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CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPT. DE ENGENHARIA DE COMPUTAO E AUTOMAO
SISTEMAS
DE
CONTROLE
iv Sistemas de Controle
1 PROBLEMA DE CONTROLE
1.1 Definies
Planta
Processo
Pode ser definido como uma operao ou desenvolvimento natural que evolui
progressivamente, caracterizado por uma srie de mudanas graduais que se sucedem de
modo relativamente fixo, conduzindo a um resultado ou finalidade particular.
Sistema
Sistema Fsico
Especificaes de Desempenho
Modelo
Controle
Controlador
Sistema de Controle
Sistemas de Controle 1
Sistema de Controle em Malha Aberta
Sinal de Controle
Resposta Desejada (Varivel Manipulada) Sada
(Referncia ou Set-Point) MV (Varivel de Processo)
SP Controlador Planta PV
Sinal de Controle
Resposta Desejada Comparao (Varivel Manipulada) Sada
(Referncia ou Set-Point) + MV (Varivel de Processo)
SP Controlador Planta PV
-
Sensor +
Transmissor
1.2 Exemplos
Posio do Posio
Objeto +Olhos da Mo
Crebro Brao
- e Mo
Controlador Sistema
Temperatura Temperatura
Desejada Termostato
+ Ar
Ambiente
Sala
- Condicionado
Controlador Sistema
Nivel Nvel de
Desejado + gua
Bomba Reservatrio
-
Controlador Sistema
Bia
Sensor
2 Sistemas de Controle
1.3 Formulao Geral do Problema de Controle
U = Universo
Entradas Manipuladas
Sistema u( t )
Fsico
Entradas
Exgenas
w(t)
Meio
Ambiente
Sadas Observadas
y(t)
Sadas de Interesse
z(t)
Especificaes de
Desempenho
||
Modelos Velocidade
|| Segurana
Quantitativos (Ex.: Modelos Matemticos) Conforto
ou Custo
Qualitativos (Ex.: Modelos em Escala) Durabilidade
.
.
.
Sistemas de Controle 3
2 MTODO DO LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES (LGR)
2.1 Introduo
R(s) + C(s)
G(s) C(s) G(s)
G MF (s) = =
- R(s) 1 + G(s)H(s)
1 + G(s)H(s) = 0
G(s)H(s) = 1
Como G(s)H(s) representa uma quantidade complexa, a igualdade acima precisa ser
desmembrada em duas equaes, as quais nos fornecem as seguintes condio para a
localizao dos plos no plano s:
Condio de Mdulo:
G(s)H(s) = 1 ( 2.1 )
Condio de ngulo:
Ponto de
Teste p1 Im
si
z1 Re
p2
4 Sistemas de Controle
Ex:
R(s) + K C(s)
C(s) K
s(s+4) = 2
- R(s) s + 4s + K
p1 = 2 + 4 K
4 16 4K
s= = 2 4 K
2
p 2 = 2 4 K
K p1 p2
0 0 -4
1 -0,27 -3,73
2 -0,59 -3,41
4 -2,00 -2,00
Ponto de
K Im G(s)H(s) = 1
Teste Im
si
K
=1
A1A 2
K=0 K=0
- 1 1
- 2 Re
1 1 - 1 1
- 2 Re
1 1
G(s)H(s) = 180 o (2k + 1)
K 1 + 2 = 180 o
Sistemas de Controle 5
2.2 Passos para a Construo do LGR
(s + p )
plos e nZ zeros.
j
j =1
6. O LGR simtrico com relao ao eixo real Basta desenhar a parte acima do eixo real e
(eixo horizontal) depois espelhar o esboo.
1 Fazer K = p(s);
8. Determinar o ponto de sada (se existir)
sobre o eixo real. dp(s)
2 Determinar as razes de = 0.
ds
6 Sistemas de Controle
Exemplo 1: Sistema com 2 plos e 1 zero reais
K (s + 2)
1 + G(s)H(s) =
2. Fatorar o polinmio P(s) em termos dos nP s 2 + 4s
plos e nZ zeros. (s + 2)
P(s) = (forma fatorada )
s(s + 4)
Re
-5 -4 -3 -2 -1 0
X = Plos e O = Zeros.
O LGR comea nos plos e termina nos -0.1
zeros.
-0.2
Re
-5 -4 -3 -2 -1 0
O LGR se situa esquerda de um nmero
mpar de plos e zeros. Total de -0.1
Total de
3 plos e zeros
1 plos e zeros
(n Impar)
(n Impar) -0.2
Sistemas de Controle 7
Exemplo 2: Sistema com 4 plos e 1 zero reais
R(s) + K C(s)
(s+2)(s+4)
- K (s + 1)
1 + G(s)H(s) = 1 +
(s+1) s + 10 s 3 + 32 s 2 + 32 s
4
s(s+4)
Im
5
3. Assinalar os plos e zeros de malha Plo com
aberta no plano s com os smbolos multiplicidade 2
correspondentes:
Re
-5 -4 -3 -2 -1 0
X = Plos e O = Zeros.
O LGR comea nos plos e termina nos
zeros.
-5
Im
Trecho entre 5
2 plos Total de
Plo com 2 plos e zeros
4. Assinalar os segmentos do eixo real que (n Par)
so LGR. multiplicidade 2
Re
-5 -4 -3 -2 -1 0
O LGR se situa esquerda de um nmero Total de
mpar de plos e zeros. 3 plos e zeros
(n Impar) Total de
1 plos e zeros
(n Impar) -5
8 Sistemas de Controle
7. (nP - nZ) seguimentos de um LGR
prosseguem em direo aos zeros
infinitos ao longo de assntotas
Im
centralizadas em A e com ngulos A. 5
A =
( p j ) ( z i ) 180
nP nz
A =
(2q + 1) 180 o , q = 0,1,2,..., (n n z 1)
60
Re
P
nP nz -5 -4 A= -3 -2 -1 0
1 Fazer K = p(s);
Im
dp(s) 5
2 Determinar as razes de = 0.
ds dp(s) = 0 s = -2,5994
ds
s +1 (Pto. de sada sobre Re)
1 + KP(s) = 1 + K
s + 10 s + 32 s 2 + 32 s
4 3
Re
s 4 + 10 s 3 + 32 s 2 + 32 s
p(s) = K = -5 -4 -3 -2 -1 0
s +1
dp(s) 3s 4 + 24 s 3 + 62 s 2 + 64 s + 32
=
ds (s + 1)2
logo:
-5
dp(s)
= 0 s = 2,5994
ds
Sistemas de Controle 9
Exemplo 3: Sistema com 2 plos reais e 2 plos complexos
R(s) + K C(s)
2
- s ( s + 8s + 32 ) K
1 + G(s)H(s) = 1 +
1 s + 12 s + 64 s 2 + 128 s
4 3
(s+4)
10
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
X = Plos e O = Zeros.
O LGR comea nos plos e termina nos -5
zeros.
-10
Im 10
Total de
2 plos e zeros
4. Assinalar os segmentos do eixo real que (n Par) 5
so LGR.
Re
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
10 Sistemas de Controle
7. (nP - nZ) seguimentos de um LGR
prosseguem em direo aos zeros
infinitos ao longo de assntotas 10
centralizadas em A e com ngulos A. 135
(n P n z 1) = 3 = 315 o ; q = 3
A -10
Sistemas de Controle 11
10. Usando a condio de ngulo, determinar Im 10
o ngulo de partida para os plos
1 = 225
complexos e o ngulo de chegada para os
5
zeros complexos.
3 = 135
90
P(s) = 180 q360 em s = pj ou zi.
o o Re
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
Logo: 90
-5
Por simetria
1 = 180 (90 + 90 + 135 ) = 225
o o o o o
-10
dp(s) = 0 s = -1,5767 10 10
ds
(Pto. de sada sobre Re)
5 5
3,2660 i
0 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
-10 -8 -6 -4 -2 2
-5 -5
-10
-10
G(s) LGR
Im
K
1.
s 1 + 1 Re
- 1
1
12 Sistemas de Controle
Im
K
2.
(s 1 + 1)(s 2 + 1) Re
- 1 - 1
1 2
Im
K
3.
(s 1 + 1)(s 2 + 1)(s 3 + 1) - 1 - 1 - 1 Re
3 2 1
Im
K
4.
s Re
Im
K
5.
s(s 1 + 1) Re
- 1
1
Sistemas de Controle 13
Im
K
6.
s(s 1 + 1)(s 2 + 1) - 1 - 1 Re
2 1
Im
K(s a + 1)
7.
s(s 1 + 1)(s 2 + 1) - 1 - 1 - 1 Re
2 a 1
Im
Plo com
multiplicidade 2
K
8.
s2 Re
Im
Plo com
multiplicidade 2
K
9.
s (s 1 + 1)
2
Re
- 1
1
14 Sistemas de Controle
Im
K(s a + 1)
10. ; a > 1
s 2 (s 1 + 1) - 1 Re
- 1 a
1
Im
Plo com
multiplicidade 3
K
11.
s3 Re
Im
Plo com
multiplicidade 3
K(s a + 1)
12.
s3 - 1 Re
a
Im
Plo com
multiplicidade 3
K(s a + 1)(s b + 1)
13.
s3 - 1 - 1 Re
b a
Sistemas de Controle 15
Im
Plo com
multiplicidade 2
K(s a + 1)
14.
s (s 1 + 1)(s 2 + 1)
2
- 1 - 1 - 1 Re
2 1 a
Im
K(s a + 1)(s b + 1)
15.
s(s 1 + 1)(s 2 + 1)(s 3 + 1)(s 4 + 1) Re
nP
(s + p )
j =1
j
(s + z )
i
k
k =1 s =s i
16 Sistemas de Controle
Exemplo: Teste de localizao de razes para um sistema de segunda ordem
R(s) + K C(s)
K
s(s+4) 1 + GH(s) = 1 + = s 2 + 4s + K
- s(s + 4 )
nP
K i = s i (s i + 4)
j =1
Ki = nZ
nP
(s + z )
(s + p )
k
j k =1 s =s i
j =1
Ki = nZ
(s + z )
k =1
k
onde: |si| a magnitude do vetor que vai
da origem at si.
s =s i
|(si + 4)| a magnitude do vetor
que vai de -4 at si.
Im
Re
Sistemas de Controle 17
2.5 Exerccios
1. Traar o LGR para os seguintes sistemas (com K>0), e, testar se o ponto dado
pertence ao LGR do sistema:
K
a) G(s)H(s) = ; s i = -1,0066 + 3,9950i .
s(s + 6s + 25)
2
K
b) G(s) = ; H(s) = 1 ; s i = -0,3337 0,5780i .
s(s + 1)(s + 2)
K(s + 2)
c) G(s)H(s) = ; s i = -0,7660 + 0,2995i .
s 2 + 2s + 3
1 1
d) G(s) = ; H(s) = ; s i = -0,4968 + 1,3290i .
s + 4s + 5
2
s
1 1
e) G(s) = ; H(s) = ; s i = 2,5509 - 4,1649i .
(
s s + 4s + 13
2
) s +1
1 s +1
f) G(s) = ; H(s) = 2 ; s i = -0,2968 + 4,3290i .
s + 3,6 s
C(s) s2 +1
a) = 2 ; s i = -0,5000 + 0,5000i .
R(s) 2s + 2s + 1)
C(s) 1
b) = 4 ; s i = -1,0000 - 1,5811i .
R(s) s + 4s + 11s 2 + 14s + 11
3
18 Sistemas de Controle
3 AES DE CONTROLE BSICAS
3.1 Introduo
Controladores Srie
Sistemas de Controle 19
3.2 Aes Proporcional, Integral e Derivativa (P-I-D)
Resumo
Ex:
R(s) + 1 C(s)
K
( s + 1 )
-
1
Para entrada degrau unitrio e ss =
1+ K
20 Sistemas de Controle
Controlador Proporcional + Integral (PI)
A ao integral corresponde a ter-se uma taxa de variao do sinal de sada com relao a
t
entrada ( u& = k i e u = k i e dt ). Desta forma, com uma ao integral, atua-se beneficamente
0
na resposta em regime permanente, tendendo a eliminar o erro de estado estacionrio,
contudo, prejudica-se o regime transitrio, pois acrescenta-se plos ao sistema tendendo a
desestabiliz-lo, e com isso aumentar o tempo de acomodao.
1 t (K s + Ki )
u (t ) = K p e(t ) + e( )d
p
; U (s) = E ( s)
i 0 s
Kp
onde: K i = , sendo i o tempo integrativo ou reset time.
i
Resumo
Ex:
R(s) + i 1 C(s)
Kp + s ( s + 1 )
-
1
Para entrada degrau unitrio e ss = =0
1+
Sistemas de Controle 21
Controlador Proporcional + Derivativo (PD)
U(s) = (K p + K d s )E(s)
d
u (t ) = K p e(t ) + d e(t ) ;
dt
Resumo
Ex:
R(s) + 1 C(s)
Kp + Kd s
2
- Js
C(s) (K p + K d s)
= 2
R (s) Js + K d s + K p
22 Sistemas de Controle
Controlador Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
O PID une as aes proporcional, integral e derivativa num s controlador, atuando tanto
no regime transitrio quanto no regime permanente.
U(s) K d s + K p s + K i
2
K
U(s) = K p + i + K d s E(s) =
s E(s) s
Resumo
U(s) K(s + z) Kz (s / z + 1)
G c (s) = = = p>z
E(s) (s + p) p (s / p + 1)
s +1 1 1
G c (s) = K c , em que: z = ; p= ; K c = K ; 0 < < 1
s + 1
Resumo
Sistemas de Controle 23
Controlador Atraso de Fase(Lag)
U(s) K(s + z) Kz (s / z + 1)
G c (s) = = = z>p
E(s) (s + p) p (s / p + 1)
s +1 1 1
G c (s) = K c , em que: z = ; p= ; K c = K ; >1
s + 1
Resumo
U(s) K (s + z 1 )(s + z 2 )
G c (s) = =
E(s) (s + p1 )(s + p 2 )
1s + 1 2s + 1 1 1
G c (s) = K c ; em que: < ; K c >0 ; >1 ; 0 < < 1
1s + 1 2s + 1 2 1
Caractersticas
24 Sistemas de Controle
3.4 Modificaes das Aes de Controle PID
PID Original
Td s
, com: 0.1
1 + Td s
PI-D
I-PD
Sistemas de Controle 25
3.5 Exerccios
1 1
a) G(s) = ; H(s) = 2 ; s i = -0,2968 + 4,3290i ,
s + 3,6 s
26 Sistemas de Controle
4 PROJETO DE CONTROLADORES PELO MTODO DO LGR
C(s) 2n
= 2 2 ; Plos
s = n n 2 1 ( 4.1 )
R (s) s + 2n s + n
Im
-1
= cos
min
Re
( )
n min
Sistemas de Controle 27
4.2 Projeto de Controladores PD
A funo de transferncia de um PD :
Kp
G c (s) = K p + K d s = K d s + = K c (s + z) ( 4.2 )
K d
K ds
OBS: PD prtico G c (s) = K p + 3 a 10
s
1 +
a
EXEMPLO:
R(s) + 2 C(s)
Gc(s)
s2
-
1 2
Da equao do mximo pico: M P = e = 20% , obtemos: min = 0,46 ; e da equao
4
do tempo de acomodao (para 2%): t s = = 4 ; obtemos: ( n )min = 1 .
n
28 Sistemas de Controle
Sendo ainda: d = n 1 2 , para os valores de e n encontrados, temos: d = 1,95 .
d
= 1 = 2 = 180 ATAN = 117,13
( n )min
z = d
+ ( n )min
tan (180 )
d
= 180 ATAN
;
( n )min z z = 2,41
1 2 + = 180 = 2 180 = 54,25
Kt =
( 2
d + 12 )
2
=2
+ ( z 1)
2
d
2
Resposta no Tempo
2
1.8
Sem Controlador
1.6
1.4 M P = 31.87%
1.2
Resposta
Com Controlador
1
0.8 t s = 3.64seg.
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
Sistemas de Controle 29
4.3 Projeto de Controladores PI
A funo de transferncia de um PI :
K i sK p + K i s + K i / K p K c (s + z)
Gc ( s ) = K p + = = Kp = ( 4.3 )
s s s s
usado quando o sistema Tipo N e se deseja que o mesmo apresente erro zero para
uma entrada de complexidade N, ou seja, quando desejamos melhorar o regime.
5) Caso o desempenho no seja satisfatrio, tentar fazer um ajuste fino dos parmetros do
controlador (Kc e z)
2
EXEMPLO: Dado G ( s) = ; H(s) =1 . Projetar um controlador para que o sistema
s ( s + 2)
tenha erro zero para entrada rampa, alterando o mnimo possvel o transitrio.
Resposta `a Rampa
10
9
Com Controlador
8
6
Sem Controlador
Resposta
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
30 Sistemas de Controle
Resposta no Tempo
1.4
1.2
M P = 4.32%
0.8 t s = 4.36seg.
Resposta
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
Resposta `a Rampa
10
Referencia
9 Sem Controlador
z = 0.10
8 z = 0.25
z = 0.50
7
6
Resposta
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
Sistemas de Controle 31
4.4 Projeto de Controladores PID
Ki s 2 K d + sK p + K i ( s + z1 )( s + z 2 )
Gc ( s ) = K p + + Kd s = = Kc ( 4.4 )
s s s
1
EXEMPLO: Dado o sistema G ( s ) = ; H(s). Projetar um controlador PID para que
s +1 2
Uma rpida anlise do problema nos mostra que o nmero de parmetros (Kc , z1 e z2)
que precisam ser calculados maior do que o nmero de equaes que descrevem o problema
(critrio de ngulo e critrio de mdulo). Uma alternativa para contornar este problema
considerar que os zeros do controlador so idnticos.
3
= 1 = 2 = 180 ATAN
1 z
1 = 180 ATAN ( )
3 1 = 143,79 = 96,95
= 180 ATAN( ) 3
2 3 + 1 = 110,10 z1 = z 2 = +1
tan (180 )
= 180 ATAN( )
3 3 = 120,00
1 2 3 + 2 = 180 z1 = z 2 = 0,79
( )
2
3 1 + 12 ( )
2
3 + 1 + 12 ( 3)
2
+ 12
Kc = = 2,37
( 3)
2
+ (1 z )
2 2
32 Sistemas de Controle
Resposta no Tempo
1.4
1.2 M P = 13.96%
Com Controlador
1
0.8 t s = 7.65seg.
Resposta
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
Tambm sabemos que, apesar de todo o avano tecnolgico dos ltimos anos, com o
surgimento de solues avanadas, tanto em termos de algoritmos de controle quanto de
hardware, os controladores PID, e suas variaes, ainda so, com larga vantagem, os mais
usados na indstria. Os argumentos, para essa massiva predominncia do PID, vo desde a
simplicidade, facilidade de implementao e manuteno. A maioria desses argumentos se
justifica pelo nmero reduzido de parmetros sintonizveis existentes nos PIDs. Embora,
algumas verses de PIDs, trazidas em CLPs e instrumentos de redes industriais, apresentem
um nmero elevado de parmetros a serem ajustados, a estrutura bsica de um PID contm
apenas trs parmetros: O ganho proporcional kP, a constante de tempo integrativo i (ou o
ganho integrativo ki), e, a constante de tempo derivativo d (ou o ganho derivativo kd).
Sistemas de Controle 33
Primeiro Mtodo de Ziegler-Nichols
y
Reta tangente no
ponto de inflexo
K
Tempo
L T
Este tipo de curva pode ser caracterizado por duas constantes: tempo de retardo (L) e
constante de tempo (T). Essas constantes so determinadas traando-se uma reta, tangente ao
ponto de inflexo da curva de resposta, e encontrando-se os pontos de interseo dessa reta
com o eixo dos tempos e com uma reta dada por y(t) = K. Uma vez determinadas estas
constantes, elas so usadas para determinao dos parmetros do controlador, de acordo com
a seguinte tabela:
Tipo de
KP i d
Controlador
T
P 0
L
T L
PI 0,9 0
L 0,3
T L
PID 1,2 2L
L 2
EXEMPLO: Considere uma planta com modelo matemtico desconhecido. Uma entrada,
tipo degrau unitrio foi imposta a essa planta e amostras, de sua sada, foram colhidas,
experimentalmente, a cada 0,1 segundos. O resultado desse ensaio pode ser visto na curva de
resposta apresentada na figura a seguir.
34 Sistemas de Controle
Resposta ao Degrau
1 Referencia
Resposta
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
0.45
0.4
0.35
0.3
Amplitude
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
Sistemas de Controle 35
De posse desses valores, fazendo-se uma breve consulta tabela proposta por Ziegler e
Nichols, tem-se os seguintes parmetros para um controlador PID: kP = 12,5886, i = 0,3821 e
d = 0,0955. Com esta sintonia, a planta com o controlador apresentaram a seguinte resposta:
Resposta ao Degrau: Kp = 12,5886, Ti = 0,3821 e Td = 0,0955
1.8
M P = 66.19%
1.6
1.4
1.2
1
Resposta
0.8 t s = 5seg.
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
M P = 17.81%
1.2
0.8 t s = 3.9seg.
Resposta
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
36 Sistemas de Controle
Segundo Mtodo de Ziegler-Nichols
Este mtodo consiste em determinar o valor de ganho proporcional, que torna o sistema
marginalmete estvel, com sua sada apresentando oscilaes mantidas. Esse valor de ganho
chamado de ganho crtico, Kcr.
Pcr
Tempo
Tipo de
KP i d
Controlador
P 0,5 K cr 0
0,5Pcr
PI 0,45 K cr 0
1,2
Sistemas de Controle 37
EXEMPLO: Considere uma planta com modelo matemtico desconhecido. Uma entrada,
tipo degrau unitrio foi imposta a essa planta e amostras, de sua sada, foram colhidas,
experimentalmente, a cada 0,1 segundos. O resultado desse ensaio pode ser visto na curva de
resposta apresentada na figura a seguir.
Resposta ao Degrau
1
Referencia
0.9 Resposta
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo
1.6 P cr = 6.3s
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo
38 Sistemas de Controle
De posse desses valores, fazendo-se uma breve consulta tabela proposta por Ziegler e
Nichols, tem-se os seguintes parmetros para um controlador PID: kP = 2,4000, i = 3,1500 e
d = 0,7875. Com esta sintonia, a planta, com o controlador, apresentaram a seguinte resposta:
Resposta ao Degrau: Kp = 2,40, Ti = 3,15 e Td = 0,79
M P = 26.64%
1.2
0.8 t s = 8.6seg.
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo
M P = 16.3%
1.2
0.8 t s = 6.8seg.
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo
Sistemas de Controle 39
4.5 Projeto de Controladores Avano de Fase
1
s+
Gc ( s ) = K c T = K s + z , com: 0 < < 1
c ( 4.5 )
1 s+ p
s+
T
4
EXEMPLO: Dado o sistema G (s) = . Projetar um controlador Gc(s) para que
s(s + 2)
n = 4 rad/s sem modificar o fator de amortecimento.
Fazendo-se uma breve anlise do LGR do sistema original com relao aos plos
desejados, verifica-se que o zero do controlador deve est esquerda dos plos de MA do
sistema original. Foi escolhido, empiricamente, z = 3,0 . A partir da, aplicando o critrio do
ngulo calculamos p = 5,6 e aplicando o critrio do mdulo obtemos que o ganho total do
sistema ser: K t = 19,2 . Como o sistema originalmente j tem um ganho K = 4,0 o ganho do
controlador ser: K c = K t K = 4,8 .
40 Sistemas de Controle
Resposta no Tempo
1.4
MP = 21.13%
1.2 Com Controlador
Sem Controlador
0.8 ts = 2.24seg.
Resposta
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
3
Sinal de Controle
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
Sistemas de Controle 41
4.6 Projeto de Controladores Atraso de Fase
1
s+
Gc ( s ) =
KcT = K s + z , com > 1
( 4.6 )
s+ 1
c
s+ p
T
Sabemos que: K v = lim sG ( s ) . Logo, com o controlador em srie com a planta, temos
s 0
1
Kc T K = K K
onde: Kvcomp =
1 v c v
1
s+
Kc T G ( s ) s = 1 K c Kvcomp K v
s+ 1 1
T s1
Logo: 1
s+
Gc ( s ) T
( 4.7 )
1
s+
T
42 Sistemas de Controle
5
EXEMPLO: Dado G ( s ) = ; H(s) =1 . Projetar um controlador para que o sistema
s ( s + 2)
tenha um erro de regime para entrada rampa unitria igual a 1/20, sem alterar
significativamente o transitrio.
Calculando, com relao ao sistema original, a constante de erro estacionrio para uma
entrada tipo rampa, temos K V = 2,5 . Dos requisitos de projeto, temos que Kv comp = 20 . Logo,
Kvcomp K v 8 . Uma boa escolha para o zero do controlador costuma ser z = 0,1 , que
corresponde a T = 10 . Com esses valores de z e , temos que a FT do controlador dada por:
( s + 0,1)
GC ( s ) =
( s + 0,0125)
Resposta `a Rampa
10
Referencia
Sem Controlador
Com Controlador
Resposta
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
1 1
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Sistemas de Controle 43
Quanto maior for o valor de T, menor sero as alteraes causados pelo controlador com
relao ao comportamento transitrio do sistema original. Contudo, valores muito grandes de
T tendem a no ser implementveis na prtica.
Resposta no Tempo
1.4
1.2 M P = 20.58%
Com Controlador
1
Sem Controlador
0.8 t s = 3.84seg.
Resposta
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
1 1
s+ s +
T1 T2
Gc ( s ) = K c ( 4.8 )
1
s+ s +
T1 T2
44 Sistemas de Controle
1
s+
T1
=
s+
T1
1 1 1
s+ s+ s+
T1 T2 T2
Gc ( s )G ( s ) s = 1 = K c G ( s ) s ; considerando: 1
1 1 1 1
s+ s+ s+
T1 s1
T2 s1
T2 s1
= lim sK c G ( s ) = K c K V , e, escolha T2 de modo que a contribuio angular da parte em
s 0
atraso esteja entre -5o e 0 o, e o mdulo desta parte em s1 seja aproximadamente a unidade.
4
EXEMPLO: Dado o sistema G ( s) = ; H(s). Projetar um controlador atraso-
s( s + 0.5)
avano para que os plos de malha fechada tenham = 0.5 , n = 5 rad / s e para que o
sistema tenha um Kvcomp = 80 .
4
Determinando a FT de MF da planta no controlada Gmf ( s) = , fcil notar
s + 0,5s + 4 2
que: = 0,125 , n = 2 rad / s . Alm disso podemos observar que os plos de MF do sistema
se localizam em: s1, 2 = -0,25 1,98i . De G(s) temos ainda que K v = lim sG ( s) = 8 .
s 0
Das especificaes de projeto, temos que os plos dominantes de malha fechada devem
estar em s1, 2 = -2,50 4,33i .
1
s+
T1
A partir dos plos de MF da planta no controlada, temos: = 180 .
s+
T1
s = 0 , 25 +1, 98i
Sistemas de Controle 45
1
s+
T1
A partir dos plos desejados, temos: 235 .
s+
T1
s = - 2 , 50 + 4 , 33i
4,33
1 = 180 ATAN 120
2,50
onde:
= 180 ATAN 4,33
115
1
2,50 0,50
3
s = -2,50+ 4,33i
2
-1
-2
-3
-4 -3 -2 -1 0
s + 0,5 4 s ( s + 5) 25
Kc = 1 Kc = = = 6,25
s + 5 s ( s + 0,5) s = 2 , 50 + 4 , 33i
4 s = 2 , 50 + 4 , 33i 4
46 Sistemas de Controle
Resposta no Tempo
1.8
1.4
MP = 19.88%
1.2
Com Controlador
1
Resposta
0.8 ts = 1.26seg.
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
4
Sinal de Controle
-1
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
Sistemas de Controle 47
Resposta no Tempo
10
Com Controlador
Sem Controlador
Resposta
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
48 Sistemas de Controle
4.8 Exerccios
2. Para cada um dos sistemas dados a seguir, projetar o controlador indicado para
satisfazer as especificaes dadas:
1
a. G ( s ) = . Projetar um PD para que em MF = 0,7 ,
10000( s 1,1772)
2
n = 0,5 rad / s .
820
b. G ( s) = . Projetar um controlador em atraso para que o fator
s ( s + 10)( s + 20)
de amortecimento dos plos dominantes permanea em = 0,6 , mas, a
constante de erro de velocidade esttico aumente para Kv comp = 41s 1 .
1
c. G ( s) = . Projetar um controlador em atraso-avano para que o
s( s + 1)( s + 5)
fator de amortecimento dos plos dominantes seja = 0,5 , e, a constante de
erro de velocidade esttico seja Kv comp = 50s 1 (escolher o zero da poro em
avano de forma a cancelar o plo da planta em s = -1).
2
3. Seja G ( s) = , verifique atravs de simulao a resposta do sistema com um
s + 2s + 1
2
Sistemas de Controle 49
5 APROXIMAO DISCRETA DE FUNES DE TRANSF. CONTNUAS
5.1 Introduo
H(z) G(s)
Relgio
Uma funo de transferncia representa uma equao diferencial. Assim sendo, natural
obter uma equao de diferenas cuja soluo a aproximao para a equao diferencial.
Existem trs formas bsicas de fazer esta aproximao: mtodo Forward (ou mtodo de
Euler), mtodo Backward e mtodo Tustin (ou mtodo de trapezoidal).
Y(s) 1
G(s) = = ( 5.1 )
U(s) s
Y(z) T
H(z) = = ( 5.2 )
U(z) z 1
50 Sistemas de Controle
z 1
s= ( 5.3 )
T
Neste caso, podemos mostrar que o semi-plano esquerdo do plano s mapeado para a
regio mostrada na figura abaixo, a qual inclui o crculo unitrio. Assim sendo, neste tipo de
aproximao possvel que um sistema contnuo estvel (plos em s no semi-plano esquerdo)
seja transformado em um sistema discreto instvel (plos em z fora do crculo unitrio).
Plano s Plano z
Mtodo Forward
Im Im
Semi-plano Esquerdo
Re Re
Crculo Unitrio
Mtodo Backward
Y(z) Tz
H(z) = = ( 5.4 )
U(z) z 1
z 1
s= ( 5.5 )
Tz
Neste caso, podemos mostrar que o semi-plano esquerdo do plano s mapeado para a
regio mostrada na figura abaixo, a qual est contido no crculo unitrio. Assim sendo, neste
tipo de aproximao, um sistema contnuo estvel sempre ser transformado em um sistema
discreto estvel. Porm, podemos ter sistemas contnuos instveis transformados em sistemas
discretos estveis.
Plano s Plano z
Mtodo Backward
Im Im
Semi-plano Esquerdo
Re Re
Crculo Unitrio
Sistemas de Controle 51
Mtodo Trapezoidal, Tustim ou Aproximao Bilinear
Esta aproximao corresponde ao mtodo dos trapzios para integrao numrica, que
u + u k 1
corresponde seguinte equao de diferenas; y k = y k 1 + T k ; ou seja:
2
Y(z) T (z + 1)
H(z) = = ( 5.6 )
U(z) 2 (z 1)
2 z 1
s= ( 5.7 )
T z +1
Semi-plano Esquerdo
Re Re
Crculo Unitrio
H(z) G(s)
SOZ G(s)
Desta forma, a funo de transferncia discreta H(z), pode ser obtida a partir de G(s),
atravs da seguinte equao,
z 1 G(s)
H(z) = Z ( 5.8 )
z s
52 Sistemas de Controle
5.4 Exerccios
1
a) G ( s) =
s
1
b) G ( s) =
s2
1
c) G ( s ) =
s+a
s
d) G ( s ) =
s+a
s
e) G ( s) = K
s+a
s
f) G ( s) =
(s + a )2
s
g) G ( s ) =
(s + a )2 + 2
1
2. Um controlador PI continuo descrito por K 1 + .
is
Sistemas de Controle 53
6 IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS
6.1 Introduo
Relgio
Sensores
Cdigo Computacional:
Ler dados (A/D);
Calcular varivel de controle;
Escrever dados (D/A);
Pr-Filtragem
Para evitar aliasing1 necessrio usar um pr-filtro analgico, antes de amostrar os sinais
dos sensores analgicos, visando eliminar distrbios e rudos com freqncias superiores a
freqncia de Nyquist. A pr-filtragem fundamentalmente importante, quando existem
componentes de alta freqncia que podem contaminar o sinal amostrado.
1
Aliasing um fenmeno que ocorre quando o sinal amostrado contm harmnicas maiores que a metade
da freqncia de amostragem.
54 Sistemas de Controle
Em alguns casos a soluo mais simples introduzir um filtro analgico na frente do
amostrador:
Relgio
r(t) + y(t)
Filtro C(z) SOZ G(s)
-
Sensores
,
2
G f (s) = 2
s + 2 s + 2 ( 6.1 )
B B
Filtros de ordem superior podem ser obtidos pelo arranjo, em cascata, de vrios filtros de
primeira e segunda ordem.
Atraso Computacional
Varivel de Processo
y(Tk+1) y(Tk+1)
y(Tk) y(Tk)
y(Tk-1) y(Tk-1)
Tempo Tempo
u u
u(Tk+1) u(Tk+1)
Varivel de Controle
Varivel de Controle
u(Tk) u(Tk)
Atraso u(Tk-1) Atraso
Computacional Computacional
Tempo Tempo
Tk-1 Tk Tk+1 Tk-1 Tk Tk+1
Sistemas de Controle 55
Existem basicamente duas possibilidades: A varivel de processo medida no instante k
pode ser usada para calcular a ao de controle para o instante k+1, ou a varivel de processo
medida no instante k usada imediatamente no calculo da ao de controle, que, por sua vez,
deve ser enviada ao conversor D/A to rpido quanto possvel.
Grande parte dos mtodos para o projeto de controladores baseia-se na teoria de sistemas
lineares, ou seja, partem do pressuposto de que o processo a ser controlado linear. No
entanto, a maioria dos sistemas fsicos reais apresentam algum tipo de no-linearidade. No
caso dos sistemas de controle, isso acontece, mas tipicamente, com os atuadores. Uma das
principais no-linearidades apresentadas por atuadores a saturao.
Planta ou Processo
Atuador Dinmica Linear
u(t) up(t) y(t)
Existem, fundamentalmente, dois caminhos para lidar com essa realidade: Um utilizar
tcnicas de projeto que levem em conta as no-linearidades. Estes mtodos costumam
envolver clculos complexos, gerando assim, leis de controle tambm complexas. Outro
caminho utilizar mtodos heursticos simples.
Neste ponto ser discutida a interface entre o sistema de controle e o operador. Isto inclui
a apresentao de dados e a alterao, por parte do operador, dos parmetros do controlador.
Interface
Apresentao de Dados
Valores numricos;
Grficos;
Imgems;
Controlador
Animaes ...
Operador
Ajuste de Parmetros
Referncia;
Ganhos;
Tempo integrativo;
Tempo derivativo;
Modo de operao ...
56 Sistemas de Controle
No caso do controle regulatrio de processos, comum exibir informaes sobre os
valores de referncia (SP Set-point), sobre as sadas medidas (PV Process Variable), e
sinais de controle. Alm disso, a interface tambm deve possibilitar ao operador a alterao
dos ganhos, do tempo integrativo e do tempo derivativo. Tambm costuma ser desejado que
haja a possibilidade de alternar entre os modos de operao automtico e manual. Uma forma
simples de realizar o controle manual atravs de botes para aumentar e diminuir o valor do
sinal de controle. Porm, como o controlador um sistema dinmico, precaues devem ser
tomadas no chaveamento do modo de operao manual para o automtico, para que a
transio seja suave evitando que surjam transitrios devido ao chaveamento.
Devido a grande facilidade para realizar clculos possvel utilizar uma parametrizao
no algoritmo de controle e mostrar outra ao operador atravs da interface. Por exemplo, o
algoritmo pode trabalhar sempre com os tempos derivativo e integrativo, mas, a interface
pode possibilitar que o operador entre ou com estes tempos ou com os respectivos ganhos. No
segundo caso, a partir dos ganhos fornecidos pelo operador, os tempos seriam calculados e
ento usados no algoritmo de controle.
Algoritmo #1 Algoritmo #2
9,687 z + 9,645
G ( z ) = 10 5 ( 6.2 )
z 1,987 z + 0,987
2
Sistemas de Controle 57
Considerando-se os parmetros do controlador como sendo: kP = 2 e i = 100, temos que,
se esses parmetros permanecerem inalterados, ambos os algoritmos geram sinais de controle
idnticos. Conseqentemente, a resposta do sistema em ambos os casos tambm idntica.
Algoritmo #1
25 40
30
20
20
15
10
10
0
5
-10
0 -20
0 500 1000 1500 2000 0 500 1000 1500 2000
Algoritmo #2
25 40
30
20
20
15
10
10
0
5
-10
0 -20
0 500 1000 1500 2000 0 500 1000 1500 2000
58 Sistemas de Controle
Sistema de Segunda Ordem com Controlador PI Variao de Parmetros
Algoritmo #1
25 40
30
20
20
15
10
10
0
5
-10
0 -20
0 500 1000 1500 2000 0 500 1000 1500 2000
Algoritmo #2
25 40
30
20
20
15
10
10
0
5
-10
0 -20
0 500 1000 1500 2000 0 500 1000 1500 2000
Sistemas de Controle 59
6.7 Projeto de Controladores Digitais
Y ( z) 1 Y ( z ) / R( z )
Se for especificado , temos que: D( z ) =
R( z ) G ( z ) 1 Y ( z ) / R( z )
Para um planta de ordem n o tempo mnimo igual a nT, o problema a ser resolvido
obter D(z), tal que, para uma entrada degrau, ou seja, R(z) = (1 - z -1)-1 a resposta seja: y(k) =
r(k) = 1 para k n, com: u(k) = u(n) para k n.
{
Y ( z ) = y1 z 1 + y 2 z 2 + ... + 1 z n + z ( n +1) + ... }
{
U ( z ) = u 0 + u1 z 1 + u 2 z 2 + ... + u N z n + z ( n+1) + ... }
Y ( z)
R( z )
[ { }]( )
= y1 z 1 + y 2 z 2 + ... + 1 z n + z ( n +1) + ... 1 z 1 = y1 z 1 y1 z 2 + y 2 z 2 + ... + z n
Y ( z)
= y1 z 1 ( y 2 y1 ) z 2 + ... + (1 y n 1 ) z n
R( z )
Y ( z)
R( z )
= p1 z 1 + p 2 z 2 + ... + p n z n , com p i =1 ( 6.3 )
Por analoga:
U ( z) q 0 = u 0 ; q1 = u1 u 0 ; q n = u n u n 1
= q0 + q1 z 1 + q 2 z 2 + ... + q n z n , com: ( 6.4 )
R( z ) qi = u n
Ento,
60 Sistemas de Controle
Y ( z) D( z )G ( z )
= = P( z ) ( 6.5 )
R( z ) 1 + D( z )G ( z )
ou:
Y ( z) Y ( z ) R( z ) P( z )
= G( z) = = ( 6.6 )
U ( z) R( z ) U ( z ) Q( z )
Q( z ) q + q1 z 1 + K + q n z n
D( z ) = = 0
(
1 P( z ) 1 p1 z 1 + K + p n z n )
Seja ainda:
b1 z 1 + b2 z 2 + ... + bn z n q
G( z) = 1 2 n
0 ( 6.7 )
1 + a1 z + a 2 z + ... + a n z q0
p1 z 1 + p 2 z 2 + ... + p n z n
G( z) = ( 6.8 )
q0 + q1 z 1 + q 2 z 2 + ... + q n z n
q 1 = a 1q 0 p1 = b1q 0
M eM
qn = anqo pn = bnqo
1
Como: p = q 0 b i = 1 , ento: q 0 = .
i
i
b
EXEMPLO:
0.368 z + 0.265
Projetar um controlador deadbeat para o seguinte sistema: G ( z ) = .
z 1.368 z + 0.368
2
SOLUO:
q1 = a1 q0 = 2.160 p 2 = q0 b2 = 0.418
q 2 = a 2 q0 = 0.581
Sinal de Controle
1
0.6
Sada
0.5
0.4
0
0.2 -0.5
0 -1
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Instante Instante
62 Sistemas de Controle
7 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE USANDO O ESPAO DE ESTADOS
aplicvel a sistemas de mltiplas entradas e mltiplas sadas, que podem ser lineares ou
no-lineares, invariantes ou variantes no tempo e com condies iniciais no-nulas.
Considere os vetores:
x1 (t ) u1 (t ) y1 (t )
x (t ) u (t ) y (t )
x(t ) = 2 u(t ) = y (t ) =
2 2
: : :
x n (t ) u p (t ) y q (t )
x(t) vetor de estados. u(t) vetor de entrada. y(t) vetor de sada.
xi(t) varivel de estado.
E as matrizes; A(t)nxn; B(t)nxp; C(t)qxn; D(t)qxp.
( sI A) X( s ) = BU( s ) + X(0)
( 7.3 )
X( s ) = (sI A ) BU ( s ) + (sI A ) X(0)
1 1
[ ]
Y( s ) = C(sI A ) B + D U( s ) = G ( s )U( s )
1
( 7.4 )
De onde, conclui-se:
G ( s ) = C(sI A ) B + D
1
Matriz Funo de Transferncia ( 7.5 )
Sistemas de Controle 63
7.2 Soluo da Equao de Estado
Caso Escalar
X ( s ) = (s a ) x(0) + (s a ) bU ( s )
1 1
x& (t ) = ax(t ) + bu (t ) Laplace
{
x(t ) = L1 {X ( s )} = e at x(0) + bL1 (s a )
1
}* L 1
{U ( s)}
t
x(t ) = e x(0) + e a ( t ) bu ( )d
at
( 7.6 )
0
Caso Vetorial
t
x(t ) = e x(0) + e A (t ) BU ( )d
At
( 7.7 )
0
{
onde: e At = L1 (sI A )
1
}.
A exponencial matricial; e At , pode ser calculada atravs da srie:
A 2t 2 Akt k
e At
= I + At + + ... + + . . . ; que converge para todo t finito e para todo A.
2! k!
7.3 Estabilidade
Teorema: Um sistema estvel, se, quando u(t) = 0, para todo x(0), temos que
lim x(t ) = 0
t
64 Sistemas de Controle
EXEMPLO:
1 1 3 0 s + 1 1 3
x& = 0 3 4 x + 0u det( sI A) = 0 s + 3 4 = ( s + 1)( s + 3)( s 2)
0 0 2 1 0 0 S 2
7.4 Controlabilidade
Definio: O sistema (A,B,C,d) controlvel se, quaisquer que sejam x(0) e x(T), existe
u(t) 0 t T que transfere o estado x(0) para o estado x(T) em um tempo finito.
[
U = B AB A 2B ... A n 1B ] ( 7.9 )
OBS: Uma matriz R dita possuir posto (rank), (R), igual a m, se existir uma submatriz
Mmxm de modo que o determinante de M no nulo, e o determinante de todas as submatrizes
rxr (onde r > m) de R zero.
EXEMPLO1:
1 2 2
1 2
1 1 3
R1 = (R 1 ) = 1 R2 = (R 2 ) = 2
1 1 0 0 0
0 0 0
EXEMPLO2:
u = x&1 + x1
+ 1F x1 1F x2
u = x& 2 + x 2
u ~
- 1 1 1 0 1
x& = x + u
0 1 1
1 1
U = [B AB] = (U) = 1 < 2 (No-Controlvel)
1 1
Sistemas de Controle 65
7.5 Observabilidade
C
CA
V = CA 2 ( 7.10 )
:
CA n 1
EXEMPLO:
1F
1 0 0 1
+
x& = 0 0 1 x + 1u
1 1 0 1 1 0
u 1F y
1H y = [0 1 0]x
-
C 0 1 0
V = CA = 0 0 1 (V) = 2; Logo, o sistema No-observvel.
CA 2 0 1 1
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t ) + du (t )
C(sI A ) B + d = G ( s )
1
com:
Y ( s) 1 s n 1 + 2 s n 2 + ... + n N (s)
= G ( s) = n +d = +d
U ( s) s + 1 s + 2 s + ... + n
n 1 n2
D( s)
66 Sistemas de Controle
7.6.1 Realizao na Forma Cannica Observvel
0 0 ... 0 n n
1
0 ... 0 - n -1
A= ; B = n 1 ; C = [0 0 ... 0 1] ( 7.11 )
0 0 ... 0 - 2 2
0 0 ... 1 - 1 1
0 1 ... 0 0 0
0 0 ... 0 0 0
A= ; B = ; C = [ n n 1 ... 2 1 ] ( 7.12 )
0 0 ... 0 1 0
n n 1 ... 2 1 1
Sistemas de Controle 67
7.7 Realimentao de Estado
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
Dada uma representao em variveis de estado de um sistema; :
y (t ) = Cx(t ) + du (t )
D
.
x(t)
+
y(t)
u(t) + +
B
+
C
x(t)
A
u (t ) = Kx(t ) + r (t ) ( 7.13 )
Assim, temos:
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
x& (t ) = Ax(t ) + B(Kx(t ) + r (t ) )
u (t ) = Kx(t ) + r (t )
D
.
x(t)
+
y(t)
u(t) + +
B
+
C
x(t)
A
68 Sistemas de Controle
Frmula de Ackermann para Determinao da Matriz de Ganhos K
K = [0 0 ... 1] U 1 q c ( A) ( 7.15 )
[
U = B AB A 2 B ... A n 1B
onde:
] .
q c ( A) = A n + a1 A n 1 + ... + a n I
EXEMPLO:
1 0 1
x& = x + u
Dado; 0 2 1 , usando; u (t ) = Kx(t ) + r (t ) . Determine K para que os
y = [1 1]x
autovalores do sistema sejam -1 e -2.
SOLUO:
(s) = (s + 1)(s + 2) = s 2 + 3s + 2
1 1 1 2 1
U = [B AB] = U 1 =
1 2 3 1 1
6 0
q c ( A) = A 2 + 3A + 2I =
0 0
2 1 6 0
K=
1
[0 1] = [ 2 0]
3 1 1 0 0
Sistemas de Controle 69
SIMULAO:
x& (t ) = (A + BK )x(t ) + Br (t )
y (t ) = Cx(t )
Rotina Matlab:
% Programa para Realimentao de Estado
clear all;
A=[1 0;0 -2];B=[1 1]';C=[1 1];d=0; % Sistema Original
K=[-2 0]; % Matriz de Ganhos
Aa=[A+B*K]; % Matriz Dinamica realimentada
t=0:0.01:5; % Tempo da simulaao
u=0*t; % Sinal de entrada (nulo)
x0=[1 1]'; % Condioes iniciais
figure;plot(t,Y1,'r','linewidth',2)
title('Sada sem realimentao de estado')
figure;plot(t,Y,'b','linewidth',2)
title('Sada com realimentao de estado')
1.5
100
1
0.5
50
0 -0.5
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
70 Sistemas de Controle
7.8 Observadores de Estado
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
Seja: , conhecendo-se A, B e C, e a medio de y(t) e u(t),
y (t ) = Cx(t )
constri-se o estimador:
x& (t ) = Ax (t ) + L( y (t ) y (t ) ) + Bu (t )
; (Estimador Assinttico) ( 7.16 )
y (t ) = Cx (t )
x(t)
A
+
L
.
^ -
+ x(t)
B
+
C
^y(t)
^
x(t)
A
Erro de Estimao
O erro entre x e x , conhecido como erro de estimao (ou erro de observao), dado
por; ~
x (t ) = x(t ) x (t ) , derivando-se, temos:
ou, simplesmente:
x& (t ) = (A LC )~
~ x (t ) ( 7.17 )
Sistemas de Controle 71
Frmula de Ackermann para Determinao da Matriz de Ganhos do Observador L
onde:
[
V = C CA CA 2 K CA n 1 ]
T
.
q L ( A) = A n + a1 A n 1 + ... + a n I
EXEMPLO:
1 0 1
x& = x + u
Dado; 0 2 1 . Projetar um observador de estados com autovalores -3, -3.
y = [1 1]x
SOLUO:
( s ) = ( s + 3)( s + 3) = s 2 + 6s + 9
C 1 1 1 2 1
V= = V 1 =
CA 1 2 3 1 1
16 0
q L ( A) = A 2 + 6 A + 9I =
0 1
1 16 0 2 1 0 1 16
L= =
3 0 1 1 1 1 3 1
72 Sistemas de Controle
SIMULAO:
x& (t ) A 0 x(t ) B
x& (t ) LC A LC x (t ) + B u (t )
=
x(t )
y (t ) = [C 0]
x (t )
Rotina Matlab:
% Programa para Observadores de Estado
Sistemas de Controle 73
Estado X1 e sua estimativa Estado X2 e sua estimativa
150 1.2
X1 X2
X1 Estimado 1 X2 Estimado
0.8
100
0.6
0.4
50
0.2
0 -0.2
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
3 0.4
0.2
2 0
-0.2
1
-0.4
0 -0.6
0 0.5 1 1.5 0 1 2 3 4 5
Para a realimentao de estados necessrio que todos os estados reais da planta, x(t ) ,
sejam mensurveis. Quando isto no ocorre, h a necessidade de construir um observador de
estados. Neste caso a realimentao feita a partir dos estados estimados, x (t ) :
.
x(t)
u(t) + y(t)
B
+
C
x(t)
A
+
L
.
^ -
+ x(t)
B
+
C ^y(t)
^
x(t)
A
74 Sistemas de Controle
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
Seja: . Se x (t ) uma estimativa de x(t ) , ento, na realimentao
y (t ) = Cx(t )
de estados utiliza-se:
u (t ) = Kx (t ) + r (t ) ( 7.19 )
x& (t ) A BK x(t ) B
x& (t ) LC A LC + BK x (t ) + B u (t )
=
( 7.20 )
x(t )
y (t ) = [C 0]
x (t )
EXEMPLO:
1 0 1
x& = x + u
Dado; 0 2 1 . Utilizar a realimentao de estados em conjunto com o
y = [1 1]x
observador de estados projetados anteriormente.
SIMULAO:
x& (t ) A BK x(t ) B
x& (t ) = LC A LC + BK x (t ) + B u (t )
x(t )
y (t ) = [C 0]
x (t )
Rotina Matlab:
% Programa para Observadores de Estado + Realimentao de Estado
Sistemas de Controle 75
[Y,X] = LSIM(Aa,Ba,Ca,d,u,t,x0); % Simula o sistema aumentado
% para entrada e cond. iniciais dadas
0.6
0
0.4
0.2
-0.5
0
-0.2 -1
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
0.4 1
0.2
0 0.5
-0.2
0
-0.4
-0.6 -0.5
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
76 Sistemas de Controle
7.10 Seguidores de Referncia (ou servosistemas)
Para que um sistema descrito por variveis de estado possa, alm de possuir a dinmica
desejada (garantida pela alocao de plos por realimentao de estado), seguir uma
determinada entrada, com erro zero, usamos o princpio do modelo interno.
x& r = A r x r
( 7.21 )
r = C r x r
Exemplos:
x& = 0 x r
Escolhendo xr = r, temos: r
r = 1x r
r& = 1
b) Rampa unitria: r(t) = t, t 0; :
&r& = 0
x& r1 0 1 x r1
& =
x r1 = r x r 2 0 0 x r 2
Escolhendo , temos:
x r 2 = r& r = [1 0] x r1
x
r2
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
Considere o sistema: .
y (t ) = Cx(t )
Das caractersticas do sinal de referncia, temos: e&(t ) = y& (t ) r&(t ) = y& (t ) = Cx& (t ) .
z = x& e& = Cz
Definimos novas variveis de estado como: , ento temos: , ou, na
w = u& z& = Az + Bw
forma matricial:
e& 0 C e 0
z& = 0 A z + B w ( 7.23 )
Sistemas de Controle 77
Se o sistema for controlvel, ento, existe uma lei de controle por realimentao de
estado, da forma; w = k1e + k 2 z , tal que os plos do sistema aumentado podem ser
posicionados arbitrariamente.
e& 0 C e
z& = Bk A + Bk 2 z
( 7.24 )
1
Logo:
x& = Ax + Bu x& = Ax + B k1 e( )d + k 2 x
t
( 7.26 )
0
logo:
x& A + Bk 2 B k1 x 0
x& = C +
0 x n +1 1
r ( 7.27 )
n +1
.
x(t)
r(t) + + u(t) + y(t)
-
k1 +
B
+
C
x(t)
A
k2
EXEMPLO:
0 1 0
x& = x + u
Considerando o sistema descrito por: 2 2 1 . Projetar um controlador
y = [1 0]x
para que o sistema tenha erro zero para entrada degrau.
78 Sistemas de Controle
SOLUO:
e& 0 1 0 e 0
z& = 0 0 1 z1 + 0 w .
1
z& 2 0 2 2 z 2 1
0 0 1
[
U = B AB A B = 0 2
]
1 2 .
1 2 2
2 2 1
1
U = 2 1 0
1 0 0
K = [0 0 ... 1] U 1 q c ( A) ; com:
20 20 10
q ( A) = A 3 + 12A 2 + 22A + I = 0 0 0
c
0 0 0
u (t ) = w( )d = k1 e( )d + k 2 x(t ) = 20 e( )d + [ 20 10]x(t )
t t t
0 0 0
logo:
x&1 0 1 0 x1 0
x& = 22 12 20 x + 0 r
2 2
x& 3 1 0 0 x3 1
Sistemas de Controle 79
SIMULAO:
x& A + Bk 2 B k1 x 0
x& = C +
0 x n +1 1
r
n +1
x
y = [C 0]
x n +1
Rotina Matlab:
% Programa para Seguidor de Refercia do tipo Degrau
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
z = &x&
Definimos novas variveis de estado como: , temos:
w = u&&
e& 0 1 0 e 0
e&& = 0 0 C e& + 0 w
( 7.28 )
z& 0 0 A z B
Se o sistema acima for controlvel, ento existe w = k1e + k 2e& + k 3 z , tal que o sistema
aumentado assintticamente estvel e e(t) 0 quando t .
u (t ) = k1 0 0 e( )dd + k 2 0 e( )d + k 3 x(t )
t s t
Logo:
t s
(
x& = Ax + Bu x& = Ax + B k1 0 0 e( )dd + k 2 0 e( )d + k 3 x(t )
t
) ( 7.29 )
logo:
x& A + Bk 3 Bk 2 B k1 x 0
x& = C 0 0 x n +1 + 1 r ( 7.30 )
n +1
x& n + 2 0 1 0 x n + 2 0
.
x(t)
r(t) + + + u(t) + y(t)
k1 +
B
+
C
- +
x(t)
k2 A
k3
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k )
( 7.31 )
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
X ( z ) = ( zI G ) H U ( z )
1
Logo;
[
Y ( z ) = C( zI G ) H + D U ( z )
1
] ( 7.32 )
Y ( z ) = G ( z )U ( z )
onde:
[
G ( z ) = C(zI G ) H + D
1
] ( 7.33 )
t
x(t ) = e At x(0) + e At e A Bu ( )d
0
e;
kT
x(kT ) = e AkT x(0) + e AkT e A Bu ( )d
0
82 Sistemas de Controle
kT
e x(kT ) = e
AT A ( k +1)T
x ( 0) + e A ( k +1)T
e
A
Bu ( )d ( 7.35 )
0
e
A ( kT )
= e AT x(kT ) + e AT Bu (k )d
kT
Assim;
T
x((k + 1)T ) = e AT x(kT ) + e AT e At Bu (kT )dt
0
T
x((k + 1)T ) = e AT x(kT ) + e A Bu (kT )d
0
Logo:
EXEMPLO:
0 1 0
Dado o sistema: x& = x + 1u , com T = 1s . Obter a forma discreta:
0 2
SOLUO:
G (T ) = e AT
Sabendo que: T
T At , temos:
H (T ) = e Bdt = e dt B
At
0 0
1 1
e AT
=L 1
[(sI A ) ]
1
= L1
s 1
1
= L
1 s
s (s + 2 ) = 1
1
(
1 e 2T )
2
0 s 2 0 1
e 2T
0
s + 2
e;
Sistemas de Controle 83
1 e 2 T 1
T 0 T +
At
T
e dt B = 1
1
2
(
1 e 2T )
dt = 2 2
0 0 1 1
0 e 2T (
2 1 e
2T
)
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k )
Considere o seguinte sistema discreto: .
y ( k ) = Cx ( k ) + Du ( k )
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k )
Dado: .
y ( k ) = Cx ( k ) + Du ( k )
[
WC = H GH K G n 1 H ] ( 7.37 )
84 Sistemas de Controle
7.15 Observabilidade de Sistemas Discretos no Tempo
C
CG
WO = ( 7.38 )
M
n 1
C G
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k )
Dado o seguinte sistema na forma discreta:
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
Assim como no caso contnuo uma das ferramentas disponveis para a determinao da
matriz de ganhos da realimentao, K, a formula de Ackermann.
K = [0 0 L 1]WC1q c (G ) ( 7.40 )
x (k + 1) = Gx (k ) + L( y (k ) y (k ) ) + Hu (k )
( 7.41 )
y (k ) = Cx (k )
x (k + 1) = (G LC )~
x ( 7.42 )
L = q C (G ) WO1 [0 0 L 1]
T
( 7.43 )
Sistemas de Controle 85
7.18 Seguidor de Referncia para Sistemas Discretos no Tempo
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k )
Dado o sistema:
y (k ) = Cx(k )
v(k + 1) = v(k ) + r (k + 1) y (k + 1) =
onde: = v(k ) + r (k + 1) + C[Gx(k ) + Hu (k )] =
= CGx(k ) + v(k ) CHu (k ) + r (k + 1)
u (k + 1) = k 2 x(k + 1) + k1v(k + 1)
u (k + 1) = k 2 [Gx(k ) + Hu (k )] + k1 [ CGx(k ) + v(k ) CHu (k ) + r (k + 1)]
logo:
u (k + 1) = ( k 2 G k1CG )x(k ) + ( k 2 H k1CH )u (k ) + k1v(k ) + k1 r (k + 1)
u (k + 1) = ( k 2 G k1CG )x(k ) + ( k 2 H k1CH )u (k ) + u (k ) + k 2 x(k ) + k1 r (k + 1)
Da, temos:
x(k + 1) G H x( k ) 0
u (k + 1) = k k G k CG 1 k H k CH u (k ) + k r (k + 1)
2 2 1 2 1 1
( 7.46 )
x( k )
y(k ) = [C 0]
u (k )
v(k ) = V (k + 1) quando k
v() = v() + r y ()
x e (k + 1) G H x e (k )
u (k + 1) = k k G k CG 1 k H k CH u (k ) ( 7.47 )
e 2 2 1 2 1 e
x (k )
Definindo w(k ) = [k 2 k 2 G k1CG 1 k 2 H k1CH ] e
u e ( k )
86 Sistemas de Controle
x (k + 1) G H xe (k ) 0
Temos: e
u ( k + 1) = 0 0 u (k ) + 1 w(k ) e (k + 1) = G (k ) + Hw(k ) .
e e
[k 2 [
k1 ] = K
]
[0 1]
G I H
( 7.48 )
CG CH
7.19 Exerccios
1 0 1
x& = x + u
a) 0 2 1
y = [1 1]x
0 1 0
x& = x + u
b) 2 2 1
y = [1 0]x
1 1 1
x& = x + u
c) 0 1 0
y = [1 2]x
0 1 1
x& = x + u
d) 2,1 1,5 1
y = [1 0]x
0 1 0 0
x& = 0 0 1 x + 0u
e)
6 11 6 1
y = [4 5 1]x
6 1 0 2
x& = 11 0 1 x + 6u
f)
6 0 0 2
y = [1 0 0]x
Sistemas de Controle 87
1 2 2 2
x& = 0 1 1 x + 0u
g)
1 0 1 1
y = [1 1 0]x
2 0 0 0 1
x& = 0 2 0 x + 1 0u
0 3 1 0 1
h)
y = 1 0 0
x
0 1 0
0 1 0
x& = x + u
b) 2 2 1
y = [1 0]x
88 Sistemas de Controle
0 1 1
x& = x + u
c) 2,1 1,5 1
y = [1 0]x
6 1 0 2
x& = 11 0 1 x + 6u
d)
6 0 0 2
y = [1 0 0]x
1 2 2 2
x& = 0 1 1 x + 0u
e)
1 0 1 1
y = [1 1 0]x
Sistemas de Controle 89
8 Introduo aos Sistemas de Controle timo
O problema de controle, de uma forma geral, consiste em determinar uma lei de controle
que faa com que o sistema atenda a certas especificaes de desempenho. No caso dos
sistemas de controle timo, a obteno de uma lei de controle se d pela minimizao de um
funcional de custo.
J = f (x, u, t ) ( 8.1 )
x& = Ax + Bu
( 8.2 )
y = Cx
u = Kx ( 8.3 )
onde: Q uma matriz real simtrica positiva semi-definida; e R uma matriz real simtrica
positiva definida.
90 Sistemas de Controle
e no funcional ( 8.4 ),
( )
J = (x T Qx + x T K T RKx)dt = x T Q + K T RK xdt ( 8.7 )
0 0
Para mostra que uma funo de Liapunov pode, efetivamente, ser usada na soluo deste
problema, vamos, inicialmente, supor que:
(Q + K T
RK = ) d T
dt
(
x Px ) ( 8.8 )
(Q + K T
)
RK = x& T Px x T Px& ( 8.9 )
(Q + K RK ) = (A + BK ) x Px x P(A + BK )x
T T T T
( )
J = x T Q + K T RK xdt = x T Px = x() T Px () + x(0) T Px (0) ( 8.12 )
0
0
Assim, o funcional pode ser obtido em termos das condies iniciais x(0) e de P, que, por
sua vez, est relacionada com (A + BK ) e (Q + K T RK ).
R = TT T ( 8.14 )
[
A T P + PA + TK + T T ( ) 1
][
T
B T P TK + T T( ) 1
]
B T P PB T T T( )
1
BT P + Q = 0 ( 8.16 )
[
x T TK + T T ( ) 1
][
T
B T P TK + T T( ) 1
BT P x ] ( 8.17 )
A expresso ( 8.17 ), por ser quadrtica, no negativa, logo seu mnimo ocorre quando
ela nula, ou seja, quando:
TK + (T T ) B T P = 0 TK = (T T ) B T P
1 1
( 8.18 )
K = T 1 (T T ) B T P
1
ou simplesmente:
K = R 1 B T P ( 8.19 )
onde P deve satisfazer a equao ( 8.16 ) ou sua verso reduzida, conhecida como Equao de
Algbrica de Riccati de matriz reduzida.
A T P + PA PBR 1B T P + Q = 0 ( 8.20 )
EXEMPLO:
0 1 0
x& = x + u
Considere o seguinte sistema; 0 1 1 . Determine a matriz tima de ganhos
y = [1 0]x
1 0
da realimentao para o funcional; J = (x T x + u )dt .
2
0 0 1
SOLUO:
92 Sistemas de Controle
0 0 p11 p12 p11 p12 0 1 p11 p12 0
[1][0 1] 11
p p12 1 0 0 0
1 1 p + + =
12 p22 p12 p22 0 1 p12
p22 1 p12 p22 0 1 0 0
p122 + 1 = 0
p11 p12 p12 p22 = 0 2 1
; P =
p11 p12 p12 p22 = 0 1 1
p p + p p p2 +1= 0
12 22 12 22 22
2 1
K = R 1B T P = [1][0 1] = [1 1]
1 1
J=
1 T
[
x (k )Qx(k ) + u (k )Ru(k )
2 k =0
T
] ( 8.23 )
onde: Q uma matriz real simtrica positiva semi-definida; e R uma matriz real simtrica
positiva definida.
Assim como no caso contnuo, a matriz de ganhos K definida em funo de uma matriz
real simtrica positivo definida P. Onde K dada por:
Sistemas de Controle 93
(
K = R + H T PH )
1
H T PG ( 8.24 )
(
P = Q + G T PG G T PH R + H T PH )1
H T PG ( 8.25 )
(
P(k + 1) = Q + G T P(k )G G T P(k )H R + H T P(k )H )1
H T P (k )G ( 8.26 )
Partindo de uma soluo inicial nula P(0) = 0, damos incio a um processo iterativo que
dever convergir para uma matriz P constante. Quando os elementos de P no variarem
significativamente (dentro de uma tolerncia previamente estabelecida) tomaremos a ltima
matriz P calculada como sendo a soluo da equao de Riccati de regime permanente e a
usaremos para determinar a matriz de ganhos K.
EXEMPLO:
0,2 0 1
Considere o seguinte sistema; x(k + 1) = x(k ) + u(k ) . Determine a matriz
0 0,4 1
1 0
Q =
tima de ganhos da realimentao, considerando;
0 0 , 5 e R = 1.
SOLUO:
1,0000 0,0000
(
P(1) = Q + G T P(0)G G T P(0)H R + H T P(0)H )
1
H T P(0)G = Q =
0,0000 0,5000
1,0240 0,0160
(
P(2) = Q + G T P(1)G G T P(1)H R + H T P(1)H ) 1
H T P(1)G =
0,0160 0,5640
1,0251 0,0186
(
P(3) = Q + G T P(2)G G T P(2)H R + H T P(2)H ) 1
H T P(2)G =
0,0186 0,5714
94 Sistemas de Controle
Considerando uma tolerncia de 10-4, atingimos uma soluo satisfatria na sexta
iterao:
1,0525 0,0189
P=
0,0189 0,5724
(
K = R + H T PH )
1
H T PG = [0,0786 0,0865]
Sistemas de Controle 95
Referncias
5. J. J. D'AZZO e C. H. HOUPIS. Anlise e Projeto de Sistemas de Controle Lineares. Guanabara Dois, 1984.
10. FRANKLIN, G. F. e POWELL, J. D. Digital Control of Dynamic Systems. Addison-Wesley Publ., 1980.
11. SMITH, C. L. Digital Computer Process Control. Intext Educational Publishers, 1972.
12. K. OGATA. Designing Linear Control Systems with MATLAB. Prentice-Hall, 1994.
Alm disso, outras fontes bibliogrficas muito teis podem ser encontradas na Internet.
Alguns exemplo so os diversos materiais que podem ser encontrados nas pginas eletrnicas
de alguns professores do DCA:
96 Sistemas de Controle