorte idos deve ser al ulado
por resolu ~ao numeri a, determinando-se o instante em que a sada do sistema, dada pela
equa ~ao 8.6, atinge 95% ou 98% do seu valor de regime. Entretanto, quando 1 (na
prati a, 1:2), o sistema tem o omportamento similar ao de um sistema de primeira
ordem, o que faz om que o tempo de estabiliza ~ao seja aproximadamente determinado
pelas equa ~oes 8.3, levando-se em onta a onstante de tempo do polo dominante:
4
3
(a 5%)
tSS ' 4Tdom =
(8.7)
tSS ' 3Tdom =
jp1j
jp1 j (a 2%)
8.3.2 Sistemas riti amente amorte idos

Para = 1, o sistema tem dois polos reais idênti os dados por:
p 1 = p 2 = !n
A resposta y(t) do sistema a uma entrada degrau unitario e dada por:
!n2
!n
1
Y (s) =
1=1
) y(t) = 1 e !n t(1 + !nt) (8.8)
(s + !n )2 s s (s + !n )2 s + !n
Para estes sistemas, o valor de tSS deve ser obtido por resolu ~ao numeri a, determinando-se o instante em que a sada do sistema atinge 95% ou 98% do seu valor de regime.
Isto leva a resolu ~ao das seguintes equa ~oes:
) !ntSS = 4:744 ) tSS = 4:744T (a 5%) (8.9)

) !ntSS = 5:834 ) tSS = 5:834T (a 2%)
Se o fator de amorte imento e proximo de um ( ' 1, na prati a 0:8 < < 1:2), este sis-
1 e!n tSS (1 + !ntSS ) = 0:95

1 e!n tSS (1 + !ntSS ) = 0:98
tema sobreamorte ido ou subamorte ido e bastante similar a um riti amente amorte ido,
de modo que as formulas 8.9 podem ser utilizadas om um bom grau de aproxima ~ao.
8.3.3 Sistemas subamorte idos

Para < 1, o sistema tem um par de polos omplexos onjugados dados por:
p
p1;2 = !n j!n 1 2 = j!d
A resposta Y (s) do sistema a uma entrada degrau unitario e dada por:
1 1
s
2!n
!n2

=
Y (s) = 2
2
2
2
2
s + 2!n s + !n s s s + 2!n s + !n s + 2!n s + !n2
8.3.
155
^
A resposta y(t) deste sistema, por onsulta a uma tabela de transformadas, e dada por:
y(t) = 1
e!n t
os !d t + p
1 2
sin !d t
e!n t
p
sin !d t + tan 1
1 2
=1
1 2

(8.10)
A parte imaginaria (!d ) do polo, denominada frequên ia natural amorte ida, da a frequên ia da omponente os ilatoria do sinal de sada. A gura 8.4 apresenta uma evolu ~ao
da forma do sinal de sada quando varia de 0 a 1 para uma frequên ia natural unitaria
(!n = 1). Nota-se que, quando o fator de amorte imento e igual a 0, a resposta se torna
n~ao amorte ida e as os ila ~oes permane em indenidamente.
Sada
1.5
0.5
0
0.2
0
0.4
0
2
0.6
4
6
8
Tempo
Amortecimento
0.8
10
12
14 1
Figura 8.4: Resposta transitoria de um sistema subamorte ido em fun ~ao de

O gra o do sinal de sada e mostrado na gura 8.5 para diversos valores de e om
!n = 1, in lusive para o aso riti amente amorte imento ( = 1) e para um aso sobreamorte ido ( > 1). Ex eto para algumas apli a ~oes bem parti ulares onde os ila ~oes n~ao
podem ser toleradas, e normalmente desejavel que o sistema tenha um fator de amorte imento entre 0.4 e 0.8. Valores pequenos de ( < 0:4) geram sobressinais ex essivos,
enquanto sistemas om valores maiores de ( > 0:8) s~ao desne essariamente lentos.
Para sistemas subamorte idos de ganho 1 e para uma entrada degrau unitario, as
medidas de desempenho transitorio est~ao representadas na gura 8.6. O tempo de subida
156
CAP
ITULO 8.

ANALISE
2
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
2.0
1.5
0.5
0
0
10
12
14
Tempo
Figura 8.5: Respostas de um sistema de segunda ordem om !n = 1 a uma entrada degrau
tr e o tempo ne essario para que o sistema atinja pela primeira vez o seu valor de regime.
O tempo de estabiliza a~o tSS e o tempo ne essario para que o sinal de sada que onnado
entre os valores (1 + ) e (1 ), om geralmente igual a 0.05 (5%) ou 0.02 (2%). O
sobressinal, ou overshoot, e o maior pi o do sinal de sada, medido a partir do valor de
regime. Geralmente se trabalha om o valor per entual do sobressinal. Finalmente, o
instante de pi o tp e o momento em que o pi o do sobressinal o orre.
y(t)
Mp
Sobressinal
1+
1
tr tp
tSS
Figura 8.6: Medidas de desempenho de um sistema subamorte ido

Para determina ~ao do tempo de subida, faz-se y(t) = 1 na equa ~ao 8.10 e toma-se a
primeira solu ~ao. Com isso:
!
p

!d
1
1 2
1
1
1
=
(8.11)
= tan
tr = tan
!d

!d

!d
onde o ângulo e denido omo sendo o ar o osseno do fator de amorte imento ( =
os 1 ), omo mostra a gura 8.7.
O instante de pi o pode ser obtido diferen iando-se a equa ~ao 8.10, igualando-se o
resultado a zero e tomando-se a primeira solu ~ao n~ao-nula. Obtem-se o resultado:

tp =
(8.12)
!d
8.3.
157
^
!n
!n
!d
!n
2

Figura 8.7: Lo aliza ~ao dos polos omplexos de um sistema subamorte ido
O sobressinal e fa ilmente obtido a partir deste resultado, pois:
Mp = y(tp ) 1
) Mp = e
p1 2
(8.13)
O tempo de estabiliza ~ao tSS e um pou o mais omplexo de ser al ulado. Para um
sistema subamorte ido, a resposta transitoria e dada pela equa ~ao 8.10. Adotando-se por
exemplo um riterio de erro de 2%, a determina ~ao do tempo de estabiliza ~ao requer a
solu ~ao das equa ~oes:
1
1
1 1 2 = 0:98
p
sin
!
t
+
tan
d

1 2
!
p
2
e !n t
1

p
= 1:02
sin !d t + tan 1

1 2
e
!n t
As razes destas equa ~oes so podem ser determinadas por metodos numeri os, e ada uma
das equa ~oes pode ter nenhuma1 , uma ou mais de uma solu ~ao. O tempo de estabiliza ~ao
tSS sera o maior valor dentre todas as razes de ambas as equa ~oes.
Para muitos sistemas subamorte idos, entretanto, n~ao ha ne essidade de se fazer este
al ulo extremamente pre iso porem trabalhoso do tempo de estabiliza ~ao. O sinal
p de sada
!
t
n
y(t) sempre se mantep
m dentro do par de urvas envoltorias y+(t) = 1+(e
= 1 2) e
!
t
2
n
y (t) = 1 (e
= 1 ), omo mostrado na gura 8.8. Caso se possa garantir que as
urvas envoltorias ja de airam su ientemente para estarem dentro da faixa de tolerân ia
1 , pode-se garantir que o sinal de sada tambem estara da por diante dentro da faixa de
tolerân ia. Esta aproxima ~ao e onservativa: o tempo de estabiliza ~ao efetivo do sistema
sera sempre menor ou igual ao al ulado utilizando-se esta aproxima ~ao.
A onstante de tempo das urvas envoltorias e T = 1=!n . Por ompara ~ao om os
resultados obtidos numeri amente, mostra-se que, para sistemas onde 0 < < 0:8, vale a
hipotese simpli adora de supor que o tempo de estabiliza ~ao do sistema e aproximadamente dado pelo tempo de estabiliza ~ao das urvas envoltorias, ou seja:
tSS ' 3T =
3
(a 5%)
!n
tSS ' 4T =
1 A primeira equa ~ao tem ne essariamente ao menos uma raiz.
4
(a 2%)
!n
(8.14)
158
CAP
ITULO 8.

ANALISE
y(t)
y+(t)
y-(t)
Figura 8.8: Curvas envoltorias da resposta de um sistema subamorte ido

Quando mais o fator de amorte imento se aproxima da unidade ( ! 1), mais o sistema subamorte ido se torna similar a um riti amente amorte ido, o que faz om que as
formulas da se ~ao 8.3.2 possam ser utilizadas para obter um resultado aproximado.
Para demonstrar a validadade das diversas formulas de al ulo, a tabela 8.1 mostra o
valor do tempo de estabiliza ~ao a 5% e a 2% al ulado de maneira exata e aproximada
para sistemas de segunda ordem om wn = 1 e diversos valores de , partindo do aso
subamorte ido, passando pelo riti amente amorte ido e hegando ao sobreamorte ido.
tSS 5% real tSS aproximado Erro tSS 2% real tSS aproximado Erro
0.2
(eq. 8.7)
%
(eq. 8.7)
%
0.4
(eq. 8.7)
%
(eq. 8.7)
%
0.6
(eq. 8.7)
%
(eq. 8.7)
%
0.8
(eq. 8.7)
%
(eq. 8.7)
%
0.9
(eq. 8.9)
%
(eq. 8.9)
%
1.0
(eq. 8.9)
%
(eq. 8.9)
%
1.1
(eq. 8.9)
%
(eq. 8.9)
%
1.2
(eq. 8.14)
%
(eq. 8.14)
%
1.5
(eq. 8.14)
%
(eq. 8.14)
%
2.0
(eq. 8.14)
%
(eq. 8.14)
%
Tabela 8.1: Tempos de estabiliza ~ao exatos e aproximados para sistemas de segunda ordem
Exemplo 8.3-A:
Para o sistema de ontrole da gura 8.9, determine valores para as onstantes g e p de
maneira que:
o sobressinal seja inferior a 5%;

o tempo de estabiliza ~ao seja inferior a 4s; e
satisfeitas as restri ~oes anteriores, o sistema atinja o mais rapidamente possvel o
seu valor de regime (tempo de subida mnimo) e o ganho g seja o menor possvel.
8.4.
159
~
^
SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM NAO-CAN
ONICOS
R(s)
g
s(s+p)
Y (s)
Figura 8.9: Sistema de ontrole do exemplo 8.3-A

A fun ~ao de transferên ia em malha fe hada do sistema e:
GMF (s) =
g
g
K!n2
= 2
= 2
s(s + p) + g s + ps + g s + 2!n s + !n2
p
p
!n = g
K=1
= p
2 g
Como o sobressinal deve ser inferior a 5%:

p
Mp < 5% ) e 1 2 < 0:05
) > 0:69
O tempo de subida aumenta quando aumenta. Para ter o menor tempo de subida
possvel, e onsequentemente atingir o mais rapidamente possvel o valor de regime, o
valor de deve ser o menor possvel. Adotaremos portanto = 0:7.
O tempo de estabiliza ~ao deve ser inferior a 4s. Como n~ao foi espe i ada uma tolerân ia, adotaremos 2%. Logo:
tSS < 4
) !4 < 4 ) !n > 1:43

n
Para que o ganho g seja o menor possvel, a frequên ia natural !n deve ser a menor
possvel. Adotaremos portanto !n = 1:44. Com isso:
g = !n2 = 2:0736
p = 2!n = 2:016
Estes s~ao os valores otimos de projeto om base nas espe i a ~oes de desempenho.
8.4 Sistemas de segunda ordem n~ao- anôni os

Os resultados obtidos na se ~ao 8.3 s~ao orretos apenas para uma fun ~ao de transferên ia
sem zeros nitos. Se o sistema de segunda ordem possui zeros lo alizados proximos do(s)
polo(s) dominante(s), os zeros v~ao in uen iar a resposta transitoria do sistema.
Vamos tomar omo base um sistema generi o de segunda ordem om um zero:
!2 (T s + 1)
G(s) = 2 n
s + 2!n + !n2
No aso subamorte ido, este sistema tem polos om parte real !n e um zero em 1=T .
160
CAP
ITULO 8.

ANALISE
Vamos veri ar a in uên ia do zero supondo !n = 1 e em duas situa ~oes: = 0:2

e = 0:625. Por simula ~ao numeri a gerou-se o sinal de sada desses sistemas em in o
asos distintos: T = 0 (ou seja, sistema anôni o sem zero), 1=T = 10!n (em modulo,
o zero e 10 vezes maior que a parte real do polo), 1=T = 5!n (o zero e 5 vezes maior),
1=T = !n (o zero e a parte real do polo s~ao iguais) e 1=T = 5!n (o zero esta no
semiplano direito). Na gura 8.10 vê-se o sinal de sada dos sistemas om = 0:2 e
= 0:625, respe tivamente, para as diversas lo aliza ~oes do zero. Com base nos sinais
simulados, determinou-se numeri amente para ada aso o valor do sobressinal e do tempo
de estabiliza ~ao do sistema, valores estes que est~ao indi ados na tabela 8.2
5.0
T= 0.00 -> sem zero
T= 0.50 -> z=10Re(p)
T= 1.00 -> z= 5Re(p)
T= 5.00 -> z= Re(p)
T=-1.00 -> z=-5Re(p)
4.0
3.0
2.0
1.0
0.0
-1.0
0
10
12
14
16
18
20
1.5
T= 0.00 -> sem zero
T= 0.16 -> z=10Re(p)
T= 0.32 -> z= 5Re(p)
T= 1.60 -> z= Re(p)
T=-0.32 -> z=-5Re(p)
1.3
1.1
0.9
0.7
0.5
0.3
0.1
-0.1
0
10
12
14
16
18
20
Figura 8.10: In uên ia de um zero na resposta ao degrau de um sistema

Pelos omportamentos exibidos na gura 8.10 e na tabela 8.2, nota-se que o zero tem
uma in uên ia mar ante no sobressinal dos sistemas de segunda ordem quando ele se
lo aliza proximo dos polos dominantes. A in uên ia sobre o tempo de estabiliza ~ao n~ao e
muito signi ativa, ex eto nos asos extremos. Quando o zero esta muito mais afastado do
eixo imaginario que o polo, seus efeitos s~ao desprezveis tanto sobre o sobressinal quanto
sobre o tempo de estabiliza ~ao e o sistema se omporta omo um sistema sem zeros.
E interessante se notar o efeito dos zeros no semiplano direito, o que ara teriza os sistemas de fase n~ao-mnima. A existên ia de zeros nesta ongura ~ao leva ao apare imento
de subsinal (valores negativos) no in io do transitorio ( asos om T < 0 na gura 8.10 e
tabela 8.1). O subsinal tambem pode apare er em sistemas om baixo fator de amorte imento e om um zero muito signi ativo em rela ~ao aos polos, omo no aso = 0:2 e
T = 5 ilustrado na gura 8.10 e na tabela 8.1.
8.5.
161
SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR
= Re(p) T
0.2
0
0.2
0.5
0.2
1
0.2
5
0.2
-1
0.625
0
0.625
0.16
0.625
0.32
0.625
1.6
0.625
-0.32
1= z
z
Re(p) Sobressinal Subsinal Estabiliza ~ao (5%)
1
1
52.7%
{
13.8
2
10
59.7%
{
13.4
1
5
79.8%
{
15.8
0.2
1
355.5%
82.7%
21.8
-1
-5
70.9%
34.7%
17.2
1
1
8.1%
{
5.17
6.25
10
8.2%
{
5.01
3.125
5
8.6%
{
4.86
0.625
1
35.5%
{
4.30
-3.125
-5
8.4%
4.0%
5.48
Tabela 8.2: In uên ia de um zero nos riterios de desempenho de um sistema
8.5 Sistemas de ordem superior

Quando o sistema tem mais de um polo om partes reais distintas, o omportamento do
sistema e mais in uen iado pelo polo mais proximo do eixo imaginario (polo dominante)
que pelos outros polos (polos dominados). Este fato a onte e porque a onstante de tempo
do polo dominante e maior, o que gera sinais transitorios mais duradouros. Para exempli ar, dois sistemas de quarta ordem ujos polos estivessem nas posi ~oes indi adas na
gura 8.11 poderiam ser aproximadamente representados por sistemas de ordem inferior:
p4
p2
p1
p3
p1
q4 q3
q1
q1

q2
q2
Figura 8.11: Exemplos de aproxima ~ao de sistemas om polos dominantes e dominados
K
K
'
(s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 ) p2 p3 p4 (s + p1 )
K
K
G(s) =
'
(s + q1 )(s + q2 )(s + q3 )(s + q4 ) q3 q4 (s + q1 )(s + q2 )
Quando o sistema tem varios polos om partes reais aproximadamente iguais, a rela ~ao
de dominân ia n~ao esta bem estabele ida. Um sistema nesta situa ~ao geralmente tem
um tempo de estabiliza ~ao maior que um outro sistema om um polo simples na mesma
posi ~ao. Isto pode ser onstatado no aso dos sistemas de segunda ordem: um sistema
de primeira ordem om um polo em s = p tera um tempo de estabiliza ~ao a 2% de
tSS = 4=p, enquanto que um sistema de segunda ordem riti amente amorte ido om dois
polos na mesma posi ~ao s = p tera um tempo de estabiliza ~ao a 2% de tSS = 5:8=p.
G(s) =
162
CAP
ITULO 8.

ANALISE
Exemplo 8.5-A:
Verique a adequa ~ao de uma aproxima ~ao de ordem inferior para os sistemas:
6
24
G2 (s) =
G 1 (s ) =
2
(s + 6)(s + 2s + 4)
(s + 1:5)(s2 + 2s + 4)
4
6
4
24
=
G2 (s) '
=
G1 (s) ' 2
6(s + 2s + 4) s2 + 2s + 4
1:5(s2 + 2s + 4) s2 + 2s + 4
p
O primeiro sistema tem polos em s = 6 e s = 1 j 3. Como a rela ~ao entre as
partes reais e de 1:6, espera-se um bom resultado
p ao se fazer a aproxima ~ao. Ja o segundo
sistema tem um polos em s = 1:5 e s = 1 j 3. Como a rela ~ao entre as partes reais e
de 1:1.5, a aproxima ~ao n~ao deve dar bons resultados. A gura 8.12 apresenta a resposta
ao degrau dos sistema exatos e dos aproximados. No primeiro aso ha uma semelhan a
razoavel na urva de resposta, enquanto que no segundo aso se onstata uma diferen a
onsideravel, prin ipalmente no sobressinal.
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
Figura 8.12: Resposta ao degrau de um sistema exato e de um sistema aproximado
163
EXERC
CIOS
Exer ios
A. Os gra os a seguir apresentam em es ala as lo aliza ~oes no plano omplexo dos polos
(representados por um \X") e dos zeros (representados por um \O") de malha fe hada de
sistemas. S~ao mostrados varios pares de sistemas, sendo ada par formado por um sistema
\A" e por um sistema \B". Para ada par, pretende-se omparar os dois sistemas quanto
as seguintes ara tersti as: tempo de estabiliza ~ao (tSS ), sobressinal (Mp ), subsinal (Mm )
e frequên ia de os ila ~ao (!d ). Para isso, preen ha a tabela abaixo, utilizando a seguinte
odi a a~o para informar quanto vale a grandeza respe tiva naquele sistema:
0 Valor nulo ou negligen iavel
1 Valor tende a innito ou muito grande
> Valor n~ao-nulo, nito e maior que no outro sistema

< Valor n~ao-nulo, nito e menor que no outro sistema
= Valor n~ao-nulo, nito e aproximadamente igual ao do outro sistema
tSS
Mp
!d
Mm
1)
A
B
A
B
A
B
A
B
Im
Im
(B)
Im
Re
Re
(A)
6)
Im
Re
(B)
Im
Re
(B)
Re
(A)
8)
Im
Re
(A)
Im
(B)
(A)
Im
Im
Re
4)
Im
Re
7)
Im
Re
(A)
Im
10 11 12 13 14 15 16
(B)
Im
Re
5)
Re
(A)
3)
2)
Im
Re
Im
(B)
Im
Re
Re
Re
Re
(A)
(B)
(A)
(B)
164
CAP
ITULO 8.
9)
Im
(A)
(B)
(A)
(B)
(A)
Im
Re
(A)
14)
(B)
Im
Re
Im
Re
(B)
Im
(B)
Im
Re
Im
Re
Re
(A)
12)
Re
Im
Im
Re
Im
Re
15)
Im
Re
Im
13)
10)
Im
Re
11)

ANALISE
Re
(A)
16)
Im
(B)
Im
Im
Re
Re
Re
Re
(A)
(B)
(A)
(B)
B. A fun ~ao de transferên ia de malha aberta de um sistema de ontrole om realimenta ~ao

negativa unitaria e dada a seguir. Deseja-se uma resposta ao degrau om instante de pi o
(tp ) anterior a 1.1s e sobre-sinal inferior a 5%. Determine um valor admissvel para k.
G(s) =
k
s(s + 2)
C. Seja o sistema des rito pela fun ~ao de transferên ia em malha fe hada a seguir. Esbo e
em um gra o a sada do sistema quando submetido a uma entrada u(t) = 2.
0:8
GMF (s) = 2
s + 0:56s + 1
D. Um sistema monovariavel foi alimentado om um degrau unitario na entrada, obtendo-se
na sada o sinal des rito pelo gra o abaixo. Determine a fun ~ao de transferên ia em
malha fe hada do sistema.
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
165
EXERC
CIOS
E. Um sistema de ontrole de 2a ordem em malha fe hada deve ser projetado para ter um
sobre-sinal entre 10 e 20% e um tempo de estabiliza ~ao (a 2%) menor que 0.6s. Identique
gra amente a area possvel no plano omplexo para os polos de malha fe hada do sistema.
F. Um sistema de ontrole om realimenta ~ao negativa unitaria e des rito pela fun ~ao de
transferên ia de malha aberta a seguir:
a2
G(s) =
s(s + a1 )
Determine valores para a1 e a2 de modo a satisfazer as seguintes espe i a ~oes de desempenho para uma entrada degrau:
sobressinal per entual Mp 5%; e

tempo de estabiliza ~ao a 2% tSS 4 segundos.
G. Um sistema de ontrole tem a estrutura mostrada na gura a seguir.
1. Determine a fun ~ao de transferên ia em malha fe hada.
2. Sele ione K1 e K2 de modo que o sistema possua dois polos em s = 10.
3. Cal ule o tempo para que a resposta ao degrau atinja 90% do seu valor em regime.
R(s)
K1
s+1
C(s)
K2
+
H. Seja o sistema des rito pela fun ~ao de transferên ia em malha fe hada a seguir:
1
GMF (s) = 2
s + 0; 56s + 1
Cal ule a sada do sistema quando submetido a entrada indi ada no gra o a seguir.
Mostre que a partir de um determinado instante a sada se torna onstante.
u(t)
5
7
25
24
I. Um sistema tem a fun ~ao de transferên ia em malha fe hada a seguir. Assuma que os
polos omplexos s~ao dominantes e al ule de forma aproximada o tempo de estabiliza ~ao
166
CAP
ITULO 8.

ANALISE
(a 2%) da sada do sistema. Esta aproxima ~ao e valida? Comprove sua resposta por
simula ~ao da resposta ao degrau.
GMF (s) =
96(s + 3)
(s + 8)(s2 + 8s + 36)
J. Uma planta e modelada por uma fun ~ao de transferên ia G(s) = 1=(s + 1). Deseja-se
integrar a planta em um sistema de ontrole om realimenta ~ao negativa unitaria e om
um ontrolador de fun ~ao de transferên ia G (s), onforme o diagrama a seguir.
U(s)
G (s)
G(s) =
s+1
Y(s)
Deseja-se que, para uma entrada degrau unitario (ou seja, U (s) = 1=s), a sada y(t) do
sistema exiba o seguinte omportamento:
erro esta ionario nulo;

sobressinal nulo ou inferior a 10%; e
tempo de estabiliza ~ao a 2% inferior a 4s.
As possveis op ~oes para a fun ~ao de transferên ia G (s) do ontrolador s~ao:
k
k(s + z)
ks
k(s s+ z)
s +k p
s(s k+ p)
k(ss++pz)
ks((ss ++ pz))
onde os parâmetros k, z e p s~ao livremente ajustaveis. Es olha uma destas op ~oes, justi ando as raz~oes, e determine valores para os parâmetros livres de maneira a satisfazer as
espe i a ~oes de desempenho. Con ludo o projeto, simule o omportamento do sistema
para omprovar que as espe i a ~oes foram atendidas ou explique porquê a analise teori a
permite dispensar a simula ~ao. Caso a simula ~ao dê resultados n~ao satisfatorios, refa a o
problema om novas op ~oes de projeto.
Ap^
endi e A
Transformada de Lapla e
A.1 Propriedades
A tabela A.1 a seguir apresenta a deni ~ao e algumas das propriedades mais uteis da
transforma ~ao de Lapla e.
Propriedade
Des ri ~ao matemati a

F (s) = $ [f (t) =
Deni ~ao
f (t)e
st dt
Homogeneidade
$ [af (t) = aF (s)
Aditividade
$ [f (t) + g(t) = F (s) + G(s)
Diferen ia ~ao
Integra ~ao
Valor ini ial
d
$ f (t) = sF (s) f (0)
dt
2

d
$ 2 f (t) = s2 F (s) sf (0) f_(0)
dt

n
n
(k 1)
X
d
n
sn k f (0)
$ n f (t) = s F (s)
dt
k=1
Z

Z

F (s) 1
+
f (t)dt
$
f (t)dt =
s
s
t=0

Z t
F (s)
f (t)dt =
$
s
0
limf (t) = slim
!1sF (s) se limites existem
t!0
Tabela A.1: Continua na proxima pagina
168
^
APENDICE
A.
Propriedade
Valor nal
TRANSFORMADA DE LAPLACE

f (t)dt = slim
F (s) se limites existem
!0
lim f (t) = lim sF (s) se limites existem

s!0
t!1
Transla ~ao em s

$ e at f (t) = F (s + a)
Transla ~ao em t
$ [f (t a)1(t a) = e as F (s) a 0
dF (s)
ds

d2
$ t2 f (t) = 2 F (s)
ds
Multipli a ~ao por t
$ [tf (t) =
dn
$ [tn f (t) = ( 1)n n F (s) n = 1; 2; 3;
ds

t
Mudan a de es ala em t
$ f
= aF (as)
a
Convolu ~ao
Z t
f1 (t )f2 ( )d = F1 (s)F2 (s)
Tabela A.1: Propriedades da transformada de Lapla e
A.2 Transformadas de fun ~oes notaveis

A tabela A.2 a seguire apresenta as tranformadas inversas de Lapla e das fun ~oes mais
frequentes em sistemas de ontrole.
F (s )
f (t)
(t) (impulso unitario)
1
s
1
s2
1(t) (degrau unitario)
t
Tabela A.2: Continua na proxima pagina
A.2.
169
~

TRANSFORMADAS DE FUNC
OES
NOTAVEIS
F (s )
1
sn
1
s+a
1
(s + a)2
1
(s + a)n
!
2
s + !2
s
2
s + !2
!
(s + a)2 + !2
s+a
(s + a)2 + !2
!2
s2 + 2!s + !2
s
2
s + 2!s + !2
f (t)
tn 1
(n 1)!
1
tn 1 e
(n 1)!
at
te
at
n = 1; 2; 3;
at
sin !t
os !t
at sin !t
at os !t
!
e
1 2
!t sin(!
2e
1 "
!t
e
!2
1
s(s2 + 2!s + !2 )
!t sin(!
1 2 t ) = tan 1
os(! 1 2 t)
1
1 2 t)
2e
!t sin(!
1 2
1 2

#
sin(! 1 2 t)
1 2 t + ) = tan 1
Tabela A.2: Transformada inversa de Lapla e de algumas fun ~oes
1 2

170
^
APENDICE
A.
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Ap^
endi e B
Variaveis de estado
B.1 Propriedades da exponen ial matri ial
A tabela B.1 a seguir apresenta a deni ~ao e algumas das propriedades mais uteis da
fun ~ao exponen ial matri ial.
Propriedade
Deni ~ao

1 A k tk
X
e t=
k!
k=0
Identidade
e =I
d t
e =e
dt
Diferen ia ~ao
Inversa
=e
e (t+p) = e
Distributividade es alar
Autovalores
$ e t = sI A
Transformada de Lapla e
N~ao-distributividade matri ial
t A = A eAt
t eAp
e( + )t = e
e( + )t 6= e
t eBt
t eBt
autovalor e
se
se
AB = BA
AB 6= BA
= eautovalor( )t
A
Tabela B.1: Propriedades da fun ~ao exponen ial matri ial
172
^
APENDICE
B.

VARIAVEIS
DE ESTADO
B.2 Dedu ~ao das formas anôni as

Seja um sistema om numero de zeros estritamente inferior ao numero de polos, des rito
pela equa ~ao diferen ial:
(n)
(n 1)
(n 1)
y + a1 y + + an 1 y_ + an y = b1 u + + bn 1 u_ + bn u
Introduzindo-se o operador de diferen ia ~ao D e a grandeza auxiliar v:
y
Dn 1 b1 + + Dbn 1 + bn
v
= n

n
1
u D + D a1 + + Dan 1 + an v
8
<y
(n 1)
= b1 v + + bn 1 b_ + bn v
(n)
(n 1)
:
u = v + a1 v + + an 1 v_ + an v
Pode-se ent~ao denir as variaveis de estado x1 ; x2 ; ; xn orrespondentes respe tivamente

(n 1)
a v; v;
_ ; v :
x1 = v
x2 = v_
(n 2)
xn 1 = v
(n 1)
xn = v
) x_ 1 = v = x2
) x_ 2 = v = x3
..
.
) x_ n 1 = (nv 1) = xn
) x_ n = (vn) = a1xn an 1x2 anx1 + u
O sinal de sada pode ser expresso omo sendo:
y = b1 xn + + bn 1 x2 + bn x1
Estas equa ~oes podem ser expressas sob a forma matri ial, dando origem a forma
anôni a ontrolavel de obten ~ao de um modelo no espa o de estados, onde:
(
x_ = Ax + Bu
y = Cx + Du
0
1
0

6 0
0
1

6
6 ..
.
.
...
.
.
6
.
.
A=6 .
6 0
0
0

6
4 0
0
0

an an 1 an 2

C = bn bn 1 bn 2 b2 b1
0
0
..
.
1
0
a2
0
0 7
7
.. 7
. 7
7
0 7
7
1 5
a1
2 3
607
6 7
6 .. 7
6 7
B = 6.7
607
6 7
405
1
D= 0

B.3.
173
ALGORITMO DE LEVERRIER
Outra forma de onvers~ao do modelo em equa ~ao diferen ial para um modelo no espa o
de estados e baseada na seguinte ideia:
(n)
(n 1)
(n 1)
y + a1 y + + an 1 y_ + an y = b1 u + + bn 1 u_ + bn u )
Dn y + Dn 1 a1 y + + Dan 1 y + an y = Dn 1 b1 u + + Dbn 1 u + bn u )
Dn y + Dn 1 a1 y Dn 1b1 u + + Dan 1 y Dbn 1 u = an y + bn u )
D[D[ [D[y + a1 y b1 u + + an 1 y bn 1 u = an y + bn u
Pode-se ent~ao denir as variaveis de estado xn ; xn 1 ; ; x1 orrespondentes as quantidades indi adas entre ol hetes, de dentro para fora:
xn = y
xn 1 = x_ n + a1 xn b1 u
x1 = x_ 2 + an 1 xn bn 1 u
Da equa ~ao externa
) x_ n = a1xn + xn 1 + b1 u
..
.
) x_ 2 = an 1xn + x1 + bn 1u
) x_ 1 = anx1 + bnu
Estas equa ~oes podem ser expressas sob a forma matri ial, dando origem a forma
anôni a observavel de obten ~ao de um modelo no espa o de estados, onde:
2
0
61
6
60
6
A = 6.
6 ..
6
40
0

C= 0
0 0 0
an
0 0 0 an 1 7
7
1 0 0 an 2 7
7
.. . . .. ..
.. 7
. . . .
. 7
7
0 1 0
a2 5
0 0 1
a1

0 0 0 1
bn
6bn 1 7
6
7
6bn 2 7
6
7
B=6 . 7
6 .. 7
6
7
4 b2 5
D=
b1

B.3 Algoritmo de Leverrier

O algoritmo de Leverrier permite al ular a transformada de Lapla e da matriz de transi ~ao de estados, ou seja, permite al ular (s) = (sI A) 1 sem a ne essidade de realizar
uma invers~ao de matriz simboli a.
Seja (s) o determinante de (s), que vamos supor ini ialmente onhe ido, e i os
oe ientes deste polinômio:
(s) = det(sI A)
= sn + 1 sn 1 + + n 1 s + n
Mostra-se que:
(s) =
1
(R sn 1 + R1 sn 2 + + Rn 2 s + Rn 1 )
(s) 0
174
onde:
^
APENDICE
B.

VARIAVEIS
DE ESTADO
=I
R1 = AR0 + 1 I
..
.
R0
(B.1)
1 = ARn 2 + n 1 I
Rn = ARn 1 + n I = 0
Os oe ientes i do determinante (s) podem ser al ulados utilizando-se o tra o1 do
produto das matrizes ARi :
1 = tra e(AR0 )
2 = tra e(AR1 )=2
(B.2)
..
.
n = tra e(ARn 1 )=n
Rn
B.4 Fun ~oes de matrizes

Ao se trabalhar om modelos no espa o de estados, apare em algumas fun ~oes matri iais,
omo exp(A) e ln(A), onde A e uma matriz quadrada. Esta se ~ao da algumas propriedades
das fun ~oes matri iais e maneiras de al ula-las.
Uma propriedade muito util de uma matriz quadrada de ordem n e o hamado Teorema
de Cayley-Hamilton. Este teorema diz que, se:
() = n + 1 n 1 + + n 1 + n = 0
e a equa ~ao ara tersti a2 da matriz A, ent~ao a equa ~ao ara tersti a e satisfeita pela
propria matriz A:
(A) = An + 1 An 1 + + n 1 A + n I = 0
Usando-se o teorema de Cayley-Hamilton, pode-se mostrar que, para ada fun ~ao
matri ial f , ha um polinômio p de grau menor que n tal que:
f (A) = p(A) = a1 An 1 + a2 An 2 + + an 1 A + an I
A determina ~ao dos oe ientes ai pode ser feita sabendo-se que:
f (i ) = p(i );
i = 1; 2; ; n
onde i s~ao os autovalores3 de A. Se os autovalores s~ao distintos, ent~ao estas ondi ~oes
s~ao su ientes para se determinar todos os oe ientes ai . Se ha um autovalor j de
1 O tra o de uma matriz quadrada e a soma dos elementos da sua diagonal prin ipal: tra e(A) =
2 A equa ~ao ara tersti a da matriz A e obtida fazendo-se det(I A) = 0.
3 Os autovalores de uma matriz s~ao as razes de sua equa ~ao ara tersti a.
P =1 a
n
i
ii
B.4.
~
FUNC
OES
DE MATRIZES
multipli idade m, ent~ao dever~ao ser adi ionadas as seguintes ondi ~oes:
f_(j ) = p_(j )
f(j ) = p(j )
..
.
(m 1)
(m 1)
f (j ) = p (j )
175
176
^
APENDICE
B.

VARIAVEIS
DE ESTADO
Ap^
endi e C
Transformada Z
C.1 Propriedades
A tabela C.1 apresenta a deni ~ao e algumas das propriedades mais uteis da transformada
Z . Assume-se que fk = 0 para k < 0.

Propriedade

F (z ) = Z [fk =
Deni ~ao
1
X
k=0
fk z
Homogeneidade
Z [afk = aF (z)
Aditividade
Z [fk + gk = F (z) + G(z)
Avan o no tempo
Atraso no tempo
Valor ini ial
Valor nal
Convolu ~ao
Z [fk+n = zn [F (z) F1 (z) ; F1 (z) =
nX1
j =0
fj z
Z [fk n = z nF (z)
f0 = zlim
!1F (z )
se o limite existe
lim fk = lim (1 z 1 )F (z )
z !1
k!1
se o limite existe e se todos os polos de
(1 z 1 )F (z") est~ao dentro do# r ulo de raio unitario
Z hk =
k
X
i=0
fi gk
= F (z )G(z )
Tabela C.1: Propriedades da transformada Z
178
^
APENDICE
C.
TRANSFORMADA
C.2 Transformadas de sequên ias

A tabela C.2 apresenta a tranformada Z de algumas sequên ias fk usuais em sistemas de
ontrole. Assume-se que fk = 0 para k < 0.
fk
1; k = 0
k =
0; aso ontrario
F (z )
1 (degrau unitario)
k
k2
k
k
sin k
z2
os k
z2
z 1
z
(z 1)2
z (z + 1)
(z 1)3
z
z e
z
z
sin z
2 os z + 1
z (z os )
2 os z + 1
Tabela C.2: Transformada Z de algumas sequên ias
C.3 Correspondên ia om transformadas de Lapla e

A tabela C.3 apresenta as tranformadas Z orrespondentes as transformadas de Lapla e
mais frequentes em sistemas de ontrole. Os valores das sequên ias fk orrespondentes s~ao
obtidos a partir das fun ~oes ontnuas f (t) amostradas nos instantes de tempo t = kT :
(
fk =
f (kT ); k = 0; 1; 2;
0; k < 0
onde
f (t) = $ 1 [F (s)
E importante que se note que F (z ) na tabela C.3 n~ao da a fun ~ao de transferên ia
dis reta orrespondente a amostragem om um segurador de ordem zero de um sistema
om fun ~ao de transferên ia ontnua F (s). E um erro bastante omum se fazer esta
suposi ~ao. A fun ~ao de transferên ia dis reta de um sistema amostrado deve ser obtida
atraves do pro edimento des rito na se ~ao 3.6 ou por onsulta direta a tabela C.4.
C.4.
~
^
AMOSTRAGEM DE FUNC
OES
DE TRANSFERENCIA
CONT
INUAS
F (s)
1
s
1
s2
1
s3
1
s+a
!
2
s + !2
s
2
s + !2
!
(s + a)2 + !2
s+a
(s + a)2 + !2
s
(s + a)2 + !2
f (t )
1 (degrau unitario)
t
t2
2
e
at
sin(!t)
os(!t)
at sin(!t)
at os(!t)
at [ os(!t)
a
z2
z2
sin(!t)
z fz e
z2
179
F (z )
z
z 1
Tz
(z 1)2
T 2 z (z + 1)
2(z 1)3
z
z e aT
sin(!T )z
2
z 2 os(!T )z + 1
z [z os(!T )
2
z 2 os(!T )z + 1
e aT sin(!T )z
2e aT os(!T )z + e 2aT
z [z e aT os(!T )
aT [ os(!T ) + a sin(!T )g
!
Tabela C.3: Transformadas Z orrespondentes a transformadas de Lapla e notaveis
C.4 Amostragem de fun ~oes de transferên ia ontnuas

A tabela C.4 apresenta a orrespondên ia entre as fun ~oes de transferên ia dis reta G(z ) e
ontnua G(s) para um sistema pre edido por um segurador de ordem zero. A fun ~ao G(z )
e indi ada expli itamente ou atraves dos oe ientes dos polinômios da seguinte express~ao:
b z n 1 + + bn 1 z + bn
G(z ) = n 1 n 1
z + a1 z + + an 1 z + an
G(s)
1
s
1
s2
G(z ) ou oe ientes de G(z )

T
z 1
T 2 (z + 1)
2(z 1)2
Tabela C.4: ontinua na proxima pagina
180
^
APENDICE
C.
G(s)
1
sm
e
sT
a
s+a
a
s(s + a)
a2
(s + a)2
s
(s + a)2
ab
(s + a)(s + b)
a 6= b
s+
(s + a)(s + b)
a 6= b
!n2
s2 + 2!n s + !n2
<1
s
2
s + 2!n s + !n2
<1
a2
s2 + a2
s
2
s + a2
TRANSFORMADA
G(z ) ou oe ientes de G(z )

( 1)m m
z
z 1
lim
z a!0 m! am z e aT
z 1
1 e
z e
aT
aT
1
1
b2 = (1 e aT aT e aT )
b1 = (aT 1 + e aT )
a
a
a1 = (1 + e aT )
a2 = e aT
b1 = 1 e aT (1 + aT )
b2 = e aT (e aT + aT 1)
a1 = 2e aT
a2 = e 2aT
(z 1)T e aT
(z e aT )2
b(1 e aT ) a(1 e bT )
b1 =
b a
a(1 e bT )e aT b(1 e aT )e bT
b2 =
b a
a1 = (e aT + e bT )
a2 = e (a+b)T
e bT e aT + ( =b)(1 e bT ) ( =a)(1 e aT )
b1 =
a b
b aT
a bT
(a+b)T
+
e +
e
b2 = e
ab
b (a b )
a(a b)
(a+b)T
a1 = e aT ebT
a2 =
e
p
!
b1 = 1 + n
!d = !n 1 2
!d

!n
b2 = 2 +

= e !n T
!d
a1 = 2
= os(!d T )
2
a2 =
= sin(!d T )
p
1 !n T
b1 = e
sin(!d T )
b2 = b1 !d = !n 1 2
!d
a1 = 2e !n T os(!d T )
a2 = e 2!n T
b1 = 1 os aT
b2 = 1 os aT
a1 = 2 os aT
a2 = 1
1
1
b1 = sin aT
b2 =
sin aT
a
a
a1 = 2 os aT
a2 = 1
Tabela C.4: ontinua na proxima pagina
C.4.
~
^
AMOSTRAGEM DE FUNC
OES
DE TRANSFERENCIA
CONT
INUAS
G(s)
G(z ) ou oe ientes

de G(z )
1
T 1
b3 =
( 1) + T
+
a3 =
=e
a2
2 a

2
a
2
h
h
a2 = 2 + 1
+ (1 + )
b2 = (1 )
2
2
s (s + a)
2 a a
1
T 1
b1 = 2 + T
a1 = ( + 2)
a
2 a
Tabela C.4: Fun ~ao de transferên ia dis reta de sistemas amostrados

181
aT
182
^
APENDICE
C.
TRANSFORMADA
Referên ias Bibliogra as

[AW97 Karl J. Astrom and Bjorn Wittenmark. Computer Controled Systems. Information and System S ien es. Prenti e-Hall, EUA, 3 edition, 1997. ISBN 0-13314899-8.
[Bol95 W. Bolton. Engenharia de Controle. Makron, Brasil, 1995. ISBN 85-346-0343-X.
[DB95 Ri hard C. Dorf and Robert H. Bishop. Modern Control Systems. Ele tri al and
Computer Engineering: Control Engineering. Addison-Wesley, EUA, 7 edition,
Mar h 1995. ISBN 0-201-50174-0.
[Gar97 Claudio Gar ia. Modelagem e Simula a~o. Editora da Universidade de S~ao Paulo,
Av. Prof. Lu iano Gualberto, Travessa J, 374, 05508, S~ao Paulo, SP, Brasil, 1997.
ISBN 85-314-0402-9.
[MP01 Paulo Sergio da Motta Pires. Introdu a~o ao S ilab - Vers~ao 1.0. http://
www.d a.ufrn.br/~pmotta/, UFRN, Brasil, November 2001.
[Oga97 Katsuhiko Ogata. Modern Control Engineering. Prenti e Hall, EUA, 3 edition,
1997. ISBN 0-13-227307-1.
[PH96 Charles L. Phillips and Roy e D. Harbor. Sistemas de Controle e Realimenta a~o.
Makron, Brasil, 1996. ISBN 85-346-0596-3.
183

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Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Natal, mar o de 2003.

1 Introdu ~ao aos Sistemas de Controle

3.8 Modelos dis retos no espa o de estados . . . . . .

4 Simula ~ao de sistemas

5 Modelagem de sistemas din^ami os

6 Propriedades dos sistemas

6.5 O riterio de estabilidade de Jury . . . . . . . . . . . . . . .

7 Analise em regime permanente

Blo o representativo de um omponente a ser ontrolado . . . . . . .

Sistema massa-mola-amorte edor tpi o . . . . . . . . . . . . . . . .

Tr^es metodos diferentes de integra ~ao numeri a . . . . . . . . . . . . . . . .

Equival^en ia entre sinal proveniente de onversor DA e trem de impulsos .

Cir uito eletri o a modelar por diagrama de blo os no exemplo 5.2-A . .

Equivalente eletri o do sistema me ^ani o da gura 5.24 . . . . . . . . . . . 95

 de estabilidade para uma equa ~ao dis reta de segunda ordem .

7.1 Sistemas tpi os em malha aberta e em malha fe hada . . . . . . . . . . . . 143

Resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada degrau unitario .

Sumario das variaveis \entre" e \atraves" para sistemas fsi os . . . .

Diagramas de blo o dos omponentes do ir uito da gura 5.1 . . . . . .

Introdu ~ao aos Sistemas de

Figura 1.1: Blo o representativo de um omponente a ser ontrolado

Um sistema de ontrole em malha aberta geralmente utiliza apenas um atuador para

Figura 1.2: Diagrama esquemati o de um sistema de ontrole em malha aberta

Figura 1.3: Diagrama esquemati o de um sistema de ontrole em malha fe hada

Figura 1.4: Diagrama esquemati o de um sistema de ontrole multivariavel

1.2 Historia do ontrole automati o

Figura 1.5: Relogio d'agua simpli ado

 Isaa Newton (1642-1727) lan ou os fundamentos da modelagem matemati a e da

Figura 1.6: Governador entrfugo de James Watt

 Hendrik W. Bode (1905-1982), om o diagrama de Bode, utilizado em 1927 para

 Harry Nyquist (1889-1976), om o riterio de estabilidade de Nyquist, desenvolvido

Um grande mpeto para a teoria e prati a do ontrole automati o a onte eu durante

C. O pro esso de aprendizado envolvendo o estudante e o professor e inerentemente um

Modelos ontnuos de sistemas

De na o sistema e seus omponentes.

2.2 Equa ~oes diferen iais de sistemas fsi os

f (t) fb (t) fk (t) = M a )

Figura 2.1: Sistema massa-mola-amorte edor tpi o

Figura 2.2: Cir uito RLC tpi o

2.3 Aproxima ~ao linear de sistemas n~ao-lineares

de equa ~oes diferen iais, prin ipalmente utilizando a transformada de Lapla e.

Quando x2 = xP O + x, temos

Exemplo 2.3-A: Modelo do p^endulo simples

Figura 2.4: P^endulo simples do exemplo 2.3-A

De nindo-se novas variaveis y = y yP O e u = u uP O , sabe-se que _y = y_ e que

Figura 2.5: Sistema om mola n~ao-linear do exemplo 2.3-C

0:6, hega-se a express~ao nal para y(t):

y(t) = 0:6 + 0:01024 sin t 0:001059 os t

Figura 2.7: Resposta do sistema om mola n~ao-linear da gura 2.5

2.4 Fun ~oes de transfer^en ia

) C sV (s) + R1 V (s) + L1 V s(s) = I (s) )

2.5 Diagramas de blo os

Tabela 2.4: Transforma ~oes em diagramas de blo os

Exemplo 2.5-A: Simpli a ~ao de diagrama de blo os

Figura 2.8: Diagrama de blo os do exemplo 2.5-A

Figura 2.9: Redu ~ao do diagrama de blo os da gura 2.8

2.6 Grafos de uxo de sinal

GRAFOS DE FLUXO DE SINAL

Figura 2.10: Grafo de uxo de sinal equivalente ao diagrama da gura 2.8

numero de aminhos existentes de U para Y ;

O determinante de um grafo e dado por

Nesta equa ~ao, NL e o numero de la os do grafo e Li e o ganho do i-esimo la o. Os

Natal, mar o de 2003.

1 Introdu ~ao aos Sistemas de Controle

3.8 Modelos dis retos no espa o de estados . . . . . .

4 Simula ~ao de sistemas

6.5 O riterio de estabilidade de Jury . . . . . . . . . . . . . . .

7 Analise em regime permanente

Sistema massa-mola-amorte edor tpi o . . . . . . . . . . . . . . . .

Tr^es metodos diferentes de integra ~ao numeri a . . . . . . . . . . . . . . . .

Cir uito eletri o a modelar por diagrama de blo os no exemplo 5.2-A . .

Equivalente eletri o do sistema me ^ani o da gura 5.24 . . . . . . . . . . . 95

de estabilidade para uma equa ~ao dis reta de segunda ordem .

7.1 Sistemas tpi os em malha aberta e em malha fe hada . . . . . . . . . . . . 143

Resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada degrau unitario .

Sumario das variaveis \entre" e \atraves" para sistemas fsi os . . . .

Introdu ~ao aos Sistemas de

Figura 1.2: Diagrama esquemati o de um sistema de ontrole em malha aberta

Figura 1.3: Diagrama esquemati o de um sistema de ontrole em malha fe hada

Figura 1.4: Diagrama esquemati o de um sistema de ontrole multivariavel

1.2 Historia do ontrole automati o

Figura 1.5: Relogio d'agua simpli ado

Isaa Newton (1642-1727) lan ou os fundamentos da modelagem matemati a e da

Figura 1.6: Governador entrfugo de James Watt

Hendrik W. Bode (1905-1982), om o diagrama de Bode, utilizado em 1927 para

Harry Nyquist (1889-1976), om o riterio de estabilidade de Nyquist, desenvolvido

Um grande mpeto para a teoria e prati a do ontrole automati o a onte eu durante

C. O pro esso de aprendizado envolvendo o estudante e o professor e inerentemente um

Modelos ontnuos de sistemas

Dena o sistema e seus omponentes.

2.2 Equa ~oes diferen iais de sistemas fsi os

Figura 2.1: Sistema massa-mola-amorte edor tpi o

Figura 2.2: Cir uito RLC tpi o

2.3 Aproxima ~ao linear de sistemas n~ao-lineares

de equa ~oes diferen iais, prin ipalmente utilizando a transformada de Lapla e.

Denindo-se novas variaveis y = y yP O e u = u uP O , sabe-se que _y = y_ e que

0:6, hega-se a express~ao nal para y(t):

2.4 Fun ~oes de transfer^en ia

Tabela 2.4: Transforma ~oes em diagramas de blo os

Exemplo 2.5-A: Simpli a ~ao de diagrama de blo os

Figura 2.9: Redu ~ao do diagrama de blo os da gura 2.8

numero de aminhos existentes de U para Y ;

O determinante de um grafo e dado por

Nesta equa ~ao, NL e o numero de la os do grafo e Li e o ganho do i-esimo la o. Os

(ganhos de todos os la os)

Exemplo 2.6-A: Utiliza ~ao da formula de Mason

Os ganhos dos seis la os s~ao

2.7 Modelos em variaveis de estado

Exemplo 2.7-A: Modelagem de sistema em variaveis de estado

Figura 2.12: Cir uito RLC a ser modelado em variaveis de estado

Figura 2.13: Diagrama de blo os de um sistema linear no espa o de estados

A matriz tem portanto um autovalor 1 = 0:5 e dois autovalores 2 = 3 = 1:0. A

(t )Bu( )d

Da equa ~ao 2.34:

Portanto, o sinal de sada vo (t) = y(t) e dado por:

Exemplo 2.7-D: Apli a ~ao do algoritmo de Leverrier

Apli ando-se o algoritmo do ap^endi e B om n = 3, que e a dimens~ao da matriz A:

2.7.1 Convers~ao do espa o de estados para fun ~oes de transfer^en ia

A fun ~ao de transfer^en ia G(s) de um sistema e a rela ~ao entre as transformadas de

X(s) = (s)BU (s) ) Y (s) = C [(s)BU (s) + DU (s)

A inversa de uma matriz M e dada por:

onde det(M) e o determinante da matriz M e adj(M) e a adjunta da matriz M, ou seja,

2.7.2 Convers~ao de fun ~oes de transfer^en ia para espa o de estados

Figura 2.14: Diagrama de blo os equivalente a forma an^oni a ontrolavel

Uma segunda possibilidade de onvers~ao e baseada na forma an^oni a observavel.

Figura 2.15: Diagrama de blo os equivalente a forma an^oni a observavel

Exemplo 2.7-F: Obten ~ao da forma an^oni a de Jordan

Se o sistema tem um numero de zeros maior que o numero de polos, trata-se de um

Exemplo 2.7-G: Cal ulo de modelos equivalentes no espa o de estados

H. Determine a fun ~ao de transfer^en ia T (s) = Y (s)=U (S ) dos sistemas a seguir.

I. Utilizando a formula do ganho de Mason, en ontre a fun ~ao de transfer^en ia G(s) =

K. Obtenha um modelo no espa o de estados para o ir uito eletri o abaixo, adotando a

M. Dada a equa ~ao de um sistema

P. Um sistema e representado no espa o de estados pela equa ~ao de estado abaixo:

3.2 Equa ~oes de diferen as

Exemplo 3.2-A: Serie de Fibona i

Figura 3.1: Tr^es metodos diferentes de integra ~ao numeri a

Portanto, a sequ^en ia pulso unitario tem a sua transformada Z igual a 1.

Exemplo 3.3-B: Transformada Z do degrau unitario

Abusando um pou o mais da linguagem, tambem se en ontra na literatura refer^en ias

3.4 A fun ~ao de transfer^en ia dis reta

Os termos A e C da equa ~ao 3.6 s~ao as transformadas Z de yk e uk , respe tivamente.