Estabilidade no Domnio da Frequ

encia

1. Estabilidade relativa e o criterio de Nyquist: margens de ganho e fase

2. Criterios de desempenho especificados no domnio da frequ

encia Resposta
em frequ encia em malha fechada

2.1 Carta de Nichols

pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

c Reinaldo M. Palhares

 Estabilidade Relativa e o Crit
erio de Nyquist

Por que estabilidade relativa? Imprecisao no modelo ou no sistema de

controle... Um modelo pode indicar que um sistema e estavel, enquanto de fato o
sistema fsico e instavel...

O que fazer? Pode-se exigir nao apenas estabilidade do sistema mas tambem
que seja estavel dentro de alguma margem de seguranca...

pag.2 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 Estabilidade Relativa e o Crit
erio de Nyquist

Margens? Considere um tracado para o diagrama de Nyquist ilustrado abaixo

G(j1 ) = m

G(j2 )

pag.3 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 Estabilidade Relativa e o Crit
erio de Nyquist

Margem de Ganho e o fator pelo qual o ganho em malha-aberta de um sistema

estavel deve ser alterado de modo a tornar o sistema marginalmente estavel

Do diagrama de Nyquist (anterior), veja que em 1800 obtem-se o valor de

m. Cabe a pergunta: de quanto pode-se multiplicar m para cruzar o ponto
1, tal que o sistema em malha fechada seja marginalmente estavel?

Multiplicando pelo ganho

1
K= ...
m

pag.4 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 Estabilidade Relativa e o Crit
erio de Nyquist

Margem de Ganho MG
m
e o incremento recproco, 1/m,

e 1800 ,
no ganho do sistema quando a fase
que resultar
a em um sistema marginalmente est
avel
ao do ponto (1, 0) no diagram de Nyquist
com a intersecc

pag.5 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 Estabilidade Relativa e o Crit
erio de Nyquist

Margem de Fase MF
m

e a magnitude do
angulo mnimo pelo qual o diagrama
de Nyquist deve ser rotacionado a fim de interceptar o ponto
1 que resultar
a em um sistema marginalmente est
avel

B Na frequ encia onde ocorre a margem de fase a magnitude do diagrama de

Nyquist e 1, ie, onde |G(j2 )| = 1, tal que M F = = G(j2 ) 1800

pag.6 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 Margens de Ganho e Fase

1/MG
Plano

-1

MF

pag.7 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 Margens de Ganho e Fase

Relac
ao com diagrama de Bode? As margens sao obtidas diretamente do
diagrama de Nyquist, porem podem ser lidas tambem no diagrama de Bode ?

B Claro, ja que um diagrama de Bode e tambem o tracado da mesma funcao

(ganho de malha) com coordenadas diferentes...

Como l
e-las em Bode?
Veja que MG ocorre na frequencia, 1 tal que G(j1 ) = 1800 . De Bode
pode-se ler, 1 no diagrama de fase. Como o ganho e a recproca da magnitude
de G(j), porem em escala logartmica:

1 1
20 log = 20 log m = 20 log = |G|dB
m MG

pag.8 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 Margens de Ganho e Fase

B A margem de fase, MF, ocorre na frequ encia, 2 , na qual a magnitude do

ganho de malha e unitario, ou 0dB. Portanto MF pode ser lida do diagrama de
Bode como sendo a diferenca entre a fase de G(2 ) e 1800

B Na pratica, utiliza-se mais o diagrama de Bode

B MATLAB: margim

pag.9 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 Margens de Ganho e Fase
Bode Diagrams

Gm=4.4812 dB (at 0.91266 rad/sec), Pm=17.504 deg. (at 0.682 rad/sec)

20

15

10

0
Phase (deg); Magnitude (dB)

10

15

20

100

150

200

250
1 0
10 10

Frequency (rad/sec)

1 |G|

4.48
= 10 20 = 10 20 = 0.59, logo MG = 1.7
MG
pag.10 Controle de Sistemas Lineares Aula 18
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 Margens de Ganho e Fase

Sistemas de 2a. ordem A margem de fase pode ser aproximada, para

< 0.7, como

M F 100

pag.11 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 0.8
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Damping ratio, z

0.6

Linear approximation
0.4 z5 0.01 f pm

0.2

0.0
08 108 208 308 408 508 608 708
Phase margin, degrees

MASTER 125
Figure 9.21 Damping ratio versus phase margin for a second-order system
 Crit
erio de Desempenho no Domnio da Frequ
encia

Resposta transitoria resposta em frequ encia A

` malha aberta e aplicado
Nyquist e Bode obtendo-se, eg, margem de fase e caracterstica de resposta
temporal. Seria possvel analisar resposta em frequ
encia em malha fechada?

Resposta em frequ

encia em malha fechada

FT em malha fechada
Y (j) G(j)
T (j) = =
R(j) 1 + G(j)

Resposta em frequ
encia
|G(j)| ej
T (j) = = M ej
|1 + G(j)| ej

sendo M a magnitude da resposta em frequ

encia em malha fechada, e a fase

pag.13 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 Resposta em Frequ
encia em Malha Fechada

Pode-se obter a relacao entre T e G no plano G(j) fazendo:

G(j) = u + jv

Veja que da resposta em malha fechada

 G(j)   u + jv  u 2 + v2
   
M =  = = p
1 + G(j)   1 + u + jv  (1 + u)2 + v 2
ou,
2 2 2
v 2 2M 2 u = M 2



1M u + 1M

Veja que se M = 1 entao u = 1/2...

pag.14 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 Resposta em Frequ
encia em Malha Fechada

2 2 2

2
Para M 6= 1, apos dividir por (1 M ) e adicao do termo M /(1 M )
a ambos os lados obtem-se
2 2 2 2 2 2
2M u M M M
 
2 2
u +v 2
+ 2
= 2
+
1M 1M 1M 1 M2

que re-arranjado pode ser expresso na relacao abaixo

2 2
M2 M
 
2
u 2
+ v =
1M 1 M2

ie, um crculo centrado em (M 2 /(1 M 2 ), 0) e raio M/(1 M 2 )

Portanto se M < 1, geram-se crculos `a direita de u = 1/2 e para M > 1,

geram-se crculos `a esquerda de u = 1/2

pag.15 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 Resposta em Frequ
encia em Malha Fechada

Diagrama de Nyquist
2
2 dB 0 dB 2 dB

1.5

4 dB 4 dB
1

6 dB 6 dB

0.5
10 dB 10 dB
Eixo Imaginario

20 dB 20 dB
0

0.5

1.5

2
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Eixo Real

pag.16 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 Resposta em Frequ
encia em Malha Fechada

De forma similar, crculos de angulos de fase constantes podem ser obtidos:

u + jv v v
   
= = tan1 tan1
1 + u + jv u (1 + u)

Usando a relacao, para N = tan

tan tan
N = tan( ) =
1 + tan tan

ou
v v v
u
1+u u(1+u) v
N = v v = v2
=
1+ u 1+u 1 + u(1+u) u2 + u + v 2

ou
2 2 v
u +v +u =0
N

pag.17 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 Resposta em Frequ
encia em Malha Fechada

Adicionando-se o termo (1 + 1/N 2 )/4 a ambos os lados obtem-se

2 2
1 1 1 1
   
u+ + v = 1+
2 2N 4 N2

que e a equacao de um crculo centrado em u 1/2 e v = 1/2N , com raio de

p
(1/2) 1 + 1/N 2

B Normalmente, estes crculos podem ser representados sobre conjuntos

diferentes de eixos chamado carta de Nichols

B MATLAB: nichols

pag.18 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 Resposta em Frequ
encia em Malha Fechada

Carta de Nichols
25
0.5 dB

20
1 dB
1 dB

15

3 dB
10
3 dB
Ganho em Malha Aberta (dB)

6 dB
5

0 6 dB

10 12 dB

15

20 dB
20

25
270 225 180 135 90 45 0
Fase em Malha Aberta (deg)

pag.19 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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 Nichols

Exemplo Considere o sistema realimentado como FT de malha

1
G(j) =
j(j + 1)(0.2j + 1)

B A carta de Nichols e tracada na proxima tela

B Magnitude maxima, Mp ? e de +2.5dB e ocorre na frequ

encia
r = 0.8rad/s

B Angulo de fase em malha fechada em r ? 720

B Largura de banda, B , em -3dB? B = 1.35rad/s

B Angulo de fase em malha fechada em B ? 1420

pag.20 Controle de Sistemas Lineares Aula 18

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MASTER 126

18

228
08
28
1.0 dB 20.5 dB

8
58

25
08
21
12
8

2 dB
10

21.0 dB
3 dB 2208

6 4 dB
0.5 23 22 dB
08
5 dB
23 dB
6 dB
Loop gain G, in decibels

9 dB 24 dB
0
12 dB 0.8
25 dB
26 dB

8
60
26
2
08

1.35
29
8
2120
21508
22108

21808

212
G
Magnitude of 5 218 dB
11G

218

224
2210 2180 2150 2120 290 260
Loop phase, ] (G), in degrees

Figure 9.27 Nichols diagram for G ( jv) + 1/jv ( jv + 1)(0.2jv + 1)

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