SINAIS E SISTEMAS

Alexandra Maria Soares Ferreira Galhano

Grupo de Disciplinas de Electrnica e Telecomunicaes

rea Cientfica de Engenharia Electrotcnica
Instituto Superior de Engenharia do Porto
Instituto Politcnico do Porto

2003
 ndice

Sinais 1
Introduo 1
Classificao de sinais 1
Sinais determinsticos e aleatrios 1
Sinais contnuos e discretos 2
Sinais reais e complexos 2
Sinais peridicos e aperidicos 3
Sinais pares e mpares 5
Simetria hermitiana para sinais complexos 6
Causalidade 6
Energia e potncia 7
Alguns sinais importantes e suas propriedades 8
Sinal sinusoidal 8
Sinal exponencial complexa 8
Sinal exponencial real 8
Impulso rectangular 9
Sinal triangular 9
Sinal seno cardinal 9
Sinal sinal ou signum 10
Funes singulares 10
Degrau unitrio ou de Heaviside 10
Impulso unitrio ou de Dirac 13
Problemas 16

Sistemas 19
Introduo 19
Representao de sistemas 19
Classificao de sistemas 20
Sistemas contnuos e discretos 20
Sistemas lineares e no lineares 21
Sistemas invariantes no tempo e variantes no tempo 21
Sistemas com memria e sem memria 22
Sistemas causais e no causais 22
Sistemas estveis 23
O integral de convoluo para sistemas lineares e invariantes no tempo 23
Resposta em degrau 25
Calculo do integral de convoluo 25
Conceitos de memria e funo peso 29
Sistemas descritos por equaes diferenciais 30
Funes prprias dos SLIT contnuos 32
Problemas 32

Srie de Fourier 35
Introduo 35

II
 Espaos de sinais 35
Srie de Fourier e suas propriedades 36
Simetria dos coeficientes da srie de Fourier 38
Srie de Fourier trigonomtrica 39
Expanso de sinais reais pares e mpares 40
Expanso de sinais harmnicos pares e mpares 41
Outras propriedades da srie de Fourier 42
Linearidade 42
Translao nos tempos 43
Mudana de escala no tempo 43
Inverso do tempo 44
Multiplicao 44
Relao de Parseval 44
Resposta de SLIT a sinais peridicos 45
Srie truncada 48
O fenmeno de Gibbs 49
Problemas com condies fronteira 50
Problemas 52

Transformada de Fourier 57
Introduo 57
Da srie transformada de Fourier 57
Propriedades da transformada de Fourier 60
Linearidade 60
Translao nos tempos 60
Conjugao 61
Diferenciao e integrao 62
Mudana de escala no tempo 63
Dualidade 64
Diferenciao nas frequncias 64
Modulao ou translao nas frequncias 64
Convoluo 65
Multiplicao 66
Relao de Parseval 66
Teorema de Rayleigh 67
Autocorrelao 67
Momentos 67
Transformada de Fourier de sinais peridicos 68
Passagem por SLIT 70
Filtros ideais 71
Largura de banda e tempo de subida 72
Problemas 74

Transformada de Laplace 77
Introduo 77
Da transformada de Fourier de Laplace 77
Regio de convergncia da transformada de Laplace ROC 78
Plos e zeros 80

III
 Propriedades da regio de convergncia 81
Propriedades da transformada de Laplace 83
Linearidade 83
Translao nos tempos 84
Translao no domnio dos complexos 84
Mudana de escala nos tempos 85
Inverso nos tempos 87
Conjugao 87
Convoluo 87
Diferenciao nos tempos 88
Integrao nos tempos 89
Diferenciao nos complexos 89
Teoremas do valor inicial e do valor final 90
A transformada inversa de Laplace 91
Desenvolvimento em fraces parciais 93
A transformada unilateral de Laplace 94
Propriedades da transformada de Laplace unilateral 96
Diferenciao nos tempos 96
Integrao nos tempos 98
Problemas 102

Aplicaes da transformada de Laplace 103

Introduo 103
Funo de transferncia 103
Funo de transferncia de SLIT descritos por equaes diferenciais
lineares de coeficientes constantes 104
Causalidade 106
Estabilidade 107
Diagramas de blocos 108
Resposta em frequncia e grfico de Bode 110
Plos e zeros reais e simples 110
Plos e zeros complexos 115
Anlise de circuitos com a transformada de Laplace 120
Resistncia 120
Indutncia 120
Capacidade 121
Indutncia mtua 122
Problemas 125

IV
 Sinais

Introduo

Neste captulo feita a modelizao matemtica do estudo de sinais, primeiro atravs

da sua classificao e caracterizao de propriedades e, posteriormente, evidenciando
um conjunto de sinais de utilizao corrente atravs da suas descries analticas e
grficas.

Classificao de sinais

Um sinal modelizado por uma funo, x(t ) ou f (t ) , que transporta informao.

Vamos analisar e classificar os sinais, de uma forma generalista, evidenciando
algumas das suas propriedades.

Sinais determinsticos e aleatrios

Os sinais determinsticos so completamente modelizados por uma funo do tempo.

Como exemplo podemos considerar
x(t ) = cos 2 (t )sen(2t ) , < t <

a) Sinal x(t ) = cos 2 (t )sen(2t ) b) Sinal impulso unitrio

c) Sinal aleatrio
Figura 1. Representao grfica de dois sinais determinsticos e de um sinal aleatrio.

1
que uma funo contnua do tempo e est representado na Figura 1.a), mas tambm
1 t 1 2
y (t ) = (t ) =
0 t > 1 2
que no uma funo contnua do tempo e est representado na Figura 1.b).
Os sinais aleatrios ou estocsticos, em cada instante de tempo t, so descritos por
uma varivel aleatria e so definidos em termos da sua funo densidade de
probabilidade. Um exemplo est representado na Figura 1.c). Nesta disciplina apenas
estudamos sinais determinsticos.

Sinais contnuos e discretos

Um sinal contnuo quando representado por uma funo, x(t ) , cuja varivel
independente t toma valores reais, i.e. t Todos os exemplos da Figura 1. so
representaes de sinais contnuos.
Um sinal discreto quando representado por uma funo, x[n] , cuja varivel
independente n toma valores inteiros, i.e. n . A Figura 2 mostra um exemplo de
um sinal discreto.

Figura 2. Sinal discreto.

Por amostragem de um sinal contnuo, x(t ) , em instantes de tempo igualmente

espaados de um intervalo Ta obtm-se um sinal discreto, sendo x[n] = x(t + nTa )

Sinais reais e complexos

Um sinal real toma valores no conjunto dos nmeros reais, x(t ) ou x[n]
Um sinal complexo toma valores no conjunto dos nmeros complexos, x(t ) ou
x[n] e requer sempre duas informaes, mdulo e fase ou parte real e parte
imaginria.

Exemplo 1.
O sinal x(t ) = Ae j (2f0t + ) um sinal complexo cujas partes real e
imaginria, representadas na figura 3, so, respectivamente,
x r (t ) = A cos(2f 0 t + )
xi (t ) = Asen(2f 0 t + )

2
 a) b)
Figura 3. Partes real (a) e imaginria (b) de x(t ) com A = 1
A sua descrio em mdulo e fase, representada na figura 4,
x(t ) = A
x(t ) = 2f 0 t +

a) b)
Figura 4. Mdulo (a) e fase (b) de x(t ) x(t ) com A = 1

As componentes real e imaginria , e o mdulo e fase de um sinal x(t ) complexo so

dados por
x r (t ) = x(t ) cos(x(t ))
xi (t ) = x(t ) sen(x(t ))
xi (t )
x(t ) = arctan
x r (t )

Sinais peridicos e aperidicos

Um sinal contnuo peridico quando se verifica a relao

x(t ) = x(t + kT0 ) , t
onde k e T0, o menor valor positivo que satisfaz a relao anterior, seu o
perodo fundamental. Para um sinal constante (dc) o perodo fundamental
indeterminado, pelo que qualquer valor de T0 satisfatrio. Um sinal composto pela
combinao linear de sinais contnuos e peridicos nem sempre um sinal peridico.

Exemplo 2.
Considere os sinais x1 (t ) e x 2 (t ) , peridicos com perodos
fundamentais T1 e T2, respectivamente. Indique as condies em que o sinal
x(t ) = x1 (t ) + x 2 (t ) peridico e obtenha o seu perodo fundamental.

3
 Se x1 (t ) e x 2 (t ) so peridicos com perodos fundamentais T1 e T2 ento
x1 (t ) = x1 (t + kT1 )
x 2 (t ) = x 2 (t + mT2 )
x(t ) = x1 (t + kT1 ) + x 2 (t + mT2 )
com k , m , i.e. so inteiros positivos. Para que x(t ) seja peridico, com
perodo T, tambm
x(t ) = x(t + T ) = x1 (t + T ) + x 2 (t + T )
= x1 (t + kT1 ) + x 2 (t + mT2 )
Pelo que
kT1 = mT2 = T
T1 m
=
T2 k
Ento para x(t ) ser peridico necessrio que T1 T2 , i.e. seja um nmero
racional. Se T1 T2 for um nmero irracional ento x1 (t ) e x 2 (t ) no tm um
perodo comum e, portanto x(t ) no peridico.

Um sinal discreto (ou sequncia) peridico quando se verifica a relao

x[n] = x[n + kN 0 ] , n
onde n , k , N 0 e N0 seu o perodo fundamental. Um sinal composto pela
combinao linear de sinais discretos e peridicos sempre peridico, mas uma
sequncia obtida por amostragem de um sinal contnuo e peridico nem sempre
peridica.
Um sinal aperidico no satisfaz as condies de periodicidade.

Exemplo 3.
Considere o sinal x(t ) = e j0t , com frequncia angular 0 e perodo
fundamental T0 = 2 0 a partir do qual se obtm por amostragem uma
sequncia discreta x[n] , sendo o perodo de amostragem Ta. Obtenha a
condio a satisfazer por Ta para que o sinal x[n] seja peridico.

Para o sinal x[n] = x(nTa ) = e j0nTa ser peridico tem de satisfazer a condio
e j0 (n+ N 0 )Ta = e j0nTa e j0 N 0Ta = e j0nTa
Ou seja
e j0 N0Ta = 1 0 N 0Ta = m2
2
N 0Ta = m2
T0
Ta m
=
T0 N 0

4
 onde m um inteiro positivo. Ento, para x[n] ser peridico necessrio que
Ta T0 , i.e. seja um nmero racional.

Sinais pares e mpares

Um sinal x(t ) ou x[n] um sinal par ou com simetria par se

x( t ) = x(t )
x[ n ] = x[n]
Um sinal x(t ) ou x[n] um sinal mpar ou com simetria mpar se
x( t ) = x(t )
x[ n ] = x[n]
Qualquer sinal x(t ) ou x[n] pode ser expresso como a soma de dois sinais, um par e
um mpar, i.e.
x(t ) = x p (t ) + xi (t )
x[n ] = x p [n ] + xi [n]
com
x(t ) + x( t ) x[n] + x[ n]
; x p [n] =
x p (t ) =
2 2
x(t ) x( t ) x[n] x[ n]
x i (t ) = ; x i [n] =
2 2
Exemplos de sinais pares e mpares esto indicados na Figura 5.

1.5 1

0.9

0.8

0.7
1
0.6
x[n]
x(t)

0.5

0.4
0.5
0.3

0.2

0.1

0 0
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
t n

a) b)
1.5 0.4

0.3
1

0.2

0.5
0.1
x[n]
x(t)

0 0

-0.1
-0.5

-0.2

-1
-0.3

-1.5 -0.4
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
t n

c) d)
Figura 5. Sinais pares a) e b) e sinais mpares c) e d)

5
 Simetria hermitiana para sinais complexos

Um sinal complexo hermitiano ou tem simetria hermitiana se a sua parte real for par
e a sua parte imaginria for mpar. Alternativamente pode dizer-se que o mdulo de
um sinal hermitiano par e a fase mpar.

Causalidade

Um sinal x(t ) ou x[n] causal se

x(t ) = 0 t < 0
x[n ] = 0 n < 0
Um sinal x(t ) ou x[n] anticausal se
x(t ) = 0 t > 0
x[n] = 0 n > 0
Um sinal x(t ) ou x[n] no causal se nenhuma das relaes anteriores for satisfeita.
Na figura 6 esto representados exemplos destes sinais.

a)

b)

c)
Figura 6. Sinais: a) causal; b) anticausal; c) no causal.

6
 Energia e potncia

Para classificar os sinais como sinais de tipo energia ou de tipo potncia vamos fazer a
analogia com um circuito elctrico.
Seja uma resistncia R percorrida por uma corrente i (t ) e com uma diferena de
potencial v(t ) nos seus terminais. Define-se potncia instantnea por unidade de
resistncia, , como
v(t )i (t ) 2
p (t ) = = i (t )
R
Define-se energia total e valor mdio da potncia por unidade de integrando ao
longo de um intervalo de tempo t T 2
T 2
E = lim i (t )dt
2
J
T T 2

1 T2 2
P = lim i (t )dt W
T T T 2

Analogamente, para um sinal x(t ) arbitrrio, real ou complexo, define-se energia total
normalizada como
T 2
x(t ) dt
2
E = lim
T T 2
e valor mdio da potncia normalizada como
1 T2
x(t ) dt
2
P = lim
T T T 2

Com base nestas definies um sinal x(t ) pode ser classificado como:
de tipo energia sse a sua energia for 0 < E < e a sua potncia for P = 0 .
de tipo potncia sse a sua potncia for 0 < P < e a sua energia for E = .
nem de tipo energia nem de tipo potncia quando nenhuma das relaes
anteriores for satisfeita.

Exemplo 4.
Considere o sinal x(t ) = A cos(2f 0 t + ) . A energia deste sinal vale
T 2
E = lim A cos (2f 0 t + )dt
2 2
T T 2
nT0 2
= lim A cos (2f 0 t + )dt
2 2
n nT0 2
T0 2
= lim n A 2 cos 2 (2f 0 t + )dt =
n T0 2
onde T = nT0 = n f 0 .O sinal x(t ) no do tipo energia pois tem energia
infinita. O valor mdio da sua potncia

7
 T 2
A cos (2 f 0 t + )dt
1
P = lim 2 2
T T T 2
nT0 2
A 2 cos 2 (2 f 0 t + )dt
1
= lim
n nT 0 nT0 2
T0 2
A2 2
=
1
[1 + cos (4 f 0 t + 2 )]dt = A <
T0 T0 2 2 2
O sinal x(t ) de tipo potncia sendo a sua potncia igual ao valor mdio da
T0 2
x(t ) dt .
1 2
potncia do sinal no intervalo de um perodo, i.e.
T0 T0 2

Alguns sinais importantes e suas propriedades

Sinal sinusoidal

O sinal sinusoidal pode ter a forma x(t ) = A cos(2f 0 t + ) , onde A, f0 e so a

amplitude, a frequncia e a fase, respectivamente. O sinal peridico com perodo
T0 = 1 f 0 . Este sinal est representado na figura 3.a).

Sinal exponencial complexa

O sinal exponencial complexa definido por x(t ) = Ae j (2f 0t + ) onde A, f0 e so a

amplitude, a frequncia e a fase, respectivamente. Este sinal est representado nas
figuras 3 e 4.

Sinal exponencial real,

O sinal exponencial real definido por x(t ) = Ae at . Quando a > 0 a exponencial

crescente e quando a < 0 a exponencial decrescente. No ltimo caso define-se
constante de tempo como o intervalo de tempo em que o sinal amortece para 1 e do
seu valor na origem e = 1 a .
10 10

9 9

8 8

7 7

6 6
)

)
t

t
(

(
x

5 5

4 4

3 3

2 2

1 1

0 0
-5 0 5 -5 0 5
t t

a) b)
Figura 7. Sinais exponenciais reais: a) x(t ) = e t ; b) y (t ) = e t

8
 Impulso rectangular

O sinal impulso rectangular designado por (t ) e define-se como

1 t < 1 2
(t ) =
0 t > 1 2
A sua representao grfica est na figura 1.b).

Sinal triangular

O sinal impulso rectangular designado por (t ) e define-se como

t +1 1 t 0

(t ) = t + 1 0 t 1
0 t >1

A sua representao grfica est na figura 8.

Figura 8. Sinal triangular

Sinal seno cardinal

O sinal seno cardinal designado por senc(t ) e define-se como

sen(t )
t0
senc(t ) = t
1 t=0
Este sinal encontra-se representado na figura 9. O seu mximo ocorre em t = 0 e vale
1, os seus zeros ocorrem para t = 1, 2 , 3,K .

Figura 9. Sinal senc(t ) .

9
 Sinal sinal ou signum

O sinal sinal ou signum fornece o sinal da varivel independente e definido como

1 t>0

sgn(t ) = 1 t < 0
0 t=0

e encontra-se representado na figura 10.

Figura 10. Sinal sign(t ) .

Funes singulares

Degrau unitrio ou de Heaviside

O degrau unitrio est representado na figura 11.a) e definido pela relao

0 t < 0
u (t ) = u 1 (t ) =
1 t > 0
As outras funes singulares podem ser obtidas a partir do degrau unitrio por
integraes ou derivaes sucessivas.
t
u i 1 (t ) = u i ( )d i = K , 2 , 1, 0 ,1, 2 ,K

du i (t )
u i +1 (t ) =
dt
Assim, integrando o degrau unitrio obtm-se o sinal u 2 (t ) representado na figura
11.b) que se designa de sinal rampa unitria cuja representao analtica
t t 0
r (t ) = u 2 (t ) =
0 t < 0
Integrando a rampa unitria obtm-se o sinal u 3 (t ) representado na figura 11.c) que
se designa de sinal parbola unitria cuja representao analtica
t 2 2 t 0
u 3 (t ) =
0 t<0

10
 a) Sinal degrau unitrio

b) Sinal rampa unitria

c) Sinal parbola unitria

Figura 11. Exemplo de trs funes singulares

Pode-se efectuar uma translao no eixo do tempo substituindo t por t t 0 . Se t 0 > 0

o sinal aparece deslocado para a direita e diz-se atrasado, se t 0 < 0 o sinal aparece
deslocado para a esquerda e diz-se avanado.

Exemplo 5.
Substituindo t por t 1 2 no sinal degrau unitrio vem
0 t 12 < 0 0 t <
( )
1
ut 1 = = 2
2
1 t 12 > 0 1 t > 1
2

O sinal impulso rectangular pode, assim, ser representado custa de dois degraus
unitrios como
( ) (
(t ) = u t + 12 u t 12 )
ou
( )(
(t ) = u t + 12 u 12 t )
Substituindo t por t equivale a inverter o eixo dos tempos pelo que

11
 (12 t ) = u[ (t 12 )] = 10 t< 1
u 2
t> 1
2
, ainda, possvel efectuar uma mudana de escala no eixo dos tempos multiplicando t
por uma constante, a. Se a > 1 o sinal vem comprimido, se a < 1 o sinal expandido.
De uma maneira geral, o sinal
x(at b ) = x[a(t b a )]
corresponde ao sinal x(t ) deslocado para a direita de b a se b a > 0 ou deslocado
para a esquerda de b a se b a < 0 . Se a < 0 o sinal aparece como invertido ou
reflectido pela origem segundo o eixo dos tempos. Se a < 1 o sinal aparece
expandido e se a > 1 o sinal aparece comprimido.

Exemplo 6
Represente graficamente os seguintes sinais
a) x1 (t ) = u (t + 1)
b) x 2 (t ) = 2r (3 t )
t 2
c) x3 (t ) =
2
d) x 4 (t ) = (2t )

a) x1 (t ) = u (t + 1)

b) x 2 (t ) = 2r (3 t )

t 2
c) x3 (t ) =
2

d) x 4 (t ) = (2t )
Figura 12. Sinais do exemplo 6

12
 Impulso unitrio ou de Dirac

O sinal impulso unitrio uma modelizao matemtica que representa fenmenos

fsicos de muito curta durao, menor que a resoluo dos instrumentos de medida
apropriados, pelo que a sua durao pode ser considerada nula. Apenas so
observveis as condies anteriores e posteriores sua ocorrncia. O sinal impulso
unitrio, (t ) , no uma funo mas sim uma distribuio ou funo generalizada.
Uma distribuio definida em termos do efeito que produz sobre outra funo,
designada de funo teste, sob o sinal de integrao. Para (t ) , uma funo teste,
contnua na origem, define-se impulso unitrio*, (t ) , pela relao

(t )(t )dt = (0)

onde se pode ver que (t ) definido em termos do efeito produzido no sinal (t ) e
no em termos dos seus valores para diferentes valores de t.
interessante visualizar (t ) atravs de um processo construtivo de passagem ao
limite de uma dada classe de funes quando um parmetro tende para zero. Assim, o
impulso unitrio obtm-se por
(t ) = lim (t )
0
e (t ) representa uma classe de funes em que tem sempre rea unitria, mesmo
para valores muito pequenos de . Sendo a rea obtida por integrao do sinal em t,
ento, para que a rea se mantenha unitria, quando 0 vem que (t ) . Os
exemplos mais comuns destes sinais esto a seguir representados, analtica e
graficamente. Uma sequncia de impulsos rectangulares na figura 13.a)
1
1 t t < 2
(t ) = =
0 t > 2

Uma sequncia de funes seno cardinal na figura 13.b)
t
(t ) = senc
1

Uma sequncia de sinais triangulares na figura 13.c)
(1 t ) t <
(t ) =
0 t >
Deste modo, o impulso unitrio , ele prprio, um sinal com rea um, pelo que

(t )dt = 1

Tambm
t 0 t <
( )d =
1 t >
t
e ( )d = u (t )

*
Outras definies podem ser dadas a (t ) , embora com menor generalidade.

13
 a) Impulsos rectangulares

b) Funes seno cardinal

c) Sinais triangulares
Figura 13. Aproximaes do impulso unitrio

O sinal o impulso unitrio tem ainda as seguintes propriedades

1. (t ) = 0 para t 0 e (0) =
2. Para (t ) contnuo em t0, vem

(t )(t t 0 )dt = (t 0 )

3. Para (t ) contnuo em t0, vem
b (t 0 ) a < t0 < b
(t )(t t 0 )dt =
a 0 outros valores

14
4. Para (t ) contnuo na origem, vem
b (t 0 ) a<0<b
(t + t 0 )(t )dt =
a 0 outros valores
5. Para (t ) contnuo em t0, vem
(t )(t t 0 ) = (t 0 )(t t 0 )
6. Para a 0 vem
(at ) = (t )
1
a
E para a = 1
( t ) = (t )
7. (t ) o elemento unitrio da operao convoluo
x(t )* (t ) = x(t )
e
x(t )* (t t 0 ) = x(t t 0 )
8. Entre o impulso unitrio e o degrau unitrio tem-se
t
u 1 (t ) = u (t ) = ( )d

t
u (t t 0 ) = ( t 0 )d

(t ) =
u 1 (t )
d
dt
9. Para as derivadas generalizadas de (t ) tem-se
n
(n ) (t )(t )dt = ( 1)n d (t )

dt n t =0
e
dn
(n )
(t t 0 )(t )dt = ( 1) (t )
n
dt n t = t0

par
10. O sinal (n ) (t ) =
n par
.
mpar n mpar

Exemplo 7.
Considere o sinal g (t ) = Ae at u (t ) e calcule:
g (t )
d
a)
dt
t
b) g ( )d

g (t ) = Ae at (t ) Aae at u (t ) = A(t ) Aae at u (t )

d
a)
dt

15
 t<0
( )
t t 0
b) g ( )d = Ae a u ( )d = A
( ) 1 e at u (t )
A
=
1 e at t>0
a a

Problemas

1. Considere o sinal complexo x(t ) = Ae j (2f0t + ) , com A > 0.

a) Obtenha uma expresso para as componentes real e imaginria deste sinal.
b) Obtenha uma expresso para o mdulo e a fase deste sinal.

2. Obtenha as suas componentes par, xp(t), e mpar, xi(t), dos seguintes sinais.
a) x(t ) = u(t ) b) x(t ) = tu(t )
c) x(t ) = t (t ) d) x(t ) = t + 2t 2 3t 3
e) x(t ) = cos(t ) + (t ) f) x(t ) = (t 0,5)
g) x(t ) = 1 cos(5t 2) h) x(t ) = 4sen(3t 30 )
i) x(t ) = e jt j) x(t ) = e j10t + e j10t
k) x(t) = t sgn(t) l) x(t) = t2 sgn(t)
m) x(t) = r(t) n) x(t) = t r(t)

3. Considere os seguintes sinais, caracterize-os quanto periodicidade e obtenha o seu

perodo fundamental, T0.
a) x(t ) = sen 2 2t b) x(t ) = sen 2 2t + cos 2 2t
c) x(t ) = e j3t e j 2t d) x(t ) = 1 + cos 4t
t t t t
e) x(t ) = 2 + cos sen f) x(t ) = sen + cos
2 6 2 5
cos t t < 0
g) x(t ) = cos 2 (20t )sen(10t ) h) x(t ) =
sen2t t 0
i) x(t ) = 2 cos (10t + 6 ) + 5 cos (17t 4 )

4. O sinal x[n] = cos (2f 0 n + ) com n um sinal peridico com perodo

fundamental N0. Obtenha a relao entre f0 e N0.

5. Considere o sinal sinusoidal x(t ) = cos 15t .

a) Obtenha o valor do perodo de amostragem por forma a que x[n] = x(nTs ) seja
uma sequncia peridica.
b) Obtenha o perodo fundamental de x[n] = x(nTs ) para Ts = 0,1 s.

6. Considere a sequncia discreta x[n] = e

( )
j 2 n
3 +e
j 3 n ( )
4 . Obtenha o perodo deste
sinal.

16
7. Obtenha uma expresso analtica e represente graficamente uma corrente que no
instante t = 3 s passa de 0 A para 5 A.

8. Obtenha uma expresso analtica e

represente graficamente uma corrente g(t)
que no instante t = 5 s passa de 10 A
para 0 A. 1

9. Obtenha uma expresso analtica para t1 t2 t

o sinal da figura P1.
Figura P1. Grfico do problema 9.

10. Represente graficamente os sinais:

a) x(t ) = (t 10 ) b) x(t ) = (2t 6 )
c) x(t ) = (t 10) d) x(t ) = (10t )
e) x(t ) = 2u(t 1) 3u(t 2) + 2u(t 4) f) x(t ) = r (t ) 2r (t 1) + 2r (t 3) r (t 4)

11. Considere x(t ) = t[u(t ) u(t 2)] . Represente graficamente o sinal y(t ) = x(1 t ) .

12. Considere x(t ) = 1 + t . Represente graficamente o sinal y(t ) = x(t ) 2u(t 1) .

0 t < 2

13. Considere o sinal x(t ) = 1 t 2 t 2 . Represente graficamente os seguintes
0 t>2

sinais:
a) x(t) b) x(t)u(t) c) x(t)u(t)
d) x(t)u(t 1) e) x(t) + u(t 1) f) x(t 1)u(t)
g) x(t 1)u(t +1) h) x(t)u(t +1)u(1t) i) x(2t 1)
x(t)
14. Considere o sinal x(t) da figura P2. Obtenha
uma expresso analtica e represente 1
graficamente os seguintes sinais:
a) x(t + 1) b) x(1t) 0 1 2 t
c) x(2t + 1) d) x(1,5t)
e) x(1,5t+1)
Figura P2. Grfico do problema 14.

0 t<0
4t 0t<5

15. Considere o sinal x(t ) = . Represente graficamente os seguintes
20 5 t 10
0 t > 10
sinais:
t
a) y(t ) = x(5 t ) b) z(t ) = x
5

17
16. Calcule:
a) f (t ) = [A cos (t + )u(t )]
d
b) g (t ) = A cos(t + )u(t )dt
t
dt
17. Considere o sinal x(t ) = 2u(t 1) 3u(t 2) + 2u(t 4) . Calcule a sua derivada e
represente graficamente os dois sinais.

18. Simplifique a expresso cos(t ) (t ) .

19. Considere o sinal x(t ) = t 2 [u(t ) u(t 2)] . Obtenha uma expresso para a derivada
deste sinal, x& = dx dt .

20. Calcule os seguintes integrais.

+ +
a) f (t )(t t 0 )dt b) 4(t )dt

(t 2) (t 2)dt t (t 2)dt
2 2
c) d)

e)
+ 2


(
t + cos t )(t 1)dt f)
+ jt

e (t T )dt
+ t +
g) e (2t 2)dt h) (t cos t )(t 1)dt
+ +
i) sent t 4 dt j) (t T )dt
t
+
k) 2t(t T )dt l) 2u( + 1)( 1)d

10
u( 3)d cos(2t )(t 2)dt
t
m) n)
5

[(t ) u(t ) + 2u(t 1) u(t 2) (t 2)]dt

t
o)

t
21. Seja x(t ) = (t + 1) (t 1) . Calcule f (t ) = x()d .

18
 Sistemas

Introduo

Na anlise de sistemas pretende-se saber o sinal de sada uma vez conhecido o sistema
e o sinal sua entrada. Neste captulo faz-se uma primeira abordagem desta questo
atravs do integral de convoluo. So, tambm, fornecidos elementos de
modelizao e classificao de sistemas.

Representao de sistemas

A modelizao mais interessante de um sistema permite obter o sinal (ou sinais) de

sada y(t) em funo do sinal (ou sinais) de entrada x(t) como
y(t) = [x(t)]
onde o operador no s identifica o sistema como representa a operao efectuada
sobre o sinal de entrada para obter o sinal de sada.

x(t) SISTEMA y(t)

.
[ ]
Figura 1. .Representao de um sistema por um diagrama de blocos

Estas representaes podem ser

Relaes instantneas ou no dinmicas
So exemplos destas relaes
y(t) = A dx(t)/dt
que representa um sistema diferenciador e onde A constante e
y(t) = ax(t) + bx2(t)
que representa um amplificador de ganho a que introduz uma distoro no linear,
bx2(t).
Equaes diferenciais ordinrias lineares de coeficientes constantes
O exemplo mais prximo do estudante dado pela relao entre tenso e corrente
num circuito elctrico constitudo por elementos passivos obtida por aplicao das leis
de Kirchhoff. Eliminando os integrais por derivaes sucessivas obtm-se uma
equao do tipo
d n y (t ) d n1 y (t ) d m x(t ) d m1x(t )
an + a n1 + L + a y (t ) = b m + b m1 + L + b0 x(t )
dt n1 dt m1
0
dt n dt m
onde an, an1, ..., a0, bm, bm1, , b0 so constantes que dependem do sistema. Estes
sistemas tm uma ordem igual da derivada de maior ordem da varivel dependente,
i.e. da sada do sistema. Podem, no entanto, ocorrer diferenas face aos modelos
indicados.
Se houver elementos variantes no tempo, os coeficientes no so mais constantes, mas
antes funes do tempo e o sistema variante no tempo.

19
Se houver elementos no lineares no sistema, a equao diferencial toma uma forma
diferente. o caso de um circuito RL em que o valor da resistncia depende da
corrente que a atravessa, por exemplo R = R1 + k i(t), com R1 e k constantes, sendo a
equao
[R1 + ki(t )]i(t ) + L di = v(t )
dt
pelo que a relao entrada sada no linear e o sistema no linear.
Se o sistema for distribudo, i.e., se os elementos que o modelizam tiverem dimenses
infinitesimais, as variveis do sistema vo depender no s do tempo mas tambm do
espao pelo que as equaes diferenciais que representam o sistema so equaes
diferenciais s derivadas parciais.
Relaes integrais
Uma representao integral da relao entrada sada ser vista mais tarde e dada por

y (t ) = h( )x(t )d


= x( )h(t )d

que o integral de convoluo. A funo h(t) a resposta impulsional do sistema,
h(t) = [(t)], ou seja a resposta do sistema a um sinal de entrada que o impulso
de Dirac quando todas as condies iniciais so nulas. Seja ento x(t) = (t) e
x(t ) = (t ) pelo que vem

y (t ) = h( )(t )d


= h(t )(t )d


= h(t ) (t )d

= h(t )
Para alm da resposta impulsional tambm se define resposta em degrau, que a
resposta ao degrau unitrio quando todas as condies iniciais so nulas.
s(t) = [u(t)]
E resposta em rampa, que a resposta rampa unitria quando todas as condies
iniciais so nulas.
yr(t) = [r(t)]

Classificao de sistemas

Analisemos um conjunto de propriedades que nos permitem classificar os sistemas.

Sistemas contnuos e discretos

Um sistema classificado em funo do tipo de sinais presentes sua entrada.

Um sistema contnuo processa sinais contnuos e apresenta sinais contnuos
sada.

20
 Um sistema discreto processa sinais discretos e apresenta sinais discretos
sada.

Exemplo 1.
O sistema diferenciador discreto descrito por
y[n] = x[n] x[n1]

Sistemas lineares e no lineares

Um sistema diz-se linear se satisfizer o princpio da sobreposio, i.e. as seguintes

duas condies:

1. Aditividade
Dados x1(t) e x2(t) vem
y1(t) = [x1(t)]
y2(t) = [x2(t)]
Para x(t) = x1(t) + x2(t) vem
y(t) = [x(t)] = [x1(t)] + [x2(t)] = y1(t) + y2(t)
2. Homogeneidade
Para x1(t) vem
y1(t) = [x1(t)]
ento para x(t) = ax1(t) vem
y(t) = [x(t)] = a [x1(t)] = ay1(t)
Um sistema no linear se no satisfizer pelo menos uma destas condies.

Exemplo 2.
Seja y(t) = cos[x(t)], ento para x1(t) e x2(t) vem
y1(t) = cos [x1(t)]
y2(t) = cos [x2(t)]
Para x(t) = x1(t) + x2(t) vem
y(t) = cos [x(t)] = cos [x1(t) + x2(t)]
= cos [x1(t)] cos [x2(t)] sen [x1(t)] sen [x2(t)
y1(t) + y2(t)
O sistema no linear.

Sistemas invariantes no tempo e variantes no tempo

Um sistema diz-se invariante no tempo se a sua relao entrada sada no mudar com
o tempo. Assim, se para x(t) entrada vier y(t) sada ento tambm para x(t t0)
entrada vir y(t t0) sada, que no mais que uma rplica de y(t) deslocada de t0.
Quando esta condio no satisfeita o sistema no invariante no tempo.

21
 Exemplo 3.
Um circuito modulador, em que y(t) = x(t)cos(2f0t), tem para uma entrada
x1(t) = x(t t0) um sinal de sada
y1(t) = x(t t0)cos(2f0t)
y(t t0)
O sistema no invariante no tempo.

Uma classe de sistemas muito importante tem as propriedades de linearidade e de

invarincia no tempo designada de sistemas lineares e invariantes no tempo (SLIT).

Sistemas com memria e sem memria

Um sistema dito sem memria, ou instantneo, se para um sinal de entrada num

dado instante, a sada apenas depender da entrada nesse mesmo instante. Quando a
sada depende de valores da entrada no instante presente e tambm em instantes do
passado o sistema diz-se com memria, ou dinmico.

Exemplo 4.
Um exemplo de sistema sem memria, ou instantneo, o caracterizado pela lei
de Ohm aplicada a uma resistncia y(t) = Rx(t).
Um exemplo de sistema com memria, ou dinmico, um condensador com
uma corrente aplicada x(t) e uma tenso de sada y(t), onde
1 t
y(t ) = x( )d
C
Outro exemplo de sistema com memria descrito por
n
y[n] = x[k ]
k =

Sistemas causais e no causais

Para um sistema causal a sada y(t) num dado instante t0 apenas depende da entrada
x(t) em instantes anteriores a t0, i.e. t t 0 , mas no da entrada em instantes futuros.
Um sistema no causal se a sua sada num dado instante t0 depender da entrada x(t)
em instantes posteriores a t0, i.e. t > t 0 .

Exemplo 5.
O sistema diferenciador um sistema causal.
O sistema modulador um sistema causal.
O sistema de atraso definido por y(t) = x(t ) causal quando > 0 e no
causal quando < 0.

Todos os sistemas sem memria so causais, mas o contrrio nem sempre verdade.

22
 Sistemas estveis

Um sistema estvel, se a uma entrada limitada definida por x(t ) k1 , corresponder

um sada tambm limitada tal que y(t ) k 2 . Esta definio pode ser expressa em
termos da resposta impulsional h(t). Um sistema estvel, se a sua resposta
impulsional for absolutamente integrvel, i.e.,

h( )d <

O integral de convoluo para sistemas lineares e invariantes no tempo

Para um sistema linear e invariante no tempo SLIT com resposta impulsional h (t)
pretende-se obter o sinal de sada y(t) correspondente a um sinal de entrada x(t)
arbitrrio.

x(t) y(t)
h (t)

Figura 2.Sistema de resposta impulsional h(t) com sinais de entrada e sada x(t) e y(t).

Sendo o sistema linear significa que vlido o princpio da sobreposio e sendo

invariante no tempo significa que a um atraso entrada corresponde um atraso
idntico sada. Conhecemos a sada, h(t), quando o sinal de entrada um impulso de
Dirac aplicado na origem. Temos um sinal x(t), contnuo e arbitrrio, e, por um
processo de amostragem vamos obter um sinal equivalente, ~ x (t ) , constitudo por uma
combinao linear de impulsos de Dirac. Para este sinal , ento, possvel obter o sinal
correspondente de sada, ~ y (t ) , que constitudo por uma combinao linear de sinais
h(t), e que equivalente ao sinal de sada, y(t).
Vamos, inicialmente, substituir o sinal x(t) pelo sinal ~ x (t), constitudo por uma
sequncia de impulsos rectangulares de base = i +1 i e de altura igual
amplitude do sinal x(t) nos instantes t = 2 , conforme mostra a figura 3 e que pode
ser representado por
t t t n
x (t ) = x(0 )
~ + x( ) + L + x(n ) +L

t n
= x(n )
n =0
1 t n
= x(n )
n =0
A informao colhida de x(t) por este sinal em escada est contida na rea de cada um
dos impulsos rectangulares e dada por x(n). Esta aproximao por amostragem
tanto melhor quanto mais pequeno for o intervalo de amostragem e, no limite, se
fizermos 0, cada impulso rectangular, com rea unitria, ir tender para um
impulso de Dirac, i.e.,

23
 1 t n
lim = (t n )
0
onde substitumos n pela varivel n e o sinal aproximao vem

x (t ) = x( n )(t n )
~
n= 0

Figura 3. a) Sinal x(t); b) aproximao em degrau e c) por impulsos de Dirac.

Para um sinal com esta forma e com um SLIT possvel obter o correspondente sinal
de sada, ~
y (t), como uma combinao linear de sinais h(t) com atrasos idnticos aos
das respectivas entradas, como mostra a figura 4. Assim,
y (t ) = x(0 )h(t ) + x(1 )h(t 1 ) + L + x( n )h(t n ) + L
~

= x( n )h(t n )
n=0
Tambm aqui, no limite, fazendo 0, o sinal ~
y (t) vai tornar-se mais suave e
aproximar-se de y(t) sendo

x( n )h(t n ) x( )h(t )d
n =0 0
tomando a forma

y(t ) = x( )h(t )d
0
Genericamente, e para um sinal x(t) onde < t < vem

y(t ) = x( )h(t )d

Fazendo = t podemos obter uma expresso equivalente

y(t ) = x(t )h( )d

24
 Figura 4. a) h(t); b) construo do sinal ~
y (t) e c) sinal y(t).

O integral de convoluo simbolizado pelo smbolo * e tem as seguintes

propriedades
1. Propriedade comutativa
y(t) = x(t)*h(t) = h(t)*x(t)
2. Propriedade associativa
[x(t)*h1(t)]*h2(t) = x(t)*[h1(t)*h2(t)]
3. Propriedade distributiva
x(t)*[h1(t) + h2(t)] = x(t)*h1(t) + x(t)*h2(t)]

Resposta em degrau

A resposta em degrau, yu(t) de um SLIT pode ser um instrumento til na anlise de

sistemas e relaciona-se com a resposta impulsional do seguinte modo:
s(t) = [u(t)] = h(t)*u(t)
sendo
t
s(t ) = h( )u(t )d = h( )d

A resposta em degrau obtm-se por integrao da resposta impulsional ou,
alternativamente,
ds(t )
h(t ) =
dt
a resposta impulsional obtm-se diferenciando a resposta em degrau.

Calculo do integral de convoluo

Pela propriedade da comutatividade acima indicada o procedimento apresentado tanto

pode ser aplicado ao sinal h(t) como ao sinal x(t), sendo escolhida a opo menos
trabalhosa. Para apresentar o calculo do integral de convoluo e o correspondente

25
procedimento grfico consideremos de novo o caso das figuras 3 e 4, onde
x(t ) = 2te t 2 u(t ) e h(t ) = e t u(t ) .
1. O sinal x() [ou a resposta impulsional h()] invertido no tempo para obter
x() [ ou h()] e posteriormente deslocado de t para obter
x(t) = x[( t)] [ ou h(t) = h[( t)]] que uma funo de com
parmetro t, como mostra a figura 5.

Figura 5. Representao grfica de: a) h(); b) x(); c) x(t) com t = 1.

2. Os sinais h() e x(t) [ ou x() e h(t)] so multiplicados para todos os

valores de com t fixo num dado valor.
3. O produto h() x(t) [ ou x() h(t)] integrado para todos os valores de
para produzir um nico valor do sinal de sada y(t) no instante t, como mostra
a figura 6.
4. Os passos 1 a 3 so repetidos para valores de t que variam entre e para
obter todo o sinal de sada y(t).

Figura 6. Representao grfica de: a) h() e x(t) com t = 2; b) o produto de

h() e x(2); c) o sinal de sada y(t) com o valor de y(2) igual rea do sinal em
b) destacado.

26
Exemplo 6
t 1 t 2
Efectue a convoluo de x(t ) = e h(t ) = .
2 4

x(t )* h(t ) = x(t )h( )d

Na figura 7. podemos ver em a) a representao grfica de x() e h() e nas
outras alneas o sinal x(t) e o produto x(t) h() em cinco posies
destacveis de t. A partir desta representao grfica podemos ento fazer o
calculo do integral
0 t<0
t
d 0 t < 2
0 t

x(t )h( )d = d 2 t < 4
t 42
d 4 t < 6

t 2
0 t6

pelo que
0 t<0
t 0t<2

x(t )* h(t ) = 2 2t<4
6 t 4 t < 6

0 t6
como pode ser visto na figura 8. Analiticamente, exprimindo x(t) e h(t) em
termos de funes degrau, podemos fazer

x(t )* h(t ) = [u(t ) u(t 2)] [u( ) u( 4)]d


= u(t )u( )d u(t 2)u( )d


u(t )u( 4)d + u(t 2)u( 4)d

Ora
o u(t ) u( ) 0 apenas para 0 < < t com t > 0.
o u(t 2)u( ) 0 apenas para 0 < < t 2 com t > 2.
o u(t )u( 4) 0 apenas para 4 < < t com t > 4.
o u(t 2)u( 4) 0 apenas para 4 < < t 2 com t > 6.
e
t t 2 t t2
x(t )* h(t ) = d u(t ) d u(t 2 ) d u(t 4 ) + d u(t 6 )


0 0 4 4
= tu(t ) (t 2 )u(t 2 ) (t 4 )u(t 4 ) + (t 6 )u(t 6 )

27
 Figura 7. Passos na representao grfica para o calculo da convoluo do
exemplo 6. Em a) x() e h() e nas outras alneas x(t) e o produto x(t) h()
nas seguintes situaes: b) t < 0; c) 0 t < 2; d) 2 t < 4; e) 4 t < 6; f) t 6.

ou
0 t<0
t 0t<2

x(t )* h(t ) = 2 2t<4
6 t 4 t < 6

0 t6
que pode ser visto na figura 8.

Figura 8. Resultado da convoluo.

28
 Conceitos de memria e funo peso

O integral de convoluo introduz os conceitos de memria e de funo peso na

anlise de circuitos. A representao grfica de x(t) pode traduzir a excitao do
circuito no passado, no presente e no futuro. Ao combinar x(t) com h(), a funo
impulsional pesa o sinal de entrada x(t) de acordo com os seus valores do presente e
do passado.

Figura 9. No sinal x(t) os instantes < 0, = 0 e > 0 representam instantes

do futuro, do presente e do passado, respectivamente.

Considerando um impulso rectangular entrada de um sistema (Fig. 10) verifica-se

que o sinal de sada vai tender para zero quando o valor presente do sinal de entrada
for zero, i.e., o valor presente do sinal de entrada tem mais peso do que os seus
valores passados. Assim, a resposta impulsional pode ser considerada como a funo
de peso do circuito, e esta, por seu lado, determina a memria que o circuito tem. A
memria traduz a capacidade do circuito de reproduzir sada o sinal de entrada.

a) b)
Figura 10. a) Sinal impulso rectangular; b) sinal de sada do sistema da Fig. 4 a).

Se h(t) = u(t) a funo peso igual para o presente e para o passado, pelo que este
circuito tem uma memria perfeita.
Se h(t) = (t) a funo peso nula para valores passados de x(t) e este circuito no tem
memria.
Quanto mais memria tiver um circuito mais distoro ocorre entre a excitao e o
sinal de sada.

Exemplo 7.
Considere o circuito sem memria com h(t) = A(t), ento

y(t ) = h( )x(t )d = A( )x(t )d = Ax(t )

Para um circuito sem memria, a sada uma rplica da entrada.

29
 Sistemas descritos por equaes diferenciais

Uma equao diferencial ordinria linear de coeficientes constantes e ordem N dada

por
d n y (t ) d n1 y (t ) d m x(t ) d m1x(t )
an + a n1 + L + a y (t ) = b m + b m1 + L + b0 x(t )
dt n1 dt m1
0
dt n dt m
ou
N d k y(t ) M d k x(t )
ak = b k
k =0 dt k k =0 dt k
onde os coeficientes ak e bk so constantes reais. A soluo geral desta equao para
uma entrada arbitrria x(t) dada por
y(t) = yp(t) + yh(t)
onde yp(t) uma soluo particular que satisfaz a equao e yh(t) uma soluo
homognea que satisfaz a equao diferencial homognea
N d k y (t )
ak =0
k =0 dt k
Para obter yh(t) necessrio conhecer um conjunto de N condies auxiliares, que,
geralmente, so constitudas pelos valores de
dy (t ) d N 1 y (t )
y (t ), ,L,
dt dt N 1
num dado instante de tempo.

Exemplo 8.
Considere o circuito RC da figura 11 com sinal de entrada x(t) = vi(t) e sinal de
sada y(t) = vo(t). O sinal de entrada x(t) aplicado no instante t = t0 e a sada
correspondente y(t0) = y0. Obtenha uma equao diferencial que relacione x(t)
e y(t) e efectue a respectiva soluo pelo mtodo de variao dos parmetros.
R

+ +
x(t) C y(t)
- -

Figura 11. Circuito RC.

A equao diferencial deste circuito obtm-se por aplicao da lei de Kirchhoff

das malhas, sendo
x(t ) = Ri (t ) + y(t )
e a corrente no condensador
dy (t )
i (t ) = C
dt
e substituindo, vem
dy (t )
RC + y (t ) = x(t )
dt

30
A equao homognea correspondente
dy (t )
RC + y (t ) = 0
dt
com uma soluo da forma
y h (t ) = Ae pt
Substituindo na equao homognea vem p = 1 RC , pelo que
y h (t ) = Ae t RC
A soluo total consiste em y h (t ) mais uma soluo particular para o sinal
especfico x(t). Pelo mtodo de variao dos parmetros vem
y(t ) = A(t )e t RC
Derivando, vem
dy (t ) dA(t ) A(t ) t RC
= e
dt dt RC
e, substituindo na equao diferencial
dA(t ) t RC
RC e = x(t )
dt
dA(t ) x(t ) t RC
dt = e dt
dt RC
1 t
A(t ) = x( )e
RC
d + A(t 0 )
RC t0
onde A(t0) o valor inicial de A(t). Como em t = t0 vem y(t0) = y0, ento
podemos considerar
A(t 0 ) = y 0 e t0 RC
e
1 t
y(t ) = e t RC x( )e
RC
d + y 0 e t0 RC
RC t0
1 t
= y 0 e (t t0 ) RC + x( )e
(t ) RC
d
RC t0
Se admitirmos que o sinal x(t) aplicado no instante t = sendo y0 = 0, vem
1 t (t ) RC
y(t ) = x( )e d
RC
Por comparao com o integral de convoluo podemos definir
h(t ) = u(t )
1 t RC
e
RC
pelo que
1 (t ) RC
h(t ) = e u(t )
RC

31
 Funes prprias dos SLIT contnuos

As funes prprias dos SLIT contnuos so os sinais exponenciais complexas, est,

onde s a varivel complexa, s = + j, sendo,
[est] = est
onde o valor prprio de associado a est. Aplicando o sinal x(t) = est ao sistema
com resposta impulsional h(t), vem

y(t ) = h( ) e s(t )d = h( ) e s d e st = H (s )e st = e st

sendo

= H (s ) = h( ) e s d

Assim, o valor prprio dos SLIT contnuos associado funo prpria est dado por
H(s), que um complexo. Pela ltima expresso vemos, tambm, que o valor de
y(0) = H(s).
Os resultados anteriores esto subjacentes s definies das transformadas de Fourier
e de Laplace.

Problemas

1. Considere o sistema descrito pela relao y (t ) = sen[x(t )] . Verifique se este sistema

invariante no tempo.

2. Verifique a linearidade dos seguintes sistemas:

a) y (t ) = tx(t ) . b) y[n] = Re{x[n]}.

3. Considere os sistemas descritos pelas relaes a seguir indicadas onde x(t ) e y(t )
so os sinais de entrada e de sada, respectivamente. Caracterize-os quanto
linearidade, invarincia no tempo, causalidade, memria e estabilidade, justificando
sucintamente.
a) y (t ) = x 2 (t ) b) y(t ) = x(t )sen(2f 0 t + )
c) y(t ) = dx( t ) dt d) y (t ) = k x ( )d
t

4. Considere um sistema discreto de atraso unitrio que entrada x[n] responde com o
sinal y[n] = x[n1]. Caracterize o sistema quanto linearidade, invarincia no tempo,
causalidade, memria e estabilidade, justificando.

5. Considere o sistema com resposta impulsional h(t ) = u(t ) e o sinal x(t ) entrada.
Obtenha uma expresso para o sinal de sada y(t ) .

32
 x(t)
6. Calcule e desenhe o sinal de 20
sada de um sistema com resposta
impulsional h(t ) = e t u(t ) quando
o sinal de entrada o sinal da 0 5 10 t
figura P1.
Figura P1. Sinal de entrada do problema 6.

7. Calcule e desenhe o sinal de sada de um sistema com resposta impulsional

h(t ) = u(t ) quando o sinal de entrada x(t ) = 2[u(t ) u(t 2)] .

8. Calcule e desenhe o sinal de sada de um sistema com resposta impulsional

h(t ) = (t ) + e t 2 u(t ) quando o sinal de entrada x(t ) = u(t ) u(t 1) .
1 1
2 4

9. Obtenha uma expresso para o sinal de sada, y(t ) do sistema de resposta

impulsional h(t ) = [(t 1) 2] com x(t ) = [(t 1) 2] .

10. Considere o sistema com resposta impulsional h(t ) = u(t 10) com o sinal
x(t ) = [(t 1) 2] entrada. Obtenha uma expresso para o sinal de sada, y(t ) .

11. O sistema com resposta impulsional h(t ) = e 4t u(t ) tem entrada o sinal
x(t ) = u(t ) . Obtenha o sinal de sada y(t ) .

12. O sistema com resposta impulsional h(t ) = e t u(t ) tem entrada o sinal
x(t ) = tu(t ) . Obtenha uma expresso para o sinal de sada y(t ) .

13. Considere o sistema com resposta impulsional h(t ) = e t u(t ) com o sinal
x(t ) = u(t 1) u(t 3) entrada. Obtenha uma expresso para o sinal de sada, y(t ) .

14. O sistema com resposta impulsional h(t ) = e t u(t ) tem entrada o sinal
x(t ) = e t u( t ) . Obtenha uma expresso para o sinal de sada, y(t ) .

15. O sistema com resposta impulsional h(t ) = u(t ) u(t 2 ) tem entrada o sinal
x(t ) = u(t ) u(t 3) . Obtenha uma expresso para o sinal de sada y(t ) .

1 0 t 2T
16. O sistema com resposta impulsional h(t ) = tem entrada o
0 Outros valores
t 0 t T
sinal x(t ) = . Obtenha uma expresso para o sinal de sada, y(t ) .
0 Outros valores

33
34
 Srie de Fourier

Introduo

Uma alternativa ao clculo da sada do sistema pela convoluo do sinal de entrada e

da sua resposta impulsional consiste em expandir o sinal de entrada numa combinao
linear de sinais simples cuja sada se pode obter de forma expedita e, a partir destas,
aplicando a propriedade da linearidade, obter uma expresso do sinal de sada.

Espaos de sinais

Consideremos o estudo de vectores no espao tridimensional. A representao de um

vector A num sistema de coordenadas cartesiano requer a caracterizao de trs
direces privilegiadas do espao definidas por um conjunto de trs vectores
ortogonais e de norma unitria, i, j e k segundo os eixos dos xx, yy e zz,
respectivamente, pelo que
A = Axi + Ayj + Azk
sendo as componentes
Ax = A i, Ay = A j, Az = A k
onde o ponto representa o produto interno de dois vectores definido como
A B = AxBx + AyBy + AzBz
Consideremos agora um sinal de energia finita x(t), definido num intervalo de tempo
t0 < t < t0 + T, que pode ser definido em termos de um conjunto de funes do tempo
bem conhecidas, 1(t), ..., n(t). Estas funes devem ter as mesmas caractersticas que
tinham os versores i, j e k do espao vectorial cartesiano, devem ser ortogonais e de
norma unitria. Assim, define-se produto interno de dois sinais a(t) e b(t), definidos
no intervalo t0 < t < t0 + T, como
t 0 +T
a(t ),b(t ) = a(t )b (t )dt

t0
e norma do sinal a(t) como
t0 +T
a(t ) = a(t ), a(t ) = a(t ) dt
2

t0
Assim, os sinais 1(t), ..., n(t) so ortogonais, i.e.,
t 0 +T
n (t ), m (t ) = n (t ) m (t )dt = 0 , n m

t0
e tm norma unitria, i.e.,
t0 +T
n (t ) = n (t ) dt = 1
2

t0
o que pode ser resumido por

35
 1 m = n
n (t ), m (t ) = m ,n =
0 m n
onde m,n o delta de Kronecker.
Deste modo, o sinal x(t) pode ser expandido em funo da base ortonormal {n(t)}
como
x(t ) = x n n (t ) = x(t ), n (t ) n (t )
n n
com
x n = x(t ), n (t )
Pode representar-se o equivalente do teorema de Pitgoras para sinais como
t0 +T
a(t ) = a(t ) dt = a n = a(t ), n (t )
2 2 2 2

t0 n n
e o equivalente da inequao de Cauchy-Schwartz
12 12
t0 +T t0 +T 2 t0 +T 2
a(t ) b (t )dt a(t ) dt b(t ) dt

t0 t0 t0
onde ao sinal de igual corresponde a ser a(t) = kb(t) com k complexo.
A resposta de um SLIT, que efectua a transformao designada por , a um sinal x(t)
cuja expanso numa base ortonormal {n(t)}
x(t ) = x n n (t )
n
dada por

y(t ) = [x(t )] =
x n n (t ) = x n [ n (t )]
n n
sendo apenas necessrio conhecer a resposta do sistema aos sinais da base {n(t)}.

Srie de Fourier

Vimos j que as exponenciais complexas so as funes prprias dos SLIT. A

resposta de um SLIT a um sinal exponencial complexo um sinal exponencial
complexo com a mesma frequncia, mas amplitude e fase diferentes.

Teorema da srie de Fourier

Seja x(t) um sinal peridico de perodo T0, que satisfaz as condiesseguintes

1. x(t) absolutamente integrvel no seu perodo T0, i.e.,
x(t ) dt <
T0
2. O nmero de mximos e mnimos de x(t) em T0 finito.
3. O nmero de descontinuidades de x(t) em T0 finito
pode ser expandido em exponenciais complexas, sendo
n
j 2 t
x(t ) = x n e T0
n=

Condies de Dirichlet.

36
onde xn so os coeficientes do desenvolvimento em srie de Fourier
n
j 2 t
1 +T0
x(t )e
T0
xn = dt
T0
Tambm, f0=1 / T0 a frequncia fundamental do sinal x(t) e nf0=n / T0 o seu
harmnico de ordem n. Nos limites de integrao o valor de pode ser um qualquer,
por exemplo 0, T0 / 2 ou T0 / 4, sendo de escolher aquele que levar a um clculo
mais simples do integral. Tambm, o valor de xn para n = 0
1 +T0
x0 = x(t )dt
T0
o valor mdio de x(t) ao longo de um perodo.
As trs condies anteriores so condies suficientes de existncia da srie de
Fourier, i.e., possvel obter este desenvolvimento em srie para sinais que no
satisfazem aquelas condies.
Para descrever um sinal peridico x(t) basta conhecer o seu perodo T0 e um conjunto
enumervel de nmeros complexos. Em contrapartida, na descrio de x(t) como
funo do tempo necessrio um conjunto infinito de pontos.
Pode exprimir-se a srie de Fourier em termos da frequncia angular 0 = 2f0, sendo

x(t ) = x n e jn0t
n=
onde
+T0
x(t )e
1 jn0t
xn = dt
T0

Exemplo 1
A expanso em srie de Fourier do sinal x(t) peridico de perodo T0 e < T0
descrito pela expresso

t nT0
x(t ) =
n =
tem coeficientes
2 2 jn 2 t
T0 2 jn t
x(t )e
1 1

T0 T0
xn = dt = e dt =
T0 T0
T0 2 2
n n
j
1 T0 j T0 T0 1 n n
= e e = sen = senc
T0 j 2n n
0
T T T0
0

pelo que
2n
n j T0 t
x(t ) = senc e
n = T0 T0

37
 Espectro
0.3

0.25

0.2

0.15

xn
0.1

0.05

-0.05

tau/To = 1/4
-0.1
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25
nfo

Figura 1.Espectro discreto do trem de impulsos x(t)

Simetria dos coeficientes da srie de Fourier

Por aplicao da frmula de Euler podemos exprimir os coeficientes da srie de

Fourier como
n
+T0 j 2 t
x(t )e
1 T0
xn = dt
T0

1 +T0 n j +T0 n
= x (t ) cos
2 t
dt x(t )sen 2 t dt
T0 T0 T0 T0
Quando o sinal x(t) um sinal real ento o primeiro termo desta expresso representa
a parte real de x(t) e o segundo termo representa a sua parte imaginria. Assim, vem
x n = (a n jbn )
1
2
Podemos ainda verificar que an uma funo par de n, an = an, e bn uma funo
mpar de n, bn = bn, i.e., xn tem simetria hermitiana, pelo que
xn = x n
Alternativamente, podemos exprimir xn em forma polar como
xn = xn e jxn
tendo o mdulo simetria par, xn = x n , e a fase simetria mpar, xn = xn , como
pode ser verificado na figura 2.
usual designar a representao grfica de xn = xn e jxn em termos de n como o
espectro discreto, ou espectro de linhas, do sinal x(t), sendo necessrio um grfico
para o espectro de amplitude e outro para o espectro de fase.

38
 Espectro de amplitude Espectro de fase
2

0.6 1.5

1
0.5

0.5
0.4

xn
|xn
|

se
0

fa
0.3
-0.5

0.2
-1

0.1 -1.5

0 -2
-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10
nfo nfo

a) xn = x n b) xn = xn
Figura 2. Espectro de um sinal em mdulo, a) e fase, b).

Srie de Fourier trigonomtrica

Se na representao do sinal x(t) por uma srie de Fourier exponencial complexa

x(t ) = x n e jn0t
n=
substituirmos o coeficiente xn pelas suas partes real e imaginria, teremos para cada
par de parcelas simtricas em n, aplicando a propriedade da simetria hermitiana,
n n n n
j 2 t j 2
a jbn j 2 T0 t an + jbn j 2 T0 t
t
T0 T0
xn e + x n e = n e + e
2 2
n n
= a n cos 2 t + bn sen 2 t
T0 T0
Para n = 0 e por bn ter simetria mpar vem que x0 = a0 / 2. A srie de Fourier apresenta
assim a forma de uma expanso trigonomtrica
a n n
x(t ) = 0 + a n cos 2 t + bn sen 2 t
2 n=1 T0 T0
Para obter an e bn aplicamos a formula de Euler
n
a jbn +T0 j 2 t
x(t )e
1 T0
xn = n = dt
2 T0
+T0 n j +T0 n
x(t ) cos 2 x(t )sen 2
1
= t dt t dt
T0 T0 T0 T0
pelo que
+T0
n
x(t ) cos 2
2
an = t dt
T0 T0
+T0
n
x(t )sen 2
2
bn = t dt
T0 T0

39
Um outro formalismo para a srie de Fourier obtm-se representando xn em mdulo e
fase. Analogamente, para cada par de parcelas simtricas em n e aplicando a
propriedade da simetria hermitiana vem
n n
j 2 t j 2 t
n
xn e T0
+ x n e T0
= 2 x n cos 2 t + x n
T0
sendo
n
x(t ) = x0 + 2 x n cos 2 t + x n
n=1 T0
e
1 2
xn = a n + bn2
2
b
x n = tan 1 n
an

Expanso em srie de Fourier de sinais reais pares e mpares

Seja x(t) um sinal peridico, real e com simetria par, ento vem bn = 0 e xn real pelo
que
a n
x(t ) = 0 + a n cos 2 t
2 n=1 T0
Seja x(t) um sinal peridico, real e com simetria mpar, ento vem an = 0 e xn
imaginrio pelo que
n
x(t ) = bn sen 2 t
n=1 T0

Exemplo 2.
Considere o sinal x(t) peridico de perodo T0 que no intervalo 0 < t < T0
definido por
A 0 < t < T0 2
x(t ) =
A T0 2 < t < T0
Obtenha uma expanso em srie de Fourier para este sinal.

O sinal x(t) tem simetria mpar pelo que no desenvolvimento em srie de

Fourier trigonomtrica os coeficientes an so nulos, e
n
x(t ) = bn sen 2 t
n =1 T0
Ento

40
 T 2 T
2 0 n 2 0 n
bn = Asen 2
t dt Asen 2 t dt
T0 0 T0 T0 T 2
0
T0

2 A cos (2nt T0 ) 0 cos (2nt T0 ) 0

T 2 T
= +
T0 2n T0 2 n T0
0 T0 2

=
A
[ cos(n) + 1 + cos(2n) cos(n)]
n
=
2A
[1 cos(n)]
n
0 n par

= 4A
n n impar
Pelo que
4A 1 1 3 1 5
x(t ) = sen 2 t + sen 2 t + sen 2 t + L
T0 3 T0 5 T0
4A 1 2n + 1
= sen 2
n= 0 2n + 1
t
T0

A representao grfica deste sinal, sob a forma de uma soma limitada de

parcelas, i.e., um nmero limitado de harmnicos, est feita na figura 3.

1.5 1.5 1.5

1 1 1

0.5 0.5 0.5

x

0 0 0

-0.5 -0.5 -0.5

-1 -1 -1

n=11 n=31 n=51

-1.5 -1.5 -1.5

0 1 2 0 1 2 0 1 2
t t t

a) b) c)
Figura 3. Representao de x(t) para 0 < t < 2T0 por uma srie de Fourier
truncada sendo o maior harmnico: a) n = 11, b) n = 31, c) n = 51.

Expanso em srie de Fourier de sinais harmnicos pares e mpares

Outro tipo de simetria a simetria de meia onda, caracterizada por

T
x t 0 = x(t )
2

Ver pargrafo do Fenmeno de Gibbs.

41
onde o sinal do lado direito se for positivo representa simetria par e se for negativo
representa simetria mpar. Ora, do ponto de vista da sua representao espectral um
sinal harmnico mpar tal que apenas apresenta mltiplos de ordem mpar da sua
frequncia fundamental, sendo
2n+1
j 2 t
x(t ) = x 2n+1e T0
n=
Ento
2 n+1 T0
j 2 t+
T T0 2
x t + 0 = x 2n+1e
2 n=
2n+1
j 2 t
T0 j(2n+1)
= x 2n+1e e
n=
2n+1
j 2 t
T0
= x 2n+1e
n=
= x(t )
Pelo que um sinal harmnico mpar tem simetria de meia onda tambm mpar. O sinal
do exemplo 2 um sinal harmnico mpar. Analogamente um sinal harmnico par
tal que apenas apresenta mltiplos de ordem par da sua frequncia fundamental e
podemos constatar que
T
x t 0 = x(t )
2
o que, na realidade, significa que o perodo fundamental deste sinal T0 / 2 e no T0.
A caracterizao de um sinal como harmnico par ou mpar no depende da origem
dos tempos, ao contrrio do que acontece na definio de sinais pares e mpares. Estes
esto associados fase e os outros frequncia.

Outras propriedades da srie de Fourier

Linearidade

Sejam x(t) e y(t) sinais peridicos, ambos com o mesmo perodo T0, e
desenvolvimento em srie de Fourier de coeficientes, respectivamente xn e yn. O sinal
z(t ) = Ax(t ) + By(t ) tambm um sinal peridico de perodo T0 e com expanso em
srie de Fourier
n
j 2 t
z(t ) = z n e T0
n=
onde
n
+T0 j 2 t
zn =
1
[Ax(t ) + By(t )]e T0
dt
T0
= Ax n + By n

42
 Translao nos tempos

Seja x(t) um sinal peridico com perodo T0 e desenvolvimento em srie de Fourier de

coeficiente xn. O sinal y(t ) = x(t t 0 ) tambm peridico de perodo T0 e com
expanso em srie de Fourier com coeficiente yn
n
+T0 j 2 t
x(t t 0 )e
1 T0
yn = dt
T0
fazendo = t t0 vem
n
' +T0 j 2 ( + t 0 )
x( )e
1 T0
yn =
T0 d
'
n ' +T0 n
j 2 t 0 j 2
x( )e
T0 1 T0
=e
T0 d
'
n
j 2 t 0
T0
=e xn
Verificamos que x n = y n .

Exemplo 3.
A partir do resultado do exemplo 1 obtenha os coeficientes do
desenvolvimento em srie de Fourier do sinal

t t 0 nT0
y(t ) = A
n =

O sinal do exemplo 1 tinha

n
xn = senc
T0 T0
Ento
n
j 2 t0
A T0 n
yn = e senc
T0 T0

Mudana de escala no tempo

Seja x(t) um sinal peridico com perodo T0 e desenvolvimento em srie de Fourier de

coeficiente xn. O sinal x(t ) tambm peridico, mas o seu perodo T0 / e com
expanso em srie de Fourier dada por
n
j 2 t
x(t ) = x n e T0
n=
Os coeficientes da expanso em srie de Fourier so idnticos, no entanto o seu
desenvolvimento diferente assim como o seu espectro de riscas.

43
 Inverso do tempo

Seja x(t) um sinal peridico com perodo T0 e desenvolvimento em srie de Fourier de

coeficiente xn. O sinal y(t ) = x( t ) tambm peridico de perodo T0 e com expanso
em srie de Fourier dada por
n
j 2 t
y(t ) = x( t ) = x n e T0
n=
fazendo n = m temos
n
j 2 t
y(t ) = x( t ) = x n e T0
n=
sendo
y n = x n
A inverso do tempo para o sinal x(t) produz uma inverso da sequncia dos
coeficientes da srie de Fourier. Como consequncia vem que se o sinal x(t) for par,
i.e. x(t) = x(t), ento tambm os seus coeficientes so pares, x n = x n e se o sinal
x(t) for mpar, i.e. x(t) = x(t), ento tambm os seus coeficientes so mpares,
x n = x n .

Multiplicao

Sejam x(t) e y(t) sinais peridicos, ambos com o mesmo perodo T0, e
desenvolvimento em srie de Fourier de coeficientes, respectivamente xn e yn. O sinal
z(t ) = x(t )y(t ) tambm um sinal peridico de perodo T0 e com expanso em srie
de Fourier
n
j 2 t
z(t ) = z n e T0
n=
j 2 t
k
j 2 t
m

= x k e T0 y m e T0
k = m=

onde

z n = x k y n k
k =

Relao de Parseval

Pelo teorema de Pitgoras fazendo a expanso do sinal x(t) numa base ortonormal
{n(t)} como x(t ) = x n n (t ) vem
n
t0 +T
x(t ) dt = x n
2 2

t0 n
Considere a expanso em srie de Fourier do sinal x(t)

44
 n
j 2 t
x(t ) = x n e T0
n=
e
n
j 2 t
x (t ) =

xn e
T0
n=
e o seu produto
n m
j 2 t
x(t ) =
2 T0
xn xm e
n= m=
como
n m
+T0 j 2 n=m
T0 T
e dt = T0 m ,n = 0
0 nm
Assim
+T0
x(t ) dt =
2
x n x mT0 m ,n
n= m=
2
= T0 x n
n=
e
1 +T0
x(t ) dt = x n
2 2
T0 n=
O que diz que o contedo de potncia do sinal peridico x(t) igual soma do
contedo de potncia de todos os seus harmnicos. Se exprimirmos xn em termos de
an e bn vem

Px =
1 +T0
T0
x(t ) dt =
2 a 02 1 2
+ an + bn2
4 2 n=1
( )

Resposta de SLIT a sinais peridicos

Vimos j que as funes prprias dos SLIT contnuos so os sinais exponenciais

complexos. Aplicando o sinal e j 2 t T0 ao sistema com resposta impulsional h(t), vem

( )

j 2 (t ) T0
y(t ) = h( ) e d = h( ) e j 2 T0 d e j 2t T0 = H ( f ) f = 1 e j 2t T0
T0

sendo

H( f ) = h(t ) e
j 2 ft
dt

que uma funo complexa de f designada de resposta em frequncia do sistema.
Seja, ento, o sinal peridico x(t) de perodo T0 com desenvolvimento em srie de
Fourier
n
j 2 t
x(t ) = xn e T0
n =

45
 entrada de um SLIT. O sinal de sada vem
j 2 t
n

j 2 n t

y(t) = [x(t)] = x n e T0 e T0
= xn
n = n =
i.e.
n n
n j 2 t j 2 t
y (t ) = x n H e T0 = y n e T0
n = T0 n =
onde H (n T0 ) = H ( f ) f = n . Este sinal tambm peridico com o mesmo perodo T0
T0
e com um desenvolvimento em srie de Fourier com coeficientes yn, tal que
n
y n = x n H
T0
onde
n
y n = x n H
T0
y n = x n + H (n T0 )
Um SLIT no introduz, assim, novas frequncias nas componentes do sinal de sada.
n
Estas aparecem modificadas, face s componentes de entrada, de H para a
T0
amplitude e de H (n T0 ) para a fase que so funes da ordem harmnica n e da
resposta em frequncia do sistema H(f).

Exemplo 4.

Considere o sinal do exemplo 2, peridico de perodo T0 que no intervalo

0 < t < T0 definido por
A 0 < t < T0 2
x(t ) =
A T0 2 < t < T0
entrada do filtro RC, do exemplo 8 do captulo anterior, em que
H ( f ) = 1 (1 + j 2fRC ) . Represente o sinal de sada, y(t), por uma expanso em
srie de Fourier.

O sinal de entrada
4A 1 2n + 1
x(t ) =
sen 2 t
n= 0 2n + 1 T0
Vamos, inicialmente, obter o desenvolvimento em srie de Fourier complexa
deste sinal

Ver exemplo 13 do captulo seguinte.

46
 j 2 1 t 1
j 2 t
3
j 2 t
3
j 2 t
4 A e T0 e T0
1 e T0 e T0
x(t ) = + +
2j 3 2j


j 2
5
t j 2
5
t j 2
7
t j 2
7
t
1e T0
e T0
1e T0
e T0
+ + + L
5 2j 7 2j


2
2A j (2n +1) t
x(t ) =
1

j n = 2n + 1
e T0

O sinal de sada vem, ento

2
2A 2n + 1 j (2n +1)T 0 t
y (t ) =
1
H
j n = 2n + 1 T0
e

2
2A 1 1 j (2n +1) T 0 t
= e
j n = 2n + 1 1 + j 2RC (2n + 1) T0

Cuja representao grfica para RC = 0,05 s dada na figura 4 e sob a forma de

uma soma limitada de parcelas, i.e., um nmero mximo de n = 21 harmnicos.

1.5
1
0.5
0
x

-0.5
-1
n=21
-1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t
Saida do filtro para RC=0.05s
1.5
1
0.5
0
y

-0.5
-1
n=21
-1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t

Figura 4. Sinais: a) de entrada, x(t) e b) de sada, y(t).

A representao espectral dos sinais de entrada e de sada dada na figura 5,

bem como a resposta em frequncia do filtro, a tracejado, em mdulo e fase.

47
 Espectro de amplitude Espectro de fase
1 4

0.8
2

xn
0.6

|xn
|

se
a) 0 b)

fa
0.4
-2
0.2

0 -4
-20 -10 0 10 20 -20 -10 0 10 20
nfo nfo
1 4

0.8 RC=0.05s
2

yn
0.6
|yn
|

se
c) 0 d)

fa
0.4
-2
0.2

0 -4
-20 -10 0 10 20 -20 -10 0 10 20
nfo nfo

Figura 5. Espectro dos sinais de entrada x(t): a) em mdulo, b) em fase,

e de sada y(t): c) em mdulo, d) em fase.

Srie truncada

Admitamos que para um sinal f(t) peridico se faz uma aproximao em srie que usa
apenas um nmero finito de harmnicos. Seja fm(t) essa aproximao
k
+m j 2 t
f m (t ) = ak e T0
k = m
Se para os coeficientes ak adoptarmos a forma
+ T0 k
j 2 t
f (t )e
1 T0
ak =
T0 dt

temos uma srie de Fourier truncada. A diferena, em cada instante de tempo, entre a
aproximao fm(t) e o sinal f(t) o erro e(t), dado por
e (t ) = f (t ) f m (t )
Vamos calcular o erro quadrtico mdio, como medida da preciso da aproximao
fm(t), que definido por
+ T0
e (t ) = e 2 (t )dt
1

2
T0
+ T0
[ f (t ) f m (t )] dt
1 2
=
T0
2
+ T0 +m j 2 t
k
1 ()
= f t a k e T0 dt
T0 k = m

Consideremos o melhor conjunto de coeficientes ak como aquele que minimiza o erro
quadrtico mdio, pelo que vamos calcular a derivada parcial da equao anterior em
ordem a cada ak e igualar a zero e resolver em ordem a cada ak.

48
 k 2
+
e (t )

1
2 T 0 + m j 2 t
f (t ) T0
al
=
al T0 a k e dt =0
k = m

A derivada parcial em ordem a cada coeficiente especfico al, de todos os termos da
equao anterior nula, com excepo do termo onde k = l. Assim,
+ T0 +m j 2 t
k
j 2 t
l
1
2 f (t ) a k e T0 T0
T0 =
e dt = 0
k m
+ T0 j 2
l
t + T0 + m j 2
(k + l ) t
f (t )e
2 2

T0
T0
dt +
T0 ak e T0
dt = 0
k = m
mas
+ T0 + m (k + l ) (k + l )
j 2 t + m + T0 j 2 t
ak e T0
dt = ak e T0
dt
k = m k = m
+ T0
= a l dt

devido ortogonalidade das exponenciais complexas, a nica parcela no nula
corresponde a ser k = l, e
+ T0 l
j 2 t
f (t )e T0
dt =T0 a l

pelo que
+ T0 l + T0 k
j 2 t j 2 t
f (t )e f (t )e
1 T0 1 T0
a l =
T0 dt a k =
T0 dt

que , por definio, o coeficiente do desenvolvimento em srie de Fourier. Deste
modo, estes coeficientes so os que minimizam o erro quadrtico mdio entre a
funo e a sua aproximao por uma srie harmnica truncada.

O fenmeno de Gibbs

Acabamos de verificar que os coeficientes do desenvolvimento em srie de Fourier

do a melhor aproximao de um sinal peridico por uma srie harmnica truncada.
de esperar que, introduzindo mais termos na srie truncada, menor ser o erro
quadrtico mdio e melhor ser a aproximao do sinal. Graficamente, a adio de
mais parcelas equivale diminuio das ondulaes volta da forma exacta do sinal e
consequente diminuio do erro correspondente, o que pode ser verificado na figura
3. No entanto, mesmo usando um nmero infinito de termos, portanto a srie de
Fourier completa, no se obtm um imagem perfeita do sinal nos pontos de
descontinuidades deste. Neste pontos, a representao por uma srie de Fourier
completa excede em 9%, simultaneamente esquerda e direita, o valor da
descontinuidade. Esta ocorrncia designa-se de fenmeno de Gibbs. Se a aproximao

49
de um sinal com descontinuidades for feita por uma srie truncada ento esta
apresenta-se como um sinal contnuo que atravessa os pontos de descontinuidade no
seu valor mdio e que ultrapassa com ondulaes o sinal real, simultaneamente sua
esquerda e sua direita.

Problemas com condies fronteira

Apesar de apenas termos estudado sinais peridicos de realar que o clculo dos
coeficientes apenas requer o conhecimento do sinal x(t) num intervalo de tempo de
comprimento T0. Assim, se x(t) for apenas dado num intervalo T0 ainda se podem
obter os coeficientes de uma expanso em srie de Fourier, que fora do referido
intervalo converge para um sinal que uma extenso peridica do sinal x(t). Neste
contexto, h vrias aplicaes da srie de Fourier ao estudo de problemas com
condies fronteira. So disto exemplo problemas de propagao de calor, com a
equao de Laplace e problemas de sistemas vibrantes. O exemplo seguinte estuda o
movimento de vibrao de um fio.

Exemplo 5.
Um fio de violino de comprimento L e extremidades fixas puxado pelo seu
centro a uma distncia d da sua posio de equilbrio e posteriormente solto.
Obtenha uma expresso para o seu deslocamento numa posio e num instante
de tempo qualquer.
3

2.5

2
y(x,0)

1.5

d
1

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x

Figura 6. Posio inicial do fio

A equao do fio vibrante

2y 2y
= a2 0 < x < L, t > 0
t 2 x 2
onde y(x,t) representa o deslocamento do fio na direco transversa do eixo dos
xx no instante t. Como os extremos do fio esto fixos em x = 0 e x = L, vem
y(0,t) = y(L,t) = 0, t>0
E as condies iniciais deste problema so para a posio
2dx L
0x<
y(x ,0) = f (x ) = L 2
2d(L x ) L
xL
L 2
e para a velocidade

50
 y& (x ,0) = 0
A resoluo desta equao diferencial faz-se por separao de variveis, sendo
y = XT e, portanto, XT = a2XT ou T / a2T = X / X. Designando 2 a
constante de separao, vem
T + 2a2T = 0 X + 2X = 0
e
T = A1sen(at ) + B1 cos (at ) X = A2 sen(x ) + B2 cos(x )
pelo que a soluo ser
y(x ,t ) = [A2 sen(x ) + B2 cos (x )] [A1sen(at ) + B1 cos (at )]
De y(0,t) = 0 vem B2 = 0 e
y(x ,t ) = sen(x )[Asen(at ) + B cos(at )]
De y(L,t) = 0 vem
sen(L )[Asen(at ) + B cos (at )] = 0
pelo que
sen(L ) = 0 = m / L. Tambm de y& (x ,0) = 0 , vem que
y& (x ,t ) = sen(x )[Aa cos(at ) Basen(at )]

y& (x ,0) = sen(x )( Aa ) = 0

pelo que A = 0 e a soluo vem
mx mat
y (x ,t ) = Bsen cos
L L
Para satisfazer a condio inicial y(x ,0) = f (x ) necessrio usar uma
sobreposio de solues do tipo
mx mat
y(x ,t ) = Bm sen cos
m =1 L L
e
mx
y(x ,0) = f (x ) = Bm sen
m =1 L
onde os coeficientes Bm so os coeficientes de uma expanso em srie de
Fourier com varivel x em vez de t e correspondendo a um sinal de perodo 2L
com simetria mpar. Os coeficientes Bm vm, ento
2 L m 2L mx
Bm = f (x )sen 2 x dx = f (x )sen dx =
2L L 2L L0 L

2 2dx 2d(L x ) mx
L2 L
mx
= sen dx + sen dx
L 0 L L L L
L2
8d sen(m 2)
=
2 m2
E o resultado final
8d sen(m 2 ) mx mat
y (x , t ) = sen cos
2
m =1 m2 L L

51
 Os termos desta srie representam os modos normais de vibrao e a frequncia
do modo normal de ordem m, fm, obtida da expresso funo do tempo,
cos(mat / L), sendo
ma ma m
2f m = fm = =
L 2L 2L
onde a tenso a que o fio est sujeito e a sua densidade linear.
3 3 3

2 2 2

1 1 1
y

y
0 0 0

-1 -1 -1

-2 -2 -2

-3 -3 -3
0 5 10 0 5 10 0 5 10
x x x

a) b) c)
Figura 7. Modos normais de vibrao nas frequncias:
a) fundamental, b) 3 harmnico, c) 5 harmnico.

Podemos verificar na figura 7 cada um dos primeiros trs modos de vibrao.

Com a evoluo do tempo as formas destes modos de vibrao vo variar,
sucessivamente, entre as curvas a trao contnuo e as curvas a ponteado.

Problemas

1. Considere o sinal x(t ) = 6sen(6t ) + 4 cos(9t ) . No desenvolvimento em srie de

Fourier complexa deste sinal obtenha os coeficientes x n .

2. Considere o sinal x(t ) peridico, de perodo T = 10 5 s , definido por

T T
1 4 < t 4
x(t ) = . Represente este sinal por uma srie de Fourier.
T 3T
0 <t
4 4

3. Considere o sinal peridico, de perodo T, que no intervalo 0 < t < T definido

A 0 t T 8
pela funo f (t ) = . Obtenha o coeficiente, x n , do seu
0 T 8 < t T
desenvolvimento em srie complexa de Fourier em mdulo e fase.

52
4. Considere o trem de impulsos de Dirac, T0 (t ) , de perodo T0, definido por
+
T0 (t ) = (t kT0 ) . Obtenha a representao deste sinal por uma srie de Fourier.
k =

5. Considere o sinal x(t ) = sent Obtenha a representao deste sinal por uma srie de
Fourier trigonomtrica.

6. Obtenha uma representao por srie de Fourier trigonomtrica do sinal

x(t ) = 2 + sent a partir do resultado do problema 6.

7. Obtenha o desenvolvimento em srie de Fourier de um sinal peridico de perodo

1 0 t < 0,5

T = 2 s, que, no intervalo [0,T] representado por f (t ) = 1 0,5 t < 1,5 .
1 1,5 t < 2

8. Obtenha o desenvolvimento em srie de Fourier de um sinal peridico de perodo

T T t 1 1 t < 0
T = 2 s cuja expresso no intervalo , dada por: f (t ) = .
2 2 t 0 t <1

9. Considere um sinal, x(t ) , do qual sabe ser peridico com 0 = 1 rads-1 e ter uma
representao por uma srie de Fourier cujos coeficientes no nulos so x 5 = j ,
x 1 = j 4 , x1 = j 4 e x 5 = j . Obtenha uma representao deste sinal por uma
srie de Fourier trigonomtrica.

10. Considere um sinal, x(t ) , do qual sabe que peridico com 0 = 1 rads-1 e tem
uma representao por uma srie de Fourier cujos coeficientes no nulos so
x 3 = j , x 1 = j 4 , x1 = j 4 e x 3 = j . Obtenha um expresso analtica simples
deste sinal, correspondente srie trigonomtrica de Fourier.
.
11. Considere um sinal peridico cuja frequncia
angular fundamental 0 = 2 rads-1. Este sinal tem um 0.5 xn
desenvolvimento em srie de Fourier onde os 0.25
coeficientes xn so reais e esto representados no grfico 0
ao lado. Obtenha uma expresso para este sinal. -2 -1-0.25 0 1 2 3

-0.5

Figura P1. Grfico de xn

12. Considere um sinal peridico cuja frequncia angular fundamental 0 = 1 rads-1.

Este sinal tem um desenvolvimento em srie de Fourier onde os coeficientes xn so
todos nulos com excepo de x 3 = 1 2 j , x 2 = 1 2 , x 2 = 1 2 e x 3 = 1 2 j .
Obtenha a representao deste sinal por uma srie de Fourier trigonomtrica.

53
 A 0 < t < T0 2
13. Considere o sinal peridico, x(t ) , de perodo T0 tal que x(t ) =
0 T0 2 < t < T0
2
j (2m +1) t
A A
cujo desenvolvimento em srie de Fourier x(t ) =
1
2
j
m = 2m + 1
e T0
.

Obtenha, a partir desta expresso, uma representao por desenvolvimento em srie

A T0 4 < t < T0 4
de Fourier de y(t ) , tambm de perodo T0, tal que y(t ) = .
0 T0 4 < t < 3T0 4

14. Considere o sinal x(t ) do problema 3. Admita que este sinal passa num filtro
passa banda ideal centrado na frequncia 3 10 5 Hz e com uma largura de banda de
10 5 Hz. Obtenha uma representao do sinal, y(t ) , sada do filtro por uma srie de
Fourier.

15. Considere o trem de impulsos de Dirac do problema 5 com T0 = 10 4 s. Admita

que este sinal passa num filtro passa banda ideal centrado na frequncia 100 kHz e
com uma largura de banda de 25 kHz. Obtenha uma representao do sinal, y(t ) ,
sada do filtro por uma srie de Fourier.

16. Considere o sistema da figura onde o sinal de entrada tem um desenvolvimento

+ 4
em srie de Fourier dado por x(t ) = 10 4 e j 2 n10 t e o filtro um filtro passa
n=
banda ideal centrado na frequncia 100 kHz x(t) y(t)
e com uma largura de banda de 22 kHz.
Obtenha a representao do sinal, y(t ) , por
uma srie de Fourier, sada do filtro.
Figura P2. Sistema do problema 17

17. Considere o sinal x(t ) representado pela srie de Fourier

x(t ) =
4 + ( 1)n

n = 0 (2n + 1)
[ ]
cos 2(2n + 1)10 3 t . Admita que este sinal passa num filtro passa

f
baixo ideal com H ( f ) = . Obtenha uma expresso para o sinal de sada,
4000
y(t ) .

54
18. Considere o sinal x(t ) , peridico de perodo T0 = 10 5 s, cuja representao por
4 ( 1)
[ ]
n
uma srie de Fourier dada por x(t ) = cos 2(2n + 1)10 5 t . Admita que
n =0 2n + 1
este sinal passa num filtro com resposta em frequncia H ( f ) dado na figura. Obtenha
uma expresso para o sinal sada do filtro.

| H(f ) H ( f )
6

2

600 0 600 f(kHz)

f(kHz)
2

Figura P3. Resposta em frequncia do sistema do problema 18

55
56
 Transformada de Fourier

Introduo

Pretendemos alargar o tratamento da srie de Fourier ao caso, mais geral de sinais

arbitrrios, ou seja sinais no peridicos.

Da srie transformada de Fourier

Consideremos, ento, um sinal x(t), no peridico e vamos efectuar uma expanso

deste sinal que seja vlida no intervalo T0 2 < t T0 2 , onde T0 um valor
arbitrrio. Consideremos o sinal truncado
x(t ) T0 2 < t T0 2
xT0 (t ) =
0 outros valores
ou seja, um sinal que coincide com x(t) no intervalo e nulo fora dele e, a partir dele
construamos o sinal peridico

xT (t ) = xT0 (t nT0 )
p
0
n =
que tambm coincide com o sinal x(t) no referido intervalo. Assim, uma representao
do sinal peridico por uma srie de Fourier tambm ser uma representao vlida do
sinal x(t) nesse intervalo. No desenvolvimento em srie de Fourier os coeficiente so
n
T 2 j 2
1 0
xT ()e
p p T0
xn =
T0 T 2 0
d
0
n
T 2 j 2
1 0
= x ( )e T0
d
T0 T 2
0
e
n
j 2 t
x(t ) = xT (t ) =
p p T0
xn e T0 2 < t T0 2
0
n =
ou
j 2 j 2 t
n n
1 T0 2
x(t ) = x()e
T0
d e T0
n = T0 T0 2

Fazendo T0 podemos obter um expanso do sinal que seja vlida para todos os
valores de t. Deste modo, vamos fazer
n
f = = nf 0
T0

57
 f = (n + 1) f 0 nf 0 = f 0 =
1
T0
e
T0 2
x(t ) = f x( )e j 2f d e j 2ft
n = T0 2

1.5

1
a)
x

0.5

0
-6 -4 -2 0 2 4 6
1.5 t
xtruncado

1
b)
0.5

0
-6 -4 -2 0 2 4 6
1.5 t
xperiodico

1
c)
0.5

0
-6 -4 -2 0 2 4 6
t

Figura 1. a) Sinal original, no peridico, b) sinal truncado

e c) sinal peridico construdo a partir de b).

Fazendo T0 vem f0 0, f 0, o somatrio tende para um integral e os limites

do integral entre parntesis tendem para infinito, pelo que

x(t ) = x()e j 2f d e j 2ft df


Define-se

X( f ) = x(t )e
j 2 ft
dt

e

x(t ) = X( f )e
j 2ft
df

o que o equivalente do desenvolvimento em srie de Fourier para sinais no
peridicos. A funo X(f) equivalente aos coeficientes {xn} no desenvolvimento em
srie de Fourier e fornece as componentes espectrais do sinal x(t) em mdulo e fase,
que neste caso so funes contnuas de f e no discretas como no caso de sinais
peridicos.

58
 Teorema da transformada de Fourier

Seja x(t) um sinal que satisfaz as condies**seguintes

1. x(t) absolutamente integrvel, i.e.,

x(t ) dt <

2. O nmero de mximos e mnimos de x(t) em qualquer intervalo finito nos
tempos finito.
3. O nmero de descontinuidades de x(t) em qualquer intervalo finito nos tempos
finito.
ento a transformada de Fourier de x(t) dada por

X( f ) = x(t )e
j 2 ft
dt

e o sinal x(t) pode obter-se a partir daquela por

x(t ) = X( f )e
j 2ft
df

X(f) uma funo complexa designada de espectro do sinal x(t) com amplitude |X(f)| e
fase X(f) que representam as componentes do sinal x(t) s vrias frequncias.
Representaes comuns destes sinais so
X(f) = [x(t)]
x(t) = 1[X(f)]
onde X(f) a transformada de Fourier do sinal x(t) e este a transformada inversa de
Fourier do sinal X(f) ou ainda sob a forma de um par de transformadas
x(t) X(f)
Se usarmos a frequncia angular em vez de da frequncia f, vem

X () = x(t )e
jt
dt

e
1
x(t ) = X ()e jt d
2
Das expresses da transformada de Fourier e da transformada inversa vem

x(t ) = x()e j 2f d e j 2ft df



= e j 2f (t )df x( )d


Por comparao com

x(t ) = (t )x()d

temos

**
Condies de Dirichlet.

59

j 2f (t )
(t ) = e df

ou

(t ) = e
j 2ft
df

i.e., temos o primeiro par de transformadas
(t) 1

Exemplo 1.
A transformada de Fourier de (t )
12
(t )e
j 2ft
[(t)] = dt = e j 2 ft dt =
1 2

=
1
j 2f
[
e jf e jf =
senf
f
]
= senc ( f )

1 1
(f)
x(t)

0.5 0.5

0 0

-2 -1 0 1 2 -10 -5 0 5 10
t f

a) (t ) b) senc(f)
Figura 2. Par de transformadas (t ) senc(f)

Propriedades da transformada de Fourier

Linearidade

Sejam x(t) e y(t) sinais arbitrrios, ambos com transformada de Fourier X(f) e Y(f). O
sinal z(t ) = Ax(t ) + By(t ) tambm tem transformada de Fourier Z(f) sendo
Z( f ) = AX ( f ) + BY ( f )

Translao nos tempos

Seja o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). O sinal y(t ) = x(t t 0 ) tambm
tem transformada de Fourier. Assim

60

x(t ) = X( f )e
j 2ft
df

e

j 2f (t t 0 )
x(t t 0 ) = X( f )e df

[ ]

= e
j 2ft 0
X ( f ) e j 2 ft df

pelo que
[x(tt0)] = e j 2 ft 0 X ( f )

Exemplo 2.
A transformada de Fourier de x(t) = (t 0,5)
[x(t)] = [ (t)] e j 2f 0.5 = senc ( f )e jf

Conjugao

Seja o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). O sinal y (t ) = x (t ) tambm tem
transformada de Fourier, sendo

X( f ) = x(t )e
j 2 ft
dt


X ( f ) = x (t )e dt
j 2ft

ou, substituindo f por f, vem

X ( f ) =

x (t )e
j 2ft
dt

pelo que
x*(t) X *(f)
Para sinais reais tem-se
x*(t) = x(t)
e

X ( f ) = x (t )e
j 2ft
dt = x(t )e
j 2ft
dt = X ( f )

ou seja
X ( f ) = X ( f )
e o sinal X(f) tem simetria hermitiana, pelo que
Re[X ( f )] = Re[X ( f )]
Im[X ( f )] = Im[X ( f )]
a sua parte real par e a parte imaginria mpar, ou

61
 X ( f ) = X ( f )
X ( f ) = X ( f )
o seu mdulo par e a sua fase mpar.
Se o sinal alm de real for par, i.e. x(t ) = x( t ) , ento

X ( f ) = x(t )e
j 2ft
dt = x( )e
j 2f
d = x()e
j 2 f
d = X ( f )

sendo X(f) par e real ( Im[X ( f )] = 0 ).
Se o sinal alm de real for mpar, i.e. x(t ) = x( t ) , ento
X ( f ) = X ( f )
sendo X(f) mpar e imaginrio ( Re[X ( f )] = 0 ).

Exemplo 3.
O sinal x(t) = (t ) , do exemplo 6, que um sinal real e par, tem uma
transformada de Fourier X(f) = senc(f) que um sinal par e real.
Calculemos a transformada do sinal y(t) = (t + 0,5) (t 0,5), que um
sinal real e mpar.
Y ( f ) = senc( f )e jf senc ( f )e jf =
e jf e jf
= j 2senc ( f )= j 2senc ( f )sen(f )
j2
O sinal Y(f) um sinal mpar e imaginrio.

1.5
1

0.5
0.5
(f)
y(t)

0 0
Y

-0.5
-0.5

-1

-1
-1.5

-2 -1 0 1 2 -10 -5 0 5 10
t f

a) y(t) = (t + 0,5) (t 0,5) b) Y ( f ) = j 2senc ( f )sen(f )

Figura 3. Par de transformadas y(t) Y(f)

Diferenciao e integrao

Seja o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). O sinal dx(t ) dt tambm tem
transformada de Fourier, sendo
dx(t )
= [ j 2fX ( f )]e j 2ft df
dt

62
pelo que
dx(t )
j 2fX ( f )
dt
Tambm
t X( f ) 1
x( )d = + X (0)( f )
j 2f 2
onde X(0) a componente contnua de x(t).

Exemplo 4.
t
A transformada de Fourier do sinal u(t) pode obter-se de ( )d = u (t ) .

Sabendo que
(t) 1
vem, ento
+ ( f )
1 1
u(t)
j 2f 2

Mudana de escala no tempo

Seja o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). O sinal x(at) tambm tem
transformada de Fourier, sendo

[x(at )] = x(at )e j 2ft dt

E, fazendo uma mudana de varivel, = at, com a 0, vem
1
x( )e j 2f a d a > 0
[x(at )] =
a
1 x( )e j 2f a d a < 0
a

pelo que
[x(at )] = 1 X
f
a a

Exemplo 5.
A transformada de Fourier de x(t) = (0,5 t)
f
= 2senc (2 f )
1
[x(t)] = senc
0,5 0,5

Vemos que a transformada de Fourier de um sinal expandido no tempo se apresenta

comprimida nas frequncias e, vice versa, a transformada de Fourier de um sinal
comprimido no tempo se apresenta expandida nas frequncias.

63
 Dualidade

Seja o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). Ento, o sinal X(t) tem a seguinte
transformada de Fourier
[X(t)] = x(f)
ou
[X(t)] = x(f)

Exemplo 6.
Pela dualidade temos do par de transformadas
(t) 1
que
1 (f)
Tambm, de
(t) senc(f)
vem
senc(t) (f)

Diferenciao nas frequncias

Seja o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). A transformada inversa do sinal
dX ( f ) df
dX ( f )
= j 2tx(t )e j 2ft dt
df
pelo que
j dX ( f )
[tx(t )] =
2 df
Tambm

[t x(t )] = 2j
n
dn
n
X( f )
df n

Exemplo 7.
Obtenha a transformada de Fourier de x(t) = t.

Tem-se
j d j d j
[t] = [t 1] = [1] = ( f ) = ' ( f )
2 df 2 df 2

Modulao ou translao nas frequncias

Seja o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). O sinal cuja transformada de
Fourier X(ff0)

64
 [e j 2f 0 t
]
x(t ) = X ( f f 0 )

Exemplo 8.
Obtenha a transformada de Fourier de x(t) = cos(2f0t).

Tem-se
x(t ) = (
1 j 2f0t
2
e + e j 2f0t )
de [1] = (f), vem
X( f ) =
1
[( f f0 ) + ( f + f0 )]
2

Convoluo

Sejam os sinais x(t) e h(t) com transformadas de Fourier X(f) e H(f). A transformada

de Fourier do sinal y(t ) = x(t ) h(t ) = x(t )h( )d


[y(t )] = x(t )h( )d e j 2ft dt



= h ( ) x (t )e j 2ft
dt d


onde [x(t )] =e j 2f X ( f ) , pelo que

[y(t )] = X( f ) h( )e j 2f d = X( f )H ( f )

Portanto
[x(t ) h(t )] = X( f )H ( f )
Exemplo 9.
Obtenha a transformada de Fourier do sinal (t).

Sabemos que
(t) = (t) * (t)
Ento

[(t)] = [(t)] [(t)] = senc2(f)

65
 Multiplicao

Sejam os sinais x(t) e y(t) com transformadas de Fourier X(f) e Y(f), respectivamente.
A transformada de Fourier do sinal x(t )y(t )
[x(t )y(t )] = X( f ) Y ( f )
Exemplo 10.
Considere o sinal x(t) com transformada de Fourier X(f). Determine a
transformada do sinal produto
y(t) = x(t) sen(2f0t)

Como
sen(2f0t ) = (
1 j 2f0t
2j
e e j 2f0t )
Vem
[sen(2f0t)] =
1
[( f f0 ) ( f + f0 )]
2j
e
[y(t)] = X(f) *
1
[( f f0 ) ( f + f0 )]
2j

[y(t)] =
1
[X ( f f0 ) X ( f + f0 )]
2j

Relao de Parseval

Sejam os sinais x(t) e y(t) com transformadas de Fourier X(f) e Y(f). Assim


x (t )y
(t )dt = X ( f )e j 2ft
df Y ( f ' )e j 2f ' t
df ' dt




= X ( f )e j 2ft df Y ( f ' )e j 2f ' t df ' dt


= X ( f ) Y ( f ' ) e j 2 ( f f ' )t dt df ' df


= X ( f ) Y ( f ' )( f f ' )df ' df


X( f )Y ( f )df

=

66
 Exemplo 11.
Usando esta propriedade calcule o integral

senc (t )dt
3

Como [(t)] = senc(f) e [(t)] = senc2(f), por dualidade tem-se

2
[senc(t)] = (f) e [senc (t)] = (f). Ento

senc (t )dt = ( f )( f )df = 1 2 + 1 2 2 = 4
3 1 1 1 3

1
I(t)TRI(t)

0.5
P

0
-1 -0.5 0 0.5 1
t

Figura 4. Sinal ( f )( f )

Teorema de Rayleigh

Quando y(t) = x(t) o resultado anterior vem

x(t ) dt = X( f )
2 2
df

Autocorrelao

A funo de autocorrelao do sinal x(t), com transformadas de Fourier X(f),

definida por

R x ( ) = x(t )x (t )dt

e a sua transformada de Fourier vem
[R x ()] = X ( f ) 2
uma funo real da frequncia. de notar que Rx ( ) = x( ) x ( ) , pelo que a
transformada se obtm aplicando o teorema da convoluo.

Momentos

O momento de ordem n do sinal x(t), com transformadas de Fourier X(f), definido

por
n
j dn
t x (t )dt = n
X( f ) f = 0
2 df n

67
 Tabela I Pares de transformadas de Fourier

x(t) X(f)
(t) 1
1 (f)
(t t0) e j 2 ft0
e j 2ft0 (f f0)
cos(2f0t) [(f f0) + (f + f0)]/2
sen(2f0t) [(f f0) (f + f0)]/2j
(t) senc(f)
(t) senc2(f)
eatu(t), a > 0 1 / (a + j2f)
teatu(t), a > 0 1 / (a + j2f)2
ea|t| 2a / [a2 + (2f)2]
2 2
e t e f
sgn(t) 1 / (jf)
u(t) [(f) + 1 / (jf)] / 2
(t) j2f
1/t jsgn(f)

n= f Tn0
n= +
n= (t nT0 )
n= + 1
T0

Para n = 0 vem

x(t )dt = X (0)

A tabela I fornece um conjunto de pares de transformadas de Fourier de sinais de uso
mais corrente.

Transformada de Fourier de sinais peridicos

A tabela I fornece j algumas transformadas de sinais peridicos, como os sinais

e j 2ft0 , cos(2f0t), sen(2f0t) e n= (t nT0 ) .
n= +
As transformadas destes sinais
tm em comum serem todas constitudas por impulsos de Dirac no domnio das
frequncias.
Consideremos x(t) um sinal peridico de perodo T0 com uma expanso em srie de
Fourier de coeficientes {xn}

68
 n
j 2 t
x(t ) = xn e T0
n =
A sua transformada de Fourier vem
n
[x(t )] = x n f
n = T0
Ento, de um modo geral, a transformada de Fourier de um sinal peridico consiste
numa sequncia de impulsos de Dirac para todos os mltiplos da frequncia
fundamental do sinal peridico e os pesos dos impulsos so os coeficientes {xn} da
expanso em srie de Fourier. A partir desta expresso possvel obter um novo
mtodo de clculo dos coeficientes {xn}. Consideremos de novo o sinal truncado
x(t ) T0 2 < t T0 2
xT0 (t ) =
0 outros valores
a partir do qual podemos exprimir x(t) como

x(t ) = xT0 (t nT0 )
n =
e, exprimindo xT0 (t nT0 ) = xT0 (t ) (t nT0 ) , tem-se

x(t ) = xT0 (t ) (t nT0 )
n =
cuja transformada de Fourier
1 n
X ( f ) = XT0 ( f ) f
T0 n = T0
ou
1 n n
X( f ) = XT0 f
T0 n = T0 T0

e, por comparao com [x(t )] = xn f n tem-se que
n = T0
1 n
xn = XT0
T0 T0
Assim, para calcular os coeficientes {xn} possvel efectuar o seguinte procedimento
1. Obter o sinal truncado, xT0 (t ) .
2. Calcular a sua transformada de Fourier, [xT0 (t )].
3. Calcular o valor de [xT0 (t )] para f =
n
T0
e multiplicar por
1
T0
.

Exemplo 12.
Aplique o mtodo apresentado para obter os coeficientes do desenvolvimento

t nT0
em srie de Fourier do sinal x(t ) = do exemplo 1.
n =

1. O sinal truncado,

69
 t
xT0 (t ) =

2. A sua transformada de Fourier,
[ ]
xT0 (t ) = senc(f)
3. Pelo que xn vem
n
xn = senc
T0 T0

Passagem por SLIT

Vimos que a sada de um SLIT igual convoluo do sinal de entrada e da resposta

impulsional do sistema, o que no domnio das frequncias dado pelo produto das
respectivas transformadas
Y ( f ) = X ( f )H ( f )
onde H(f) a resposta em frequncia do sistema. Esta tambm pode ser obtida do
conhecimento dos sinais de entrada e de sada atravs da relao
H( f ) = Y ( f ) X( f )
onde H ( f ) = H ( f ) e j H ( f ) , sendo H ( f ) a sua resposta em amplitude, por vezes
tambm designada de ganho do sistema, e H ( f ) a sua resposta em fase. Dada a
simplicidade daquela relao o procedimento mais expedito para obter o sinal de
sada, y(t), no domnio dos tempos ser calcular as transformadas de Fourier de x(t) e
de h(t), respectivamente X(f) e H(f), efectuar o seu produto, obtendo Y(f), e calcular a
transformada inversa de Fourier.

Exemplo 13. R
Obtenha a resposta em frequncia do
circuito RC, sabendo que a relao entrada + +
sada dada por x(t) C y(t)
dy (t ) - -
RC + y (t ) = x(t )
dt
Figura 5. Circuito RC.

Calculando a transformada de Fourier desta equao tem-se

( j 2fRC + 1)Y ( f ) = X( f )
e
Y( f )
H( f ) =
1 1
= =
X ( f ) 1 + j 2fRC 1 + j ( f f 0 )
onde f0 = 1 / 2RC e as respostas em amplitude e fase so
[
H ( f ) = 1 + ( f f 0 )2 ]
1 2

f
H ( f ) = arctg
f0

70
 Exemplo.14.
Considere que o circuito RC do exemplo anterior tem entrada o sinal
x(t) = Au(t) e obtenha um expresso para o sinal de sada.

A transformada de Fourier de x(t) X(f) = A[(f) + 1 / (jf)] / 2 e a resposta em

frequncia do circuito RC
H( f ) =
1
1 + j 2fRC
pelo que
A 1 A( f ) A 1
Y ( f ) = ( f ) +
1 1
= + =
2 jf 1 + j 2fRC 2 2 jf 1 + j 2fRC
A( f ) A 1 2RC A 1
= ( f ) +
A
= +
2 2 jf 1 + j 2fRC 2 jf (1 RC ) + j 2f
e a sua transformada inversa y(t) vem
( )
y (t ) = Au(t ) Ae t RC u(t ) = A 1 e t RC u(t )

Filtros ideais

Um filtro ideal um sistema que apenas deixa passar sinais com componentes de
frequncia num dado intervalo no eixo das frequncias e rejeita todas as outras
componentes desses sinais. Os tipos mais comuns de filtros ideais so:
1. Filtro ideal passa baixo
O filtro ideal passa baixo tem uma resposta em amplitude e fase do tipo (Fig. 6)
1 f < W 2ft 0 f < W
H( f ) = H ( f ) =
0 f > W 0 f >W
onde W a frequncia de corte do filtro e, tambm, a sua largura de banda.

1
1
H)]
|

f
)

(
H1f
(

h
p
[
|

-W f W -W f W

a) H ( f ) b) H ( f )
Figura 6. Resposta em amplitude e fase do filtro ideal passa baixo

2. Filtro ideal passa alto

O filtro ideal passa alto tem uma resposta em amplitude e fase do tipo (Fig. 7)
0 f < W 0 f <W
H( f ) = H ( f ) =
1 f > W 2ft 0 f > W
para este filtro no definida largura de banda.

71
 1

H
2)]
)|

f
(
H2f
(

h
p
[
|

-W f W -W f W

a) H ( f ) b) H ( f )
Figura 7. Resposta em amplitude e fase do filtro ideal passa alto

3. Filtro ideal passa banda

O filtro ideal passa banda tem uma resposta em amplitude e fase do tipo (Fig. 8)
1 W1 < f < W2 2ft 0 W1 < f < W2
H( f ) = H ( f ) =
0 outros valores 0 outros valores
Define-se largura de banda deste filtro como LB = W1W2.

1 H
3)]
)|

f
(
H3f
(

h
p
[
|

f W1 W2 f W1 W2

a) H ( f ) b) H ( f )
Figura 8. Resposta em amplitude e fase do filtro ideal passa banda

4. Filtro ideal stop banda ou tampo

O filtro ideal stop banda tem uma resposta em amplitude e fase do tipo (Fig. 9)
0 W1 < f < W2 0 W1 < f < W2
H( f ) = H ( f ) =
1 outros valores 2ft 0 outros valores
para este filtro no definida largura de banda. Todos os filtros tm respostas em fase
lineares, t0 uma constante, em f e, portanto, no introduzem distoro de fase.

1
4
H)]
)|

f
(
H4f
(

h
p
[
|

f W1 W2 f W1 W2

a) H ( f ) b) H ( f )
Figura 9. Resposta em amplitude e fase do filtro ideal stop banda

Constatamos, tambm, que todos os filtros ideais so sistemas no causais e

consequentemente no realizveis fisicamente.

Largura de banda e tempo de subida

Para filtros causais, como o filtro RC do exemplo anterior, define-se largura de banda
a 3 dB, LB3dB, como a gama de frequncias em que a sua resposta em amplitude

72
superior ao valor de H ( f ) mx 2 , valor de metade da potncia mxima do sistema.
No caso de um filtro passa baixo a largura de banda corresponde ao intervalo entre
zero e a frequncia de metade da potncia mxima do sistema, enquanto que para um
filtro passa banda a largura de banda a diferena entre as duas frequncias para as
quais o valor de H ( f ) baixa para H ( f ) mx 2 . de salientar que todas as
frequncias aqui referidas so positivas.

Exemplo 15.
Para obter a largura de banda a 3 dB, LB3dB, do circuito RC tem-se
[
H ( f ) = 1 + ( f f 0 )2 ]
1 2

cujo mximo ocorre para f = 0, pelo que

H ( f ) mx 1
=
H( f ) 2
ocorre para f = f0 = 1 / 2RC e a largura de banda a 3 dB LB3dB = (2RC)1.

O tempo de subida de um sinal em degrau o intervalo de tempo que decorre desde

10% at 90% do seu valor final. No caso do filtro RC passa baixo com um degrau
unitrio entrada com tempo de subida nulo e amplitude A, tem, sada, um sinal
com amplitude A, mas com uma subida suave e, portanto, um tempo de subida finito.
Da definio de tempo de subida, consideremos que 10% de A ocorre no instante tm,
tal como 90% de A ocorre no instante tM, assim
( )
A 1 e t m RC = 0.1A
ou
tm
= ln(0.9 )
RC
e
( )
A 1 e t M RC = 0.9 A
ou
tM
= ln(0.1)
RC
Deste modo
TR = TM Tm = RC [ ln(0.1) + ln(0.9)]
Em termos da largura de banda a 3 dB do filtro RC que LB3dB = (2RC)1 temos
ln(0.1) + ln(0.9 ) 0.35
TR = =
2LB3dB LB3dB
Para um filtro passa baixo o tempo de subida inversamente proporcional sua
largura de banda. Embora no seja aqui verificado a relao entre o tempo de subida e
a largura de banda sempre uma relao de proporcionalidade inversa. Outras
definies podem ser consideradas quer de largura de banda quer de tempo de subida,
sendo a relao de proporcionalidade inversa entre elas sempre verificada.

73
 Problemas

1. Obtenha a transformada de Fourier em mdulo e fase e faa a correspondente

representao grfica dos sinais:
a) x(t ) = e at u(t ), a > 0 .
b) x(t ) = e |t| , > 0 .

2. Determine as transformadas de Fourier dos seguintes sinais:

1 1 1 1
a) x(t ) = t + + t . b) x(t ) = cos (t )
2 2 2 2
c) x(t ) = sen(t ) . d) sgn(t ) .
3
e) x(t ) = t . f) x(t ) = senc 2 (t ) .
2

g) x(t ) = 1 t . h) x(t ) = n = (t nT0 ) .
0 t < 1
1 1 t < 2
1
i) x(t ) = 1,5 2 t 3 j) x(t ) = (t ) (1 + cos 2t ) .
1 3 < t 4 2

0 t > 4
k) x(t ) = 2senc(t ) cos (2f 0 t ) . l) x(t ) = cos(t ) (t ) .

3. Calcule e represente graficamente a transformada de Fourier de y(t), sendo

n
y (t ) = x(t ) t , quando x(t ) = senc 2 (t ) .
n=
2

4. Considere o sinal x(t ) com transformada de Fourier X ( f ) . Obtenha a transformada

de Fourier do sinal y (t ) = x(t )e j 2f0t .

5. Considere o sinal x(t ) com transformada de Fourier X ( f ) como o sinal de entrada

de um sistema de tal modo que a transformada de Fourier do sinal de sada
Y ( f ) = j 2fX ( f ) . Caracterize este sistema.

6. O sinal entrada de um sistema linear e invariante no tempo x(t ) = senc (1t ) ,

sendo a resposta impulsional do sistema h(t ) = senc ( 2 t ) . Determine o sinal de sada
quando 1 > 2 .

7. Determine a transformada de Fourier do sinal y(t ) = x(t ) cos(2f 0 t ) , sabendo que o

sinal x(t ) tem por transformada de Fourier X ( f ) .

74
8. Calcule a transformada inversa de Fourier dos sinais:
a) X ( f ) = 2senc ( f ) + senc( f 1) + senc ( f + 1) .

[( ) (
b) X ( f ) = f 10 5 + f + 10 5 .
1
2
)]
9. Considere um sistema com resposta em frequncia H ( f ) = (4 + j 2f )1 que tem
entrada o sinal x(t ) = 50 cos (3t ) . Obtenha uma expresso para o sinal de sada y(t ) .

75
76
 Transformada de Laplace

Introduo

Vimos, no estudo da anlise de Fourier, a importncia dos sinais exponenciais

complexas como funes prprias dos SLIT. Um sinal pode assim ser representado
como uma combinao linear de exponenciais complexas da forma e j 2ft ou e jt .
No entanto, esta caracterizao das exponenciais complexas como funes prprias
dos SLIT ainda vlida para exponenciais da forma e st , onde s no
necessariamente um imaginrio puro da forma s = j, mas pode tomar um valor
complexo arbitrrio.
Assim, ao passar de s = j para s = + j vamos generalizar a transformada de
Fourier e definir a transformada de Laplace. Esta, tal como a transformada de Fourier,
pode ser usada no estudo de sinais e de sistemas. No entanto, o seu contexto de
aplicao mais amplo permitindo, por exemplo, analisar as condies iniciais de um
sistema e investigar as suas condies de estabilidade.

Da transformada de Fourier de Laplace

No ltimo pargrafo do captulo 2 vimos que a resposta de um SLIT com resposta

impulsional h(t) a uma entrada exponencial complexa da forma est era
y (t ) = H (s )e st
onde

H (s ) = h(t )e
st
dt

que representa a transformada de Fourier de h(t), quando s = j, e representa a
transformada de Laplace de h(t), quando s = + j, i.e. uma varivel complexa
arbitrria com parte real e imaginria.
Define-se transformada de Laplace de um sinal x(t) como

X (s ) = x(t ) e
st
dt

onde s a varivel complexa da forma s = + j, com parte real e parte imaginria
. Esta equao define o que se pode designar de transformada de Laplace bilateral
em contraste com a transformada de Laplace unilateral que definida como

X (s ) = x(t ) e
st
dt
0
onde 0 = lim (0 ) . As duas definies so equivalentes quando x(t) = 0 para t < 0.
0
No texto que segue vamos omitir a designao de bilateral, a menos que seja
necessrio discriminar a definio utilizada.

77
Assim, designa-se, genericamente
X(s) = {x(t)}
e representa o par x(t) e X(s) como
x(t) X(s)
Pelo que vimos atrs podemos dizer que
X (s ) s = j = {x(t)}
Mas tambm podemos relacionar a transformada de Laplace com a de Fourier,
fazendo s = + j, vem

( + j)t
X ( + j) = x(t ) e dt

[x(t )e ]e

t jt
= dt

A transformada de Laplace de x(t) pode ser interpretada como sendo a transformada
de Fourier do sinal x(t )e t , i.e. x(t) multiplicado por um sinal exponencial real.

Regio de convergncia da transformada de Laplace ROC

Se a transformada de Laplace de x(t) equivalente transformada de Fourier do sinal

x(t )e t , ento necessrio que sejam verificadas as condies de Dirichlet, em
particular o sinal x(t )e t deve ser absolutamente integrvel, i.e.,

x(t )e dt <
t

Assim, a gama de valores da varivel complexa s para a qual a transformada de
Laplace converge absolutamente designa-se de regio de convergncia da
transformada de Laplace ROC.

Exemplo 1.
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t ) = e at u(t ) .

X (s ) = e
at
u(t ) e st dt =



(s + a )t
e (s + a )
Re(s ) > a
1
= e dt = =
0 s + a 0 s + a
uma vez que lim e (s+ a )t = 0 se Re(s + a ) > 0 ou Re(s) > a . A ROC
t
encontra-se representada na figura 1. Quando a = 0, x(t) o sinal degrau
unitrio e a sua transformada de Laplace X(s) = 1 / s, Re(s) > 0.

78
 j j

-a -a

a>0 a<0
Figura 1. Plano s e ROC de X(s).

A figura 1 representa a regio de convergncia absoluta da transformada de Laplace

do sinal x(t) do exemplo1 no plano complexo por uma rea a tracejado direita da
recta = a e que no a inclui. Nas aplicaes da transformada de Laplace usual
designar o plano complexo como plano s, o eixo real como eixo e o eixo imaginrio
como eixo j, respectivamente.

Exemplo 2.
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t ) = e at u( t ) .

0
X (s ) = e at u( t ) e st dt = e (s + a )t dt = Re(s ) < a
1

s+a

j j

-a -a

a>0 a<0
Figura 2. Plano s e ROC de X(s).

79
No exemplo 2 calculamos a transformada de Laplace do sinal x(t ) = e atu( t ) ,
a , e verificamos que ela igual do exemplo 1, X (s ) = 1 (s + a ) , no entanto a sua
regio de convergncia diferente, sendo Re(s ) < a . Deste modo, para caracterizar
completamente a transformada de Laplace de um sinal necessrio especificar a
regio de convergncia absoluta como parte da transformada.

Plos e zeros

De uma forma geral, a transformada de Laplace de um sinal uma funo racional de

s, i.e. a razo de dois polinmios em s
N (s )
X (s ) =
D(s )
b s m + bm 1s m 1 + L + b1s + b0
= m
a n s n + a n 1s n 1 + L + a1s + a0
(s z1 )(s z 2 )L (s z m )
=K
(s p1 )(s p 2 )L (s pn )
onde os coeficientes bk e ak so constantes e m e n so inteiros positivos. O sinal X(s)
designa-se de funo racional prpria se n > m e de funo racional imprpria se
n m. As razes do polinmio numerador, N(s), designam-se zeros, zk, de X(s) uma
vez que X (s ) s = z = 0 . Analogamente, as razes do polinmio denominador, D(s),
k
designam-se plos, pk, de X(s) uma vez que X (s ) s = p = . Obviamente, os plos no
k
pertencem regio de convergncia absoluta de X(s), pelo que estes esto,
necessariamente fora da ROC de X(s) ou, quando muito, na sua fronteira. Plos e
zeros, em conjunto, so designados de frequncias crticas.
A transformada de Laplace de um sinal fica completamente especificada pelas suas
frequncias crticas a menos de um factor de escala K. Os plos representam-se no
plano complexo por s e os zeros por s.

Exemplo 3.
2s
Considere X (s ) = Re(s ) > 1 .
(s + 1)(s + 3)
Os plos de X(s) so p1 = 1 e p2 = 3, e z1 = 0 o seu nico zero e a sua
representao no plano s est feita na figura 3.

80
 j

-1 0
-3

Figura 3. Representao da ROC de X(s) e das suas frequncias crticas.

Propriedades da regio de convergncia

Vimos como dois sinais muito diferentes tm transformadas de Laplace com

expresses iguais, diferindo apenas nas respectivas regies de convergncia. Vamos,
assim, enumerar um conjunto de propriedades da regio de convergncia, que a
permitem desenhar a partir da expresso algbrica de X(s) e do conhecimento de x(t).

1. A ROC de X(s) consiste em faixas paralelas ao eixo j no plano s.

Esta propriedade resulta da aplicao das condies de convergncia de
Dirichlet para que exista transformada de Fourier do sinal x(t )e t . Como
vimos, nos exemplos 1 e 2, esta condio apenas depende de .

2. Para transformadas de Laplace que sejam funes racionais de s, a ROC no

contm plos.
X(s) infinita nos plos e, portanto, a condio de convergncia no
satisfeita.

3. Se x(t) um sinal de durao finita, i.e. x(t) 0 em t1 t t2, e x(t) = 0 em

t < t1 e t > t2, ento a ROC todo o plano s, excepto, eventualmente, s = 0 ou
s = .
De novo, por comparao com o clculo dos exemplos 1 e 2, fcil verificar
que o clculo do integral de Laplace se faz entre os limites t1 e t2, uma vez que
o sinal x(t) nulo fora deste intervalo e, portanto, no h restries a
satisfazer.

Exemplo 4.
Calcule a transformada de Laplace do sinal
1 0<t <T
x(t ) =
0 outros valores

T
T e st 1 e sT
X (s ) = e
st
dt = = s
0 s
0
s

81
 A ROC todo o plano complexo. A expresso da transformada de Laplace
indeterminada na origem. Levantando essa indeterminao o valor obtido T.

Exemplo 5.
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t ) = (t ) .

0+
X (s ) = (t )e
st
dt = (t )e
st
dt = 1 s
0

4. Se x(t) um sinal do lado direito, i.e. x(t) = 0 para t < t1 com t1 < , ento a
ROC da forma
Re(s ) > mx
e a ROC designa-se de semi - plano direito. Neste caso mx o mximo
valor das partes reais dos plos de X(s) e, portanto, o semi - plano direita da
linha vertical Re(s ) = mx no plano s a ROC que no contm nenhum plo
de X(s).

5. Se x(t) um sinal do lado esquerdo, i.e. x(t) = 0 para t > t2 com t2 > , ento
a ROC da forma
Re(s ) < mn
e a ROC designa-se de semi - plano esquerdo. Neste caso mn o mnimo
valor das partes reais dos plos de X(s) e, portanto, o semi - plano esquerda
da linha vertical Re(s ) = mn no plano s a ROC que no contm nenhum
plo de X(s).

6. Se x(t) um sinal dos dois lados, i.e. um sinal de durao infinita que no do
lado direito nem do lado esquerdo, ento a ROC da forma
1 < Re(s ) < 2
onde 1 e 2 so as partes reais de dois plos de X(s) e a ROC uma faixa
vertical no plano s entre as linhas verticais Re(s ) = 1 e Re(s ) = 2 .

Exemplo 6.
a t
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t ) = e

Este sinal pode escrever-se x(t ) = e at u(t ) + e at u( t ) , pelo que

a t
X (s ) = e e st dt

82
 0
X (s ) = e
at st
e dt + e at e st dt = j
0

e (s a ) e (s + a )
0
= + =
s a s + a 0
a a
Re(s ) < a e Re(s ) > a
1 1
= +
sa s+a
2a
= a < Re(s ) < a
s a2
2

Figura 4. Representao da ROC de X(s)

Resultado que s legtimo para a > 0, uma vez que para a < 0 a regio de
convergncia o conjunto vazio e, portanto, no h transformada de Laplace.

Propriedades da transformada de Laplace

Linearidade

Sejam x(t) e y(t) sinais arbitrrios, ambos com transformadas de Laplace X(s) e Y(s),
sendo
x(t) X(s) ROC = R1
y(t) Y(s) ROC = R2

O sinal z(t ) = Ax(t ) + By(t ) tambm tem transformada de Laplace Z(s) sendo
z(t ) = Ax(t ) + By(t ) Z(s ) = AX (s ) + BY (s ) R R1 R2
i.e., a regio de convergncia R contm a interseco de R1 e de R2. de realar que,
quando a interseco de R1 e de R2 o conjunto vazio, ento no existe transformada
de Laplace. Tambm pode acontecer, eventualmente, que a regio de convergncia
seja maior que a interseco de R1 e de R2, por exemplo, se houver uma simplificao
plo - zero.

Exemplo 7.
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t ) = e t cos (3t )u(t )

Este sinal pode escrever-se x(t ) =

2
[
1 (1+ j 3)t
e ]
+ e (1 j3)t u(t ) , pelo que se tem,
fazendo a = 1 j3 no exemplo 1,

83
 e (1+ j3)t u(t ) Re(s ) > 1
1
s + (1 + j3)

e (1 j3)t u(t ) Re(s ) > 1

1
s + (1 j3)
e X(s) vem
1
X (s ) = Re(s ) > 1
1 1
+
2 s + (1 + j3) s + (1 j3)
s +1
= Re(s ) > 1
(s + 1)2 + 9

Translao nos tempos

Seja o sinal x(t) com transformada de Laplace X(s), sendo

x(t) X(s) ROC = R1
O sinal x(t t0) tambm tem transformada de Laplace, sendo
x(t t0) e st 0 X(s) R = R1

Por definio tem-se

x(t t 0 ) e x() e d = e st 0 X (s )
st st 0 s
{x(t t0)} = dt = e

st 0
A multiplicao por e no vai alterar os plos de X(s), pelo que as respectivas
regies de convergncia coincidem.

Exemplo 8.
O sinal do exemplo 4 pode escrever-se como
1 0<t <T
x(t ) = = u(t ) u(t T )
0 outros valores
e a sua transformada de Laplace vem
1 1 sT 1 e sT
X (s ) =
e = s
s s s
A ROC todo o plano complexo, uma vez que o sinal x(t) um sinal de
durao finita.

Translao no domnio dos complexos

Seja o sinal x(t) com transformada de Laplace X(s), sendo

x(t) X(s) ROC = R1
ento
e s 0 t x(t) X(s s0) R = R1 + Re(s0)

84
onde a ROC de X(s s0) igual de X(s) tambm deslocada de Re(s0). Um caso
especial desta propriedade ocorre para s0 = j0, sendo
e j 0 t x(t) X(s j0) R = R1
Embora os plos sejam deslocados de j0, a regio de convergncia no vem
modificada por s depender da parte real destes.

j j

a b a + Re(s0) b + Re(s0)

R1 R

a) ROC de X(s) b) ROC de X(s s0)

Figura 5. Translao da regio de convergncia em s

Exemplo 9.
Calcule a transformada de Laplace de x(t ) = cos (3t )u(t ) .

Considere o par de transformadas de Laplace do exemplo 7.

s +1
e t cos (3t )u(t ) Re(s ) > 1
(s + 1)2 + 9
Temos que
[
x(t ) = e t e t cos(3t )u(t ) ]
pelo que
X (s ) =
(s 1) + 1 Re(s ) > ( 1 + 1)
[(s 1) + 1]2 + 9
s
X (s ) = Re(s ) > 0
s +9
2

Mudana de escala nos tempos

Seja o sinal x(t) com transformada de Laplace X(s), sendo

x(t) X(s) ROC = R1
ento
1 s
x(at) X R = a R1
a a

85
Por definio tem-se
1
x( )e (s a ) d = X
1 s

a a
a>0
a
{x(at)} = x(at ) e dt =
st

1 (s a ) 1 s

a x ( )e d = X a < 0

a a
1 s
{x(at)} = X R = a R1
a a
onde a ROC da transformada de x(at) tambm vem afectada pela mudana de escala
nos complexos, sendo a nova regio de convergncia dada por aR1.

j j

d b ad ab

R1 R

a) ROC de X(s) b) ROC de X(s / a)

Figura 6. Efeito de mudana de escala da regio de convergncia em s

Exemplo 10.
t
Calcule a transformada de Laplace do sinal z(t ) = e .

Este sinal pode escrever-se em termos do sinal do exemplo 6 substituindo a por

1 ou fazendo z(t ) = x(t a ) , pelo que, de
a t 2a
x(t ) = e X (s ) = a < Re(s ) < a
s a2
2
vem, aplicando a propriedade da mudana de escala,
t 2a
z(t ) = e Z(s ) = a a < Re(as) < a
(as)2 a 2
e, como a real,
2
Z(s ) = 1 < Re(s ) < 1
s2 1

86
 Inverso nos tempos

Seja o sinal x(t) com transformada de Laplace X(s), sendo

x(t) X(s) ROC = R1
ento
x(t) X(s) R = R1
Esta propriedade resulta da anterior quando se faz a = 1. A inverso no tempo de x(t)
produz uma inverso do plano s, quer do eixo quer do eixo j.

Exemplo 11.
Calcule a transformada de Laplace de x(t) = u(t).

Do exemplo 1 sabemos que

u(t ) 1 s Re(s ) > 0
pelo que
u( t ) 1 s Re(s ) < 0

Conjugao

Seja o sinal x(t) com transformada de Laplace X(s), sendo

x(t) X(s) ROC = R1
ento
x(t) X(s) R = R1

Se x(t) for real, ento X(s) = X (s ), i.e., se X(s) tiver um plo ou um zero em s0 ento
tambm tem um plo ou um zero em s0.

Exemplo 12.
Esta propriedade facilmente verificada no exemplo 7 onde vimos
s +1
e t cos (3t )u(t ) Re(s ) > 1
(s + 1)2 + 9
( )
onde os plos so s1,2 = 1 j 39 2 e o zero z = 1 e no exemplo 9,
s
cos(3t )u(t ) Re(s ) > 0
s2 + 9
onde os plos so s1,2 = j3 e o zero z = 0.

Convoluo

Sejam x(t) e y(t) sinais arbitrrios, ambos com transformadas de Laplace X(s) e Y(s),
sendo
x(t) X(s) ROC = R1
y(t) Y(s) ROC = R2
ento

87
 x(t) y(t) X(s)Y(s) R R1 R2

Com efeito, do integral de convoluo

xc(t) * y(t) = x( )y(t )d

vem
st

x (
{x(t) * y(t)} = )y (t )d e dt



= x( ) y(t )e st dt d


= x( )e s d Y (s )

= X (s )Y (s )
Tambm aqui, a regio de convergncia R contm a interseco de R1 e de R2.

Exemplo 13.
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t)y(t) onde x(t ) = 3e 2t u(t ) e
y (t ) = 2e 3t u(t ) .

Temos
Re(s ) > 2 Re(s ) > 3
3 2
X(s)Y(s) =
(s + 2) (s + 3)
pelo que
Re(s ) > 2
6
X(s)Y(s) =
2
s + 5s + 6

Diferenciao nos tempos

Seja o sinal x(t) com transformada de Laplace X(s), sendo

x(t) X(s) ROC = R1
ento
dx(t )
sX(s) R R1
dt

A partir da transformada inversa

+ j
x(t ) = X (s )e st ds
1
2j j
tem-se

Ver pargrafo seguinte.

88
 + j
dx(t )
sX (s )e st ds
1
dt
=
2j j
E, tambm se tem R = R1 a menos que ocorra uma simplificao plo zero em s = 0.

Exemplo 14.
Calcule a transformada de Laplace de ' (t ) .

De
(t ) 1 s
vem
' (t ) s s

Integrao nos tempos

Seja o sinal x(t) com transformada de Laplace X(s), sendo

x(t) X(s) ROC = R1
ento
t

x()d
1
X(s) R R1 {Re(s) > 0}

s
Como
t

x()d = x(t) u(t)

e
u(t) 1 / s
ento
x(t) u(t) X(s) / s
A forma de R resulta da eventual introduo de um plo adicional em s = 0, devido
multiplicao por s1.

Exemplo 15.
Esta propriedade facilmente verificada de
(t ) 1 s
u(t ) 1 s Re(s ) > 0
uma vez que
t
u(t ) = ()d

Diferenciao nos complexos

Seja o sinal x(t) com transformada de Laplace X(s), sendo

89
 x(t) X(s) ROC = R1
ento
dX (s )
tx(t) R = R1
ds

De

X (s ) = x(t )e
st
dt

tem-se
dX (s )
= tx(t )e st dt
ds
o que verifica o resultado.

Exemplo 16.
Calcule a transformada de Laplace do sinal x(t ) = te at u(t ) , a .

Do exemplo 1 sabemos que

e at u(t ) Re(s ) > a
1
s+a
pelo que
d 1
te at u(t ) Re(s ) > a
ds s + a
te at u(t ) Re(s ) > a
1
(s + a )2

Teoremas do valor inicial e do valor final

Considere o sinal x(t) com transformada de Laplace X(s), sendo x(t) = 0 para t < 0 e
sabendo que x(t) no contm impulsos nem outras singularidades de ordem superior
na origem (t = 0), ento, a partir da transformada de Laplace, pode obter-se:
1. o valor inicial de x(t), i.e. o limite de x(t) quando t tende para zero
direita,
( )
x 0 + = lim sX (s )
s
2. o valor final de x(t), i.e. o limite de x(t) quando t tende para infinito,
lim x(t ) = lim sX (s )
t s 0

Exemplo 17.
Considere o par de transformadas do exemplo 7
s +1
e t cos (3t )u(t ) Re(s ) > 1
(s + 1)2 + 9
O valor inicial e 0 cos (0)u(0) = 1 , que pode ser verificado por

90
 ( )
x 0 + = lim
s(s + 1)
s (s + 1)2 + 9
= lim
s2 + s
s s 2 + 2s + 10
=1

e o valor final
s2 + s
lim x(t ) = lim =0
t s 0 s 2 + 2s + 10

As propriedades da transformada de Laplace encontram-se resumidas na tabela I. A

representao de um conjunto de pares de transformadas, com a respectiva regio de
convergncia, de sinais usuais est feita na tabela II.

A transformada inversa de Laplace

Vimos j que a transformada de Laplace pode ser interpretada em termos da

transformada de Fourier, como

Tabela I - Propriedades da Transformada de Laplace

Propriedade Sinal Transformada ROC

x(t) X(s) R1
y(t) Y(s) R2
Linearidade Ax(t ) + By(t ) AX (s ) + BY (s ) R R1 R2
Translao em t x(t t 0 ) e st 0 X (s ) R = R1

x(t )
Translao em s s0 t X(s s0) R = R1 + Re(s0)
e
1 s
Mudana de escala x(at) X R = aR1
a a
Inverso em t x(t) X(s) R = R1
Conjugao x(t) X(s) R = R1
Convoluo x(t) y(t) X(s)Y(s) R R1 R2
dx(t )
Diferenciao em t sX(s) R R1
dt
t

x()d
1
Integrao em t X(s) R R1 {Re(s) > 0}
s

dX (s )
Diferenciao em s -tx(t) R = R1
ds
Teoremas do valor inicial e final
Para x(t) causal e sem impulsos nem outras singularidades na origem tem-se:
( )
x 0 + = lim sX (s )
s
lim x(t ) = lim sX (s )
t s 0

91
 [x(t )e ]e

X ( + j) = {x(t) e t } = t jt
dt

para valores de s = + j na regio de convergncia de X(s). Assim, se calcularmos a
transformada inversa de Fourier vem
1
x(t) e t = 1
{X( + j)} = X ( + j) e jt d
2
ou
1
x(t ) = X ( + j) e ( + j)t d
2
ento possvel recuperar x(t) a partir da sua transformada de Laplace calculada para
um conjunto de pontos s = + j na regio de convergncia, com fixo e a variar
entre e +. Por convenincia, vamos fazer a mudana de varivel de para s,
sendo ds = jd, uma vez que constante, e
+ j
x(t ) = X (s )e st ds
1

2j j

Tabela II - Pares de transformadas de Laplace

x(t ) X (s ) ROC
(t ) 1 s
u(t ) 1
s Re(s ) > 0
u( t ) 1
s Re(s ) < 0

tu(t ) Re(s ) > 0

1
s2

Re(s ) > 0
k!
t K u(t ) s k +1

e at u(t )
1
Re(s) > Re(a )
s+ a

e at u( t )
1
s+ a
Re(s ) < Re(a )

Re(s) > Re(a )

1
te atu(t ) (s+ a )2
Re(s) < Re(a )
1
te atu( t ) (s+ a )2
cos 0t u(t )
s
s + 02
2 Re(s ) > 0
0
sen0 t u(t ) Re(s ) > 0
s + 02
2

s+ a
e at cos 0t u(t ) (s+ a )2 + 02 Re(s) > Re(a )
0
e at sen0 t u(t ) Re(s) > Re(a )
(s+ a )2 + 02

92
Esta equao representa x(t) como um integral pesado de exponenciais complexas. O
contorno de integrao uma linha recta no plano complexo, paralela ao eixo j tal
que Re{s} = . Pode escolher-se qualquer linha nestas condies, ou qualquer valor
de desde que esteja contido na regio de convergncia.
Alternativamente ao clculo da transformada inversa de Laplace pode recorrer-se ao
uso de tabelas de pares de transformadas e aplicao das suas propriedades e, no
caso da transformada de Laplace ser uma funo racional, efectuar uma expanso em
fraces simples, i.e. fazer uma expanso da fraco racional numa combinao linear
de fraces de ordem mais baixa.
Se considerarmos X(s) como
X(s) = a1X1(s) + a2X2(s) + + anXn(s)
e X1(s), X2(s), , Xn(s) tiverem transformadas inversas de Laplace x1(t), x2(t), , xn(t),
respectivamente, ento, por linearidade, vem
x(t) = a1x1(t) + a2x2(t) + + anxn(t)

Desenvolvimento em fraces parciais

Se X(s) uma fraco racional da forma

N (s ) (s z1 )L (s z m )
X (s ) = =K
D(s ) (s p1 )L(s pn )
podemos fazer uma expanso em fraces parciais, quer pelo mtodo do denominador
comum quer pelo mtodo de expanso de Heaviside, sendo o ltimo mtodo o mais
expedito. Pelo teorema da expanso de Heaviside vem:

1. X(s) uma funo racional prpria, i.e. m < n

Plos simples
Se todos os zeros do denominador forem distintos, ento
c c
X (s ) = 1 + L + n
s p1 s pn
onde os coeficientes ck so
c k = (s p k )X (s ) s = p
k

Exemplo 18.
Obtenha a transformada inversa de
X (s ) =
10
Re(s) > 2
s 2 + 10s + 16

Os zeros do denominador so s = 2 e s = 8, pelo que

A B
X (s ) =
10
= +
(s + 2)(s + 8) s + 2 s + 8
Pelo mtodo de expanso de Heaviside vem
10(s + 2) 5
A= =
(s + 2)(s + 8) s = 2 3

93
 10(s + 8) 5
B= =
(s + 2)(s + 8) s = 8 3
Ento
5 1 1
X (s ) =
3 s+ 2 s+8
e
x(t ) =
5 2t
3
e (
e 8t u(t ) )
Alternativamente pode usar-se o mtodo do denominador comum, sendo
10 = A(s + 8) + B(s + 2 )
10 = ( A + B )s + 8 A + 2 B
e
A + B = 0 A = 5 3

8 A + 2B = 10 B = 5 3

Plos mltiplos
Se D(s) tem razes mltiplas, i.e., contm factores do tipo (s pi)r, diz-se
que pi um plo mltiplo de X(s) com multiplicidade r. Ento, a expanso
de X(s) contm termos da forma
1 2 r
+ +L+
s p i (s p i )2 (s pi )r
onde

r k =
1 dk
k! ds k
[
(s pi )r X(s) ]
s = pi

Exemplo 19.
Obtenha a transformada inversa de
10s
X (s ) = Re(s) > 2
(s + 2)2 (s + 8)
A expanso em fraces parciais d
A B C
X (s ) = + +
s + 2 (s + 2)2 s + 8
Pelo mtodo de expanso de Heaviside vem
10s(s + 8) 20
C= =
(s + 2) (s + 8) s = 8
2 9

10s(s + 2)2 10
B= =
(s + 2) (s + 8) s = 2
2 3

94
 d 10s(s + 2 )2 10(s + 8) 10s 20
A= = =
ds (s + 2 )2 (s + 8) (s + 8)
2 9
s = 2 s = 2
Ento
20 1 1
X (s ) =
32

9 s + 2 (s + 2)2 s + 8
e
20 2t 3 2t
x(t ) =
e te e 8t u(t )
9 2
Alternativamente pode usar-se o mtodo do denominador comum, sendo
10s = A(s + 2 )(s + 8) + B(s + 8) + C (s + 2 )2
( ) (
= A s 2 + 10s + 16 + B(s + 8) + C s 2 + 4s + 4 )
= ( A + C )s 2 + (10 A + B + 4C )s + (16 A + 8B + 4C )
e
A + C = 0 A = 20 9

10 A + B + 4C = 10 B = 10 3
16 A + 8B + 4C = 0 C = 20 9

No ltimo exemplo o mtodo do denominador comum j bastante mais complexo

que o mtodo de expanso de Heaviside.

2. X(s) uma funo racional imprpria, i.e. m n

Quando m n ento
N (s ) R(s )
X (s ) =
= Q(s ) +
D(s ) D(s )
onde N(s) e D(s) so os polinmios numerador e denominador de X(s), o
polinmio quociente Q(s) um polinmio de grau m n, e o resto R(s) um
polinmio de grau menor do que n.
A transformada inversa de X(s) obtm-se a partir das transformadas inversas de
Q(s) e de R(s) / D(s). Esta ltima fraco prpria e pode ter o procedimento
descrito atrs. A transformada inversa de Q(s) pode ser calculada usando o par de
transformadas
d k (t )
sk k = 1, 2,3,L
k
dt

Exemplo 20.
Obtenha a transformada inversa de
s+2
X (s ) = Re(s) > 1
s +1

A fraco pode ser escrita

95
 X (s ) = 1 +
1
s +1
sendo
x(t ) = (t ) + e t u(t )

A transformada unilateral de Laplace

A transformada unilateral de Laplace particularmente til na anlise de sistemas

causais, com destaque para os sistemas caracterizados por equaes diferenciais
lineares de coeficientes constantes e condies iniciais no nulas.
Vimos j que a transformada unilateral de Laplace

X (s ) = x(t ) e
st
dt
0

onde o limite inferior de integrao, 0 , significa que so includos no intervalo de
integrao impulsos ou singularidades de ordem superior em t = 0. A representao da
transformada unilateral de Laplace pode fazer-se tambm na forma de par
x(t)X(s) = {x(t)}
Da comparao das transformadas unilateral e bilateral verifica-se que a ltima
depende de todo o sinal, com t a variar de at +, enquanto a primeira apenas
depende do sinal entre t = 0 e t = +. Deste modo, dois sinais distintos para t < 0 mas
iguais para t 0 tm transformadas de Laplace bilaterais diferentes mas transformadas
de Laplace unilaterais iguais. Tambm, sinais nulos para t < 0 tm transformadas
unilaterais e bilaterais iguais. Deste modo, muitos dos conceitos e resultados obtidos
para a transformada bilateral podem ser directamente aplicados transformada
unilateral, quando x(t) = 0 para t < 0.
Aplicando a 4 propriedade para sinais do lado direito vemos que a regio de
convergncia da transformada unilateral sempre um semi - plano direito. O clculo
da transformada inversa unilateral idntico ao da bilateral com a restrio da regio
de convergncia da transformadas unilateral ser um semi - plano direito.

Propriedades da transformada de Laplace unilateral

Muitas das propriedades da transformada unilateral so idnticas s da transformada

bilateral. Tal o caso da linearidade, da translao nos tempos e nos complexos,
mudana de escala, conjugao, convoluo, diferenciao no complexos e teoremas
dos valores inicial e final, que tambm so vlidas para a transformada unilateral. O
mesmo no se passa com a diferenciao nos tempos e com a integrao que so
diferentes em alguns aspectos, dando-lhes uma especial importncia para aplicaes
especficas.

Diferenciao nos tempos

Seja o sinal x(t) com transformada unilateral de Laplace X(s), ento

96
 dx(t )
sX(s) x(0)
dt

A partir da definio e integrando por partes, vem

dx(t ) st
e dt = x(t )e st + s x(t )e st dt
dt 0
0 0
= sX (s ) x 0 ( )

uma vez que lim x(t )e st = 0 . Analogamente,

t
d 2 x(t )
s2X(s) sx(0) x(0)
2
dt
d x(t )
2
d dx(t )
Se considerar-mos = , podemos fazer
dt 2 dt dt
d 2 x(t ) dx(t ) dx(t )
=s
dt 2 dt dt t = 0
= s[sX(s) x(0)] x(0)
= s2X(s) sx(0) x(0)
onde x(0 ) representa a primeira derivada de x(t) em t = 0. E, tambm, de uma forma

geral
d n x(t )
snX(s) sn1x(0) sn2x(0) x(n1)(0)
n
dt
onde

( )
x (r ) 0 =
d r x(t )
dt r t = 0

Exemplo 21.
Considere o circuito da figura, com
L = 1 H, R = 1 e v(t) = 2 V, onde o
interruptor desliga a fonte de alimentao
no instante t = 0, e este se encontrava em
regime estacionrio em t < 0. Obtenha
uma expresso para i(t). Figura 7. Circuito LR.

A corrente i(t) satisfaz a equao

di (t )
+ i (t ) = v(t )
dt
2 t 0
onde v(t ) = . Se obtivermos a transformada unilateral de Laplace da
0 t > 0
equao do circuito vem
( )
sI (s ) i 0 + I (s ) = 0
e

97
 ( )
i 0 = 2 1 = 2
Pelo que
I (s ) =
2
s +1
e
i(t ) = 2e t t>0
ou
2e t t>0
i (t ) =
2 t0

Integrao nos tempos

Seja o sinal x(t) com transformada unilateral de Laplace X(s), ento

y(t ) =
t
x( )d
X (s ) y 0
+
( )

s s

( )
t
onde y 0 = x( )d . De novo integrando por partes, vem
t =0
t st
Y (s ) =
x ( )d e dt

0


e st t 1
= x( )d + x(t )e st dt
s s
0 0

10 X (s )
= x( )d +
s s
t
uma vez que lim e st
t
x( )d = 0 . Tambm,

t
X (s )
x( )d s
0

Exemplo 22.
Considere o circuito RLC srie da figura,
onde o interruptor liga a fonte de
alimentao no instante t = 0 e o
condensador est inicialmente carregado
( )
com uma tenso vc 0 . Obtenha uma
expresso para i(t). Figura 8. Circuito RLC.

98
Pela lei de Kirchhoff das malhas a corrente i(t) satisfaz a equao
di (t ) 1 t
+ Ri (t ) + i ( )d = x(t )
C
L
dt
A equao transformada de Laplace desta equao

( )
LsI (s ) Li 0 + RI (s ) +
I (s ) v c 0
+
( )
= X (s )
sC s
No instante inicial sabemos que i(0) = 0, e

( ) ( )

qc 0 10

i ()d
C
vc 0 = =
C
Assim,

I (s ) =
( )
1 sX (s ) v c 0
L s 2 + (R L )s + 1 LC
Fazendo 2n = R L e n2 = (LC )1 , onde e n so o factor de
amortecimento e a frequncia natural do circuito, vem

I (s ) =
( )
2 n sX (s ) v c 0
R s 2 + 2 n s + n2
cujos plos so
2
R
s1,2 = 2 1 n =
R 1

2L 2L LC
Assim, quando > 1, os plos so reais e distintos, quando = 1, os plos so
reais e iguais e quando < 1 os plos so complexos conjugados.
Consideremos, por simplicidade, que o sinal de entrada um degrau unitrio,
( )
i.e. X(s) = 1 / s e que v c 0 = 0 . Assim,
2 n
I (s ) =
1
R (s s1 )(s s 2 )

R C
a) Seja > 1, i.e. > 1 , com plos reais e distintos
2 L
2n A B
I (s ) = +
R s s1 s s 2
1 1 1 1
A= = e B= = , pelo que
s s2 s = s s1 s 2 s s1 s = s s 2 s1
1 2
2 n 1 (s1 s 2 ) 1 (s 2 s1 )
I (s ) = +
R s s1 s s2
e
2n e s1t e s 2t
i (t ) = + u(t )
R s1 s2 s2 s1

99
 + 2 1 n t 2 1 t
n

2n e e
i (t ) = u(t )
R 2 n 2 1

+ 2 1 n t 2 1 t
n
e u(t )
= e
2
R 1
2 2
R R 1 R R 1
2 L 2 L LC
+ t 2 L 2 L LC
t
e e
= u(t )
R 2 4L C

C 2 R
b) Seja = 1, i.e. = , com plos reais e iguais s1 = s 2 = n =
L R 2L
2 n
I (s ) =
1
R (s + n )2
e
2n n t
i (t ) = te u(t )
R
te (R 2 L )t
= u(t )
L

R C
c) Seja < 1, i.e. < 1, com plos complexos conjugados
2 L
2
1 R
s1,2 = j 1 2 n =
R
j
2L LC 2 L
2n
I (s ) =
1
R 2 2
s + j 1 n s j 1 n
2n 1
=
R (s + n )2 + 1 2 n2( )
2 1 2 n
I (s ) =
R 1 2 (s + n ) + 1 n
2 2 2
( )
e
2
i (t ) = e n t sen 1 2 n t u(t )
R 1 2

100
Exemplo 23.
Para o circuito do exemplo anterior, com n2 = 16 e 2n = 10 , obtenha a
( )
tenso na resistncia R, quando v c 0 = 2 V e x(t ) = (5sent cos t )u(t ) .

Do exemplo anterior temos a transformada de Laplace da corrente de malha

2 n sX (s ) v c 0
I (s ) =
( )
R s 2 + 2 n s + n2
pelo que a transformada de Laplace da tenso em R, com os valores dados e
com
s s+5
X (s ) =
5
=
s2 + 1 s2 + 1 s2 + 1
vem
s+5
s +2
2
V (s ) = 10 s + 1
s 2 + 10s + 16
10s 2 + 50s + 20
=
(s 2 + 1)(s + 2)(s + 8)
A B C D
= + + +
s + j s j (s + 2 ) (s + 8)
onde
10s 2 + 50s + 20
A= = 1+ j
(s j )(s + 2)(s + 8) s= j

10s 2 + 50s + 20
B= = 1 j
(s + j )(s + 2)(s + 8) s=+ j

10s 2 + 50s + 20 4
C=
(s + 1)(s + 8)
2
s = 2
=
3

10s 2 + 50s + 20 2
D=
(s + 1)(s + 2)
2
s = 8
=
3
e
1+ j 1 j
V (s ) =
43 23
+
s + j s j (s + 2 ) (s + 8)
s +1 43 23
=2
s2 + 1 (s + 2) (s + 8)
pelo que

v(t ) = 2 cos t + sent e 2t e 8t u(t )
2 1
3 3

101
 Problemas

1. Calcule a transformada de Laplace dos seguintes sinais, representando os seus

plos no plano complexo, assim como a sua ROC:
a) x(t ) = e tu(t ) + e 4t u(t ) . b) x(t ) = e 2t u( t ) + e 3t u(t ) .
c) x(t ) = (t ) e t u(t ) + e 2t u(t ) . d) x(t ) = e 2t u(t ) + e t cos (3t )u(t ) .
4 1
3 3
[ ]
e) x(t ) = t u(t ) e tu( t ) . f) x(t ) = (2t + 6) .
e t 0 t 1
g) x(t ) = e 2t [(t ) 2u(t )] . h) x(t ) = .
0 outros valores
i) x(t ) = e 2t [u(t ) u(t 5)] .

2. Calcule a funo de transferncia dos sistemas com resposta impulsional:

a) h(t ) = u(2t + 6) . ( )
b) h(t ) = e t e u(t + 1) .

3. Seja X (s ) =
1
.
(s + 1)(s + 2)
a) Quais as possveis ROC que podem estar associadas a X(s).
b) Obtenha a transformada inversa de X(s).em cada um dos casos anteriores.

4. Obtenha a transformada inversa dos seguintes sinais:

2s + 4 s 1
a) X (s ) = , Re(s ) > 1 . b) X (s ) = , Re(s ) > 0 .
s 2 + 4s + 3 s 2 + 4s + 13
2s 2 + 5s + 5 5s + 13
c) X(s ) = Re(s ) > 1 . d) X(s ) = 2 Re(s ) > 0 .
(s + 1) (s + 2)
2
(
s s + 4s + 13 )
es 2e s
e) X (s ) = , Re(s ) > 1 . f) X (s ) = , Re(s ) > 1 .
s +1 s 2 + 4s + 3
s 1 s 1
g) X (s ) = , Re(s ) < 1 . h) X (s ) = , 1 < Re(s ) < 2 .
s s2
2
s s2
2

5. Calcule a transformada unilateral de Laplace de:

a) u(t ) .
b) (t ) .

102
 Aplicaes da transformada de Laplace.

Introduo

Vimos j nos exemplos anteriores algumas aplicaes da transformada de Laplace ao

estudo de circuitos elctricos. Vamos estudar esta e outras aplicaes da transformada
de Laplace na anlise de SLIT.

Funo de transferncia

O sinal de sada y(t) de um SLIT com resposta impulsional h(t), quando o sinal de
entrada x(t), dado por
y(t) = x(t)* h(t)
Se Y(s), H(s) e X(s) forem as transformadas de Laplace de y(t), h(t) e x(t),
respectivamente, ento
Y(s) = X(s)H(s)
Define-se funo de transferncia de um SLIT como a razo das transformadas de
Laplace dos sinais de sada e de entrada do sistema
Y (s )
H (s ) =
X (s )
quando todas as condies de entrada so nulas. Quando x(t ) = (t ) , vem X(s) = 1 e
H(s) = Y(s) = {h(t)}. Da definio anterior vem que a funo de transferncia
independente da entrada do sistema e apenas depende deste. Se o SLIT for um circuito
elctrico, ento a sua funo de transferncia uma funo racional de s. Pode obter-
se a resposta em frequncia de um sistema, a partir da sua funo de transferncia,
fazendo s = j = j2f. H(j) uma funo complexa de cujos mdulo e fase so o
mdulo e fase da resposta em frequncia do sistema.

Exemplo 1.
( )
Considere um SLIT cujo sinal de sada y (t ) = e t + 3e 3t u(t ) quando o
sinal de entrada for x(t ) = e t u(t ) . Calcule
a) a sua funo de transferncia.
b) a sua resposta impulsional.

a) As transformadas de Laplace de x(t) e de y(t) so

X (s ) = Re(s ) > 1
1
s +1
Y (s ) = Re(s ) > 1
1 3
+
s +1 s + 3
A funo de transferncia H(s) vem

103
 1 3
+
Y (s ) s + 1 s + 3 = 2s
H (s ) = = Re(s ) > 3
X (s ) 1 s+3
s +1

b) Para calcular a sua transformada inversa seja

2s 2(s + 3) 6
H (s ) = Re(s ) > 3
6
= = 2
s+3 s+3 s+3
pelo que
h(t ) = 2(t ) 6e 3t u(t )

Funo de transferncia de SLIT descritos por equaes diferenciais lineares

de coeficientes constantes

Se considerarmos um SLIT contnuo no tempo, de tal modo que os seus sinais de

entrada e de sada, x(t) e y(t) respectivamente, satisfaam a seguinte equao
d n y(t ) d n 1 y(t ) d m x(t ) d m 1x(t )
an + an 1 + L + a0 y(t ) = bm + bm 1 + L + b0 x(t )
dt n dt n 1 dt m dt m 1
ou
n d k y(t ) m
d k x(t )
ak = bk
dt k k =0
k =0 dt k
onde os coeficientes ak e bk so constantes reais. Aplicando a transformada de Laplace
equao anterior e supondo condies iniciais nulas, vem
n m
Y (s ) a k s k = X (s ) b k s k
k =0 k =0
onde Y(s) e X(s) so as transformadas de Laplace dos sinais de sada e de entrada,
respectivamente, pelo que a funo de transferncia vem
m
bk s k
Y (s ) k = 0 b s m + bm 1s m 1 + L + b0
H (s ) = = = m
X (s ) n
an s n + a n 1s n 1 + L + a 0
ka s k
k =0
que uma funo racional. Embora a ROC de H(s) no esteja especificada ela pode
ser deduzida de consideraes sobre o sistema, como a causalidade e a estabilidade.

Exemplo 2.
Considere um SLIT descrito pela equao diferencial y& + 2 y = x + x& . Calcule:
a) a sua funo de transferncia.
b) a sua resposta impulsional.

a) A transformada de Laplace da equao

sY (s ) + 2Y (s ) = X (s ) + sX (s )

104
 (s + 2)Y (s) = (s + 1)X(s)
A funo de transferncia, H(s), vem
Y (s ) s + 1 s + 2 1
H (s ) =
1
= = = 1
X (s ) s + 2 s+2 s+2
b) A sua transformada inversa, admitindo que o sistema causal,
h(t ) = (t ) e 2t u(t )

Se as condies iniciais no forem nulas, ento, aplicando a transformada de Laplace

equao diferencial do sistema, vem
[
an s nY (s ) s n 1 y (0 ) s n 2 y& (0 ) L sy (n 2 ) (0 ) y (n 1) (0 ) + ]
[
+ an 1 s n 1Y (s ) s n 2 y (0 ) s n 3 y& (0 ) L y (n 2 ) (0 ) + ]
[s
+ an 2 n 2Y (s ) s n 3 y (0 ) s n 4 y& (0 ) L y ( ) (0 )]+ L +
n3

+ a1 [sY (s ) y (0 )] + a0Y (s ) = bm s m [ +b m 1 sm 1
+ L + b ]X (s )
0
onde y (n ) (0) = d n y dt n e se considerou que as derivadas de x(t) na origem so
t =0
nulas. Assim a equao anterior pode ser resumida como
D(s)Y(s) C(s) = N(s)X(s)
e
C (s )
Y (s ) = + H (s )X (s )
D(s )
sendo
m
N (s ) = bk s k
k =0
m
D(s ) = ak sk
k =0
N (s )
H (s ) =
D(s )
e
n n
C (s ) = a i s i 1
y (0 ) + ai s i 2 y& (0) + L + [an s + an 1 ]y (n 2) (0) + an y (n 1) (0)
i =1 i=2
A transformada inversa de Y(s) fornece a resposta total do sistema, que inclui a
resposta devida s condies iniciais e a resposta ao sinal de entrada designadas,
respectivamente de resposta de estado inicial (rei) ou resposta de entrada nula e de
resposta de estado nulo (ren), pois supe condies iniciais nulas.
y rei (t ) = 1[C(s) / D(s)]
e
y ren (t ) = 1[H(s)X(s)]

105
 Exemplo 3.
Considere o circuito RC onde vs(t) = 2u(t)
e vc(0) = 5V. Calcule:
a) a tenso no condensador vc(t) para t > 0.
b) os valores da resposta de estado inicial
(rei) e da resposta de estado nulo (ren).

Figura 1. Circuito RC.

a) Pela equao de Kirchhoff das malhas vem

dv (t )
RC c + v c (t ) = v s (t )
dt
dv c (t ) v c (t ) 2u(t )
+ =
dt 12 12
e a transformada de Laplace da equao
( ) V (s ) 1
sV c (s ) v c 0 + c =
12 6s

s + V c (s ) =
1 1
+5
12 6s

Vc (s ) =
1 5
+
6s(s + 1 12 ) s + 1 12
2 2 5
= +
s s + 1 12 s + 1 12
A tenso no condensador vem
( )
vc (t ) = 2 1 e t 12 u(t ) + 5e t 12
b) A resposta de estado nulo (ren), que supe condies iniciais nulas,
( )
vc (t ) ren = 2 1 e t 12 u(t )
e a resposta de estado inicial (rei), que a resposta devida, apenas, s condies
iniciais,
vc (t ) rei = 5e t 12u(t )

Causalidade

Um SLIT causal se h(t) = 0 para t < 0, o que faz de h(t) um sinal do lado direito,
pelo que H(s) tem uma ROC que um semi plano direito, i.e.
Re(s ) > mx
e a parte real de todos os plos de H(s) menor ou igual a mx . No entanto, o
contrrio no necessariamente verdadeiro. Um sistema cujos plos de H(s) esto
todos esquerda de mx pode no ser causal se H(s) no for uma funo racional.
Analogamente, um sistema anti causal se h(t) = 0 para t > 0, o que faz de h(t) um
sinal do lado esquerdo, pelo que H(s) tem uma ROC que um semi plano
esquerdo, i.e.

106
 Re(s ) < mn
e a parte real de todos os plos de H(s) maior ou igual a mn . De novo o contrrio
no necessariamente verdadeiro. Um sistema cujos plos de H(s) esto todos
direita de mn pode no ser anti causal se H(s) no for uma funo racional.

Exemplo 4.
Considere um SLIT com funo de transferncia H (s ) = , Re(s ) > 0 ,2 .
1
s + 0 ,2
Caracterize este sistema quanto causalidade.

Como a ROC de H(s) um semi plano direito e H(s) uma funo racional,
ento o sistema causal, como se pode verificar calculando a transformada
inversa
h(t ) = e 0 ,2t u(t )

Exemplo 5.
es
Considere um SLIT com funo de transferncia H (s ) = , Re(s ) > 1 .
s +1
Caracterize este sistema quanto causalidade.

A ROC de H(s) um semi plano direito, mas H(s) no uma funo racional
pelo que no possvel tirar nenhuma concluso sendo necessrio calcular a
transformada inversa
h(t ) = e (t +1)u(t + 1)
Este sistema no causal, dado que h(t) no nulo no intervalo 1 < t < 0.

Estabilidade

Um sistema diz-se assimptoticamente estvel se a sua resposta de estado inicial se

anular y rei (t ) 0 quando t sejam quais forem as condies iniciais,
designadamente y (0 ), y& (0 ),L , y (n 2 ) (0 ), y (n 1) (0 ) . Pelo que a resposta do sistema
resultante da energia nele armazenada no instante inicial se anula com o tempo.
Um sistema diz-se marginalmente estvel se a sua resposta de estado inicial
y rei (t ) M , t 0
e sejam quais forem as condies iniciais, sendo M uma constante finita e positiva.
Um sistema instvel se a amplitude da sua resposta de estado inicial se tornar
ilimitada para alguns valores das condies iniciais.
Se um sistema for assimptoticamente estvel ou estvel internamente tambm
estvel externamente, i.e. para uma entrada limitada tem uma sada limitada (ELSL),
conforme definido no captulo 2. No entanto, a afirmao inversa no
necessariamente verdadeira.

107
Um sistema estvel externamente, i.e. para uma entrada limitada tem uma sada
limitada (ELSL), tem uma resposta impulsional absolutamente integrvel, isto
equivalente condio de convergncia da transformada de Fourier

h( )d <

Ora a transformada de Fourier de um sinal igual sua transformada de Laplace
calculada ao longo do eixo imaginrio. Assim, para que um sistema seja estvel
externamente, i.e. para uma entrada limitada tenha uma sada limitada (ELSL),
necessrio que a ROC da sua funo de transferncia, H(s), contenha o eixo
imaginrio.
Um sistema marginalmente estvel tem uma resposta impulsional limitada
h(t ) < C , t
sendo C uma constante finita e positiva, e H(s) pode ter plos simples no eixo
imaginrio. Por H(s) ser uma funo racional e por os plos no eixo imaginrio serem
simples vem que a ordem do polinmio numerador de H(s) no pode exceder a do
polinmio denominador em mais do que uma unidade.

Exemplo 6.
Os sistemas dos exemplos 4 e 5 so estveis dado que as suas ROC contm o
eixo imaginrio.

Diagramas de blocos

A representao de um sistema por diagrama de blocos muito eficaz, em particular

na anlise de sistemas complexos. No s fornece uma representao analtica de cada
uma das suas partes como tambm indica o modo de interligao entre elas,
permitindo obter facilmente a funo de transferncia do sistema.

X(s) Y(s)
H(s)

Figura 2. Diagrama de blocos de um sistema.

O modelo elementar de um sistema o diagrama de blocos da figura 2. X(s) e Y(s) so

as transformadas de Laplace dos sinais de entrada e de sada, respectivamente. H(s)
a funo de transferncia do sistema, que apenas permite ser atravessado por sinais na
direco indicada pelas setas. A relao
Y(s) = H(s)X(s)
vlida qualquer que seja a carga ligada ao sistema. No entanto, se forem sentidos
efeitos de carga, estes devem ser tomados em conta na representao da funo de
transferncia e a anlise posterior ser efectuada como se estes efeitos no existissem.
A associao mais simples de sistemas a associao em srie como est
representado na figura 3.

X(s) W(s) Y(s)

H1(s) H2(s)

Figura 3. Srie de dois blocos.

108
Neste caso tem-se
W(s) = H1(s)X(s) Y(s) = H2(s)W(s)
e
Y(s) = H1(s)H2(s)X(s)
pelo que
Y (s )
H (s ) = = H1 (s )H 2 (s )
X (s )
A funo de transferncia de uma srie de blocos o produto das respectivas funes
de transferncia. Outra associao de sistemas a associao em paralelo como est
representado na figura 4, onde tambm representado o elemento somador.

H1(s)
+
X(s) Y(s)

+
H2(s)

Figura 4. Paralelo de dois blocos.

Neste caso tem-se

Y(s) = [H1(s) + H2(s)]X(s)
pelo que
H(s) = H1(s) + H2(s)
A funo de transferncia de um paralelo de blocos a soma das respectivas funes
de transferncia. Outra associao de sistemas muito til a associao com
realimentao representada na figura 5.

X(s) + E(s) Y(s)

H1(s)

Z(s)

H2(s)

Figura 5. Sistema com realimentao.

As relaes que representam este sistema so

Y(s) = H1(s)E(s)
E(s) = X(s) Z(s)
Z(s) = H2(s)Y(s)
pelo que
Y(s) = H1(s)[X(s) H2(s)Y(s)]
e
Y (s ) H1 (s )
H (s ) = =
X (s ) 1 H1 (s )H 2 (s )

109
Assim, o sistema com realimentao equivalente a um nico bloco com a funo de
transferncia indicada.

Exemplo 7.
Considere o sistema da figura 6. Obtenha a funo de transferncia deste
sistema para o representar por um bloco nico.
X(s) + 1 1
s+a K s (s + b )
Y(s)

As

Figura 6. Sistema representado por um diagrama de blocos

Relativamente figura 5 temos que H1(s) constitudo por uma srie de trs
elementos sendo
H1 (s ) =
1 1
K
s+a s(s + b )
A funo de transferncia de todo o sistema vem
K
s(s + a )(s + b )
H (s ) =
K
1 + As
s(s + a )(s + b )
K
=
s + (a + b )s + (ab + AK )s
3 2

Resposta em frequncia e grfico de Bode

Vimos j a importncia da resposta em frequncia de um sistema e da sua

representao grfica. Esta particularmente importante no estudo de filtros e no
controlo de sistemas. A resposta em frequncia de um sistema pode obter-se a partir
da funo de transferncia fazendo s = j. A sua representao grfica, em mdulo e
fase, em funo da frequncia angular designada de grfico de Bode. Nestes grficos
utiliza-se uma escala logartmica para a frequncia e a amplitude da resposta em
frequncia em decibeis, H dB = 20log10 H . Estas escolhas permitem abranger uma
muito maior gama de frequncias e, comprimindo a amplitude, tornam mais simples a
compreenso do seu funcionamento. Quer para a amplitude, em dB, quer para a fase
as escalas so lineares.

Plos e zeros reais e simples

Consideremos que a funo de transferncia em estudo tem apenas plos e zeros reais
e simples. No caso mais simples vem

110
 k (s + z1 )
H (s ) =
s(s + p1 )
Fazendo s = j vem
k ( j + z1 )
H ( j ) =
j( j + p1 )
Para obter um grfico de Bode convm modificar esta expresso, sendo
kz1 (1 + j z1 )
H ( j ) =
p1 ( j)(1 + j p1 )
seja K = kz1 / p1, uma constante, e escrevendo H ( j) sob forma polar, vem
K 1 + j z1 1
H ( j ) =
90 o 1 + j p1 1

=
K 1 + j z1
1 + j p1
(
1 90 o 1 )
Assim, a resposta em frequncia em mdulo e fase, vem
K 1 + j z1
H ( j ) =
1 + j p1
() = 1 90 o 1
onde os ngulos j1 e h1 so
1 = arctg z1
1 = arctg p1
A representao grfica do mdulo pode considerar-se a partir da multiplicao e
diviso de factores associados aos plos e zeros de H (s ) . Ao converter para dB estas
operaes transformam-se em adies e subtraces, respectivamente. Assim,
K 1 + j z1
H dB = 20 log10
1 + j p1
= 20 log10 K + 20 log10 1 + j z1
20 log10 20 log10 1 + j p1
O procedimento mais simples para efectuar este grfico o de representar
separadamente cada parcela e, posteriormente, somar os respectivos grficos. A
representao grfica dos factores isolados simples, dado que estes podem ser
aproximados por linhas rectas.
O grfico de 20log10 K uma recta horizontal por K ser uma constante, sendo o seu
valor positivo, nulo ou negativo conforme for K > 1, K = 1 ou K < 1, respectivamente.
O grfico de 20 log10 1 + j z1 aproximado por duas linhas rectas. Para valores
pequenos de vem 1 + j z1 aproximadamente igual a 1 e para valores elevados de
vem 1 + j z1 aproximadamente igual a z1 , i.e.
20 log10 1 + j z1 0 quando 0
20 log10 1 + j z1 20 log10 ( z1 ) quando

111
Sendo a escala da frequncia logartmica, ento 20 log10 ( z1 ) uma linha recta com
um declive de 20 dB por dcada. A interseco desta recta com o eixo das
frequncias, i.e. com a amplitude de 0 dB ocorre para = z1, que o ponto de quebra
das duas assimptotas desta curva. Ento, um zero real e simples representado em
H dB por duas linhas rectas, conforme mostra a figura 7.

20
20dB/dcada

15

10

|H|(dB)
5

0
z1
dcada

Figura 7. Aproximao assimpttica -5

do mdulo da resposta com um zero

real e simples -10
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2

w(rad/s)

40

30 zero em
s=0

20

10
|H|(dB)

-10

-20 plo em
s=0

-30

Figura 8. Plo e zero simples na -40

-2 -1 0 1 2
origem. 10 10 10
w(rad/s)
10 10

10

0 p
1

-20dB/dcada
|H|(dB)

-5

-10

-15

Figura 9. Aproximao assimpttica

-20
do mdulo da resposta com um plo 10
-1 0
10 10
1
10
2

w(rad/s)
real e simples

Uma dcada variao da frequncia de 1 para 10 ou de 10 para 1.

112
O grfico de 20log10 uma recta com declive de 20 dB / dcada que intersecta
o eixo da frequncia em = 1. A figura 8 mostra as rectas correspondentes a um plo
e a um zero simples na origem, com declives de 20 dB / dcada e de
+ 20 dB / dcada, respectivamente.
O grfico de 20 log10 1 + j p1 aproximado por duas linhas rectas. Tal como no
caso do zero, para valores pequenos de vem uma recta horizontal nos 0 dB e, para
valores elevados de vem a recta 20 log10 ( p1 ) com um declive de 20 dB por
dcada, sendo o ponto de interseco das duas rectas = p1. Ento, um plo real e
simples , tambm, representado em H dB por duas linhas rectas, como mostra a
figura 9.
Para obter figuras mais rigorosas na vizinhana dos pontos de interseco das
assimptotas pode corrigir-se o seu valor calculando as amplitudes correspondentes aos
valores da prpria frequncia crtica, de metade desta e do seu dobro. Assim, para
= z1 ou para = p1 vem
20 log10 1 + j1 = 20 log10 2 3 dB
Para = z1 / 2 ou para = p1 / 2 vem
20 log10 1 + j 1 2 = 20 log10 5 4 1 dB
E, para = 2z1 ou para = 2p1 vem
20 log10 1 + j 2 = 20 log10 5 7 dB
Onde o sinal + se aplica a um zero simples e o sinal se aplica a um plo simples.
Enquanto a representao por assimptotas d 0 dB quer na frequncia da sua
interseco e em metade desta, e 6 dB no dobro dessa frequncia, a curva correcta d
1 dB para metade da frequncia crtica, 3 dB para a frequncia crtica e 7 dB para
o seu dobro. A figura 10 mostra a comparao entre a representao assimpttica e a
representao exacta de um zero e de um plo real e simples.
20

10
|H|(dB)

-10
Figura 10. Representao do mdulo
da resposta com um plo e um zero
reais e simples -20
fc/2 fc 2fc
w(rad/s)

Quando os zeros e plos de H(s) esto bastante distanciados fcil introduzir estas
correces nas curvas e o seu resultado fidedigno. Quando os zeros e plos de H(s)
esto prximos difcil introduzi-las, uma vez que vo ocorrer sobreposies dessas
correces.
Por seu lado, para a representao grfica da fase pode considerar-se uma primeira
aproximao por rectas, como no caso do mdulo. Assim, o ngulo de fase
correspondente constante K zero e o ngulo de fase correspondente a um zero ou

A variao para metade ou para o dobro de uma frequncia designa-se de uma oitava.

113
plo simples na origem uma constante de +90 ou 90, respectivamente. Para um
zero ou plo simples fora da origem, para frequncias muito menores (pelo menos 10
vezes menores) que a frequncia crtica o ngulo de fase nulo e para frequncias
muito maiores (pelo menos 10 vezes maiores) que a frequncia crtica o ngulo de
fase +90 ou 90, respectivamente para zeros e plos. No intervalo entre estas
frequncias o ngulo de fase uma linha recta que vai de 0 para um dcimo da
frequncia crtica, passa por 45 para a frequncia crtica e atinge os 90 para dez
vezes a frequncia crtica, sendo o sinal + correspondente a um zero e o sinal
correspondente a um plo. Na figura 11 faz-se a representao grfica da resposta em
fase de um plo p e de um zero z ambos reais e simples. A representao grfica da
fase da resposta em frequncia obtm-se combinando os grficos das suas
componentes.

90

theta() 45

-45

Figura 11. Representao da fase da

resposta com um plo p e um zero z -90

reais e simples 0,1z 0,1p z p

w(rad/s)
10z 10p

Exemplo 8.
1+ s
Considere o sistema com funo de transferncia H (s ) = .
(1 + 0,1s)(1 + 0,01s)
Obtenha o diagrama de Bode deste sistema.

A resposta em frequncia de um sistema obtm-se a partir da funo de

transferncia fazendo s = j, pelo que
1 + j
H () =
(1 + j0,1)(1 + j0,01)
Em mdulo
H () dB = 20 log10 1 + j 20 log10 1 + j 0,1 20 log10 1 + j 0,01
Os pontos de quebra das assimptotas desta curva so = 1, = 10 e = 100.
Para = 1 vem
H (1) dB = 20 log10 2 20 log10 1,01 20 log10 1,0001 = 2 ,97 3 dB
Para = 10 vem
H (10 ) dB = 20 log10 101 20 log10 2 20 log10 1,01 17 dB
Para = 100 vem
H (100 ) dB = 20 log10 10001 20 log10 101 20 log10 2 17 dB
Em fase, vem
() = arctg arctg0,1 arctg0,01

114
 Assim,
() 0 0
e

() =
2 2 2 2
e, nos pontos de quebra,
(1) = arctg1 arctg0,1 arctg0,01 = 38,7
(10) = arctg10 arctg1 arctg0 ,1 = 33,6
(100) = arctg100 arctg10 arctg1 = 39,9
O diagrama de Bode correspondente est representado na figura 12.

40

20

plo plo
|H(w)|(dB)

w=10 w=100
0 zero
w=1

-20

-40
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
w(rad/s)

a) H () dB

90

zero
w=1
45
theta()

plo plo
w=10 w=100
-45

-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
w(rad/s)

b) ()
Figura 12. Diagrama de bode do sistema do exemplo 8.

Plos e zeros complexos

Consideremos um par de plos complexos conjugados na funo de transferncia

H(s). O primeiro passo ser combinar o par conjugado num polinmio de grau dois.
Assim, em
k
H (s ) =
(s + j)(s + + j)

115
faz-se
(s + j)(s + + j) = (s + )2 + 2
= s 2 + 2s + 2 + 2
ou, sob a forma
s 2 + 2s + 2 + 2 = s 2 + 2n s + n2
onde
n =
n2 = 2 + 2
O termo n corresponde interseco das assimptotas na expresso quadrtica e
o coeficiente de amortecimento do termo quadrtico. O valor crtico de 1. Para
< 1 as razes da expresso quadrtica so complexas e para 1 as razes so reais
e a expresso vem (s + p1 )(s + p 2 ) , sendo a representao grfica feita de acordo com
o procedimento indicado no ponto anterior. No caso das razes complexas, com
k
H (s ) =
s 2 + 2n s + n2
e, tal como anteriormente, dividindo por n2 , vem
k
H (s ) =
1
n 1 + (s n ) + 2 (s n )
2 2

ou
H ( j ) =
K K
=
1 ( n )2 + j (2 n ) 1 u 2 + j 2u
onde K = k n2 e u = n . E, fazendo a representao polar,

H ( j) =
K
( )
1 u 2 + j 2u 1
vem
H dB = 20 log10
K
( )
= 20 log10 K 20 log10 1 u 2 + j 2u
(1 u )+ j2u
2

e
2 u
() = 1 = arctg
1 u2
( )
O grfico de 20 log10 1 u2 + j 2u tambm pode ser aproximado por duas
assimptotas, e, sendo u = n , tambm a anlise equivalente em u e em . De

( )
20 log10 1 u 2 + j 2u = 20 log10 (1 u2 )2 + 4 2u2
= 10 log10 [u 4 + 2u 2 (2 2 1) + 1]
vem
10 log10 [u 4 + 2u 2 (2 2 1) + 1] 0 quando u 0

116
 [ ( ) ] quando u
10 log10 u 4 + 2u 2 2 2 1 + 1 40 log10 u
Ento, as duas assimptotas so, para < n , uma recta horizontal a 0 dB, e, para
> n , uma recta com declive de 40 dB / dcada, e a sua interseco ocorre em
= n .
Obter figuras mais rigorosas na vizinhana dos pontos de interseco das assimptotas
, neste caso, mais difcil que para plos simples dado que as correces dependem do
valor do coeficiente de amortecimento . A figura 13 mostra a resposta em amplitude
de um sistema com dois plos complexos conjugados, quer na sua representao
assimpttica quer na sua representao rigorosa para: i) = 0,05, ii) = 0,2 e
iii) = 1 2 .

20
i

ii
0
|H|(dB)

iii

-20
Figura 13. Representao do mdulo
da resposta com dois plos
complexos conjugados para:
-40
i) = 0,05, ii) = 0,2 e iii) = 1 2 . wn
w(rad/s)

Para muito pequeno ocorre um pico de amplitude significativa na vizinhana da

frequncia crtica n , i.e. para u = 1. Para valores de 1 2 os valores corrigidos
da amplitude so menores que os valores das suas assimptotas. Para obter a curva
exacta vamos calcular o valor da amplitude para a frequncia crtica, uma oitava
abaixo desta, para a frequncia onde ocorre o mximo valor da amplitude, que se
designa de frequncia de ressonncia, e para a frequncia a que corresponde uma
amplitude nula. Assim,
H (n 2) dB = 20 log10 K 10 log10 2 + 0,75 2 ( )
O pico da amplitude, na frequncia de ressonncia, vale
H p( ) dB = 20 log10 K 10 log10 [4 2 (1 2 )]
e esta de
p = n 1 2 2
Para a frequncia crtica, n , vem
H (n ) dB = 20 log10 K 20 log10 2
E a amplitude corrigida cruza os 0 dB em 0 , sendo
(
0 = n 2 1 2 2 = 2p )
A representao grfica da fase para um par de plos complexos conjugados obtm-se
de

117
 2u
() = arctg
1 u2
Assim, o ngulo de fase zero para = 0, de 90 para = n e aproxima-se de
180 para valores elevados de . Tambm aqui o valor de influencia a forma da
curva de fase. Para valores baixos de a variao do ngulo de fase abrupta na
vizinhana de n e para valores mais elevados de a variao do ngulo de fase
mais suave na vizinhana de n . A figura 14 mostra a resposta em fase de um
sistema com dois plos complexos conjugados para: i) = 0,05, ii) = 0,2 e
iii) = 1 2 . A aproximao assimpttica desta curva obtm-se do calculo da recta
tangente em = n , no entanto o erro obtido face curva verdadeira significativo,
em particular para valores n .
0

-45
theta()

-90

Figura 14. Representao da

resposta em fase com dois plos -135
iii

complexos conjugados para: ii

i) = 0,05, ii) = 0,2 e -180

wn
i

iii) = 1 2 . w(rad/s)

Exemplo 9.
0,01s 2
Considere o sistema com funo de transferncia H (s ) = .
0,01s 2 + 0,06s + 1
Obtenha o diagrama de Bode deste sistema.

Neste caso, vem

= 0,3
n2 = 100
e
0 ,012 u2
H ( j ) = =
1 0 ,012 + j 0 ,06 1 u2 + j 0 ,6u
com u = 10 . O mdulo vem
(
H dB = 40 log10 u 20 log10 1 u2 + j 0,6u )
onde o zero duplo na origem corresponde a uma recta com declive de
+ 40 dB / dcada e o par de plos conjugados corresponde a duas assimptotas
com declives de 0 dB e de 40 dB / dcada para > 10 , cuja interseco ocorre
em = 10.

118
Tambm, para = 5, p = n 1 2 2 9,055 e n , vem

H (5) dB = 40 log10 10 log10 0 ,32 + 0 ,752 10 dB

1
2
( )
( )dB = 40 log10
H p [
1 2 0,32 10 log10 4 0,32 1 0,32 = 4.85 1.72 3 dB( )]
H (n ) dB = 40 log10 1 20 log10 (2 0,3) 4,4 dB
A fase, vem
2 0,3u
() = 180 arctg
1 u2
onde o ngulo de fase correspondente a um zero duplo na origem uma
constante de +180. Assim,
() 180 0
() 90 10
() 0
O diagrama de Bode correspondente est representado na figura 15.

20

10

0
-40 dB/dcada
|H(w)|(dB)

-10

-20

-30

+40 dB/dcada
-40
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
w(rad/s)

a) H () dB

180
zero duplo

90
theta()

-90

plos
-180 complexos
conjugados
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
w(rad/s)

b) ()
Figura 15. Diagrama de bode do sistema do exemplo 9.

119
 Anlise de circuitos com a transformada de Laplace

Nos estudos de circuitos efectuados nos exemplos 21 e 22, do captulo anterior,

escreveu-se inicialmente uma equao diferencial a partir da lei de Kirchhoff das
malhas e obteve-se a equao transformada de Laplace dessa equao.
Alternativamente pode escrever-se directamente esta equao transformada de
Laplace a partir do desenho de um novo circuito equivalente de Laplace,
prescindindo, portanto, de escrever a referida equao diferencial. Para tal vamos
obter o circuito equivalente de cada elemento no domnio dos complexos.

Resistncia

Pela lei de Ohm, tem-se

v(t) = Ri(t)
e, sendo R uma constante, a equao transformada de Laplace desta equao
V(s) = RI(s)
onde V(s) = {v(t)} em Volt, I(s) = {i(t)} em Ampre e R em Ohm (Fig. 16).

a) b)
Figura 16. Resistncia: a) nos tempos e b) nos complexos

Indutncia

A indutncia definida pela equao

di (t )
v(t ) = L
dt
cuja transformada unilateral
[ ( )]
V (s ) = L sI (s ) i 0 = sLI (s ) LI 0
A partir desta equao podem obter-se dois modelos de circuito, um modelo srie
onde o sinal de entrada a corrente e o sinal de sada a tenso, e um modelo paralelo
onde o sinal de entrada a tenso e o sinal de sada a corrente. Em ambos os casos
temos dois elementos, no modelo srie uma indutncia sL e uma fonte de tenso LI0,
com polaridade inversa da referida em V(s), e no modelo paralelo uma indutncia sL e
uma fonte de corrente I0 / s, como mostra a figura 17.

a)

b) c)
Figura 17. Indutncia: a) nos tempos e nos complexos:
b) modelo srie e c) modelo paralelo.

120
No modelo paralelo, a corrente
V (s ) I 0
I (s ) =
+
sL s
Quando no h energia previamente armazenada no circuito, i.e. as condies iniciais
so nulas, ento o modelo de Laplace apenas uma indutncia sL.

Capacidade

A capacidade definida pela equao

dv(t )
i(t ) = C
dt
cuja transformada unilateral
[ ( )]
I (s ) = C sV (s ) v 0 = sCV (s ) CV 0
A partir desta equao podem obter-se, tambm, dois modelos de circuito, um modelo
srie onde o sinal de entrada a corrente e o sinal de sada a tenso, e um modelo
paralelo onde o sinal de entrada a tenso e o sinal de sada a corrente. Em ambos
os casos temos dois elementos, no modelo srie uma capacidade sC e uma fonte de
tenso V0 / s, com a mesma polaridade de V(s), e no modelo paralelo uma capacidade
sC e uma fonte de corrente CV0, como mostra a figura 18.

a)

b) c)
Figura 18. Capacidade: a) nos tempos e nos complexos:
b) modelo srie e c) modelo paralelo.

No modelo srie, a tenso

I (s ) V 0
V (s ) =+
sC s
Quando no h energia previamente armazenada no circuito, i.e. as condies iniciais
so nulas, ento o modelo de Laplace apenas uma capacidade sC. Retomemos o
circuito do exemplo 23 do captulo anterior.

Exemplo 10.
Considere o circuito RLC srie da figura 19, com n2 = 16 e 2n = 10 ,
obtenha a tenso na resistncia R, quando ( )
v c 0 = 2 V e
x(t ) = (5sent cos t )u(t ) .

121
 A transformada de Laplace do sinal de
entrada
s s+5
X (s ) =
5
=
s + 1 s + 1 s2 + 1
2 2

( )
As condies iniciais so i L 0 = 0 A e
( )
v c 0 = 2 V.
Figura 19. Circuito RLC.

1 R
Tambm se tem n2 = = 16 s2 e 2n = = 10 s-1.
LC L
Para representar o circuito equivalente de Laplace (Fig. 20), e, portanto, obter
valores para L e C, consideremos R = 1 , assim tenso e corrente tm o
mesmo valor numrico. A indutncia vem L = 0,1 H e a capacidade vem
C = 0,625 F e, pela lei de Kirchhoff das malhas, vem
s+5
+ 1 I (s )
1 2
= 0,1s +
s +1
2 0,625s s
Resolvendo em ordem corrente vem

I (s ) =
( s + 5) (s 2 + 1)+ 2 s
1
0,1s + + 1
0,625s
ou
10s 2 + 50s + 20
V (s ) = I (s ) =
(s 2 + 1)(s 2 + 10s + 16)
analogamente ao exemplo 23, onde est calculada a transformada inversa.

Figura 20. Circuito

equivalente de Laplace

Indutncia mtua

Para circuitos com indutncia mtua, M, necessrio obter um circuito equivalente

que torne a anlise do circuito total mais fcil. O processo de determinao da
polaridade relativa das tenses de indutncia mtua atravs de consideraes sobre o
ncleo e sobre o sentido do enrolamento no prtico. Assim, na representao de
circuitos acoplados as bobines so marcadas com pontos, que so assinalados nos
terminais de igual polaridade (Fig. 21). Para determinar o sinal da tenso de
indutncia mtua aplica-se a seguinte regra:

122
 a) b)
Figura 21. Indutncia mtua: a) positiva, b) negativa.

Quando as duas correntes entram (ou saem) do par de indutncias acopladas

nos terminais com ponto, ento os sinais dos termos M so iguais aos sinais
dos termos L, aqui designados de auto indutncias.
Quando as duas correntes tm sentidos opostos no par de indutncias
acopladas nos terminais com ponto, ento os sinais dos termos M so opostos
aos sinais dos termos L
De um modo geral as equaes dos circuitos da figura 21, com M positivo em a) e
negativo em b), so
di di
v1 = L1 1 + M 2
dt dt
di1 di
v2 = M + L2 2
dt dt
ou, alternativamente,
di d(i + i )
v1 = (L1 M ) 1 + M 1 2
dt dt
d(i + i ) di
v2 = M 1 2 + (L2 M ) 2
dt dt
o que sugere um circuito equivalente em T como mostra a figura 22.

Figura 22. Circuito equivalente em T

A anlise de um circuito com um transformador requer a sua substituio por um

circuito em T e posterior estudo com base nas ferramentas convencionais para
circuitos RLC.

123
 Exemplo 11.
Considere o circuito da figura 23 e admita que o interruptor se encontra na
posio a, em regime permanente para t < 0, e em t = 0 muda para a posio b.
Determine a corrente i2 em funo do tempo.

Figura 23. Circuito com transformador.

Em primeiro lugar substitui-se o transformador pelo seu equivalente em T, e

posteriormente representa-se o circuito equivalente de Laplace, na figura 24 a) e
b), respectivamente.

a)

b)
Figura 24. Circuito equivalente: a) com T, b) de Laplace.

As condies iniciais correspondentes so

( )
i1 0 = 60 12 = 5 A
i2 (0 ) = 0 A
O circuito equivalente de Laplace mais conveniente para aplicar a lei de
Kirchhoff das malhas usa o modelo srie da indutncia e as equaes
correspondentes so
(3 + 2s)I1(s) + 2sI 2 (s) = 10
2sI1(s ) + (12 + 8s )I 2 (s ) = 10
e a corrente I2(s) vem
I 2 (s ) =
2,5 2 ,5 1,25 1,25
= =
s + 4s + 3
2 (s + 1)(s + 3) s + 1 s + 3

124
 pelo que
( )
i2 (t ) = 1,25 e t e 3t u(t ) A

Problemas

1. Considere um sistema contnuo, linear e invariante no tempo, que, para o sinal de

entrada x(t ) = u(t ) , apresenta sada o sinal y (t ) = 2e 3t u(t ) . Obtenha a resposta
impulsional do sistema, h(t ) .

2. O sistema contnuo linear e invariante no tempo, com resposta impulsional

h(t ) = e 2t u(t ) tem entrada o sinal x(t ) = e t u(t ) . Obtenha o sinal de sada y(t).

3. Obtenha a funo de transferncia de um sistema em relao ao qual sabe que

causal; que H(s) uma funo racional com dois plos em s = 2 e s = 4 ; que para
( )
x(t ) = 1 vem y(t ) = 0 e que h 0 + = 4 .

t
4. Considere o sistema com resposta impulsional h(t ) = e . Obtenha H(s) e
caracterize o sistema.

5. Um sistema linear e invariante no tempo tem entrada o sinal x(t ) = e 3t u(t ) e

( )
sada o sinal y (t ) = e t e 2t u(t ) . Obtenha H(s) e caracterize o sistema.

6. Considere o sistema com h(t ) = e 2t u(t ). Obtenha H(s) e caracterize o sistema.

7. Considere o sistema da figura com funo de

x(t) y(t)
transferncia H (s ) = 1
1
, Re(s ) > 1 e com sinal H (s )
s +1
de entrada x(t ) = e t u(t )
a) Calcule o sinal de sada deste sistema, y(t ) .
b) Caracterize o sistema.

8. Considere o sistema com funo de transferncia H (s ) = , Re(s ) > 1 onde o

1
s +1
sinal de entrada x(t ) = e t u(t ) .
a) Calcule o sinal de sada deste sistema, y(t ) .
b) Caracterize este sistema.

9. Considere um sistema contnuo com a funo de transferncia H (s ) =

1
.
s + 2s + 1
2

125
a) Indique e represente os plos e zeros deste sistema.
b) Obtenha uma equao diferencial linear de coeficientes constantes que faa a
descrio do sistema.

10. Considere um sistema contnuo linear e invariante no tempo de tal modo que o
sinal de entrada x(t ) e o sinal de sada y(t ) satisfazem a equao diferencial linear de
coeficientes constantes &y& + 3y& + 2 y = 3x . Obtenha a resposta impulsional do sistema,
h(t ) , supondo que este estvel.

11. Considere um sistema contnuo linear e invariante no tempo de tal modo que o
sinal de entrada x(t ) e o sinal de sada y(t ) satisfazem a equao diferencial linear de
coeficientes constantes &y& + 3y& + 2 y = x& + 3x . Determine a resposta impulsional do
sistema, h(t ) , supondo que este estvel.

12. Considere o sistema descrito pela equao diferencial linear y& + 4 y = x . Admita
que y(0) = 3 e que o sinal de entrada x(t ) = 2e 2t u(t ) . Obtenha o sinal y(t ) .

13. Resolva a seguinte equao diferencial &y& + 5y& + 6 y = x , sabendo que y(0) = 2 ,
y& (0) = 1 e x(t ) = e 2t u(t ) .

14. Caracterize os sistemas quanto causalidade e estabilidade:

2s + 4 s 1
a) X (s ) = , Re(s ) > 1 . b) X (s ) = , Re(s ) > 0 .
s 2 + 4s + 3 s 2 + 4s + 13
es 2e s
c) X (s ) = , Re(s ) > 1 . d) X (s ) = , Re(s ) > 1 .
s 1 s 2 + 4s + 3
s 1 s 1
e) X (s ) = , Re(s ) < 1 . f) X (s ) = , 1 < Re(s ) < 2 .
s2 s 2 s2 s 2

15. Considere a associao de dois elementos, conforme indicado na figura P1, sendo
H1 (s ) = 1 (s + 1) e H 2 (s ) = 2 . Obtenha a funo de transferncia do sistema indicando
os seus plos e zeros e representando-os no plano complexo.

16. Considere o sistema constitudo pela associao de dois elementos, conforme

indicado na figura P1, sendo
H1 (s ) = , H 2 (s ) = 2s .
3 X(s) + Y(s)
s(s + 3) H1(s)
a) Indique e represente os plos e zeros
deste sistema.
b) Obtenha uma equao diferencial linear H2(s)
de coeficientes constantes que faa a
descrio do sistema.
Figura P1. Sistema com realimentao.

126
17. Considere o sistema constitudo pela associao de dois elementos, conforme
s b
indicado na figura P1, sendo H1 (s ) = , H 2 (s ) = e a funo de
(s + 1)(s + a) s
s
transferncia total do sistema H (s ) = .
(s + 4)(s + 5)
a) Calcule os valores de a e de b.
b) Obtenha uma equao diferencial linear de coeficientes constantes que descreva o
sistema.

18. Considere o sistema constitudo pela associao de dois elementos, conforme

indicado na figura P1, sendo H1 (s ) = 1 (s + 2) e H 2 (s ) = 1 s . Obtenha:
a) As frequncias crticas do sistema.
b) Uma equao diferencial linear de coeficientes constantes que descreva o sistema.

19. Considere o sistema indicado na figura P2, onde H1 (s ) = 1 (s + 1) .

a) Calcule a funo de transferncia do Y(s)
sistema, indicando as suas frequncias crticas.
X(s) +
H1(s)
b) Obtenha uma equao diferencial linear de
coeficientes constantes que descreva o
sistema.

Figura P2. Sistema com realimentao.

20. Considere o sistema causal da figura P2 cuja funo de transferncia dada por
H (s ) = Y (s ) X (s ) = ( s 2 + 2s + 1 )1.
a) Obtenha uma equao diferencial linear de coeficientes constantes que descreva
este sistema.
b) Calcule a funo de transferncia H1 (s ) , indicando as suas frequncias crticas

21. Considere o sistema, da figura P3, constitudo pela associao de trs elementos
com H1 (s ) = 1 (s + 2) , H 2 (s ) = 1 s e H 3 (s ) = 1 s . Obtenha:
a) a funo de
transferncia do sistema, Y(s)
H (s ) , indicando as suas
X(s) + H1(s) H3(s)
frequncias crticas.
b) uma equao
diferencial linear de
coeficientes constantes H2(s)
que faa a sua descrio.
Figura P3. Sistema composto.

22. Considere o sistema, da figura P3, constitudo pela associao de trs elementos,
sendo H1 (s ) = s , H 2 (s ) = 1 [s(s + 2)] e H 3 (s ) = 1 [s(s + 1)] . Determine:
a) a funo de transferncia do sistema, H (s ) , indicando as suas frequncias crticas.
b) uma equao diferencial linear de coeficientes constantes que faa a sua descrio.

127
23. Considere o sistema da figura P4, constitudo pela associao de trs elementos,
sendo H1 (s ) = s , H 2 (s ) = 1 [s(s + 2)] e H 3 (s ) = 1 (s + 1) . Obtenha a funo de
transferncia do sistema indicando os seus plos e zeros e representando-os no plano
complexo.
X(s) Y Y(s)
H1(s) H2(s) H3(s)

Figura P4. Sistema composto.

24.Obtenha H(s) e h(t) para o

circuito da figura P5.

Figura P5. Circuito do problema 24.

25. Considere o circuito da figura P6. Admita que, no instante t = 0 , em que se fecha
o interruptor, o condensador est
carregado com uma tenso igual a
v0. Obtenha uma expresso para a
tenso de sada vc(t).

Figura P6. Circuito do problema 25.

( ) ( )
26. Considere o circuito da figura P7 onde as condies iniciais so v c 0 e i L 0 .
Desenhe o circuito equivalente
de Laplace conveniente
aplicao da lei das malhas de
Kirchhoff e escreva as
respectivas equaes.
021-28jan03

Figura P7. Circuito do problema 26.

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