Apostila Rockwell Basico Elo PDF

Programao Bsica
CLPs Rockwell
ELO Consultoria e Automao Ltda
www.eloautomacao.com.br
Programao Bsica CLP's Rockwell

Reviso
Data
Nome / Setor
01/03/10 Elo Consultoria e Automao
Natureza da Modificao
Criao
p. 1

A ORGANIZAO DA MEMRIA DO SLC500 _____________________________________________________ 7
Os Arquivos de E/S dos PLCs Famlia SLC 500 __________________________________________________________ 9
AS INSTRUES QUE MANIPULAM BITS TIPO REL __________________________________________ 11

ARQUIVOS DE DADOS DE BITS INTERNOS ______________________________________________________ 12
AS RAMIFICAES NO PROGRAMA RSLOGIX 5 E RSLOGIX 500______________________________ 13
EXERCCIO ___________________________________________________________________________________________ 15
A ORGANIZAO DA MEMRIA DO CONTROLLOGIX__________________________________________ 16
Criando Tags ____________________________________________________________________________________ 18
Tag Base e Alias ________________________________________________________________________________ 19
TIPOS DE DADOS CONTROLLOGIX _______________________________________________________________ 20

Dados E/S_______________________________________________________________________________________ 20
Configurando um Mdulo de Entrada Digital ________________________________________________________ 21
Configurao de Mdulos de Sada Digital __________________________________________________________ 28
Dados tipo BOOL ControlLogix ______________________________________________________________________ 37
AS RAMIFICAES NO PROGRAMA RSLOGIX 5000 ____________________________________________ 39

INSTRUES QUE MANIPULAM BITS ____________________________________________________________ 40
Instruo de Pulso (ONS) ou (OSR) __________________________________________________________________ 40
Instruo (AFI) ___________________________________________________________________________________ 40
EXERCCIO ___________________________________________________________________________________________ 41
TEMPORIZAO ____________________________________________________________________________________ 42
p. 2

Arquivo de Dados Timer no SLC 500 _________________________________________________________________ 42
Dados Tipo Timer ControlLogix _____________________________________________________________________ 44
Instruo de Temporizador ao Trabalho (TON) ________________________________________________________ 46
Instruo de Temporizao ao Repouso (TOF) _________________________________________________________ 48
Instruo Temporizador Retentivo (RTO) _____________________________________________________________ 50
EXERCCIO ___________________________________________________________________________________________ 53
CONTADOR __________________________________________________________________________________________ 55
Arquivo de dados Counter PLC 5 e SLC 500 ____________________________________________________________ 55
Dado Tipo Counter ControlLogix ____________________________________________________________________ 56
Instruo Contador Crescente (CTU) _________________________________________________________________ 58
Contador Decrescente (CTD) _______________________________________________________________________ 60
Contador Cresecente e Decrescente (CTU) e (CTD) _____________________________________________________ 62
EXERCCIO ___________________________________________________________________________________________ 63
Contador de Varreduras ___________________________________________________________________________ 66
ARQUIVO DE DADOS TIPO INTEGER DO SLC 500 ______________________________________________ 67

Os nmeros Negativos ____________________________________________________________________________ 68
DADOS TIPO INT CONTROLLOGIX _______________________________________________________________ 69

DADO TIPO DINT CONTROLLOGIX _______________________________________________________________ 73

p. 3

INSTRUES QUE MANIPULAM PALAVRAS ____________________________________________________ 77
Instruo Zeramento (CLR) _________________________________________________________________________ 77
Instruo Movimentao (MOV) ____________________________________________________________________ 77
Instruo de Movimentao com mscara (MVM) _____________________________________________________ 78
Instrues de Comparao _________________________________________________________________________ 79
Instruo Igualdade (EQU) _______________________________________________________________________ 79
Instruo Diferena (NEQ) _______________________________________________________________________ 79
Instruo Maior Que (GRT)_______________________________________________________________________ 80
Instruo Maior ou Igual (GEQ) ___________________________________________________________________ 80
Instruo Menor Que (LES) ______________________________________________________________________ 81
Instruo Menor ou Igual (LEQ) ___________________________________________________________________ 81
Instruo Compare (CMP) _______________________________________________________________________ 82
EXERCCIO ___________________________________________________________________________________________ 84
Instruo de Verificao entre Limites (LIM) _________________________________________________________ 87
O caso em que o limite inferior (LIM LOW) maior que o limite superior (LIM HIGTH) _______________________ 88
Instruo de Igualdade com Mascar (MVM) ________________________________________________________ 89
ARQUIVO DE DADOS FLOAT DO SLC 500________________________________________________________ 91

DADOS TIPO REAL CONTROLLOGIX _____________________________________________________________ 92
INSTRUES DE OPERAES ARITIMTICAS __________________________________________________ 94
Instruo Soma (ADD) ____________________________________________________________________________ 94
Instruo de Subtrao (SUB) ______________________________________________________________________ 94
Instruo de Multiplicao (MUL) ___________________________________________________________________ 95
Instruo Diviso (DIV) ____________________________________________________________________________ 95
Instruo Raiz Quadrada (SQR) _____________________________________________________________________ 96
Instruo Negao (NEG) __________________________________________________________________________ 96
p. 4

INSTRUES DE OPERAES TRIGONOMTRICAS ____________________________________________ 97
INSTRUES DE CONVERSO _____________________________________________________________________ 97
Instruo de Converso de Decimal para BCD (TOD) ____________________________________________________ 97
Instruo de converso de BCD para Decimal (FRD) ____________________________________________________ 98
EXERCCIO ___________________________________________________________________________________________ 99
INSTRUES DE OPERAES LGICAS ________________________________________________________ 100
Instruo (E) ou (AND) ___________________________________________________________________________ 100
Instruo (OU) ou (OR) ___________________________________________________________________________ 101
Instruo OU exclusivo (XOR) _____________________________________________________________________ 102
Instruo (NOT) _________________________________________________________________________________ 103
Instruo Compute (CPT) _________________________________________________________________________ 104
ARQUIVO DE DADOS TIPO STATUS DO SLC 500 _____________________________________________ 106

Os bits Aritmticos do arquivo de Status ____________________________________________________________ 111
OBTENO E DEFINIO DE VALORES DO SISTEMA CONTROLLOGIX ___________________ 112

As instrues de acesso aos valores de sistema GSV e SSV ______________________________________________ 115
INSTRUES DE CONTROLE DE VARREDURA ________________________________________________ 117

Instrues de Salto de Programa Jump (JMP) e Label (LBL) ______________________________________________ 117
EXERCCIO _________________________________________________________________________________________ 119

INSTRUES DE CONTROLE DE PROGRAMA _________________________________________________ 120
Instruo Controle de Zona (MCR)__________________________________________________________________ 120
p. 5

EXERCCIO _________________________________________________________________________________________ 122
Instruo de Salto Sub-Rotina _____________________________________________________________________ 123
Instruo Saltar para uma Sub-Rotina (JSR)_________________________________________________________ 123
Instruo Sub-Rotina (SUB) _____________________________________________________________________ 124
Instruo de Retorno (RET) _____________________________________________________________________ 124
Os parmetros das Instrues de Salto Sub-Rotina __________________________________________________ 125
Usando os Parmetros das Instrues de Salto Sub-Rotina ____________________________________________ 125
Arquivos de Sub-Rotina Aninhados _______________________________________________________________ 128
EXERCCIO FINAL _________________________________________________________________________________ 129
p. 6
A organizao da memria do SLC500

A memria do SLC-5, assim como o PLC5, tambm dividida em duas grandes partes:
memria de dados e memria de programa. Entretanto,
para o SLC500, estas duas partes podem ser
subdivididas em at 256 partes que so denominadas
arquivos.
Da mesma forma, alguns arquivos tm tamanho fixo,
outros dependem da necessidade do utilizador, cada
arquivo pode conter no mximo 256 palavras.
A quantidade total de palavras de memria depende do
processador utilizado, conforme mostrado na tabela
abaixo.
Existem 11 tipos de dados diferentes que podem ser distribudos em seus 256
arquivos. Cada arquivo s pode ter um tipo de dado. Os tipos de dados so:
p. 7

Os trs primeiros tipos de dados ocupam cada um, um nico arquivo. Os outros
tipos de dados podem ocupar mais de um arquivo. Se necessrio, possvel apagar um
arquivo existente e criar outro em seu lugar, mas isso s no valido para os arquivos do
tipo: Output(0), Input(1), Status(2), Binary(3), Timer(4), Counter(5), Control(6), Integer(7) e
Float(8).
p. 8
Os Arquivos de E/S dos PLCs Famlia SLC 500

Para o SLC500, o tamanho da tabela imagem de E/S depende da configurao
do(s) chassi(s) de E/S. Somente os endereos das cartas de E/S configurados
apareceram na tabela imagem. Como j foi tratado no estudo do Hardware do SLC, a
quantidade de pontos de E/S est limitada pelo nmero mximo de 3 Racks ou 30 cartas.
Entretanto, os modelos 5/03 e 5/04 podem receber cartas de 32 pontos de entrada ou
sada. Desta forma, a capacidade total de E/S para os modelos de SLC se apresenta
como indicado na tabela abaixo.
O endereamento para estes dois arquivos feito no sistema decimal. Inicialmente

todos os bits da memria esto a zero at que o programa do usurio os altere.
p. 9

Um SLC com a configurao de hardware mostrada acima apresentar a seguinte
tabele imagem de entrada e sada
p. 10
As instrues que manipulam Bits tipo Rel

Utilizam-se instrues tipo rel para ler e controlar o estado dos bits nos arquivos de
dados.
As instrues tipo rel incluem:
Com estas instrues, voc pode ler e controlar quase todos os bits dos arquivos
de dados, bastando endere-los convenientemente.
p. 11
Arquivos de Dados de Bits Internos
As instrues que manipulam bits no so somente para os arquivos imagens de

E/S, mas servem tambm para manipular bits de qualquer arquivo de dados, inclusive o
arquivo de bits internos (arquivo nmero 3).
O endereamento do bit interno pode ser feito de 2 maneiras:
Especificando o tipo de arquivo (B), o nmero do arquivo (3), a palavra (2, por
exemplo) e o bit (6, por exemplo). O formato do endereo seria ento B3:2/6
Especificando o tipo de arquivo (B), o nmero do arquivo (3) e o bit (149, por
exemplo) como se fosse de um arquivo com uma nica palavra de 16.000 bits. O formato
do endereo seria B3/38.
p. 12

Utilizam-se esses bits quando no se enderea nenhum ponto de E/S, ou seja,
nenhum elemento de campo est associado instruo. Por exemplo, o programa a
seguir controla o bit B3/17 e este bit controla o bit O:11/01 que est ligado a um ponto de
sada do controlador para acionar, por exemplo, um contator.
As Ramificaes no programa RsLogix 5 e

Rslogix 500
possvel programar um nmero ilimitado de ramificaes paralelas para as
instrues de entrada, sada ou combinaes destas.
Os processadores PLC5 e SLC500 suportam ramificaes aninhadas at quatro

nveis, ou seja, pode-se ter at quatro incios de ramificaes antes de fech-las.
p. 13

Para se criar uma ramificao ou Branch basta clicar no boto
, para criar um
segundo nvel de ramificao de uma forma alinhada selecione o incio da ramificao

clique obre o ele com o boto direito e selecione Extend Branch Dow.
p. 14
Exerccio
Cilindro
EV1
EV2
EV3
Motor
S1
B1
B2
S2
S3
1. Para ligar a mquina, a broca deve estar recuada (EV3 ligada) e o fim de curso 1
ativado (S1).
2. Ao acionar o boto de partida (B1), o motor que d rotao broca Ligado (M1),
desligado o recuo (EV3) e ligado o avano rpido (EV2).
3. Quando ativado o fim de curso 2 (S2), desligado o avano rpido (EV2) e ligado o
avano lento (EV1) para corte.
4. Quando ativado o fim de curso 3 (S3), desligado o avano lento (EV1) e ligado o
recuo (EV3).
5. No recuo, quando ativar o fim de curso 1 (S1), desliga o motor e permanece ligado
apenas o recuo (EV3), deixando a maquina parada na condio de partida.
Obs.:
O Boto de B2 deve em qualquer passo da mquina:
Desligar o motor.
Desligar avano rpido (EV1).
Desligar avano lento (EV2)
Ligar Recuo (EV3)
Elemento
B1
B2
S1
S2
S3
EV1
EV2
EV3
Descrio
Liga Mquina (NA)
Desliga Mquina (NA)
Fim de curso posio recuada (NA)
Fim de curso posio intermediria (NA)
Fim de curso posio final (NA)
Eltrovalvula avano lento
Eltrovalvula avano rpido
Eltrovalvula avano recuo
Endereo
p. 15

M1
Motor rotao da Broca
A organizao da memria do ControlLogix

Assim como na famlia PLC 5 e SLC 500 a memria do ConntrolLogix dividia em
memria de Programa e memria de Dados.
Nos controladores ControlLogix os arquivos de programa so chamados de Rotinas
e so criados dentro das diferentes pastas Program existentes. possvel criar quantas
rotinas forem necessrias, respeitando o limite mximo de 32767 rotinas. As rotinas
podem ser programadas em diferentes tipos de linguagem.
Os dados so armazenados em arquivos de tag. Nesses arquivos de tags
encontraremos todos os diferentes tipos de tags. Existem dois tipos de arquivos de tags :
Program Tags e Controller Tags.
Os arquivos Program Tags ficam localizados dentro de cada pasta Program.
Quando criamos um tag dentro de um arquivo Program Tags limitamos a utilizao do
tag as rotinas existentes na pasta Program onde est localizado o arquivo Program
Tags.
Os arquivos Controller Tags ficam localizados na pasta Controller nome
Quando criamos um tag dentro de um arquivo Controller Tags esse tag poder ser
utilizado dentro de qualquer Rotina, sem nenhuma restrio.
Tag uma rea de memria com nome baseado em texto, onde o

programador pode armazenar informaes de processo
p. 16

Os principais tipos de dados existentes so:
Tipos de Dados
Descrio
REAL
Nmero de ponto flutuante (Racionais). Equivale ao Float
INT
Nmero inteiro de 16 bits. Equivale ao Integer
BOOL
Bit, um nico bit.
COUNTER
Contador
DINT
Duplo inteiro, inteiro de 32 bit
CONTROL
Controle
TIMER
Temporizador
STRING
String
Quando se cria um Tag se atribui as seguintes propriedades:

Propiedade
Descrio
Escopo
Define quais Rotinas podem acessar o dado
Nome
Identifica os Dados ( Tags com diferentes dados podem ter

o mesmo nome).
Tipo de Dado
Define a tipo do dado (real, int, dint, etc.).
p. 17
Criando Tags
Os Tags podem ser criados em duas pastas no ControlLogix: Controller Tags ou
Program Tags
Ao clicar na pasta Controller Tags ou Program Tags aparecer a seguinte tela:
Na tela acima voc tem duas opes para escolha que so:
Monitor Tags: Apenas para monitorao dos dados quando voc estiver ON-LINE com o
controlador.
Edit Tags: Utilizada para criao, excluso ou modificao de tags.
Selecione a pasta Edit Tags, digite o nome do tag na coluna Tag Name, depois
defina o tipo do tag na coluna Type como mostra a figura abaixo.
p. 18
Tag Base e Alias

Alias um tag espelho de um determinado tag, onde o que acontece com o tag
base se reflete no tag alias e vice-versa. Se um tag base for energizado o tag alias
tambm ser energizado.
A seguir vamos verificar como fazer uma tag alias utilizando o Rslogix 5000.
Na pasta Edit Tags, digite o nome do tag na coluna Tag Name, depois defina na
coluna Alias for a qual o endereo do tag base associado.
Nesse caso teremos o Tag SENSOR como Alias da entrada Local:1:I.Data.0 e o

Tag VLVULA como Alias da sada Local:2:O.Data.0. Deste modo, quando a entrada
Local:1:I.Data.0 estiver igual a 1 o Tag Sensor tambm estar a 1 e quando acionarmos
a bobina com o Tag Vlvula, tambm estaremos acionando a sada Local:2:O.Data.0
p. 19
Tipos de Dados ControlLogix

Iremos ver os principais tipos de dados utilizados na famlia ControlLogix, dados
esses que selecionamos na criao dos Tags.
Dados E/S
No controlLogix os Tags referentes as entradas e sadas so criados junto com as
configuraes dos mdulos como vimos anteriormente. Para cada mdulo instalado no
backplane devemos adicionar sua configurao no Rslogix 5000 na pasta
. Ao final da configurao do mdulo, automaticamente os Tags
relacionados so criados dentro do arquivo Controller Tags.
A limitao se dar com a capacidade de memria do processador utilizado.
A figura acima mostra os Tags criados a partir da configurao de 3 mdulos de E/S

Vemos abaixo os bits do mdulo 1756-IB16, localizado no slot 1.
p. 20
Configurando um Mdulo de Entrada Digital

Vamos criar agora um mdulo de entradas discretas para este controlador. O
mdulo de entrada que ns usaremos o mdulo 1756-IB16D que est no slot 2 do
chassi.
Clique com o boto da direita em I/O Configuration, e a seguir em New Module
para abrir a janela onde selecionamos o tipo de mdulo.
D um duplo-clique no mdulo selecionado (1756-IB16D) dentro da opo digital.
Entre com as configuraes para este mdulo, como mostra na figura a seguir:
p. 21
Defina um nome para o carto com at 40 caracteres, no sendo permitidas a

utilizao de caracteres especiais e iniciar o nome com nmeros.
Especifique em qual slot o carto estar instalado. Se necessrio preencha o
campo descrio com informaes sobre a utilizao do mesmo.
p. 22

Em COMM FORMAT, encontraremos duas opes de configurao:
Full Diagnostics - Input Data; esta opo torna a CPU, onde o mdulo de I/O esta sendo
configurado, mestre do carto para a escrita das configuraes do mdulo.
Listen Ony - Full Diagnostics -Input Data; esta opo selecionada quando o mdulo
j possui uma CPU mestre. Os dados do mdulo, na CPU que estamos configurando,
sero apenas de leitura, no permitindo a alterao de qualquer varivel de configurao.
Em Electronic Keying, selecionada a categoria de compatibilidade na troca dos
cartes. Este se divide em trs itens:
Compatible Module - o carto que ir substituir o mdulo com defeito dever ser do
mesmo tipo.
Disable Keying - o carto que ir substituir o mdulo com defeito poder ser de qualquer
modelo, porm dever respeitar a mesma famlia, no podemos substituir o carto de
sada por um de entrada, por exemplo.
Exact Match - o carto que ir substituir o mdulo com defeito dever ser do mesmo
idntico, tanto na reviso quanto no modelo do carto.
p. 23

Clique em prximo para a exibio da prxima tela de configurao.
A tela acima funciona de forma idntica a tela vista anteriormente para o carto de
sada.
Seleciona a prxima aba para a exibio da prxima tela de configurao.
A tela mostrada na prxima figura s ativa quando conectado on-line com o
processador e mostra as informaes do mdulo.
Clique na prxima aba para a exibio da prxima tela de configurao.

p. 24

A tela mostrada a seguir permite ao usurio:
a. Configurar o tempo para os filtros digitais das entradas na transio OFFON ou
ONOFF para grupos de 8 entradas.
b. Habilitar ou desabilitar a mudana de estado, ou seja, o COS (Change Off State).
c. Habilitar ou desabilitar os diagnsticos para entradas sem dispositivos conectados
d. Habilita ou desabilita a reteno de diagnstico para qualquer ponto.
e. Habilitar ou desabilitar os diagnsticos durante as transies de estado para qualquer
falha que acontecer.
Clique na prxima aba para a exibio da prxima tela de configurao,
p. 25

A tela mostrada na prxima figura s ativa quando conectado on-line com
o processador, para resetar os diagnsticos retidos para os dezesseis pontos deste
mdulo.
Clique prximo aba para a exibio da prxima tela de configurao.

A tela mostrada a seguir uma tela de estado usada on-line para verificar o Status do
Backplane.
p. 26

Clique em Apply para aceitar as configuraes e OK para fechar a tela.
Verificando os tag's criados para o mdulo de entrada do slot 2:
a. Clique com o boto da direita sobre a pasta do controlador e escolha o item monitor
tag's.
b. Dois tag's devem aparecer agora debaixo de tag name: 'Local:2:C' e 'Local:2:I'. O
mdulo de entrada possui dados de entrada e dados de configurao disponveis para o
usurio.
Clique no pequeno sinal (+) em frente ao nome do tag 'Local:2:C' para exibir todos
os tag's de configuraro. Expanda a coluna chamada Tag Name' para visualizar os
nomes dos tag's completos.
Se o grupo de tag's 'Local:2:I' no for visvel, use a barra de rolagem para exibir a
estrutura 'Local:2:I'. Clique no pequeno sinal (+) em frente ao nome do tag 'Local:2:I' para
exibir todos as tag's de entrada para este mdulo.
O tag 'Local:2:I.Data so os bits de entrada atuais (como a tabela imagem das
entradas do CLP-5).
Para os cartes com diagnstico 1756-IB16D ser criada a seguinte estrutura:
p. 27
Configurao de Mdulos de Sada Digital

Abra o Rslogix 5000 e na rvore de projeto localize o item I/O Configuration.
Clique com o boto da direita e escolha no menu New Module. Aparecer ento uma
janela onde ser possvel selecionar em uma lista qual o mdulo de I/O a ser configurado.
p. 28
Escolha o carto 1756-OB16D que est dentro da opo Digital. Aparecer ento
uma tela Wizard, uma janela de configurao amigvel para o processo de configurao
deste mdulo. Entre com as configuraes para este mdulo como mostrado na figura
abaixo:
p. 29

Defina um nome para o carto, com at 40 caracteres, no sendo permitida a
utilizao de caracteres especifico e o incio com nmeros.
Especifique em qual slot o carto estar instalado. Se necessrio preencha o
campo descrio com informaes sobre a utilizao do mesmo.
Em COMM FORMAT, encontraremos trs opes de configurao:
Full Diagnostics - Output Data - esta opo torna a CPU onde o mdulo de I/O esta
sendo configurado mestre do carto, para a escrita dos dados de sada e das
configuraes do mdulo.
Full Diagnostics - Scheduled Output Data - idem ao anterior, porm dever ser
selecionada uma base de tempo para a atualizao dos dados do carto de sada aos
elementos de campo.
Listen Only - Full Diagnostics -Output data - esta opo selecionada quando o
mdulo j possui uma CPU mestre. Os dados do mdulo, na CPU que estamos
configurando, sero apenas de leitura, no permitindo a alterao de qualquer varivel de
configurao.
Em Electronic Keying, selecionada a categoria de compatibilidade na troca dos
cartes. Este se divide em trs itens:
Compatible Module - o carto que ir substituir o mdulo com defeito dever ser do
mesmo tipo.
Disable Keying - o carto que ir substituir o mdulo com defeito poder ser de qualquer
modelo, porm dever respeitar a mesma famlia. No podemos substituir o carto de
sada por um de entrada, por exemplo.
Exact Match - o carto que ir substituir o mdulo com defeito dever ser idntico, tanto
na reviso quanto no modelo do carto.
p. 30

Defina os valores para o RPI. Tambm possvel inibir ou no carto, bem como
selecionar a opo de gerar uma falha grave no controlador quando o mdulo for
removido.
A tela mostrada na figura a seguir s ativa quando conectado on-line com o
processador.
p. 31
A tela mostrada a seguir permite ao usurio configurar:

a. O estado das sadas quando o processador estiver em modo Programa ou Falha. Cada
sada poder ser colocada em ON, OFF ou HOLD (mantm o estado anterior).
b. Habilitar ou desabilitar os diagnsticos para a verificao das sadas, ou falha de carga,
para cada ponto. Se habilitado, um bit de verificao de sada setado quando os
componentes internos do mdulo esto com defeito. Um bit de falta de carga setado
quando verificada a falta da presena da carga quando a sada acionada.
c. Habilitar ou Desabilitar a reteno dos diagnsticos, permitindo ao usurio selecionar
reter ou no reter uma falha quando esta acontece. Se o usurio escolhe habilitar
reteno da falha, o bit de falha no ser resetado quando a condio de falha corrigida.
O usurio ter que resetar a falha usando a tela de configurao no software, por lgica
ladder, ou por uma reinicializao de modulo, que pode ser realizada retirando o mdulo e
reinserindo o mesmo.
p. 32
A tela mostrada a seguir s ativa quando conectado on-line com o processador.

usada para resetar os Fusveis Eletrnicos e os diagnsticos retidos, para os dezesseis
pontos deste mdulo.
p. 33

A tela mostrada a seguir usada no Modo RUN on-line para executar um teste de
Pulso para cada sada.
O Pulso de teste permite ao usurio conferir a presena de uma carga na sada em
questo. Este o mtodo de testar uma condio de falta de carga em uma sada. O
teste de pulso feito enviando um pulso de durao curta ao dispositivo de sada. O
software determina se o dispositivo de sada est presente, monitorando o retorno do
pulso que foi enviado.

A tela mostrada a seguir uma tela de estado usada on-line para verificar o Status do
Backplane.
p. 34
Clique em Apply para aceitar as configuraes e Ok para fechar a tela.

Clique com o boto da direita sobre a pasta do controlador e escolha o item
monitor tag's.
Como mostrado na figura a seguir, trs estruturas de Tags aparecem debaixo de
Tag Name: Local:1:C, Local:1:l e Local:1:O
No Tag, o nome Local indica que este mdulo est no mesmo chassi do
controlador. O nmero entre os dois pontos o nmero do slot do mdulo; neste caso o
mdulo 1756-OB16D esta no slot 1. Os caracteres aps os dois pontos so l, O e C, que
indicam se os dados so de entrada, sada, ou dados de configurao. O mdulo de sada
possui os trs tipos de dados.
No campo Scope ser indicado que os tags se encontram no mbito do
controlador.
p. 35

Para os cartes com diagnstico 1756-OB16D ser criada a seguinte estrutura de
endereamento:
Clique no sinal + em frente ao nome da tag 'Local:1:I' para exibir todos os tag's de
entrada para este mdulo. Seis tags aparecero abaixo da estrutura do tag Local:1:I'.
Clique no sinal + em frente ao nome do tag 'Local:1:O' para exibir todos os tag's de
sada para este mdulo. Um nico tag aparecer abaixo da estrutura do tag Local:1:O', o
tag 'Local:'1:O.Data', que so os bits de sada atuais (como os dados da tabela imagem
das sadas em um PLC-5).
Para os cartes sem diagnstico 1756-OB16 ser criada a seguinte estrutura de

endereamento:
Clique no sinal + em frente ao nome do tag 'Local:1:I' para exibir todos os tag's de
entrada para este mdulo. Dois tags aparecero abaixo da estrutura do tag 'Local:1:l' pois,
este modelo de carto no possui diagnsticos.
Clique no sinal + em frente ao nome do tag 'Local:1:O' para exibir todos os tag's de
sada para este mdulo. Um nico tag aparecer abaixo da estrutura do tag Local:1:O', o
tag 'Local:'1:O.Data', que so os bits de sada atuais (como os dados da tabela imagem
das sadas em um PLC-5).
p. 36
Dados tipo BOOL ControlLogix
O Tag tipo BOOL corresponde a um bit, tendo somente dois estados 0 ou 1.

Quando se cria um tag tipo BOOL est se criando um bit interno. Para definir um Tag
como tipo BOOL basta criar um tag e definir seu Data Type como BOOL, como mostrado
na figura abaixo:
p. 37
Utilizam-se os tags tipo BOOL, ou bits internos, quando no se enderea nenhum

ponto de E/S, ou seja, nenhum elemento de campo est associado instruo. Por
exemplo, no programa a seguir, a entrada Local:0:I.Data.0 controla o Tag bit e este bit
controla a sada Local:2:O.Data.0.
p. 38
As Ramificaes no programa RsLogix 5000

possvel programar um nmero ilimitado de ramificaes paralelas para as
instrues de entrada, sada ou combinaes destas.
Para se criar uma ramificao ou Branch basta clicar no boto
e desloc-lo
at a instruo que deseja colocar o paralelo. Para criar um segundo nvel de ramificao
de uma forma alinhada selecione o incio da ramificao clique sobre ele com o boto
direito e selecione Extend Branch Level.
p. 39
Instrues que manipulam Bits

Instruo de Pulso (ONS) ou (OSR)
A instruo Um Pulso torna a linha verdadeira por uma varredura quando ocorre
uma transio de falsa para verdadeira nas condies que antecedem a instruo.
Para o PLC5 o Mneumnico desta instruo ONS.
Para o SLC500 o Mneumnico desta instruo OSR.
Instruo (AFI)
A instruo AFI uma instruo de entrada que torna a linha falsa quando inserida
no lado condicional da linha. Voc pode usar a instruo AFI para, temporariamente,
desabilitar a linha quando estiver tirando defeitos. Esta instruo no tem endereo.
A instruo AFI no existe para o SLC500, somente para os CLPs da famlia
PLC5. Para implementar o mesmo exemplo em um SLC500, teremos que substituir a
instruo AFI por uma instruo Contato Aberto cujo endereo associado sempre
esteja com valor 0 a Michelin adota o B3/0 como sempre a 0.
p. 40
Exerccio
Cilindro
EV1
EV2
EV3
Motor
S1
B1
B2
S2
S3
1. Para ligar a mquina, a broca deve estar recuada (EV3 ligada) e o fim de curso 1
ativado (S1).
2. Ao acionar o boto de partida (B1), o motor que d rotao broca Ligado (M1),
desligado o recuo (EV3) e ligado o avano rpido (EV2).
3. Quando ativado o fim de curso 2 (S2), desligado o avano rpido (EV2) e ligado o
avano lento (EV1) para corte.
4. Quando ativado o fim de curso 3 (S3), desligado o avano lento (EV1) e ligado o
recuo (EV3).
5. No recuo, quando ativar o fim de curso 1 (S1), desliga o motor e permanece ligado
apenas o recuo (EV3), deixando a maquina parada na condio de partida.
Obs.:
O Boto de B2 deve em qualquer passo da mquina:
Desligar o motor.
Desligar avano rpido (EV1).
Desligar avano lento (EV2)
Ligar Recuo (EV3)
Elemento
B1
B2
S1
S2
S3
EV1
EV2
EV3
Descrio
Liga Mquina (NA)
Desliga Mquina (NA)
Fim de curso posio recuada (NA)
Fim de curso posio intermediria (NA)
Fim de curso posio final (NA)
Eltrovalvula avano lento
Eltrovalvula avano rpido
Eltrovalvula avano recuo
Endereo
p. 41

M1
Motor rotao da Broca
Temporizao
Arquivo de Dados Timer no SLC 500
Uma instruo de temporizao manipula os dados do arquivo temporizador
(arquivo 4). Este arquivo pode ter at 1000 elementos para os PLC5 e at 256 elementos
para os SLC500. Cada elemento utiliza 3 palavras.
Cada elemento temporizador tem uma palavra para os bits de estado e a base de
tempo, uma palavra para o valor pr-selecionado da temporizao e uma palavra para
armazenar o valor acumulado.
Bit EN
Bit TT
Validao do temporizador.
Temporizao em curso.
p. 42

Bit DN
Fim de temporizao.
Valor pr-selecionado (PRE)

Valor acumulado (ACC)
Representa o tempo a atingir.

Representa o nmero de unidade na base de tempo
em curso medida por uma instruo de temporizao.
A base de tempo pode se de 1 segundo ou 1 centsimo de segundo (0,01

segundo) e selecionada no momento da programao da instruo de temporizao.
No pode ser alterado diretamente no arquivo de dados ao contrrio dos valores prselecionado e acumulado.
Quando o valor acumulado for igual ou superior ao valor pr-selecionado, o bit de
estado DN colocado a "1", neste momento termina a temporizao. Este bit pode ser
utilizado como endereo de uma instruo que manipula bit, assim como o bit EN e TT.
Os valores pr-selecionado e acumulado de um elemento temporizador pode ser
um valor de 0 a 32.767. Se o valor acumulado ou pr-selecionado de um elemento
temporizador for negativo, ocorrer um erro de tempo de execuo que colocar o
processador em falha.
p. 43
Dados Tipo Timer ControlLogix
Uma instruo de temporizao manipula os dados do tipo TIMER, onde cada tag
do tipo TIMER possui 2 duplo inteiros e 3 bits. Para se criar um tag tipo temporizador
basta criar um novo tag na pasta Tags e selecionar em Data Type a opo TIMER, como
mostra a figura abaixo:
p. 44

Cada tag tipo TIMER possui trs bits de estado, um duplo inteiro para o valor prselecionado da temporizao e um duplo inteiro para armazenar o valor acumulado.
Bit EN
Bit TT
Validao do temporizador.
Temporizao em curso.
Bit DN
Fim de temporizao.

Representa o tempo a atingir.

Representa o nmero de unidade na base de tempo
em curso, medida por uma instruo de temporizao.

A base de tempo sempre em milissegundos. Para se obter uma contagem de 3
segundos devemos inserir o valor 3000. Os valores pr-selecionado e acumulado podem
ser modificados diretamente na base de dados do tag.
estado DN colocado a "1". Neste momento termina a temporizao. Este bit pode ser
utilizado como endereo de uma instruo que manipula bit, assim como o bit EN e TT.
Os valores pr-selecionado e acumulado de um elemento temporizador podem
variar entre 0 a 2147483647.
p. 45
Instruo de Temporizador ao Trabalho (TON)
A instruo TON comea a contar o intervalo de tempo quando as condies da

linha tornam-se verdadeiras. Enquanto as condies da linha permanecerem verdadeiras
o temporizador incrementar seu valor acumulado (ACC) at atingir o valor prselecionado (PRE).
Bit de validao do temporizador (EN) Acompanha o estado da linha. colocado a
"1" quando as condies da linha tornam-se verdadeiras; e a "0" quando as condies da
linha tornam-se falsas.
Bit de temporizao em curso (TT) colocado a "1" junto com o bit EN desde que o
valor acumulado seja inferior ao pr-selecionado. Volta a "0" junto com o bit EN ou
quando o bit DN colocado a "1".
Bit de fim de temporizao (DN) colocado a "1" quando o valor acumulado for igual
ao valor pr-selecionado. Volta a "0" junto com o bit EN.
p. 46
p. 47
Instruo de Temporizao ao Repouso (TOF)
A instruo TOF comea a contar o intervalo de tempo quando as condies da

linha tornam-se falsas. Enquanto as condies da linha permanecerem falsas o
temporizador incrementar seu valor acumulado (ACC) at atingir o valor pr-selecionado
(PRE). O valor acumulado colocado a zero quando as condies da linha tornam-se
verdadeiras, tenha o temporizador atingido o valor pr-selecionado ou no.
"1" quando as condies da linha so verdadeiras; colocado a "0" quando as condies
da linha tornam-se falsas.
Bit de temporizao em curso (TT) colocado a "1" quando o bit EN est a "0" e o
valor acumulado inferior ao pr-selecionado. Volta a "0" quando o bit EN colocado a
"1" ou quando o bit DN colocado a "0".
ao valor pr-selecionado. colocado a "1" junto com o bit EN.
p. 48
p. 49
Instruo Temporizador Retentivo (RTO)
A instruo RTO comea a contar o intervalo de tempo quando as condies da

linha tornam-se verdadeiras. Enquanto as condies da linha permanecerem verdadeiras
o temporizador incrementar seu valor acumulado (ACC) at atingir o valor prselecionado (PRE). Mantm o valor acumulado em qualquer das seguintes situaes:
As condies da linha tornam-se falsas,
O modo de operao do processador mudado para teste ou programao, ou
Falta de energia no processador deste que a bateria de salvaguarda da memria
RAM esteja em boas condies.

Quando o processador retorna ao modo normal de funcionamento e as condies
da linha tornam-se verdadeiras, a temporizao continua a partir do valor acumulado
retido. Para a reteno do seu valor acumulado, os temporizadores retentivos medem o
perodo acumulado durante o tempo e que as condies da linha permaneceram
verdadeiras.
O valor acumulado deve ser colocado a zero pela instruo RES com o mesmo
endereo do temporizador. Esta instruo zera o valor acumulado e todos os bits de
estado desde que as condies de linha da RTO sejam falsas.
"1" quando as condies da linha so verdadeiras; colocado a "0" quando as condies
da linha tornam-se falsas.
Bit de temporizao em curso (TT) colocado a "1" junto com o bit EN desde que o
valor acumulado seja inferior ao pr-selecionado. Volta a "0" junto com o bit EN ou
quando o bit DN colocado a "1".
ao valor pr-selecionado, mas no volta a "0" junto com o bit EN se este ocorrer antes
p. 50

que seja atingido o valor pr-selecionado. O bit DN colocado a "0" atravs da instruo
RES com o mesmo endereo da instruo RTO.
p. 51
p. 52
Exerccio
Fazer o Ladder correspondente ao controle da partida Estrela-Tringulo

apresentada abaixo. Acionando LIGA, os contatores KM1 (principal) e KM3 (estrela) so
atuados. Aps 10 segundos, o contator KM3 desatuado e o contator KM2 (tringulo)
acionado. O motor permanecer em funcionamento no modo tringulo at que o boto
DESLIGA seja acionado.
Elemento
B1
B2
KM1
KM2
KM3
Descrio
Partida (NA)
Desliga Motor (NF)
Contatora Principal
Contatora Partida Triangulo
Contatora Partida Estrela
Endereo
p. 53

L1
Fazer o Ladder correspondente para uma lmpada de indicao de defeito, onde o

defeito da mquina indicado atravs do piscar da lmpada, onde o boto B1 simula a
existncia de defeito, e quando acionado a lmpada permanecer 2 segundos acesa e 2
segundos apagada. O boto B2 ser o boto de aceita defeito, e quando for acionado
dever parar a indicao de defeito.
Elemento
B1
B2
L1
Descrio
Simula Defeito (NA)
Aceita Defeito (NF)
Sinalizao de Defeito
Endereo
p. 54
Contador
Arquivo de dados Counter PLC 5 e SLC 500
Uma instruo de contagem manipula os dados do arquivo contador (arquivo 5).
Este arquivo pode ter at 1000 elementos para os PLC5 e at 256 elementos para os
SLC500. Cada elemento utiliza 3 palavras.
Cada elemento contador tem uma palavra para os bits de estado, uma palavra para
o valor pr-selecionado da contagem e uma palavra para armazenar o valor acumulado.
Bit CU
Validao do contador crescente.
Bit CD
Validao do contador decrescente.
Bit DN
Valor pr-selecionado atingido.
Bit OV
Valor mximo excedido.
Bit UN
Valor mnimo excedido.
Representa o nmero total de eventos a atingir.
p. 55

Representa o nmero de eventos medido por uma
instruo de contagem.

estado DN colocado a "1". Este bit pode ser utilizado como endereo de uma instruo
que manipula bit, assim como o bit CU, CD, OV e UN.
Os valores acumulado e pr-selecionado de um elemento contador pode ser um
nmero de -32768 a +32.767. Os valores so memorizados sob a forma de "complemento
a dois".
Dado Tipo Counter ControlLogix
Uma instruo de contagem manipula os dados do tipo COUNTER, onde cada tag
do tipo COUNTER possui 2 duplos inteiros e 3 bits. Para se criar um tag tipo COUNTER
basta criar um novo tag na pasta Tags e selecionar em Data Type a opo COUNTER
como mostrado na figura abaixo:
p. 56
Cada elemento contador tem os bits de estado, um duplo inteiro para o valor prselecionado da contagem e um duplo inteiro para armazenar o valor acumulado.
Bit CU
Validao do contador crescente.
Bit CD
Validao do contador decrescente.
Bit DN
Valor pr-selecionado atingido.
Bit OV
Valor mximo excedido.
Bit UN
Valor mnimo excedido.
Representa o nmero de eventos medido por uma
Representa o nmero total de eventos a atingir.
instruo de contagem.
p. 57

estado DN colocado a "1". Este bit pode ser utilizado como endereo de uma instruo
que manipula bit, assim como o bit CU, CD, OV e UN.
Os valores acumulado e pr-selecionado de um elemento contador pode ser um
nmero de -2147483648 a +2147483647.
Instruo Contador Crescente (CTU)
O contador crescente conta as transies da linha de falsa para verdadeira.

Quando as condies da linha de uma instruo CTU passam de falsa para verdadeira, o
valor acumulado incrementado de uma unidade. Quando esta operao sucessiva, de
forma que o valor acumulado torne-se igual ao pr-selecionado, o bit DN colocado a "1"
e permanece quando ultrapassado o valor pr-selecionado.
p. 58
p. 59
Contador Decrescente (CTD)
A instruo CTD conta igualmente as transies da linha de falsa para verdadeira.

O valor acumulado do contador decrementado de uma unidade a cada transio.
Quando esta operao sucessiva de forma que o valor acumulado torne-se menor que o
pr-selecionado, o bit DN colocado a zero.
p. 60
O bit de validao do contador decrescente (CD) acompanha o estado da linha.

colocado a "1" quando as condies da linha tornam-na verdadeira. colocado a "0"
quando as condies da linha tornam-na falsa ou quando a instruo RES apropriada
validada. Este bit quem comanda o decremento do valor acumulado do contador no
momento de sua transio de "0" para "1".
Quando uma instruo CTD atinge o valor -32768 1 (-2147483648-1), uma
condio de capacidade mxima negativa atingida ocorre. Isto indicado pelo bit de valor
mnimo excedido (UN). possvel recolocar o bit UN a zero validando uma instruo RES
com o mesmo endereo da CTD. igualmente possvel resetar esse bit incrementando a
contagem com uma instruo CTU at que o valor seja maior ou igual a -32768 (2147483648). Quando o bit UN colocado a "1", o valor acumulado assume o valor
+32767 (2147483647) e continua a descontar a partir da.
p. 61

As instrues CTU e CTD so retentivas. O valor acumulado mantido mesmo que
a instruo CTU ou CTD torne-se falsa ou mesmo que falte energia eltrica no
processador. Em outras palavras, o estado ativo ou no dos bits DN, OV e UN so
mantidos. Estes bits de estado e o valor acumulado so zerados quando a instruo RES
validada.
Contador Cresecente e Decrescente (CTU) e (CTD)
Para criar um contador crescente e decrescente, basta usar uma CTU e uma CTD
com o mesmo endereo, sendo que cada instruo deve ser habilitada por transies
independentes nas suas respectivas linhas.
p. 62
Exerccio
Fazer o Ladder correspondente ao controle da partida Estrela-Tringulo

apresentada abaixo. Acionando LIGA, os contatores KM1 (principal) e KM3
(estrela) so atuados. Aps 10 segundos, o contator KM3 desatuado e o
contator KM2 (tringulo) acionado. O motor permanecer em
funcionamento no modo tringulo at que o boto DESLIGA seja acionado,
Sendo 5 o nmero Mximo de partidas completas permitido.O boto B3 far
o reset do sistema.
Elemento
B1
B2
B3
KM1
KM2
KM3
Descrio
Partida (NA)
Desliga Mquina (NF)
Reset (NA)
Contatora Principal
Contatora Partida Triangulo
Contatora Partida Estrela
Endereo
p. 63
Fazer o Ladder correspondente de um estacionamento com capacidade para 50

carros. Os sensores S1, S2, S3 e S4 so sensores magnticos que detectam a presena
de carro antes e depois das cancelas. Cada cancela acionada por uma eletrovlvula
(EV1 para a entrada e EV2 para a sada). Quando a eletrovlvula acionada, a cancela
abre e quando desatuada a cancela fecha. Ao chegar em frente a cancela, o motorista
solicita a abertura desta apertando um boto de Pedido de Entrada (B1-Cancela de
Entrada) ou Pedido de Sada (B2-Cancela de Sada). No caso da entrada, a cancela s
ir abrir caso haja vaga no estacionamento. Se o mesmo estiver cheio, uma lmpada de
sinalizao indicar este fato ao motorista. Aps o carro ter entrado totalmente no
estacionamento, a cancela dever fechar e um carro a mais dever ser computado. O
mesmo princpio deve ser adotado na sada, quando um carro a menos ser computado.
p. 64

Elemento
B1
B2
S1
S2
S3
S4
FC1
FC2
EV1
EV2
Descrio
Pedido de entrada no estacionamento (NA)
Pedido de sada do estacionamento (NA)
Detector presena de carro antes da cancela de
entrada (NA)
Detector presena de carro depois da cancela de
entrada (NA)
Detector presena de carro antes da cancela de
sada (NA)
Detector presena de carro depois da cancela de
sada (NA)
Detector presena de cancela da entrada baixa (NA)
Detector presena de cancela da sada alta (NA)
Eletrovlvula subida cancela entrada (retorno por
mola)
Eletrovlvula subida cancela sada (retorno por mola)
Endereo
p. 65
Contador de Varreduras
Com dois contadores crescentes e com o mesmo endereo podemos fazer um
contador de varreduras conforme mostrado no programa a seguir. A linha da primeira
CTU sempre energizada e a da segunda CTU sempre desenergizada faz com que o
contador incremente o valor acumulado a cada varredura do programa.
A instruo AFI sempre falsa e no necessita de endereo. A primeira CTU

energizada provoca a transio de "0" para "1" do bit CU. Isto faz com que seja
incrementado o contador em uma unidade. A segunda CTU desenergizada provoca a
transio de "1" para "0" do bit CU, preparando o contador para uma nova transio na
varredura seguinte.
Para calcular o tempo de varredura, utilize um temporizador para medir o tempo de
um certo nmero de varreduras e depois divida este tempo pelo nmero de varreduras
ocorridos. Utilize o bit DN do contador para interromper a contagem e a temporizao.
p. 66
Arquivo de dados tipo Integer do SLC 500

Este arquivo pode ter at 1000 palavras nos CLPs PLC5 e at 256 palavras nos
SLC500. Cada palavra tem 16 bits, conforme visto anteriormente, e estes bits podem ser
manipulados pelas instrues que manipulam bits.
Visualizao em Decimal
Visualizao em Binrio
Os dados armazenados nestas palavras em forma de bits podem ser nmeros
inteiros de -32768 a 32767.
p. 67
Os nmeros Negativos
Em uma palavra do tipo inteiro o bit 15 se torna o indicador do nmero negativo, ou
seja, o peso do bit 15 -32768.
N7:0 Visualizao Binria
N7:0 Visualizao Decimal

Exemplo: O valor -31736 a soma da multiplicao dos dgitos pelos seus pesos
Logo teremos 1x215+1x210+1x23 =

-32768 + 1024 + 8 = -31736
N7:0 Visualizao Decimal
p. 68
Dados Tipo INT ControlLogix
Este tipo de dado corresponde a uma palavra inteira com 16 bits, e estes bits
podem ser manipulados pelas instrues que manipulam bits. Para se criar um tag tipo
INT, basta criar um novo tag na pasta Tags e selecionar em Data Type a opo INT,
como mostrada na figura abaixo:
p. 69

Onde cada bit ser visualizado conforme figura abaixo:

inteiros de -32768 a 32767.
p. 70
Os nmeros Negativos
Sempre que o bit 15 estiver a 1 estaremos lidando com nmeros negativos, para
exemplificar temos o valor -31744, lembrando que os dados so armazenados no formato
binrio,este nmero compreendido na soma da multiplicao dos dgitos pelos seus
pesos( converso de binrio para decimal), onde cada bit ter seu peso que uma
potncia de 2.
p. 71
Logo teremos 1x215 +1x210 =

-32768 + 1024 = -31744
p. 72
Dado Tipo DINT ControlLogix
Este tipo de dado corresponde a um duplo inteiro com 32 bits, e estes bits podem
ser manipulados pelas instrues que manipulam bits. Para se criar um tag tipo DINT
basto criar um novo tag na pasta Tags e selecionar em Data Type a opo DINT, como
mostra a figura abaixo:
p. 73

inteiros de -2147483648 a 2147483647.
Onde cada bit ser visualizado conforme figura abaixo:
p. 74
Os nmeros Negativos
Sempre que o bit 15 estiver a 1 estaremos lidando com nmeros negativos, para
exemplificar temos o valor -21473576, lembrando que os dados so armazenados no
formato binrio,este nmero compreendido na soma da multiplicao dos dgitos pelos
p. 75

seus pesos (converso de binrio para decimal), onde cada bit ter seu peso que uma
potncia de 2
Logo teremos 1x231 +1x217 =

-2147483648 + 131072 = -21473576
p. 76
Instrues que Manipulam Palavras

As instrues que manipulam palavras podem manipular os dados de qualquer
arquivo, os bits de uma vez pertencentes palavra.
Instruo Zeramento (CLR)
Zera todos os bits do endereo especificado no parmetro destino, ou seja, o

processador transfere o valor zero para o endereo de destino
Instruo Movimentao (MOV)
Copia o valor do parmetro fonte para o endereo especificado no parmetro

destino. O valor fonte permanece inalterado.
p. 77
Instruo de Movimentao com mscara (MVM)
Esta instruo copia o contedo do dado do parmetro fonte da instruo

para o endereo especificado no parmetro destino atravs de uma mscara que serve
para selecionar quais bits do dado fonte sero copiados.
Para programar a instruo MVM, voc deve entrar com os seguintes parmetros:
Source (fonte)
uma constante de programa ou um endereo de dado que se
uma constante de programa hexadecimal ou o endereo que
deseja copiar.
Mask (mscara)
contenha o valor da mscara. Seleciona quais bits do parmetro fonte sero copiados
para o endereo especificado no parmetro destino.
Dest (destino)
o endereo da memria de dados ao qual ser transferido o
dado copiado da fonte aps ser selecionado pela mscara.

Os dados so mascarados pela colocao a zero dos bits da mscara. Eles
impedem que os bits correspondentes do dado do parmetro fonte sejam copiados; os
bits a "1" da mscara permitem que os bits correspondentes do dado do parmetro fonte
sejam copiados.
p. 78
Instrues de Comparao
Estas instrues permitem comparar valores efetuando as seguintes operaes:
Igualdade
Maior ou igual
Diferena
Menor que
Maior que
Menor ou igual
Os parmetros de entrada nas instrues de comparao so as constantes de

programa ou os endereos lgicos diretos dos valores que se deseja comparar.
possvel comparar valores de tipo de dados diferentes, tais como inteiros e
racionais. O arquivo de nmeros racionais ser visto mais adiante.
Instruo Igualdade (EQU)
Quando os valores da fonte A e da fonte B so iguais, a instruo torna a linha

logicamente verdadeira, quando os valores so diferentes, a instruo torna a linha
logicamente falsa.
Instruo Diferena (NEQ)
p. 79

Quando os valores da fonte A e da fonte B so diferentes, a instruo torna a linha
logicamente verdadeira, quando os dois valores so iguais, a instruo torna a linha
logicamente falsa.
Instruo Maior Que (GRT)
Quando o valor da fonte A maior que o da fonte B, a instruo torna a linha

logicamente verdadeira, quando menor ou igual, a instruo logicamente falsa.
Instruo Maior ou Igual (GEQ)
Quando o valor da fonte A maior ou igual ao da fonte B, a instruo torna a linha

logicamente verdadeira, quando menor, a instruo torna a linha logicamente falsa.
p. 80
Instruo Menor Que (LES)
Quando o valor da fonte A menor que o da fonte B, a instruo torna a linha

logicamente verdadeira, quando maior ou igual, a instruo torna a linha logicamente
falsa.
Instruo Menor ou Igual (LEQ)
Quando o valor da fonte A menor ou igual ao da fonte B, a instruo torna a linha

logicamente verdadeira, quando maior, a instruo torna a linha logicamente falsa.
p. 81
Instruo Compare (CMP)
possvel efetuar a operaes de comparao descritas anteriormente com a

instruo CMP, tendo para isso que entrar com o parmetro expresso da comparao
desejada.
A instruo CMP executa a comparao, com ou sem operao aritmtica, que
voc especificar na expresso. Quando o processador l a instruo e verifica que a
expresso verdadeira, torna a linha verdadeira, caso contrrio torna a linha falsa.
O tempo de execuo de uma instruo CMP maior que o tempo de execuo de
qualquer instruo de comparao descrita anteriormente. Outra desvantagem com
relao ao nmero de palavras usadas na instruo CMP que maior que qualquer outra
equivalente. Portanto, prefira sempre as instrues com os parmetros Fonte A (Source
A) e Fonte B (Source B).
Na instruo CMP a expresso define a operao que voc deseja efetuar. Voc a
define com os operadores (=, >, <,...) e endereos da memria de dados ou constantes de
programa. Com os processadores PLC-5/40 e PLC-5/60 voc pode entrar expresses
complexas (at 80 caracteres, incluindo espaos e parnteses). A tabela a seguir lista as
operaes vlidas com alguns exemplos de expresso.
p. 82
A instruo CMP no existe para os CLPs da famlia SLC500.
p. 83
Exerccio
L1
L2
L3
L4
L5
L6
L7
L8
Fazer o Ladder correspondente de um acionamento e dasacionamento seqencial

de 8 lmpadas, onde ao apertar o boto liga a lmpada L1 ira acender e permanecer
acesa por 2s, depois L1 se apaga e acender L2 por 2s, depois L2 se apaga, e assim por
diante. L3, L4, L5, L6, L7 e L8 tero o mesmo comportamento. Depois de apagar a
lmpada L8 ciclo dever se repetir. O seqencial de lmpadas s dever parar quando for
apertado o boto desliga.
Elemento
B1
B2
L1
L2
L3
L4
L5
L6
L7
L8
Descrio
Boto liga pulsador (NA)
Boto desliga pulsador (NF)
Lmpada 1
Lmpada 2
Lmpada 3
Lmpada 4
Lmpada 5
Lmpada 6
Lmpada 7
Lmpada 8
Endereo
p. 84
L1
L2
L3
L4
L5
L6
L7
L8

de 8 lmpadas, onde ao apertar o boto liga a lmpada L1 ira acender por Xs depois
apaga L1 e acende L2 por Xs , depois L2 se apaga assim por diante. L3, L4, L5, L6, L7 e
L8 tero o mesmo comportamento. Depois de apagar a lmpada L8 o ciclo dever se
repetir. O seqencial de lmpadas s dever parar quando for apertado o boto desliga.
O programa permitir inserir e trocar os tempo que as lmpadas permanecero acesas
atravs da escrita na palavra do arquivo de dados dos nmeros inteiros .
Elemento
B1
B2
L1
L2
L3
L4
L5
L6
L7
L8
Word
Descrio
Lmpada 1
Lmpada 2
Lmpada 3
Lmpada 4
Lmpada 5
Lmpada 6
Lmpada 7
Lmpada 8
Valor referente ao tempo do seqencial
Endereo
p. 85

L1
L2
L3
L4
L5
L6
L7
L8

de 8 lmpadas, onde ao apertar o boto liga a lmpada L1 ira acender por Xs depois
apaga L1 e acende L2 por Xs , depois L2 se apaga assim por diante. L3, L4, L5, L6, L7 e
L8 tero o mesmo comportamento. Depois de apagar a lmpada L8 o ciclo dever se
repetir. O seqencial de lmpadas s dever parar quando for apertado o boto desliga.
O programa permitir a seleo dos tempos de lmpadas acesas e apagadas atravs de
botes pulsadores B3 com um tem pode 1,7s, B4 com um tempo de 2,3s, B5 com um
tempo de 4,5s.
Elemento
Descrio
B1
B2
L1
L2
L3
L4
L5
L6
L7
L8
B3
B4
B5

Lmpada 1
Lmpada 2
Lmpada 3
Lmpada 4
Lmpada 5
Lmpada 6
Lmpada 7
Lmpada 8
Boto pulsador Seleo do tempo de 0,7s (NA)
Endere
o
p. 86
Instruo de Verificao entre Limites (LIM)
A instruo LIM uma instruo de entrada que testa valores dentro ou fora de
uma faixa especificada. A instruo falsa at que seja detectado que o valor de teste
esteja dentro de certos limites, quando ento a instruo torna a linha verdadeira. Quando
a instruo detecta que o valor teste est fora de certos limites, torna a linha falsa.
Voc pode usar a instruo LIM para testar se um valor de entrada analgica est
contido dentro de um limite especificado.
Para programar a instruo LIM, voc deve entrar com os seguintes parmetros da
instruo:
Low lim (limite inferior)
uma constante de programa ou um endereo de dado
que define o valor mais baixo de uma faixa especificada. O endereo pode ser um nmero
inteiro ou racional.
Test (endereo de teste)
o endereo que contm o valor inteiro ou racional que
voc examina para ver se o valor est dentro ou fora de um faixa especificada.
High lim (limite superior)
uma constante de programa ou um endereo de dado
que define o valor mais alto de uma faixa especificada. O endereo pode ser um nmero
inteiro ou racional.
p. 87
Quando o processador detecta que a palavra de teste igual a qualquer dos dois
limites ou est situado entre eles, a instruo torna a linha verdadeira. Se a palavra de
teste est fora dos limites, a instruo torna a linha falsa.
O caso em que o limite inferior (LIM LOW) maior que o

limite superior (LIM HIGTH)
Quando o processador detecta que a palavra de teste igual a qualquer dos dois
limites ou est situado fora deles, a instruo torna a linha verdadeira. Se a palavra de
teste est dentro dos limites e no igual a nenhum deles, a instruo torna a linha falsa.
p. 88
Instruo de Igualdade com Mascar (MVM)
Esta instruo de entrada compara os dados situados em um endereo fonte com

os dados de um endereo de referncia e permite o mascaramento de uma parte dos
dados por uma palavra separada.
Se o dado no endereo fonte (Source) iguala-se ao dado do endereo de referncia
(compare) bit a bit (a menos dos bits mascarados), a instruo torna-se verdadeira.
Torna-se falsa assim que detectado diferena entre as duas palavras comparadas.
Para programar a instruo MEQ, voc deve entrar com os seguintes parmetros da
instruo:
Source (fonte)
uma constante ou um endereo de dado cuja a comparao
Especifica quais bits das palavras fonte e referncia devem ser
desejada.
Mask (mscara)
comparados. A instruo compara os bits das duas palavras cujos os bits de mesmo
nmero da mscara esto a "1". Os bits da mscara a "0", impedem a comparao dos
bits correspondente das palavras fonte e referncia.
Se voc quiser que o programa a rels mude o valor da mscara, armazena-a em
um endereo de dados. Caso contrrio, entre um valor hexadecimal para o valor da
mscara como constante.
p. 89
p. 90
Arquivo de dados Float do SLC 500

Conhecido tambm por Pontos Flutuantes ou Nmeros Racionais,este arquivo
pode ter at 1000 palavras nos CLPs PLC5 e at 256 palavras nos SLC500. Cada
elemento tem duas palavras. Estes elementos podem ser endereos da maioria das
instrues que manipulam palavras e podem manipular nmeros na faixa de
1,1754944 x 10-38, 6,8056473 x 10+38
No h como alterar seu modo de visualizao
p. 91
Dados Tipo Real ControlLogix
Conhecido tambm por Pontos Flutuantes ou Nmeros Racionais. Cada elemento

tem duas palavras. Estes elementos podem ser endereos da maioria das instrues que
manipulam palavras e podem manipular nmeros na faixa de 1,1754944 x 10-38,
6,8056473 x 10+38
Para se criar um tag tipo REAL basta criar um novo tag na pasta Tags e selecionar
em Data Type a opo REAL, como mostra a figura abaixo:
p. 92

A Norma IEEE754 define os formatos adequados para representar nmeros em
pontos flutuante de preciso simples (32 bits).
O formato de vrgula flutuante de preciso simples (32 bits) consiste num bit de
sinal (s), 8 bits de expoente (e) e uma mantissa de 23 bits (m). O bit de sinal (s) 0 (zero)
para nmeros positivos e 1 para nmeros negativos. O campo de expoente (e)
corresponde soma de 128 com o expoente de base 2 do nmero representado. O
campo de mantissa (m) corresponde parte fracionria da mantissa do nmero
representado.
p. 93
Instrues de operaes aritimticas

Estas instrues permitem efetuar operaes aritmticas dos dados dos
parmetros fontes e o resultado da operao transferido para o endereo no parmetro
destino. As instrues so:
Soma (ADD),
Diviso (DIV),
Exponencial (XPY),
Subtrao (SUB),
Raiz quadrada (SQR),
Logaritmo natural (LN),
Multiplicao (MUL),
Inverso de sinal(NEG)
Logaritmo (LOG).
Instruo Soma (ADD)
O valor do parmetro fonte A somado ao valor do parmetro fonte B e o resultado

memorizado no endereo especificado no parmetro destino.
Instruo de Subtrao (SUB)
O valor do parmetro fonte B subtrado do valor do parmetro fonte A e o

resultado memorizado no endereo especificado no parmetro destino.
p. 94
Instruo de Multiplicao (MUL)
O valor do parmetro fonte A multiplicado pelo valor do parmetro fonte B e o

resultado memorizado no endereo especificado no parmetro destino. Se um dos
parmetros fonte for um dado racional, o destino tambm dever s-lo, caso contrrio
ser perdida a preciso do resultado.
Instruo Diviso (DIV)
O valor do parmetro fonte A dividido pelo valor do parmetro fonte B e o

resultado memorizado no endereo especificado no parmetro destino. Utilize arquivo
de dados racionais para no perder a preciso do resultado.
p. 95
Instruo Raiz Quadrada (SQR)
A raiz quadrada do valor do parmetro fonte memorizada no endereo

especificado no parmetro destino. Se a fonte contiver um nmero negativo, o
processador extrai a raiz quadrada do valor absoluto. Utilize arquivo de dados racionais
no destino para no perder a preciso do resultado.
Instruo Negao (NEG)
O valor do parmetro fonte subtrado de zero e o resultado memorizado no

endereo especificado no parmetro destino, ou seja, o valor do parmetro fonte
transferido para o endereo no parmetro destino com o sinal trocado.
Observao: As operaes exponenciais e logartmicas s so possveis com os
processadores PLC-5/40, PLC-5/60, SLC-5/03 e SCL-5/04.
p. 96
Instrues de operaes Trigonomtricas

Estas instrues permitem efetuar operaes trigonomtricas dos dados do
parmetro fonte e o resultado da operao transferido para o endereo especificado no
parmetro destino. As operaes so:
Seno (SIN),
Arco seno (ASN),
Co-seno (COS),
Arco co-seno (ACS),
Tangente (TAN),
Arco tangente (ATN).
Observao: Estas operaes s so possveis com os processadores PLC-5/40, PLC5/60, SCL-5/03 e SLC-5/04.
Instrues de Converso
Algumas vezes h a necessidade de converter cdigos de numerao diferentes
daqueles que o processador trabalha. A necessidade de converso se d devido ao fato
de alguns dispositivos de campo trabalharem com cdigos diferentes do processador.
Como j vimos o cdigo utilizado por um processador PLC-5 o "binrio".
Instruo de Converso de Decimal para BCD

(TOD)
Utiliza-se esta instruo de converso quando se deseja mostrar ou transferir os

valores em BCD. O processador converte para o cdigo BCD o valor do parmetro fonte e
armazena o resultado no endereo especificado no parmetro destino.
p. 97
Instruo de converso de BCD para Decimal

(FRD)
recomendado converter o valor BCD para binrio complemento de 2 antes de

sua manipulao pelo programa rels. Se os valores no forem convertidos, o
processador os interpreta de maneira errada e seu valor se perde. O processador
converte a partir do cdigo BCD o valor do parmetro fonte e armazena o resultado no
endereo especificado no parmetro destino.
p. 98
Exerccio
Fazer um ladder correspondente a uma calculadora, com o seguinte funcionamento :

A partir de valores inseridos pela roda codificadora e validados pelos botes B1 e B2
(Valor 1 e Valor 2) o programa dever executar uma das 4 operaes bsicas. A seleo
das operaes ser feita acionando um dos 4 comutadores (C1 C4) e apertando o boto
B3. O resultado da operao selecionada ser apresentado no Display. O Reset da
operao ser feito pressionando o boto B4.
Elemento
RD
DISP.
B1
B2
B3
B4
B5
B6
Word1
Word2
Descrio
Roda codificadora 4 dgitos (Cdigo BCD)
Display digital de 4 dgitos (Cdigo BCD)
Boto operao de adio (+) (NA)
Boto operao de subtrao (-) (NA)
Boto operao de diviso (/) (NA)
Boto operao de multiplicao (*) (NA)
Boto Zera calculadora e valores de entrada(c) (NA)
Boto igual mostra o resultado (=) (NA)
Armazena o valor inserido pela roda codificadora
Armazena o resultado da operao a ser enviado para o
display
Endereo
p. 99
Instrues de Operaes Lgicas

Estas instrues permitem efetuar as operaes lgicas dos dados dos parmetros
fontes, operando os 16 bits da palavra. O resultado da operao transferido para o
endereo no parmetro destino. As operaes lgicas efetuadas so:
E (AND)
Ou exclusivo (XOR)
OU (OR)
No ou inverso (NOT)
Instruo (E) ou (AND)
O valor do parmetro fonte A submetido operao lgica "AND", bit a bit, com o
parmetro fonte B e o resultado memorizado no endereo especificado no parmetro
destino. Ao lado a tabela verdade da operao lgica "AND".
Exemplo da utilizao da instruo lgica AND.
p. 100
Instruo (OU) ou (OR)
O valor do parmetro fonte A submetido operao lgica "OR", bit a bit, com o
destino. Ao lado a tabela verdade da operao lgica "OR".
Exemplo da utilizao da instruo lgica OR.

DUPLO_INTEIRO[0]
SOURCE A
DUPLO_INTEIRO[1]
SOURCE B
DUPLO_INTEIRO[2]
RESULTADO
p. 101
Instruo OU exclusivo (XOR)
O valor do parmetro fonte A submetido operao lgica "XOR", bit a bit, com o
destino. Ao lado a tabela verdade da operao lgica "XOR".
Exemplo da utilizao da instruo lgica XOR.
p. 102
Instruo (NOT)
O valor do parmetro fonte submetido operao lgica "NOT", bit a bit, e o

resultado memorizado no endereo especificado no parmetro destino. Ao lado a tabela
verdade da operao lgica "NOT".
Exemplo da utilizao da instruo lgica NOT.
DUPLO_INTEIRO[0]
SOURCE
DUPLO_INTEIRO[1]
RESULTADO
p. 103
Instruo Compute (CPT)
possvel efetuar a operaes de transferncia, aritmticas, lgicas e de

converso descritas anteriormente com a instruo CPT, tendo para isso que entrar com
o parmetro expresso para a operao desejada, sendo o resultado transferido para o
endereo especificado no parmetro destino.
O processador executa a operao especificada no endereo do parmetro
expresso e o resultado memorizado no endereo especificado no parmetro destino.
O tempo de execuo de uma instruo CPT maior que o tempo de execuo de
qualquer instruo descrita anteriormente que execute operaes equivalentes. Outra
desvantagem com relao ao nmero de palavras usadas na instruo CPT que maior
que qualquer outra equivalente. Portanto, prefira as instrues que no utilizem o
parmetro expresso.
Na instruo CPT a expresso define a operao que voc deseja efetuar. Voc a
define com os operadores (=, +, - *,...) e endereos da memria de dados ou constantes
de programa. Com os processadores PLC-5/40, PLC-5/60, SCL-5/03 e SLC-5/04 voc
pode entrar expresses complexas. A tabela a seguir lista as operaes vlidas com
alguns exemplos de expresso.
p. 104
Esta instruo no existe para os CLPs SLC-5/01 e SCL-5/02.

As operaes exponencial, logaritmo natural, logaritmo na base 10 e operaes
complexas, como no exemplo mostrado na linha de programa a seguir, s so possveis
no PLC-5/40, PLC-5/60, SLC-5/03 e SCL-5/04. A possibilidade de se usar expresses
complexas torna o uso da instruo CPT mais vantajoso neste caso que vrias instrues
ADD, SUB, etc
p. 105
Arquivo de dados tipo Status do SLC 500

Os processadores mantm um arquivo de "status" (arquivo 2) com um nmero fixo
de palavras que servem para identificar falhas e memorizar as informaes concernentes
ao seu funcionamento. Os bits do arquivo de "status" podem ser testados antes da
manipulao dos dados pelo programa a rels. Neste arquivo tambm podem ser
guardados os dados cujo o objetivo validar as diversas funes do processador.
Arquivo de Status PLC 5
Arquivo de Status SLC 500
p. 106
As tabelas a seguir mostram a relao das palavras do arquivo de "status" com

seus respectivos endereos e uma descrio sucinta de cada palavra.
A primeira tabela se refere aos processadores PLC-5/15 e PLC-5/25.Os dados nas
palavras de 0 a 14 so apenas para leitura. No inclua valores nestas palavras, pois voc
estar fornecendo informaes falsas ao processador e poder at mesmo interromper a
varredura. As palavras de 16 a 31 necessitam de valores para que suas funes
respectivas possam ser utilizadas. Entre os dados nestas palavras para validar o
funcionamento destas funes ou "0" para desabilit-las. O arquivo de "status" para os
processadores PLC-5/40 e PLC-5/60 mais extenso, indo at palavra S:128. As 32
primeiras palavras tm as mesmas finalidades para todos os processadores.
p. 107

Tabela Status dos processadores PLC 5/15 e 5 /25
p. 108

Tabela Status dos processadores SLC 500
p. 109
p. 110

Obs.: As palavras S:0 S:15 so comuns todos SLC.
As palavras S:16 S:32 so utilizadas pelos processadores SLC5/02, SLC5/03 e 5/04.
As palavras S:33 S:96 so utilizadas pelos processadores SLC5/03 e 5/04.
Os bits Aritmticos do arquivo de Status

Aps a execuo de cada instruo de sada que manipulam palavras vistas at
aqui (CLR, MOV, ADD, SUB, MUL, DIV, SQR, NEG, AND, OR, XOR, NOT, BCD, TOD e
CPT), os bits indicadores aritmticos do arquivo de "status" so atualizados. Estes bits
esto na palavra zero (S:0) e so os bits de 0 3, e tm os seguintes significados:
p. 111
Obteno e Definio de valores do sistema

ControlLogix
Ao contrrio dos controladores das famlias PLC 5 e SLC 500 os controladores da
famlia ControlLogix no possuem arquivos de Status, as informaes de stauts do
controlador e de outros dispositivos so tratadas como objetos e so manipuladas atravs
das instrues GSV (Get System Value) SSV (Set System Value). Porm existe um grupo
de valores de sistemas que so manipulados com instrues do tipo rel, veremos esses
valores e seus mnemnicos na tabela abaixo:
Mnemnico
Descrio
S:FS
S:N
Bit de primeira varredura

Esse bit setado quando o resultado de uma operao
lgica ou aritmtica negativo
S:Z

lgica ou aritmtica igual a zero
S:V

lgica ou aritmtica gera um overflow , ou seja, o valor esta
acima do range permitido pele tipo de dado
S:C

lgica ou aritmtica gera um carry ou estouro
S:MINOR
Esse bit setado quando surge um defeito menor
p. 112

Quando falamos em Objetos precisamos definir alguns conceitos: Todo objeto tem
a sua classe; Os objetos podem ter ou no uma instancia; Todo objeto tem um atributo.
Os atributos so as informaes que desejamos manipular e as classes definem qual
elemento ir fornecer as informaes.
Conceito
Definio
Classe
Um grupo de elementos do mesmo tipo.
Instncia
Um elemento especfico dentro de uma classe, quando existe

mais de um elemento na classe.
Atributo
Uma das caractersticas do elemento, o dado que

manipularemos
p. 113

As Classes existentes so:
Classes
Descrio
AXIS
Fornece as informaes de Status do eixo de um servomdulo
CONTROLLER
Fornece as informaes de Status sobre a execuo do

controlador
CONTROLLER
DEVICE
Identifica o hardware fsico do controlador
CST
Fornece o tempo de sistema coordenado para os

dispositivos em um chassi
DF1
Fornece uma interface para o driver DF1 de comunicao

que pode configurar a porta serial.
FAUTLOG
Fornece informaes de falha sobre o processador
MESSAGE
Fornece uma interface para configurao e disparo das

comunicaes peer-to-peer
MODULE
Fornece informaes de Status sobre um dado mdulo
MOTIONGROUP
Fornece informaes de um grupo de eixos de servomdulo
PROGRAM
Fornece informaes de Status sobre um Programa
ROUTINE
Fornece informaes de Status sobre uma Rotina
SERIALPORT
Fornece uma interface com a porta de comunicao serial
TASK
Fornece informaes de Status sobre um Task
WALLCLOCKTIME
Fornece um registro de data e hora que o controlador pode

usar em sua programao
Exemplo de atributo de uma classe:

ActualVelocity o atributo referente a velocidade de atual da classe AXIS
DeviceName- o atributo referente ao nome dado ao controlador da classe
CONTROLLER DEVICE
p. 114
As instrues de acesso aos valores de sistema GSV

e SSV
Utilizamos essas instrues para obter valores e modificar valores de sistema.

Atravs da instruo GSV obtm os valores de sistema e com a instruo SSV
modificamos valores de sistema, bastando para isso preencher os campos existentes nas
instrues corretamente.
Class Name Nome da classe do objeto
Instance Name Nome do objeto especfico, quando a classe tem vrios objetos usamos
esse campo para especfica um elemento. Exemplo uma classe ROUTINE em um
programa que existe varias rotinas.
Attribute Name O tipo de dado que se deseja manipular
Dest Tag em que se copia o valor do atributo (GSV)
Tag que contem o valor que ser copiado para o atributo (SSV)
O tipo de dado do tag colocado no campo DEST deve corresponder ao tipo de dado do
atributo.
Exemplo de Programao com GSV e SSV:
p. 115
Faz a leitura da posio atual de um

Eixo
Define a velocidade de home de um

Eixo
p. 116
Instrues de controle de Varredura

Instrues de Salto de Programa Jump (JMP) e
Label (LBL)
Quando as condies da linha onde esta a instruo Jumper so verdadeiras, o
processador efetua um salto at a instruo "Label" de mesmo endereo e retorna a
varredura do programa a partir deste Label. OLabel pode estar depois ou antes da
instruo JMP.
Observao: Cuidado para no saltar para uma instruo LBL que esteja antes da
instruo JMP um nmero excessivo de vezes. O temporizador "co de guarda" pode
chegar ao fim do tempo antes do processador varrer todo o programa, o que provocar
um erro de tempo de varredura do programa.
A instruo JMP recebe um nmero decimal de 0 a 31 para proce ssadores 5/15 e 5/25; e
nmero de 0 a 255 para processadores 5/40 e 5/60 e processadores SLC500. Mais de
uma instruo JMP pode saltar para um mesmo Label.
A instruo LBL o destino da instruo JMP com o mesmo endereo. Colo que a
instruo LBL no incio da linha para onde se deseja que o processador salte. A instruo
LBL sempre verdadeira Cada LBL deve ter um nmero diferente:
0 a 31 para PLC-5/15 e PLC-5/25
0 a 255 para PLC-5/40, PLC-5/60 e SLC500.
Quando a linha que contm a instruo JMP torna-se verdadeira, o processador
salta sobre sucessivas linhas at alcanar a linha que contm a instruo LBL com o
mesmo endereo. O processador retoma a execuo a partir da linha que contm o LBL.
p. 117

PLC 5 e SLC 500
ControlLogix
O temporizador (TON) no ser atualizado enquanto o JMP for verdadeiro.
p. 118
Exerccio
Digite o ladder acima e analise seu funcionamento e descreva o funcionamento dessa
instruo com suas palavras:
p. 119
Instrues de Controle de Programa

Instruo Controle de Zona (MCR)
A instruo MCR utilizada aos pares para controlar zonas de programa. A
primeira instruo fica no incio da zona de programa e condicionada s instrues de
entrada que iro determinar o estado da linha. A segunda instruo fica no fim da zona de
programa e incondicional.
Quando a primeira instruo MCR falsa, as sadas no retentivas dentro da zona
so resetadas.
Quando a primeira instruo MCR verdadeira, o comportamento das instrues de
sada regido pela lgica da linha como se a zona no existisse.
PLC 5 e SLC 500
p. 120

ControlLogix
Zonas de MCR permitem que voc habilite ou desabilite segmentos do se u programa.

Quando voc programar instrues MCR, saiba que:
Voc deve terminar a zona com uma instruo MCR incondicional.
Se uma zona de MCR continuar at o fim do programa, voc no precisa programar
uma instruo MCR no fim da zona.
Voc no pode colocar zonas de MCR dentro de outra ou sobrep-las.
No salte para dentro da zona de MCR. Se a zona estiver falsa, o salto habilitar a
zona a partir do ponto para onde ocorreu o salto.
p. 121
Exerccio
Digite o ladder acima e analise seu funcionamento e descreva o funcionamento dessa
instruo com suas palavras:
p. 122
Instruo de Salto Sub-Rotina

So trs as instrues de salto para sub-rotina:
Salto para sub-rotina (JSR)
Sub-rotina (SBR)
Retorno (RET)
Estas instrues instruem o processador a desviar a varredura do arq uivo de
programa principal para um arquivo de programa de sub-rotina. Este arquivo de sub-rotina
varrida uma nica vez e depois o processador retorna a varredura para o arquivo de
programa principal do ponto onde ocorreu o desvio.
Use arquivo de sub-rotina para armazenar sees repetidas de um programa que
podem ser acessadas de vrios arquivos de programa. Uma sub-rotina economiza
memria porque programada uma nica vez.
Instruo Saltar para uma Sub-Rotina (JSR)

Quando as condies da linha de uma instruo JSR so verdadeiras, a varredura
do programa salta para um arquivo de sub-rotina especificado no parmetro "Prog file
number". O processador varre uma nica vez este arquivo de sub-rotina a partir da
primeira instru o da primeira linha. Aps, retorna para a leitura da instruo seguinte
JSR que originou o salto.
Para os processadores PLC5, se desejvel, possvel especificar nos parmetros
de entrada, constantes ou endereos dos arquivos de dados para transferncia antes da
execuo da sub-rotina. Neste caso necessria a operao em conjunto com a
instruo SBR, onde estaro especificados os endereos de destino.
p. 123
Instruo Sub-Rotina (SUB)
A instruo Sub-rotina (SBR) especifica os endereos de destino para onde sero

transferidos os dados copiados dos endereos especificados nos parmetros de entrada
da instruo JSR. Use esta instruo apenas se tiver parmetros a serem transferidos. A
instruo SBR sempre verdadeira e deve estar no incio da primeira linha do arquivo de
sub -rotina.
Instruo de Retorno (RET)
A instruo RET interrompe a sub-rotina. Para os processadores PLC5, se

necessrio, especifica nos parmetros retorno, constantes ou endereos dos dados para
transferncia antes do trmico da execuo da sub-rotina. Os destinos dos dados devero
estar especificados nos parmetros retorno da instruo JSR que originou o salto.
Cada arquivo de sub-rotina deve conter uma instruo RET executvel se voc
quiser transferir dados aps executar a sub-rotina. A linha que contiver a instruo RET
pode ser condicional. Se este mtodo for usado, voc pode programar o processador para
executar apenas uma parte da sub- rotina se certas condies so verdadeiras. Contudo,
certifique-se de programar outra instruo RET incondicional no fim do arquivo de subrotina para garantir um retorno vlido da sub-rotina quando as condies da primeira
instruo RET forem falsas.
p. 124
Os parmetros das Instrues de Salto Sub-Rotina

Program file number (JSR)
o nmero do arquivo de programa que contm a sub-
rotina para onde o processador deve desviar a varredura.

Input par (JSR)
uma constante a ser transferida ou um endereo de onde ser
copiado o dado antes da leitura da sub-rotina.

Input par (SBR)
o endereo para onde ser copiado o dado antes da leitura da
sub-rotina.
Return par (RET)
uma constante a ser transferida ou um endereo de onde ser
copiado o dado aps a leitura da sub-rotina.

Retunr par (JSR)
o endereo para onde ser copiado o dado aps a leitura da sub-
rotina.
Usando os Parmetros das Instrues de Salto SubRotina

Vlido somente para os processadores PLC5. Os parmetros de entrada e retorno
das instrues JSR, SBR e RET, permitem transferir valores selecionados antes da
execuo da sub-rotina a fim de poder executar operaes matemticas e lgicas com os
dados e transferir os resultados antes de retornar para o programa principal para este
poder utiliz-los
O trecho de programa na figura mostra a passagem de parmetros entre um
arquivo de programa principal e um arquivo de sub-rotina.
p. 125
PLC 5 e SLC 500
p. 126
ControlLogix
p. 127
Arquivos de Sub-Rotina Aninhados

Voc pode aninhar, ou seja, chamar um arquivo de programa de dentro de outro
arquivo de programa at 8 nveis. Isto significa que voc pode direcionar o fluxo do
programa do arquivo principal para um arquivo de sub-rotina, deste para outro, e assim
por diante at 7 arquivos de sub-rotina.
O caminho de volta o inverso, o processador automaticamente retorna instruo
seguinte ao JSR que originou o salto. O processador segue este procedimento at
retornar ao programa principal.
PLC 5 e SLC 500
ControlLogix
p. 128
Exerccio Final
p. 129

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ELO Consultoria e Automao Ltda

Programao Bsica CLP's Rockwell

01/03/10 Elo Consultoria e Automao

ELO Consultoria e Automao Ltda

Programao Bsica CLP's Rockwell

AS INSTRUES QUE MANIPULAM BITS TIPO REL __________________________________________ 11

TIPOS DE DADOS CONTROLLOGIX _______________________________________________________________ 20

AS RAMIFICAES NO PROGRAMA RSLOGIX 5000 ____________________________________________ 39

ELO Consultoria e Automao Ltda

Programao Bsica CLP's Rockwell

ARQUIVO DE DADOS TIPO INTEGER DO SLC 500 ______________________________________________ 67

DADOS TIPO INT CONTROLLOGIX _______________________________________________________________ 69

DADO TIPO DINT CONTROLLOGIX _______________________________________________________________ 73

ELO Consultoria e Automao Ltda

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ARQUIVO DE DADOS FLOAT DO SLC 500________________________________________________________ 91

ELO Consultoria e Automao Ltda

Programao Bsica CLP's Rockwell

ARQUIVO DE DADOS TIPO STATUS DO SLC 500 _____________________________________________ 106

OBTENO E DEFINIO DE VALORES DO SISTEMA CONTROLLOGIX ___________________ 112

INSTRUES DE CONTROLE DE VARREDURA ________________________________________________ 117

EXERCCIO _________________________________________________________________________________________ 119

ELO Consultoria e Automao Ltda

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EXERCCIO FINAL _________________________________________________________________________________ 129

ELO Consultoria e Automao Ltda

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A organizao da memria do SLC500

ELO Consultoria e Automao Ltda

Programao Bsica CLP's Rockwell

ELO Consultoria e Automao Ltda

Programao Bsica CLP's Rockwell

Os Arquivos de E/S dos PLCs Famlia SLC 500

O endereamento para estes dois arquivos feito no sistema decimal. Inicialmente

ELO Consultoria e Automao Ltda

Programao Bsica CLP's Rockwell

ELO Consultoria e Automao Ltda

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As instrues que manipulam Bits tipo Rel

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Arquivos de Dados de Bits Internos

As instrues que manipulam bits no so somente para os arquivos imagens de

ELO Consultoria e Automao Ltda

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As Ramificaes no programa RsLogix 5 e

Os processadores PLC5 e SLC500 suportam ramificaes aninhadas at quatro

ELO Consultoria e Automao Ltda

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segundo nvel de ramificao de uma forma alinhada selecione o incio da ramificao

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ELO Consultoria e Automao Ltda

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Motor rotao da Broca

A organizao da memria do ControlLogix

Tag uma rea de memria com nome baseado em texto, onde o

ELO Consultoria e Automao Ltda

Programao Bsica CLP's Rockwell

Nmero de ponto flutuante (Racionais). Equivale ao Float

Nmero inteiro de 16 bits. Equivale ao Integer

Bit, um nico bit.