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Aula 17

Aula 17
Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos Os sinais nesses sistemas estão na forma de

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos

Os sinais nesses sistemas estão na forma de trem de pulsos e os processos a serem controlados possuem componentes analógicos

Para operações lineares, o conversor D/A pode ser representado por um dispositivo de amostragem e retenção (sample and hold), onde o mais utilizado é o Retentor de Ordem Zero (ZOH – zero order hold)

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos Os sinais nesses sistemas estão na forma de
Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos
Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos Um sistema de dados discretos em malha aberta

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos

Um sistema de dados discretos em malha aberta típico é modelado como

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos Um sistema de dados discretos em malha aberta
Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos A representação por Função de Transferência do sistema

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos

A representação por Função de Transferência do sistema abaixo é baseado na representação por série de Fourier do sinal r*(t)

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos A representação por Função de Transferência do sistema
Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos A representação por Função de Transferência do sistema
Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos Como δ (t) é uma função periódica de

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos

Como δ T (t) é uma função periódica de período T, ela pode ser expressa como uma série de Fourier

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos Como δ (t) é uma função periódica de

Em que C n é o coeficiente de Fourier expresso por

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos Como δ (t) é uma função periódica de

Onde ω s =2π/T é a frequência de amostragem em rad/s

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos Como o impulso unitário é definido como um

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos

Como o impulso unitário é definido como um pulso com largura δ e altura 1/δ, e δ→0, o coeficiente C n é escrito como

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos Como o impulso unitário é definido como um

Obtendo

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos Como o impulso unitário é definido como um

Aplicando Laplace e a propriedade de desvio complexo:

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos Como o impulso unitário é definido como um
Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos R*(s) pode ser escrita como Como os limites

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos

R*(s) pode ser escrita como

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos R*(s) pode ser escrita como Como os limites

Como os limites da soma de R*(s) estão na faixa de -a , se s for substituído por s+jmω s , em que m é um inteiro qualquer:

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos R*(s) pode ser escrita como Como os limites

A transformada de Laplace da saída y(t) é dada por

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos R*(s) pode ser escrita como Como os limites

G(s) e R*(s) representam diferentes tipos de sinais. Por isso, faz-se necessário o dispositivo de amostragem fictício S2 sincronizado e com mesmo período de amostragem de S1

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos A forma amostrada de y(t) é y*(t), e

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos

A forma amostrada de y(t) é y*(t), e então

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos A forma amostrada de y(t) é y*(t), e
Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos A forma amostrada de y(t) é y*(t), e

Em que G*(s) é definida da mesma forma que R*(s) e é chamada de Função de Transferência de Pulso de G(s)

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos Assim, pode-se aplicar a transformada z fazendo z=e

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos

Assim, pode-se aplicar a transformada z fazendo z=e Ts

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos Assim, pode-se aplicar a transformada z fazendo z=e

Onde G(z) é definida como Função de Transferência z de G(s) e é expressa por

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos Assim, pode-se aplicar a transformada z fazendo z=e

Portanto, a transformada z da saída é igual ao produto da função de transferência z do processo pela transformada z da entrada

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos com Elementos em Cascata
Funções de Transferência de Sistemas de
Dados Discretos com Elementos em Cascata
Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos com Elementos em Cascata Para a Figura (a):

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos com Elementos em Cascata

Para a Figura (a):

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos com Elementos em Cascata Para a Figura (a):
Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos com Elementos em Cascata Para a Figura (a):
Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos com Elementos em Cascata Para a Figura (a):

A transformada z de dois sistemas separados por um dispositivo de amostragem é igual ao produto das transformadas z dos dois sistemas.

Para a Figura (b) (mesma conclusão da Figura (a)):

Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos com Elementos em Cascata Para a Figura (a):
Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos com Elementos em Cascata Para a Figura (a):
Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos com Elementos em Cascata Para a Figura (a):
Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos com Elementos em Cascata Para a Figura (a):
Funções de Transferência de Sistemas de Dados Discretos com Elementos em Cascata Para a Figura (a):
Função de Transferência do Dispositivo de Retenção de Ordem Zero (ZOH) Resposta ao impulso do Retentor

Função de Transferência do Dispositivo de Retenção de Ordem Zero (ZOH)

Resposta ao impulso do Retentor de Ordem Zero (ZOH)

Função de Transferência do Dispositivo de Retenção de Ordem Zero (ZOH) Resposta ao impulso do Retentor
Função de Transferência do Dispositivo de Retenção de Ordem Zero (ZOH) Resposta ao impulso do Retentor

Quando o ZOH é conectado em cascata ao processo G p (s), temos:

Função de Transferência do Dispositivo de Retenção de Ordem Zero (ZOH) Resposta ao impulso do Retentor
Função de Transferência do Dispositivo de Retenção de Ordem Zero (ZOH)
Função de Transferência do Dispositivo de
Retenção de Ordem Zero (ZOH)
Funções de Transferência de Sistema de Dados Discretos em Malha Fechada Procedimento: Considere as saídas dos

Funções de Transferência de Sistema de Dados Discretos em Malha Fechada

Procedimento:

Considere as saídas dos dispositivos de amostragem como entrada do sistema;

Todos os demais sinais (que não sejam entradas) do sistema são tratados como saídas;

Escreva as equações de causa e efeito entre as entradas e as saídas do sistema utilizando a fórmula do ganho dos GFS;

Aplique a transformação de pulso ou a transformada z às equações obtidas na etapa anterior e, em seguida, manipule essas equações para obter a função de transferência de pulso ou a função de transferência z.

Funções de Transferência de Sistema de Dados Discretos em Malha Fechada
Funções de Transferência de Sistema de
Dados Discretos em Malha Fechada
Funções de Transferência de Sistema de Dados Discretos em Malha Fechada
Funções de Transferência de Sistema de
Dados Discretos em Malha Fechada
Funções de Transferência de Sistema de Dados Discretos em Malha Fechada
Funções de Transferência de Sistema de
Dados Discretos em Malha Fechada
Funções de Transferência de Sistema de Dados Discretos em Malha Fechada
Funções de Transferência de Sistema de
Dados Discretos em Malha Fechada
Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares Um sistema de dados discretos é modelado

Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares

Um sistema de dados discretos é modelado por meio de equações de estado discretas, dois casos:

O sistema contém componentes de dados contínuos, porém, os sinais em determinados pontos do sistema são discretos. Aqui os componentes serão descritos por equações diferenciais, porém as equações diferenciais são discretizadas fornecendo um conjunto de equações a diferenças.

Sistemas completamente discretos que serão representados por equações a diferenças desde o início.

Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares
Equações de Estado de Sistema de Dados
Discretos Lineares
Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares

Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares

Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares
Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares
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Discretos Lineares
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Discretos Lineares
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Discretos Lineares
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Discretos Lineares
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Discretos Lineares
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Discretos Lineares
Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares Outra forma é resolver as equações de
Equações de Estado de Sistema de Dados
Discretos Lineares
Outra forma é resolver as equações de estado discretas pela
transformada z. Considere as equações de estado:
Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares
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Discretos Lineares
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Discretos Lineares
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Discretos Lineares
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Discretos Lineares
   

Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares

Quando um sistema de dados discretos é descrito por equações de estado

discretas ou equações a diferenças, um diagrama de estado discreto pode

 

ser construído para o sistema.

Os elementos de um diagrama de estado discreto assemelha-se aos elementos de computação de um computador digital.

 

Multiplicação por constante

Multiplicação por constante
Multiplicação por constante
 

Soma

Soma
Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares Quando um sistema de dados discretos é
Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares Desvio ou retardo no tempo As equações

Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares

Desvio ou retardo no tempo

Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares Desvio ou retardo no tempo As equações
Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares Desvio ou retardo no tempo As equações

As equações representam a transição de estados no tempo discreto a partir de t t 0 .

Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares
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Discretos Lineares
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Discretos Lineares
Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares
Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares

Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares

Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares Quando um sistema de dados discretos possui

Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares

Quando um sistema de dados discretos possui dados contínuos e elementos de dados discretos, um modelo por diagrama de estado para o dispositivo de amostragem e retenção (ZOH) tem que ser estabelecido.

Considere que a entrada do ZOH seja e*(t). Como o ZOH retém a intensidade do impulso de entrada no instante de amostragem até a chegada da próxima entrada, o sinal h(t) é uma sequência de degraus. Assim,

Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares Quando um sistema de dados discretos possui
Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares Quando um sistema de dados discretos possui
Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares Quando um sistema de dados discretos possui
Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares Quando um sistema de dados discretos possui
Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares
Equações de Estado de Sistema de Dados
Discretos Lineares
Equações de Estado de Sistema de Dados Discretos Lineares
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Discretos Lineares