Aula 17

Funes de Transferncia de Sistemas

de Dados Discretos

Os sinais nesses sistemas esto na forma de trem de pulsos e

os processos a serem controlados possuem componentes
analgicos
Para operaes lineares, o conversor D/A pode ser
representado por um dispositivo de amostragem e reteno
(sample and hold), onde o mais utilizado o Retentor de
Ordem Zero (ZOH zero order hold)

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de Dados Discretos

Funes de Transferncia de Sistemas

de Dados Discretos

Um sistema de dados discretos em malha aberta tpico

modelado como

Funes de Transferncia de Sistemas

de Dados Discretos

A representao por Funo de Transferncia do sistema abaixo

baseado na representao por srie de Fourier do sinal r*(t)

Funes de Transferncia de Sistemas

de Dados Discretos

Como T(t) uma funo peridica de perodo T, ela pode ser

expressa como uma srie de Fourier

Em que Cn o coeficiente de Fourier expresso por

Onde s=2/T a frequncia de amostragem em rad/s

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de Dados Discretos

Como o impulso unitrio definido como um pulso com

largura e altura 1/, e 0, o coeficiente Cn escrito como

Obtendo

Aplicando Laplace e a propriedade de desvio complexo:

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de Dados Discretos

R*(s) pode ser escrita como

Como os limites da soma de R*(s) esto na faixa de - a , se

s for substitudo por s+jms, em que m um inteiro qualquer:

A transformada de Laplace da sada y(t) dada por

G(s) e R*(s) representam diferentes tipos de sinais. Por isso,

faz-se necessrio o dispositivo de amostragem fictcio S2
sincronizado e com mesmo perodo de amostragem de S1

Funes de Transferncia de Sistemas

de Dados Discretos

A forma amostrada de y(t) y*(t), e ento

Em que G*(s) definida da mesma forma que R*(s) e

chamada de Funo de Transferncia de Pulso de G(s)

Funes de Transferncia de Sistemas

de Dados Discretos

Assim, pode-se aplicar a transformada z fazendo z=eTs

Onde G(z) definida como Funo de Transferncia z de G(s)

e expressa por

Portanto, a transformada z da sada igual ao produto da

funo de transferncia z do processo pela transformada z da
entrada

Funes de Transferncia de Sistemas de

Dados Discretos com Elementos em Cascata

Funes de Transferncia de Sistemas de

Dados Discretos com Elementos em Cascata

Para a Figura (a):

A transformada z de dois sistemas separados por um

dispositivo de amostragem igual ao produto das
transformadas z dos dois sistemas.
Para a Figura (b) (mesma concluso da Figura (a)):

Funo de Transferncia do Dispositivo de

Reteno de Ordem Zero (ZOH)

Resposta ao impulso do Retentor de Ordem Zero (ZOH)

Quando o ZOH conectado em cascata ao processo Gp(s),

temos:

Funo de Transferncia do Dispositivo de

Reteno de Ordem Zero (ZOH)

Funes de Transferncia de Sistema de

Dados Discretos em Malha Fechada

Procedimento:





Considere as sadas dos dispositivos de amostragem como entrada do

sistema;
Todos os demais sinais (que no sejam entradas) do sistema so
tratados como sadas;
Escreva as equaes de causa e efeito entre as entradas e as sadas do
sistema utilizando a frmula do ganho dos GFS;
Aplique a transformao de pulso ou a transformada z s equaes
obtidas na etapa anterior e, em seguida, manipule essas equaes para
obter a funo de transferncia de pulso ou a funo de transferncia z.

Funes de Transferncia de Sistema de

Dados Discretos em Malha Fechada

Funes de Transferncia de Sistema de

Dados Discretos em Malha Fechada

Funes de Transferncia de Sistema de

Dados Discretos em Malha Fechada

Funes de Transferncia de Sistema de

Dados Discretos em Malha Fechada

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

Um sistema de dados discretos modelado por meio de

equaes de estado discretas, dois casos:


O sistema contm componentes de dados contnuos, porm, os sinais

em determinados pontos do sistema so discretos. Aqui os
componentes sero descritos por equaes diferenciais, porm as
equaes diferenciais so discretizadas fornecendo um conjunto de
equaes a diferenas.
Sistemas completamente discretos que sero representados por
equaes a diferenas desde o incio.

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

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Discretos Lineares

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

Outra forma resolver as equaes de estado discretas pela

transformada z. Considere as equaes de estado:

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

Quando um sistema de dados discretos descrito por equaes de estado

discretas ou equaes a diferenas, um diagrama de estado discreto pode
ser construdo para o sistema.
Os elementos de um diagrama de estado discreto assemelha-se aos
elementos de computao de um computador digital.


Multiplicao por constante

Soma

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares


Desvio ou retardo no tempo

As equaes representam a transio de estados no tempo

discreto a partir de t t0.

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

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Discretos Lineares

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Discretos Lineares

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Discretos Lineares

Quando um sistema de dados discretos possui dados contnuos

e elementos de dados discretos, um modelo por diagrama de
estado para o dispositivo de amostragem e reteno (ZOH) tem
que ser estabelecido.
Considere que a entrada do ZOH seja e*(t). Como o ZOH
retm a intensidade do impulso de entrada no instante de
amostragem at a chegada da prxima entrada, o sinal h(t)
uma sequncia de degraus. Assim,

Equaes de Estado de Sistema de Dados

Discretos Lineares

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Discretos Lineares