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UFUFABCABC ENEN--3205:3205: ESTABILIDADEESTABILIDADE EE CONTROLECONTROLE DEDE AERONAVESAERONAVES FernandoFernando
UFUFABCABC
ENEN--3205:3205: ESTABILIDADEESTABILIDADE EE CONTROLECONTROLE DEDE
AERONAVESAERONAVES
FernandoFernando MadeiraMadeira –– JoãoJoão HoffHoff
Estabilidade e Controle de Aeronaves
Estabilidade e Controle de Aeronaves

APRESENTAÇÃO DA DISCIPLINA I. INTRODUÇÃO À ESTABILIDADE E CONTROLE II. ESTABILIDADE ESTÁTICA E CONTROLE III. ESTABILIDADE ESTÁTICA E CONTROLE II IV. EQUAÇÕES DO MOVIMENTO DE AERONAVES

Referências:

1.

Bernard Etkin, Lloyd Duff Reid, Dynamics of Flight – Stability and Control, John Wiley & Sons, 3ª Ed, 1996.

Capa:

Piper J-3C-65 Cub - USA - Idaho, October 21, 2010 - NC42129 (cn 14355) - Photographer Jim Raeder http://www.airliners.net/photo/Piper-J-3C-65-Cub/1816457/L/ (Acesso em 17 NOV 2012).

(cn 14355) - Photographer Jim Raeder http://www.airliners.net/photo/Piper-J-3C-65-Cub/1816457/L/ (Acesso em 17 NOV 2012).

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1. INTRODUÇÃO

Equações do Movimento de Aeronaves

A base para análise, cálculo ou simulação do movimento não estacionário de um veículo voador é o modelo matemático do veículo e seus subsistemas.

Um avião em voo é um sistema dinâmico complexo. Consiste de um agrupamento de corpos elásticos mutuamente conectados, que podem gerar movimentos relativos rígidos e elásticos. Exemplos:

Hélices ou rotores de motores a jato em rotação.

Comandos de voo que se movem em torno de suas articulações.

Flexões e torções das várias superfícies aerodinâmicas.

de voo que se movem em torno de suas articulações. Flexões e torções das várias superfícies
de voo que se movem em torno de suas articulações. Flexões e torções das várias superfícies

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Equações do Movimento de Aeronaves

1. Introdução

As forças externas que atuam no avião são funções que dependem da forma e do movimento. Vamos iniciar nossa análise considerando o veículo como um corpo único e rígido, com seis graus de liberdade. Esse corpo é livre para se movimentar pela atmosfera sob a ação das forças da gravidade e aerodinâmica. A seguir, adicionamos os efeitos giroscópicos de rotores girantes, e finalizaremos com a discussão dos efeitos aeroelásticos (deformação estrutural).

dos efeitos aeroelásticos (deformação estrutural). Como discutimos no início de nossa disciplina, a Terra é

Como discutimos no início de nossa disciplina, a Terra é considerada plana e não girante. Essas hipóteses simplificam em muito o modelamento, e os resultados das análises da maioria dos problemas de dinâmica do voo de aeronaves apresentam precisão aceitáveis.

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2. AS EQUAÇÕES DE CORPO RÍGIDO

Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

As equações de corpo rígido podem ser obtidas aplicando as leis de Newton ao elemento de massa dm do avião, e, em seguida, fazendo a integração sobre todos os elementos do avião.

As velocidades e acelerações devem ser tomadas em relação a um referencial inercial. A hipótese de Terra plana e não girante utilizada na presente análise nos permite considerar que um referencial F E fixo na Terra seja inercial.

As velocidades em relação ao referencial F E são identificadas pelo subscrito E. Assim, a velocidade no referencial F E é dada por:

E. Assim, a velocidade no referencial F E é dada por: V E = V +

V E = V + W

Sendo V a velocidade aerodinâmica (true airspeed) e W a velocidade do vento. As variáveis escritas em negrito se referem a grandezas vetoriais.

A velocidade do vento em relação à terra (no referencial F E ), é:

W E = [W x W y W z ] T

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2. As Equações de Corpo Rígido

Para evitar carregar esse subscrito por todo o desenvolvimento, vamos por ora assumir que W = 0 (vento nulo), de modo que V E = V. No final, faremos os devidos ajustes para contemplar o efeito do vento.

os devidos ajustes para contemplar o efeito do vento. No referencial F B do corpo ou

No referencial F B do corpo ou da aeronave, temos:

No referencial F B do corpo ou da aeronave, temos: V B = [u v w]

V B = [u v w] T

vetor posição de dm em relação à

O

origem de F E é r c + r, conforme ilustra

a figura ao lado.

No referencial F E , temos:

E é r c + r , conforme ilustra a figura ao lado. No referencial F

E

no refencial F B , temos:

E é r c + r , conforme ilustra a figura ao lado. No referencial F

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Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

A velocidade inercial do elemento de massa dm é:

Rígido A velocidade inercial do elemento de massa dm é: O momento linear de dm é
Rígido A velocidade inercial do elemento de massa dm é: O momento linear de dm é

O momento linear de dm é v E dm, e

o momento linear do avião completo é: Como C é o centro de massa, a
o momento linear do avião
completo é:
Como C é o centro de massa, a
última integral da equação anterior
é zero. Portanto:
C é o centro de massa, a última integral da equação anterior é zero. Portanto: Onde

Onde m é a massa total do avião.

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2. As Equações de Corpo Rígido

Aplicando a segunda lei de Newton ao elemento de massa dm, temos:

a segunda lei de Newton ao elemento de massa dm, temos: Sendo d f E a

Sendo df E a resultante de todas as forças agindo em dm. Integrando a equação acima, temos:

forças agindo em dm. Integrando a equação acima, temos: A grandeza ʃ d f E é
forças agindo em dm. Integrando a equação acima, temos: A grandeza ʃ d f E é

A grandeza ʃdf E é a somatória de todas as forças agindo em todos os elementos de massa. As forças internas, que são aquelas exercidas por um elemento de massa em outro, e vice versa, pela terceira lei de Newton, são iguais e opostas, e, portanto, não têm contribuição na somatória, lembrando que estamos considerando o corpo como sendo rígido. Assim, f E é a resultante das forças externas agindo no avião.

A equação acima relaciona a força externa agindo no avião ao movimento de seu CG. Necessitamos também da relação entre o momento externo com a rotação do avião. Para isso necessitamos calcular o momento angular.

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2. As Equações de Corpo Rígido

O momento angular do elemento de massa dm com relação ao ponto C (CG) é:

do elemento de massa dm com relação ao ponto C (CG) é: É conveniente usar o

É conveniente usar o produto vetorial na forma de matrizes.

Seja a = [a 1 a 2 a 3 ] T e b = [b 1 b 2 b 3 ] T , dois vetores. Então:

b = [b 1 b 2 b 3 ] T , dois vetores. Então: Usando a
b = [b 1 b 2 b 3 ] T , dois vetores. Então: Usando a

Usando a notação do apêndice A do Etkin, para o vetor a = [a 1 a 2 a 3 ] T , para representá-lo em sua forma matricial usamos a notação ã, sendo:

o vetor a = [a 1 a 2 a 3 ] T , para representá-lo em

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2. As Equações de Corpo Rígido

Escrevendo o produto vetorial na equação do momento angular em termos de matrizes, temos:

equação do momento angular em termos de matrizes, temos: Agora, consideremos a taxa de variação da

Agora, consideremos a taxa de variação da equação acima:

Agora, consideremos a taxa de variação da equação acima: Mas, acabamos de ver que a velocidade

Mas, acabamos de ver que a velocidade inercial do elemento de massa dm é:

da equação acima: Mas, acabamos de ver que a velocidade inercial do elemento de massa dm
da equação acima: Mas, acabamos de ver que a velocidade inercial do elemento de massa dm

que

pode ser escrita como:

da equação acima: Mas, acabamos de ver que a velocidade inercial do elemento de massa dm

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t r o l e d e A e r o n a v e s

e o momento de df em torno de C é:

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2. As Equações de Corpo Rígido

de d f em torno de C é: Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações

Então, usando

temos:

Mas

de d f em torno de C é: Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações
de d f em torno de C é: Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações
de d f em torno de C é: Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações
de d f em torno de C é: Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações
de d f em torno de C é: Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações
de d f em torno de C é: Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações
de d f em torno de C é: Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações

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Então:

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2. As Equações de Corpo Rígido

do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido Integrando a equação acima, temos: Usando

Integrando a equação acima, temos:

de Corpo Rígido Integrando a equação acima, temos: Usando argumento similar ao realizado para ʃ d

Usando argumento similar ao realizado para ʃdf, podemos dizer que

ʃdG é a resultante dos momentos externos em torno do CG do avião,

resultante dos momentos externos em torno do CG do avião, representado G . A integral ʃ

representado G. A integral ʃdh é o momento angular do avião e é representado por h. Na próxima seção vamos desenvolver a formulação para h. Porém, relembrando a propriedade do produto vetorial que VxV= 0, a equação acima se reduz a:

para h . Porém, relembrando a propriedade do produto vetorial que V x V = 0,

Onde:

para h . Porém, relembrando a propriedade do produto vetorial que V x V = 0,

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Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

As duas equações vetoriais de movimento do avião são equivalentes a seis equações escalares.

do avião são equivalentes a seis equações escalares.
do avião são equivalentes a seis equações escalares.
do avião são equivalentes a seis equações escalares.

http://www.rodcollins.com/wordpress/ww2-harvard-t6-texan-flies-over-lincolnshire

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EN3205: Estabilidade e Controle de Aeronaves Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo

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2. As Equações de Corpo Rígido

Momento Angular Nos interessam os componentes do momento angular em F B , a partir de:

os componentes do momento angular em F B , a partir de: Em F B ,

Em F B , tem-se

angular em F B , a partir de: Em F B , tem-se onde Seja a

onde

angular em F B , a partir de: Em F B , tem-se onde Seja a

Seja a velocidade angular, relativa ao espaço inercial, dada por:

partir de: Em F B , tem-se onde Seja a velocidade angular, relativa ao espaço inercial,
partir de: Em F B , tem-se onde Seja a velocidade angular, relativa ao espaço inercial,

Matriz de Inércia

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EN3205: Estabilidade e Controle de Aeronaves Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo

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2. As Equações de Corpo Rígido

I B é a Matriz de Inércia e seus componentes são:

do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido I B é a Matriz de

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EN3205: Estabilidade e Controle de Aeronaves Orientação do Veiculo Através dos ângulos de Euler : Ψ

Orientação do Veiculo

Através dos ângulos de Euler: Ψ, θ,

do Veiculo Através dos ângulos de Euler : Ψ , θ , Trajetória de Voo Equações

Trajetória de Voo

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2. As Equações de Corpo Rígido

Φ, limitados a:

O termo ângulos de Euler diz respeito aos ângulos de rotação (Ψ θ φ) necessários para ir de um sistema de refência para outro usando uma sequencia especifica de rotações (Roll-Pitch-Yaw).

necessários para ir de um sistema de refência para outro usando uma sequencia especifica de rotações

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Trajetória de Voo

Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

As equações diferenciais da trajetória de voo são dadas por:

diferenciais da trajetória de voo são dadas por: Integrando obtém-se a posição do CG Com relação

Integrando obtém-se a posição do CG

Com relação a orientação da aeronave, a determinação dos angulos de Euler pode ser feita a partir da integração de p, q e r.

a orientação da aeronave, a determinação dos angulos de Euler pode ser feita a partir da

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2. As Equações de Corpo Rígido

Equações do Movimento – Euler’s Equation of Motion

Equações do Movimento – Euler’s Equation of Motion A força f é a soma das forças

A força f é a soma das forças A (aerodinâmicas) com a força gravitacional mg.

forças A (aerodinâmicas) com a força gravitacional m g. Tem-se ainda os momentos, dados por: Deve-se

Tem-se ainda os momentos, dados por:

a força gravitacional m g. Tem-se ainda os momentos, dados por: Deve-se ainda lembrar que o

Deve-se ainda lembrar que o corpo e rígido e portanto

a força gravitacional m g. Tem-se ainda os momentos, dados por: Deve-se ainda lembrar que o

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2. As Equações de Corpo Rígido

Chega-se então ao seguinte conjunto de equações:

Rígido Chega-se então ao seguinte conjunto de equações: Estas equações são validas para qualquer sistema de
Rígido Chega-se então ao seguinte conjunto de equações: Estas equações são validas para qualquer sistema de

Estas equações são validas para qualquer sistema de eixos ortogonais fixos a aeronave, como origem no CG, e conhecidos como eixos do corpo. No caso de aeronaves os eixos são escolhidos de forma a aproveitar a simetria, o que simplifica pois neste caso I xy = I yz = 0.

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EN3205: Estabilidade e Controle de Aeronaves Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo

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2. As Equações de Corpo Rígido

EIXOS - descrição

Eixos principais: coincidem com os eixos principais do veiculo . Ixz = 0

Eixos de Estabilidade: O eixo x tem a direção da projeção do vetor V no plano xz. Neste sistema v e w são nulos.

Eixos do Vento: O eixo x coincide com a direção do vento relativo.

Eixos do Corpo: coincide com os eixos do corpo.

do Vento : O eixo x coincide com a direção do vento relativo. • Eixos do
do Vento : O eixo x coincide com a direção do vento relativo. • Eixos do
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2. As Equações de Corpo Rígido
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2. As Equações de Corpo Rígido

Ate então imaginou-se estar tratando com um corpo rígido, peça única. Entretanto, pode haver porções de massa rotativas como rotores, etc. Neste caso cada parte móvel tem seu momento angular relativo ao eixo do corpo.

Assim, em lugar de:

angular relativo ao eixo do corpo. Assim, em lugar de: Deve-se usar a expressão abaixo a

Deve-se usar a expressão abaixo a qual corresponde adicionar termos as expressões já mostradas para L, M e N:

usar a expressão abaixo a qual corresponde adicionar termos as expressões já mostradas para L, M
usar a expressão abaixo a qual corresponde adicionar termos as expressões já mostradas para L, M

Disto resulta:

usar a expressão abaixo a qual corresponde adicionar termos as expressões já mostradas para L, M

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EN3205: Estabilidade e Controle de Aeronaves EQUAÇÕES Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de

EQUAÇÕES

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2. As Equações de Corpo Rígido

Estabilidade e Controle de Aeronaves EQUAÇÕES Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo

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EQUAÇÕES

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2. As Equações de Corpo Rígido

As equações do slide anterior são gerais e contém algumas hipóteses, como:

1.

A

aeronave é um corpo rígido o qual pode ter partes giratórias (rotores).

2.

O plano xz é o plano de simetria.

3.

Os eixos de rotores são fixos em relação aos eixos do corpo, e os rotores tem velocidade angular constante relativa aos eixos do corpo.

velocidade angular constante relativa aos eixos do corpo. As equações diferenciais (em t) são não-lineares,

As equações diferenciais (em t) são não-lineares, complexas e acopladas. As tres forças X, Y e Z e os tres momentos L, M e N são funções de (u, v,

w, p, q, r), as velocidades lineares e velocidades angulares, mais um vetor de controle, este último associado a deflexões de superfícies de controle e

a posição da manete.

de superfícies de controle e a posição da manete. c esta incluído em X, Y, Z,

c esta incluído em X, Y, Z, M, N e L.

O diagrama de blocos do slide a seguir da uma idéia dos inputs e outputs do conjuntos de equações:

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Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

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TEORIA DAS PEQUENAS PERTURBAÇÕES

Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

Equações do movimento são frequentemente linearizadas para uso em analises de estabilidade e controle. Assume-se que o movimento da aeronave consiste em pequenos desvios de uma condição estabilizada de referencia. O uso da teoria das pequenas perturbações mostra resultados práticos de boa qualidade e prediz com boa precisão a estabilidade de voos não acelerados mostrando-se uma boa ferramenta de engenharia. Há limitações a considerar como por exemplo quando se obtém grandes ângulos como rolamento próximo a 90 graus.

A razão do sucesso dessa técnica se deve a dois aspectos:

A razão do sucesso dessa técnica se deve a dois aspectos: (1) Em muitos casos os

(1) Em muitos casos os efeitos aerodinamicos são funções quase lineares das perturbações;

(2) Respostas quase violentas da aeronaves podem acontecer mesmo com pequenas perturbações nas velocidades lineares e angulares.

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Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

Notação

Os valores de referencia, de todas variáveis, empregam subscrito zero e as pequenas perturbações o prefixo . Quando o valor de referencia é zero o é omitido.

Todas as perturbações e suas derivadas são consideradas pequenas de forma que seus quadrados e produtos são negligíveis comparados com as quantidades de primeira ordem.

As condições de referencia de voo, por conveniência, são consideradas simétricas e sem velocidade angular de forma que

Adicionalmente os eixos de estabilidade são considerados padrão para este modulo de forma que w o = 0. u 0 é a velocidade de referencia e θ 0 é o ângulo de subida. As seguintes relações trigonométricas são usadas no texto:

de referencia e θ 0 é o ângulo de subida. As seguintes relações trigonométricas são usadas
de referencia e θ 0 é o ângulo de subida. As seguintes relações trigonométricas são usadas

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Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

Ainda no tocante a pequenas perturbações as seguintes hipóteses também são consideradas:

1. O efeito de rotores girando são negligíveis. Este é o caso de aeronaves planando, sem potencia, quando motores simétricos tem rotações opostas ou quando o momento angular dos rotores for pequeno.

opostas ou quando o momento angular dos rotores for pequeno. 2. A velocidade do vento é

2. A velocidade do vento é zero.

Linearização

Quando o conceito, hipóteses e notação de pequena perturbação são aplicadas ao conjunto equações apresentadas anteriormente e apenas os termos de primeira ordem mantidos, as seguintes equações são obtidas:

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2. As Equações de Corpo Rígido

Reference Steady State

Se nas equações anteriores todas as pequenas perturbações forem zeradas então o sistema de equações resultante se aplica as condições de voo de referencia. Quando isto é feito o sistema resultante pode ser usado para explicitar as forças e momentos das equações resultantes:

explicitar as forças e momentos das equações resultantes: Deve-se ainda considerar que para as condições
explicitar as forças e momentos das equações resultantes: Deve-se ainda considerar que para as condições

Deve-se ainda considerar que para as condições estabilizadas de referencia as deflexões de ailerons e leme são zero.

Se todas estas considerações forem usadas / aplicada as equações ate então identificadas nos slides anteriores, após substituições e rearranjos, resulta:

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2. As Equações de Corpo Rígido

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Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

As Reações Lineares do Ar

Forças e momentos aerodinâmicos são essencialmente funcionais das variáveis de estado. Consideremos a sustentação L(t) como variável do ângulo de ataque da asa a qual deixa um vórtice para traz, cria arrasto induzido, etc. O campo aerodinâmico associado a sustentação em um dado instante depende não apenas do valor instantâneo de alfa mas também de valores de instantes passados. A relação funcional pode ser expressa como:

passados. A relação funcional pode ser expressa como: Quando α (t) pode ser representada por uma

Quando α(t) pode ser representada por uma serie da Taylor convergente, i.é.

ser representada por uma serie da Taylor convergente, i.é. então a serie infinita a seguir pode

então

a serie infinita a seguir pode substituir α(t) em L(t).

a serie infinita a seguir pode substituir α (t) em L(t). Aqui α e suas derivadas
a serie infinita a seguir pode substituir α (t) em L(t). Aqui α e suas derivadas

Aqui α e suas derivadas são avaliados no instante t, e consequentemente, L no instante t é determinado a partir de α e suas derivadas no mesmo instante (t). Expansão adicional do lado direito de L(t) em torno de t = 0 produz:

de α e suas derivadas no mesmo instante (t). Expansão adicional do lado direito de L(t)

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Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido onde Isto é o que se

onde

de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido onde Isto é o que se denomina derivada

Isto é o que se denomina derivada aerodinamica.

A hipotese classica da teoria da aerodinamica linear é aceitar a redução da equação acima mesmo quando ∆α(t) não é uma função analitica, como aplicado em sua dedução. Fazendo esta simplificação, resulta.

em sua dedução. Fazendo esta simplificação, resulta. (a) Para muitas forças e variáveis de estado o
em sua dedução. Fazendo esta simplificação, resulta. (a) Para muitas forças e variáveis de estado o

(a)

Para muitas forças e variáveis de estado o uso do primeiro termo de (a) é suficiente. Em alguns casos a manutenção de mais termos, como a derivada segunda, permitem aumentar a validade de resultados. As vezes a adição de termos quadráticos estendem a faixa de aplicabilidade da equação. Uma forma de incluir efeitos de não-linearidades é assumir que L α e um função de α, i.é, L α (α).

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EN3205: Estabilidade e Controle de Aeronaves Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo

Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

Para configurações assimétricas, Y, L e N serão zero para condições de voo simétrico. Nestes casos β, p, r, φ, Ψ e y E serão nulos. Então as derivadas dos assimétricos ou laterais forças e momentos Y, L, N com respeito as variaveis simétricas ou longitudinais (u, w, q) serão todas nulas. De m modo geral faz-se as seguintes aproximações:

1. Podem ser desprezadas as derivadas de forças simetricas e momentos com

respeito as variáveis assimétricas de movimento.

2. Pode-se desprezar as derivadas associadas a acelerações exceto

3. Xq é desprezível.

4. Assume-se que a densidade atmosférica não varie com a altitude.

M

&

W

e

Z

&

W

Com todas estas simplificações, resulta:

Subscrito c significa controle.

varie com a altitude. M & W e Z & W Com todas estas simplificações, resulta:
Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido Quando estes dois conjuntos
Equações do Movimento de Aeronaves
2. As Equações de Corpo Rígido
Quando estes dois conjuntos são
combinados, após fazer os devidas
explicitaçõe, etc, resulta, já em
forma matricial, o sistema do slide
seguinte – longitudinal e lateral
desacoplados
EN3205: Estabilidade e Controle de Aeronaves
Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido Fonte: Etkin 1996 EN3205:
Equações do Movimento de Aeronaves
2. As Equações de Corpo Rígido
Fonte: Etkin 1996
EN3205: Estabilidade e Controle de Aeronaves

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Adimensionalização

Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

As equações apresentadas no slide anterior apresentam seus elementos na forma dimensional. Pode-se trabalhar com sistemas adimensionais ou dimensionais. Tradicionalmente as derivadas aerodinamicas e de controle são apresentadas na forma adimensional. Não há um padrão internacional para a dimensionalização assim como não há um padrão na definição das derivadas adimensionalizadas. Por exemplo, ingleses não usam derivadas em α, usam em w (componente da velocidade no eixo z).

O Ektin (1996) nosso texto usa a forma que será mostrada a seguir que é

tradicionalmente usada pela NASA.

A tabela do slide a seguir apresenta as quantidades dimensionais na coluna

1, o divisor na coluna 2 (dois casos) e o não-dimensional final na coluna 3.

as quantidades dimensionais na coluna 1, o divisor na coluna 2 (dois casos) e o não-dimensional
Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido Fonte: Etkin 1996 EN3205:
Equações do Movimento de Aeronaves
2. As Equações de Corpo Rígido
Fonte: Etkin 1996
EN3205: Estabilidade e Controle de Aeronaves

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Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

As tabela abaixo mostram a nomenclatura usada para as derivadas adimensionais longitudinais e laterais.

As tabela abaixo mostram a nomenclatura usada para as derivadas adimensionais longitudinais e laterais. Fonte: Etkin
As tabela abaixo mostram a nomenclatura usada para as derivadas adimensionais longitudinais e laterais. Fonte: Etkin
As tabela abaixo mostram a nomenclatura usada para as derivadas adimensionais longitudinais e laterais. Fonte: Etkin

Fonte: Etkin 1996

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2. As Equações de Corpo Rígido

As tabela abaixo mostram a nomenclatura usada para as derivadas dimensionais longitudinais e laterais.

As tabela abaixo mostram a nomenclatura usada para as derivadas dimensionais longitudinais e laterais. Fonte: Etkin
As tabela abaixo mostram a nomenclatura usada para as derivadas dimensionais longitudinais e laterais. Fonte: Etkin
As tabela abaixo mostram a nomenclatura usada para as derivadas dimensionais longitudinais e laterais. Fonte: Etkin

Fonte: Etkin 1996

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Equações do Movimento de Aeronaves
2. As Equações de Corpo Rígido
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Derivada em X

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Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido Derivadas de L EN3205:
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Derivadas de L
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2. As Equações de Corpo Rígido

As derivadas de M, N e Y são determinadas de forma analoga as mostradas nos slides precedentes

Rígido As derivadas de M, N e Y são determinadas de forma analoga as mostradas nos

FIRST PART THE END

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Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

EXEMPLO DE USO DAS EQUAÇOES

1. Modo Longitudinal

Considere as equações a seguir – representativas do modo longitudinal.

equações a seguir – representativas do modo longitudinal. ou ‘State Space’: Aplicáveis a pequena perturbação.
equações a seguir – representativas do modo longitudinal. ou ‘State Space’: Aplicáveis a pequena perturbação.

ou ‘State Space’:

equações a seguir – representativas do modo longitudinal. ou ‘State Space’: Aplicáveis a pequena perturbação.
equações a seguir – representativas do modo longitudinal. ou ‘State Space’: Aplicáveis a pequena perturbação.

Aplicáveis a pequena perturbação.

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Equações do Movimento de Aeronaves

Exemplo

EXEMPLO DE USO DAS EQUAÇOES (Continuação)

Os modos longitudinais são obtidos da analise da equação característica da qual se obtém uma quártica da forma (já em transformada de Laplace):

uma quártica da forma (já em transformada de Laplace): A equação mostra dois modos oscilatórios: o

A equação mostra dois modos oscilatórios: o curto período e a fugoide.

dois modos oscilatórios: o curto período e a fugoide . O termo representa o curto período
dois modos oscilatórios: o curto período e a fugoide . O termo representa o curto período

O termo

representa o curto período (SP).

O termo

e a fugoide . O termo representa o curto período (SP). O termo representa a fugóide

representa a fugóide ou movimento de longo período

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EN3205: Estabilidade e Controle de Aeronaves Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo
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2. As Equações de Corpo Rígido

Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido wn = natural frequency wd

wn = natural frequency wd = damped frequency

Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido wn = natural frequency wd
Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido wn = natural frequency wd

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EN3205: Estabilidade e Controle de Aeronaves Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo
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2. As Equações de Corpo Rígido

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2. As Equações de Corpo Rígido

A fugóide e o curto período são de frequencias bem diferentes de modo

que não há interação entre os dois modos. A dinâmica da fugóide consiste

em uma leve oscilação da velocidade u e do ângulo de atitude θ, a um ângulo de ataque α quase constante. O pequeno amortecimento da fugóide se deve a pequena magnitude de Xu, o qual é predominantemente a variação de arrasto devido a variação de velocidade. Pode-se obter um equação simplificada para a fugóide eliminando α e q na matriz A. A fugóide é basicamente uma troca entre energia cinética e a energia potencial.

uma troca entre energia cinética e a energia potencial. O curto período é bem amortecido e

O curto período é bem amortecido e tem a frequencia mais alta e consiste em uma oscilação em α e θ, com uma variação de velocidade negligível. Pode-se obter um modelo simplificado mantendo apenas α e q na matriz de estado.

O amortecimento do curto período e dominado pelas derivadas:

simplificado mantendo apenas α e q na matriz de estado. O amortecimento do curto período e
simplificado mantendo apenas α e q na matriz de estado. O amortecimento do curto período e
simplificado mantendo apenas α e q na matriz de estado. O amortecimento do curto período e

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Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

A figura abaixo mostra a resposta de uma aeronave calculado para uma perturbação do ângulo de ataque de 1 grau.

Rígido A figura abaixo mostra a resposta de uma aeronave calculado para uma perturbação do ângulo
Rígido A figura abaixo mostra a resposta de uma aeronave calculado para uma perturbação do ângulo

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Equações do Movimento de Aeronaves

2. As Equações de Corpo Rígido

Se na matriz A forem eliminados os termos em u e θ a matriz 2 x 2 restante representa com boa precisão o curto período. Na figura abaixo seriam mantidos apenas os 4 termos marcados.

figura abaixo seriam mantidos apenas os 4 termos marcados. O resultado obtido com esta matriz simplificada
figura abaixo seriam mantidos apenas os 4 termos marcados. O resultado obtido com esta matriz simplificada

O resultado obtido com esta matriz simplificada não é exatamente igual ao obtido com a matriz completa, como visto nos slides anteriores, entretanto a precisão é suficiente para a análise.

Uma simplificação análoga pode ser feita para a fugoide, neste caso mantendo os termos em u e θ, ao contrario do que foi feito para o curto período. A precisão ainda é aceitável, mas como a fugoide é muito pouco amortecida as vezes o modelo simplificado traz resultados não esperados.

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2. As Equações de Corpo Rígido

Exemplo: considere a matriz A dada anteriormente. Considerar que as condições iniciais são: u(0)= 1 m/s, α(0) = 0, θ(0) = 0 e q(0) = 0. Com o Matlab pode-se obter a resposta do sistema usando o comando initial:

obter a resposta do sistema usando o comando initial : Os primeiros 3 segundos da resposta

Os primeiros 3 segundos da resposta do sistema já foram apresentados na ultima figura apresentada. O curto periodo se apresentou bem amortecido como pode ser vista nas resposta de α e q.

bem amortecido como pode ser vista nas resposta de α e q. A fugoide é mostrada

A fugoide é mostrada no gráfico do slide seguinte e se mostra levemente amortecido (normal para a fugoide). Observar o comportamento de α, plotado junto com θ (atitude, em pontilhado). O ângulo de ataque se mantém aproximadamente constante ao longo de todo o intervalo mostrado. O curto periodo também aparece nesta gráfico. Para ve-lo seria preciso mostrar apenas os 3 primeiros segundo, como já mostrado na figura anterior. Observar o período da fugoide, para o caso algo como 30 s.

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2. As Equações de Corpo Rígido

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2. As Equações de Corpo Rígido

Aproximação do Curto Periodo com Dois Graus de Liberdade

do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido Aproximação do Curto Periodo com Dois
do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido Aproximação do Curto Periodo com Dois

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Fonte Yechout

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2. As Equações de Corpo Rígido

Se a matriz A fosse montada a partir das derivadas adimensionais ele teria a seguinte forma:

das derivadas adimensionais ele teria a seguinte forma: As frequencias naturais derivadas a apartir dos autovalores
das derivadas adimensionais ele teria a seguinte forma: As frequencias naturais derivadas a apartir dos autovalores

As frequencias naturais derivadas a apartir dos autovalores da matriz acima precisam ser divididos pelo fator de tempo c/(2U) para ter o significado de frequencia(s) naturai(s)

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2. As Equações de Corpo Rígido

2. Modo Latero-Direcional

O dinamica latero-direcional é de 5ª ordem e inerentemente não linear. Assumindo pequenas perturbações a partir de uma condição de equilíbrio é possível desacoplar a parte longitudinal da lateral bem como linearizar em torno da condição de equilibrio, no que resulta o seguinte sistema latero-direcional:

bem como linearizar em torno da condição de equilibrio, no que resulta o seguinte sistema latero-direcional:
bem como linearizar em torno da condição de equilibrio, no que resulta o seguinte sistema latero-direcional:

onde

bem como linearizar em torno da condição de equilibrio, no que resulta o seguinte sistema latero-direcional:

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2. As Equações de Corpo Rígido

O sistema state-space representativo da dinamica latero-direcional é:

de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido O sistema state-space representativo da dinamica latero-direcional é:
de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido O sistema state-space representativo da dinamica latero-direcional é:
de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido O sistema state-space representativo da dinamica latero-direcional é:

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2. As Equações de Corpo Rígido

A estabilidade dinamica do sistema latero-direcional pode ser analisada a partir dos

autovalores da matriz A LD . Os autovalores são as raizes do polinomio característico de quinta ordem:

são as raizes do polinomio característico de quinta ordem: Raizes em: • S = 0 •
são as raizes do polinomio característico de quinta ordem: Raizes em: • S = 0 •

Raizes em:

• S = 0

• ----- Roll Subsidience Mode

• S = - a1 ------ Spiral Mode

• Par complexo conjugado relativo ao Dutch Roll.

O Roll Subsidience e o Dutch Roll são de alta frequencia, enquanto que o Spiral é de baixa frequencia (próximo ao eixo imaginário).

S = -a0

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2. As Equações de Corpo Rígido

Com os dados anteriores obtém-se:

de Aeronaves Equações do Movimento de Aeronaves 2. As Equações de Corpo Rígido Com os dados

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2. As Equações de Corpo Rígido

O

polo associado ao modo de rolamento é s = -6,28.

O

Dutch Roll tem frequencia de 4,32 rad/s e amortecimento 0,104.

O

modo Spiral é instável com polo a s = 0,0172.

Uma analise detalhada dos autovalores e autovetores permitiria tirar mais informações relativas a estes modos.

= 0,0172. Uma analise detalhada dos autovalores e autovetores permitiria tirar mais informações relativas a estes
= 0,0172. Uma analise detalhada dos autovalores e autovetores permitiria tirar mais informações relativas a estes

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Os autovetores do modo Spiral

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2. Modos Laterais

Equações do Movimento de Aeronaves 2. Modos Laterais permitem concluir que a derrapagem é desprezível

permitem concluir que a derrapagem é desprezível (-0.0004), o rolamento é pequeno (-0,3728) e uma guinada grande (-0,9278), i.e, a aeronave guina com pouco rolamento e quase sem derrapar, como se estivesse em uma curva coordenada.

Para o Dutch Roll há indicação de oscilação em roll, yaw e sideslip. A magnitude pode ser vista a partir do modulo do imaginário e diferenças de fase em função dos angulos de fase. Observa-se que o ângulo e derrapagem da resposta é quase igual ao angulo de guinada, mas quase opostos em fase:

de fase. Observa-se que o ângulo e derrapagem da resposta é quase igual ao angulo de
de fase. Observa-se que o ângulo e derrapagem da resposta é quase igual ao angulo de

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EN3205: Estabilidade e Controle de Aeronaves Equações do Movimento de Aeronaves 2. Modos laterais Dutch roll.

Equações do Movimento de Aeronaves

e Controle de Aeronaves Equações do Movimento de Aeronaves 2. Modos laterais Dutch roll. O ultimo

2. Modos laterais

Dutch roll. O ultimo traço ϛ é o ângulo do leme o qual foi deixado livre após o doublet

Os modos espiral e ‘roll subsidence’ tem funções de transferencia do tipo s+a, portanto resposta do tipo Xe At . A constante de tempo será T=1/a. A constante de tempo do roll é um numero pequeno e a da espiral um numero grande.

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Equações do Movimento de Aeronaves Modos laterais

e Controle de Aeronaves Equações do Movimento de Aeronaves Modos laterais ESPIRAL; traços típicos da espiral

ESPIRAL; traços típicos da espiral

Equações do Movimento de Aeronaves Modos laterais Roll Mode: traços do roll. Ultimo traço é
Equações do Movimento de Aeronaves
Modos laterais
Roll Mode: traços do
roll. Ultimo traço é o
aileron – input de 4
graus
aproximadamente,
durante 4 s.
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