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CONTROLE E AUTOMAO DE
ESTEIRA TRANSPORTADORA
So Carlos
2009
ii
Agradecimentos
Agradeo meus pais e minha irm, que souberam dar todo suporte para que
pudesse fortalecer as minhas bases do conhecimento e assim proporcionaram o
alcance de mais uma conquista.
Aos amigos da universidade, que de alguma maneira ajudaram no meu
crescimento pessoal e tambm profissional.
A carssima Fernanda Silva Gauy, pela ajuda, ateno e pacincia oferecidas
durante todas as fases do projeto e por todos os ensinamentos de vida, que sempre
proporcionaram e continuaro proporcionando, que o sucesso esteja ao meu redor; a
voc, o meu mais sincero muito obrigado.
Ao professor Dennis Brando, primeiramente pela amizade e ajuda prestada
durante todo o trabalho, por ceder as dependncias de seu laboratrio e por toda
pacincia, no somente neste projeto, como tambm em todo mbito acadmico.
iii
SUMRIO
CAPTULO 1
INTRODUO ............................................................................................................... 1
CAPTULO 2
ESPECIFICAES TCNICAS DA ESTEIRA TRANSPORTADORA ................. 3
CAPTULO 3
DESCRIO DOS PROGRAMAS UTILIZADOS NO COMPUTADOR
INDUSTRIAL ................................................................................................................ 10
3.1 - RSLinx ............................................................................................................... 10
3.2 - Softlogix 5 .......................................................................................................... 11
3.3 - PLC-5 ................................................................................................................. 12
3.4 PanelView.......................................................................................................... 13
CAPTULO 4
MAPEAMENTO DAS ENTRADAS E SADAS ........................................................ 15
4.1 - TESTE DE ENTRADAS E SADAS ................................................................ 17
CAPTULO 5
CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS ............................................... 20
5.1 LINGUAGENS DE PROGRAMAO ........................................................... 20
5.1.1 - Linguagem de texto estruturado ...................................................................... 21
5.1.2 - Linguagem de diagrama sequencial (SFC/Grafcet) ........................................ 21
5.1.3 - Linguagem Ladder .......................................................................................... 23
CAPTULO 6
COMUNICAO .......................................................................................................... 27
CAPTULO 7
RESULTADOS ............................................................................................................. 30
CAPTULO 8
CONCLUSO ............................................................................................................... 37
ANEXOS ....................................................................................................................... 40
iv
RESUMO
ABSTRACT
Over the last years, many companies, aiming at reducing costs and waste
disposal, have invested in recycling technologies. In fact, there's a huge concern about
the electronic waste, which are defective electronic devices, or even devices that are
obsolete in the market.In this work was implemented, using ladder logic, the control
and automation of a transportation conveyor which integrates a cell for electronic waste
recycling. This system consists of a robot, an industrial computer and the conveyor. In
the conveyor, focus of this work, there is a central motor that is always in motion,
stations with pneumatic pistons, which amount or demote pallets, and also motors that
put the pallets out of the central part of the conveyor, sending these pallets directly to
work stations related to each one of them.All sensors, motors, electrical parts and the
whole pneumatic system of the conveyor were checked. After this, the ladder
programming was started in the industrial computer, connected to the conveyor, as a
way to control the device. In parallel, the communication between the evolved parts
was being studied.Also, it was implemented the interface between the robot of the
recycling cell and the controlled conveyor, which basically consists of considering the
sensors and drivers of the motors connected to the robot, to use on programming the
industrial computer.
CAPTULO 1
INTRODUO
Nota-se, nos dias de hoje, que tem aumentado a preocupao da maior parte
da populao mundial quanto questo do desenvolvimento sustentvel. Um dos
viles, quando se fala em sustentabilidade, o lixo tecnolgico, que consiste de
equipamentos eltricos e eletrnicos obsoletos descartados no meio ambiente, e que
causam enorme impacto ambiental se no forem tratados apropriadamente.
Um dos piores casos de descarte de materiais eletro-eletrnicos o dos
telefones celulares, sendo que estima-se atualmente que o nmero de aparelhos
ultrapassados supere 500 milhes e continue a aumentar rapidamente [1]. Estes so
geralmente descartados em aterros sanitrios ou incinerados, e assim liberam
substncias txicas (metais pesados) que se concentravam nas baterias, circuitos
impressos, displays de cristal lquido, nas carcaas de plstico ou at mesmo na
prpria fiao [2].
Por se tratar de produtos qumicos de alto risco para a sade humana, estes
resduos devem ser devidamente tratados. Porm, este processo de alta
complexidade e demanda o uso de tecnologias avanadas, devido diversidade de
materiais de sua composio e periculosidade das substncias txicas [17].
Atualmente, at existem nos pases desenvolvidos campanhas para
arrecadao de aparelhos celulares obsoletos para reciclagem, o que uma prtica
extremamente necessria, visto que a mdia de tempo de permanncia com os
telefones para as pessoas no mundo de apenas 20 meses [2]. Depois deste perodo,
estes aparelhos geralmente so descartados no meio ambiente, sem nenhum
tratamento, levando a srios danos ambientais.
Frente a esta realidade, mostra-se o objetivo principal deste trabalho: colocar
em funcionamento pleno a esteira e criar um programa em linguagem Ladder para
automatizar a esteira. Para isso ser utilizada uma clula de reciclagem automatizada,
que consiste de um computador industrial, onde se concentra a lgica do sistema, uma
esteira transportadora e um rob que realiza a separao das peas do celular.
Para alcanar tal objetivo, num primeiro momento, foi dada prioridade para o
funcionamento do hardware, ou seja, foi colocado em funcionamento toda a parte
eltrica e pneumtica da esteira, todos os motores, vlvulas e sensores da
2
CAPTULO 2
Assim que o rob encerra a desmontagem, ele retorna para uma posio de
descanso e ativa um sensor (figura 2.13), que faz com que o pallet seja devolvido para
estao 1 com o acionamento dos motores em sentido reverso.
atividade no interior do rob, motores das estaes enviariam o pallet de volta para a
parte central da esteira, que o faria seguir adiante e assim forma-se um ciclo
automatizado de entrada e sada de pallets para reciclagem dos aparelhos celulares,
diminuindo desta maneira a ao repetitiva do ser humano.
10
CAPTULO 3
3.1 - RSLinx
3.2 - Softlogix 5
3.3 - PLC-5
3.4 PanelView
principal, evidenciada na figura 3.4, temos uma enorme quantidade de opes para
configurao, status, manuteno, ajuda, controle, verso do software e inclusive
pode-se ter informaes sobre situaes de emergncia, como por exemplo uma falha
em um dos sensores [6].
Para acessar boa parte dos itens nesta tela principal, que est destacada na
figura 3.4, necessrio utilizar uma senha, que no caso 2008. Pode-se fechar o
programa atravs de um boto invisvel(que desta maneira por segurana) ou
mesmo pressionando as teclas ctrl+alt+delete e encerrando o programa, o que leva o
usurio diretamente para o ambiente do Microsoft Windows, onde podem ser usados
os outros programas descritos anteriormente.
CAPTULO 4
I:033_12
O:032_01
Uma noo melhor sobre como funciona a programao ladder ser dada no
captulo 5. Porm, a partir deste momento preciso dizer o que cada um destes
detalhes evidenciados na figura 4.1 representam, para um bom entendimento do
funcionamento do sistema. Nos detalhes, notamos que o elemento da esquerda uma
entrada (conhecida como contato), podendo ser um sensor e o elemento da direita
uma sada(conhecida como bobina), podendo ser por exemplo um motor que
acionado atravs de um contator. Logo, na programao efetuada, foi criada uma
lgica de interao entre os elementos de entrada e sada da esteira transportadora e
do rob, para que a clula de reciclagem funcionasse do modo desejado.
Alguns componentes especficos deste projeto, que atuam como entrada ou
sada foram diretamente utilizados na programao esto descritos abaixo:
Sensor de presena do pallet no rob
16
I = ENTRADA
O = SADA
RR = NMERO DO RACK
G = NMERO DO GRUPO
BB = BIT DE CONTROLE
Em cada uma das estaes de entradas e sadas esto presentes
componentes da Allen Bradley conhecidos como Flex I/O, responsveis pelas
entradas e sadas, como o prprio nome j diz. Dois modelos foram utilizados
especificamente: Flex I/O 1794 IB-15 para entradas e 1794 OV-15 para sadas, sendo
que para uma estao tem-se um componente de cada.
Logo, no total temos 5 Flex I/O do primeiro modelo e 5 Flex I/O do segundo
alocados na esteira. Vale lembrar que os sensores e motores do rob foram
conectados na Flex I/O da estao 1.
Utilizando o software PLC-5, obteve-se os seguintes endereos (tabela 4.1)
para as diversas entradas e sadas da clula de reciclagem:
Rob
Sensor presena pallet I:050_04
Sensor posio final I:050_00
Motor direto O:051_02
Motor reverso O:051_01
Estao 1
Sensor de movimentao I:050_01
Sensor presena pallet I:050_03
Recuar pisto O:051_04
Motor direto O:051_02
Motor reverso O:051_01
Avanar pisto O:051_03
17
Estao 2
Sensor de movimentao I:042_01
Sensor presena pallet I:042_03
Recuar pisto O:043_04
Motor direto O:043_01
Motor reverso O:043_02
Avanar pisto O:043_03
Estao 3
Sensor de movimentao I:044_01
Sensor presena pallet I:044_03
Recuar pisto O:045_04
Motor direto O:045_02
Motor reverso O:045_01
Avanar pisto O:045_03
Estao 4
Sensor de movimentao I:046_01
Sensor presena pallet I:046_03
Recuar pisto O:047_04
Motor direto O:047_02
Motor reverso O:047_01
Avanar pisto O:047_03
Estao 5
Sensor de movimentao I:040_01
Sensor presena pallet I:040_03
Recuar pisto O:041_04
Motor direto O:041_01
Motor reverso O:041_02
Avanar pisto O:041_03
parte inferior da tela a opo F7 FORCE, como pode ser visto na figura 4.1.
Pressinando tal tecla, o usurio direcionado outra tela (figura 4.3), onde pode setar
todas as entradas e sadas em ativas ou inativas. Para mudar de entradas para
sadas, o usurio deve pressionar F2 - OUTPUTS e quando estiver no menu com as
sadas deve pressionar F1 INPUTS para retornar s entradas.
Para deix-las ativas, basta escrever 1 no lugar do ponto(.) que existe no
endereo especfico de cada dispositivo e para desativ-las basta escrever 0 no
mesmo local. Para que as mudanas tenham efeito, necessrio pressionar a tecla
F6 (ENABLE) e caso queira voltar ao modo normal basta apertar F7 (DISABLE).
CAPTULO 5
De todas linguagens descritas na tabela 5.1 [11], foi visto no captulo 3, que
possvel, atravs do PLC-5, programar em SFC, texto estruturado e tambm em
Ladder, sendo que esta ltima foi utilizada neste projeto. Apesar de apenas uma ter
sido utilizada, uma explanao ser dada sobre cada uma delas a seguir.
Foi realizado um estudo para evidenciar qual seria a melhor linguagem a ser
utilizada para programao, procurando dentre as opes existentes no computador
industrial a mais adequada ao nvel de complexidade (relativamente baixo) do projeto.
Segundo [11], existem regras bsicas para constituio do diagrama ladder (ou
diagrama de contatos):
Os contatos esto sempre esquerda e as bobinas mantm-se sempre
direita, prximos s linhas verticais, conhecidas como linhas-me.
Todos os elementos ficam contidos entra duas linhas verticais e tem-se
uma sequncia semelhante aos degraus de uma escada.
A sequncia de causa e efeito, alm de estarem de acordo com a
lgica, vo da esquerda pra direita e de cima para baixo.
As bobinas s so acionadas se a linha horizontal correspondente
estiver ativa. Logo, uma bobina acionada de acordo com a lgica dos
contatos esquerda de sua linha.
Nota-se que, para que uma bobina (ou qualquer outro elemento de sada) seja
acionada, necessrio que ela tenha diferena de potencial. Logo, emprega-se o
conceito de corrente lgica fictcia, ou seja, supondo que entre as barras verticais
exista uma diferena de potencial (a barra da esquerda com potencial maior que a
barra da direita), haver a circulao de corrente da esquerda para a direita se a lgica
de controle permitir tal fato [13].
Com a figura 5.4, percebe-se que se o Contato de XO (NA), que pode ser um
boto, estiver acionado, a bobina de Y0 ser energizada, atuando esta sada. Caso
contrrio, a bobina de YO no ser energizada pois no tem-se uma ddp, mantendo
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ento a bobina desligada. importante notar que o sentido da corrente lgica fictcia
sempre, e to somente, da esquerda para a direita, no existindo a possibilidade de
fluxo em sentido contrrio.
Vale lembrar que cada elemento bsico(contato ou bobina, por exemplo) da
lgica de controle representa uma instruo da linguagem ladder sendo alocada em
um endereo especfico e consumindo uma quantidade determinada de memria
(word) disponvel para armazenamento do programa de aplicao, conforme a CPU
utilizada [12]. Um mesmo smbolo grfico da linguagem ladder (contato normalmente
fechado, por exemplo) pode representar instrues diferentes, dependendo da
localizao na lgica de controle.
Alm dos elementos bsicos, que constituem praticamente uma lgica binria
para a programao, existem tambm elementos como por exemplo: temporizadores,
contadores, blocos de funo, podendo at mesmo realizar operaes lgicas e
algbricas.
importante dar uma viso geral de como criar um programa em linguagem
ladder no software utilizado para tal fim, pois esta foi a linguagem escolhida. Para isso,
basta entrar na primeira opo da figura 3.3 e selecionar o tem para criar um novo
programa. Depois de criado o programa, o usurio deve selecionar o modo de
programao OFFLINE. A partir deste ponto, o PLC-5 abrir a janela da figura 5.5, e
ento cabe ao programador selecionar o opo F1) Ladder File, para programar em
ladder [6]:
Figura 5.6 Tela de programao offline do PLC-5, com elementos bsicos na parte inferior
CAPTULO 6
COMUNICAO
necessrio tambm explicitar um outro detalhe na figura 6.1, que nos mostra
as chaves SW3 e SW4(para o canal 1). De acordo com a tabela 6.1, retirada de [14], o
endereo que deve ser utilizado o D700. Portanto, a chave SW3 deve estar na
posio D e a chave SW4 deve estar na posio 7, quando estamos utilizando tal
placa para comunicao atravs do canal 1.
28
Tabela 6.1 Endereos para utilizar nas chaves das placas de comunicao
CAPTULO 7
RESULTADOS
o terceiro ativado, isto indica que a estao 2 pode enviar o pallet para a estao 1 e
posteriormente para dentro do rob.
Esta parte feita atravs de pistes pneumticos, que levantam a estao e
embaixo da mesma existe um motor(assim como em todas as outras estaes), que
faz girar uma correia perpendicular a do eixo principal da esteira e com isso o pallet
entra no rob.
importante notar que, enquanto o pallet estiver dentro do rob e alguma
atividade esteja sendo executada nele, nenhum outro pode chegar at a estao 1,
ficando retidos at o mais prximo dela, que no caso a estao 2.
Assim que encerra-se tal atividade, o brao do rob retorna para a posio de
descanso(10), o pallet volta para a estao 1 e prossegue no eixo principal da esteira,
liberando o lugar para que os antecessores(das estaes 2, 3, 4 e 5) possam seguir
adiante e passar pela desmontagem.
Portanto, notamos que o ciclo de trabalho da clula de reciclagem
simplificadamente demonstrada da maneira como est descrito na figura 7.1:
Nota-se, com as figuras 7.6 e 7.7, fica claro que existe um intertravamento
entre a estao 1, 2 e o rob, e percebe-se que a programao fora a seguinte
situao: a estao 2 s libera o pallet que est nela quando o rob tiver terminado de
efetuar a desmontagem e o pallet tiver voltado para estao 1 e sido enviado para
frente.
Este intertravamento existe pois, como pode ser visto na figura 7.1, se um
pallet estivesse na estao 1 e outro dentro do rob, isto geraria um conflito, visto que
um pallet se chocaria com o outro. Logo, este conceito de aguardar o final da
36
CAPTULO 8
CONCLUSO
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1]http://www.fiec.org.br/iel/bolsaderesiduos/Artigos/Artigo_Lixo_tecnologico.pdf,
acessado em: 03/10/2008
[2]http://pga.pgr.mpf.gov.br/boletins/arquivos-de-boletins-2008/lixo-tecnologico-o-que-
fazer-com-ele, acessado em 03/02/2009
[3] Technical Data RSLinx, 2002, p.1-3 . Disponvel em:
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/linx-td001_-
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[4] RSLinx Classic Getting Results Guide, Rockwell Software, 2002, p 19-23.
Disponvel em:
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/gr/linx-gr001_-
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[5] SoftLogix - Setup and Configuration Manual, Rockwell Software, 1999, p. 6-8.
Disponvel em:
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/1784-
um003_-en-p.pdf, acessado em 20/03/2009.
[6] A.I. SERIES PLC-5 PROGRAMMING GUIDE, Rockwell Software, 1997, p. 45-51 .
Disponvel em:
http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/pm/9399-
pm001_-en-p.pdf, acessado em 20/03/2009.
[7] PanelView Manual - Revision 6.04, Motorola Software, 2000, p. 13-22. Disponvel
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[8] MIYAGI, P. E. Controle programvel fundamentos do controle de sistemas e
eventos discretos. 1 Edio. So Paulo: Edgar Bluncher, 1996. p. 25.
[9] MICHEL, G. Programmable logic Controllers Architecture and Applications.
1 Edio. Chichester(UK): John Wiley e Sons, 1990, p. 57.
[10] LEWIS, R. W. Programming industrial control system using IEC 1131-3 IEC
Control, IEE Control Eng. Series 50, 1997, p. 36-38.
[11] MORAES, C. C. de, CASTRUCCI, P. de L. Engenharia de automao
industrial. 1 Edio. Rio de Janeiro: LTC Editora, 2001. p. 29-47.
[12] Apostila de PLC Bsica. 6 Edio. So Paulo: OMRON, 2004, p. 6-8.
39
ANEXOS
Anexo 1
A)
42
43
B)
44
C)
45
D)