Controle de Reatores CSTR

UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
FACULDADE DE ENGENHARIA QUMICA

DEPARTAMENTO DE PROCESSOS QUMICOS
ESTRATGIAS DE CONTROLE E OPERAO

DE
REATORES CSTR
por Vandoel Pedro Barbosa Jnior
Orientador: Prof. Dr. Rubens Maciel Filho
Tese apresentada a Faculdade de

Engenharia Qumica como parte dos
requisitos exigidos para obteno
do ttulo de Mestre.
Campinas - So Paulo - Brasil

1992
Esta verso corresponde
redao
final
da Tese de Mestrado defendida por Vandoel

Pedro Barbosa Jnior e aprovada pela banca
examinadora em 15 de dezembro de 1992.
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./Rubens Maciel Filho
UNlVERSJDAD~
FACULDADf:
AREA DE CONCfNTRAO
ESTRAT~GIAS
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0L
ENGENHARIA
DE CONTROLE E
Autor
CAM~INf~S
OUlMIC~
DE
RLATCJ~ES
Vandoel Pedro Barbosa Jr
Tesa submetida com1ssao de Ps-Gradu

de Engenhar1a Ouim1ca
da
UNICAMPJ
necessr1os para a
obtenao
Gum1c
Aprovaoo por
r1entauor
Prof~.
Dr~
Sandra Cristina dos Santos Rocha
Czrnpln2":.:
SP
1~12/92
CSTR
FICHA CATALOGRFICA ELABORADA PELA

BIBLIOTECA DA REA DE ENGENHARIA - BAE - UNICAMP
B234e
Barbosa Junior, Vandoel Pedro

Estratgias de controle de operao de reatores
CSTR I Vandoel Pedro Barbosa Junior.--Campinas, SP:
[s.n.], 1995.
Orientador: Rubens Maciel Filho.
Dissertao (mestrado)- Universidade Estadual de
Campinas, Faculdade de Engenharia Qumica.
I. Controle de processos qumicos. 2. Otimizao
matemtica. 3. Reatores qumicos. 4. Estimativa de
parmetro. L Maciel Filho, Rubens. li. Universidade
Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Qumica.
III. Ttulo.
o mais importante e bonito, do

mundo, isto: que as pessoas no
esto sempre iguais, ainda no
foram terminadas - mas
vo sempre mudando.
que
elas
Aos meus pais

Vandoel
e Sebastiana
e irmos
Noides,
Flvio Geones e
Joaquim Pedro.
Agradecimentos
Ao professor Rubens Maciel Filho, pela orientao, incentivo

e amizade no cumprimento do projeto proposto.
Aos colegas Amilcar Stinghen, Ernesto Ferreira Jr., Luis
Stragevitch, Marcelo Cardoso, osvaldir Taranto e Vnia de Ftima
Rodrigues pelo auxlio na confeco desta tese.
estudos.
CAPES
pelo
suporte
financeiro,
na
forma
de
bolsa
de
Sumrio
1.
Introduo
1.1 Colocao do Problema ..............................
1. 2 Objetivos da Tese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1. 3 Organizao da Tese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reviso da Literatura
2.1 Comportamento Dinmico .............................
2. 2 Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anlise Dinmica
3.1 Descrio do Sistema ..............................
3.2 Modelo do Processo ...............................
3.3 Estruturas de Controle ............................
3.4 Resultados e Discusses ........................... .
3.5 Concluses
Obteno de "Set-point" timos para Controle
4.1 Teoria de Otimizao ...........................
4.2 Abordagem de Soluo ..............................
4.3 Aplicao do Mtodo de Soluo ....................
4.4 Resultados e Discusses ...........................
4.4.1 Reator CSTR ................................
4.4.2 Reator Batelada ............................
4. 5 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controle timo
5.1 Aspctos Tericos
5.2 Mtodo de Soluo
5.3 Controle timo aplicado a Reatores CSTR ............
5.3.1 Para uma Reao A~ B .......................
5.3.2 Para uma Reao A~ B ~c ...................
~
..........
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10
......
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1
2
3
4
9
12
13
13
15
17
23
39
40
41
45
52
59
59
66
68
69
69
72
75
75
88
5.4
5. 5
6
Resultados e Discusses ..........................

5. 4.1 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1.1 Referentes a Reao A~ B ..........
5.4.1.2 Referentes a Reao A~ B ~ B ......
5.4.2 Discusses ...............................
5.4.2.1 Referentes a Reao A ~ B usando o
Mtodo no Estado original
5.4.2.2 Referentes a Reao A ~ B usando o
Mtodo com mudanas no Estado Esta
cionrio
5.4.2.3 Referentes a Reao A ~ B ~ c usando
o Mtodo no Estado Original
5.4.2.4 Referentes a Reao A~ B ~ c usando
o Mtodo com mudanas no Estado Esta
cionrio
5.4.2.5 Discusses Gerais ..................
concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
99
106
110
117
124
130
controle de Retroalimentao com Algoritmo Modificado

6.1 Modelo Matemtico Empregado ......................
6.2 controle por Retroalimentao .....................
6.3 Algoritmo Modificado .........................
6.4 Performance do Controlador ....................
6.4.1 Mtodo dos Intervalos ......................
6.4.1.1 Perturbao Degrau Positiva
6.4.1.2 Perturbao Degrau Negativa .........
6.4.1.3 Controle com mudana de "Set-point" ..
6.4.1.4 Perturbao Senoidal ...............
6.4.2 Mtodo de Ziegler-Nichous ..............
6.5 Discusses
6.6 concluses
132
133
133
136
138
138
Concluses e Sugestes
7.1 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Sugestes para Trabalhos Futuros .................
164
164
165
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91
91
91
96
99
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139
145
153
156
159
162
163
Referncias Bibliogrficas
166
Apndices
A Dados do Reator CSTR em Condies Nominais de Operao
Linearizao ......................................
B
c Definio de Matrizes .............................
D Tipos de Controlador ................................
E Mtodo de Obteno de Parmetros do Controlador
171
171
173
175
176
178
"Abstract"
179
Lista de Figuras
3.1
3.2
sistema (Reator Tanque Contnuo Agitado- CSTR) ...... 14

Temperatura em funo das variveis de entrada . . . . . . . 25
3.3

Temperatura em funo das variveis de entrada . . . . . . 27
3.4
3.5
3.6
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
3.18
3.19
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
5.1
5.2
5.3

Temperatura em funo das variveis de entrada . . . . . . 29
Temperatura em funo do tempo e da vazo de entrada . 30
Temperatura em funo do tempo e da cone. de entrada .. 31
Temperatura em funo do tempo e da temper. de ent . . . 32
Perfis de concentrao de A e B com o tempo . . . . . . . . . 35
e B com o tempo .......

e B com o tempo . . . . . . . . . .
coro o tempo . . . . . . . . . . . .
com o tempo .............
Perfil de concentrao de B com o tempo . . . . . . . . . . . . .
Perfil de concentrao de B com o tempo . . . . . . . . . . . .
Perfil de concentrao de B com o tempo . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de blocos para o algoritmo de otimizao ....
Perfis de concentrao de A e B no tempo .............
Perfil de temperatura no tempo ...................
Perfis de concentrao de A e B no tempo .............
Perfil de temperatura no tempo ...................
Perfil de vazo do fluido refrigerante no tempo ......
Perfis de concentrao de A e B no tempo ..........
Perfil de temperatura contra o tempo ...............
Perfil de vazo do fluido refrigerante no tempo ......
Perfis de concentrao de A e B para o reator batelada
Perfil de temperatura para o reator batelada ........
Comportamento dos ganhos do controlador ..............
Comportamento das variveis em estrutura multivarivel
Comportamento das variveis em estrutura univarivel
Perfis
Perfis
Perfil
Perfil
de
de
de
de
concentrao
concentrao
concentrao
concentrao
de
de
de
de
A
A
B
B
35
36
36
37
37
38
38
58
62
62
63
63
64
64
65
65
67
67
92
101
103
5.4
104
5.5
5.6
comportamento das variveis em estrutura univarivel

104
105
5.7
5.8

107
5.9
5.10

109
comportamento das variveis em estrutura multivarivel 111
5.11

113
114

115
116
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
5.19
5.20
5.21
5.22
5.23
5.24
108
Comportamento das variveis em estrutura multivarivel 118

120
121
122

123
125

126
126

127
128
6.2
Processo em: (a) malha aberta e (b) malha fechada.

134
Diagrama do algoritmo: controle Mtodo dos Intervalos. 137
6.3
variao da temperatura de entrada no tempo .........
140
6.4
Comportamento das variveis e ganho do controlador.
141
6.5
6.6

comportamento das variveis e ganho do controlador.
142
143
6.7
6.8

144
Variao da temperatura de entrada no tempo . . . . . . . . . 146
6.9

147
6.12

144
150
6.13
151
6.1
6.10
6.11
148
XI
6.14
6.15
6.16
6.17
6.18
6.19
6.20

152
154
155
variao da temperatura de entrada no tempo .........

156
157

158
comportamento da temperatura n Mtodo de Z-N . . . . . . . . 154
6.22

D1
Resposta de um sistema para vrios tipos de controle . 177
6.21
160
161
xii
lista de Ta belas
5.1
Valores das variveis de estado no estado estacionrio

para a reao l (A~ B) e reao 2 (A~ B ~C) . . . . . . . 93
5.2
Valores dos parmetros de ajuste referentes a primeira

parte dos resultados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3(a) Valores dos parmetros de ajuste referentes a segunda
parte dos resultados ............................. 95
5.3(b) Valores das variveis de estado no estado estacionrio
referentes a segunda parte dos resultados . . . . . . . . . . . . 95
5.4
Valores dos parmetros de ajuste referentes a terceira
parte dos resultados ............................ 96
5.5(a) Valores dos parmetros de ajuste referentes quarta
parte dos resultados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.5(b) Valores das variveis de estado no estado estacionrio
referentes a quarta parte dos resultados ........... 98
5.6
Valores dos parmetros de ajuste para estruturas de
controle univariveis ........................ 98
xiii
Relao de Variveis
A: rea de transferncia de calor, ft,
cA: concentrao do reagente A, moljft 3
Ca: concentrao do produto B, moljft 3
Cp: calor especfico do fluido de processo, BTU/lbmol.R
E,: energia de ativao, BTU/mol

F: vazo volumtrica do reator, ft 3 /h
AH,: calor de reao, BTUjmol
k,: constantes cinticas, h- 1
K: matriz de ganhos do controlador
R: constante dos gases, BTU/ mol.R
s: matriz de variveis de Riccati
t: tempo, h
t,: tempo de reao, h
T: temperatura do reator, R
U: vetor ou vetor de variveis manipuladas
U: coeficiente global de transferncia de calor, BTU/h.ft2 .R
V: volume do reator, ft 3
VJ: volume da camisa de refrigerao, ft 3
X: vetor de Variveis de Estado
a: parmetros de ajustes, passo de otimizao
fator de frequncia da reao, h- 1
B: parmetros de Ajuste
o: 1
l: multiplicadores de Lagrange
p: densidade, lbm/ft 3
Subscritos
1 :
significa a etapa da reao consecutiva (1 ou 2)
J significa fluido refrigerante

s significa variveis no estado estacionrio inicial
o
siginifica condies de entrada dos reagentes.
XIV
Resumo
o controle de processos qumicos um fator determinante para
o bom desempenho de toda a planta. No entanto, o seu sucesso vai
depender do desenvolvimento de estruturas de controle adequadas.
Neste trabalho foram propostas e
investigadas vrias
estruturas de controle com o objetivo de obter o controle de
reatores qumicos "off-line" e "on-line". Para tanto foram
utilizadas tcnicas de controle no convencionais.
o sistema considerado um reator tanque contnuo agitado
(CSTR) no isotrmico para reaes qumicas do tipo A ~ B ou A
~ B ~c (consideradas exotrmicas, irreversveis e com cinticas de
primeira ordem), onde pretende-se maximizar o produto B. O estudo
deste tipo de sistema tem relevncia para muitos processos na
indstria qumica e em processos biotecnolgicos.
Embora o sistema seja de parmetros concentrados, o fato de
ser multivarivel e ter um modelo matemtico determinstico no
linear, leva-o a ter um comportamento dinmico complexo.
Um estudo dinmico abrangente do sistema, para perturbaes
mltiplas nas variveis de entrada, foi realizado. A metodologia
proposta para analisar tais efeitos mostrou-se conveniente na
definio de futuras polticas de controle e de operao.
Feita a anlise dinmica do sistema iniciou-se os estudos de
otimizao atravs de um procedimento visando a definio de "setpoint" para operao tima do reator, estratgias e implementao
de algoritmos de controle. Em seguida a teoria de Controle timo
foi aplicada no controle do reator,
levando a resultados
satisfatrios, para diferentes estruturas de controle.
Face a importncia do ajuste de parmetros de controle em
projetos de controladores, realizou-se, nesta tese, a avaliao de
uma tcnica de ajuste de parmetros para controle automtico usando
um algoritmo modificado. Os resultados demostram sua viabilidade de
utilizao em tempo real e mostra que tcnicas de controle clssico
devem ser testadas antes de fazer o projeto do controlador, baseado
nos princpios de controle avanado.
Captulo 1
Introduo
o controle de processos qumicos um fator determinante para

o bom desempenho de toda a planta. No entanto, o seu sucesso vai
depender do desenvolvimento de uma estrutura de controle adequada.
Neste trabalho sero propostas e
investigadas vrias
estratgias de controle com o objetivo de obter-se o controle de
reatores tanque agitado, para reaes qumicas exotrmicas,
irreversveis e com cintica de primeira ordem, embora os
resultados possam ser utilizados para qualquer tipo de cintica. o
estudo deste tipo de processos tem relevncia para muitos processos
na indstria qumica e em processos biotecnolgicos.
1 . 1 . Colocao do Problema
Muitos dos processos qumicos refletem as transformaes de
massa e energia devido as vrias reaes qumicas que ocorrem, na
maioria dos casos simultaneamente, e que levam a diversos produtos.
Normalmente, deseja-se maximizar a obteno de um ou mais produtos
em relao aos outros, tidos como secundrios, que devem ser
minimizados. Para que isto ocorra necessrio encontrar as
condies timas de operao que forneam o mximo do produto
desejado.
o problema colocado acima pode ser estudado sobre um sistema
admitido como sendo uma planta, uma unidade ou um equipamento onde
desenvolve-se uma etapa especfica do processo qumico.
Neste trabalho considera-se como sistema um reator tanque
agitado contnuo {CSTR) no isotrmico em que ocorre uma reao
qumica do tipo A ~ B ou A ~ B ~ c. As reaes so exotrmicas,
irreversveis e com cinticas de primeira ordem,
para as quais
pretende-se maximizar o produto B.

Assumindo o reator operado em condies de mistura perfeita,
o modelo matemtico determinstico do mesmo obtido atravs de um
balano de massa para os componentes da reao e um balano de
energia para o fluido de processo
refrigerante que circula na jaqueta
bem como para o fluido

que reveste o reator. A
suposio de mistura perfeita no reator qualifica o sistema como um

sistema agregado ("Lumped System").
Embora os sistemas de parmetros agregados seja mais simples
do que sistemas de parmetros distribudos, no que se refere ao
comportamento dinmico e
no tratamento matemtico,
a
no
linearidade do modelo (devido principalmente a reao qumica) e a
interao entre as variveis (sistema multivarivel) tornam o
comportamento dinmico do sistema no bvio.
Apesar da relativa simplicidade, o sistema (CSTR) muito
importante para a indstria qumica e tambm em processos
biotecnolgicos. Alm do mais pode tambm ser tratado como um
prottipo para sistemas mais complicados (sistemas distribudos e
plantas qumicas).
1.2. Objetivos da Tese

Os objetivos do trabalho so divididos em quatro etapas, a
saber:
1. fazer uma anlise do comportamento dinmico do reator
realizando variaes isoladas e simultneas nas variveis de
entrada para permitir uma definio e estudo de performance de
estruturas de controle.
2. definio e proposio de procedimentos para estratgia de
controle timo via a obteno de "set-points" timo para
controle.
3. controlar o reator utilizando teoria de controle timo para
diferentes tipos de reaes qumicas.

4. comparao de tcnicas de obteno de parmetros de controle
convencionais e no convencionais.
1.3. Organizao da Tese

Um levantamento bibliogrfico de trabalhos correlatos feito
no captulo 2. Com isso possvel ter-se um quadro geral do estado
da arte dos assuntos considerados nesta tese.
No captulo 3 realizada a anlise do comportamento dinmico
do reator. As perturbaes no sistema ocorrem de maneira simultnea
atravs das variveis de entrada. A anlise feita por meio de
diagramas tridimensionais construdos com uma varivel de sada e
duas variveis de entrada.
uma
Em seguida feita a anlise da converso do reagente A, para

reao
A -+ B -+ c, quando variam-se simultaneamente as
variveis de entrada,
rampa e cclica.
usando trs tipos de perturbao: degrau,
Para fins de controle, no captulo 4 procura-se - usando

teoria de otimizao
obter um "set-point" timo para a
temperatura do reator que maximize um produto desejado.
No captulo 5 a teoria de controle timo aplicada no
reator CSTR para duas reaes qumicas diferentes.
Finalmente no captulo 6 so aplicadas e comparadas tcnicas,
convencionais e no convencionais, de obteno de parmetros de
controle.
Por ltimo so apresentadas as concluses e sugestes.
Captulo 2
Reviso da literatura
Neste captulo exposto, de maneira sucinta, diversas

abordagens relacionadas aos ternas tratados na tese, encontradas na
literatura.
Devido as variedades dos assuntos em questo, a exposio
dividida em duas partes. A primeira parte referente a trabalhos
que abordam apenas anlise do comportamento dinmico de reatores
CSTR, enquanto a segunda parte faz urna abordagem de assuntos
relacionados a controle (envolvendo o tratamento de controle
separadamente ou acompanhado de anlise dinmica ejou otimizao).
2. 1. Comportamento dinmico
Inmeros trabalhos - tericos e experimentais - tem mostrado
que operaes peridicas em reatores qumicos podem conduzir a uma
melhor converso, seletividade e sensibilidade paramtrica.
Usando um modelo idealizado, Horn (1967,1968) mostrou que
mudanas mui to rpidas (operaes peridicas)
processo como a temperatura de entrada dos
nas variveis de
reatores tanques
contnuo agitado resultam em melhores performances do que aquelas

obtidas em estados estacionrios timos.
Na prtica, no entanto, verifica-se que a rapidez destas
mudanas so limitadas pela resistncia a transferncia de calor e
massa. Em seu trabalho sobre operaes cclicas em sistemas
qumicos, Bayley (1971) considerou o efeito destas resistncias na
operao peridica tima de reatores qumicos. Ele mostrou que
usando teoria de controle peridico "bang-bang" h um perodo timo
de operao da varivel manipulada (vazo do fluido refrigerante)
que fornece a melhor performance do reator.

O mesmo reator qumico investigado por Bayley, operado sob
controle peridico, foi usado para testar a tcnica de controle
adaptativo desenvolvida por Eliabe et al. (1986). concluiu-se que,
embora o
mtodo adaptativo exija um esforo de controle
relativamente maior, uma melhor performance obtida.
Kerrekidis et al. (1986) estudaram a resposta de um CSTR com
uma reao do tipo A ~ B, para perturbaes peridicas na
temperatura do fluido refrigerante. A amplitude e a frequncia das
oscilaes foram usadas como parmetros de controle. o restante das
condies de operao foram escolhidas de forma que o sistema,
operando sem nenhuma perturbao, mantivesse uma oscilao estvel.
Aumentando-se o valor da amplitude da varivel perturbada, o
comportamento das variveis de sada do sistema torna-se catico
envolvendo a coexistncia de mltiplos perodos, quase-perodos,
perodos
dobrados
e
bifurcao
global.
Investigou-se,
numericamente, diversas destas caractersticas, principalmente a
bifurcao global. Para isto, utilizou-se de vrios algoritmos
baseados em mtodos de tentativa e erro na obteno dos valores das
condies iniciais, e algoritmos apropriados para obter estes
valores atravs de simulao. Estes algoritmos parecem ser
ferramentas indispensveis na sistemtica de estudos de reatores
operados periodicamente.
As caractersticas qualitativas descobertas para o CSTR
operado periodicamente foram comparadas com resultados de modelos
de sistemas conhecidos, e diversas questes foram propostas como
objetos de pesquisas do comportamento de reatores operados
periodicamente sob uma ampla classe de variveis.
Kubickova etal. (1987) descrevem um algoritmo numrico para
simulao do modelo de um biodigestor anaerbico, com uma reao
exotrmica e de primeira ordem, sob operao peridica. O algoritmo
permite
uma
anlise
da
existncia
de
mltiplos
estados
estacionrios em reatores operados periodicamente.
Hoffmann e Schadlich (1986) estudaram a influncia da ordem

da reao e da mudana total do nmero de moles na converso da
reao em reatores operados periodicamente.
O comportamento peridico das respostas foi obtido atravs de
perturbaes cclicas do tipo "bang-bang" na concentrao de
alimentao do reator. Os autores constataram que:
variaes na
converso dos reagentes dependem
As
essencialmente da ordem total da reao.
Uma reao com um decrscimo do nmero total de moles
aumenta a faixa para melhores converses.
Parmetros como a constante da taxa da reao e o valor
mdio do perodo
na concentrao de entrada no exercem grande
influncia
na
converso
da
reao
em
reatores
operados
periodicamente, se a cintica homognea.
o comportamento dinmico de reatores qumicos acoplados,
operados de forma oscilatria como em estado estacionrio, tem sido
investigados em diversos trabalhos.
Bar-E li et al. ( 1984,1985) estudaram diversos exemplos de
CSTRs acoplados em que ambos tem comportamento oscilatrios, quando
no acoplados. Notaram a existncia de regies nos valores dos
parmetros de acoplamento, onde o sistema inteiro
estabilidade no uniforme dos estados estacionrios.
tem
uma
Um importante estudo numrico sobre dinmica de CSTRs no

isotrmicos acoplados foi desenvolvido por Mankin e Hudson (1986).
Os reatores, acoplados entre si atravs da trensferncia de calor
e massa, foram alimentadas em paralelo e com uma reao nica
(irreversvel e exotrmica). A escolha dos parmetros foi feita de
modo que os reatores tivessem uma operao oscilatria quando no
acoplados. Os resultados mostraram que usando transferncia de
massa no acoplamento de reatores (idnticos) no isotrmicos
operados continuamente de forma oscilatria, podem produzir estados
estacionrios no uniformes, ciclos limites e caos. Em reatores
acoplados apenas por transferncia de calor, observa-se que
bifurcaes, comportamentos quase-peridicos e caticos podem
ocorrer desde que os reatores no sejam idnticos.

A dinmica de uma reao exotrmica e uma endotrmica
compondo uma reao consecutiva foi analisada por Kahlert (1981).
Usando o coeficiente de transferncia de calor como um parmetro de
bifurcao verifica-se que, aps um regime oscilatrio peridico,
o sistema conduzido a oscilaes no peridicas. Chemburkar et
al. (1987) compararam os resultados obtidos por Kahlert com
resultados obtidos para o caso de uma reao consecutiva
exotrmica.
A multiplicidade de estados estacionrios de sistemas formado
por uma nica reao qumica tem sido extensivamente estudada e
entendida. Entretanto, a maioria dos problemas prticos (devido a
multiplicidade) so encontrados em sistemas onde diversas reaes
qumicas ocorrem simultaneamente.
Baseado na teoria da singularidade, Balaketaiah e Luss (1982)
apresentam uma tcnica matemtica
capaz
de determinar as
caractersticas de um sistema de parmetros agregados composto por
diversas reaes qumicas. A tcnica aplicada para um sistema
composto de um nmero mnimo arbitrrio de reaes qumicas
exotrmicas em paralelo, com energias de ativao iguais, ocorrendo
em um CSTR.
Os resultados obtidos ilustram que a teoria de singularidade
uma eficiente e sistemtica ferramenta para averiguar a soluo
do nmero mximo de estados estacionrios em sistemas de parmetros
agregados para um conjunto de reaes qumicas simultneas e
determinao das regies do espao paramtrica correspondente a
estas solues. Os autores mostram tambm que o uso combinado das
teorias de singularidade e bifurcao capaz de determinar algumas
importantes propriedades locais e globais do sistema.
Em outro trabalho, Balaketaiah e Luss, 1982b, apresentaram um
critrio de predio das condies exatas, sob as quais existe um
nico estado estacionrio, para qualquer nmero de Damkolher em um
sistema de duas reaes qumicas (consecutivas ou paralelas). Eles
ainda descrevem uma tcnica para a determinao exata do conjunto

de nmeros de Damkolher, para o qual a multiplicidade pode ocorrer,
e examina os vrios tipos de regies de multiplicidade.
Chemburkar
et
(1986)
realizaram
um
estudo
de
sensibilidade paramtrica de um reator tanque continuo agitado e
mostraram que o critrio de sensibilidade desenvolvido no contexto
al.
de exploso trmica e reatores tubulares pode ser aplicado no caso

de um CSTR para uma reao exotrmica, irreversvel e de ordem n.
regio
de
sensibilidade
uma
paramtrica
generalizada
identificada, onde a temperatura do reator sensvel a qualquer

combinao de parmetros de entrada.
Uma srie de investigaes, relacionando
sensibilidade
estacionrios,
as
regies
de
paramtrica
e
a
multiplicidade
de
estados
conduziu os pesquisadores identificao de um
intervalo de operao das variveis que fornea um nico estado

estacionrio, qualquer que seja o valor do nmero de Damkohler.
Rumschi tzki e Feinberg ( 1988) e Leib ( 1988) analizaram o
comportamento dinmico atravs da teoria proposta por Feinberg
( 1987,1988). Esta teoria procura relacionar a possibilidade de
multiplicidade de estados estacionrios a estrutura do sistema de
reaes. o trabalho dos autores consiste em aplicar e discutir, em
reatores homogneos e heterogneos, as teorias denominadas "Teoria
de Deficincia Zero" e "Teoria de Deficincia Um".
Observa-se
que
maioria
anlise dinmica de reatores

bifurcao
de ciclos
limites
estacionrios,
Damkohler.
esta
dos
trabalhos
publicados
so classificados
e
multiplicidade
classificao
varia
com
sobre
conforme a
de estados
o
nmero
de
Uppal et al. ( 1976) investigaram o comportamento de CSTR

utilizando como parmetro de anlise o tempo de residncia do
Constataram que a
reator.
evoluo dos mltiplos estados
estacionrios e dos ciclos limites so muito mais estranhos do que
quando
varia
nmero
de
Damkohler.
No
entanto
tempo
de
residncia um parmetro fcil de manipular experimentalmente.

Em
casos
de
reaes
exotrmicas,
por
critrios
de
estabilidade, necessrio calcular os limites de operao segura.
Com base nisto, Hugo e Steinbach (1986) estudaram o clculo da
temperatura limite do fluido refrigerante (acima da qual o reator
no tem uma operao segura) para uma mesma reao ocorrendo em
dois tipos de reatores: reator tanque continuo agitado (CSTR) e
reator batelada agitado (SBR).
Os resultados mostraram que, para uma reao A + B
c nas
mesmas condies, o SBR mais critico do que o CSTR.

Quando uma simples reao exotrmica feita em sistemas
abertos, saltos descontnuos entre estados estacionrios (partida
e extino) podem ocorrer em resposta a uma variao continua de
parmetros de controle (tais como temperatura de entrada e tempo de
residncia).
A dinmica destes saltos, para uma reao qumica no interior
de um CSTR operado adiabaticamente, foi investigada por Gray e
Kordylewski (1985) atravs do tempo de partida do reator e o tempo
de decaimento de pequenas perturbaes para o estado estacionrio.
Posteriormente, os autores estudaram os mesmos problemas para um
CSTR no adiabtico.
2.2. Controle
Significantes
beneficios econmicos podem ser obtidos
da
operao tima de reatores semi-batelada, sempre que se tem uma

reao qumica complexa.
Para conseguir esses beneficios
necessrio uma estratgia de controle timo para suprir, alm da
falta de detalhes cinticos, a variedade de processos batelada e ao
mesmo tempo fazer uso dos dados coletados durante a operao do
10
processo.
Filippi et al. (1986) introduziram um novo tipo de abordagem
da
sistemtica
de
desenvolvimento
de
sistemas
reacionais
aproximados, que a base do modelo do reator. o mtodo consiste em
reduzir os sistemas reacionais complexos de parmetros cinticos
desconhecidos a sistemas menores. o modelo originrio destes
sistemas reduzidos denominado "Tendency Models" ou :modelo
simplificado.
o mtodo foi testado em u:m sistema reacional de cintica
conhecida em detalhes. Os resultados do modelo simplificado foram
comparado aos do modelo sem simplificaes e demonstraram que o
"Tendency Models" suficiente para representar o comportamento
global do sistema reacional complexo.
Devido ao modelo simplificado consistir de um nmero menor de
equaes do que o modelo complexo, o tempo computacional para o
clculo de otimizao e controle menor e o algoritmo de
implementao em tempo real ser mais efetivo.
Muitos
dos
problemas
prticos
que
ocorrem
em
sistemas
quimicos so problemas de controle singular. o reator tanque

continuo agitado um desses problemas.
Yeo et al. (1987) investigaram a aplicao do mtodo quaselinearizado na soluo de problemas singulares e em problemas de
otimizao dinmica de sistemas quimicos.
o algoritmo modificado (E-a)quase-linearizado foi aplicado na
soluo de um problema de controle singular de um CSTR isotrmico
em que a varivel manipulada a vazo de fluido refrigerante.
Posteriormente, aplicou-se o algoritmo para problemas de
controle timo do mesmo reator com limites impostos na varivel
manipulada. os pesquisadores mostraram que o algoritmo de quaselinearizao modificado satisfatrio quando usado na soluo de
problemas de controle singular e que uma tcnica promissora na
soluo de problemas de controle timo de sistemas quimicos.
Wu e Cheng (1986) apresentaram o controle de u:m reator tanque
11
contnuo agitado multivarivel e no linear, via "modelo mvel". A

reao qumica dentro do reator exotrmica. Uma funo objetivo
includa no algoritmo, tornando-o controle timo. Na equao do
modelo que descreve o balano de energia do reator so consideradas
duas correntes de fluidos escoando na jaqueta do reator, uma
refrigerante e outra de aquecimento.
As duas correntes de calor foram usadas para manipular a
concentrao e a temperatura do reator. Verificou-se que possvel
controlar o CSTR em torno de um estado estacionrio, e que a
variao simultnea das correntes de resfriamento e aquecimento
deve ser evitada.
Tsiligiannis
Svoronos
( 1988)
mostraram
utilidade
do
"Interactor" (matriz de interao) no "design" de controladores

multivarivel. A matriz de interao oriunda de operaes
matemticas envolvendo a matriz funo de transferncia em
transformadas Z (transformao discreta).
Primeiro a matriz (de interao) usada para classificar o
processo com vrias variveis de entrada e vrias variveis de
sada.
Em seguida todos os controladores admissveis so
parametrizados, via matriz de interao, e mostrado que a inversa
da matriz de interao a matriz de transferncia de malha fechada
tima para vrias performances medidas. o melhor desacoplador do
controlador obtido usando a matriz de interao.
Uma nova abordagem, relacionando variveis termodinmicas
extensivas do processo ao comportamento dinmico, foi levantada por
Georgakis ( 1986) . Tais relaes so desenvolvidas pelo uso de
variveis extensivas como energia e massa contida em um conjunto de
unidades ou balano de massa e energia de um processo unitrio ou,
para reatores, atravs do conceito de taxa de reao.
Utilizando os resultados, props-se um procedimento para
projetos de estruturas de controle de processos que sejam
multivarivel ejou no linear. o mtodo foi aplicado para um CSTR
isotrmico e um adiabtico.
12
2.3. Concluso
Muitos dos trabalhos sobre comportamento dinmico e controle
de reatores ainda so feitos separadamente de forma que a dinmica
do sistema no totalmente explorada em beneficio de se atingir
controladores mais simples e eficientes. No entanto, pode ser
verificada uma preocupao nos trabalhos mais recentes em fazer
estudos de anlise dinmica, controle e otimizao de maneira
simultnea.
Deve ser registrado a preocupao de diversos autores em
detectar a existncia do caos matemtico nos trabalhos que envolvem
o
modelamento
numrico
de
processos
computadores. A existncia deste tipo
qumicos
atravs
de problema deve
de
ser
considerada no projeto de controlador de processo.

H um crescente interesse em estudar o uso de tcnicas de
controle avanado sobre problemas de controle de reatores qumicos.
Isto deve-se principalmente ao fato de que em alguns casos, devido
ao pobre conhecimento do comportamento dinmico do sistema,
algoritmos de controle baseados na teoria classica so descartados.
Existe portanto a necessidade de fazer um extensivo estudo do
comportamento dinmico e assim definir estratgias adequadas que
devem ser tratadas com algoritmos relativamente simples antes de
serem descartados.
Para tanto essencial o desenvolvimento de modelos
matemticos representativos e de um estudo dinmico compreensivo,
como considerado no captulo 3.
13
Captulo 3
Anlise Dinmica
Neste capitulo desenvolvido um modelo matemtico usando na

anlise do comportamento dinmico de um reator CSTR no isotrmico
para uma reao qumica do tipo A ~ B ~ c. A reao estudada
exotrmica, irreversvel e com cintica de primeira ordem, onde
pretende-se maximizar a produo do componente B. o sistema de
parmetros agregados e embora mais simples do que sistemas
distribudos necessita de um estudo dinmico rigoroso, pois o fato
de ser um modelo no linear torna o seu comportamento dinmico no
bvio quando perturba-se o sistema atravs de suas variveis de
entrada de forma isolada e, sobretudo, quando a perturbao nas
variveis simultnea.
o reator representado por um modelo determinstico que
sofre perturbaes de vrios tipos nas variveis de entrada,
inclusive com diversas combinaes.
3. 1 . Descrio do Sistema
o
sistema fsico considerado neste trabalho um reator

tanque agitado operado de forma contnua agitado, mostrado na
figura 3.1, no qual ocorre uma reao qumica do tipo
----=---
sendo A o reagente, B o produto desejado, k 2 e k 2 as constantes das

taxas das reaes de A ~ B e B ~ C, respectivamente.
14
Fo
To--~--~-~
Co
Figura 3.1. Sistema (Reator Tanque Contnuo Agitado- CSTR)
Embora a abordagem aqui apresentada possa ser aplicada para

qualquer reao qumica, os resultados numricos apresentados so
para uma reao exotrmica, irreversvel e de primeira ordem. Os
valores dos
apendice A.
dados
em condies
nominais
de
operao
esto
Examinando o processo, a seguinte diviso pode ser feita:

variveis de entrada
concentrao de entrada, c.o
vazo de entrada, Fo
temperatura de entrada, To
vazo do fluido refrigerante, FJ
temperatura de entrada do fluido refrigerante, T30
no
15
variveis de sada
concentrao de A, CA
concentrao de B, Cs
temperatura do reator, T
vazo de sada do reator, F
temperatura de sada do fluido refrigerante, TJ
A descrio feita acima caracteriza um sistema multivarivel e as
no linearidades surgem das reaes qumicas. O estudo deste tipo
de sistema tem relevncia para mui tos processos na indstria
qumica e em processos biotecnolgicos. A maneira pela qual o
reator constitudo e quando operado em condies de que mistura
perfeita
uma considerao razovel, estas caractersticas
qualificam o processo como sendo de parmetros concentrados
("lumped system").
Apesar da relativa simplicidade, quando comparado com
sistemas de parmetros distribudos, especialmente no que se refere
ao comportamento dinmico e no tratamento matemtico, as no
linearidades introduzidas pela reao qumica e interao entre as
variveis leva o problema de otimizao e controle do sistema a ser
no trivial requerendo o uso de tcnicas especficas.
3.2. O Modelo do Processo

As equaes do modelo, oriundas
energia, podem ser escritas como:
de
balanos
de
massa
16
=cBs
VdT
= F(T0
dt
T)
flH1 Vk 1 CA
flH2 Vk2 Cs
UA(T- TJ)
pCP
pCP
pCP
(3.2)
T(O)
= Ts
( 3. 3)
dTJ
dt
FJ(TJo- TJ)
VJ
UA(T- TJ)
pJVJCPJ
TJ(O)
= TJS
( 3. 4)
sendo
onde: A a rea de transferncia de calor, c, a concentrao da

espcie i, CP o calor especfico (subscrito J significa
refrigerante), E1 a energia de ativao da reao i, F a vazo
volumtrica (subscrito o significa alimentao), F, a vazo
volumtrica do fluido refrigerante, H, o calor de reao para a
reao i, t o tempo, T a temperatura da reao, Ts o
temperatura do fluido refrigerante, U o coeficiente global de
transferncia de calor, V o volume do reator, a, o fator de
frequncia para a reao i e p a densidade.
Estas equaes so vlidas para o caso da considerao de
mistura perfeita ser aplicvel. Apesar delas serem uma idealizao,
muitos processos industriais podem ser representados por este tipo
de modelo.
17
Para as
propriedades fsicas
do fluido
de processo e
do
fluido refrigerante foram levantadas correlaes (Weast, 1986) que

fornecem os valores destas propriedades dentro de um faixa de
variao da temperatura. Considerou-se como mistura reacional um
fluido com as mesmas propriedades fsicas da gua e como fluido
refrigerante o sal fundido. A variao destas propriedades fsicas
obedecem as seguintes correlaes:
p = (1,54*10- 8 T 3
5,88*10- 6 T 2 + 1,93*10- 5 T + 0,9998) *62,4
Cp = - 3,64*10- 8 T 3 + 8,88*10- 6 T 2
0,000525*T + 1,00663
PJ = (-1,774*10- 15 Tj- 9,522*10- 9 TJ- 0,000234*TJ + 0,9137) *62,4

cPJ
= 9,776*10- 11 Tj- 3,325*10- 8 TJ- 6,351*10- 5 TJ + 0,275
As equaes
3 .1-3. 4 formam um sistema de equaes diferenciais
ordinrias de parmetros concentrados, as quais so resolvidas

numericamente por um algoritmo de integrao do tipo Runge-Kutta de
quarta ordem. As equaes 3.1 e 3.2 referem-se ao balano de massa
para os componentes A e B, enquanto as equaes 3.3 e 3.4 so os
balanos energticos para o
fluido de processo e
fluido
refrigerante, respectivamente. O volume do reator constante e no
considerada a variao da temperatura na parede do reator.
3.3. Estruturas de Controle

Na busca de possveis estruturas de controle observa-se que
o sistema descrito multivarivel, pois tem vrias variveis de
entrada e vrias variveis de sada. Estas variveis podem ser
classificadas como:
18
variveis manipuladas
concentrao de entrada, CAo
vazo de entrada, F0
temperatura de entrada, To
vazo do fluido refrigerante, F 3
temperatura de entrada do fluido refrigerante, T30
variveis controladas
concentrao de A, CA
concentrao de B, Cs
temperatura do reator, T
temperatura de sada do fluido refrigerante, TJ
Embora o sistema usado neste trabalho seja um sistema
agregado, a multi vaviabilidade associada a no linearidade do
modelo produz um comportamento no bvio nas variveis de sada
quando uma das variveis de entrada sofre perturbao e, sobretudo,
quando as variveis de entrada so perturbadas simultaneamente.
Na tentativa de conhecer o comportamento das variveis de
sada do sistema, fz-se uma srie de simulaes do modelo do
reator com perturbaes simultneas nas variveis de entrada,
usando, inclusive, mais de um tipo de perturbao.
Os tipos de perturbaes nas variveis
interessantes para anlise dinmica so:
de
entrada
mais
19
1 - Degrau: so funes que mudam instantaneamente de um

nvel para outro, permanecendo constante.
Exemplo: degrau unitrio
u(t)
u(t)
= o
para t >
para t
s o
u(t)t
11------------------------!
!
--- ] _______________________________ _____. t
2 - Rampa: so funes que mudam linearmente com o tempo.

Exemplo: u(t)
Kt
onde K uma constante.
u(t)t
20
3 - Cclica: so funes em forma de ondas.

Exemplo: funo senoidal com amplitude unitria.
u(t) = sen(wt)
onde w
2~/P
(radianosjtempo)
u(t~
'
O trabalho de anlise do comportamento dinmico do reator esta

dividido em duas partes.
Na primeira parte a anlise foi feita utilizando-se de
diagramas tridimensionais para avaliar as variveis de sada do
processo. A nica varivel de sada utilizada para anlise foi a
temperatura do reator (T) no estado estacionrio, porque a mesma
possui uma relao direta com a concentrao do produto desejado
( Cs, e, na prtica, T mais facilmente medida do que C5 As
perturbaes foram feitas de forma simultnea, utilizando-se todas
as combinaes possveis entre as cinco variveis de entrada,
sempre fixando umas e variando outras ou variando todas. Chamando
as cinco variveis de entrada de U 11 u., u, u, e u 5 , segue-se alguns
exemplos de como funciona a sistemtica de perturbaes simultnea:
21
exemplo
variveis de entrada
variveis de entrada
perturbadas
fixas
2
3
4
5
6
7
Nos diagramas tridimensionais grafica-se sempre no eixo

vertical a varivel de saida e nos outros dois eixos as duas
de
entrada
perturbadas.
H
tambm
diagramas
variveis
tridimensionais que mostram a evoluo do comportamento da varivel
de saida T no tempo, para perturbaes simultneas nas variveis de
entrada.
Na segunda parte, a anlise do comportamento dinmico
a
feita, utilizando grficos bidimensionais, e visa permiti r
anlise do comportamento das variveis de saida quando faz-se
perturbaes
simultneas
nas
variveis de
entrada,
usando
combinaes de trs diferentes tipos de perturbaes: degrau, rampa
e ciclica. As variveis de saida utilizadas para anlise foram a

concentrao do reagente CA ejou concentrao do produto Cs, j que
o objetivo normalmente maximizar Ca e minimizar CA. Para as
perturbaes nas variveis de entrada, usando os trs tipos de
perturbao, foram feitas todas a combinaes possiveis para trs
variveis de entrada do reator (CAO,Fo e T0 ) alm de combinaes
envolvendo tambm as variveis de entrada do fluido refrigerante (FJ
e TJo)
o objetivo deste estudo verificar qual o comportamento do
processo frente a diferentes tipos de perturbaes, uma vez que
este tipo de trabalho geralmente
perturbaes do tipo degrau.
feito
considerando
apenas
22
Segue abaixo alguns exemplos de como funciona a sistemtica

das combinaes simultneas dos trs tipos de perturbaes.
Fazendo: D - perturbao degrau
R - perturbao rampa
c - perturbao cclica
exemplo
variveis de entrada
perturbada
tipo de
perturbao
c
c
c
R
c
c
3
c
c
R
c
c
D
23
3.4. Resultados e Discusses

Primeira parte: anlise de perturbaes degraus simultneas
via curvas de superfcie.
Como j colocado anteriormente, o sistema em questo
apresenta um comportamento dinmico complexo. Procura-se com a
anlise dos diagramas tridimensionais, comprovar e entender melhor
este tipo de comportamento. A figura 3. 2 mostra como varia a
temperatura do reator no estado estacionrio quando varia-se
simultaneamente duas variveis (temperatura e vazo de entrada).
Esta variao linear para qualquer das duas variveis de entrada
e que a temperatura do reator sofre uma influncia muito maior das
mudanas na temperatura de entrada do que na vazo de entrada.
Estas
observaes
so
verificadas
sempre
que
varia-se
simultaneamente duas variveis de entrada sendo uma delas a
temperatura de entrada (T
Nota-se atravs da explorao de todas as combinaes
possveis, variando duas variveis de entrada, que a varivel de
entrada que mais influencia a temperatura do reator a temperatura
de entrada,
seguida da temperatura de entrada do fluido
refrigerante. A vazo do fluido refrigerante e a vazo de entrada
tm aparentemente a mesma influncia, enquanto que a concentrao
de entrada a que menos influencia a temperatura do reator. Estas
afirmaes foram feitas baseadas em todos os diagramas que envolvam
variao em duas variveis de entrada, como por exemplo a figura
3.3, que mostra a variao simultnea da temperatura e da
concentrao de entrada. Pode ser visto que a variao da
concentrao de entrada praticamente no muda o valor da
temperatura do reator, frente s mudanas ocorridas quando varia-se
a temperatura de entrada.
Nos casos de perturbao em trs variveis de entrada, as
curvas de superfcie fornecem informaes importantes, por exemplo
a figura 3.4, onde um eixo horizontal mostra a variao da
0 ).
24
temperatura de entrada do fluido refrigerante e o outro a variao

da vazo de entrada que varia conjuntamente com a vazo de fluido
refrigerante. Observa-se que para TJo mais baixos as variaes de F0
e FJ formam uma curva que apresenta um ponto mximo, e a medida que
TJo aumenta esta curva vai mudando at formar um ponto de minimo
para
mais altas.
Para muitos casos de variao simultnea em duas variveis de
TJo
entrada, a varivel de sai da T sofre uma mudana linear com a

variao destas variveis. No entanto, quando aumenta o nmero de
variveis de entrada perturbadas simultaneamente, a dependncia da
varivel de saida com estas variaes deixa de ser linear.
Geralmente, o comportamento desta dependncia mais complexo
quanto maior for o nmero de variveis de entrada perturbadas
simultaneamente. Isto pode ser observado nas figuras 3.5 (para cada
valor diferente da concentrao de entrada, a temperatura e a vazo
de entrada variam conjuntamente) e 3.6 (para cada valor diferente
da temperatura de entrada do fluido refrigerante varia-se
conjuntamente a concentrao de entrada, a temperatura de entrada
e a vazo de fluido refrigerante).
Algumas curvas de superficie mostram a evoluo da temperatura
do reator no dominio do tempo quando perturba-se simultaneamente as
variveis de entrada. As figuras 3.7, 3.8 e 3.9 mostram a
temperatura do reator quando faz-se perturbaes degraus positivos
simultaneamente na vazo, concentrao e temperatura de entrada. Em
todas as figuras nota-se o aumento da temperatura do reator para
qualquer incremento das trs variveis de entrada. Entretanto o
aumento da temperatura do reator mais efetivo quando incrementase a temperatura de entrada, pois a relao praticamente linear
(figura 3.9). A figura 3.8 mostra que o aumento da temperatura do
reator pode no ser to efetiva com o incremento da concentrao de
entrada, pois h faixas de valores da concentrao de entrada em
que seu incremento no muda o valor da temperatura do reator. Estas
curvas de superficie so muito importantes na elaborao de
estruturas de controle, pois permitem constatar que certas
25
variveis de entrada, como a concentrao, no so muito indicadas

para serem variveis manipuladas. Isto , sua mudana no implica
em mudanas sensiveis da varivel de saida.
ij
~
~
~
....
o ~
L
...,::. ~
~ ~
()
'()
~ ~
~
&
Figura 3.2. Distribuio da temperatura em funo da

de entrada e vazo de entrada.
temperatura
26
Figura 3.3. Distribuio da temperatura em funo da concentrao

de entrada e temperatura de entrada.
27
temperatura
de entrada do fluido refrigerante e da vazo de entrada variando

conjuntamente com a vazo de fluido refrigerante.
28
li:'-
~
~
~
..., ~
l
;,
o ~
lti
!)_
~
.li;
Figura 3.5. Distribuio da temperatura em funo da concentrao
de entrada e da vazo de entrada variando conjuntamente com a

temperatura de entrada .
29
;.
"'
~
~
t ~
"'
b
~
"'o
L
~
"'
~-:
& '
~
'O
" ~"'
~
de
entrada
do
fluido
refrigerante
temperatura
concentrao de entrada
variando conjuntamente com a temperatura de entrada e vazo do

fluido refrigerante
30
~
~
~
i:....
"''-::>
-~
ill
'-(!)
tl
(!)
'V
~ ~
Figura 3.7. Distribuio da temperatura em funo do tempo e da
vazo de entrada.
31
concentrao de entrada.
32
,..
~
~
....
()
~
~
(..
...,;:, ~
()
(..
q,
-~
~
~-
-l8-:.
~
t!
UI

temperatura de entrada.
33
Segunda parte: anlise de diferentes tipos de perturbaes

via curvas bidimensionais
Este tipo de anlise permite observar as vantagens de se usar
diferentes tipos de perturbaes
entrada, de forma simultnea.
em
diferentes
variveis
de
Deve ser ressaltado que sistemas com perturbaes cclicas,

alm de representar melhor os sistemas reais, tem sido fonte de
di versas
investigaes
sobre
caos
matemtico.
Embora
este
tratamento no feito nesta tese, escopo para outros trabalhos.
Verifica-se que a
combinao de diferentes tipos de
perturbaes nas variaes simultneas das variveis de entrada,
fornecem perfis de concentrao de A e B diferentes. Por exemplo,
a figura 3.10 mostra que a combinao de perturbaes do tipo
degrau positivo para a concentrao de entrada, cclica para a
temperatura de entrada e rampa positiva para a vazo de entrada,
leva a uma formao maior do produto desejado B para um menor
consumo do reagente A quando comparado a uma segunda combinao de
perturbaes do tipo cclica para a concentrao de entrada, rampa
positiva para temperatura de entrada e degrau positivo para a vazo
de entrada, mostrada na figura 3.11.
Mudando o tipo de perturbao na vazo de entrada de rampa
positiva para cclica, aumenta-se a formao do produto B no estado
estacionrio. Isto mostrado pela figura 3.12 (onde tem-se
perturbao degrau positivo para a concentrao de entrada e
cclica para a temperatura e vazo de entrada) quando comparada com
a figura 3.10 (perturbao degrau positivo para a concentrao de
entrada, cclica para a temperatura de entrada e rampa positiva
para a vazo de entrada).
A figura 3.13 mostra
que
perfil
do produto
B formado
apresenta um ponto de mximo (no incio da reao) e depois cai

acentuadamente, quando so feitas perturbaes do tipo cclica na
concentrao de entrada, cclica na temperatura de entrada e rampa
positiva na vazo de entrada. Quando, nesta mesma combinao de
34
pertubaes, muda-se a perturbao da temperatura de entrada, de
cclica para degrau positivo, verifica-se que a formao do produto
B no estado estacionrio aumenta, mas ainda permanece uma regio
(ponto) de concentrao mxima no incio da reao (figura 3.14).
Trocando ainda, na mesma combinao, a perturbao da temperatura
de entrada para uma perturbao rampa positiva, mantm-se a mesma
formao do produto no estado estacionrio, sem, no entanto, formar
a regio de mximo no incio da curva, como mostra a figura 3.15.
Nota-se que perturbaes cclicas na temperatura de entrada
do fluido refrigerante e na vazo de fluido refrigerante, provocam
uma menor formao do produto B no incio da reao, sendo que no
regime estacionrio os perfis de concentrao do produto B so
iguais. Isto comprovado comparando, por exemplo, a figura 3.16
(onde tem-se uma perturbao cclica na concentrao de entrada,
degrau na temperatura de entrada, cclica na vazo e na temperatura
de entrada do fluido refrigerante) com a figura 3.17 (onde no h
perturbao na temperatura de entrada do fluido refrigerante,
permanecendo - para concentrao, temperatura e vazo de entrada as mesmas perturbaes feitas na combinao da figura 3.16). Estas
comparaes, embora simples, motivam saber qual as perturbaes em
processos simulados representam melhor os disturbios naturais nos
processos prticos.
35
O.GO ,-------------~
O.(I(':J
~
"
~O.!iOO
jl
~-MOO
..
~~
..
r>:l
""0.300
Cn
,!:f0.20
"'""'
"'
~0.100
(uo)
MOO ()
(a)
(b)
Figura 3.10. Perfis de concentrao de A e B, no tempo, para uma

perturbao degrau na concentrao de entrada, ciclica na
temperatura de entrada e rampa na vazo de entrada.
0.50
(,\''
~
...._o.ro
!J
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q
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So.1o
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,,,,,, '''"'""""""'"'''''''17';1 ,,,, t(WI'I't'IW-I'fl~f'>~. .

Tempo \b.o)
lll34fi_G?8
(a)
o.ooo
1()-...,...-~-~~-"'J."'-""'"""""
1(11.34f!G7
Tempo \h)
(b)

perturbao ciclica na concentrao de entrada, rampa na
temperatura de entrada e degrau na vazo de entrada.
36
0.!10
o.coo
.....
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~O.IJOO
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!o.40
&.400
....,
..
111
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Tempo
hll)
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Tempo \h)
(a)
(b)

perturbao degrau na concentrao de entrada, ciclica na
temperatura de entrada e ciclica na vazo de entrada.
o.coo . . - - - - - - - - - - - - - - - - - . . ,
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..
<l
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o.ooo
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Tempo \ho)
Figura 3.13. Perfil de concentrao de B, no

tempo,
para uma perturbao ciclica na
concentrao de entrada, ciclica na tempera-tura de entrada e rampa na vazo de entrada.
o.aoo
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37
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Tempo
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tempo, para uma perturbao ciclica na
con-centrao de entrada, degrau na temperatura
de entrada e rampa na vazo de entrada.
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4
/f

tempo, para uma perturbao na concentrao
de entrada, rampa na temperatura de entrada
e rampa na vazo de entrada.
o.eoo , - - - - - - - - - - - - - - . . . ,
~
"'~0.~00
38
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o.ooo to--;,:--::.~-~3...---:4,...--fl.r-"""!B:--:;7-.,6,...1
Tempo \h)
tempo, para uma perturbao ciclica
na
con-
-centrao de entrada, _degrau na temperatura

de entrada, ciclica na vazo de entrada e
ciclica na temperatura do fluido refrigerante.
o.eoo
1 ---------------,
1:.0.!100
!o
!o.400
..
111
""o.JOO
!)0.200
"'"
~
80.100
tempo, para uma perturbao ciclica
na
con-
-centrao de entrada, degrau na temperatura

de entrada e ciclica na vazao de entrada.
39
3.5. Concluses
A utilizao de diagramas tridimensionais para a anlise de
resposta de sistemas multi varivel e no linear, para variao
simultnea nas variveis de entrada, permite uma avaliao
tendenciosa do comportamento dinmico do reator.
A metodologia proposta para analisar o efeito de perturbaes
simultneas nas variveis de entrada, conveniente para definir
futuras estruturas de controle e poltica operacional que permita
o reator CSTR operar em condies timas.
A operao cclica em algumas variveis de entrada pode
oferecer benefcios para a converso e seletividade no reator.
Com as informaes sobre o comportamento dinmico obtidas neste
captulo assim como com o modelo apresentado sero abordados, nos
prximos captulos, aspctos relativos a definio de "set-point"
para operao tima do reator (haja visto, nas curvas de
superfcie, que esta varivel de sada representativa do
processo), estratgias e implementao de algoritmos de controle.
40
Captulo 4
Obteno de "Set-points" timos para Controle
A maioria dos processos qumicos tm como etapa principal

transformaes de massa e energia devida a vrias reaes qumicas
que ocorrem simultaneamente, e que levam formao de diversos
produtos. Normalmente, deseja-se maximizar a obteno de um ou mais
produtos
enquanto
que,
necessariamente,
outros
devem
ser
minimizados. Isso significa encontrar condies timas de operao
do processo que fornea o mximo de um produto em particular, uma
vez que o equipamento j esteja projetado ("Retrofit").
Desta forma um dos problemas mais importantes, pertinentes a
performance operacional de plantas qumicas, a avaliao do
perfil de temperatura timo no sistema reacional. Isto consiste em
encontrar um perfil de temperatura em funo do tempo, com vistas
a maximizar a produo de um produto desejado em relao aos
produtos secundrios. Este problema de otimizao pode ser
classificado como sendo "Otimizao Dinmica com Restries no
Lineares". Devido a soluo destes problemas envolver mui tas
caractersticas prticas e tericas, interessante entender os
possveis problemas na implementao de programao no linear em
processos qumicos.
Como a varivel controlada (temperatura do reator) uma
funo tima no tempo, as condies necessrias para um mnimo ou
mximo na funo objetivo podem ser desenvolvidas usando a teoria
dos Multiplicadores de Lagrange (Jenson e Jeffreys, 1977). Esta
teoria empregada no mtodo de otimizao denominado de "Princpio
Mximo de Pountryagin", para obter o perfil de temperatura timo.
Este captulo considera este mtodo para desenvolvimento de
um procedimento aplicvel para uma reao consecutiva A ~ B ~ c,
com vistas a maximizar B. A reao considerada exotrmica,
41
irreversvel e de primeira ordem. o mtodo testado em dois tipos

de reatores (batelada e contnuo).
Os modelos utilizados so modelos de equaes que consideram
apenas o balano de massa dos componentes A e B. Implcito esta
portanto um projeto e um procedimento de operao que levem
isotrmicidade do reator. Os elementos bsicos da tcnica de
otimizao, udada neste problema, so a funo objetivo a ser
maximizada (funo que fornece a formao do produto intermedirio
B) e as restries de igualdade (equaes diferenciais ordinrias
para os componentes A e B). Esta tcnica no associa restries de
desigualdades ou limites operacionais das variveis. escopo
empregar tcnicas de otimizao em tempo real baseada e Programao
Quadrtica como a "Successive Quadratic Programming" (SQP) para
resolver este tipo de problema.
Neste captulo ser apresentado um procedimento para obter um
perfil timo de temperatura em funo do tempo, de forma a
maximizar a produo de B na sada do reator, quando houver uma
perturbao na
varivel de entrada
CAo
4.1. Teoria de Otimizao

Em problemas de otimizao deseja-se maximizar ou minimizar
uma funo, denominada Funo Objetivo.
Na formulao do problema surgem as restries, que so
funes envolvendo as variveis relacionadas a funo objetivo.
Basicamente, as restries so devidas a:
leis fsicas da natureza
limitaes econmicas
limitaes operacionais
outros fatores
42
A funo objetivo pode ser linear ou no linear. As

restries podem estar na forma de equaes algbricas de igualdade
e desigualdade,
equaes diferenciais ordinrias e
limites
inferiores e superiores impostos nas variveis (Edgar e Himmelblau,
1989).
o problema de otimizao tratado neste trabalho de

otimizao dinmica no linear com restries no lineares, que
pode ser classificado como um problema de programao no linear.
As quatro principais maneiras de solucionar o problema de
programao no linear com restries, conforme Edgar e Himmelblau,
so:
1 mtodo Multiplicador de Lagrange
2 mtodo de Linearizao Iterativa
3
4
Programao Quadrtica Iterativa

mtodos de funo "Penalty"
Uma maneira muito conveniente para solucionar o problema

considerado neste trabalho o "mtodo Multiplicador de Lagrange",
que abordado, de uma forma genrica, a seguir.
Considere o problema envolvendo duas variveis e uma restrio
de igualdade.
o problema pode ser formulado da seguinte forma:
- minimizar a funo
(4.1)
sujeita a
(C constante)
isto
h(x,x,)
h - c
(4.2)
Para o caso da otimizao com restries necessrio que as duas

condies seguintes sejam consideradas simultaneamente:
43
df
(4.3)
; o ; oh dx1
OX1
dh
Se
f(x,,x 2 )
fosse
seriam
parciais
uma
funo
zero
sem
oh dx
o;s z
( 4. 4}
restries,
;Oe!f;O)
no
ox
ambas
ponto
derivadas
timo.
No
entanto, x, e X2 sofrem restries ( dx, e dx 2 no so independentes) ,

no podendo, portanto, atribuir zero s derivadas parciais de f(x).
Entretanto, f(x) deve ser um extremo no ponto timo, df(x)
segunda condio, dh(x)
o. A
o, existe porque as restries h(x,,x 2 )
foram assumidas serem iguais a uma constante.

As
equaes
4.3
4.4
mostram que
dx,
dx 2 so
perturbaes
diferenciais do ponto timo x; e x;. Reescrevendo-as na forma de

duas equaes em duas variveis desconhecidas tem-se
a 11dX 1 + a,dx 2
( 4. 5)
a 2 , dx, + a 22 dX 2
( 4 . 6)
Devido ao lado direito de ambas as equaes ser zero, a soluo

trivial
(dx,
escolhida.
dx2
O)
ou
no-trivial
(no-nica)
pode
ser
Para a soluo no trivial existir o determinante da
matriz (a 1 ; ) deve ser zero, ou seja
(4.7)
Expressando esta condio acima na forma
44
(4.8)
ou
chega-se a
e
( 4. 9)
onde w (denomidado de Multiplicador de Lagrange) um parmetro que

expressa as derivadas parciais de f(x) e h(x). Fazendo uma adio
objetivo tem-se uma nova definio,
denominada
na
funo
Lagrangeana, escrita como
L(x,w)
{4.10)
f(x) + wh(x)
Esta nova equao pode ser escrita na seguinte forma (para duas
variveis x, e
X2
=o
(4.11)
=o
(4.12)
As expresses 4.11 e 4.12 descrevem o timo, no tendo a incluso

explcita do efeito das restries. Entretanto, na adio das
condies necessrias para uma restrio tima, a seguinte equao
deve ser garantida:
aL(x,w)
aw
h (x) =
(4.13)
45
Assim, o procedimento usando os Multiplicadores de Lagrange para

encontrar um ponto timo requer que a varivel adicional w seja
definida, assim como o Lagrangeano.
A teoria de Multiplicadores de Lagrange pode ser extendida
para problemas de otimizao com restries envolvendo mais de duas
variveis (Edgar e Himmelblaw, 1989).
4.2. Abordagem de Soluo

Considera-se o seguinte modelo de equaes para representar
as reaes qumicas que ocorrem em reatores batelada ou contnuos,
tendo um tempo de residncia t,:
(4.14)
e uma funo objetivo a ser otimizada do tipo:
(4.15)
A soluo deste conjunto de equaes permite obter o perfil de

temperatura timo para o tempo variando de o a tf.
o mtodo de soluo empregado baseia-se naquele proposto por
Katz
(Katz,
1960),
seguinte algoritmo de clculo pode ser
formulado (Jenson, 1977):

Assume-se X0
um componente hipottico, tal que
46
dxo = f
dt
Xo =
Introduz-se, por definio,

Lagrange no tempo, dadas como:
t,
( 4.16)
as variveis Multiplicadores de
d :En
-dt
i=l
.x
~
1.
(4.17)
dt
com as seguintes condies:

Para t
tf
0 = 1
Para t
tf
l, =o, i= 1,2,3, ,n
Integrando a equao 4.17, tem-se:
(4.18)
ou com as equaes 4.15 e 4.16, a equao 4.18 torna-se:
J-I=-~
L"'O
(J
I)
uma
constante
(O)xi(O) =constante
para
qualquer
(4.19)
conjunto especfico de
condies iniciais em problemas de reao. Entretanto a maximizao

de J
ir maximizar I, e aqui prope-se maximizar J.
Aplica-se uma perturbao na temperatura, em qualquer t, do tipo
(4.20)
47
de forma que uma correspondente variao nas composies do tipo
(4.21)
ocorra, onde E uma constante pequena, ~(t) e

contnuas do tempo. A variao em J
ser 6J e
J; E
tf
d
dt
Ln
i=O
. j.t
:J..
:L
dt
~,(t)
so funes
(4.22)
desde que os Multiplicadores sejam independentes da temperatura.

Das equaes 4.14, 4.20 e 4.21 chega-se a
dj.t,
+E--" ; E
dt
Bf
y=O
--"
axJ.IJ.J.
(4.23)
Por expanso de f 1 [(xj + ~j) (T + ~)] usando o teorema de Taylor

(Apndice B) e tomando somente os primeiros termos da equao 4.23
obtm-se
(4.24)
Expandindo a equao 4.22, tem-se
48
d/..
1
+ rn
" ---")
dt ' dt
..
J =E
f L
tr
L=O
d~o~
/...--"
-'
dt
L.
.'=0
(4.25)
d
!1--")dt
-' dt
Substituindo a equao 4.24 em 4.25 resulta em
(4.26)
Restringindo os Multiplicadores /.. 1 para as funes que satisfazem

o conjunto de equaes diferenciais acopladas (eq. 4.14), obtm-se
a seguinte relao - que a definio de condio de contorno para
operadores de Lagrange -
dj = _
dt
"n
L..i=o x.
fi/,..
]
(4.27)
-'
Substituindo a condio de contorno acima na eq. 4.26, chega-se a:
(4.28)
Desde que J
= o para toda funo arbitrria
~'
conclui-se que
49
(4.28)
e resulta que o perfil de temperatura, que necessrio para que a

integral
(4.30)
seja mxima, aquele que satisfaz a equao 4. 29, onde l 1 so

definidos para os componentes da reao x 1 pelas equaes
dlj ;
dt
"'n
L.i=O
fi ,.
OX] ]
(4.31)
que so conhecidas como as "Funes Adjuntas" do problema para as

condies de contorno
x 1 =conhecidas para i = 1,2,3, ... ,n
X0
= O
= 1
li
para i = 1,2,3, ... ,n
A equao 4. 29 e as funes adjuntas so necessrias, mas no

suficientes para a funo objetivo ser tima. Supe-se que haja um
nmero de razes possveis na equao 4.29, sendo ento possveis
diversas temperaturas timas em intervalos de tempo especficos
durante o curso da reao. Alternativamente, na equao 4. 29
possvel que as restries da temperatura da reao previnam a
operao do processo no timo verdadeiro. Em tais casos, a melhor
escolha da temperatura pode ser feita atravs do uso do chamado
"Princpio Mximo de Poutryagin", o qual pode ser colocado como a
50
seguir.
A funo Hamiltoniana H expressa na forma
(4.32)
deve ser mxima para que o valor de uma varivel independente

fornea uma funo objetivo mxima. Por outro lado, o Hamiltoniano
deve ser mnimo se a funo objetivo for mnima.
Considerando a somatria no Hamiltoneano, faz-se a derivada
- d E ),.f.=
dt
"l
2
2
E
"l
df.2 +
/...-2
dt
E
"l
d/..
f.--"
2 dt
(4.33)
onde
f2 _
dx
__
_
]
+
Pl
xJ dt
Introduzindo a equao 4.34 na equao 4.33, tem-se
(4.34)
51
onde
f, =
dxi
dt
A introduo das equaes 4.27 e 4.29 na equao 4.35 resulta em
~~
J...f.=O
dtL-ti:o:l ~ ~
(4.36)
A integrao da equao 4.36 leva a
constante
(4.37)
52
e desde que f 0 tambm seja

Hamiltoniano tambm o ser.
uma
constante
no
ponto
timo,
4.3. Aplicao do Mtodo de Soluo

mostrado abaixo o mtodo de otimizao aplicado ao modelo
do reator CSTR isotrmico, considerando mistura perfeita.

As equaes do modelo vlidas em qualquer ponto do reator
isotrmico so
dCA
F
= -(C
V
AO
dt
(4.38)
(4.39)
Como reator isotrmico, o balano de energia ser escrito de uma

forma modificada (ver equao 4.57) de forma a fornecer as
informaes necessrias para manter o reator sob esta condio de
operao. As constantes cinticas da taxa da reao variam com a
temperatura conforme a Lei de Arrhenius.
como o objetivo maximizar a produo do componente B, ento
Cs(tf) deve ser mximo ao longo do tempo em todo o reator. A funo
objetivo torna-se
(4.40)
onde te o tempo de simulao da reao.

As funes adjuntas, a seguir, surgem da equao 4.31:
53
dj = -
dt
ofi:A
L..ioQ
OX]
(4.41)
ou
(4.42)
dl2
dt
"'n
L...jol
ofj .
(4.43)
acB ]
onde, neste problema, f 0 (C.,C5 ,T) = f 2 As

envolvidas nas equaes acima so dadas por:
ofo
acA
(}fo
acB
ofl
= k1
= -
acA
( F + kz)
F
<-v+
(}fl
acB
kl)l
=
derivadas
(}f2
acA
of2"
acB
=
2
parciais
2 = k12
F
- (+ k2)2
que substituidas nas equaes 4.42 e 4.43, levam a
(4.44)
(4.45)
54
A aplicao da tcnica permite definir uma temperatura que maximize

o Hamiltoniano (H):
H= f
+ ~
(4.46)
f.),..
2
L..ti""l
.1
Derivando H em relao a temperatura, chega-se a:
H =
T
f0
_E_~
f.'),..
TL..io1
" "
(4.49)
onde
(4.48)
k 20 c p 2
B-'"" exp (-E I RT)
RT2
2
k 10 C E 1
A
exp (-E IRT)
RT2
1
f1
1o
Com uma expresso similar para
H
T
C E
1
RT 2
exp (-E, I RT)
f2
(4.49)
(4.50)
"
chega-se a:
(4.51)
55
e fazendo
2 = l
as equaes do problema de otimizao podem
ser colocadas como:
(4.52)
(4.53)
( F
V + kl)
'1 A
(4.54)
k 2A2
'
(4.55)
tendo as seguintes condies iniciais e finais:

CA
CAS
J.,
0,416,
Ca
2 =
Css
0,0836
para t = o
para t = tf
o perfil timo de temperatura ao longo do tempo deve maximizar o

Hamiltoneano ou satisfazer a derivada:
H = - 1- [ ( '
RT2
"-2
')kC
E1
"'1
l A
17
'kC'
"2 2 E'-'2 ]
(4.56)
H diversas formas para resolver o sistema de equaes acima. A

forma proposta e utilizada neste trabalho ilustrada no diagrama
56
de fluxos mostrado na figura 4.1. Um algoritmo de clculo baseado

no mtodo Runge-Kutta de quarta ordem usado duas vezes, onde so
integradas as equaes 4. 52 e 4. 53 de o a
e novamente as
equaes 4.54 e 4.55 de t< a o. Este procedimento de clculo com
integrao em direes opostas caracterstica inerente deste
mtodo de otimizao e requer cuidados na escolha do algoritmo de
soluo, assim como o passo de integrao. Estes perfis so
armazenados para ento sim serem usadas pelo mtodo a cada valor de
t para ajustar a temperatura com o incremento do gradiente do
Hamiltoniano, atravs da relao:
(4.57)
a um valor escalar arbitrrio denominado "Passo de

otimizao". Evidentemente, se o valor em torno de H encontrado,
dHjdT ser zero e o perfil de temperatura timo ter sido
onde
encontrado.
A relao seguinte fornece o comportamento da varivel
manipulada vazo de fluido refrigerante, que surge de uma equao
diferencial ordinria oriunda do balano energtico para o fluido
refrigerante,
(4.58)
sendo Q0 o calor liberado pela reao qumica dado por

(4.59)
onde AH, e 1\.H, so os calores da reao.
57
Os seguintes valores foram usados na simulao do programa
montado com base na figura 4.1 para obter os perfis de temperatura
timos, concentraes de A e B e vazo de fluido refrigerante com
o tempo
3
CAo = 0,5 mol/ft
23 h-1
kw = 1,30xl0
9
kzo = 2, 88xl0 h-1
t, =
8 h
CBO = 0,0 moljft 3

E1 = 35000 BTU/mol
E, = 33000 BTUjmol
a = o, 2xl0 1
Inicialmente assumiu-se o perfil de temperatura igual a

valor este obtido atravs de simulao.
550 R,
58
"[:;""""''
.L-'--'-'-'-
Figura 4.1. Diagrama de blocos para o algoritmo de otimizao
59

4.4. 1. Reator CSTR
Os resultados apresentados neste item referem-se a aplicao
do mtodo a reatores continues descrita no item 4.4. So mostrados
resultados para trs casos. o que difere um caso do outro a
temperatura limite que o reator pode atingir (T~xl
Conforme j citado no objetivo deste capitulo, a idia ,
usando o mtodo, manter a formao do produto B, se possivel, no
mesmo "set-point" quando for feita uma perturbao na varivel de
entrada c~, manipulando a vazo do fluido refrigerante. A escolha
dessa varivel como manipulada devida a sua importncia
industrial e a facilidade de implementao na prtica. No entanto,
verificou-se por uma srie de restries que o mtodo no oferece
bons resultados quando usado em reatores continues. Deve ser
ressaltado que o projeto do reator e a definio das condies de
operao so tais que o sistema opera em zonas de instabilidades.
Isto pode ser obtido com significantes diferenas na gerao e
remoo de calor do processo.
Constatou-se que o mtodo tende a bons resultados de
convergncia somente quando usa-se um perfil de temperatura inicial
igual a 550 R (valor da temperatura no estado estacionrio), para
um tempo de simulao da reao maior ou igual a oito horas. Quando
este tempo menor, o mtodo diverge.
Verifica-se que certos cuidados devem ser tomados com a
estimativa inicial do perfil de temperatura. Se o valor da
estimativa inicial for menor que o valor da temperatura no estado
estacionrio, dificilmente o mtodo convergir, salvo se um tempo
de simulao da reao bem maior do que oito horas for utilizado.
Isto em termos prticos significa dizer que o reator requer um
tempo excessivamente longo para atingir as condies desejadas.
Estas observaes foram tambm verificadas por Ponnuswamy (1984),
em tese de doutorado sobre controle de reatores de polimerizao
60
batelada.
As figuras 4.2 e 4.3 mostram o comportamento das variveis
quando no se impe um limite para a temperatura do reator. A
figura 4. 3 :mostra a mxima temperatura permitida no reator no
incio da reao (T = 765 R) sem que as constantes da taxa assumam
valores incompatveis com a prtica. A figura
concentrao do produto B (varivel controlada)
point", no qual deseja-se controlar. Para que a
o "set-point" desejado, necessrio que se
4. 2 mostra que a
no atinge o "setvarivel CB atinja
imponha um limite
mximo para a temperatura do reator. Com isso, o perfil de

temperatura no final do tempo de reao vai aumentando at que o
valor de CB alcance o valor do "set-point". Isto mostra que o
procedimento proposto importante para a definio de polticas
operacionais e de controle.
Fz-se um estudo de vrios casos procurando um valor adequado
para o limite imposto na temperatura do reator, e verificando-se
que, no decorrer da reao, para valores mais altos e prximos da
temperatura mxima permitida {Tm.x = 765 R, figura 4.3), as
constantes cinticas assumem valores muito altos, incompatveis com
a reao qumica. Resultados satisfatrios foram obtidos utilizando
temperaturas limites na faixa entre 600 e 650 R.
A figura 4.5 mostra o perfil de temperatura quando utiliza-se
um valor limite para a temperatura do reator igual a 650 R. O
comportamento das variveis de concentrao CA e c, est mostrado na
figura 4.4, bem como o comportamento da varivel manipulada Fs est
mostrado na figura 4.6.
A figura 4.8 mostra o perfil de temperatura quando utiliza-se
um valor limite para a temperatura do reator igual a 600 R. o
comportamento das variveis de concentrao CA e c"' e a varivel
e
4.9,
manipulada
FJ
esto
mostrados
nas
figuras
4. 7
respectivamente.
Comparando
as
figuras
4.4
e
4.5
com
4. 7
4.8,
e
respectivamente, observa-se que mantendo a temperatura do reator no
limite mximo igual a 650 R o regime estacionrio ser atingido
ligeiramente mais rpido na varivel controlada c,. o procedimento
61
proposto portanto til para avaliar as possibilidades de operao
nas vrias condies de entrada do reator. A aplicao desta
tcnica tambm pode ser extendida para definio de polticas de
"start-up" e "shut-down".
Na equao 4.57, que fornece o perfil de temperatura timo,
aparece o
parmetro escalar a
(Passo de otimizao), que
corresponde ao tamanho do passo de procura do ponto timo. Na
literatura (Ray, 1981) existem algoritmos para obter um valor
inicial para a. No entanto, estes algoritmos so para casos de
modelos de processos lineares. Como o modelo do processo usado
neste trabalho no linear, a tenta ti v a de aplicar um destes
algoritmos para obter uma estimativa inicial de a no alcanou
xito. Dessa forma, para descobrir qual o melhor valor de a a ser
usado, fez-se vrias simulaes do algoritmo de otimizao com
diversos valores de a, para obter o valor a mais adequado.
Diante da falta de convergncia do mtodo aplicado a reatores
contnuos, aplicado para a reao qumica nas condies especificas
desta tese, decidiu-se empregar o mtodo (para a mesma reao
qumica) em um reator batelada, uma vez que este mtodo aplicado a
este tipo de reator com uma cintica especfica (Jenson e Jefreys,
1977) apresenta excelentes resultados de convergncia.
62
wr.:-w, eornponr~nt~t f\
- - - - <:<:>lllpV! ;ute U
.... -- &ot-p<llnt
Figura 4.2. Perfis de concentrao de A e B

no tempo.
eoo
1- - - - - -
....
~so
$no
"
1:6!10j
r40l
i600
sso
,.,..__~'"""'-"" ""
... " . ' -- .. ""
--- 110t-polnt
40 _,.,..._.,..., ~"'"~-~....,...~,...,..........,,
O
9) O
Tcm;>o (w
Figura 4.3. Perfil de temperatura no tempo.
63
<00,00 ;--------------~
~
-,.:
!cqO.<O
e01n por1~nbJ
- - CO!nj):111Crtlet
~.-1't
.iJo.oo
.. --- &ct-polr'll
~------------
----------:;.:.=,...
Figura 4.4. Perfis de concentrao de A e B

no tempo.
5eor--------------,
l;
1:l C20
I!
o3soo
]sao
ir.so
~
540
-.-- ---------- -,---:":--"""----.. --- tel-po!nt
~oro--~~2--~3~~4~
s
Tempo (h)
64
o.o i'o-.....-2~-:3--4:---:r-~'"""ls'""""""7r""-re..J
Tnnpo ( hll)
Figura 4.6.
Perfil de
vazo
do
fluido
refrigerante no tempo.
o'Vu.ou - , - - - - - - - - - - - - - - - - . ,
.~
c....- eompon.,nle
.110.:50
- - eomponcnlo U
.......
tol-p<~lnt
: ~qMO
'""
. {!0.30
' 1~~.0.20
"
. ~0.10'
.I.>
---------------------------- --
Figura 4.7.
no tempo.
Perfis de concentrao de A e B
65
Gl0,--------------1
~~Di---------,
~590
~~
~~60
!570
~GO
"' 550 . ---------------------- ___ .,.,..__

--- cot-po!nt
l~Or--------------------,
00 +-o-"!'""'"""l2:---3......'""!"4--re-)"J:G-"'l7.-~ar'
Tempo (M
Figura 4.9. Perfil
de
refrigerante no tempo.
vazo
de
fluido
66
4.4.2. Reator batelada

A sistemtica de aplicao do mtodo em reatores batelada
idntica a aplicao para reatores contnuos (mostrada no item
4.4). A diferena que existe quanto ao modelo de equaes que
descreve o processo e suas condies iniciais.
o modelo de equaes para o reator batelada pode ser
escrito como:
CA (o) = 1
(4.61)
(4.62)
Pretende-se com este caso estudo, avaliar a performance do

procedimento proposto para reatores operados em batelada, os quais
so muito importantes na indstria qumica e correlatas (exemplo:
fermentadores) e comparar com os reatores operados continuamente.
As figuras 4.10 e 4.11 mostram o comportamento das variveis de
sada quando impe-se um valor limite para a temperatura do reator
igual a 600 R.
As observaes quanto ao tamanho do passo a so as mesmas
feitas para reatores contnuos.
Verifica-se, para reatores batelada, que embora as figuras
mostrem resultados para um tempo de reao igual a oito horas, o
mtodo apresenta melhores resultados de convergncia para qualquer
tempo de reao, generalizao que no pode ser feita para reatores
contnuos. Verificou-se,
tambm,
que a convergncia do mtodo
muito mais sensvel do que para reatores contnuos.

Para uma maior confiabilidade,
em termos de convergncia,
para gerar "set-point" timos necessrio um maior investigao do

mesmo para outras condies de operao bem como outras cinticas.
67
"'1.20 , . - - - - - - - - - - - - - - - - - ,
......... omponente A
- - componente B
--- e~t-polnt
(l\
~1.00
!
..
--------: .;.:-- =--,_,._----
~qO.BO
~o.eo
't40
to.zo
""
8
Figura 4.10. Perfis de concentrao de A e B,

no tempo, em um reator batelada.
W~r-------------------------~
.....,eoo !----......,.
~9~
.li ~90
"j!585
.:J580
1575
570
565
560
"'655
650
.. -- ... sot -polnt
~~0--~~~~--~-r--~~--~
2
3T~ ?ho) 6
Figura 4.11. Perfil de temperatura, no tempo,

em um reator batelada.
68
4.5. Concluses
o procedimento desenvolvido e aplicado neste captulo til
para avaliar as possibilidades de operao vrias condies de
entrada e definir futuras polticas operacionais e de controle do
reator.
Embora
os
resultados
de
convergncia
para
os
casos
aqui
estudados tenham sido bastante restritos, o mtodo deve ser

investigado para outras condies cinticas e de operao podendo
levar a resultados de convergncia mais abrangentes.
A etapa de definio de polticas operacionais e de proposio
de estruturas de controle viveis que permitam um controle adequado
do sistema de extrema importncia para a avaliao da performance
do sistema quando operado sob restries. Estas restries, se uma
performance tima for desejada podem ser obtidas atravs de
conceitos da Teora do Controle timo que ser condiderado no
prximo captulo.
69
Captulo 5
Controle timo
Neste captulo a teoria de controle timo, via o mtodo

Problema Quadrtico Linear (PQL), aplicada em reatores tanque
contnuo agitado no isotrmico. O reator o mesmo descrito no
item 3.2, para dois tipos de reaes qumicas: A~ B e A~ B ~C.
o mtodo aplicado sobre cinco estruturas de controle "feedback", sendo quatro uni variveis e uma multi varivel, para cada
tipo reao qumica em curso no reator.
o procedimento baseado no PQL desenvolvido sobre o modelo
matemtico linearizado nas condies de estado estacionrio do
reator e,
quando aplicado em sua forma original,
possui
caractersticas de controladores proporcionais.
efetuada uma mudana no estado de referncia (estado
estacionrio) do modelo linearizado e melhores resultados so
alcanados.
5. 1 . Aspectos Tericos
Controle timo um procedimento que pode ser aplicado para
a regulao de um processo, baseado na especificao do problema
formulado como um problema de otimizao. Do ponto de vista de
atuao no sistema, pode ser implementado na forma de controle do
tipo "feedback". Assim, para manter a formao de um produto
desejado, faz-se da manipulao de uma ou mais variveis de entrada
atravs de ganhos referentes a todas as variveis de estado.
Inicialmente, neste estudo a discusso sobre a teoria do
controle timo considera o sistema como sendo operado em malha
aberta.
De uma maneira geral a classe de problemas aqui tratados pode
70
ser representada pelo modelo de equaes diferenciais no linear

escrito como
dX(t)
dt
= f(X(t),U(t))
( 5. 1)
onde X(t) um vetor de dimenso n das variveis de estado e U(t)

um vetor de dimenso m das variveis manipuladas. Pretende-se
variar de maneira tima as variveis manipuladas para otimizar as
variveis de estado.
As condies iniciais e de sada dependem da natureza fsica
do problema e em algumas situaes podem tornar-se restries muito
significantes, de forma que para resoluo do problema podem ser
usadas as condies iniciais ou finais.
Em determinados
casos,
requer-se
que
somente
alguns
componentes de X estejam em condies iniciais e outros em

condies finais.
Alternativamente, pode-se desejar que algumas condies de
transversal idade
( 5. 2)
sejam satisfeitas no tempo final. Isto significa que melhor que

condies finais dadas, pode-se usar algumas relaes entre os
estados finais.
Com o objetivo de alcanar um controle
elabora-se uma funo objetivo do tipo
I[U(t)]
que
seja
timo,
(5.3)
a ser maximizada ou minimizada. A equao 5.3 suficientemente
71
geral e tem aplicao em uma ampla classe de problemas prticos

(Ray,
1981).
Para os casos considerados neste trabalho, as concentraes

qumicas,
bem
como
as
temperaturas
da
reao
do
fluido
refrigerante so as variveis de estado. Por outro lado, a vazo,

a concentrao e a temperatura de entrada, alm da temperatura de
entrada e vazo do fluido refrigerante so variveis manipuladas.
Para os reatores qumicos, o primeiro termo da equao 5.3
pode assumir a seguinte forma:
(5.4)
onde Xs um vetor que contem o valor das variveis de estado

finais.
Uma forma alternativa para o segundo termo utilizar uma funo
objetivo que fore X atingir um desejado valor final. Por exemplo
a minimizao de
(5.5)
fora X a aproximar Xs em um tempo mais curto possvel.

Em alguns problemas de controle timo surgem as restries
expressas na forma
,;O
(5.6)
h (X, U) = O
(5.7)
g(X,U)
que exigem tcnicas complexas de resoluo. Entretanto a maioria

dos problemas prticos referentes Engenharia Qumica apresentam
72
restries da forma
U* ,; U ,; U*
(5.8)
que correspondem a uma restrio superior e inferior para cada

varivel manipulada, associada com restries fsicas de operao
ou segurana.
As condies timas para otimizao, relativas ao controle
timo, para um sistema concentrado so apresentadas em teoria de
otimizao (Ray, 1981).
5.2. Mtodo de Soluo

No mtodo de soluo, enquadrou-se o problema
problema clssico especial em teoria de controle timo, o
Quadrtico Linear, o qual conduz
para uma norma de
"feedback" em estado timo. o mtodo pode ser colocado da
como um
Problema
controle
seguinte
forma:
Assume-se que o modelo de estado X possa ser representado
pela equao diferencial linear
= AX + BU
(5.9)
que necessria para controlar o sistema em um "set-point", sem

excessiva ao de controle.
A funo objetiva quadrtica definida como
(4.10)
73
onde A(t)
e B(t) so matrizes do modelo,
sf e F(t) so matrizes
simtricas e positivas semidefinidas, e E(t) uma matriz simtrica

positiva definida.
(Para a definio de matrizes, ver Apndice C)
Aplicando a teoria de controle timo no presente problema, obtm-se

o Hamiltoniano
(5.11)
com as condies
(5.12)
(5.13)
Assim, a equao 5.13, torna-se
(5.14)
ou
(5.15)
as eques 5.9 e 5.12 tornam-se
(5.16)
74
(5.17)
; - FX- A T).
A soluo das equaes 5.16 e 5.17 pode ser convenientemente representada pela forma
(t)
(5.18)
; S(t)X(t)
denominada de Transformao de Riccati, onde S(t) uma matriz n x

positiva definida e simtrica. Substituindo a equao 5.18 em
n
5.16 e 5.17, tem-se
(5.19)
(SX + SX)
Por outro lado,
(5.20)
- FX- ATSX
a eliminao de X pela substituio de 5.19 em
5.20, produz
(S+SA+ATS
SBE- 1 BTS+F)X(t) ; Q
(5.21)
Para a equao 5.21 ser vlida para todos X(t) diferentes de zero,
a
matriz de coenficientes de X(t)
deve
ser
zero.
Isto leva
equao
de Riccati a ser escrita como
(5.22)
para S(t). A condio de contorno em
s surge diretamente de uma
75
comparao das equaes 5.18 e 5.12.

Atravs da equao (5.19), obtm-se a Norma de Controle Feedback
U( t)
(5.23)
; K( t)X( t)
onde
(5.24)
representa a variao do ganho do controlador "feedback" proporcional,
que controla o modelo da equao 5.9, minimizando a funo
objetivo da equao 5.10. o ganho K(t) determinado "off line",

pois no depende de X(t) ou U(t), embora possa tambm ser calculado
"on line" de maneira adaptativa (Maciel Filho, 1989).
se t,
oo, com A, B, F e E constantes, S(t) torna-se constante
e pela soluo de
(5.25)
K(t) tambm constante. Neste caso o controlador um controlador

proporcional de ganho constante.
5.3. Controle timo aplicado a Reatores CSTR

5.3.1. Para uma Reao A_,. B.
Considera-se
qumica
reator
CSTR no
isotrmico para
reao
76
A _
_::_:__~
onde a constante cintica da taxa de reao dada por
As equaes do modelo para este sistema, considerando que no haja

variao do volume do reator, assumem a forma
VdCA
dt
VdCB
= F(CAO
CA)
- VkCA
CA (O)
= CAs
= F(CBo
CB(O) = CBS)
CB) + VkCA
dt
UA(T- TJ)
f::.HVkcA
VdT
= F(T0 - T) T(O) = Ts
dt
pCP
pCP
UA(T- TJ)
FJ(TJo - TJ)
dTJ
=
+
TJ(O) = TJs)
dt
VJ
pJVJCPJ
(5.26)
o controle aplicado com o objetivo de, uma vez perturbado

o sistema (por exemplo, devido fuga das condies nominais de
operao ou disturbncias externas) , manter a concentrao do
produto B no mesmo estado estacionrio Css' ou o mais prximo
possvel do mesmo, atravs da manipulao das variveis de entrada
F0
CA0
T0
TJo ejou FJ"
A tcnica de controle timo exige que o nmero de variveis

manipulveis seja menor ou igual ao nmero de equaes do modelo.
Foi escolhido neste trabalho perturbar o sistema atravs da
varivel de entrada CA0 , e control-lo atravs da manipulao das
variveis de entrada Fo, T 0 , Tso e FJ de forma simultnea ou isolada.
Esta escolha tem importncia prtica uma vez que so comuns os
casos de alteraes na concentrao de entrada. Alm do mais, o
sistema facilmente aplicvel para o caso de alterao em outras
variveis de entrada.
77
Pela importncia que possveis interaes entre as variveis

manipulveis podem causar no sistema (ver captulo 3) interessante
entender
mtodo de
soluo
para
estrutura de controle
multivarivel, ou seja, aquele que para uma perturbao em CAo (e

que permanece constante aps a perturbao) manipula-se vrias
variveis de entrada para controlar o sistema ao redor de um "setpoint" desejado. Para este caso (caso 1) tem-se
Caso 1 - estrutura de controle multivarivel
Varivel perturbada: CAo
Variveis manipuladas: F0
T0
TJo' FJ
o modelo das equaes 5.26, como a maioria dos modelos pertinentes a reatores qumicos, no linear. No entanto, uma grande
parte das tcnicas de controle existentes trabalha com modelos
lineares, o que requer a linearizao das equaes do modelo antes
de aplicao do algoritmo de controle timo.
o mtodo utilizado
neste trabalho para a linearizao baseia-se na expanso em srie

de Taylor com truncamento no segundo termo (ver apndice B). Outras
tcnicas so ainda possveis de serem utilizadas, por exemplo MVL,
(Maciel Filho, 1989). Porm, para os propsitos deste trabalho, a
tcnica considerada adequada.
o mtodo, em sua forma original, linearizado sobre o estado
de referncia tomado como sendo o estado estacionrio. feito
tambm, como tentativa de obter uma melhor performance de controle,
mudanas no valor do estado estacionrio sobre o qual o mtodo
linearizado.
o modelo, resultante da linearizao, transforma-se em
78
dCA
dt
dC8
dt
dT
dt
dTJ
dt
Fs
VCAo
( Fs
EksCAS
CAoS -CAS
T+
F
v
RTs
+ CBoS - CBS F)
= k ScA c - EksCAsT
2
V B
v
RTs
!J.Hks
ks
( Fs + HksECAs - __!!!i_) T + ---CA +
vTo +
v
pCPV
pCP
pCpRT/
=
+ ks) CA +
UA
T- ( FJs +
VJ
pJCPJVJ
UA
p~PJVJ
+ FJSTT
)T
V~
v
vO
UA '
pCpV
(5.27)
Adimensionalizando as variveis do modelo por
= Ft
v
t'
ul =
xl =
;
FJS
u2 =
CA
x2 =
CAS
To
u3 =
Ts
CAS
TJO
x3 =
x. =
Ts
TJ
Ts
u. =
Ts
FJS
que, juntamente com a definio das constantes
DAl
Bl
c2 =
D2
Ds
Vk8
yl
F
CAS
pCPTs
FJV
B2
E
RT8
HksVCAs
Al =
pCpT8 F
CBS
UA
pCPV
B3 =
pCsTs
VFJs(TJos- TJs)
c3 =
FVJ
( Csos - C88 ) FJs
Fs
(TJOS - TJs) VFJs
Dl
FVJTs
D3
(Tos
A3
cl
Css
CAS
UAV
FpJCPJVJ
(CAOS - CAsl FJs
Fs
Ts) FJs
Fs
VJFsTs
leva as equaes do modelo a serem escritas na forma
FJsVTs
F 8 VJ
79
dX1
dt
dX2
dt
(5.28)
dX3 =
dt
dX4
dt
A funo objetivo pode ser expressa como
I=
~fo t f [
+
(Xl - Xls) 2 + !Xl (X2 - X2s) 2 + a2 (X3 - X3s) 2 +a, (X4 - X4s) 2
131(u1- u1sl 2
132<uz- u2sl 2
133(u3-
u3s> 2
13.<u.- u.s> 2 l
(5.29)
onde
xl-SI
x2Sg
x3SI
x4SI'
u:lSI
U2s;
U3s
U4s
satisfazem as equaes no
estado estacionrio, de forma que
o
o
= =
(1 +
DAlxl -
x2
-DA1 B 1 X 1
C1 X 3
X1 +
DA1 )
y 1 DA 1 X 3
DA1Y1x,
+ D 1 U1
D2Ul
(1 + A 1 y 1 + B 3 )X3 + B 3 X 4 +
C1 + C2 ) X 4 + D 4 U3 + D 5 U4
Por definio de variveis desvios, como sendo
(5.30)
D 3 U1
+ U2
80
xl
- x1s
Xz = Xz - x2s
~ = x3 - x,s
x. = x. - x.s
~1 =
Uz = Uz = u3 u. = u. =
tem-se finalmente o modelo f
ul
(5.31)
u1s
Uzs
u3s
u4s
escrito em termos dessas variveis f
como
dXl
dt
ciX2
DA1x1
dt
dX,
dt
Xz - DA1y1X3 + DzUl
-DAlBlXl
dt
dX.
- (1 + DAl) Xl + ylDA1X3 + DlUl
= clx3 -
(1 +
(5.32)
A1Y1 + B3 l x3 + B 3X 4 + D3Ul + Uz
(Cl + Cz) x4 + D4U3 + DsU4
com a funo objetivo, a ser minimizada, dada por:
(5.33)
Assim, a soluo pode ento ser obtida das equaes 5.22, 5.23 e
5.24, nas quais
81
- (1
+DAl)
- 1
DAl
o
o
- DA1B,
B =
F=
F=
o
o
o
D2
o
o
D3
o
o
o
Ds
o
o
0:2
o
o
o
(%3
Dl
o
o
o
0:1
o
o
131
o
o
o
~2
o
o
o
o
o
o
"f1DM
- "f1DA1
(1 + ''flAl + B3)
c1
B3
- (Cl + c2
(5.34)
p3
o
o
o
fl.
fazendo
811
s12
s21
822
s31
s,2
s.l
s42
s13
s1
s23
s33
s.3
s2
(5.35)
s34
a soluo dada pelas seguintes equaes diferenciais (denominado

de
Modelo dos Ganhos"):
82
3 11
= (2 (1 + DA 1 ) + Z 11 ) 5 11 ~ (2DA 1 ~ Z 1) 5 12
+ (2DA 1 B 1 + Z 13 ) 5 13 + Z 14 5 14
5 11 ( tf)
= O
312 = (2 + DAl + Zll) 512 ~ (DAl ~ Z12) 522
+ (DA 1 B 1 + Z 13 ) 5 13 + Z 14 5 24
5 12 ( tf)
313 = ~ y1DA1Su + DA1y1512 + (A1Y1 + B3 +DAl

(DA 1 ~ Z 1z} 5 23 + (DA 1AlB1 +
+ Z 11 ) 5 13 ~ C15 14
5 13 (o) = o
Z 13 ) 5 33 + Z 14 5 34
314
= ~
B 3 5 13 + (C2 + C1 + 1 + DA1 + Z 11 ) 5 14 ~ (DA 1
~ Z12) 524 + (DA1B1 + Zu) 534 + Z14544
514 (O) = O
(2 + z22) 522 + Zz4534 + Z12512 + Zz3523
322 =
+ z2353, ~ 1
522 (O) =
323 = ~ DA1Y1512 + DA1Y1522 + (2 + A1Y1 + B3 + Z22) 523

~ c1 524 + z21 513 + z2,53, + z24534
3z = ~ B3523 + (1 +
33 ,
cl
o
(5.36
+ Cz + z22) 524
= ~ (2y 1DA1 ~ Z 31 ) 5 13 + (2DA1y 1 + Z 32 ) 5 23 + (2 (1

+ A1Y1 + B3 + z,3)533
334
(o l
52,
= ~
(C1
Z34)534
O:z
533 =O
2B3 5 33 + (C2 + C1 + 1 + A 1 y 1 + B 3 + Z 33 ) 5 34 ~
(y1DA1 ~ z,1) 514 + Y1DA1 + Z32) 524 ~ (C1 ~ Z34) 544
344
Z 14 5 14 + Z 42 5 24 ~ (2B 3 ~ Z 34 l 5 34
+ (2(C1 + C2)
onde
+ Z44)544 ~ 3
544 =O
534 = 0
83
(D1 8u + D2812 + D38 13 ) D 1
z11
z12 =
131
(D1811 + D2812 + D38 13 ) D2
131
(D1 811 + D2812 + D38 13 ) D3
z13
D2814
z14
z21
Zzz =
131
D, 2814
z3,
z3. =
z.1
z42 =
z.3 =
z =
Tz
133
13.
(D1 812 + D2822 + D,82,) Dl
131
(D1812 + Dz8zz + D38 2) D2
131
(D1 812 + D2822 + D3 8 23 ) D3
+
z23
131
Ds2824
D/8z
+
Zz =
133
13.
(D1 813 + D2823 + D3833) D1
z,1
131
(D1813 + D2822 + D383,) D2
z,z =
813
131
(Dl 813 + D2823 +D3 8 33 )D3
131
Ds2834
D/834
82,
Tz
(5.37)
s33
Tz
+
133
13.
(D1814 + D2824 + D38 34 ) D 1
131
(Dl 814 + D2824 + D3834) Dz
131
(D1 814 + D2824 + D3834) D,
D/844
133
131
Ds2844
82
Tz
13.
de modo que tem-se finalmente os elementos da matriz dos ganhos do

controlador,
84
Kll
K12
K13
K14
D1S11 + DzS12 + D3S12

1)1
D1S1z + DzSzz + D3S23
1)1
DlS13 + DzS23 + D3S33
~1
Kzl
D1S1 + DzSz4 + D3S34

pl
s13
l
s23
Kzz
K23
Kz4
K31
K32
K33
s33
s34
Pz
D4S14
p3
D4S24
p,
v.s3.
p3
D4S44
K34
K41
DsS14
DsSz4
Kz
~.
P.
DsS34
K43
K44
p3
13.
=
DsS44
P.
utilizados nos clculos das variveis manipuladas na forma
(5.38)
85
ul = u1s- [Ku (Xl - x1s) + K12 (Xz - Xzs) + K13 (X3 - x3s) + Kl (x. - X48 )
[Kzl (Xl - x1s) + Kzz (Xz - Xzs) + Kz, (X3 - x,sl + Kz (x. - X 48 )
X 48 )
+ K <x. - x.s)
Uz
u2s -
u3 = u3s
u.
u.s -
[K,l (Xl - x1sl + K32 (X2

[K41 (Xl - x1s)
x2s)
+ K42 (Xz - Xzs)
+ K33 (X3
X3s)
+ K43 (X3 - X3s)
+ K3 <x.
(5.39)
Aplicando o mesmo procedimento de soluo para os outros

casos univariveis, manipula-se apenas uma varivel mantendo as
outras fixas
chega-se aos elementos (no nulos) da matriz de
ganhos do controlador para cada caso.
caso 2 - estrutura de controle univarivel

Varivel manipulada: FJ
com os elementos (no nulos) da matriz de ganhos sendo dados por
K41
Kz =
K43 =
K44 =
DsS14
~
DsSz4
~
DsS34
(5.40)
~
DsS
--
13.
utilizados no clculo da varivel manipulada, na forma
(5.41)
86

Varivel perturbada: CAO
Varivel manipulada: T 0
onde os elementos da matriz de ganhos so
513
K21
Kzz
l
~
523
(5.42)
533
K23
K24
l
~
534
Jj2
para o clculo da varivel manipulada, dada por
(5.43)
Caso 4 - estrutura de controle univarivel
Varivel perturbada: CAO
Varivel manipulada:
TJo
cujo elementos da matriz de ganhos so
87
D4S14
K31
K32 =
p3
D4S24
p3
D4S34
K33 =
jj,
K,.
(5.46)
v.s
jj,
usados no clculo da varivel manipulada, por:
(5.45)
Caso 5 - estrutura de controle univarivel
Varivel manipulada: F 0
onde os elementos da matriz de ganhos so:
Kn =
K12 =
K13
K14 =
D,S11 + DzS12 + D3 S 13
pl
+
D2S2z
+ D3S23
D1S12
pl
D 1S 13 + D2S23 +
(5.46)
D3S33
pl
D1S14 + DzS24 + D3S34

jjl
e utilizados no clculo da varivel manipulada, da seguinte forma:
88
(5.47)
5.3.2. Para uma Reao
A~
B....,. C
Considera-se agora o reator contnuo CSTR no isotrmico para

a reao qumica
onde as constantes cinticas da reao so dadas pela equao de

Arrhenius.
o esquema reacional considerado, tpico de processos industriais, exotrmico, sendo necessrio um rgido controle das condies no reator para maximizar a converso do produto desejado,
evitando o desenvolvimento da reao para produtos no desejados.
Para isto ser possvel, o reator deve possuir resfriamento externo
por meio de uma camisa atravs da qual circula um fluido
refrigerante com temperatura de entrada controlada.
As equaes do modelo para este sistema podem ser escritas
como
89
VdT = F( T
0
dt
T)
FJ(TJo- TJ)
/:!,h 1 Vk 1 CA
pCP
+
T( O)
UA(T-
(5.48)
que claramente um sistema multivarivel.
A sistemtica de aplicao do mtodo para o modelo 5.48
rigorosamente a mesma aplicada no item 5.4.1.
No caso presente aparecem novas constantes alm das
apresentadas no item anterior. So elas:
de forma que com essas novas constantes, obtm-se as matrizes de

coeficientes
90
- (1 + DAl)
F=
Dz
D3
o
o
o
al
fll
F=
DA1B1
o
o
o
Dl
B =
DAl
A =
o
o
o
o
o
o
f\2
o
o
(1 + DA2)
Y1DAl
DA2y2A3 - ''f1DA1
- DA2B2
- (1 + ylAl + A2Y2 + B3)
cl
o
o
o
o
o
o
o
o
v.
Ds
o
o
(1(2
o
o
o
a3
o
o
f\3
o
o
o
o
13.
(5.49)
A exemplo do item 5.4.1 tem-se o mtodo aplicado para cinco casos

( 6 a 10). os casos mudam conforme as estruturas de controle. A
matriz de ganhos e o clculo das variveis manipuladas so
similares ao item 5.4.1.
caso 6 - estrutura de controle multivarivel
varivel perturbada: CAo
Variveis manipuladas: For T0
TJo' F,

varivel perturbada: CAo
Varivel manipulada: FJ
91

Varivel perturbada:
c.o
Varivel manipulada: To

Varivel perturbada:
c.o
Varivel manipulada: TJo

Varivel perturbada:
c.o
Varivel manipulada: Fo
A seguir apresentado
estruturas de controle.
discutido
performance
das
vrias

5.4.1. Resultados
Os resultados esto divididos em quatro partes.
1 e 2 partes: resultados referentes a reao reao 1
3 e 4 partes: resultados referentes a reao reao 2
(A~
(A~
B)
~C)
5.4.1.1. Referentes a Reao A- B

Os dados operacionais das condies nominais usados nas simu-
92
laes esto contidos no Apndice A:

O comportamento dos ganhos, para qualquer estrutura
controle usada, semelhante aos mostrados na figura 5.1.
o.~o
o. ::o
.----------------,
0.00 , - - - - - - - - - - - - - - . , . . . . ,
-0.04
~)..+<( -b< ' ~.c
MO
11:
111
..
\
-0.08
-0.1&
0.20
o. to
.:
'
~~
,------------------,
0.002 . - - - - - - - - - - - - -
3.0
-o.ooo
2.5
-0.002
-0.004
:Z.Q
':>l
"i
'
-0.006
1.0
-o.oon
0.5
,.
-0.010
(c)
de
(d)
Figura 5.1. Comportamento dos elementos da matriz de ganhos do
controlador para uma estrutura de controle univarivel.
93
Optou-se,
para
um
melhor
acompanhamento
do
leitor,
por
mostrar nas simulaes feitas, alm das curvas das variveis

controlada e manipulada, o comportamento das outras variveis de
estado, como temperatura do reator e concentrao do reagente A.
Constatou-se que em todas as simulaes a curva da
temperatura do fluido refrigerante contra o tempo idntica
curva da temperatura do reator. Por esta razo, a figura mostrando
a variao da temperatura do fluido refrigerante apresentada em
poucos casos.
1 parte Resultados correspondentes aplicao do mtodo na
forma original, isto , os valores das variveis de
estado no estado estacionrio usadas na Equao de
Riccati (modelo dos ganhos) so os mesmos usados no
modelo que descreve o sistema e esto relacionados na
tabela 5.1 (reao 1).
A combinao de parmetros usados esto mostrados na tabela 5.2,
enquanto as figuras 5.2 a 5.6 mostram os resultados referentes a
cada caso.
Tabela 5.1 - Valores das variveis de estado no
estado estacionrio para a reao 1
(A
B) e reao 2 (A
C)
Variveis de Estado no Estado

Estacionrio
Reao
0,245
0,254
600
594,6
0,416
0,0836
550
550
94
Tabela 5.2 - Valores dos parmetros
de
ajuste
referentes
primeira parte dos resultados.

Parmetros de Ajuste
caso
0,5
10,
0,65
2 parte Resultados correspondentes a aplicao do mtodo com

mudanas, ou seja, os valores das variveis de estado no
estado estacionrio usados no modelo dos ganhos so
diferentes dos usados no modelo que descreve o sistema.
Os valores dos parmetros de ajuste e das variveis de estado no
estado estacionrio esto relacionados nas tabelas 5.3.
As figuras 5.7 a 5.9 mostram as respostas referentes a esta etapa.
95
Tabela 5.3(a) Valores dos parmetros de ajuste referentes a
segunda parte dos resultados.
Parmetros de Ajuste
caso
0,1
0,026
0,16
0,65
Tabela 5.3(b) Valores das Variveis de Estado no

Estado Estacionrio referentes
segunda parte dos resultados.
Variveis de Estado no Estado Estacionrio

caso
0,22
0,28
620
594,6
0,22
0,28
613
594,6
0,22
616
594,6
0,22
0,28
617
594,6
10
0,245
0,3
600
594,6
0,28
96
5 .4. 1 . 2. Referentes a Reao A _,. B _,. C.

3 parte Resultados correspondentes a aplicao do mtodo na
forma original. Isto , os valores das variveis de
estado no estado estacionrio usadas no modelo dos
ganhos so os mesmos usados no modelo que descreve o
sistema e esto relacionados na tabela 5.1 (reao 2).
A combinao de parmetros de ajuste, usados em cada caso, esto
mostrados na tabela 5.4, enquanto as respostas esto graficadas nas
figuras 5.10 a 5.14.
Tabela 5.4 Valores dos Parmetros de Ajuste referentes
terceira parte dos resultados.

Parmetros de Ajuste
caso
a,
B,
a,
a2
10 3
85
18,5
10
B,
J32
B,
97
4 parte resultados correspondentes a aplicao do mtodo (de

obteno dos ganhos) com mudanas, isto , os valores
das variveis de estado no estado estacionrio usados no
modelo dos ganhos so diferentes dos usados no modelo
que descreve o sistema.
As tabelas 5.5(a) e 5.5(b) mostram os valores dos parmetros de
ajuste e das variveis de estado no estado estacionrio, respectivamente,
usados
apresentados
em
(na
cada
forma
caso.
de
como
grficos,
feito
anteriormente,
figuras
5.15
a5.19)
so
os
resultados da aplicao de vrias estruturas de controle sobre o

sistema.
Tabela 5.5(a) Valores dos Parmetros de Ajuste referentes a
quarta parte dos resultados.
Parmetros de Ajuste
caso
B,
a,
18
10 5
0,00031
0,35
0,237
10
19,5
105
255
10 5
98
Tabela 5.5(b) Valores das Variveis de Estado
no
Estado Estacionrio referentes

quarta parte dos resultados.
variveis de Estado no Estado Estacionrio.

caso
CBS
0,42
0,083
600
550
0,42
0,083
570
550
0,42
0,083
560
550
0,42
0,083
530
550
10
0,42
0,083
555
550
Tabela 5.6 Valores dos Parmetros de Ajuste para

estruturas de controle uni varivel.
Parmetros de Ajuste
linha
a1
a3
a2
10,
10'
lO'
99
5.4.2. Discusses
Como descrito anteriormente, as variveis operacionais importantes possveis de sofrerem perturbaes so Fo, CAo, To, TJo e FJ.
No entanto, com o objetivo de verificar a eficincia das vrias
estruturas
de
controle
do
sistema,
padronizou-se
perturbar
sistema atravs de uma nica varivel em todos os casos. A varivel

escolhida para ser perturbada foi
a concentrao de entrada do
componente A (CA0 ) , pois trata-se de uma situao bastante comum nos

processos industriais. Optou-se por perturbao do tipo degrau de
10%, por ser uma perturbao adequada para os objetivos deste
trabalho sendo que alteraes em torno de 10% no valor de CAo podem
ser frequentes.
Na elaborao do modelo para a reao A -+ B a equao do
balano de massa para o componente B foi empregada para fins de
controle.
Isto porque, alm de ser a equao da varivel
controlada, o nmero de equaes de estado deve ser igual ao nmero
de variveis manipuladas. o nmero de variveis manipuladas passa
a ser quatro (F0
T0
T= e FJ), pois sendo CAo foi escolhida como a
varivel perturbada, deve ser fixa aps a perturbao.

Em ambos os esquemas reacionais estudados (A -+ B e A
-+
-+
C), visa-se a maximizao do produto B, sendo ento C5 a varivel

controlada.
5.4.2.1. Referentes a Reao A....,. B, usando o Mtodo no Estado Original

o conjunto de figuras 5.2 mostra que no possvel controlar
o sistema manipulando vrias variveis de entrada. As variveis
manipuladas atingem valores que excedem os limites operacionais,
fazendo com que as variveis de sada assumam comportamentos que
no caminham para um estado estacionrio.
Os conjuntos de figuras 5.3, 5.4 e 5.5 mostram que possvel
controlar o sistema com "off-set", fazendo a manipulao isolada em
100
casos
univariveis,
manipulando
FJ ou T 0
ou TJo
Observando
as
variveis manipuladas em cada caso verifica-se, atravs das figuras

5.4(b) e 5.5(b), que a variao na varivel manipulada T= menor
que na varivel manipulada T0
o conjunto de figuras 5.6 mostra que o caso de estrutura de
controle uni varivel, onde manipula-se a vazo de entrada,
praticamente impossvel controlar o sistema. Estas figuras mostram
o comportamento das variveis para a melhor combinao de
parmetros de ajuste.
101
O.JOO 1 - - - -
):o.z~o
---~----~---------------------
'!
1.200
."''
. .0.150
\g
lo.IOO
&
~0.050
."
- - eob eonho!t
........-. molho aborto
0.10 !--0-'"'1'"'"":2'"'""~3!"-"!4~""';p,.....-::G-..,7...-~8:r.J
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- - cob tocnkol
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O-~~c-""!'-"T'-':!f~.,....--7
. I
2
3
4
u
Tempo /~,~;)
(b)
(a)
700,---------------------------1
;;:;-700~,
'-'
l~
{;ooo
"
P:;
- - aob controle
***** molha
Qbff\O
200to~~--~2~,3--~~~~-,6~.-r7--a<"
7'~>mpo
(c)
(h).
(d)
Figura 5.2. Comportamento das variveis, no tempo, para a estrutura

controle multivarivel: (a) concentrao de A, (b) concentrao de
B,
(c) temperatura,
(d) temperatura do refrigerante, (e) vazo de
entrada, (f) vazo do refrigerante, (g) temperatura de entrada e

(h) temperatura de entrada do refrigerante.
102
90.0
400
1
;;:;..
~ao.o
'-'
s=
~0.0
lm
"111
~eq.o
-3
13 50.0
~
lg
lJIOO
1>.
"'---~~f,.,)
0o
4
Tompo
~0.0
4
''ampo
h>)
(f)
(e)
~ool-----------------------~
500.0 , . - - - - - - - - - - - - - - . . . ,
luoo
~
'-'
"'
~~oo.o
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'-"
o .. ..
.g
~400
~'!
J!300
14
!!300.0
~200
l200.0
~100
!..100.0
lo.
0.0
-~~...........,---,....--"T"-.,..,..1
01234~G78
7'mpo (/"')
(g)
Figura 5.2. (continuao)
(h)
103
0.!50 , - - - - - - - - - - - - - - ,
o~oor--------------------~
Ri'
tYi'
.!I
"""
...
~0.30
-llo. 150
~
~0 .2M
t.a
l.2oo
.~
3
fo.1oo
fow
Ao.oso
1.)
- - tob oon\rolt
- - eob controle
--- ..t-pofnt
............. molho ot>+rto
o. 10
i-0--r-""'!"2--r--,.~J;.,....-,.-.,...._,.8...1
3
T~o
(ha)
........... molho aberto
o.ooo o
r.~
e
fM)
(b)
(a)
520
~2.0
"'
....._
~o.o
~
_g
-....;
~580
I>;
t411.0
-3
a;
~560
]46.0
...
~540
.:3 H.O
~~ 42.0
~620
- - tob controle
b"
.......... molho aberto
5000
Tmpo rM)
(c)
40.0
Tempo fM)
(d)

de controle univarivel baseada na manipulao da vazo de fluido
refrigerante: (a) concentrao de A, (b) concentrao de B, (c)
temperatura e (d) vazo do refrigerante - varivel manipulada -
104
0~00 r---------------------------~
oeor-----------------------------
~
;:,:o.2oo
3
1.200
"'-110.150
'
'
fo.1oo
~
~0.050
- - - tob oontrolt
--- ..t-polnt
molho aberta
o.ooo :l.o---..,-2-~3'"r_'""_4~--~,.lvJ-)-5~-,7-...,8,.....1
(a)
(b)

de controle univarivel baseada na manipulao da temperatura de
entrada: (a) concentrao de B,
(b) temperatura de entrada
0~00 r-----------------------------~
fYi'
~0.2~0
.!l
1.200
"'{l0.150
'
,g
fo.1oo
ti
~0.050
- - tol:> QOntrolt
....... - eet-po(nl
............. molha obM"to
.o.oooo
Tempo
(a)
(b)

de controle univarivel baseada na manipulao da
temperatura de
entrada do fluido refrigerante:

(a) concentrao de
temperatura do fluido refrigerante - varivel manipulada
B,
( b)
105
0~00 r-------------------------~
ti\"
~
)Jl.2!10
.s
1~oo
~
{10.150
l3
fo.1oo
~
~0.050
- - tob oontrolt
"'**** molha
aberto
O. lo ~o-..,_-2,.........,._..,_.....,,....__..,7__8_
3T~o~J
o.ooo
- - - IO o-offirolt
--- ..t-polnt
,......,..,.,. malho aberta
1-o-.,...-zr"""'"'T...;..."'l,.....,~o,.........,.G-..,7,.....-8,....1
To~ (lul)
(a)
(b)
620r---------------------------~
42.0 r------------------------~
138.0
...
~3M
13
~34.0 !L~....,
- - - eob COI'llrole
...........,. malha obta
~~0--~--2~~3--,~....,.~-~6.....,~7,........,.8~
Tnnpo Clul)
(c)
{d)

do controle univarivel baseada na manipulao da
vazo de entrada:
(a) concentrao de A,
(b)
concentrao de B,
(c) temperatura e (d) vazo de entrada - varivel manipulada -
106
5.4.2.2. Referentes a Reao A__,. B usando o Mtodo com mudanas no

Estado Estacionrio.
Para
os casos de
estruturas de controle multi varivel
univarivel, manipulando-se a vazo de entrada, a mudana dos

valores das variveis de estado no estado estacionrio usados no
modelo dos ganhos no contribui em nada para a ao de controle. o
comportamento das variveis de sada o mesmo daqueles mostrados
nos conjuntos de figuras 5.6 e 5.2.
Para os casos univariveis, manipulando-se
consegue-se controlar
a
varivel
controlada Cs no
estado
estacionrio original, isto , sem "off-set". Entretanto deve-se
levar em considerao a inverso da resposta em malha fechada pois
a varivel controlada pode sair de uma faixa de operao segura.
Observa-se que tanto a varivel controlada Cs como as variveis
manipuladas assumem um comportamento oscilatrio at atingir o
estado estacionrio, como mostram os conjuntos de figuras 5.7, 5.8
e 5.9. Comparando os conjuntos de figuras 5.8 e 5.9, verifica-se
que quando manipula-se TJo o sistema leva um tempo maior para
atingir o estado estacionrio, mas a variao nas amplitudes das
oscilaes menor do que quando manipula-se T0
A comparao feita aqui e no item 5.2.1 entre as variveis
manipulveis To e TJo sugere que entre as duas TJo pode ser escolhida
como a varivel manipulada, pois necessita de uma menor variao
para efetuar o controle. Outra possvel vantagem do ponto de vista
prtico que normalmente mais fcil atingir as condies
trmicas adequadas no fluido refrigerante do que no fluido de
processo.
Nas condies aqui estudadas, a manipulao das vazes de
entrada tanto do reagente como do refrigerante, no possvel
controlar o sistema quando perturba-se a concentrao de entrada
dos reagentes.
107
O.:lO ~------------,
.....
o~oor--------------------~
M'
~0.2!10
~~
Ao~
"'
!o..2oo
!.... o.:lO
"'
-3
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t9
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fo.1oo
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~0.10
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- - 10b
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0.00
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T.:.o (i,..)
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---- ..t-polnt
........... malho aberta
o.ooo o
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0
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de controle univarivel baseada na manipulao da
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108
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de controle baseada na manipulao da
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de entrada: (a) concentrao de A, ( b) concentrao de B, (c)

temperatura e (d) temperatura de entrada - varivel manipulada.
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(d)

de controle baseada na manipulao da temperatura
de entrada do fluido refrigerante: (a) concentrao de A, (b)
concentrao de B, (c) temperatura e (d) temperatura de entrada do
fluido refrigerante - varivel manipulada
110
5.4.2.3. Referentes a Reao A
C usando Mtodo no Estado
Original.
o
conjunto
de
figuras
5.10
mostra
impossibilidade
de
controlar o sistema manipulando simultaneamente vrias variveis de

entrada (F 0 , T 0 , TJo e FJ). Como no caso da reao A -+ B, as
variveis manipuladas atingem valores que excedem os limites operacionais, fazendo com que as variveis de sada assumam valores
indesejados. As figuras citadas mostram o comportamento das
variveis para a melhor combinao de parmetros ajustveis.
os conjuntos de figuras 5.12 e 5.11 mostram que as variveis
de sada so insensveis ao ajuste de parmetros quando, em
estruturas de controle univariveis, manipula-se a vazo do fluido
refrigerante ou a temperatura de entrada. Ou seja, para qualquer
valor que os parmetros de ajuste assumam, as variveis manipuladas
no sofrem alterao e consequetemente as variveis de sada tambm
no.
o
conjunto
de
figuras 5.13 mostra que em estruturas de

controle univariveis, manipulando-se a temperatura de entrada do
fluido refrigerante, no possvel controlar o sistema. No
entanto, a varivel controlada Cs assume um comportamento cclico
em torno do estado estacionrio, o qual pretende-se alcanar com o
controle.
o conjunto de
controle
controlar
da vazo
varivel
figuras
5. 14 mostra
que
em estruturas
de
univariveis, para esta reao, a nica maneira de

o sistema, embora com "off-set", atravs da manipulao
de entrada. As figuras citadas mostram o controle da
controlada C5 alcanado com a melhor combinao de
parmetros de ajuste possvel. Este resultado bastante promissor,

uma vez que, como j mencionado anteriormente, estruturas de
controle baseadas na manipulao de vazes so industrialmente
convenientes.
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(d)
Figura 5.10. Comportamento das variveis, no tempo, para a

estrutura de controle multi varivel: (a) concentrao de A, ( b)
concentrao de B, (c) temperatura, (d) temperatura do fluido
refrigerante,
(e) vazo de entrada,
(f) vazo de fluido
refrigerante, (g) temperatura de entrada, (h) temperatura de
entrada do fluido refrigerante.
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Comportamento
4
Tempo
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(d)
(c)
Figura
das
variveis,
no
tempo,
para
estrutura de controle baseada na manipulao da temperatura

de entrada: (a) concentrao de A, ( b) concentrao de B, (c)
( d)
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entrada
varivel
temperatura
e
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manipulada -
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Tempo C"-)
(b)
Figura 5.12. Comportamento das variveis, no tempo para estrutura

de controle baseada na manipulao da vazo de fluido refrigerante:
(a) concentrao de B, {b) vazo de fluido refrigerante - varivel
manipulada -
115
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(c)
(d)

estrutura de controle baseada na manipulao da temperatura
de entrada do fluido refrigerante: (a) concentrao de A, (b)
concentrao de B, (c) temperatura e (d) temperatura de entrada do
fluido refrigerante
varivel manipulada
116
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Tempo C"-)
(d)
Figura 5.14. Comportamento das variveis, no tempo,

estrutura do controle univarivel baseada na manipulao
para
da
vazo de entrada: (a) concentrao de A, (b)

concentrao de B,
117
5.5.2.4. Referentes a Reao A_,.,. B ~C usando o Mtodo com mudanas

no Estado Estacionrio.
Atravs dos conjuntos de figuras 5.15, 5.16, 5.17, e 5.19
nota-se que, embora com os parmetros de ajuste empregados no seja
alcanado um controle rpido e preciso, possvel trazer a
varivel de uma faixa de operao em malha aberta para as
proximidades do "set point" desejado. Isto mostra que, com um
ajuste mais fino dos parmetros, um controle satisfatrio do
sistema
pode
ser
alcanado,
para
casos
univarivel
ou
multivarivel. Cuidado especial deve ser tomado com a inverso na
malha de resposta.
No entanto, quando manipula-se, em caso univarivel, a
temperatura de entrada do fluido refrigerante, observa-se (figura
5.18) que no h inverso na curva Cs versus t, comuns aos outros
casos, alm de controlar o sistema de maneira satisfatria.
Para o caso da vazo de entrada do reagente sabe-se que uma
varivel facilmente manipulada, a exemplo da vazo do fluido
refrigerante e embora no seja to atraente quanto esta ltima por
afetar a produo do sistema, pode ser uma alternativa bastante
interessante. A figura 5.19(b) mostra como o comportamento desta
varivel permite o controle do sistema, praticamente sem "off-set".
o conjunto de figuras 5.19 mostra o comportamento das variveis de
sada e da varivel manipulada. Convm ressaltar que apesar do bom
desempenho desta estrutura no controle de reatores tipo tanque
contnuo (sistema agregado), ela pode causar problemas de resposta
inversa em sistemas distribudos (por exemplo, reatores de tipo
leito fixo) como mostrado por McGreavy e Maciel Filho (1992).
118
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Figura 5.15.
Comportamento das variveis, no tempo, para a
estrutura de controle multi varivel: (a) concentrao de A, ( b)
concentrao de B, (c) temperatura, (d) temperatura do fluido
refrigerante,
(e) vazo de
entrada,
(f) vazo de fluido
refrigerante, (g) temperatura de entrada, (h) temperatura de
entrada do fluido refrigerante.
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Tempo (hl)
(c)
(d)

estrutura de controle univarivel baseada na manipulao da
vazo de fluido refrigerante: (a) concentrao de A, (b) concentrao de B, (c) temperatura e (d) vazo de fluido refrirerante.
121
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Figura
das
variveis,
no
tempo, para a
temperatura de
estrutura de controle baseada na manipulao da
entrada: (a) concentrao de A, (b) concentrao de B, (c)
temperatura e (d) temperatura de entrada.
122
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controle baseada na
fluido refrigerante:
(c) temperatura e (d)
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(d)
das variveis, no tempo, para a estrutura de

manipulao da
temperatura
de entrada do
(a) concentrao de A, (b) concentrao de B,
temperatura de entrada do fluido refrigerante
123
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(c)
f.hll)
34.0
4
rompo
f.lu)
&
(d)

estrutura do controle univarivel baseada na manipulao da
vazo de entrada: (a) concentrao de A, (b)
concentrao de B,
124
5.4.2.5. Discusses Gerais

Observa-se
durante
aplicao
do
mtodo
em
sua
forma
original para a reao A~ B em caso univarivel, manipulando-se a

vazo do fluido refrigerante, que quando consegue-se efetivar o
controle sobre o sistema, esse se d sempre com a presena de um
"off-set" na varivel controlada Cs. Verifica-se que isso acontece
independentemente da varivel pertubada e da magnitude da
perturbao feita. o conjunto de figuras 5.20, 5.21 e 5.22 mostra
isso. A figura 5.20 mostra uma perturbao de 2% em CAo quando
comparada com as figuras 5.21 originadas de uma perturbao de 10%
em CAo e tambm com relao s figuras 5. 22 que mostram uma
perturbao de 6% em T0 Nos 3 casos aparece o "off-set" na curva
Cs versus t.
A tabela 5. 6 mostra a combinao de parmetros de

ajuste para os trs casos.
Para a reao A ~ B, caso univarivel manipulando-se a vazo
de entrada dos reagentes, no obteve-se controle usando o mtodo na
forma original ou com mudanas nas variveis de estado no estado
estacionrio.
Isto
tambm verdade para perturbaes na
temperatura de entrada, manipulando-se a vazo de entrada dos
reagentes. o conjunto de figuras 5.23 mostra o caso quando
perturba-se a temperatura de entrada e aplica-se o mtodo na forma
original. o conjunto de figuras 5.24 mostra o caso quando usa-se o
mtodo com mudanas.
o conjunto de figuras 5.10 mostra um sistema quando no se
consegue o controle. As variveis manipuladas excedem os limites
operacionais, fazendo com que as variveis de sada (estado)
caminham para valores indesejveis.
Observa-se que a aplicao do mtodo na forma original sempre
produz ganhos constantes ao longo do tempo e produz um controle da
varivel controlada com "off-set" (o que pode ser visto no conjunto
de figuras 5.3), e isso caracteriza controladores proporcionais. o
controle aqui chamado de controle timo proporcional.
Os
dois
pargrafos
acima
colocam
dois
problemas
quando
125
aplica-se o mtodo na forma original - problemas de "off-set" e
limites operacionais - que so eliminados na maioria das vezes pela
mudana dos valores das variveis de estado no estado estacionrio,
usados no modelo dos ganhos que fornece os ganhos usados nos
clculos das variveis manipuladas. o conjunto de figuras 5.10
apresenta o problema de limites operacionais, os quais so
eliminados com as mudanas citadas no mtodo, como mostra o
conjunto de figuras 5.15.
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Tempo
C"-)
(b)
Figura 5.20. Comportamento, no tempo, das variveis controlada e
manipulada para uma estrutura de controle univarivel baseada

na manipulo da vazo de fluido refrigerante: (a) varivel
controlada - concentrao de B - e (b) varivel manipulada - vazo
de fluido refrigerante -
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na manipulao da vazo do refrigerante: (a) varivel controlada concentrao de B - e (b) vazo de fluido refrigerante o~so.---------------,
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na manipulao da vazo de fluido refrigerante:
(a) varivel
controlada - concentrao de B - e (b) vzo de fluido refrigerante
127
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------------------------------
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~0.100
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4
TII'IWPO
(c)
34.0
f,.,.J e
(d)
Figura 5.23. Comportamento das variveis, no tempo, para uma

estrutura de controle baseada na manipulao da vazo de entrada:
(a) concentrao de A, (b) concentrao de B, (c) temperatura e (d)
vazo de entrada - varivel manipulada
128
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Tmpo
lu)
30.0
(a)
Tompo (lu
) 6
(b)

manipulada para uma estrutura de controle univarivel baseada na
manipulao da vazo de entrada: (a) varivel controlada - concentrao de B - e (b) varivel manipulada - vazo de entrada -
O passo de integrao das equaes dos modelos - seja modelo

do
sistema ou modelo dos
ganhos
um fator
importante
no
algoritmo de controle. o passo de integrao usado no modelo dos

ganhos deve ser menor que o usado no modelo do sistema. Este
parmetro deve, portanto, ser cuidadosamente escolhido, mantendo-se
um compromisso entre a performance do sistema de controle e
aplicaes em tempo real. Neste trabalho usou-se um passo da ordem
de lo- para o modelo dos ganhos e 10-3 para o modelo do sistema.
Quando se usa o passo no modelo dos ganhos igual ao passo usado no
modelo do sistema surgem os ruidos nas curvas dos ganhos contra o
tempo.
os parmetros de ajustes tanto para a estrutura de controle
multivarivel quanto univarivel, apresentam sensibilidades dife-
129
rentes. os parmetros a 2 e a 3 so insensveis em todos os casos

estudados neste trabalho. Os parmetros de maior sensibilidade so
a, e B ( B,, B2 , J3 3 e B, no caso multi varivel). No se verifica
nenhuma
relao
dieta
entre
determinados
parmetros
a
determinadas variveis de estado ou manipulada. J para
e
os
parmetros B verifica-se uma forte relao entre estes e

determinadas variveis manipuladas, principalmente para sistemas
uni variveis.
Os parmetros de ajustes a,, a 2 ,
e a 3 podem assumir valores
tanto negativos como positivos, ao passo que B deve ser maior que
zero. Isto porque para B ( B, ou 8 2 ou 13 3 ou B,) menor que zero a
varivel manipulada assumir valores negativos, ou seja, fora dos
limites operacionais.
Quando aplica-se o mtodo na forma original, para estruturas
de controle uni varivel, verifica-se que apenas um parmetro
sensvel, e este apresenta uma faixa de sensibilidade. Fora desta
faixa por mais que varie o valor do parmetro, os ganhos no
respondem a esta variao. Esta faixa de sensibilidade deixa de
existir quando usa-se o mtodo com mudanas nos valores das
variveis de estado no estado estacionrio.
Os parmetros de ajuste apresentam, em certos casos, faixas
de estabilidade. Por exemplo, no caso de sistema uni varivel
manipulando a vazo de entrada para a reao A~ B ~ c, consegue-se
controlar o sistema - como mostra a figura 5.14(b) - usando a, =
18,5. No entanto, se mudarmos o valor de a1 abaixo ou acima de
18,5, perde-se totalmente o controle do sistema.
Geralmente a mudana das condies iniciais das variveis de
Riccati (Si j) atua no sentido de melhorar a estabilidade dos
parmetros no caso citado acima.
Deve ser ressaltado que, embora o controle timo trate do
ajuste de vrios parmetros de controle, em todos os casos aqui
estudados foi possvel manter a maioria dos parmetros fixos e
controlar o sistema variando um ou no mximo dois parmtros. Isto
pode motivar a implementao prtica deste tipo de controlador.
Quando muda-se os valores das variveis de estado no estado
130
estacionrio no modelo dos ganhos com o objetivo de eliminar o

"off-set" da varivel controlada, verifica-se que a varivel que
realmente
deve
ser mudada
temperatura
do
reator
(Tsl.
No
entanto, apesar das outras variveis terem importncia irrelevante

frente a T5 , foi mostrado que estruturas de controle que levem o
sistema a operar com alta performance podem ser formuladas.
5. 5. Concluses
o xito da aplicao do mtodo em reatores tanque contnuo
agitado depende do tipo de reao qumica que est ocorrendo e da
estrutura do controle utilizada. Isto quer dizer que embora o
procedimento proposto neste captulo seja geral necessrio obter
os valores dos parmetros que permitam um controle adequado. Isto
pode ser obtido atravs de simulao.
o controle de sistemas atravs de estruturas de controle
multivarivel mais complicado do que com estruturas univariveis,
principalmente devido ao fato de que existem interao intre as
variveis. No entanto, se estas forem usads de maneira adequada um
controle eficiente pode ser obtido.
Foi mostrado que com a mudana do estado estacionrio no
modelo que fornece os ganhos do controlador, torna-se possvel
controlar processo sem "off-set", sendo
melhorar a performance do processo.
isso
interessante para
Na determinao das condies que permitam um bom controle do

sistema foi notado alguns parmetros de ajuste esto sujeitos
faixas de atuao, que determinam os limites operacionais das
variveis manipuladas. Uma observao muito importante, sobre a
tecnica de controle timo empregada, a possibilidade de controle
do sistema variando apenas um parmetro de ajuste,
mantendo os
outros em valores fixos.

Os assuntos tratados at agora, nesta tese, servem como base
para a estruturao do problema de controle usando controladores
131
baseados na teora classica de controle, que ainda so muito usuais

na indstria. Isto considerado no prximo captulo.
132
Captulo 6
Controle por Retroalimentao com Algoritmo Modificado
Tendo em vista o processo de modernizao pelo qual passam as

indstrias qumicas e petroquimicas visando o aperfeioamento dos
processos convencionais, estas esto buscando procedimentos que
visam o controle automtico de suas operaes.
o estudo desenvolvido neste capitulo visa permitir a
avaliao destas tcnicas de controle automtico em reatores tanque
continuo (CSTR), quando as condies de operao so alteradas dos
valores nominais atravs da simulao dinmica do processo. Este
assunto foi tratado recentemente por Maciel Filho e Barbosa Jr.
(1991), onde foi mostrado que necessrio identificar as possveis
faixas de operao cem demandar excessiva ao do controlador.
Sero investigadas as performances de alguns algoritmos de
controle quanto a facilidade de implementao prtica e a qualidade
de controle obtido. Uma questo fundamental o ajuste dos
parmetros do controlador,
industriais depende muito
os quais na maioria das aplicaes

da experincia de operadores, que
realizam este ajuste atravs de procedimentos nem sempre adequados,

especialmente para sistemas que apresentam instabilidade em malha
aberta.
O
objetivo
do
controle
aqui
usando
controladores
proporcionais, estabilizar a concentrao do reagente A na sada do

reator. A reao qumica (A~ B) a mesma empregada no capitulo 5.
A concentrao ser regulada indiretamente atravs da temperatura,
que de medio mais fcil e barata. As variveis manipuladas
escolhidas para compor a estrutura de
temperatura de sada do reator foram a
controle SISO com a

vazo de entrada dos
reagentes, vazo do fluido refrigerante (devido a fcil manipulao

prtica das mesmas) e a temperatura de entrada do fluido
133
refrigerante
(por
ser
as
mudanas
de
temperatura
no
fluido
refrigerante mais fcil do que no fluido de processo).
6.1. Modelo Matemtico Empregado

o sistema considerado o CSTR com a reao qumica
-~k'--4 B
considerada exotrmica, irreversvel e de primeira ordem e onde k

a constante cintica dada pela lei de Arrhenius. Este processo
o mesmo descrito no captulo 5.
o modelo matemtico no considera a equao de balano de
massa para o componente
diferenciais ordinrias
VdCA
- c)
= F(CAo
A
dt
VdT
= F(T0 - T) dt
FJ(TJo dTJ
dt
VJ
B e
dado
pelas
- VkCA
CA (O)
flHVkcA
UA(T- TJ)
pCP
pCP
UA(T- TJ)
pJVJCPJ
seguintes
equaes
= CAS
TJ(O)
T(O)
= Ts
( 6. 1)
= TJS
As variveis de entrada e sada do sistema, usadas neste captulo,

so as mesmas descritas no captulo 3.
6.3. Controle por Retroalimentao

Considere um processo generalizado como mostrado na figura
6.1(a), onde y uma varivel de sada, d so as disturbncias em
134
a varivel manipulada.
(a)
mecanismo de controle
e
'--------------
Controlador
~y;m-----
----j
Dispositivo
de Medida
~------------------------
(b)
Figura 6.1. (a) processo em malha aberta (b) processo em malha fechada
As disturbncias d so mudanas que ocorrem de forma no

previstas. o objetivo , havendo disturbncias, manter a varivel
de sada y em nveis desejados atravs da manipulao
varivel(is) manipulada(s).
A ao de controle segue as seguintes etapas:
da(s)
1) Mede-se o valor da varivel de sada y. (vazo, presso,

temperatura, nvel, concentrao) atravs de um dispositivo de
medida apropriado e faz-se ento y. como o valor indicado da
varivel de sada.
2) Compara-se o valor indicado Ym com o valor desejado YsP ( "setpoint") da varivel de sada. Define-se, assim, o erro (ou desvio)
135
3)
valor de e fornecido ao controlador.
controlador muda
o valor da varivel manipulada m de tal forma a reduzir a magnitude

do erro e. Geralmente, o controlador no afeta a varivel
manipulada diretamente mas atravs de um dispositivo (geralmente
vlvula de controle), denominado de Elemento Final de Controle. A
figura 6.1(b) resume as trs etapas.
O sistema representado na figura 6 .la chamado de malha
aberta (sem controle), enquanto o sistema da figura 6.lb chamado
malha fechada (com controle).
A funo do controlador (figura 6.1b) receber o valor da
varivel de sada Y. e compar-lo com o valor de YsP e produzir um
sinal m(t) tal que o valor de varivel de sada retorne a Y=
Entretanto, a varivel de entrada do controlador o erro (e(t)
Y=- y.(t)), enquanto a varivel de sada m(t). Os vrios tipos

de controladores por realimentao diferem na forma com que e
transferido para m(t).
Os tipos bsicos de
controladores
por
realimentao
so:
Controlador Proporcional ( P) , Controlador Proporcional- Integral

(PI) e Proporcional-Integral-Derivativo (PID) e esto descritos no
Apndice D.
Os parmetros destes controladores Kc, T, e To so os
parmetros de controle. o projeto de um controlador consiste em
encontrar os valores destes parmetros que controle a resposta do
processo de uma forma adequada.
Existem vrios mtodos de obteno destes parmetros,
sendo
bastante conhecidos o Mtodo da Curva de Reao do Processo e o

Mtodo de Ziegler-Nichols (Z-N).
No entanto estes no so satisfatrios e mesmo sendo
procedimentos "off-line", podem requerer um tempo excessivamente
longo e a performance pode no ser garantida, especialmente para
processos com parmetros variantes. No Apndice E descri to
resumidamente o procedimento de Z-N usado nesta etapa.
136
6.3. Algoritmo Modificado

A eficincia dos controladores, descritos na seo anterior,
funo da escolha adequada do ( s) seu ( s) parmetro ( s) . Assim,
existe
a
necessidade
do
desenvolvimento
de
tcnicas
que
possibilitem o ajuste dos parmetros do controlador de forma
automtica e rpida sem expor o sistema a grandes flutuaes.
A seguir descri to, para controladores proporcionais, um
mtodo que permite o ajuste automtico dos parmetros do
controlador. o mtodo denominado Mtodo dos Intervalos.
Este mtodo, proposto por Maciel e Tocalino (1991), consiste
em dividir o tempo de operao do reator em intervalos iguais e,
dentro de cada um destes, medir a diferena entre os valores
mximos e mnimos atingidos pela temperatura de sada. Esta
diferena comparada com a progresso atingida no intervalo de
tempo anterior. Se houver um aumento da diferena entre as
temperaturas mxima e mnima, a constante proporcional de controle
(Kc) multiplicada por um fator maior que 1. Caso contrrio, se for
constatada uma reduo neste intervalo (em relao ao intervalo

anterior) a constante ter seu valor reduzido. Obviamente a
performance do mtodo pode ser melhorada atravs da escolha do
fator, porm isso no crtico.
Tambm verifica-se que se a temperatura subir alm de uma
tolerncia com relao ao "set-point", o termo proporcional (Kc)
ter seu valor incrementado. Ocorrendo o oposto, se a temperatura
cair abaixo desta mesma tolerncia subtrada do "set-point", o
valor de Kc ser reduzido.
A implementao baseada no fluxograma mostrado na figura 6.2.
137
--- .. iK~K~:t1'
....
-s
--,"'
!< N ,/" > Teet + ~///
- ''-,,"~
---~
--.
Verificao da i
..
Temperatura
l_ __
4 Tmaxi
'------.[ fmin 1
'"'y
iN
,/"'"-
_i------
Ni
..
Kc=Kc.
jolt------------
i Kc=Kc{f3 ;.,..
.6. T : tolerncia de temperatura

Ti , Ti+1 :diferena, entre as temperaturas mxima e
mnima em cada intervalo
fi , f2, f3 : fatores de incremento ou de reduao de Kc
Figura 6.2. Diagrama de blocos para o algoritmo de controle

"Mtodo dos intervalos"
ta
138
6.4. Performance do Controlador

As condies operacionais padro utilizadas nas aplicaes
esto no apndice A.
o objetivo do controle manter a temperatura de saida (e
operao, pois trata-se de um reator de mistura perfeita) o mais
prximo possvel do "set-point", suposto como valor de projeto,
como sendo 600 R.
Para se atingir
este objetivo usou-se
controladores
proporcionais cujas equaes foram incorporadas, isoladamente, ao
modelo de 6.2. Estas equaes (que correspondem s estruturas de
controle) so
FJ = FJo- Kc(T8 p - T)
F = F0
TJo
Kc( T 8 p
= 530
T)
- K 0 (T8 p - T)
A seguir so mostrados os resultados para a

mtodos: Intervalos e Ziegler-Nichols.
aplicao de dois
6.4. 1. Mtodo dos Intervalos.

A performance do algoritmo foi testada, sendo utilizados os
seguintes parmetros, de acordo com a figura 6. 2: f 3 = 1, 5 , f. 1 n =
0,1 , T = 5,0 R e intervalos de tempo iguais a 0,1 h em todas as
simulaes. Os valores de f 1 e f 2 foram 1,5, com raras excees.
Estes valores foram obtidos atravs de simulaes em malha fechada.
o mtodo foi aplicado ao reator submetido a perturbaes
degraus e senoidais na temperatura de entrada dos reagentes, T0
139
6.4.1.1. Pertubao Degrau Positiva

Primeiro
processo
simulado,
sem
ajustes,
com
temperatura de entrada dos reagentes To sendo alterada de 530 para

700 R no instante t = 3 h, de acordo com a figura 6.3. Usando uma
estrutura de controle em que manipula-se a vazo do fluido
refrigerante, nota-se (atravs da figura 6.4(a)) que a temperatura
de sada do reator distancia-se do "set-point", estabilizando-se em
torno de 617 R, enquanto a vazo de fluido refrigerante vai para
117 ft 3 jh, como mostra a figura 6.4(c).
Aplicando o algoritmo proposto para as mesmas condies de
partida, usando 4,0 ft 3 /h.R para Kc inicial, verifica-se na figura
6.5(a) que a temperatura do reator sofre um salto no momento da
perturbao, para depois abaixar e manter-se em torno de 604 R. A
figura 6.5(d) mostra a ao do mtodo dos intervalos, alterando o
valor da constante Kc de forma a suprir com maior intensidade as
variaes na temperatura.
Uma outra estrutura do controle, baseada na manipulao da
vazo de entrada dos reagentes, foi testada para controlar o
sistema sujeito mesma perturbao. Colocou-se o processo sob uma
malha fechada com o ganho constante (Kc = 1). V-se que a
temperatura do reator sobe bruscamente para em seguida cair e
manter-se em 621 R (figura 6.6(a)), enquanto a vazo de entrada do
reagente, aps reduzir-se a zero, sobe e estabiliza-se em 17 ft 3 /h,
como visto na figura 6.6(c).
No entanto quando aplica-se o algoritmo de ganhos ajustveis
para um Kc inicial igual a 1, a temperatura do reator estabiliza-se
em 603 R, como visto na figura 6.7(a). As figuras 6.7(c) 6.7(d)
mostram, respectivamente, o comportamento da vazo de entrada e do
ganho para este caso.
Estes resultados mostram claramente o potencial do mtodo dos
intervalos para ajuste dos parmetros do controlador.
140
7~r------------------------,
Figura 6.3. Variao da temperatura

entrada dos reagentes no tempo.
de
141
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(c)
Figura
6.4.
Comportamento,
(d)
no
tempo,
das
variveis:
(a)
temperatura,
(b)
concentrao de A,
(c)
vazo de
fluido
refrigerante - varivel manipulada - e (d) ganho do controlador.
142
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(d)
Comportamento,
no tempo,
das
variveis:
(a)
temperatura, (b) concentrao de A, (c) vazo de fluido
Figura
6.5.
143
0.:10
780
--- ..t-polnt
....... set-polnt
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rnn:O (~w1
10
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(d)
Figura
6.6.
Comportamento,
no
tempo,
das
variveis:
(a)
temperatura, (b) concentrao de A,
(c) vazo de fluido
144
~~----------------------~
--- set-polnt
O.JO
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o.o r\.
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T.mpo
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) 10
hll
12
(c)
(d)
Figura 6.7.
Comportamento,
no tempo,
das variveis:
(a)
temperatura,
(b) concentrao de A,
(c) vazo de fluido
145
6.4.1.2. Pertubao Degrau Negativa

Neste caso, a temperatura de entrada dos reagentes no reator
foi reduzida de 530 para 450 R no instante t = 3 h, como mostra a
figura 6.8. A estrutura de controle empregada manipula a vazo de
fluido refrigerante para controlar a temperatura de sada do
reator.
A primeira situao estudada considera Kc = 4,0 ft 3 /hR, sem
ajuste. De acordo com a figura 6.9(a) podemos ver que a temperatura
de sada teve uma queda acentuada. A malha de controle, apesar de
acusar vazo nula na jaqueta (figura 6. 9 (c)), no teve atuao
satisfatria.
Aplicando o
algoritmo de
ajuste de Kc,
tambm no
foram
obtidos resultados satisfatrios. De acordo com a figura 6.10(a) a

temperatura do reator estabilizou-se em um patamar inferior ao
desejado. Ao mesmo tempo, a constante de controle foi reduzida a
quase zero, aproximando a vazo da jaqueta de 50 ft 3 /h (figuras
6.10(c) e 6.10(d)).
Conclui-se que com as atuais condies iniciais para os
fluidos reagentes e circulantes na jaqueta no seria possvel a
obteno do objetivo de controle usando-se apenas esta estrutura de
controle. Na tentativa de alcanar o objetivo, adicionou-se a
mudana de uma outra varivel de entrada, alm de F3 A escolhida
foi a temperatura de entrada do fluido refrigerante, T~.
Dessa maneira, aumentando T~ de 530 para 560 R e simulando
esta situao com o Kc = 4, o ft 3 /hR sem ajustes, nota-se (pela
figura 6.11(a)) que o resultado no bom, uma vez que a
temperatura de sada do reator permaneceu afastada do "set-point".
J aplicando o algoritmo do mtodo dos intervalos para o
ajuste de Kc neste caso, resultados satisfatrios foram obtidos,
como mostrado no conjunto de figura 6.12. Verifica-se que a
temperatura do reator estabilizou-se em 599,5 R, praticamente no
"set-point". Enquanto que Kc alcanou o patamar em torno de 45
ft 3 /hR, reduzindo a vazo do fluido refrigerante para 34 ft 3 jh.
146
Aplicou-se, tambm, para perturbaes negativas a estrutura
de controle baseada apenas na manipulao da temperatura de entrada
do fluido refrigerante, para manter a temperatura de saida do
reator no "set-point".
Para a simulao, usando a nova estrutura de controle com um
ganho constante e igual a 2,0 R/R, a temperatura do reator sofreu
uma queda brusca para em seguida subir e estabilizar em 571 R
(figura 6.13(a)). Enquanto a temperatura de entrada do fluido
refrigerante alcanou e manteve-se no patamar de 587 R, de acordo
com a figura 6.13(c).
Posteriormente, o algoritmo de Kc ajustvel pelo mtodo dos
intervalos
foi
aplicado nessas mesmas condies,
partindo
inicialmente com um Kc = 2 R/R. Neste caso, a temperatura do reator
estabilizou-se bem prximo do "set-point" (figura 6.14 (a)). A
figura 6.14(c) mostra que a temperatura de entrada do fluido
refrigerante fica em torno de 571,8 R para o ganho prximo 255 R/R
(figura 6.14(d)).
Desta
maneira,
mesmo
para
perturbaes
que
afastem
significativamente o processo das condies nominais, o mtodo dos
intervalos torna vivel a aplicao de controle com realimentao
usando as estruturas propostas.
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Figura 6.8. Variao da temperatura de entrada dos reagentes no

tempo.
147
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6.9.
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no tempo,
das
variveis:
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Figura 6.10.
Comportamento,
no tempo,
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149
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12
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Figura 6.11.
Comportamento,
no tempo,
das variveis:
(a)
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de fluido
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Figura 6.12.
comportamento,
no tempo,
das variveis:
de fluido
(c) vazo
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(c)
(d)
Comportamento,
no tempo,
das variveis:
(a)
(c) vazo
de fluido
Figura
6.13.
152
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6.14.Comportamento,
no
tempo,
das
variveis:
(a)
(c) vazo
de fluido
Figura
153
6.4.1.3. Controle com mudana do "Set-point"

O objetivo verificar se possivel, usando o Mtodo de
Intervalos, controlar o sistema em um novo "set-point" para a
temperatura de saida do reator.
Mudou-se o "set-point" de 600 R para 650 R e alterou-se a
temperatura de entrada dos reagentes de 530 para 700 R como
mostrado na figura 6.3.
Para o processo colocado sob uma estrutura de controle que
manipula a vazo de fluido refrigerante para controlar a
temperatura de saida do reator com um Kc constante e igual
a 4
ft 3 /hR, observa-se, na figura 6.15(a), que a temperatura do reator
estabilizou-se prximo a 660 R com a vazo do fluido refrigerante
ficando em torno de 86 ft 3 /h (figura 6.15(c)).
Aplicando o algoritmo de Kc ajustvel
pelo
mtodo
dos
intervalos para a mesma situao, com um Kc inicial igual 4 ft /hR,

verifica-se (na figura 6.16(a)) um controle satisfatrio sobre a
3
temperatura do reator. A figura 6.16(d) mostra que o ganho mantmse no patamar prximo
a 518 ft,/hR.
154
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Figura 6.15.
Comportamento,
no tempo,
das variveis:
(a)
temperatura, (b) concentrao de A, (c) vazo
de fluido
155
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(d)
(a)
comportamento,
no tempo,
das variveis:
(c) vazo
de fluido
Figura
6.16.
156
6.4.1.4. Pertubao Senoidal

Novamente,
processo
colocado
sob malha
fechada
(que
manipula a vazo de fluido refrigerante) com Kc sem ajuste e igual

a 4 ft'/hR. Fez-se a temperatura de entrada do reator oscilar de
acordo com a figura 6.17, alm de alterar a temperatura de entrada
do fluido refrigerante de 530 para 550 R.
Na figura 6.18(a)
mostrado que a temperatura de saida dos reagentes afasta-se do

"set-point" e oscila em torno de 606 R. J a varivel manipulada FJ
oscila de acordo com a figura 6.18(c).
Aplicando o algoritmo de Kc ajustvel
intervalos
nas mesmas
condies
descri tas
pelo
acima,
mtodo
dos
com um ganho
inicial igual a 4 ft 3 /hR, constatou-se que a temperatura do reator

controlada satisfatoriamente no "set-point" (figura 6.19(a)), ao
mesmo tempo em que a varivel manipulada FJ assume um comportamento
oscilatrio (figura 6.19(c) e o Kc incrementado
superiores a 2000 ft 3 /h R (figura 6.19(d)).
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Figura 6.17. Variao da temperatura de
entrada dos reagentes no tempo.
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(c)
Figura 6.18.
comportamento,
no tempo,
das variveis:
(a)
temperatura, (b) concentrao de A, (c) vazo
de fluido
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(c)
Figura
6.19.
Comportamento,
(d)
no
tempo,
das
variveis:
(a)

(c) vazo
de fluido
159
6.4.2. Mtodo de Zigler-Nichols

Este mtodo aplicado segundo as consideraes descritas no
Apndice E.
Para obter o valor da constante de ultimato Ku, mudou-se o
valor do "set-point" de 600 para 610 R e aps diversas simulaes,
usando Kc diferentes, obteve-se Ku = 1,36, correspondente figura
6.20. o valor do ganho do controlador a ser usado nas estruturas de
controle Kc = 0,68 ft 3 /hR.
Para a situao em que a temperatura de entrada dos reagentes
sofre uma alterao de 530 para 700 R e que a estrutura de controle
usa a vazo de fluido refrigerante como varivel manipulada com Kc
= Ku/2 ft./hR, a temperatura de sada do reator afasta-se do "setpoint" e estabiliza-se em 655 R, de acordo com a figura 6.21.
Aplicando o sistema, nas mesmas condies acima, em uma
estrutura de controle baseada na manipulao da temperatura de
entrada do fluido refrigerante, a temperatura de sada do reator
afastou-se ainda mais do "set-point" (figura 6.22(a)).
Verifica-se, ento, atravs das figuras, que o Kc (obtido pelo
mtodo de Z-N) no reprime satisfatoriamente os distrbios impostos
a T0 a exemplo do que obtido pelo ajuste dos parmetros do
controlador pelo procedimento do mtodo dos intervalos.
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Tempo (hll
Figura 6.20. Temperatura do reator para o Ganho de Ultimato.
160
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Figura 6.21.
Comportamento,
no tempo,
das variveis:
(a)
(c) vazo
de fluido
refrigerante - varivel manipulada - e (d) ganho
do controlador.
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(d)
Figura 6.22.
Comportamento,
no tempo,
das variveis:
(a)
(c) vazo
de fluido
162
6.5. Discusses
o mtodo dos intervalos apresentou-se bem em todas as
situaes estudadas em 6. 5 .1, embora, com a perturbao degrau
negativa em To e usando uma estrutura de controle baseada na
manipulao de FJf tenha sido necessrio fazer uma alterao na
temperatura de entrada do fluido refrigerante.
A dificuldade surgida com a perturbao negativa deve-se ao
fato de que este constitui um caso a parte dos outros estudados. Em
todos os outros casos, o fluido refrigerante mantm sua funo
original que de refrigerao, ou seja, de retirar calor da
mistura reacional. De acordo com os diagramas da concentrao no
tempo das figuras 6.9(b) e 6.10(b), torna-se evidente que a
concentrao de reagentes na entrada e na sada do processo so
praticamente iguais (CA = CAo = o, 5 molesjft') o que indica que no
houve converso e, consequentemente, gerao de calor.
Aumentando T= h uma inverso de funo, ou seja, o fluido
refrigerante passa a ter uma funo aquecedora, injetando no
sistema a energia necessria para a converso. Isto fica ntido no
diagrama de concentrao versus tempo da figura 6.12(b).
Constatou-se que o ganho Kc = K../2, obtido pelo mtodo de
Ziegler-Nichols, imprime uma ao de controle pequena sob as
variveis manipulada em.qualquer que seja a estrutura de controle.
Isto pode ser comprovado nas figuras 6.2l(a) e 6.22(a), onde a
temperatura do reator estabilizou-se
afastado do "set-point".
para
em
um
patamar
bastante
Comparando, ento, o mtodo de Intervalos com o mtodo de Z-N

a obteno de parmetros de controladores exclusivamente
proporcionais, conclui-se que a superioridade do primeiro reside

no s no fato de produzir um "off-set" menor no estado
estacionrio, como tambm de ser aplicado durante a operao.
o mtodo de Z-N demanda um grande espao de tempo at que
resultados sejam gerados, haja vista o fato de que este trata de um
163
mtodo de tentativa e
erro e,
a avaliao da instabilidade do
sistema para cada valor de Kc sendo feita em um certo intervalo,

aumentaria em muito o tempo de aplicao do mtodo. Alm do mais,
um procedimento que deve ser aplicado "off-line".
Por outro lado, pelo mtodo dos intervalos, aps o surgimento
de uma perturbao em T0 , o tempo necessrio para que uma nova
constante mais adequada s novas condies do sistema seja
encontrada bem menor, uma vez que o algoritmo da figura 6.2 prev
sua utilizao de forma automtica, paralelamente operao do
reator.
Os resultados apresentados na seo 6.5.1, para a aplicao
do mtodo dos intervalos, demonstra a viabilidade de utilizao
deste em sistema em tempo real.
6.6. Concluses
A aplicao de tcnicas de controle clssico em processos
qumicos no lineares e multivarivel pode ter seu sucesso
comprometido
se
os
parmetros
do
controlador
no
forem
convenientemente escolhidos. Dentro deste contexto o grande
problema esta associado com a inexistncia mtodos confiveis para
obter os parmetros do controlador. como mostrado, o mtodo de
Ziegler-Nichols, para ajuste de parmetros do controlador, no
forneceu bons resultados. Por outro lado, a aplicao do mtodo dos
intervalos foi satisfatria em todas as situaes estudadas,
independente da estrutura de controle e tipo de perturbao usados.
Os resultados obtidos, usando o mtodo dos intervalos,
demonstra a viabilidade de sua utilizao em tempo real e mostra
que tcnicas de controle clssico devem ser testadas antes de fazer
o projeto de controlador baseado nos princpios do controle
avanado.
164
Captulo 7
Concluses e Sugestes
7. 1 . Concluses
Este tabalho mostrou a necessidade de que os estudos sobre
anlise dinmica, otimizao e controle de processos qumicos
precisam ser feitos conjuntamente.
A metodologia proposta para analisar o efeito de variaes
simultneas nas variveis de entrada atravs de curvas de
superfcie conveniente para definir estruturas de controle e
poltica operacional em sistemas multivarivel e no lineares. Na
verdade as curvas de superfcie permitem identificar com relativa
facilidade as regies de maior flexibilidade das variveis.
o uso do procedimento de otimizao (utilizando o "Princpio
Mximo de Pountryagin") pode ser til na obteno de "set-points"
timos para controle e na definio de poltica operacional de
reatores qumicos. No entanto, cuidados devem ser tomados com
relao a cintica da reao qumica bem como o tipo de operao ao
reator (contnuo ou batelada).
A aplicao da teoria do controle timo, via PQL, em reatores
CSTR produz resultados satisfatrios para os dois tipos de reaes
qumicas estudadas. Estas tcnicas com algumas mudanas nas
variveis de estado estacionrio, no modelo dos ganhos do
controlador, permite o controle sem "off-set". Embora o mtodo de
controle timo aqui empregado possua vrios parmetros de controle
a serem a justa dos, uma boa performance de controle alcanada
mantendo a maioria dos parmetros em valores fixos e ajustando
apenas um ou no mximo dois destes parmetros.
165
Os
resulta dos
obtidos
com o
mtodo
dos
Intervalos,
para
obteno dos parmetros de controle, demonstra a viabilidade de sua

utilizao
em
tempo
real
abre
novas
perspectivas
para
as
aplicaes com sucesso de tcnicas de controle clssico.
7 .2. Sugestes para Trabalhos Futuros

Para possibilitar um estudo mais aprofundado da anlise
dinmica dos reatores tipo CSTR, seria interessante considerar o
gradiente trmico na parede do reator e a agitao no interior do
reator.
principal intuito
considerar uma nova capacitncia
trmica que pode afetar a dinmica do sistema.

Existe escopo para desenvolver um outro mtodo de obteno de
"set-point" timo usando tcnicas de otimizao em tempo real no
linear baseada em teoria de programao quadrtica (especificamente
o SQP) e compar-lo com o utilizado nesta tese (Princpio Mximo de
Pountryagin) .
Para obter um algoritmo de controle que seja mais robusto,
seria conveniente formular o mtodo PQL de controle timo com ao
de controle Integral (Ray, 1981) alm da Proporcional.
Para avaliar melhor o potencial do Mtodo dos Intervalos,
sugere-se extender esse procedimento para permitir a obteno dos
parmetros de controle para controladores PI e
outros processos qumicos.
PID aplicados a
166
Referncias Bibliogrficas
Balakotaiah, v. e Luss, D., 1982, "Exact steady-state multiplicity

cri teria for two consecuti ve o r parallel reactions in lumpedparameter systems", Chemical Engineering Science, 37(3), 443-445.
Baldyga, J. e Rohani, s. , 1987, "Determination o f the micromixing
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171
Apndices
Apndice A. Dados de operao do reator CSTR em condies nominais

A.l. Para uma reao A
B.
F 0 = 40 ft'/h
= O, 5 molesjft'
CAo
To = 530 R
TJO
530 R
FJ = 49,9 ft'/h
48 ft 3
VJ = 3,85 ft'
Ts = 600 R
CAs
=
=
CBS
= O, 254 molesjft 3
TJs
594 1 6 R
O, 245 molesjft'
= 30000 BTU/mol
R = 1,99 BTUjmol R
A = 250 ft 2
E
150 BTU/h.ft 2 R
CP= 0,75 BTU/lbmol R
CPJ
a
AH
1,0 BTU/lbmol R
7, 08x10 10 h-1
-30000 BTUjmol
p = 50 lbm/ft 3
PJ
62,3 lbmjft 3
172
A.2. Para uma reao
A~
F 0 = 40 ft 3 /h
CAo =
O, 5 molesjft 3
C= =
o.o
molesjft 3
To = 530 R
TJo = 530 R
FJ = 50 ft 3 /h
48 ft 3
VJ =
3,85 ft 3
Ts = 600 R
TJs = 594,6 R
CAS =
0,245 moles/ft>
3
Css = O, 1 molesjft
E1
35000 BTUjmol
E2
33000 BTU/mol
R = 1,99 BTU/mol R
2
A = 250 ft
150 BTU/h.ft 2 R
C"= 0,75 BTU/lbmol R

CPJ
1, o BTU /lbmol R
a 1 = 1, 30x10 13 h- 1
a 2 = 2, 88x10 9 h- 1
&H = -30000 BTUjmol
p = 50 lbm/ft
PJ = 62,3 lbm/ft 3
c.
173
Apndice B. Linearizao
Uma
situao
bastante
importante
para
mui tos
problemas
em
Engenharia Qumica a linearizao de uma funo no linear usando

Expanso em Srie de Taylor com truncamento no segundo termo.
Considere uma equao diferencial ordinria no linear, dada por
dx ; f(x)
( B. 1)
dt
Expandindo a funo no linear f(x) em uma Srie de Taylor em torno

de um ponto
Xo:
f(x)
+ ... +
( X - X,
n!
( B. 2)
Negligenciando os termos de ordem maior ou igual a dois na equao

B.2, tem-se a aproximao para f(x)
f(x)
( B. 3)
H um erro introduzido na aproximao B.3 da mesma ordem do termo
( B. 4)
174
Consequentemente, a aproximao B.3 satisfatria somente quando

x um valor muito prximo de X 0 , onde o valor do termo I muito
pequeno. Logo a funo f(x) linearizada dada por
(B. 5)
175
Apndice C. Definio de Matrizes

Dada uma matriz quadrtica
Matriz transposta de A :
, define-se:
a matriz que se obtm de A pela
troca das linhas pelas colunas, representada por AT.

Matriz simtrica de A: quando A = AT ou seja, a,j = aj, para
todos os i
e todos os j.
"Rank"
(representado por r):
o nmero de linhas ou coluna
linearmente independentes na matriz.

Matriz simtrica positiva definida: A matriz simtrica A s
positiva definida se e somente se existir uma matriz c tal
=
que A
eTc.
Matriz simtrica positiva semidefinida: A matriz simtrica A de
"':t'ank" r
s positiva semi definida se e somente se existir uma
matriz c de rank r tal que A = eTc.
176
Apndice D. Tipos de Controladores

Descrio dos trs tipos bsicos de controladores
1 - controlador Proporcional - P.
A varivel de sada do controlador m(t) proporcional ao
erro
E.
m(t)
onde Kc
; Kc;E(t)
m8
(D.l)
ganho proporcional do controlador e
varivel de sada quando
ms o valor da
igual a zero.
Caractersticas do controlador
Acelera a resposta do processo controlado
Produz "off-set".
2 - Controlador Proporcional-Integral - PI
o sinal de atuao do controlador m(t) com relao ao erro
E
dado por
(D. 2)
onde ri a constante de tempo integral.

A ao integral faz com que:
. A sada do controlador m(t) mude enquanto existir o erro e,
eliminando o "off-set".
A resposta apresenta oscilaes.
Se o aumento de Kc produz uma resposta muito rpida, o sistema
torna-se mais oscilatrio e pode ser conduzido instabilidade.
177
3 - controlador Proporcional-Integral-Derivativo - PID.

A sada do controlador dada por
m( t)
K0f t e ( t) dt
Kd'- ( t) + --"'
'ti
onde
Tn
(D. 3)
a constante de tempo derivativo
Efeitos da ao derivativa:
. Antecipa qual ser o erro no futuro imediato e aplica a ao
de controle, a qual proporcional taxa de mudana do erro.
No atua para erros e constantes
Introduz um efeito estabilizador na resposta de malha fechada
do processo.
A figura D.l mostra a resposta de um sistema, que sofreu uma
perturbao do tipo degrau, para os trs tipos de controladores.
y(t)j
resposta
no controlada
Figura D 1. Resposta de um sistema submetido a vrios tipos de controle
178
Apndice E. Mtodo de Obteno de Parmetros do Controlador.

Mtodo de Ziegler-Nichols {Z-Nl
Para a aplicao deste mtodo o sistema deve estar em malha
fechada e operando em nveis desejados (condies de projeto)
Usando
apenas
controle
proporcional,
mtodo
consiste
em
variar gradativamente a constante de controle e, para cada valor,

observar o comportamento do sistema durante certo tempo. A partir
Kc,
de um determinado valor para
o sistema se tornar instvel e
oscilatrio. Este valor ser ento chamado de Constante de Ultimato

(Ku) para o sistema. De acordo com o mtodo Z-N, os parmetros do
controlador so dados pelas seguintes relaes:

1 - Controlador Proporcional
2 - Controlador Proporcional-Integral
Kc =
"!:I
Ku
2,2
Pu
1,2
onde Pu o Perodo de Ultimato (perodo com oscilaes constantes)

3 - Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
Kc =
'
1: D
179
Abstract
The control of chemical processes is a determining factor to
a good performance of the whole plant. However, its sucess will be
highly restricted to the
development
of
suitable control
structures. In this work, it was proposed and investigated several
structures of control looking for obtaing suitable off-line and online control of chemical reactor. For that some non-conventional
techiniques were used.
A non-isothermic continuous stirred tank reactor (CSTR) to
chemicals reactions of the type A
B ou A
(considered
exothermic, irreversible with first order kinetics) was used as the

system, where the control objective is to maximize product B. The
study of this system is of major importance in many process is of
the chemical and biotecnological industries. In spite of being a
lumped parameter system, the process multivariable and nonlinear so
that it has a complex dynamic behaviour.
A comprehensive dynamic study for simultaneous perturbations
of the inputs was carried out. The proposed methodology to analyse
such effects showed out to be very convenient in the definitions of
control strategies and operational policies.
Made the dynamic analyse of the system was began the
optimization study through a procedure to define the set-point for
the reactor optimum operation, strategies and implementation o f
control algorithm. Following, the optimum control theory was
applied in the reactor control, allowing to obtain satisfactory
results, for different structures of control.
In the control design system is fundamental to identify
controller parameters. In this work, it was carried out the
evaluation
of
automatic control,
techinique
using the
of
acquisition
of
interval method.
parameters
It
for
is shown the
viability of this techinique in real time control and this point

out to the fact classical control techiniques must be tested before
using principies of advanced control.

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UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS

FACULDADE DE ENGENHARIA QUMICA

ESTRATGIAS DE CONTROLE E OPERAO

por Vandoel Pedro Barbosa Jnior

Orientador: Prof. Dr. Rubens Maciel Filho

Tese apresentada a Faculdade de

Campinas - So Paulo - Brasil

Esta verso corresponde

da Tese de Mestrado defendida por Vandoel

./Rubens Maciel Filho

Vandoel Pedro Barbosa Jr

Tesa submetida com1ssao de Ps-Gradu

Sandra Cristina dos Santos Rocha

FICHA CATALOGRFICA ELABORADA PELA

Barbosa Junior, Vandoel Pedro

o mais importante e bonito, do

Aos meus pais

Ao professor Rubens Maciel Filho, pela orientao, incentivo

Resultados e Discusses ..........................

controle de Retroalimentao com Algoritmo Modificado

sistema (Reator Tanque Contnuo Agitado- CSTR) ...... 14

Temperatura em funo das variveis de entrada . . . . . . . 26

Temperatura em funo das variveis de entrada . . . . . . . 28

e B com o tempo .......

Comportamento das variveis em estrutura univarivel

comportamento das variveis em estrutura univarivel

Comportamento das variveis em estrutura univarivel

Comportamento das variveis em estrutura univarivel

Comportamento das variveis em estrutura univarivel

Comportamento das variveis em estrutura univarivel

Comportamento das variveis em estrutura multivarivel 118

Comportamento das variveis em estrutura univarivel

Comportamento das variveis em estrutura univarivel

Comportamento das variveis em estrutura univarivel

Processo em: (a) malha aberta e (b) malha fechada.

variao da temperatura de entrada no tempo .........

Comportamento das variveis e ganho do controlador.

Comportamento das variveis e ganho do controlador.

Comportamento das variveis e ganho do controlador.

Comportamento das variveis e ganho do controlador.

Comportamento das variveis e ganho do controlador.

Comportamento das variveis e ganho do controlador.

Comportamento das variveis e ganho do controlador.

variao da temperatura de entrada no tempo .........

comportamento das variveis e ganho do controlador.

Comportamento das variveis e ganho do controlador.

Resposta de um sistema para vrios tipos de controle . 177

Valores das variveis de estado no estado estacionrio

Valores dos parmetros de ajuste referentes a primeira

E,: energia de ativao, BTU/mol

significa a etapa da reao consecutiva (1 ou 2)

J significa fluido refrigerante

siginifica condies de entrada dos reagentes.

o controle de processos qumicos um fator determinante para

irreversveis e com cinticas de primeira ordem,

pretende-se maximizar o produto B.

bem como para o fluido

suposio de mistura perfeita no reator qualifica o sistema como um

1.2. Objetivos da Tese

diferentes tipos de reaes qumicas.

1.3. Organizao da Tese

Em seguida feita a anlise da converso do reagente A, para

usando trs tipos de perturbao: degrau,

5,8810- 6 T 2 + 1,9310- 5 T + 0,9998) *62,4

PJ = (-1,77410- 15 Tj- 9,52210- 9 TJ- 0,000234TJ + 0,9137) 62,4

= 9,77610- 11 Tj- 3,32510- 8 TJ- 6,351*10- 5 TJ + 0,275

--- ] ___________________________ _. t