1 - Reviso Bibliogrfica

A utilizao de sistemas de mltiplos robs vem sendo amplamente proposta nas ltimas
duas dcadas (Iocchi et al., 2001). Os principais motivos decorrentes desse crescimento a
possibilidade de melhoria da performance e confiabilidade da tarefa a ser realizada, alm de reduo
de custos da mesma, j que um rob caro e complexo pode ser substitudo por vrios robs simples
e baratos (Cao, 1997).
Devido popularidade desse tema, vrios artigos de reviso foram publicados durante os
anos. Entre elas esto (Dudek, 1996), (Cao et al., 1997), (Iocchi et al., 2001) e mais recentemente
(Cao, 2013). Nestes trabalhos so apresentados o estado da arte do tema em suas respectivas pocas
e possuem uma detalhada lista de trabalhos relevantes rea de pesquisa.
Alguns desses trabalhos propem classificaes para a abordagem de mltiplos robs. Iocchi
em (Iocchi et al., 2001), prope uma classificao em quatro camadas para sistemas com mltiplos
robs. As quatro camadas propostas so: Cooperao, Conhecimento, Coordenao e Organizao.
Nestas camadas, os sistemas so separados de acordo com o nvel de cooperao entre os robs, o
conhecimento de um rob sobre os outros robs do sistema, o nvel de dependncia entre os robs
do grupo e o tipo de organizao do sistema (controle centralizado, arquiteturas hbridas ou controle
descentralizado).
Pereira em (Pereira, 2005), classifica o comportamento cooperativo dos sistemas com
mltiplos robs dividido em 5 tipos: (i) arquitetura de grupo, envolve o conceito de
homogeneidade/heterogeneidade dos robs, ou seja, a capacidade de um dado rob de reconhecer
outros robs; (ii) conflito de recursos, relaciona-se a mltiplos robs habitarem um ambiente
compartilhado, manipular objetos e a possibilidade de comunicao entre eles; (iii) origem da
cooperao, refere-se como o comportamento cooperativo motivado e alcanado; (iv) aprendizado,
a adaptabilidade e flexibilidade so itens essenciais na soluo de tarefas de um grupo de robs; e
(v) problemas geomtricos, cobre a tentativa de incorporar tarefas aos robs em um ambiente
bidimensional e tridimensional, includo o planejamento de trajetria multi-agente, movimentao
em formao e gerao de padres.
1.1 Navegao em formao
Uma das principais abordagens aos sistemas com mltiplos robs a navegao em
formao (Rampinelli, 2010). Isso se deve principalmente observao de ocorrncias naturais. Um
grupo de pssaros voando em formao (Figura 1(a)), um cardume de peixes nadando (Figura 1(b))
ou um peloto de ciclistas andando em linha (Figura 1(c)), todos tiram vantagem em manter uma
formao, seja para economizar energia, aumentar a segurana ou melhorar a eficincia do
movimento (Balch & Arkin, 1998).

Figura 1. (a) Pssaros voando em formao (Caraciolo, 2009). (b) Peixes nadando em grupo
(Santiago, 2014). (c) Ciclistas no peloto (Friel, 2013).

Trabalhos que utilizam navegao em formao abordam diversas reas como: controle de
satlites (Yang, 2014), transporte de carga (Botelho, 2015; Miranda, 2014), escolta (Mas, 2009;
Antonelli et al., 2007; Santiago, 2014) e controle de vo de quadricopteros (Pilz, 2009; Kushleyv et
al., 2013; Wang et al., 2013).
Alm de trabalhos de aplicao direta de mltiplos robs, vrias publicaes focam a
resoluo de problemas da rea e desenvolvimento de novas tcnicas, a exemplo do trabalho (Mas
et al., 2008) em que se prope uma modelagem para uma formao inicialmente com trs robs,
mas que pode ser generalizada facilmente para N robs. Essa publicao serviu de base para vrios
trabalhos posteriores (Rampinelli, 2010; Miranda, 2014; Botelho, 2015) e foi de grande
contribuio. Um esquemtico da modelagem proposta pode ser visto na Figura 3.

Figura 2. Esquemtico da modelagem proposta por Mas em 2008 (Rampinelli, 2010, Adaptado).

Vrios trabalhos visam resolver o problema de navegao em formao com desvio de

obstculos. Brando em (Brando, 2008) conseguiu resultados eficientes nessa tarefa utilizando uma
abordagem lder-seguidor com dois robs e algumas estratgias de evitar de obstculos baseadas em
desvio tangencial. J Rampinelli em (Rampinelli, 2010), utilizou uma formao flexvel com trs
robs, que possibilitava desviar de obstculos fazendo com que os robs sassem rapidamente da
formao quando necessrio e retornando aps a passagem do obstculo.
Todos esses trabalhos citam pelo menos trs grandes reas de abordagem para o controle de
formao de mltiplos robs: Baseada em Comportamentos, Baseada em Estruturas Virtuais e
Lider-Seguidor. Essas abordagens sero melhor exploradas na prxima seo.
1.2 Controle de Formao
Nesta seo sero exploradas as principais abordagens utilizadas no controle de uma
formao de robs. Na seo 1.2.1 ser detalhada a abordagem baseada em Comportamentos, na
seo 1.2.2 a abordagem baseada em Estruturas Virtuais e na seo 1.2.3 a abordagem LderSeguidor.
1.2.1- Abordagem Baseada em Comportamentos
A abordagem Baseada em Comportamentos utiliza vrios comportamentos pr-definidos
para controlar a formao, tais como: manter formao, desviar de obstculo, proteger escoltado, ou
qualquer outro comportamento que o projetista desejar. Existem muitas variaes dessa abordagem
sendo que vrias delas provem de diferentes ponderaes dos comportamentos (Gouva, 2011).
Em (McInnes, 1995) uma abordagem comportamental aplicada para manter uma formao
de satlites igualmente distribudos em forma de anel na rbita da terra. J em (Anderson &
Robbins, 1998), comportamentos instintivos de animais so utilizadas como base para os
comportamentos implementados em um sistema de controle de formao de voo de aeronaves.
Comportamentos em competio implementados em uma formao de robs mveis so escolhidos
a partir da mdia de todos eles em (Balch & Arkin, 1998). Devido utilizao da mdia,
comportamentos no previstos podem ocorrer ocasionalmente.
Para lidar com partrulhamento de fronteiras, foi utilizado, em (Marino et al. 2009), uma
variao descentralizada do NSB (do ingls, Null-Space-based-Behavioral), j que o NSB
tradicional no tinha capacidade de tratar. O NSB foi testado anteriormente por (Antonelli et al.,
2007), em que so apresentados resultados experimentais da aplicao da tcnica sobre o controle
de seis robs fsicos em formao.
A abordagem Comportamental tem uma grande vantagem que a facilidade de implementar
estratgias de controle quando h competio entre mltiplos objetivos em cada rob. Por outro

lado, tem como grande desvantagem a dificuldade de analisar a estabilidade da formao (Gouva,
2011).
1.2.2- Abordagem Baseada em Estruturas Virtuais
A principal caracterstica da abordagem de controle de formao baseada em estruturas
virtuais que, todo o grupo de robs tratada como um corpo virtual rgido (Santiago, 2014). O
desafio manter os robs dentro dessa estrutura enquanto a formao navega pelo ambiente.
Para (Gouva, 2011), o desenvolvimento do controlador divido em trs passos que
consistem em: definir a dinmica desejada para a estrutura, correlacionar essa dinmica com a
movimentao de cada rob da formao e aplicar leis de controle sobre os robs para mant-los em
suas respectivas posies. A modelagem proposta por (Mas, 2008) muito bem aplicada para
resolver o segundo passo dessa diviso.
Em (Lewis & Tan, 1997) foi desenvolvido um mtodo que possibilitava a navegao de alta
preciso. Utilizando controle bidirecional, o sistema podia tambm reconfigurar a estrutura virtual
dinamicamente, tornando-se tambm mais tolerante a falhas de robs individuais.
Em (Rampinelli, 2010), implementada uma formao de robs mveis que navega em um
ambiente utilizando uma estrutura virtual como referncia para a movimentao dos integrantes da
formao, alm disso foi desenvolvido um sistema que permitia ao grupo mover-se pelo ambiente
evitando colises. J (Botelho, 2015), utiliza uma estrutura virtual para guiar um grupo de robs
com o objetivo de transportar uma carga sobre eles, a movimentao da estrutura feita utilizando
um campo potencial de funes harmnicas.
A principal vantagem da abordagem de estrutura virtual que o comportamento do grupo
pode ser prescrito de forma razoavelmente fcil (Gouva, 2011). Porm, segundo (Santiago, 2014),
se a tarefa requerer uma frequente reconfigurao ou alterao na estrutura virtual, essa abordagem
pode no ser a soluo mais adequada.
1.2.3- Lder-Seguidor
Na abordagem lder-seguidor um rob tem o dever de ser o lder do grupo enquanto os
outros integrantes so seus seguidores. Esta abordagem empregada em vrios trabalhos como os
de (Desai et al., 1998; Pereira, 2005; Brando, 2008; Guillet et al., 2014; Santiago, 2014).
Desai em (Desai et al., 1998) desenvolveu dois controladores de formao que servem de
base para vrios trabalhos na rea desde ento. Um deles, projetado para fazer um rob seguidor
manter uma certa distncia l e um certo ngulo do seu rob lider, esse controlador ficou
conhecido como l-. O outro, projeto de modo que um rob seguidor matenha uma distncia l1 e l2

em relao a seus dois lderes, o rob 1 e o rob 2, respectivamente, esse controlador ficou
conhecido como l-l. Um esquema de cada um dos controladores pode ser visto na Figura 3.

Figura 3. (a) Ilustrao da configurao l-. (b) Ilustao da configurao l-l

Em (Pereira, 2005), foi implementado uma configurao lder-seguidor com dois robs
transportanto uma barra rgida sobre eles em que, o lder navegava utlizando um campo potencial
global e logica fuzzy, enquanto o seguidor o acompanhava e auxiliava na soluo de mnimos
locais. J em (Guillet, 2014), proposta uma estratgia de controle genrica para formao de
robs, nos experimentos foram usados dois robs com grande nmero de sensores e obteve
resultados satisfatrios.
Em (Brando, 2008), foi utilizada a abordagem lder-seguidor para navegar dois robs em
formao rgida e semi-rgida em ambientes com obstculos. J em (Santiago, 2014), uma formao
de trs robs seguidores protege o lder que se encontra no interior da formao que tem dimenses
flexveis.

Segundo (Santiago, 2014), uma vantagem da estrutura lder-seguidor que o movimento do

conjunto ditado pelo lder. Dessa forma, os seguidores precisam rastrear a trajetria do lder
atravs das leis de controle. Tambm segundo (Santiago, 2014), possvel realizar a anlise de
estabilidade deste tipo de controle aplicado formao.
Uma desvantagem dessa abordagem que as leis de controle para estabilizar a formao no
so simples, pois envolvem o uso de ferramentas matemticas bastante complexas para seu
desenvolvimento. Alm disso, o sistema bastante dependente do lder da formao em estruturas
centralizadas de controle, isso pode causar o fracasso da tarefa caso haja algum problema com o
mesmo (Santiago, 2014).

1.3- A Escolta
A tarefa de escolta definida por (Antonelli et al., 2007) como uma misso de cercar um
alvo o qual no se tem conhecimento prvio da sua movimentao, mas esta pode ser medida em
tempo real. Uma outra extenso dessa definio foi dada por (Gayle et al., 2009), e diz que os robs
guardies se organizam em torno do alvo (escoltado) e o escoltam at o seu destino enquanto tentam
manter a formao.
Esta tarefa se assemelha bastante com a tarefa de captura com a diferena de que enquanto a
formao da escolta impede que ameaas entrem na formao, a formao de captura impede que o
capturado saia do seu interior (Mas et al., 2009).
Em (Antonelli et al., 2007) uma abordagem baseada em comportamentos foi implementada
com o objetivo de controlar uma formao de robs que tentava escoltar uma bola de tnis com
movimentao livre. A formao tinha robustez em relao a falhas de algum dos robs, se
reorganizando caso isso ocorresse. Porm dois problemas desse trabalho foram que: (i) o
processamento era todo feito por um computador central deixando o sistema muito vulnervel a
falhas do mesmo, (ii) a dinmica dos robs no era rpida suficiente para acompanhar a
movimentao do escoltado.
Usando a modelagem proposta em (Mas, 2008), foi implementada uma formao com trs
robs baseada em estruturas virtuais em (Mas et al., 2009) com o objetivo de proteger um escoltado.
Ao cercar o objetivo, o grupo passava interpreta-lo como centroide da estrutura virtual e o controle
de formao entrava em ao. Com isso, foi possvel tambm implementar uma tarefa de patrulha
ao redor do escoltado.
Em (Santiago, 2014) uma formao baseada na estrutura lder-seguidor utilizando quatro
robs foi implementada de modo que trs robs seguidores protegiam seu lder enquanto este

navegava pelo ambiente. O seguidores se mantinham em formao utilizando controladores

baseados no l- proposto por (Desai et al., 1998), estes controladores tiveram sua estabilidade
provada baseando-se na estabilidade de Lyapunov.
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