CENTRO UNIVERSITRIO UNIVATES

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

APOSTILA DO CURSO DE USO DA FERRAMENTA

MATLAB SIMULINK APLICADO A MECANISMOS

Apostila criada pelo Prof. Patric Daniel Neis do departamento de Engenharia

Mecnica da Univates
Disponvel em: http://www.ebah.com.br

Lajeado, 2013

Uso da ferramenta Matlab Simulink aplicado a mecanismos Prof. Patric Daniel Neis

Simulink
O Simulink um ambiente para simulao e modelagem de sistemas mecnicos e de controle.
Possui um conjunto de bibliotecas que facilitam a implementao e o teste de uma variedade
de sistemas variantes no tempo.
Os modelos no Simulink so construdos atravs de diagramas de blocos, em operaes do
tipo clique e arraste, o que o torna uma interface bastante amigvel. Ele permite a criao de
qualquer mquina, artefato ou aparelho no existente no mundo real, atravs da modelagem
matemtica.

Iniciando o Simulink
O Simulink aberto no ambiente do Matlab por meio da seleo do item em destaque na Fig.
1.

Fig. 1 Abrindo o Simulink dentro do MatLab.

Uma vez aberto o Simulink, para iniciar um novo modelo, clique no menu File e em seguida
New Model (Fig. 2).

Fig. 2 Iniciando um novo modelo em Simulink.

Para inserir um bloco no modelo, basta arrast-lo at a janela de modelagem. Ao salvar o
modelo, ser gerado um arquivo em formato MDL.

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Configurando a simulao
Para configurar uma simulao com um passo de tempo de 0.001s, selecione o menu Tools>Real Time Workshop->Options (Fig. 3). Em seguida, selecione a opo Solver na aba da
esquerda. Feito isso, configure a opo Fixed step e insira um passo de tempo de 0.001 no
campo Fixed-step time (Fig. 4).

Fig. 3 Selecionando as opes de configurao do Simulink.

Fig. 4 Configurando o Solver do Simulink.

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Rodando uma simulao

Uma vez inseridos o blocos desejados, para rodar a simulao basta clicar na opo Start
simulation, que corresponde a um cone conhecido como Play (Fig. 5).

Fig. 5 Rodando uma simulao em Simulink.

Utilizando a funo Seno
Arraste a funo seno e tambm o bloco Scope para a tela de modelagem do Simulink. Em
seguida, conecte ambos os blocos, conforme ilustrado na Fig. 5 acima.
A funo seno pode ser configurada com sample based ou time based. Com 2 cliques sobre
o bloco de seno, se abrir a janela de configurao do mesmo (Fig. 6). Na opo sample
based, a base de clculo so o nmero de amostras e o tempo de cada amostra. Na opo
time based, tem-se o clculo da curva de seno ao longo do tempo.

Fig. 6 Janela de opes da funo seno.

A opo Bias realiza um deslocamento em Y da curva. A opo Number of offset samples
proporciona um deslocamento em X (equivalente a funo Phase).

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O passo de tempo (Sample time) configurado na funo Seno nunca pode ser menor do que o
passo de tempo do configurado no Solver.
No campo frequency da funo seno pode ser configurado um nmero proporcional a PI.
Exemplo: 2*pi.
Para transformar um SENO em cosseno, basta deslocar o SENO de uma fase igual a pi/2
(utilize o campo phase da configurao do seno).
Criando uma funo de indentificao dos pontos mnimos e mximos de uma curva
Podemos criar a identificao dos pontos mximos e mnimos por meio do conceito da
derivada ou utilizando a funo MinMax. A seguir, ambas as formas so descritas:
a) Pontos mximos e mnimos por meio do conceito da derivada
A Fig. 7 apresenta os casos que podem ser empregados para definio dos pontos mximos e
mnimos por meio do conceito da primeira e segunda derivadas.

Fig. 7 Relao das derivadas primeira e segunda com os pontos mximo, mnimo e inflexo.
Assim, para definio de um ponto mximo, preciso satisfazer ao mesmo tempo a condio
da derivada primeira igual a zero e a segunda derivada menor do que zero (lgica AND). A Fig.
8 apresenta o diagrama de blocos do Simulink para definio do ponto mximo. Note que antes
do comparativo se a derivada primeira zero foi usado um bloco Dead Zone (Zona morta). Isso
porque necessrio fazer a derivada ser zero realmente, j que o bloco derivada envia um
nmero prximo de zero, mas no igual a zero. O bloco de memria serve para memorizar o
maior valor encontrado. A chave switch deve ter a opo Criteria for passing first input
selecionada como u2 > Threshold. Isso significa que a entrada 2 deve ter um valor maior do
que o valor setado no Threshold.

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Fig. 8 Diagrama de blocos para definio do ponto mximo.

Para definio do ponto mnimo, basta inverter o comparador da segunda derivada, fazendo-o
maior do que zero.
b) Pontos mximos e mnimos por meio da funo MinMax
A funo MinMax compara 2 ou mais valores e retorna o maior ou menor deles, de acordo com
a escolha. A Fig. 9 apresenta o diagrama de blocos correspondente. A condio inicial da
memoria (elemento Memory) deve ser um valor alto (exemplo: 1000) para que no primeiro ciclo
de comparao a memria envie um sinal de magnitude elevada para a entrada do bloco
MinMax.

Fig. 9 Diagrama de blocos para encontrar o mnimo utilizando a funo MinMax.

Para encontrar o valor mximo, a funo MinMax da Fig.9 deve ser ajustada para mximo e a
funo Memria deve ter como condio inicial um valor baixo, tal como zero, por exemplo.

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Inserindo uma funo em um subsistema

Esse procedimento til para dar clareza ao diagrama de blocos, uma vez que a colocao de
funes especficas em diagramas de bloco de de um subsistema despolui a tela. Para inserir
uma funo especfica dentro de um subsistema, arraste o bloco subsystem para a rea de
modelagem (Fig.10-a) e d 2 cliques sobre este bloco. Aparecer uma tela como mostrada na
Fig. 10-b.

Fig. 10 Definindo um subsistema.

Uma vez executado o procedimento acima descrito, basta desconectar a linha que une In e Out
e conect-la aos elementos da funo que ser inserida dentro do subsistema (veja Fig. 9
mostrada anteriormente).
Definindo um garfo escocs
- Posio
A teoria diz que a equao de um garfo escocs segue a equao 1 apresentada no final desta
apostila. Vamos exemplificar a modelagem em Simulink por meio da implementao de um
garfo escocs com manivela de 5cm, velocidade angular de 2*pi rad/s. Para isso, seleciona-se
a funo seno, ajustando-a uma fase de pi/2 para equivaler a um cosseno. Essa funo deve
ter uma amplitude de 5 (manivela), bem como uma frequencia de 2*pi. Alm disso, a funo
seno (que agora j virou um cosseno) deve ser configurada em Time based. Em seguida, fazse o tamanho do raio da manivela (no caso 5) menos o cosseno recm configurado. A Fig. 11
apresenta o diagrama de blocos, onde foi inserida a funo ToWorkspace, que tem por funo
salvar a varivel, que neste caso a posio.

Fig. 10 Definindo a poisio de um garfo escocs.

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- Velocidade e acelerao
Partindo da teoria de que a velocidade a primeira derivada da posio e a acelerao
corresponde a segunda derivada, pode-se implementar o diagrama apresentado pela Fig. 11.

Fig. 11 Diagrama de blocos da posio, velocidade e acelerao de um garfo escocs.

Por fim, para encontrarmos o PMI (ponto morto inferior), PMS (ponto morto superior) e Curso
do garfo escocs, basta entendermos que esses parmetros equivalem, respectivamente, aos
pontos mnimo, mximo e diferena (Mximo Mnimo). Para isso, pode-se empregar as
funes apresentadas no incio deste trabalho para definio dos pontos mnimos e mximos
(Fig. 12).

Fig. 12 Diagrama de blocos completo, que encontra X, V, Acel e ainda os parmetros PMI,
PMS e curso deum garfo escocs.

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Definindo um manivela biela

A Fig. 13 apresenta o diagrama de blocos da posio de um mecanismo de manivel biela
alinhado que possui um raio de manivela R=1cm, uma biela de comprimento L=5cm e
velocidade de rotao da manivela de 2*pi rad/s. A equao da posio do manivela-biela
segue a equao 4 no final da apostila. Repare que so empregadas as funes Math Function
e Sqrt para, respectivamente, fazer o quadrado de (R/Lsen(wt)) e tirar a raiz de 1-(R/Lsen(wt)).

Fig. 13 Diagrama de blocos da posio de um mecanismo manivela biela.

A partir do diagrama da Fig. 13 possvel obter as curvas de velocidade e acelerao do
mecanismo de manivela-biela pelo processo de derivao. A Fig. 14 apresenta o diagrama de
blocos completo da cinemtica do manivela-biela.

Fig. 14 Diagrama cinemtico de um mecanismo manivela biela.

Pode-se utilizar os blocos de clculo dos pontos mximo e mnimo, os quais foram descritos no
incio da da apostila, a fim de se calcular o PMI e o PMS do mecanismo.

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MatLab
O MatLab uma ferramenta numrica para pos-processamento de dados que permite a
obteno de grficos 2D, 3D e multivariveis, alm de uma imensa variedade de clculos
matemticos .

Escrevendo um script em MatLab

Para iniciar o ambiente de programao de script, abra o MatLab e selecione o menu New -- >
Script (Fig. 15). Perceba que existe uma janela de Workspace na tela inicial do MatLab.
nessa janela que ficam todas as variveis processadas pelo script gerado.

Fig. 15 Iniciando o ambiente de programao do script.

Script para obteno do PMI e PMS

O processo de gerao de script em MatLab ser descrito por meio de um exemplo para
obteno dos pontos mnimo e mximo de um vetor, uma vez que os parmetros PMI e PMS
correspondem, respectivamente, ao mnimo e mximo do vetor posio.
Primeiramente, gere um vetor a partir de algum dos diagramas de bloco em Simulink
apresentados anteriormente. Sugere-se gerar um vetor posio (varivel x) sobre algum dos
mecanismos acima descritos por meio do Simulink. Lembre-se de que a funo para gravar um
vetor por meio do Simulink chama-se ToWorkspace.
A seguir, so descritos 2 mtodos para obteno dos pontos de Mnimo e Mximo a partir de
um script em MatLab:

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a) Script por meio de lao For:

Uma vez gerado vetor posio em x por meio do Simulink, escrevemos um script que leve em
conta o nmero de dados de x (funo length) para percorrer todo o vetor, guardando o valor
sempre que um ponto mnimo ou mximo seja encontrado. Verifique o script descrito a seguir:
%%%Podemos determinar o minimo e mximo de X por meio de lao FOR
numerodedados=length(x);
minimo=x(1);
maximo=x(1);
for i=2:(numerodedados)
if x(i)<minimo
minimo=x(i);
end
if x(i)>maximo
maximo=x(i);
end
end
pmi=minimo;
pms=maximo;
curso=pms-pmi;

b) Script por meio da funo min e max

O processo de determinao do PMI e PMS pode ser realizado por meio da funo min e max,
a qual encontra, respectivamente, o ponto mnimo e mximo de um vetor. Verifique que, no
script abaixo, foram ainda determinados as mximas velocidades e acelerao, s quais foram
gravadas, respectivamente, nos vetores v e acel via Simulink.
%%%Mais fcil determinar o mximo e mnimo por meio da funo max e
min
a=min(x);
b=max(x);
%%%Podemos determinar o minimo e mximo de X por meio de lao FOR
vmin=min(v);
vmax=max(v);
acelmin=min(acel);
acelmax=max(acel);

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CONCEITOS BSICOS DE MECANISMOS

Garfo escocs ou Scotch-Yoke ou par senoidal
um mecanismo que, na configurao clssica (Figura ) se encontra na categoria de
mecanismo planar de movimento alternativo. A sada do movimento de um garfo escocs um
movimento harmnico simples. Utilizado em mesas vibratrias, agitadores, geradores de seno
e cosseno.

Figura 16 Mecanismo de garfo escocs.

Equacionamento:
Considerando o ponto P da Fig. 16. Assuma o sentiddo positivo como sendo para esquerda.
Outra alternativa assumir o ngulo theta iniciando entre o segundo e terceiro quadrantes, da
o sentido do x ser como positivo direita.
Posio:
Velocidade:
Acelerao:

Convm destacar que na configurao da Figura , a classificao do mecanismo de garfo

escocs se altera, sendo considerado como um mecanismo de repouso, pausa ou hesitao.

Figura 17 Uma possvel variao no mecanismo de garfo escocs.

Manivela-biela
O mecanismo manivela-biela (Fig. 18) um mecanismo planar de movimento alternativo,
empregado para transformar movimento rotativo em alternativo (Ex.: Compressores, onde a
entrada do movimento d-se pela manivela;

Bombas manuais; Serras de pedras) ou

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movimento alternativo em rotativo (Ex.: Motores a combusto interna; Motor rotativo usado na
aviao antiga).
Aplicaes: Compressores, locomotivas a vapor, motores rotativos, bomba de gua manual,
motores a combusto interna, bomba extratora de petrleo, moinho, prensas, molinete de
pesca e serras de madeira.

Figura 18 Mecanismo de manivela-biela (configurao alinhada).

A distncia mxima percorrida pelo cursor do mecanismo manivela biela chamada de curso,
sendo seu mximo deslocamento conhecido como PMS (ponto morto superior) e seu mnimo
deslocamento como PMI (ponto morto inferior). No caso do mecanismo manivela-biela
alinhado, PMS= L+R, PMI=L-R e curso=2R.
Equacionamento:
Considere o sistemas de coordenadas x tendo seu ponto zero sobre o centro da manivela.
Posio

Velocidade

Acelerao
4
2
2

R sin( ) cos( )
2
Acel := R cos( )

2 L

2
2

R sin( )

L 1

2
L

2
2
R cos( )
1

2
2
R sin( )
L

2
2
R sin( )
1

2
L

(6)

2
2
R sin( )

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BIBLIOGRAFIA
Martins, A.M.; Junior, D.H.; Segundo, F.O.O.; Nacimento, G.M.G. Apostila de MatLab,
Universidade Federal do Cear, Centro de Tecnologia, Departamento de engenharia eltrica,
2010.

NEIS, P.D. Cames, Quatro Barras, Cursor Manivela, Garfo Escocs, Mecanismos de Retorno
Rpido e Manivela Articulada, Apostila da disciplina de mecanismos do curso de Engenharia
Mecnica, Disponvel em http://www.ebah.com.br/content/ABAAAftZQAC/apostila-mecanismos,
2012.

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