Representac

ao e An
alise de Sistemas Din
amicos Lineares

1. Funcoes de transferencia de sistemas lineares

2. Diagramas de blocos

3. Grafico de fluxo de sinais

4. Modelagem matematica de sistemas fsicos

pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Func
oes de Transfer
encia

Sistema de entrada e sada u

nicas

A funcao de transferencia, G(s) de um sistema Linear e Invariante no Tempo

(LIT), e definida como a transformada de Laplace de sua resposta impulsiva, com
todas as condicoes iniciais nulas:
Y (s)
G(s) = L {g(t)} =
U (s)

B A resposta impulsiva (ou resposta ao impulso), g(t), caracteriza um sistema

linear e corresponde `a sada desse sistema, y(t), quando sua entrada, u(t), e o
impulso unitario, (t)

B Dificuldade? Sempre obter a resposta impulsiva ...

pag.2 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Func
oes de Transfer
encia

No entanto, e mais conveniente obter a funcao de transferencia diretamente a

partir da equacao diferencial aplicando a transformada de Laplace...

n n1
+ . . . + a1 s + a0 Y (s) = (bm sm + . . . + b1 s + b0 ) U (s)


s + an1 s

Y (s) bm sm + . . . + b1 s + b0
G(s) = =
U (s) sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0

Exemplo Controle de posicao de satelite

d2 2 (s) 1
J = T J s (s) = T (s) =
dt2 T (s) J s2

pag.3 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Func
oes de Transfer
encia

Propriedades

B vale apenas para sistemas LIT

B aplicam-se apenas a sistemas com condicoes inicias nulas

B independete do sinal de entrada

B e funcao racional da variavel complexa s

B nao inclui qualquer informacao sobre a estrutura fsica do sistema (a mesma

FT pode descrever sistemas fsicos completamente diferentes!)

B pode ser determinada a partir de medicoes dos sinais de entrada e sada

pag.4 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Propriedades de FT

Para a FT

Y (s) m = grau do numerador
G(s) = ,
U (s) n = grau do denominador

G(s) e propria sse G() = c < , c R (ie, n = m)

G(s) e estritamente pr
opria sse G() = 0 (ie, n > m)

G(s) e impropria sse G() = (ie, n < m)

Um polo de uma funcao de transferencia propria, e todo escalar tal que

|G()| = , e um zero e um valor tal que G() = 0

pag.5 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Equac
ao caracterstica

Para a FT

Y (s) bm sm + . . . + b1 s + b0
G(s) = =
U (s) sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0

B Equacao caracterstica e obtida igualando-se o denominador da FT a zero

ec = sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 = 0

Nota Como sera mostrado, as razes ou p

olos da equacao caracterstica
determinam o comportamento dinamico do sistema em termos de caractersticas
de resposta temporal, particularmente, estabilidade

pag.6 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Diagrama de Blocos

B Representacao ilustrada das funcoes desempenhadas por cada um dos

componentes de um sistema e do fluxo de sinais correspondentes

B Inclui apenas informacoes sobre comportamento dinamico, ie, sistemas

diferentes podem ter mesmo diagrama

B FT sao introduzidas nos blocos correspondentes nos quais a sada = entrada FT

U (s) Y (s) = G(s)U (s)

G(s)

pag.7 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Diagrama de Blocos

R(s) + U (s) Y (s)

G(s)

Ponto de soma Ponto de junc

ao
B(s)
H (s)

B R(s) sinal de referencia (set-point)

B Y (s) sinal de sada (vari
avel controlada)
B U (s) desvio (sinal de erro, E(s), quando H (s) = 1)
B H (s) FT da realimentac
ao (sensor)
Y (s) G(s)
B M (s) = = FT da malha fechada
R(s) 1 + G(s)H (s)

pag.8 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Sistema Sujeito a Sinais de Pertubac
oes

W (s) D(s)
R(s)+ E(s) U (s) + + Y (s)
C(s) G(s)
+ +

+ N (s)
H (s) +

G(s)C(s) 1
Y (s) = R(s) + D(s)
1 + G(s)C(s)H (s) 1 + G(s)C(s)H (s)
G GCH
+ W (s) N (s)
1 + G(s)C(s)H (s) 1 + G(s)C(s)H (s)

1 H
E(s) = R(s) D(s)
1 + G(s)C(s)H (s) 1 + G(s)C(s)H (s)
HG H
W (s) N (s)
1 + G(s)C(s)H (s) 1 + G(s)C(s)H (s)

pag.9 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Construc
ao de um Diagrama de Blocos

Exemplo Circuito RC serie cuja sada e a tens

ao no capacitor (vC )

Z
ei vC 1 L 1 1
i= ; vC = idt I(s) = (Ei (s)VC (s)) ; VC (s) = I(s)
R C R sC

I(s) VC (s)
+ 1 1
R sC
Ei (s)

VC (s) 1
FT malha fechada M (s) = =
Ei (s) sRC + 1

pag.10 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Reduc
ao de Diagramas de Blocos

B Blocos s o podem ser conectados em serie se a sada nao for afetada pelo
bloco seguinte

B Rearranjos e substituicoes simplificam a analise. Regras:

1. O produto das FT no sentido direto deve permanecer o mesmo
2. O produto das FT ao redor de um laco deve permanecer o mesmo

indiferente a sequ
B E encia, ie, G1 G2 = G2 G1 (SISO)

B O denominador da FT em malha fechada e simplesmente

X
1 (Produto das FT ao redor de cada laco)

pag.11 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

MASTER 18

TABLE 2.8 Block Diagram Transformations

Transformation Original Diagram Equivalent Diagram

X1 X2 X3 X1 X3
1. Combining blocks in G1(s) G2(s) G 1G 2
cascade
or
X1 X3
G 2G 1

X1 1 X3 X1 1 X3
2. Moving a summing G G
point behind a block 6 6
X2 X2
G

X1 X2 X1 X2
3. Moving a pickoff G G
point ahead of a
block X2 X2
G

X1 X2 X1 X2
4. Moving a pickoff G G
point behind a block
X1 X1 1
G

X1 1 X3 X1 1 X3
5. Moving a summing G G
point ahead of a 6 6
block X2
1
X2 G

X1 1 X2 X1 G X2
6. Eliminating a G 6
1 GH
feedback loop 6

Table 2.8 Block diagram transformations

Copyright 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

 MASTER 19

H2

1 1 2 1
R(s) G1 G2 G3 G4 Y(s)
2 1

H1

H3

Figure 2.24 Multiple-loop feedback control system

H2
G4

1 1 2 1
R G1 G2 G3 G4 Y(s)
2 1

H1

H3

(a)

H2
G4

1 1 2
G3G4
R G1 G2 Y(s)
2 12 G3G4H1

H3

(b)

1 G2G3G4
R G1 Y(s)
2 12 G3G4H11G2G3H2
R(s) G1G2G3G4 Y(s)
H3 12 G3G4H11G2G3H21G1G2G3G4H3

(c) (d)

Figure 2.25 Block diagram reduction of the system of Fig. 2.24

Copyright 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

 Gr
afico de Fluxos de Sinais
B O diagrama de blocos e representado por um grafo, ie, uma rede de n
os
conectada por ramos orientados

Definic
oes
1. No ponto que representa uma variavel ou sinal
2. Transmitancia ganho entre dois n
os
3. Fonte ou n
o de entrada s
o tem ramos de sada
4. Sorvedouro ou n
o de sada s
o tem ramos de chegada
5. Caminho trajet
oria de ramos orientados
6. Laco caminho fechado (com incio e fim no mesmo no)
7. Ganho do Laco e o produto das transmitancias dos ramos do laco
8. Caminho direto parte de um no de entrada e vai a um no de sada sem
cruzar nenhum no mais de uma vez
pag.14 Controle de Sistemas Lineares Aula 2
c Reinaldo M. Palhares

 Gr
afico de Fluxos de Sinais GFS

Propriedades b
asicas
1. Um sinal, yk , que atravessa o ramo entre yk e yj e multiplicado pelo ganho
do ramo, gkj , de forma que yj = gkj yk
2. Em um n o, os sinais de todos os ramos de entrada sao somados e o resultado
e transmitido a todos os ramos de sada
3. Mais de um grafico de fluxo de sinais pode ser tracado para um mesmo
sistema

B No GFS cada bloco do diagrama de blocos e substitudo por um ramo

orientado e a FT pela transmitancia. Os somadores e os pontos de juncao sao
substitudos por n
os

pag.15 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Gr
afico de Fluxos de Sinais GFS

F
ormula de Mason

O ganho geral (ou transmitancia global) entre a entrada, r, e a sada, y, de um

GFS composto de L lacos e N caminhos diretos entre r e y e dado por
N
y X Mk k
T = =
r k=1

Mk o ganho do k-esimo caminho direto entre r e y

X X X
=1 Li1 + Lj2 Lq3 + . . .
i j q

Lrs produto dos ganhos da r-esima combinacao possvel dos s lacos que
nao se tocam (1 s L)
k = da parte do GFS que nao toca o k-esimo caminho direto

pag.16 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Modelagem Matem
atica de Sistemas Fsicos

Suspens
ao Ativa Veicular
Objetivos do Controle Minimizar dist
urbios externos frutos de irregularidades do
asfalto

Conforto
e a palavra de ordem

Inovac
ao introduzida na F-1 desde 1987 e consagrada em 91/92 pela Williams

Uma variac ao da suspensao ativa veicular e o denominado ABC (Active Body

Control, ou controle ativo da carroceria)

Corrige inclinac
ao da carroceria

Em frac
oes de segundo o sistema reequilibra o carro na curva, evitando
capotamento

pag.17 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Suspens
ao Ativa Veicular: FW14 da Williams

Modelo FW14 da Williams 91/92. A suspens

ao ativa trabalhava por computador,
absorvendo as imperfeic
oes do asfalto. Era como se Nigel Mansell e Ricardo
Patrese dirigissem num tapete nas onduladas ruas do principado de M
onaco

Em 94, os sistemas de suspensao ativa foram proibidos na F-1...

pag.18 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Suspens
ao Ativa Veicular: Novo Mercedes-Benz CL

Fonte: DaimlerChrysler

pag.19 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Suspens
ao Ativa Veicular: Novo Mercedes-Benz CL

A cambagem
e realmente ativa, no sentido de se tornar mais negativa (rodas mais
afastadas no ponto de contato com o solo) quando um princpio de derrapagem
e
detectado. Em caso de frenagem intensa, todas as quatro rodas inclinam-se em
tempo extremamente reduzido, o que reduz a dist
ancia de parada

pag.20 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Modelo Matem
atico? Diagrama de blocos: 1/4 do veculo

M2
x2
u

M1
x1
Km

1. M1 massa do conjunto da roda

2. M2 porc
ao da massa do veculo (correspondendo a 1/4 de sua massa total)
3. u e Km atuador e rigidez do pneu (uma mola...)
4. x1 e x2 deslocamento da roda e do corpo do veculo, respectivamente
5. x3 e x4 velocidade relativas `
as massas M1 e M2 , respectivamente
6. w dist
urbio externo

pag.21 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Modelo Din
amico? Equac
oes Diferenciais

Utilizando as Leis de Newton para o movimento...

Mx
+ bx + kx = Forca

do sistema: x1 e x2 deslocamento das massas M1 e M2

x3 = x 1 x 3 = x
1

x4 = x 2 x 4 = x
2

M2 x
2 = u x 4 = u/M2
Km Km
M1 x
1 + Km (x1 w) = u x 3 = M11 u x
M1 1
+ M1
w

pag.22 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Representac
ao em espaco de estados e FT

8 2 3 2 3 2 3
>
>
> 0 0 1 0 0 0
>
> 6 7 6 7 6 7
>
> 6 0 0 0 17
7 6 0 7 6 0 7
> 6 6 7 6 7
>
>
> x(t)
= 6 7 x(t) + 6 7 w(t) + 6 7 u(t)
< 6Km /M1 0 0 05 4Km /M1 5 41/M1 5
7 6 7 6 7
4
>
>
> 0 0 0 0 0 1/M2
>
> | {z } | {z } | {z }
>
>
>
> A Bw Bu
>
>
: y(t) = Ix(t)

Y (s) 1
FT G(s) = = I (sI A) Bu para w(t) 0
U (s)

B MATLAB ss

pag.23 Controle de Sistemas Lineares Aula 2

c Reinaldo M. Palhares

 Armature
Stator
winding
Ra
Rotor windings
N
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Brush
La

Shaft ia
Rf ia
1 S
Brush
Commutator
Vf Lf v, u
Inertia 5 J Bearings
Friction 5 b Inertia
2 load
if (t)
Field Angle
Load
u

(a) (b)

MASTER 15
Figure 2.15 A dc motor (a) wiring diagram and (b) sketch
 Disturbance
Td (s)
Field Load Speed
If (s) Tm (s) 2 TL(s) v (s) Position
1 1 1
Vf (s) Km u (s)
R f 1 Lf s 1 Js 1 b s
Output
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Figure 2.17 Block diagram model of field-controlled dc motor

Output
Km
Vf (s) G(s) 5 u(s)
s(Js1 b)(Lf s1 Rf)

MASTER 17
Figure 2.20 Block diagram of dc motor
 Hydraulic
actuator

d
Velocity
v
Valve
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(a)

Actuator Delay Tank

1 10 3.15 Y(s)
R(s) GA (s) 5 e2sT G(s) 5
s11 30s 1 1 Level
2
Float
1
G f (s) 5
(s 2/9) 1 (s/3) 1 1
(b)

MASTER 127
Figure 9.32 (a) Liquid level control system (b) Block diagram