UNIVERSIDADE SANTA CECÍLIA – UNISANTA

FACULDADE DE ENGENHARIA MECÂNICA

Sistemas Fluidomecânicos 2 – Projeto Robô Aranha

1. MOTIVAÇÃO
Vem aumentando a quantidade de pesquisas para a construção de robôs móveis
autônomos, devido à sua potencialidade de aplicação em áreas onde há risco de vida a humanos
como por exemplo a exploração de outros planetas, ou áreas de riscos químico, biológico etc.

A preferência tem sido os robôs com rodas e esteiras. Os robôs com roda têm considerável
agilidade e velocidade em terrenos com superfície plana. Contudo, o desempenho destes diminuem
em terrenos irregulares ou acidentados. Os de esteira são melhores em terreno acidentado, mas
perdem em agilidade e velocidade comparado aos de rodas além disso esteira é frágil, solta fácil, e
cria muito atrito com o chão, dificultando fazer curvas.
Uma alternativa a robôs com rodas e esteira são os robôs com pernas. Sistemas de
locomoção por pernas são altamente adaptáveis a terrenos irregulares, sendo que requerem
apenas alguns pontos de contato com o solo e podem ultrapassar obstáculos com certa facilidade.
Sendo assim, esse modelo de robôs é um campo com bastante potencial de estudo.
Dentre alguns modelos de robôs com pernas se destacam os quadrúpedes, que não são
redundantes em comparação com robôs com mais pernas.
Considerando a potencialidade de pesquisa de robôs com pernas, este projeto refere-se à
pesquisa, levantamento bibliográfico e planejamento para posterior construção de um robô de seis
ou oito pernas autônomo.
Pretende-se com esse trabalho estabelecer o plano para o protótipo de um robô de seis ou
oito pernas autônomo com capacidade de desvio de objetos.
O projeto se realizará com a pesquisa para definir o modelo de robô de seis ou oito pernas
mais viável. Por fim, pretende-se implementar um sistema de geração de movimentos que
possibilite ao robô mover-se rapidamente, mas sem danificar sua estrutura.

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 2. PROJETO
Pesquisa, planejamento, desenvolvimento e construção de um robô de seis ou oito pernas.
Dentro dos parâmetros estabelecidos abaixo.

• Voltagem máxima 24 volts

• Membros deverão ser articulados (não podendo usar rodas na pata)
• Finalidade corrida
• Medidas máximas: 400 x 400 x400 mm (A x L x P) Deveria ter sido um
robô aranha na falta
foi esse aí...
400 mm

400 mm

3. MATERIAIS E MÉTODOS
A metodologia de desenvolvimento do robô pode ser dividida em três etapas. A primeira
etapa dedicada à definição do modelo de robô e dos seus componentes (estrutura mecânica,
controlador, atuadores e sensores se houver) e aquisição dos mesmos. Para tanto recomenda-se
que deva ser realizada uma pesquisa com enfoque na necessidade de aproveitar materiais de
sucata para criar a estrutura física do robô e nos componentes que poderiam ser aproveitados de
equipamentos eletrônicos e computacionais. Ainda nessa etapa temos que definir:

• Morfologia do robô
• Cinemática e dinâmica
• sistema de geração de movimentos
• sistema de controle/ sensoriamento (se houver)
A segunda etapa seria a de construção, definir onde vai ser construído e montado.
Lembrando que estão disponíveis os Laboratórios da Faculdade bem como o InovFabLab. Atenção
para a organização desses recursos pois dependem de agendamento.
A terceira etapa seria a realização de testes, que busquem refinar e melhorar o robô em
geral.
Por fim com tudo feito pode então gerar um relatório de projeto nos moldes padrão da
Faculdade de Engenharia Mecânica.

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 4. CONSIDERAÇÕES FINAIS
No relatório final além do conteúdo técnico geral, deve ter anexo o cronograma, os
desenhos, os custos do material, fotos etc.
Criar um cronograma estimando com pesquisa desenvolvimento e construção (esse deverá
ser prioritário ser constantemente atualizado e apresentado quando solicitado).
Informe periódico, dos resultados do projeto aqui pode ser na forma de um relatório
resumo feito em Word ou no Power Point, em qualquer dos casos anexar desenhos, tabelas,
cronograma etc. Esse material deve ser enviado devidamente identificado (lembre-se são vários
grupos) por email para: “ joaoamaral@unisanta.br “

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Os sites abaixo são só para curiosidade:

www.bostondynamics.com
www.petoi.com