Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados

1. Estabilidade relativa

2. Estabilidade no espaco de estado

3. Exemplo de projeto: controle de direcao de um veculo

4. Usando MATLAB
c

5. Projeto sequ
encial: sistema de leitura de um acionador de disco

pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 Estabilidade Relativa

B Routh-Hurwitz indica precisamente a estabilidade absoluta

B A estabilidade relativa de um sistema pode ser definida como a propriedade

que e medida pelo valor da parte real de cada raz ou par de razes

B Para duas razes, r1 e r2 , se |R{r1 }| < |R{r2 }|, diz-se que r2 e

relativamente mais estavel

B A estabilidade relativa de um sistema pode tambem ser definida em termos

do coeficiente de amortecimento, , de cada par de razes complexas e, portanto,
em termos da velocidade de resposta e sobre-elevacao ao inves do tempo de
acomodacao

pag.2 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 Estabilidade Relativa

B O criterio de Routh-Hurwitz pode ser estendido de forma a possibilitar

determinacao da estabilidade relativa atraves de uma simples mudanca de variavel
(deslocamento no eixo real)

Exemplo Pode-se determinar sem calcular as razes que a parte real de todas as
omio abaixo e menor do que 1 ?
razes do polin

(s) = s4 + 14s3 + 71s2 + 154s + 120

Faca s = s0 1, Entao

(s0 ) = s04 + 10s03 + 35s02 + 50s0 + 24

pag.3 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 Estabilidade Relativa

O arranjo e dado por

s04 1 35 24
s03 10 50
s02 30 24
s01 42
s00 24

omio nao tem razes com R{s0 } 0 ou R{s + 1} 0 ou

Portanto o polin
R{s} 1. Entao todas as razes tem parte real menor do que 1

pag.4 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 Estabilidade no Espaco de Estado
B A EC pode ser obtida diretamente do determinante da regra de Mason, do
diagrama de fluxos de sinais correspondente ao sistema de equac
oes

Exemplo Para o sistema de equacoes

x
1 = 3x1 + x2
x 2 = Kx1 + x2 + Ku

Diagrama de fluxo de sinais correspondente:

1 3

U (s) 1 K 1/s 1 1/s X1 (s)

2 (s)
X X2 (s) 1 (s)
X
1

pag.5 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 Estabilidade no Espaco de Estado

B Aplicando a regra de Mason:

X X X
(s) = 1 L11 + L22 L33 +

L1 = 1/s; L2 = 3/s; L3 = K/s2

 
1 3 K 3
(s) = 1 (L1 + L2 + L3 ) + L1 L2 = 1 =0
s s s2 s2
m

(s) = s2 + 2s + (K 3) = 0

Logo, basta K > 3 para que se tenha estabilidade

pag.6 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 Estabilidade no Espaco de Estado

B Outra forma de verificar estabilidade, para sistemas autonomos (u = 0), e

calcular os autovalores associado a matriz dinamica do sistema

x(t)
= Ax(t)

B Calculo dos autovalores ?

x = Ax, x 6= 0

(I A)x = 0 (I A) e singular |I A| = 0

pag.7 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo de Projeto

Controle de direc
ao de um veculo
Neste caso, o objetivo e realizar o controle de direcao de um veculo, com
acionamento independente nas duas rodas (no caso, veculos com esteira)

Objetivo Especfico ? Manter o erro em estado estacionario, para um entrada

em rampa, limitado a um certo patamar depende de parametros a serem
selecionados...

Por que entrada rampa?

Como funciona? E o modelo? Descritos a seguir

pag.8 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 Transportation Technology: Tracked Vehicles
Tracked vehicle fundamentals
Tracks
Engine and Steering Housing
Links chained together with metal or rubber pads that Sprocket Wheel
Waterproof housing for the engine and
contact and grip the ground. The links mesh with the Acts as drive wheel,
steering systems. Exhaust is ported at the
sproket wheel teeth. it powers the track.
highest point of the vehicle in gasoline
powered vehicles.

Motion of Vehicle CG

Maximum height of obstacle

that vehicle can climb over

Suspension System
Lets idler wheels move up
and down in response to
changes in the terrain.
Idler Wheels
Wheelbase Carry the weight of the
vehicle. In some cases may
Note: CG = Center of Gravity. In these examples Center
of Gravity is exagerated and does not take into account have sprockets and brakes.
any other parts of the vehicle other than the track part.

Wheel's and Tires Vs. Tracks Steering a Tracked Vehicle

The weight of the vehicle makes the
tire flatten where it contacts the
ground. This gives a contact area of
8" x 12" (the width of the tire) for a
total area of 96 square inches.
(Depends on air pressure in the tire)
Wheel
Direction of Travel Tracked vehicles are steered by
The weight of the vehicle is
(Turn Right) adjusting the speed of the track on
dispersed over the entire length of
one side of the vehicle in
track that contacts the ground.
relation to the speed of the track
This gives a contact area of 40" x on the other side. This creates a
12" (the width of the track) for a torque on the vehicle and causes
total of 480 square inches. it to pivot around the slower
track. The steering controls
change individual track speeds
Steering through a variable speed
Tracks Controls differential. The differential is
usually controlled by levers.
Faster

By reversing one track entirely

Slower

8"
Width of wheel and track = 12"
This 4-wheeled vehicle has a
maximum of 384 square inches of
contact with the ground. A forth of the
total weight of the vehicle would be
carried by each wheel.
Note: not to scale Engine the vehicle can pivot and spin in
40" Wheel's contact
area exagerated for
place.
this illustration.
Most of the track is sliding
sideways compared to the
This 2-tracked vehicle has a
forward motion of the vehicle
maximum of 960 square inches of
when turning. This can cause
contact with the ground. A sixth of Variable
damage to the ground or to
the total weight of the vehicle is Differential
rodadways.
carried by each idler wheel.

Different Kinds of Tracks: All Terrain VS. Flat A line drawn straight down from the center of gravity does not Tensioning Spring
Tank-style tracks are used for pass outside of the support base so vehicle does not tip over Keeps tension on the track
very rough terrain or higher and allows for small
speeds. Flatter tracks are used changes in terrain.
Greater support base length
on earth-moving equipment Grip Area
CG makes flat tracks more stable.
because more track can contact
Front View
the ground and climbing over
obsticals is less important. By Obstruction CG
having a larger wheelbase the
flat track is more stable. An
Support Base Length Support
object is stable as long as a line Grip Area
Support Base Base
pointing straight down from its
(while climbing) Note: Vehicles are more likely to tip over Width
center of gravity does not go Side Views from side to side because the support
outside of its support base. base's width is narrower than its length

www.carolina.com 800-334-5551
 MASTER 76
Track
torque
Right Y(s)
Throttle Direction of
Power train
Steering Left Vehicle travel
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and controller

Difference in track speed

(a)

Controller Power train and

Gc (s) vehicle G(s)
1 (s 1 a) K
R(s) s (s 1 2)(s 1 5) Y(s)
(s 1 1)
Desired 2
direction
of turning
(b)

Figure 6.8 (a) Turning control system for a two-track vehicle (b) Block diagram
 Exemplo: Controle de Direc
ao de um Veculo

B EC do sistema realimentado
K(s + a)
1 + Gc (s)G(s) = 1 + =0
s(s + 1)(s + 2)(s + 5)

ou

s(s+1)(s+2)(s+5)+K(s+a) = s4 +8s3 +17s2 +(K +10)s+Ka = 0

ao de estabilidade para valores de K e a. De que forma?

Determinar a regi
Routh-Hurwitz...

pag.11 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo: Controle de Direc
ao de um Veculo

Arranjo de Routh associado:

s4 1 17 Ka
126 K
s 3
8 (K + 10) 0


b3 = >0

8
s2 b3 Ka

b3 (K + 10) 8Ka
s1

c3
c3 = >0
0
b3
s Ka

K < 126
Ka > 0
(K + 10)(126 K) 64Ka > 0

pag.12 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 MASTER 77

3.0

2.0

a
Stable
1.0 region
Selected K and a
0.6

0
0 50 70 100 126 150
K

Figure 6.9 The stable region

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 Exemplo: Controle de Direc
ao de um Veculo

B Do objetivo especfico, o erro em estado estacionario para entrada em rampa,

R(s) = A/s2 e obtido de
E(s)
z }| {
1
ess = lim s
s0 1 + Gc (s)G(s)

s(s + 1)(s + 2)(s + 5) A

= lim s
s0 s(s + 1)(s + 2)(s + 5) + K(s + a) s2

10A
=
Ka

pag.14 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo: Controle de Direc
ao de um Veculo

B Da figura, nota-se que pode-se selecionar uma infinidade de valores para o par
K e a a fim de atender o desempenho especificado

B Eg, para ess = 23.8% do valor de A e necessario que

10A 10
ess = = 0.238A Ka = = 42
Ka 0.238

O que pode ser conseguido, selecionando K = 70 e a = 0.6, ou K = 50 e

a = 0.84, ou...

pag.15 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 c
Usando MATLAB

B roots calcula as razes de um polin

omio

B eig calcula os autovalores de uma matriz, particularmente

eig(A) % devolve todos os autovaleres da matriz A

pag.16 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

MASTER 78

2.5
2.0 (a 5 0.6, K 5 70)
1.5
a

1.0 Stable region

0.5
0
20 40 60 80 100 120
K

(a)
twotrackstable.m

% the stability region for the two track vehicle

% control problem Range of a and K
%
a=[0.1:0.01:3.0]; K=[20:1:120];
Initialize plot vectors as zero
x=0*K; y=0*K;
vectors of appropriate lengths.
n=length(K); m=length(a);
for i=1:n
for j=1:m
Characteristic
q=[1, 8, 17, K(i)+10, K(i)*a(j)];
polynomial
p=roots(q);
if max(real(p)) > 0, x(i)=K(i); y(i)=a(j-1); break; end
end
end For a given value of K: determine
plot(x,y), grid, xlabel('K'), ylabel('a') first value of a for instability.

(b)

Figure 6.16 (a) Stability region for a and K for two-track

vehicle turning control (b) MATLAB script

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 MASTER 79

16

14

12

10
Ramp input
y(t )

8 Steady-state error

4 y(t)

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Time (sec)

(a)

aKramp.m

% This script computes the ramp response

% for the two-track vehicle turning control
% problem with a=0.6 and K=70
%
t=[0:0.01:10]; u=t; u 5 unit ramp input
numgc=[1 0.6]; dengc=[1 1];
numg=[70]; deng=[1 7 10 0]; a 5 0.6 and K 5 70
[numa,dena]=series(numgc,dengc,numg,deng);
[num,den]=cloop(numa,dena);
[y,x]=lsim(num,den,u,t); Linear simulation
plot(t,y,t,u), grid
xlabel('Time (sec)'), ylabel('y(t)')

(b)

Figure 6.17 (a) Ramp response for a = 0.6 and K = 70 for two-track
vehicle turning control (b) MATLAB script

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 Exemplo de Projeto Sequ
encial

Sistema de Leitura de um Drive

B No bloco anterior desempenho de sistemas realimentados considerou-se

apenas um ganho estatico, Ka , associado ao amplificador no projeto sequ
encial

B Nesta bloco, a questao do ajuste do ganho Ka sera reavaliado quando se

considera um sensor de realimentacao de velocidade, como apresentado a seguir

pag.19 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 MASTER 80
D(s)
Amplifier Motor coil
1 2 1 Velocity 1
R(s) Ka G1(s) s + 20 s Y(s)
1 Position
2
2
Velocity sensor
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K1
Switch
Position sensor
H(s) = 1

Figure 6.22 The closed-loop disk drive head system with an optional velocity feedback

D(s)

1 2
R(s) Ka G1(s) G2(s) Y(s)
1
2

1 + K1s

Figure 6.23 Equivalent system with the velocity feedback switch closed
 Exemplo de Projeto Sequ
encial

B Inicialmente deixando a chave aberta, a FT malha fechada e

Y (s) Ka G1 (s)G2 (s)

=
R(s) 1 + Ka G1 (s)G2 (s)
sendo

5000 1
G1 (s) = e G2 (s) =
s + 1000 s(s + 20)
Logo a EC e

s(s + 20)(s + 1000) + 5000Ka = s3 + 1020s2 + 20000s + 5000Ka = 0

pag.21 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo de Projeto Sequ
encial

Arranjo de Routh

s3 1 20000
(20000)1020 5000Ka
b1 = >0


s2 1020 5000Ka 1020

s1 b1



para estabilidade: Ka < 4080
s0 5000Ka

B Se b1 = 0 obtem-se estabilidade marginal. Isto e obtido para Ka = 4080.

Portanto a equacao auxiliar e dada por

1020s2 + 5000(4080) = 0 s1,2 = j141.4

B Esta analise permite responder uma questao relevante quando abordou-se

anteriormente o projeto sequ
encial: o ganho Ka nao pode assumir qualquer valor
neste caso com modelo completo - sem reducao...

pag.22 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo de Projeto Sequ
encial

B Considerando a realimentacao de velocidade (ie, fechando a chave), a FT

malha fechada passa a ser:

Y (s) Ka G1 (s)G2 (s)

=
R(s) 1 + [Ka G1 (s)G2 (s)] (1 + K1 s)
e a EC e

s(s + 20)(s + 1000) + 5000Ka (1 + K1 s) =

s3 + 1020s2 + [20000 + 5000Ka K1 ] s + 5000Ka = 0

pag.23 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo de Projeto Sequ
encial

com arranjo de Routh

s3 1 [20000 + 5000Ka K1 ]
s2 1020 5000Ka
s1 b1
s0 5000Ka

1020 [20000 + 5000Ka K1 ] 5000Ka

b1 = >0
1020

B Selecionar o par (Ka , K1 ) tal que b1 > 0, com Ka > 0...

B Eg, K1 = 0.05 e Ka = 100 ...

pag.24 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 TABLE 6.2 Performance of the Disk Drive System Compared to the
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Specifications

Performance Measure Desired Value Actual Response

Percent overshoot Less than 5% 0%

Settling time Less than 250 ms 260 ms

Maximum response
to a unit disturbance Less than 5 2 10 13 2 2 10 13

MASTER 81
Table 6.2 Performance of the disk drive system compared to the specifications
 Exemplo de Projeto Sequ
encial

B Usando MATLAB c
para avaliar: (i) a resposta de r(t) para y(t); (ii) a m
axima
resposta ao dist ario d(t) para y(t).
urbio unit

ka = 100; k1 = 0.05; % Ganhos selecionados

s=tf(s) % vari
avel "s"
g1=tf([5000],[1 1000]) % G1(s)
g2=tf([1],[conv([1 0],[1 20])]) % G2(s)
FTmf=(ka*g1*g2)/(1+(ka*g1*g2)*(1+k1*s)) % FT malha fechada R->Y
FTdisturbio=(-g2)/(1+(ka*g1*g2)*(1+k1*s)) % FT malha fechada D->Y
subplot(2,1,1)
step(FTmf)
subplot(2,1,2)
step(FTdisturbio)

pag.26 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo de Projeto Sequ
encial

1
FTmf
0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time (sec)

3
x 10
0
FTdisturbio
0.5
Amplitude

1.5

2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time (sec)

pag.27 Controle de Sistemas Lineares Aula 7

c Reinaldo M. Palhares