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(1)
Kp ed s
p s + 1
(2)
(a) repita as simulacoes realizadas no Exerccio #2, agora orientadas para a identificacao
de G(s)
(b) use qualquer um dos metodos utilizados para a obtencao do Modelo Emprico FOPDT
(metodos com um ponto, dois pontos ou regressao linear) na identificacao de G(s)
(c) apresente o comportamento dinamico da variavel controlada y(t) tanto para o modelo
nao-linear original, quanto para o FOPDT e compare os resultados
(d) utilize o coeficiente de correlacao entre os resultados das simulacoes nao-linear e com
FOPDT; a funcao CORRCOEF (Matlab) possibilita esse calculo
3. projete os parametros de um controlador PI a partir da G(s) identificada como FOPDT
e simule a resposta do sistema real em malha fechada
(a) utilize qualquer um dos metodos apresentados como o de Cohen-Coon, ZieglerNichols, Sntese Direta, IMC ou Minimacao da Integral do Erro
(b) resolva simultaneamente as equacoes do sistema e do controlador PI
(c) simule o sistema de controle em malha fechada, comparando os resultados de y(t) e
m(t) para ate dois metodos de ajuste diferentes
(d) considere uma perturbacao degrau em alguma carga d(t)
(e) considere uma perturbacao degrau em algum valor de referencia ysp (t)
1
Soluc
ao
C
alculo do N
umero de Graus de liberdade Para o Controle
O n
umero de graus de liberdade para o controle indica a dimensao do problema de controle a
ser enfrentado.
O controle desejado de um processo qumico sera alcancado quando um n
umero suficiente de
variaveis forem especificadas para reduzir o n
umero de graus de liberdade a zero:
f =V E
equa
c
oes de estado
apos introduzir as equacoes auxiliares nas equacoes de balanco
dh
k h F i1 F i2
=
+
+
= f1
dt
A
A
A
!
aF stb
dT
1 F i1 + F i2 + Cp
1 F i1T i1
=
T+
dt
A
h
A h
1 F i2T i2 1 aF stb T st
+
= f2
+
A h
A Cp h
balanco de informac
ao
V: F i1, T i1, F i2, T i2, F st, T st, h, T
E: f1 , f2
= 8
= 2
()
=
Fi1
Fi2
Ti1
Ti2
LI
TI
LT
LC
F, T
TT
1
Condensado
TC
1
Tst Fst
Realimentao
Vapor
h
1, 1022 1
=
= 10, 2194 m/m3 /min
F i2 0, 11 0, 10
Pode-se obter t35,3% e t85,3% a partir da inspecao e interpolacao linear em tabela contendo
os valores de h e t gerados apos simulacao nao-linear e utilizando a funcao INTERP1
(Matlab):
h(t35,3%) = 1, 0361 m t35,3% = 4, 4631 min
1.12
h (m)
1.1
1.08
1.06
1.04
1.02
1
0
10
20
30
40
50
60
t (min)
T
105, 2995 104, 5203
=
= 129, 8658 o C/m3 /min
F st
0, 036 0, 030
105.2
105.1
T ( C)
105
104.9
104.8
104.7
104.6
104.5
0
t (min)
Kp
10,22 m/m3/min
129,90 o C/m3 /min
p
d
10,12 min 0,13 min
0,71 min 0,01 min