$WXDGRUHV H 9iOYXODV SQHXPiWLFDV

&LUFXLWRV (OHWURSQHXPiWLFRV
Prof. Valner Brusamarello

ATUADORES PNEUMTICOS
CILINDROS DE SIMPLES AO

ATUADORES PNEUMTICOS
CILINDROS DE DUPLA AO

ATUADORES PNEUMTICOS
CILINDROS ROTATIVOS

MOTORES PNEUMTICOS

VLVULAS PNEUMTICAS
ACIONAMENTO UNIDIRECIONAL
A
P

A B

R
P

P R

S
5

VLVULAS PNEUMTICAS
ACIONAMENTO BIDIRECIONAL

A B

A B

P R

R
P

S
6

VLVULAS PNEUMTICAS
VLVULAS PROPORCIONAIS
A B
Qma x

R
0

10

VLVULAS PNEUMTICAS
VLVULAS PROPORCIONAIS
A
Pma x

10

V
8

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
PROJETO LGICO E DE EXECUO DE UM
COMANDO COMBINATRIO

Formulao
verbal do problema

Elaborao da
Tabela verdade

Elaborao do
Diagrama lgico

Elaborao do
Circuito ou prog.

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
Formulao verbal do problema:
Um cilindro para alimentao de peas a partir de um
magazine deve avanar aps ser dado um sinal de
acionamento manual ou pedal. Se houver peas no
referido depsito. Caso no haja peas, alm de no
acontecer o avano do cilindro, deve ser dado um alarme
Acstico assim que e somente se, for dado o sinal de
incio de do comando, manualmente ou por pedal.

10

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
Correspondncia Lgica do problema:
Variveis de entrada

Notao Correspondncia Lgica

Acionamento manual
Acionamento por pedal
Detector de pea

E1
E2
E3

Boto acionado
Pedal acionado
Tem pea

E1=1
E2=1
E3=1

S1
S2

Cilindro avana
Ligado

S1=1
S2=1

Variveis de sada
Cilindro de alimentao
Alarme

11

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
Elaborao da Tabela Verdade
Linha

E3

E2

E1

S1

S2

00

01

02

03

04

05

06

07

0
12

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
Elaborao do diagrama lgico
S1=E3(E1+E2)
S2=E3(E1+E2)

S2

E2
S1
E1
E3

13

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
Circuito Eletropneumtico

E1

E2

E3
K12

K12

K3

K3

Y1
K12

K3

S2
S1=Y1
14

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
Diagrama Ladder
E1

][

E3

Y1

][

()

E3

S2

E2

][

E1

][

][

()

E2

][
15

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
Comando de uma comporta de trs pontos diferentes:
Uma comporta acionda por um cilindro pneumtico deve
ser comandada a partir de trs lugares distintos,
por botes manuais com trava. Qualquer um dos botes
Sozinho aciona a sua abertura. Quando qualquer um
segundo comando for acionado, estando o primeiro
acionado, a comporta deve fechar. Ao se acionar um terceiro
boto a comporta deve abrir novamente.

16

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
Mquina distribuidora de refrigerantes:
Uma mquina de distribuio de refrigerantes trabalha com
gua e 4 sucos concentrados (limo, laranja, uva e maracuj).
Os registros e tubulaes que conduzem cada ingrediente
so controlados por cinco cilindros pneumticos de ao
simples que abrem os registros ao avanar. O operador
selecionar o refrigerante por meio de 4 vlvulas acionadas
Manualmente de forma que s poder ser escolher um sabor
de cada vez. Portanto se o operador acionar duas ou mais
vlvulas ao mesmo tempo, a mquina permanecer parada.
A,B,C e D so as vlvulas de controle de sabor e Y o sinal
que abre o cilindro de gua.
17

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
Memria R S
Armazena ou retm um sinal
Ex.: Considere-se o comando que uma lmpada deve acender,
aps o acionamento de um boto liga, sem trava e retorno por
mola e apagar somente aps o acionamento do boto
DESLIGA, tambm sem trava.
E1

E2

1 se E2=1 anteriormente 0 se E1=1 anteriormente

0 (condio desligar dominante)

18

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
Memria R S

S=E1(Sa+E2)

Sa

E2

E1

E2
S
E1
E2

E1

S
S
R

19

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
Memria R S

E2

E2

E1

][

][

()

][

E1

20

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
Separao de Peas:
E1 E2 E3

Numa esteira transportadora so

transportadas peas longas e
curtas
Aleatoriamente. A parte articulada
da esteira controlado por um
cilindro. Trs sensores E1 E2 e E3
so usados para detectar o
comprimento das peas. Quando a
pea longa haver um instante
em que os trs sensores estaro
simultaneamente ligados, quando
for curta haver um instante em
que apenas E2 estar acionado.

Peas Longas

Peas Curtas

21

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
Dosador:
Um dispositivo para dosar a
quantidade de gros para
ensacamento suprido por um
reservatrio alimentador. Quando o
nvel de gros atinge a altura do
sensor tico de barreira E2 o
cilindro A deve abrir a sada do
dosador enquanto o cilindro B deve
fechar a alimentao. Quando o
nvel dos gros atinge o sensor
tico E1, o cilindro A fecha o
dosador e o B abre o alimentador.
E2=1 abre o dosador e enquanto
o nvel est descendo o mesmo
continua aberto

Alimentador
B
E2

E1

A
dosador

22

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
Intertravamentos seqenciais:
Ex.:Acionamento Interdependente de 3 comportas:
Um ambiente de atmosfera controlada s pode ser acionado ou abandonado
atravs de 3 comportas que definem duas antecmaras intermedirias entre o
interior e o exterior deste ambiente. As portas so deslizantes, abertas cada
qual por um cilindro pneumtico. A abertura de cada porta lenta,
comandada pelo sinal vindo de botes, um de cada lado das mesmas. O
fechamento rpido e se d assim que a porta atinge sua abertura mxima
detectado por um sensor. Nunca dever ocorrer a bertura de mais de uma
porta mesmo que 2 ou 3 botes de incio de abertura sejam acionador por
diferentes operadores.

23

PROJETO DE COMANDOS
COMBINATRIOS
Intertravamentos seqenciais:
Variveis de entrada

Notao

Correspondncia Lgica

Sinal de abertura da porta 1

E1

Abrir porta

E1=1

Sinal de abertura da porta 2

E2

Abrir porta

E2=1

Sinal de abertura da porta 3

E3

Abrir porta

E3=1

Fim de curso da porta 1

E4

Porta totalmente aberta

E4=1

Fim de curso da porta 2

E5

Porta totalmente aberta

E5=1

Fim de curso da porta 3

E6

Porta totalmente aberta

E6=1

Solenide da V do cilindro 1

Y1

Porta abrindo

Y1=1

Solenide da V do cilindro 2

Y2

Porta abrindo

Y2=1

Solenide da V do cilindro 3

Y3

Porta abrindo

Y3=1

Variveis de sada

24

PROJETO DE COMANDOS
SEQENCIAIS
q Mtodo Passo a Passo
Ao : a manifestao externa do comando. Ex.: fixar uma
pea, acender uma lmpada, ligar um motor, etc.
Passo : cada uma das partes em que pode ser dividido o
comando seqencial qual se pode associar um conjunto de
aes afim. Ex.: No passo Furar, pode-se ter 3 aes : ligar o
motor da broca, avanar o cilindro da broca e ligar o jato de ar de
limpeza.
Transio: a passagem de um passo a outro subseqente.
Cada transio est associada a uma condio lgica de
variveis do sistema.
25

PROJETO DE COMANDOS
SEQENCIAIS
O mtodo passo a passo oferece uma sistemtica bastante
geral para o projeto dos comandos sequenciais. Suas
principais caractersticas so:
Fcil e rpido projeto e programao.
Fcil superviso e viso global da estrutura de programao.
Flexibilidade para mudanas ou ampliaes.
Ocorrendo problemas de funcionamento, facilidade de
localizao e correo do erro
Padronizao e facilidade de incluso e variao nos modos
de funcionamento da seqncia, como por exemplo: ciclo
nico ou contnuo, ciclo automtico ou comando manual
passo-a-passo, desativao das memrias para colocao no
estado inicial (resetagem dos estados internos), etc...
26

PROJETO DE COMANDOS
SEQENCIAIS
Suas principais caractersticas so:
Cada passo constitui-se num estado perfeitamente
individualizado e diferente dos demais.
A cada passo associada uma memria RS.
A passagem de um passo a outro se d atravs da
satisfao das condies para o seguimento da seqncia.
As memrias so intertravadas, ou seja: quando est
ocorrendo o passo "n", a memria "n-1" desativada e a memria
"n+1" ativada.
O passo "n+1" ocorre apenas se:
A memria do passo anterior est ativada
E
As condies para prosseguimento da seqncia foram
confirmadas.
27

PROJETO DE COMANDOS
SEQENCIAIS
Diagrama de Funes para o Mtodo Passo a Passo:
S = Sadas de sinal
E = Entradas de sinal: condies
de prosseguimento para o passo n
B0 = Reset manual
B1 = Liberao (de todos os
passos da seqncia)
B2 = Realizao do passo n, sem
as condies de prosseguimento
E1 a Ej e Ei

Ei = Sn-1

E1
E2
Ej

B0

Passo n

B1

B2
Comentrio

Sn

28

PROJETO DE COMANDOS
SEQENCIAIS
Exemplo de comando sequencial: A+ B+ B- AConfigurao fsica:

A
1

S3

13
R

S4

12
R

29

PROJETO DE COMANDOS
SEQENCIAIS
Exemplo de comando sequencial: A+ B+ B- AConfigurao fsica:
S6

S
0

A+

S2

Fixar
S
2

B
M

B+

S4

Conforma
r

Diagrama Trajeto-passo:

S
4

B-

S3

A-

S1

Recuar
S
3

4
Soltar

30

PROJETO DE COMANDOS
SEQENCIAIS
S6 = RESE T de todas a s m em rias.

S0

S1

13

S6

11

10
S0
S1

10

&

&

13

S6
11

S2

10

S6

12

S2

1
passo p os terior ir desati var a me mria atu al

11

ltimo p ass o est ati vado

11

S2
1

&

S4

10

11

S6

13

12

10

S6
12

&

11

S4

&

12

S3

&

13

S1

12
S4

S3

12

10

&

13
11

S6

S6

13

13
S6
1
S3
12

&
10

31

PROJETO DE COMANDOS
SEQENCIAIS
Exerccio: Considere o dispositivo para dobrar chapas abaixo: faa o
diagrama passo a passo e faa o diagrama ladder

Primeira dobra
Fixao

E3
E1
E4
Segunda dobra

E2

C
E6

E5

32

PROJETO DE COMANDOS
SEQENCIAIS
A chapa colocada manualmente, utilizando um apoio de referncia
Um comando dado atravs de um pedal E0, para acionar um
cilindro de ao simples (A) para fixao da pea
Depois da pea fixada (E2 acionado), o cilindro B de dupla ao
avana para fazer a primeira dobra.
Depois da primeira dobra (E4 acionado), o cilindro B retorna
Depois de B retornar (E3 acionado) o cilindro C, de dupla ao,
avana para a segunda dobra
Aps a segunda dobra (E6 acionado), o cilindro C retorna
Depois de C retornar (E5 acionado), a pea solta com o recuo de A
Um novo ciclo s deve iniciar depois de A retornar por completo
33

PROJETO DE COMANDOS
SEQENCIAIS
Exerccio:
Apresentar a configurao fsica, o diagrama trajeto-passo, o diagrama
de funes, o diagrama lgico, diagrama ladder :
O cilindro A alimenta a pea a partir de um depsito, colocando-a no
local de estampagem. Em seguida desce o cilindro B e permanece
prensando por dois segundos, para em seguida retornar. O cilindro C
expulsa a pea da sede e um jato de ar comprimido empurra a pea para
o depsito receptor. Um sensor tico indica a queda da pea neste
depsito, quando ento pode se reiniciar um novo ciclo.

34

PROJETO DE COMANDOS
SEQENCIAIS
B
Magazine
S0 = boto de incio

Y2
Y4
S3

S1

SOT

A
S2
Y1

PR

Depsito

A
PR

C
Y3

A
PR

35

PROJETO DE COMANDOS
SEQENCIAIS
Sinais de entrada:
S0 = Boto de incio de ciclo
S1 = Posio recuada do cilindro A
S2 = Sensor na sede de estampagem
S3 = Posio avanada do cilindro B
SOT = Sensor tico

Sinais de sada:
Y1 = Comando da vlvula do cilindro AY2 = Comando da vlvula do cilindro BY3 = Comando da vlvula do cilindro CY4 = Comando do jato de ar
-

Acionado:
S0 = 1
Cilindro recuado: S1 = 1
Pea existente:
S2 = 1
Cilindro avanado:S3 = 1
Pea passando
SOT = 1

Cilindro A avana: Y1 = 1
Cilindro B avana: Y2 = 1
Cilindro C avana: Y3 = 1
Jato aberto:
Y4 = 1

Outros sinais de comando:

B0 = 1
Resetar toda a programao

36