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Exerccio #3

Controle de Processos Qumicos


Ronaldo
1. estabeleca uma configuracao de controle para o sistema
(a) calcule o n
umero de graus de liberdade para o controle a partir do modelo nao-linear
sugerido para o sistema.
(b) proponha pareamento(s) de modo a satisfazer o n
umero de graus de liberdade para
o controle.
(c) analise se todos os objetivos operacionais do sistema foram alcancados com a configuracao de controle multimalhas proposta no item anterior.
(d) esquematize essa configuracao de controle multimalhas proposta.
2. identifique a funcao de transferencia entre a(s) variavel(is) controlada(s) y(t) e a(s)
variavel(is) manipulada(s) m(t)
Y (s) = G(s)M(s)

(1)

Considere uma perturbacao degrau em m(t) aplicada ao modelo nao-linear do sistema,


a partir do estado estacionario considerado no Exerccio #1. Com a resposta ao degrau
de y(t) (Curva de Reacao de Processo), identifique os parametros de G(s) considerando-a
como de 1a ordem com tempo morto (FOPDT)
G(s) =

Kp ed s
p s + 1

(2)

(a) repita as simulacoes realizadas no Exerccio #2, agora orientadas para a identificacao
de G(s)
(b) use qualquer um dos metodos utilizados para a obtencao do Modelo Emprico FOPDT
(metodos com um ponto, dois pontos ou regressao linear) na identificacao de G(s)
(c) apresente o comportamento dinamico da variavel controlada y(t) tanto para o modelo
nao-linear original, quanto para o FOPDT e compare os resultados
(d) utilize o coeficiente de correlacao entre os resultados das simulacoes nao-linear e com
FOPDT; a funcao CORRCOEF (Matlab) possibilita esse calculo
3. projete os parametros de um controlador PI a partir da G(s) identificada como FOPDT
e simule a resposta do sistema real em malha fechada
(a) utilize qualquer um dos metodos apresentados como o de Cohen-Coon, ZieglerNichols, Sntese Direta, IMC ou Minimacao da Integral do Erro
(b) resolva simultaneamente as equacoes do sistema e do controlador PI
(c) simule o sistema de controle em malha fechada, comparando os resultados de y(t) e
m(t) para ate dois metodos de ajuste diferentes
(d) considere uma perturbacao degrau em alguma carga d(t)
(e) considere uma perturbacao degrau em algum valor de referencia ysp (t)
1

(f) interprete os resultados obtidos considerando as presencas de tempo morto, desvio


permanente, oscilacoes, sobre-elevacoes, etc.
(g) especifique algum criterio de performance e identifique o melhor ajuste segundo esse
criterio. Nao esqueca de observar tambem o comportamento das variaveis manipuladas.

Soluc
ao
C
alculo do N
umero de Graus de liberdade Para o Controle
O n
umero de graus de liberdade para o controle indica a dimensao do problema de controle a
ser enfrentado.
O controle desejado de um processo qumico sera alcancado quando um n
umero suficiente de
variaveis forem especificadas para reduzir o n
umero de graus de liberdade a zero:
f =V E
equa
c
oes de estado
apos introduzir as equacoes auxiliares nas equacoes de balanco

dh
k h F i1 F i2
=
+
+
= f1
dt
A
A
A
!
aF stb
dT
1 F i1 + F i2 + Cp
1 F i1T i1
=
T+
dt
A
h
A h
1 F i2T i2 1 aF stb T st
+
= f2
+
A h
A Cp h
balanco de informac
ao
V: F i1, T i1, F i2, T i2, F st, T st, h, T
E: f1 , f2

= 8
= 2
()
=

6 graus de liberdade devem ser especificados para que f 0


reduzir o n
umero de graus de liberdade
1. meio externo: especificar perturbacoes
especificando F i1 = constante, T i1 = constante, T i2 = constante, T sp = constante
f =64=2
2. sistema de controle: especificar malhas
malha #1 F i2 = f(h) por realimentacao
malha #2 F st = f(T ) por realimentacao
f =22=0
2

possibilidades de diferentes configurac


oes de controle
2! = 2 1 = 2 (apenas com as variaveis manipuladas escolhidas acima!)
objetivos do sistema de controle
1. manter h a um valor desejado hs (set point)
2. manter T a um valor desejado Ts (set point)
todos os objetivos operacionais poderao ser atendidos pelo sistema de controle multimalhas especificado anteriormente.
esquema da configurac
ao de controle multimalhas proposta

Fi1

Fi2

Ti1

Ti2
LI

TI

LT

LC

F, T
TT

1
Condensado

TC
1

Tst Fst

Realimentao

Vapor

Figura 1: Esquema da configuracao de controle multimalhas proposta para o tanque de aquecimento.


Identifica
c
ao de Func
ao de Transfer
encia de Primeira Ordem com Tempo Morto
Curva de Reac
ao de Processo: malha #1 Fi2 h por realimentac
ao
Aproximar a funcao de transferencia entre h e F i2 do tanque de aquecimentoa por uma funcao
de transferencia de primeira ordem com tempo morto:
Kp1 ed1 s
h(s)
= Gp1 (s) =
F i2(s)
p1 s + 1
Os parametros do modelo de primeira ordem com tempo morto sao assim calculados:
3

o ganho do processo, Kp1 , e obtido calculando-se


Kp1 =

h
1, 1022 1
=
= 10, 2194 m/m3 /min
F i2 0, 11 0, 10

considerando uma perturbacao de 10% na vazao Fi2 no estado estacionario


a constante de tempo, p1 e o tempo morto, d1 sao calculados pelo metodo proposto
por Sundaresan e Krishnaswamy (1977) (um dos metodos com dois pontos)
p1 = 0, 67(t85,3% t35,3%)
d1 = 1, 3t35,3% 0, 29t85,3%
onde t35,3% e t85,3% sao os tempos para atingir 35,3% e 85,3% da variacao final da resposta,
respectivamente:
h(t35,3%) = h(t = 0) + 0, 353h = 1 + 0, 353(1, 1022 1) = 1, 0361 m

h(t85,3%) = h(t = 0) + 0, 853h = 1 + 0, 853(1, 1022 1) = 1, 0872 m

Pode-se obter t35,3% e t85,3% a partir da inspecao e interpolacao linear em tabela contendo
os valores de h e t gerados apos simulacao nao-linear e utilizando a funcao INTERP1
(Matlab):
h(t35,3%) = 1, 0361 m t35,3% = 4, 4631 min

h(t85,3%) = 1, 0872 m t85,3% = 19, 5601 min


Utilizando o metodo proposto por Sundaresan e Krishnaswamy (1977), calcula-se
p1 = 0, 67(19, 5601 4, 4631) = 10, 1150 min
d1 = 1, 3 4, 4631 0, 29 19, 5601 = 0, 1296 min
Portanto, a funcao de transferencia de primeira ordem com tempo morto aproximada fica igual
a
h(s)
10, 22e0,13s
=
F i2(s)
10, 12s + 1
Pode-se verificar pela figura 2 que o ajuste por uma funcao de transferencia de FOPDT foi
bem realizado, com coeficiente de correlacao Rhnl hfopdt = 1, 00 (a funcao CORRCOEF Matlab
permite avaliar o coeficiente de correlacao entre essas duas grandezas).
Curva de Reac
ao de Processo: malha #2 Fst T por realimentac
ao
Aproximar a funcao de transferencia entre T e F st do tanque de aquecimentoa por uma funcao
de transferencia de primeira ordem com tempo morto:
Kp2 ed2 s
T (s)
= Gp2 (s) =
F st(s)
p2 s + 1
Os parametros do modelo de primeira ordem com tempo morto sao assim calculados:

Curva de Reao do Processo: Fi2>h


1.14
nolinear
FOPDT

1.12

h (m)

1.1
1.08
1.06
1.04
1.02
1
0

10

20

30

40

50

60

t (min)

Figura 2: Comparacao dos comportamentos do sistema nao-linear e FOPDT para h.


o ganho do processo, Kp2 , e obtido calculando-se
Kp2 =

T
105, 2995 104, 5203
=
= 129, 8658 o C/m3 /min
F st
0, 036 0, 030

considerando uma perturbacao de 20% na vazao Fst no estado estacionario


a constante de tempo, p2 e o tempo morto, d2 sao calculados pelo metodo proposto
por Sundaresan e Krishnaswamy (1977) (um dos metodos com dois pontos)
p2 = 0, 67(t85,3% t35,3%)
d2 = 1, 3t35,3% 0, 29t85,3%
onde t35,3% e t85,3% sao os tempos para atingir 35,3% e 85,3% da variacao final da resposta,
respectivamente:
T (t35,3%) = T (t = 0) + 0, 353T = 104, 5203 + 0, 353(105, 2995 104, 5203) =
104, 7953 o C
T (t85,3%) = T (t = 0) + 0, 853T = 104, 5203 + 0, 853(105, 2995 104, 5203) =
105, 1849 o C
Pode-se obter t35,3% e t85,3% a partir da inspecao e interpolacao linear em tabela contendo
os valores de T e t gerados apos simulacao nao-linear e utilizando a funcao INTERP1
(Matlab):
T (t35,3%) = 104, 7953 m t35,3% = 0, 3154 min

T (t85,3%) = 105, 1849 m t85,3% = 1, 3701 min


5

Utilizando o metodo proposto por Sundaresan e Krishnaswamy (1977), calcula-se


p2 = 0, 67(1, 3701 0, 3154) = 0, 7066 min
d2 = 1, 3 0, 3154 0, 29 1, 3701 = 0, 0127 min
Portanto, a funcao de transferencia de primeira ordem com tempo morto aproximada fica igual
a
T (s)
129, 9e0,0127s
=
F st(s)
0, 7066s + 1
Pode-se verificar pela figura 3 que o ajuste por uma funcao de transferencia de FOPDT foi bem
realizado, com coeficiente de correlacao RTnlTfopdt = 1, 00.
Curva de Reao do Processo: Tst>T
105.3
nolinear
FOPDT

105.2
105.1

T ( C)

105
104.9
104.8
104.7
104.6
104.5
0

t (min)

Figura 3: Comparacao dos comportamentos do sistema nao-linear e FOPDT para T .


Sintetizando, tem-se
Tabela 1: Parametros ajustados para FOPDT.
malha
F i2 h
F st T

Kp
10,22 m/m3/min
129,90 o C/m3 /min

p
d
10,12 min 0,13 min
0,71 min 0,01 min