Estabilidade e Controle

UFABC
EN-3205: ESTABILIDADE E CONTROLE DE

AERONAVES
Fernando Madeira Joo Hoff
Estabilidade e Controle de Aeronaves
APRESENTAO DA DISCIPLINA
I. INTRODUO ESTABILIDADE E CONTROLE
II. ESTABILIDADE ESTTICA E CONTROLE
III. ESTABILIDADE ESTTICA E CONTROLE II
IV. EQUAES DO MOVIMENTO DE AERONAVES
Referncias:
Capa:
1.
Bernard Etkin, Lloyd Duff Reid, Dynamics of Flight Stability and Control, John Wiley &
Sons, 3 Ed, 1996.
Piper J-3C-65 Cub - USA - Idaho, October 21, 2010 - NC42129 (cn 14355) - Photographer Jim
Raeder
http://www.airliners.net/photo/Piper-J-3C-65-Cub/1816457/L/ (Acesso em 17 NOV 2012).
EN3205: Estabilidade e Controle de Aeronaves

Fernando
Madeira
Equaes do Movimento de Aeronaves

1. INTRODUO
A base para anlise, clculo ou simulao do movimento no estacionrio de
um veculo voador o modelo matemtico do veculo e seus subsistemas.
Um avio em voo um sistema dinmico complexo. Consiste de um
agrupamento de corpos elsticos mutuamente conectados, que podem gerar
movimentos relativos rgidos e elsticos. Exemplos:
Hlices ou rotores de motores a jato em rotao.
Comandos de voo que se movem em torno de suas
articulaes.
Flexes e tores das vrias superfcies aerodinmicas.

Fernando
Madeira

1. Introduo
As foras externas que atuam no avio so funes que dependem da

forma e do movimento. Vamos iniciar nossa anlise considerando o
veculo como um corpo nico e rgido, com seis graus de liberdade.
Esse corpo livre para se movimentar pela atmosfera sob a ao das
foras da gravidade e aerodinmica. A seguir, adicionamos os
efeitos
giroscpicos
de
rotores
girantes,
e
finalizaremos
com
a
discusso
dos
efeitos
aeroelsticos (deformao estrutural).
Como discutimos no incio de nossa disciplina, a Terra considerada

plana e no girante. Essas hipteses simplificam em muito o
modelamento, e os resultados das anlises da maioria dos problemas
de dinmica do voo de aeronaves apresentam preciso aceitveis.

Fernando
Madeira

2. As Equaes de Corpo Rgido
2. AS EQUAES DE CORPO RGIDO

As equaes de corpo rgido podem ser obtidas aplicando as leis de Newton ao
elemento de massa dm do avio, e, em seguida, fazendo a integrao sobre
todos os elementos do avio.
As velocidades e aceleraes devem ser tomadas em relao a um referencial
inercial. A hiptese de Terra plana e no girante utilizada na presente anlise
nos permite considerar que um referencial FE fixo na Terra seja inercial.
As velocidades em relao ao referencial FE so identificadas pelo subscrito E.
Assim, a velocidade no referencial FE dada por:
VE = V + W
Sendo V a velocidade aerodinmica (true airspeed) e W a velocidade do vento.
As variveis escritas em negrito se referem a grandezas vetoriais.
A velocidade do vento em relao terra (no referencial FE), :
WE = [Wx Wy Wz]T

Fernando
Madeira

Para evitar carregar esse subscrito por todo o desenvolvimento, vamos

por ora assumir que W = 0 (vento nulo), de modo que VE = V. No final,
faremos os devidos ajustes para contemplar o efeito do vento.
No referencial FB do corpo ou da
aeronave, temos:
VB = [u v w]T
O vetor posio de dm em relao
origem de FE rc + r, conforme ilustra
a figura ao lado.
No referencial FE, temos:
E no refencial FB, temos:

Fernando
Madeira

A velocidade inercial do elemento de massa dm :
O momento linear de dm vEdm, e

o momento linear do avio
completo :
Como C o centro de massa, a

ltima integral da equao anterior
zero. Portanto:
Onde m a massa total do avio.

Fernando
Madeira

Aplicando a segunda lei de Newton ao elemento de massa dm, temos:
Sendo dfE a resultante de todas as foras agindo em dm. Integrando a

equao acima, temos:
A grandeza dfE a somatria de todas as foras agindo em todos os

elementos de massa. As foras internas, que so aquelas exercidas por
um elemento de massa em outro, e vice versa, pela terceira lei de Newton,
so iguais e opostas, e, portanto, no tm contribuio na somatria,
lembrando que estamos considerando o corpo como sendo rgido. Assim,
fE a resultante das foras externas agindo no avio.
A equao acima relaciona a fora externa agindo no avio ao
movimento de seu CG. Necessitamos tambm da relao entre o
momento externo com a rotao do avio. Para isso necessitamos
calcular o momento angular.

Fernando
Madeira

O momento angular do elemento de massa dm com relao ao ponto C

(CG) :
conveniente usar o produto vetorial na forma de matrizes.

Seja a = [a1 a2 a3]T e b = [b1 b2 b3] T, dois vetores. Ento:
Usando a notao do apndice A do Etkin, para o vetor a = [a1 a2 a3]T,

para represent-lo em sua forma matricial usamos a notao , sendo:

Fernando
Madeira

Escrevendo o produto vetorial na equao do momento angular em

termos de matrizes, temos:
Agora, consideremos a taxa de variao da equao acima:
Mas, acabamos de ver que a velocidade inercial do elemento de massa

dm :
...que pode ser escrita como:
...e o momento de df em torno de C :
Ento, usando...
...temos:
Fernando
Madeira
Mas...

Fernando
Madeira

Ento:
Integrando a equao acima, temos:
Usando argumento similar ao realizado para df, podemos dizer que
dG
a resultante dos momentos externos em torno do CG do avio,
representado G. A integral dh o momento angular do avio e

representado por h.
Na prxima seo vamos desenvolver a formulao para h. Porm,
relembrando a propriedade do produto vetorial que VxV= 0, a equao
acima se reduz a:
Onde:
As duas equaes vetoriais de movimento do avio so equivalentes a

seis equaes escalares.
Fernando
Madeira
http://www.rodcollins.com/wordpress/ww2-harvard-t6-texan-flies-over-lincolnshire

Momento Angular
Nos interessam os componentes do momento angular em FB , a partir de:
Em FB, tem-se
onde
Seja a velocidade angular, relativa ao espao inercial, dada por:
Matriz de Inrcia

IB a Matriz de Inrcia e seus componentes so:

Orientao do Veiculo
Atravs dos ngulos de Euler: , , , limitados a:
Trajetria de Voo
O termo ngulos de Euler diz

respeito aos ngulos de
rotao ( ) necessrios
para ir de um sistema de
refncia para outro usando
uma sequencia especifica de
rotaes (Roll-Pitch-Yaw).

Trajetria de Voo
As equaes diferenciais da trajetria de voo so dadas por:
Integrando obtm-se a posio do CG

Com relao a orientao da aeronave, a determinao dos angulos de Euler pode
ser feita a partir da integrao de p, q e r.

Equaes do Movimento Eulers Equation of Motion

A fora f a soma das foras A (aerodinmicas) com a fora gravitacional
mg.
Tem-se ainda os momentos, dados por:
Deve-se ainda lembrar que o corpo e rgido e portanto

Chega-se ento ao seguinte conjunto de equaes:
Estas equaes so validas para qualquer sistema de eixos ortogonais

fixos a aeronave, como origem no CG, e conhecidos como eixos do corpo.
No caso de aeronaves os eixos so escolhidos de forma a aproveitar a
simetria, o que simplifica pois neste caso Ixy = Iyz = 0.

EIXOS - descrio
Eixos principais: coincidem com os eixos principais do
veiculo . Ixz = 0
Eixos de Estabilidade: O eixo x tem a direo da projeo
do vetor V no plano xz. Neste sistema v e w so nulos.
Eixos do Vento: O eixo x coincide com a direo do vento
relativo.
Eixos do Corpo: coincide com os eixos do corpo.


Ate ento imaginou-se estar tratando com um corpo rgido, pea nica.
Entretanto, pode haver pores de massa rotativas como rotores, etc. Neste
caso cada parte mvel tem seu momento angular relativo ao eixo do corpo.
Assim, em lugar de:
... Deve-se usar a expresso abaixo a qual corresponde adicionar
termos as expresses j mostradas para L, M e N:
Disto resulta:

EQUAES

EQUAES
As equaes do slide anterior so gerais e contm algumas hipteses, como:

1. A aeronave um corpo rgido o qual pode ter partes giratrias (rotores).
2. O plano xz o plano de simetria.
3. Os eixos de rotores so fixos em relao aos eixos do corpo, e os rotores
tem velocidade angular constante relativa aos eixos do corpo.
As equaes diferenciais (em t) so no-lineares, complexas e acopladas.
As tres foras X, Y e Z e os tres momentos L, M e N so funes de (u, v,
w, p, q, r), as velocidades lineares e velocidades angulares, mais um vetor
de controle, este ltimo associado a deflexes de superfcies de controle e
a posio da manete.
c esta includo em X, Y, Z, M, N e L.
O diagrama de blocos do slide a seguir da uma idia dos inputs e outputs
do conjuntos de equaes:


TEORIA DAS PEQUENAS PERTURBAES

Equaes do movimento so frequentemente linearizadas para uso em
analises de estabilidade e controle. Assume-se que o movimento da
aeronave consiste em pequenos desvios de uma condio estabilizada de
referencia. O uso da teoria das pequenas perturbaes mostra resultados
prticos de boa qualidade e prediz com boa preciso a estabilidade de voos
no acelerados mostrando-se uma boa ferramenta de engenharia. H
limitaes a considerar como por exemplo quando se obtm grandes ngulos
como rolamento prximo a 90 graus.
A razo do sucesso dessa tcnica se deve a dois aspectos:
(1) Em muitos casos os efeitos aerodinamicos so funes quase lineares das
perturbaes;
(2) Respostas quase violentas da aeronaves podem acontecer mesmo com
pequenas perturbaes nas velocidades lineares e angulares.

Notao
Os valores de referencia, de todas variveis, empregam subscrito zero e as
pequenas perturbaes o prefixo . Quando o valor de referencia zero o
omitido.
Todas as perturbaes e suas derivadas so consideradas pequenas de forma
que seus quadrados e produtos so negligveis comparados com as
quantidades de primeira ordem.
As condies de referencia de voo, por convenincia, so consideradas
simtricas e sem velocidade angular de forma que
Adicionalmente os eixos de estabilidade so considerados padro para este
modulo de forma que wo = 0. u0 a velocidade de referencia e 0 o
ngulo de subida. As seguintes relaes trigonomtricas so usadas no
texto:

Ainda no tocante a pequenas perturbaes as seguintes hipteses tambm

so consideradas:
1. O efeito de rotores girando so negligveis. Este o caso de aeronaves
planando, sem potencia, quando motores simtricos tem rotaes
opostas ou quando o momento angular dos rotores for pequeno.
2. A velocidade do vento zero.
Linearizao
Quando o conceito, hipteses e notao de pequena perturbao so
aplicadas ao conjunto equaes apresentadas anteriormente e apenas
os termos de primeira ordem mantidos, as seguintes equaes so
obtidas:


Reference Steady State

Se nas equaes anteriores todas as pequenas perturbaes forem zeradas ento o
sistema de equaes resultante se aplica as condies de voo de referencia. Quando
isto feito o sistema resultante pode ser usado para explicitar as foras e momentos
das equaes resultantes:
Deve-se ainda considerar que para as condies estabilizadas de referencia as

deflexes de ailerons e leme so zero.
Se todas estas consideraes forem usadas / aplicada as equaes ate ento
identificadas nos slides anteriores, aps substituies e rearranjos, resulta:


As Reaes Lineares do Ar
Foras e momentos aerodinmicos so essencialmente funcionais das
variveis de estado. Consideremos a sustentao L(t) como varivel do
ngulo de ataque da asa a qual deixa um vrtice para traz, cria arrasto
induzido, etc. O campo aerodinmico associado a sustentao em um
dado instante depende no apenas do valor instantneo de alfa mas
tambm de valores de instantes passados. A relao funcional pode ser
expressa como:
Quando (t) pode ser representada por uma serie da Taylor convergente,
i..
...ento a serie infinita a seguir pode substituir (t) em L(t).
Aqui e suas derivadas so avaliados no instante t, e consequentemente, L
no instante t determinado a partir de e suas derivadas no mesmo
instante (t). Expanso adicional do lado direito de L(t) em torno de t = 0
produz:

onde
Isto o que se denomina derivada aerodinamica.
A hipotese classica da teoria da aerodinamica linear aceitar a reduo da

equao acima mesmo quando (t) no uma funo analitica, como aplicado
em sua deduo. Fazendo esta simplificao, resulta.
(a)
Para muitas foras e variveis de estado o uso do primeiro termo de (a)
suficiente. Em alguns casos a manuteno de mais termos, como a derivada
segunda, permitem aumentar a validade de resultados. As vezes a adio de
termos quadrticos estendem a faixa de aplicabilidade da equao. Uma forma de
incluir efeitos de no-linearidades assumir que L e um funo de , i., L().

Para configuraes assimtricas, Y, L e N sero zero para condies de voo

simtrico. Nestes casos , p, r, , e yE sero nulos. Ento as derivadas dos
assimtricos ou laterais foras e momentos Y, L, N com respeito as variaveis
simtricas ou longitudinais (u, w, q) sero todas nulas. De m modo geral faz-se as
seguintes aproximaes:
1. Podem ser desprezadas as derivadas de foras simetricas e momentos com
respeito as variveis assimtricas de movimento.
2. Pode-se desprezar as derivadas associadas a aceleraes exceto
3. Xq desprezvel.
4. Assume-se que a densidade atmosfrica no varie com a altitude.
Com todas estas simplificaes,

resulta:
Subscrito c significa controle.
M W&
ZW&

Quando estes dois conjuntos so

combinados, aps fazer os devidas
explicitae, etc, resulta, j em
forma matricial, o sistema do slide
seguinte longitudinal e lateral
desacoplados

Fonte: Etkin 1996

Adimensionalizao
As equaes apresentadas no slide anterior apresentam seus elementos na
forma dimensional. Pode-se trabalhar com sistemas adimensionais ou
dimensionais. Tradicionalmente as derivadas aerodinamicas e de controle so
apresentadas na forma adimensional. No h um padro internacional para a
dimensionalizao assim como no h um padro na definio das derivadas
adimensionalizadas. Por exemplo, ingleses no usam derivadas em , usam
em w (componente da velocidade no eixo z).
O Ektin (1996) nosso texto usa a forma que ser mostrada a seguir que
tradicionalmente usada pela NASA.
A tabela do slide a seguir apresenta as quantidades dimensionais na coluna
1, o divisor na coluna 2 (dois casos) e o no-dimensional final na coluna 3.

Fonte: Etkin 1996

As tabela abaixo mostram a nomenclatura usada para as derivadas

adimensionais longitudinais e laterais.
Fonte: Etkin 1996

As tabela abaixo mostram a nomenclatura usada para as derivadas

dimensionais longitudinais e laterais.
Fonte: Etkin 1996



Derivada em X

Derivadas de L

As derivadas de M, N e Y so determinadas de forma analoga as mostradas

nos slides precedentes
FIRST PART
THE END

EXEMPLO DE USO DAS EQUAOES

1. Modo Longitudinal
Considere as equaes a seguir representativas do modo longitudinal.
ou State Space:
Aplicveis a pequena perturbao.

Exemplo
EXEMPLO DE USO DAS EQUAOES (Continuao)

Os modos longitudinais so obtidos da analise da equao caracterstica da
qual se obtm uma qurtica da forma (j em transformada de Laplace):
A equao mostra dois modos oscilatrios: o curto perodo e a fugoide.
O termo
representa o curto perodo (SP).
O termo
representa a fugide ou movimento de longo perodo

wn = natural frequency
wd = damped frequency


A fugide e o curto perodo so de frequencias bem diferentes de modo

que no h interao entre os dois modos. A dinmica da fugide consiste
em uma leve oscilao da velocidade u e do ngulo de atitude , a um
ngulo de ataque quase constante. O pequeno amortecimento da
fugide se deve a pequena magnitude de Xu, o qual
predominantemente a variao de arrasto devido a variao de
velocidade. Pode-se obter um equao simplificada para a fugide
eliminando e q na matriz A. A fugide basicamente uma troca entre
energia cintica e a energia potencial.
O curto perodo bem amortecido e tem a frequencia mais alta e consiste
em uma oscilao em e , com uma variao de velocidade negligvel.
Pode-se obter um modelo simplificado mantendo apenas e q na matriz
de estado.
O amortecimento do curto perodo e dominado pelas derivadas:

A figura abaixo mostra a resposta de uma aeronave calculado para uma

perturbao do ngulo de ataque de 1 grau.

Se na matriz A forem eliminados os termos em u e a matriz 2 x 2 restante

representa com boa preciso o curto perodo. Na figura abaixo seriam mantidos
apenas os 4 termos marcados.
O resultado obtido com esta matriz simplificada no exatamente igual ao obtido

com a matriz completa, como visto nos slides anteriores, entretanto a preciso
suficiente para a anlise.
Uma simplificao anloga pode ser feita para a fugoide, neste caso mantendo os
termos em u e , ao contrario do que foi feito para o curto perodo. A preciso ainda
aceitvel, mas como a fugoide muito pouco amortecida as vezes o modelo
simplificado traz resultados no esperados.

Exemplo: considere a matriz A dada anteriormente. Considerar que as condies

iniciais so: u(0)= 1 m/s, (0) = 0, (0) = 0 e q(0) = 0. Com o Matlab pode-se obter a
resposta do sistema usando o comando initial:
Os primeiros 3 segundos da resposta do sistema j foram apresentados na ultima

figura apresentada. O curto periodo se apresentou bem amortecido como pode ser
vista nas resposta de e q.
A fugoide mostrada no grfico do slide seguinte e se mostra levemente

amortecido (normal para a fugoide). Observar o comportamento de , plotado
junto com (atitude, em pontilhado). O ngulo de ataque se mantm
aproximadamente constante ao longo de todo o intervalo mostrado. O curto
periodo tambm aparece nesta grfico. Para ve-lo seria preciso mostrar apenas os
3 primeiros segundo, como j mostrado na figura anterior. Observar o perodo da
fugoide, para o caso algo como 30 s.


Aproximao do Curto Periodo com Dois Graus de Liberdade


Fonte Yechout

Se a matriz A fosse montada a partir das derivadas adimensionais ele teria a

seguinte forma:
As frequencias naturais derivadas a apartir dos autovalores da matriz

acima precisam ser divididos pelo fator de tempo c/(2U) para ter o
significado de frequencia(s) naturai(s)




2. Modo Latero-Direcional
O dinamica latero-direcional de 5 ordem e inerentemente no linear. Assumindo
pequenas perturbaes a partir de uma condio de equilbrio possvel desacoplar a
parte longitudinal da lateral bem como linearizar em torno da condio de equilibrio, no
que resulta o seguinte sistema latero-direcional:
...onde

O sistema state-space representativo da dinamica latero-direcional :

A estabilidade dinamica do sistema latero-direcional pode ser analisada a partir dos

autovalores da matriz ALD. Os autovalores so as raizes do polinomio caracterstico
de quinta ordem:
Raizes em:
S=0
S = -a0 ----- Roll Subsidience Mode
S = - a1 ------ Spiral Mode
Par complexo conjugado relativo ao Dutch Roll.
O Roll Subsidience e o Dutch Roll so de alta frequencia, enquanto que o
Spiral de baixa frequencia (prximo ao eixo imaginrio).


Com os dados anteriores
obtm-se:

O polo associado ao modo de rolamento s = -6,28.

O Dutch Roll tem frequencia de 4,32 rad/s e amortecimento 0,104.
O modo Spiral instvel com polo a s = 0,0172.
Uma analise detalhada dos autovalores e autovetores permitiria tirar mais
informaes relativas a estes modos.

2. Modos Laterais
Os autovetores do modo Spiral
... permitem concluir que a derrapagem desprezvel (-0.0004), o rolamento

pequeno (-0,3728) e uma guinada grande (-0,9278), i.e, a aeronave guina com
pouco rolamento e quase sem derrapar, como se estivesse em uma curva
coordenada.
Para o Dutch Roll h indicao de oscilao em roll, yaw e sideslip. A magnitude
pode ser vista a partir do modulo do imaginrio e diferenas de fase em funo dos
angulos de fase. Observa-se que o ngulo e derrapagem da resposta quase igual
ao angulo de guinada, mas quase opostos em fase:

2. Modos laterais
Dutch roll. O ultimo trao

o ngulo do leme o qual foi
deixado livre aps o doublet
Os modos espiral e roll subsidence tem funes de transferencia do tipo s+a,

portanto resposta do tipo XeAt . A constante de tempo ser T=1/a. A constante de
tempo do roll um numero pequeno e a da espiral um numero grande.

Modos laterais
ESPIRAL; traos
tpicos da espiral

Modos laterais
Roll Mode: traos do

roll. Ultimo trao o
aileron input de 4
graus
aproximadamente,
durante 4 s.

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Equaes do Movimento de Aeronaves

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2. AS EQUAES DE CORPO RGIDO

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Para evitar carregar esse subscrito por todo o desenvolvimento, vamos

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A velocidade inercial do elemento de massa dm :

O momento linear de dm vEdm, e

Como C o centro de massa, a

Onde m a massa total do avio.

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Equaes do Movimento de Aeronaves

Aplicando a segunda lei de Newton ao elemento de massa dm, temos:

Sendo dfE a resultante de todas as foras agindo em dm. Integrando a

A grandeza dfE a somatria de todas as foras agindo em todos os

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Equaes do Movimento de Aeronaves

O momento angular do elemento de massa dm com relao ao ponto C

conveniente usar o produto vetorial na forma de matrizes.

Usando a notao do apndice A do Etkin, para o vetor a = [a1 a2 a3]T,

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Escrevendo o produto vetorial na equao do momento angular em

Agora, consideremos a taxa de variao da equao acima:

Mas, acabamos de ver que a velocidade inercial do elemento de massa

...que pode ser escrita como:

2. As Equaes de Corpo Rgido

...e o momento de df em torno de C :

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Equaes do Movimento de Aeronaves

Integrando a equao acima, temos:

Usando argumento similar ao realizado para df, podemos dizer que

a resultante dos momentos externos em torno do CG do avio,

representado G. A integral dh o momento angular do avio e

2. As Equaes de Corpo Rgido

As duas equaes vetoriais de movimento do avio so equivalentes a

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Seja a velocidade angular, relativa ao espao inercial, dada por:

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IB a Matriz de Inrcia e seus componentes so:

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O termo ngulos de Euler diz

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