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10 - Controlabilidade e Observabilidade
10 - Controlabilidade e Observabilidade
CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE
1. Motivao
Em um sistema na forma do espao dos estados podem existir dinmicas que no so vistas
pelas sadas do sistema ou no so influenciadas pelas entradas do sistema.
Se pensarmos em termos de funo de transferncia fica fcil entender que um
cancelamento de um plo com um zero implica que alguma dinmica no sistema deixa de
ser vista pela sada e nem pode ser alterada pela entrada.
Dinmicas escondidas so causadas por cancelamentos de plos e zeros dinmicas
escondidas geram perda de controlabilidade e/ou observabilidade.
Na forma do espao dos estados no simples verificar se ocorre um cancelamento de plo
e zero.
Para podermos controlar um sistema ele deve ser controlvel e observvel existem testes
para verificar se um sistema controlvel e observvel.
2. Controlabilidade
Definio:
Um sistema LIT controlvel se existe um vetor de entrada u(t) para 0 t T, com T > 0 e
finito, tal que o sistema vai da condio inicial x(0) = 0 para qualquer estado x no intervalo
de tempo T.
Observaes:
a)
b)
x (t ) = e A ( t )Bu( )d .
(1)
c)
Teste de controlabilidade:
Seja um sistema de ordem n, dado por:
x& (t ) = Ax (t ) + Bu(t ) ,
(2)
onde x(t) Rn e u(t) Rm. Observe que para um sistema ser controlvel basta analisar a
equao dos estados, ou seja, o par de matrizes A e B.
Definindo a matriz de controlabilidade MC:
M C = B AB A 2B L A n 1B .
(3)
2.
3.
3. Observabilidade
Definio:
Um sistema LIT observvel se qualquer condio inicial x(0) pode ser obtida conhecendose as entradas u(t) e as sadas y(t) do sistema para todo instante de tempo t entre 0 e T > 0.
Observaes:
a)
Se a condio inicial dos estados x(0) pode ser calculada, ento se pode reconstruir o
vetor de estados x(t) em qualquer instante de tempo. Note que se conhecendo a condio
inicial x(0) e o vetor de entradas u(t) a todo instante, ento se pode calcular x(t) em
qualquer instante de tempo t.
b)
y(t ) = Ce At x (0) .
c)
(4)
A observabilidade est associada capacidade de ver todos os estados por meio das
sadas do sistema.
Teste de observabilidade:
Seja um sistema de ordem n, com o vetor de entradas u(t) = 0, ento tem-se:
x& (t ) = Ax (t );
,
y(t ) = Cx (t );
(5)
onde x(t) Rn e y(t) Rp. Observe que para um sistema ser observvel basta analisar o par
de matrizes A e C.
Definindo a matriz de observabilidade MO:
C
CA
.
M O = CA
CA n 1
(6)
4. Exemplos
Exemplo 1:
Dado o seguinte sistema dinmico:
2
2 0
x
(
t
)
+
x& (t ) =
u(t );
1 1
y(t ) = [1 0]x (t ).
Teste de controlabilidade:
2 4
M C = [B AB] =
.
1 1
O nmero de colunas e linhas linearmente independente da matriz MC 2, portanto:
3
Posto(MC) = 2.
Teste de observabilidade:
C 1 0
MO = =
.
CA 2 0
O nmero de colunas e linhas linearmente independente da matriz MO 1, portanto:
Posto(MO) = 1.
O sistema controlvel;
Portanto, tem-se que
O sistema no observvel.
Em termos de funo de transferncia, a perda de controlabilidade e/ou observabilidade
pode ser vista como se segue.
G ( s ) = C(sI A )
G (s) =
0
s + 2
B = [1 0]
1 s + 1
2
1
[1 0]
2( s + 1)
2( s + 1)
2
=
=
( s + 1)( s + 2) s + 4 ( s + 1)( s + 2) s + 2
Ou seja, ocorreu um cancelamento de plo e zero no sistema fazendo com que ele seja
no observvel.
Exemplo 2:
Dado o seguinte sistema dinmico:
0
2 0
x& (t ) = 1 1 x (t ) + u(t );
2
y(t ) = [2 1]x (t ).
Teste de controlabilidade:
0 0
M C = [B AB] =
.
2 2
O nmero de colunas e linhas linearmente independente da matriz MC 1, portanto:
Posto(MC) = 1.
Teste de observabilidade:
C 2 1
MO = =
.
CA 3 1
O nmero de colunas e linhas linearmente independente da matriz MO 2, portanto:
Posto(MO) = 2.
O sistema no controlvel;
Portanto, tem-se que
O sistema observvel.
G (s) =
0
s + 2
B = [2 1]
1 s + 1
0
2
[2 1]
2( s + 2)
2
=
=
( s + 1)( s + 2) 2( s + 2) ( s + 1)( s + 2) s + 1
Ou seja, ocorreu um cancelamento de plo e zero no sistema fazendo com que ele seja
no controlvel.
y(t ) = Cx (t ) + Du(t )
(7)
(8)
onde,
1
0
= WAV =
M
2
M
0
L 0
L 0
matriz dos autovalores da matriz A.
O M
L n
w 1
w
2
W=
M
M
w n
matriz de entrada = WB =
Na forma modal
matriz de sada = CV = Cv 1
w1
w2
M
wn
B
M
v2 L v
L
Controlabilidade:
Se wiB = 0 estado zi(t) no controlvel pelo vetor de entrada u(t). Se qualquer um dos
modos do sistema (estado zi) no for controlvel ento o sistema no controlvel.
Se wiB 0 para todo i =1,...,n, ento o sistema (A, B) controlvel.
Observabilidade:
Se Cvi = 0 estado zi(t) no observvel pelas sadas y(t). Se qualquer um dos modos do
sistema (estado zi) no for observvel ento o sistema no observvel.
Se Cvi 0 para todo i =1,...,n, ento o sistema (A, C) observvel.
O modo dinmico (i, wi) do sistema (A, B) no controlvel se o sistema tem um zero
com freqncia generalizada igual ao plo i e direo esquerda igual a [wi, 0]t.
O modo dinmico (i, vi) do sistema (A, C) no observvel se o sistema tem um zero com
freqncia generalizada igual ao plo i e direo igual a [vi, 0]t.
7. Exemplos
Exemplo 1:
Dado o seguinte sistema dinmico:
2
2 0
x& (t ) = 1 1 x (t ) + u(t );
1
y(t ) = [1 0]x (t ).
Autovalores do sistema:
1 = 2;
0
+ 2
det
= 0 ( s + 2)( s + 1) = 0
2 = 1.
1 + 1
Autovetores da direita:
0 = 0;
1
0 v11
0
2 1
Para 1 = 2
=
0
v
=
v
=
1
1
2 1
v11 = v12 .
1
1 1 v12
v 21 = 0;
0
1 0 v 21
Para 2 = 1
v2 =
=0
v 21 = 0.
1
1 0 v 22
Portanto,
2 2 0
V=
2 2 1
Autovetores da esquerda:
2 0
W = V 1 =
1 1
Teste de controlabilidade:
Para o modo dinmico 1
2
0 = 2 2 Esse modo controlvel.
1
2
Para o modo dinmico 2 [1 1] = 3 Esse modo controlvel.
1
Teste de observabilidade:
2 2
= 2 2 Esse modo observvel.
Para o modo dinmico 1 [1 0]
2 2
0
Para o modo dinmico 2 [1 0] = 0 Esse modo no observvel.
1
Como o modo dinmico 2 do sistema no observvel ento o sistema no
observvel.
Zeros de transmisso:
0
2
z + 2
det 1 z + 1 1 = 0 2( z + 1) = 0 z = 1
1
0
0
Direo direita do zero:
1 2 3 = 0
0
0
2 1
1 + 2
. 1
1 + 1 1 1 = 0 1 3 = 0 = 1
1
0
0
0
1
1 = 0
Direo esquerda do zero:
[ 1
1 2 + 3 = 0
0
2
1 + 2
3 ] 1
1 + 1 1 = 0 0 = 0
= [1 2 1]
1
0
0
2 1 2 = 0
8. Estabilizabilidade e Dectectabilidade
Para o controle de um sistema dinmico podem-se usar condies mais fracas do que a
controlabilidade e a observabilidade.
Sistema estabilizvel. Um sistema estabilizvel se todos os seus modos dinmicos
instveis forem controlveis.
Sistema detectvel. Um sistema detectvel se todos os seus modos dinmicos instveis
forem observveis.
9. Exerccios
1) Dado sistema na forma de espao dos estado abaixo:
7 12
1 0
x (t ) +
x& (t ) =
u(t );
1
2 1
y(t ) = 1 0 x (t ) + 1 0u(t ).
1 1
0 0
0
1
0
0
1,5
1,5
0
0,0057
0,16
0,6
x& (t ) =
x (t ) +
u(t )
19
2,5
12
12
0,8 0,0344
0
0,0140
0,0115 0,0087
0,8524 0,2904
1 0 0 0
y(t ) =
x (t )
0 1 0 0
10